Sisteme de Conducere în Robotică

1. Introducere

Theodor Nicu, Tudor C Ionescu, Monica Pătras, cu

Dept. de Automatica si Ingineria Sistemelor (ACSE), UNSTPB

e-mail: {theodor.nicu,tudor.ionescu,monica.patrascu}@upb.ro

09 octombrie 2023
Sistem & Proces

În ingineria sistemlor, prin sistem se înţelege ansamblul tuturor

elementelor statice şi dinamice ale unui fenomen supus influenţelor
externe manifestate prin intermediul unor semnale de timp,
interconectate între ele prin relaţii fizico-matematice, care produc un
semnal de timp dorit.

Orientând acestă definiţie către subdomeniul teoriei şi al ingineriei

reglării, se descoperă o terminologie specifică aplicaţiilor practice, în
special celor care se ocupă cu sinteza şi cu dezvoltarea de sisteme de
conducere.
Sistem & Proces

Termenul de proces este utilizat cu sensul de operaţii care se realizează

pentru a trata cu un anumit scop materia sau energia. De exemplu,
adăugarea de energie termică apei care trece printr-un rezervor, rezultă
într-un proces descris de un schimbător de energie. În alte cazuri,
procesul poate cuprinde schimbări de materie sau schimbări de materie
şi de energie. Prin urmare, un proces este un sistem.

Ecuaţia energetică a procesului într-un interval de timp este

următoarea: energia care intră este egală cu energia utilă care iese plus
energia pierdută plus energia suplimentară acumulată în proces.
Exprimarea analitică a acestei relaţii energetice, sau a altor relaţii
analoge din alte procese, între mărimile procesului, constituie ecuaţia
procesului.
Proces

Procesul (P) este alcătuit, din punctul de vedere al teoriei şi al

ingineriei reglării, din:
elemente de execuţie (EE),
instalaţie tehnologică (IT),
traductoare (T).
Descrierea fizică a procesului este un aspect central în rezolvarea
problemelor de conducere. Funcţionarea procesului este descrisă prin
ecuaţii matematice şi fizice (conservarea energiei şi/sau a maselor,
fluxul materialelor în sistem), ecuaţii diferenţiale, ecuaţii cu diferenţe,
funcţii de transfer, modele în spaţiul stărilor etc. Procesul reprezintă
întotdeauna obiectul condus.
Proces

PROCES

r Ɛ u m yp
R EE IT

y
T

EE T
u m yp y
EA OE ES AS
Instalaţia tehnologică

Instalaţia tehnologică (IT) reprezintă acea componentă a procesului în

cadrul căreia se acţionează cu un anumit scop asupra energiei sau a
materiei.

De exemplu, schimbul de căldură între un agent termic (abur) şi apă şi

instalaţia fizică în care se realizează acesta.

Observat, ie Unul sau toate elementele buclei pot fi alimentate cu

energie de la surse auxiliare. De exemplu, în cazul unui sistem de
reglare a presiunii, este necesară o sursă auxiliară de aer industrial.
Elemente de execut, ie

Elementul de execuţie (EE) transformă o comandă u semnal unificat

într-o mărime de execuţie m compatibilă cu instalaţia tehnologică, care
are rolul de a acţiona asupra procesului. Un EE este compus din
element de acţionare (EA) şi organ de execuţie (OE).

Elementele de execuţie se împart în trei clase generale: hidraulice,

electrice şi pneumatice.
Traductoare (senzori)

Traductorul (T) transformă un tip de energie (mărime fizică yP ) în alt

tip de energie, cuantizabil (mărime măsurată/reglată y ). Un traductor
este de obicei format dintr-un element sensibil sau senzor (ES) şi un
adaptor de semnal (AS).

În practică, termenul de traductor se utilizează deseori în alternanţă cu

cel de senzor, înţelegându-se ca implicită prezenţa AS.
Echivalent, ă cu sistemele mecatronice
Un robot mobil este o platformă mecatronică ce are trei
componente principale, i.e., un modul de senzori (care preia
informaţie din mediu şi estimează poziţia în spaţiu şi viteza), un
modul de orientare (care generează referinţe de mişcare obţinute
prin proceduri de localizare şi orientare în spaţiu) şi un modul de
conducere (care generează comenzi ce vor fi transmise către
elementele de execuţie).

Platforma mecatronică reprezintă combinat, ia de elemente de execut, ie

(ex. motoare, rot, i, etc.) s, i instalat, ie tehnologică (corpul robotului).
Senzorii reprezintă traductoarele sistemului. Acestea împreună
formează robotul ca proces.

Modulele de orientare s, i conducere cont, in algoritmii de reglare, de

comandă, s, i eventual de supervizare. Acestea formează componenta de
Echivalent, ă cu sistemele mecatronice
Spre exemplu, reglarea pozit, iei fat, ă de un perete a unui robot cu un
senzor S ce măsoară distant, a fat, ă de perete s, i un motor c.c. ce
primes, te comandă de tip PWM, cu microcontroller.
Introducere în sisteme de conducere

Sistemele de conducere (de reglare automată)1 sunt parte integrantă a

vieţii secolului curent.

Automatica permite proiectarea şi funcţionarea la nivel ridicat de

profitabilitate, calitate, siguranţă a majorităţii aplicaţiilor moderne (de
la aeronautică, la aparatura electronică de larg consum).

Implementarea sistemelor de reglare automată a adus o serie de

beneficii, printre care se numără îmbunătăţirea calităţii produselor,
minimizarea deşeurilor, protecţia mediului, precum şi eficientizarea şi
creşterea producţiei şi îmbunătăţirea marjelor de siguranţă.

1
Conducem procese s, i reglăm mărimi fizice! De exemplu: un robot este condus,
dar viteza acestuia este reglată. Conducerea unui proces poate presupune însă
reglarea mai multor mărimi fizice asociate în mod concomitent.
Introducere în sisteme de conducere
Proiectarea s, i funct, ionarea unor procese automatizate astfel încât să
fie ment, inute specificatiile dorite, ca de exemplu profitabilitatea,
calitatea, sigurant, a, optimizarea consumurilor energetice, impactul
asupra mediului, presupune o strânsă colaborare între expert, i din
diferite domenii.

Principalele domenii care interactioneaza pentru realizarea unor

sisteme de conducere automata sunt:
teoria sistemelor,
tehnologia prelucrării s, i transmiterii informat, iilor,
ingineria reglării/conducerii,
modelare s, i simulare,
calculatoare,
instrumentat, ie, etc.
Introducere în sisteme de conducere
Ingineria reglării (conducerii) este una din cele mai provocatoare s, i
interesante domenii ale ingineriei moderne. Ingineria reglării automate
reprezintă o componentă de bază a domeniului larg ce vizează
automatizarea proceselor.

Aceasta încorporează concepte, modele, metode, tehnici s, i tehnologii

din diverse discipline, reprezentând un domeniu interdisciplinar cu un
larg spectru aplicativ. Ingineria reglarii (conducerii) este responsabilă
cu proiectarea, implementarea s, i ment, inerea unei solut, ii de
automatizare.

Orice Sistem de Reglare Automată (SRA) este orientat pe aplicat, ie,

obiectul condus fiind cel care determină arhitectura s, i componentele
SRA. Proiectarea unui sistem reglare automată necesită un efort ciclic,
în care se iterează următoarele etape: modelare, proiectare, simulare,
Etapele proiectării sistemelor de conducere
1 alcătuirea caietului de sarcini
1 definirea obiectivelor, de exemplu reducerea consumului energetic,
creşterea volumului de producţie etc.
2 definirea constrângerilor
2 analiza de proces
3 alegerea, dimensionarea şi poziţionarea optimă a elementelor de
câmp: senzori şi traductoare, elemente de execuţie
4 alegerea structurii de reglare automată
5 proiectarea algoritmilor de conducere
6 testarea şi validarea soluţiei în mediu simulat
7 implementarea s, i acordarea solut, iei de automatizare pe un suport
hardware compatibil cu procesul industrial
8 analiza performantelor în mediul real
9 monitorizare s, i mentenant, ă
Etapele proiectării sistemelor de conducere

Analiza de proces:
1 identificarea mărimilor de proces, a mărimilor măsurabile şi a
mărimilor controlate
2 identificarea conexiunilor cu mediul / perturbaţii
3 analizarea regimurilor de funcţionare
4 surse de energie
5 mărimi de calitate, indicatori de performanţă

În urma analizei de proces se efectuează s, i determinarea modelului

procesului condus pentru a servi la calculul legilor de reglare s, i la
validarea acestora în simulare.
Etapele proiectării sistemelor de conducere

Succesul proiectării şi implementării unei soluţii de conducere depinde

de o perspectivă holistică asupra unor aspecte ce cuprind atât
particularităţile procesului ce urmează a fi condus, cât şi obiectivele
reglării.

Alegerea traductoarelor şi elementelor de execuţie trebuie să fie în

concordanţă cu cele de mai sus, ţinând cont de comunicaţia dintre
module, de la protocoale de comunicaţie industriale şi până la rutarea
semnalelor, uneori pe distanţe mari şi în prezenţa zgomotelor.
Etapele proiectării sistemelor de conducere

De asemenea, o parte integrantă a proiectării sistemelor de conducere

o constituie estimarea necesarului de calcul şi dispozitivele antrenate în
realizarea acestuia: SCD (Sisteme de Control Distribuit), PLC
(Programmable Logic Controllers), calculatoare de proces.

Fie centralizată sau descentralizată, ierarhizată sau pe un singur nivel,

arhitectura şi interfaţarea prezintă o importanţă deosebită, atât în
proiectare cât şi în utilizarea ulterioară şi monitorizare. Arhitecturile de
conducere cuprind şi algoritmii de reglare ce urmează a fi implementaţi,
tratarea perturbaţiilor şi incertitudinilor de modelare, pe baza lor
făcându-se şi analiza cost vs. beneficii a soluţiei prezentate.
Determinarea modelului matematic al procesului
Două abordări:
modelarea cu ecuat, ii
identificare experimentală

Pentru modelarea cu ecuat, ii a sistemelor fizice se utilizează diferite

metode teoretice în urma cărora se obt, ine o reprezentare formală a
obiectului fizic analizat, de obicei bazată pe sisteme de ecuat, ii (uneori
diferent, iale) rezultate din funct, ionarea fizică a acestora.

Modelarea matematică a fenomenelor, proceselor sau a sistemelor,

presupune a determina un set de relat, ii între variabile fizice specifice în
scopul unei caracterizări a funct, ionării procesului cât mai apropiată de
realitate.
Determinarea modelului matematic al procesului
Modelul este o reprezentare abstractă a unei entităţi reale.

Modelele pot fi: liniare sau neliniare, invariante sau varianta în timp,
continue sau discrete, parametrice sau neparametrice, SISO/SIMO/
MISO/MIMO (S single, M multiple, I input, O output - cu una sau mai
multe intrari si/sau iesiri), deterministe sau stocastice, cu parametri
distribuit, i sau concentrat, i, intrare/ies, ire sau intrare-stare-ies, ire.

Din clasa modelelor parametrice se pot ment, iona în mod notabil

pentru ingineria reglării reprezentările cu ecuat, ii diferent, iale (în timp)
sau cu funct, ii de transfer (în frecvent, ă). Dintre modelele
neparametrice interes crescut prezinta răspunsul în timp (răspunsul la
semnal impuls, la semnal treaptă, la semnal rampă etc.) s, i răspunsul în
frecvent, ă (raspunsul la intrări sinusoidale de diverse frecvenţe).
Determinarea modelului matematic al procesului

Prin identificarea unui sistem se înţelege modelarea unui proces sau a

unui sistem utilizând date experimentale achiziţionate în cursul
exploatării acestuia. În urma unei proceduri de identificare, se obţine
un model.

Identificarea experimentală presupune obt, inerea unui model prin:

1 obt, inerea unui set de date de interes prin exploatarea sistemului
2 alegerea unei structuri matematice a modelului (tipul acestuia,
ordinul, etc.)
3 determinarea celui mai bun set de parametri ai modelului astfel
încat răspunsul acestuia să fie cât mai aproriat de răspunsul
sistemului real (datele achizit, ionate)
Sisteme liniare s, i invariante în timp
Reprezentarea cu ecuaţii diferenţiale a proceselor

Se dă procesul caracterizat de ecuaţia diferenţială de ordin n, cu

coeficienţi constanţi

an y (n) (t) + · · · + a2 ÿ (t) + a1 ẏ (t) + a0 y (t) =

(1)
bm u (m) (t) + · · · + b2 ü(t) + b1 u̇(t) + b0 u(t),

unde u(t) şi y (t)2 sunt funcţii reale continue de (cel puţin) m,

respectiv, n ori derivabile şi cu derivatele u (i) (t) şi, respectiv y (j) (t)
continue, i = 1 : m, j = 1 : n.

2
Pentru o reprezentare compactă, renunţăm la scrierea argumentului timp în
ecuaţia diferenţială, fiind subînţeles. Vom utiliza argumentul semnalelor de
intrare/ies, ire doar atunci când este relevant.
Sisteme liniare s, i invariante în timp

Coeficientul dominant an este considerat real şi nenul. În cazul în care

procesul analizat are coeficienţii bi , i = 0 : m şi aj , j = 0 : n − 1,
numere reale3 , constante în raport cu timpul, spunem că sistemul
respectiv este liniar şi invariant în timp (LTI).

Din matematica ecuaţiilor diferenţiale, liniare, cu coeficienţi constanţi,

ecuaţia (1) are soluţia y (t) = yomogen (t) + yparticular (t), unde yomogen (t)
este soluţia ecuaţiei (1) pentru u = 0 şi yparticular (t) reprezintă
componenta forţată de u ̸= 0.

3
În cazul sistemelor neliniare, coeficienţii pot fi funcţii care depind de u, de y ,
sau de alte mărimi ori caracteristici relevante ale procesului.
Sisteme liniare s, i invariante în timp

Observaţie
Atât pentru definirea completă a ecuaţiei (1), cât şi pentru calculul
componentei yomogen (t) este necesară cunoaşterea condiţiilor iniţiale.
Deoarece, în cele ce urmează ne va interesa în mod exclusiv
componenta forţată, considerăm condiţiile iniţiale nule.
Sisteme liniare s, i invariante în timp

Problema reprezentării sistemului (1) se rezumă la alegerea:

semnalului de intrare/comandă u(t),
semnalului de ieşire y (t)
şi transformarea componentei forţate a soluţiei y (t) în sistemul utilizat
(calculul variabilelor intermediare care sunt necesare determinării
yparticular (t)).

În general soluţia unei astfel de ecuaţii este semnalul de ieşire. Acesta

constituie răspunsul forţat al unui sistem de convoluţie, liniar şi
invariant în timp, prezentat în capitolul 2.
Semnal

Semnalul este o funcţie de timp (variabilă independentă).

Definiţie
Se numeşte semnal o funcţie f : T → A, unde A este o mulţime dată
numită imaginea (sau mulţimea de valori a) semnalului, iar T este
axa (sau domeniul de definiţie al) semnalului. Dacă T ⊂ R (mulţime
„continuă”), atunci f este un semnal continual şi notăm variabila
independentă în mod uzual cu t, τ , θ etc.

În general, vom lucra cu semnale de timp cu suport pozitiv, i.e.,

T ⊂ [0, ∞), sau altfel spus, considerăm semnalele f (t), pentru t ≥ 0.
Semnal

Cele mai des folosite semnale, numite şi semnale standard, sunt


1, t ≥ 0
treapta unitară: 1(t) = ;
0, t < 0
semnalul rampă : ramp(t) = t1(t);
semnale exponenţiale: u(t) = Ae at , a ∈ R∗ ;
semnale armonice: u(t) = A cos(ωt + ϕ).
Modelarea cu ecuat, ii diferent, iale a robot, ilor mobili

Vehicul oarecare

Se dă ecuaţia diferenţială, de ordinul al doilea,

mẍ + c ẋ + kx = F . (2)

kx

F
m
cv

x
v = x'
a = x''
Modelarea cu ecuat, ii diferent, iale a robot, ilor mobili

Ecuaţia (3) reprezintă legea de mişcare a unui corp de masă m

acţionat de o forţă de tracţiune F , cu frecare caracterizată de
coeficientul de frecare c > 0 legat de un perete printr-un resort cu
forţă elastică liniară, caracterizat de coeficientul de elasticitate k > 0.

Se poate considera, aşadar, că deplasarea x a corpului este acea

mărime a sistemului pe care o măsurăm, adică ieşirea, iar F este
intrarea acestuia.
Modelarea cu ecuat, ii diferent, iale a robot, ilor mobili

Întrebarea naturală care apare este cum calculăm pe x(t)? O metodă

generală (din teoria clasică ecuaţiilor diferenţiale liniare) este aceea de
a aplica transformata Laplace la condiţii iniţiale nule4 , de unde rezultă
reprezentarea de tip funct, ie de transfer a procesului sau robotului.

În Exemplul 1 prezentăm implementarea modelelor cu ecuat, ii

diferent, iale în Simulink sub formă de schemă. Exemplul 2 introduce o
neliniaritate în model.

Atent, ie. Într-un mediu de calcul, se recomandă evitarea operaţiei de

derivare şi, în schimb, utilizarea operaţiei de integrare.

4
Detalii în capitolul 2 al cursului.
Modelarea cu ecuat, ii diferent, iale a robot, ilor mobili

Exemplul 1 Se dă ecuaţia diferenţială, de ordinul întâi,

mv̇ + bv = F . (3)

Ecuaţia (3) reprezintă legea de mişcare a unui cărucior (robot) de

masă m acţionat de o forţă de tracţiune F , cu frecare caracterizată de
coeficientul de frecare b. Se poate considera, aşadar, că viteza v a
căruciorului este ieşirea sistemului, iar F este intrarea acestuia.

F
m

bv
x (poziţie)
ẋ = v (viteză)
ẍ = v̇ = a (acceleraţie)
Modelarea cu ecuat, ii diferent, iale a robot, ilor mobili
Se scrie ecuaţia (3) izolând derivata de ordin maxim a variabilei de
ieşire
1
v̇ = (F − bv ) . (4)
m
Pentru desenarea schemei, se începe cu ies, irea, care se integrează
înapoi de câte ori e nevoie (egal cu ordinul derivatei). Restul operat, iilor
se realizează în ordinea inversă a acestora conform ecuat, iei obt, inute.
Modelarea cu ecuat, ii diferent, iale a robot, ilor mobili
Exemplul 2 Se consideră acum că deplasarea căruciorului din
exemplul 1 se face pe un plan înclinat. În acest caz modelul mobilului
este caracterizat prin ecuaţiile (5) în care u = F reprezintă comanda,
Fr este forţa rezistentă (compusă din frecare şi din efectul greutăţii),
iar θ este unghiul planului. Se observă prezenţa neliniarităţii în model,
mv̇ + Fr = F , (5a)
Fr = bv + mg sin θ. (5b)

F
m

θ
bv
Modelarea cu ecuat, ii diferent, iale a robot, ilor mobili

Exemplul 3 Robotul uniciclu este unul cu două roţi (acţionate de

două motoare). Acesta poate avea traiectorii într-un spaţiu
bidimensional. În general, un astfel de robot are forma unui cărucior,
sau a unei maşini cu două roţi paralele, fiecare aflată la distanţă egală
faţă de centru, în direcţii opuse. Acest tip de roboţi mobili pot înainta
cu viteze medii, dar nu au mişcare laterală instantanee. Ei sunt folosiţi
adesea în competiţii (precum RoboCup), datorită simplităţii şi a
capacităţii ridicate de manevrabilitate.
T

FR
F
FL
Modelarea cu ecuat, ii diferent, iale a robot, ilor mobili
Modelul cinematic al robotului este

ẋ = v cos θ

ẏ = v sin θ (6)

θ̇ = ω,


unde x, y şi θ sunt coordonatele în spaţiu ale robotului, iar v şi ω sunt

comenzile date robotului care reprezintă viteza de translaţie şi,
respectiv, de rotaţie a acestuia.
y

O x
Modelarea cu ecuat, ii diferent, iale a robot, ilor mobili

Modelul dinamic al procesului se obţine folosind Legea a doua a lui

Newton, mişcarea de translaţie este descrisă de

M v̇ = F − Bv v , (7)

iar mişcarea de rotaţie este descrisă de

J ω̇ = T − Bω ω, (8)

unde M este masa robotului, J este momentul de inerţie, F este

rezultanta forţelor care acţionează asupra sistemului, T reprezintă
orientarea (direcţia de virare), Bv este coeficientul de frecare de
translaţie, iar Bω este coeficientul de frecare de rotaţie.
Modelarea cu ecuat, ii diferent, iale a robot, ilor mobili

Efectul acţiunii acestor forţe asupra celor două roţi este reprezentată
de mişcarea robotului.

Astfel, dacă motorul asociat roţii stângi are turaţie mai mare, robotul
se va deplasa spre dreapta, şi invers, dacă motorul asociat roţii drepte
are turaţie mai mare, robotul se va deplasa spre stânga.

Rezultă următoarele două ecuaţii. Astfel,

F = FR + FL , T = ℓ(FR + FL ), (9)

unde ℓ reprezintă jumătatea lungimii axului roţilor, iar FR şi FL sunt

forţele dezvoltate de fiecare motor în parte (R dreapta şi L stânga).
Modelarea cu ecuat, ii diferent, iale a robot, ilor mobili
Asemănător, luând în considerare tensiunea electrică aplicată celor
două motoare, putem defini tensiunea medie - em (media a două
tensiuni uR şi uL care vor fi transmise către fiecare motor) şi tensiunea
diferenţială - ed (diferenţa acestora).

Astfel, obţinem următoarele relaţii între tensiuni (comenzi către

motoare) şi forţe,
F = K1 em − Kv v , T = K2 ed − Kω ω, (10)
unde K1 , Kv , K2 şi Kω sunt constante care depind de caracteristicile
constructive ale motoarelor. Prin urmare, modelul dinamic al robotului
este
M v̇ = −Kv v + K1 em , (11)
J ω̇ = −Kω ω + K2 ed .
Modelarea cu ecuat, ii diferent, iale a robot, ilor mobili

Intrările în model sunt em şi ed , reprezentând comenzile calculate de

regulatoare (din care au fost obţinute comenzile efective pentru cele
două motoare uL şi uR ) pentru controlul traiectoriei în plan a robotului.
Prin urmare, modelul (11) se poate scrie
uL + uR
M v̇ = −Kv v + K1 , (12)
2
J ω̇ = −Kω ω + K2 (uL − uR ).

Traiectoria de poziţie Utilizând viteza de translaţie şi viteza de

rotaţie, se obţine poziţia robotului în planul xOy utilizând ecuaţiile (6),
dată de x şi de y . Unghiul θ returnează orientarea robotului faţă de
axa Ox.
Identificarea experimentală a proceselor de ordinul I
Prin identificarea unui sistem se înţelege modelarea unui proces sau a
unui sistem utilizând date experimentale achiziţionate în cursul
exploatării acestuia. În urma unei proceduri de identificare, se obţine
un model.

Atunci când vorbim de sisteme continue din clasa modelelor

parametrice care pot fi obţinute prin identificare experimentală, de
interes crescut pentru domeniul proiectării sistemelor de conducere
sunt cele cu ecuat, ii diferent, iale (în timp) sau cu funct, ii de transfer (în
frecvent, ă). Modelele neparametrice care oferă informaţii relevante
pentru teoria reglării sunt răspunsul în timp (răspunsul la semnal
impuls, la semnal treaptă, la semnal rampă etc.) şi răspunsul în
frecvent, ă (raspunsul la intrări sinusoidale de diverse frecvenţe). În
domeniul timp, răspunsul la o intrare de tip treaptă se numes, te
răspuns indicial.
Identificarea experimentală a proceselor de ordinul I

Identificarea experimentală presupune obţinerea unui model prin:

1 obţinerea unui set de date de interes prin exploatarea sistemului;
2 alegerea unei structuri matematice a modelului (tipul acestuia,
ordinul etc.);
3 determinarea celui mai bun set de parametri ai modelului astfel
încât răspunsul acestuia să fie cât mai apropiat de răspunsul
sistemului real (datele achiziţionate).
Identificarea experimentală a proceselor de ordinul I

Modelul unui sistem dinamic liniar poate fi descris sub forma unei
funcţii de transfer (în funct, ie de prezent, a timpului mort):

B(s) B(s) −τ s
H(s) = sau H(s) = e .
A(s) A(s)

Dacă sistemul este un proces de ordinul întâi atunci obiectul de studiu

devine
KP
H(s) = e −τ s , (13)
TP s + 1
unde KP reprezintă constanta de amplificare, TP reprezintă constanta
de timp a procesului, şi τ este timpul mort (care poate să nu existe).
Identificarea experimentală a proceselor de ordinul I

Pentru un proces dat:

1 prin analiză teoretică se determină o structură a modelului
(gradele polinoamelor A şi B)
2 printr-o procedură de identificare se ajustează parametrii
modelului (coeficienţii polinoamelor A şi B) pentru a obţine
aceeaşi comportare intrare-ieşire ca a procesului real.
Identificarea procesului presupune de asemenea şi delimitarea intrărilor
măsurabile şi a perturbaţiilor care acţionează asupra procesului,
asigurându-se astfel cunoaşterea acestora în scopul proiectării
ulterioare a sistemelor de conducere.
Aproximarea timpului mort şi a constantei de timp a
unui model de ordinul întâi utilizând răspunsul
indicial experimental (date achiziţionate)
Această aproximare este des folosită în studiul sistemelor (fie procese
în buclă deschisă, fie SRA) şi are forma:
y

TP
yst

τB C
t [sec]
Aproximarea timpului mort şi a constantei de timp
Versiunea teoretică

În punctul I în care curba are o inflexiune, se duce tangenta la curba

experimentală. Această tangentă determină valorea staţionară a lui y
şi timpul pe axa orizontală de la care se porneşte aproximarea.

Segmentul OB rezultat va constitui timpul mort, τ = OB, după care

se începe aproximarea cu un răspuns de ordinul I.

Aproximarea de după timpul mort este o curbă exponenţială

caracterizată de constanta de timp Tp stabilită prin construcţia din
figură. Se observă că timpul mort este ales mai mare decât timpul
mort pe care îl are în realitate procesul. Constanta de timp are
valoarea Tp = BC .
Aproximarea timpului mort şi a constantei de timp
Versiunea pactică
Metoda teoretică este dificil (uneori chiar imposibil) de aplicat în
practică din cauze obiective, precum erori şi zgomote de măsură.
Acestea duc la determinarea eronată a punctelor de inflexiune şi,
aşadar, la determinarea greşită a timpului mort τ şi a constantei de
timp Tp .

În practică, se recomandă abordări inginereşti (vezi procedura de mai

jos) care returnează modele cu incertitudini, care sunt uşor de notat
deoarece ele ţin direct de observaţie şi de alegerile făcute de proiectant.

O aproximare uzuală este următoarea: constanta de timp TP este

inclusă de aproximativ 3 ÷ 4 ori în diferenţa dintre timpul tranzitoriu tt
şi timpul mort. Pentru o bandă de regim stat, ionar (BRS) de ±2%,
respectiv ±5% avem tt ≈ 4TP + τ, şi, respectiv, tt ≈ 3TP + τ.
Identificarea experimentală a proceselor de ordinul I

Procedura de identificare experimentală (abordare

inginerească simplificată) Dat un sistem descris de o funcţie de
transfer de ordinul I5 ca în (13), cu răspuns indicial aperiodic, se
procedează după cum urmează.

1 Se trasează caracteristica statică.

2 Se determină port, iunea liniară pe care se va efectua identificarea
s, i se alege un punct static de funcţionare (PSF) în interiorul
acesteia care va descrie regimul nominal de lucru al sistemului.
3 Se aleg valorile unei trepte de comandă în jurul PSF-ului ales,
evitând capetele intervalului de liniaritate.
4 Se trasează caracteristica dinamică.
5
Sau care are un comportament aparent la ieşire de ordinul întâi
Identificarea experimentală a proceselor de ordinul I
5 Se aproximează parametrii modelului de ordinul I astfel:
1 Valoarea timpului mort τ (dacă există; măsurat în secunde) se
cites, te pe caracteristica dinamică a procesului.
2 Factorul de amplificare KP (adimensional) este echivalent cu
panta caracteristicii statice
∆y yst − y0
KP = = ,
∆u ust − u0
unde yst , y0 , ust s, i u0 pot fi oricare două puncte ale caracteristicii
statice în zona liniară (evitând capetele acesteia) sau valorile celor
două regimuri stat, ionare între care se trasează caracteristica
dinamică.
3 Constanta de timp TP (măsurată în secunde) se determină din
valoarea timpului tranzitoriu al răspunsului la treaptă utilizând
tt ≈ 4TP + τ (BRS ±2%) sau tt ≈ 3TP + τ (BRS ±5%).
6 Se notează modelul obt, inut.
Caracteristica statică a unui proces
Definiţie
Caracteristica statică reprezintă dependenţa în regim staţionar a
ieşirii în funcţie de intrare, y (u).
Caracteristica statică a unui proces
Pe caracteristica statică se pot determina diverse puncte statice de
funcţionare pentru procesul analizat.

Un punct static de funcţionare (PSF) reprezintă o pereche de

coordonate (uPSF , yPSF ) în jurul căreia procesul analizat prezintă un
anume comportament.

Punctul static de funcţionare în jurul căruia se realizează identificarea

trebuie să aparţină zonei liniare a caracteristicii statice
(u1 , y1 ) ÷ (u2 , y2 ).

Domeniul admisibil al comenzii este delimitat de umin şi de umax şi se

defineşte fie pentru evitarea intrării în saturaţie a elementului de
execuţie, fie pentru a evidenţia imposibilitatea fizică de obţinere a unor
comenzi prea mici sau prea mari.
Trasarea caracteristicii statice (în practică)

1 Se setează comanda la valoarea umin şi se aşteaptă atingerea

regimului staţionar urmărind evoluţia ieşirii y . Se notează
valoarea obţinută ymin .
2 Se incrementează comanda (intrarea) u în domeniul admisibil cu
un pas convenabil ales. Se aşteaptă intrarea procesului în regim
staţionar şi se notează ieşirea y . Se repetă procedura până la
atingerea limiei umax a domeniului admisibil, rezultând tabelul:
u umin , u1 , u2 , . . . . . . . . . , umax
y ymin , y1 , y2 , . . . . . . . . . , ymax
3 Se trasează grafic caracteristica statică urmărind punctele
măsurate.
Trasarea caracteristicii statice (în practică) -
exemplu
În urma analizei caracteristicii statice, se observă un comportament
aproximativ liniar în intervalul
[u1 ÷ u2 ] = [25 ÷ 45%],
ies, irea y situându-se în intervalul
[y1 ÷ y2 ] = [36.9 ÷ 49.6◦ C].
Caracteristica dinamică a unui proces

Definiţie
O caracteristică dinamică reprezintă dependenţa unei mărimi de
timp y (t) sau u(t).

Pentru intrări u(t) de tip treaptă, forma caracteristicii dinamice y (t) a

proceselor de ordinul întâi (cu sau fără timp mort) este (reamintim):
y

yst

±2 ÷ 5% yst

y0
O tt t
Trasarea caractersticii dinamice (în practică)
Observaţie
Deşi răspunsul indicial al unui sistem reprezintă dependenţa ieşirii
acestuia de timp, când la intrare se aplică o treaptă unitară, este
imposibil ca la intrarea proceselor fizice să se aplice trepte de comandă
de la valoarea 0 la valoarea 1. De obicei, comenzile sunt transmise
către procese în intervalul 0 ÷ 100%, valoarea de 0% reprezentând
starea Oprit a acestuia, iar valoarea de 1% având o granularitate prea
mare pentru ca la ieşire să se observe cu acurateţe vreo modificare a
mărimii măsurate. De exemplu, în cazul unui proces de tip suflantă, la
ieşirea căruia se citeşte temperatura, transmiterea de 0[V] către
instalaţie presupune oprirea completă a rezistenţei termice care
realizează încălzirea. De aceea, se va alege o treaptă de comandă la
intrarea sistemului în aşa fel încât aceasta să fie logică şi validă din
punct de vedere fizic (se va ţine cont de specificul procesului).
Trasarea caractersticii dinamice (în practică)
1 Se aleg valorile treptei de comandă [u0 ÷ ust ]: în jurul PSF-ului,
în interiorul intervalului de liniaritate [u1 ÷ u2 ], evitând capetele
acestuia.
2 Se setează comanda la valoarea u0 şi se aşteaptă atingerea
regimului staţionar urmărind evoluţia ieşirii y . Se notează
valoarea y0 pentru momentul de timp t = 0.
3 Se modifică valoarea comenzii (brusc) la valoarea ust şi se citesc
valorile ieşirii până la atingerea regimului staţionar yst . Aceste
valori se notează cu un pas de citire Tk convenabil ales a. î. să nu
se piardă informaţie (de ex., pasul Tk de colectare a datelor
trebuie să fie mai mic decât valoarea timpului mort τ şi de cel
puţin 3 ÷ 4 ori mai mic decât valoarea timpului tranzitoriu în
buclă deschisă).
t 0Tk , Tk , 2Tk , . . . . . . . . . , nTk
y y0 , y1 , y2 , . . . . . . . . . , yst
Trasarea caractersticii dinamice (în practică) -
exemplu
Trasarea caractersticii dinamice (în practică) -
exemplu
Erori de modelare şi incertitudini

Obţinerea modelelor sistemelor fizice este o operaţie supusă atât

ipotezelor simplificatoare (în cazul analitic), cât şi erorilor de măsură şi
aproximare (în cazul exeperimental). Cu cât aproximările, măsurătorile
şi analiza procesului fizic sunt mai precise, cu atât există un grad de
încredere mai mare în potrivirea modelului faţă de comportamentul
real al sistemului.

Incertitudinile de modelare reprezintă o măsură inversă a gradului de

încredere. Cu cât un model prezintă incertitudini mai mari, cu atât
acesta aproximează mai puţin precis realitatea.
Erori de modelare şi incertitudini

Sursele incertitudinilor de modelare sunt diverse. Din acestea, câteva

categorii notabile includ:
erori de modelare (prin ipoteze şi presupuneri simplificatoare,
liniarizări etc.; de exemplu, un sistem cu răspuns aperiodic poate
fi de ordinul II, însă la modelare se alege aproximarea acestuia cu
un comportament de ordinul I);
incertitudini în forma semnalelor de intrare (de exemplu semnalele
treaptă nu sunt ideale în momentul efectuării experimentelor);
erori numerice (aproximări, trunchieri de zecimale, discretizări,
erori de codificare şi de programare etc.);
erori de măsurare (zgomote, decalibrări de echipamente etc.).
Erori de modelare şi incertitudini
Toate acestea se reflectă, în ultimă instanţă, în valorile efective
estimate (aproximate) ale parametrilor modelelor proceselor. Aceşti
parametri sunt utilizaţi de regulă în calculul parametrilor legilor de
reglare, iar incertitudinile cuprinse în modelele proceselor se propagă şi
în modelele calculate ale regulatoarelor.

De aceea se consideră că parametrii calculaţi ai regulatoarelor (pe baza

parametrilor estimaţi ai modelelor proceselor) au, la rândul lor, un grad
de precizie invers proporţional cu gradul de incertitudine al modelului.
În practică, se consideră că parametrii calculaţi ai legilor de reglare se
află într-o vecinătate a parametrilor optimi (de exemplu, parametrii
calculaţi şi cei optimi sunt de acelaşi ordin de mărime) şi aceştia sunt
utilizaţi ca puncte de plecare în acordarea regulatoarelor în momentul
implementării.