CAPITOLUL 1

Noţiuni introductive. Terminologii.

Automatica – reprezintă ramura ştiinţei care se ocupă cu studiul principiilor,

metodelor si mijloacelor prin intermediul cărora se asigură conducerea automată a
proceselor tehnice, fără intervenţia directă a operatorului uman.
Implementarea în practică a principiilor, metodelor şi mijloacelor automaticii este
cunoscută sub denumirea de automatizare.
După cum mecanizarea a condus la reducerea considerabilă a efortului fizic depus
de om în procesul de producţie, prin automatizare se urmăreşte asigurarea tuturor
condiţiilor pentru desfăşurarea acestora fără intervenţia nemijlocită a operatorului uman.
Se vorbeşte în acest caz de instalaţii tehnologice (IT) automatizate, a căror evoluţie este
controlată in mod automat fără intervenţia omului.
Ansamblul fenomenelor care au loc într-o IT, sau într-o parte a acesteia, care se
desfăşoară în timp în conformitate cu legităţile naturii care le guvernează, definesc
procesul tehnic (PT).
Avându-se în vedere că în continuare se vor face referiri numai la procese tehnice,
ele se vor referi simplu proces (P).

Observaţie: Noţiunea de proces este mult mai amplă – implicând forme

organizate existente în natură din cele mai diverse domenii – cum ar fi: fiziologie,
biologie, psihologie, economie, sociologie, etc. care se desfăşoară în timp pe baza unor
legi specifice fiecărui domeniu.
□
Ansamblul de elemente şi echipamente care se interconectează cu instalaţia
tehnologică (IT) în scopul realizării operaţiilor de supraveghere şi conducere automată a
ei, sunt denumite echipament de automatizare (EcA).
Partea din EcA – destinată asigurării conducerii unui PT – reprezintă dispozitivul
de automatizare (DA).
Prin supraveghere se inţelege urmărirea funcţionării unui proces, prin măsurarea
directă sau determinarea indirectă (estimarea) a variabilelor ce caracterizează starea
acestuia şi, eventual semnalizarea (optică/acustică) a depăşirii anumitor limite de către
acestea.
Informaţia obţinută este utilizată în conducerea procesului respectiv.
Prin conducere – se înţelege un ansamblu de acţiuni premeditate desfăşurate
asupra unor elemente ale unui proces, în concordanţă cu particularităţile şi scopul pentru
care a fost elaborat procesul respectiv, şi care constă în esenţă, în :
• achiziţia şi prelucrarea informaţiei referitoare la proces în vederea
determinării deciziilor, avându-se la bază o anumită strategie;
• organizarea executării şi respectiv executarea acţiunilor de conducere
adoptate, care se concretizează sub forma unor comenzi asupra procesului
(numite legi de reglare, legi de comandă sau strategii de conducere), având ca
scop dirijarea funcţionării lui în sensul obţinerii dezideratelor impuse prin
proiectare.

1
 Ansamblul constructiv – funcţional compus din dispozitivul de automatizare (DA)
şi procesul tehnic (PT), realizat în scopul conducerii procesului tehnic, poartă denumirea
de sistem de conducere automată (SCA) sau uzual sistem automat (SA).
PT – reprezintă partea condusă a SA iar elementele DA formează partea
conducătoare.

În sens abstract, noţiunea de sistem reprezintă un concept fundamental al

automaticii (şi nu numai). Există azi foarte multe definiţii şi abordări ale noţiunii de
sistem.
În sens extrem de larg – prin sistem real sau simplu sistem – se poate înţelege
acea parte a lumii reale care prezintă interes. În această abordare, ceea ce constituie
sistem depinde de punctul de vedere al observatorului. Sistemul poate fi de exemplu un
amplificator compus din piese electronice, sau o buclă de reglare care cuprinde acel
amplificator (ca regulator de exemplu) printer blocurile ei, sau o unitate de prelucrare
tehnologică care are mai multe asemenea bucle.
Într-un sens mai pragmatic – un sistem poate fi privit ca fiind constituit dintr-o
mulţime de obiecte care interacţionează într-un anumit scop.
Celelalte părţi ale realităţii, care nu aparţin sistemului, fac parte din mediul
înconjurător sau mediul ambiant. După delimitarea liniei de demarcaţie care se trasează
între sistem şi mediul ambiant, se definesc mărimile de interfaţare sistem/mediu , adică
mărimile de intrare şi cele de ieşire din sistem, denumite variabile terminale.
Sistemul poate fi astfel conceput ca un ansamblu în care mărimile de intrare –
mărimi cauză (materie, energie, sau informaţie), introduse la un moment dat determină
evoluţia unor mărimi de ieşire – mărimi efect, la un alt moment de timp. Sistemul este
astfel caracterizat prin legătura directă: cauză → efect.

Reprezentarea grafică specifică sistemelor, prin care se evidenţiază principalele

blocuri constitutive (PT, EcA), cu conexiunile dintre ele este schema bloc. Blocurile
reprezintă elemente funcţionale (sau informaţionale) fără a reflecta însă şi aspecte
constructive.
Schema bloc a unui sistem cu o singură mărime de intrare şi o singură mărime de
ieşire – numit sistem monovariabil sau SISO (single input – single output) este
reprezentată în Fig. 1.1.

p perturbatii
u y
SISTEM
intrare ieşire

Fig.1.1 Sistem SISO

Mărimea de intrare u, mărimea (de intrare) perturbatoare p, şi mărimea de

ieşire y – pentru SISO sunt mărimi scalare.
Prin mărimile de intrare se influenţează evoluţia în timp a sistemului, iar prin
mărimile se ieşire se caracterizează evoluţia în timp a sistemului.
Cazul sistemelor cu mai multe mărimi de intrare şi ieşire – numite sisteme
multivariabile sau sisteme MIMO (multi input – multi output) este reprezentat în Fig. 1.2

2
 p
p1 p2 pm
..
u1 y1
u2 y2 u y
.. SISTEM . SISTEM
ur yn .

Fig.1.2 Sistem MIMO

unde:
u = [u 1 u 2 … u r ]T – vectorul mărimilor de intrare
y = [y 1 y 2 … y n ]T – vectorul mărimilor de ieşire
p = [p 1 p 2 … p m ]T – vectorul mărimilor de perturbaţie

Nevoia de a dispune de cât mai multă informaţie despre sistem, în special când se
pune problema conducerii lui, pune în multe cazuri în evidenţă, insuficienţa caracterizării
prin relaţia intrare-ieşire – impunând introducerea unor mărimi suplimentare – mărimile
de stare.
Mărimile de stare, definite prin intermediul variabilelor de stare – sunt mărimi
interne ale sistemului – care descriu complet ,,starea” sistemului la un anumit moment
de timp, pe baza lor putând fi determinată evoluţia viitoare a sistemului. Ele conţin
informaţii despre istoria trecută şi prezentă a sistemului.
Variabilele de stare constitue componentele vectorului de stare notat cu x(t):
x(t ) = [x1 (t ) x 2 (t ) ... x n (t )] - vectorul mărimilor de stare
T

Alături de mărimile de intrare u(t) şi de ieşire y(t), mărimile de stare x(t)

reprezintă mărimile caracteristice ale sistemului.
Mărimile de stare pot fi uneori mărimi de ieşire, în timp ce mărimile de intrare
sunt mărimi exogene sistemului.

Convenţie – nu se vor utiliza notaţii distincte pentru mărimi scalare sau vectoriale,
semnificaţia lor rezultând întotdeauna din context.
□
Sistemele automate (SA) sunt variate în ceea ce priveşte principiile de
funcţionare, natura fizică a elementelor utilizate, structura şi gradul lor de organizare. În
principal se evidenţiază două structuri de SA (sau SCA) şi anume:
• Sistem automat în circuit deschis (Fig.1.3)
• Sistem automat în circuit închis (Fig.1.4) (după ieşire)

Fig.1.3 Sistem automat în circuit deschis Fig.1.4 Sistem automat în circuit închis
(după ieşire)

3
 Semnificaţiile mărimilor care intervin în cele două scheme bloc sunt următoarele:
w – mărime de prescriere sau mărime de referinţă
u c – mărime de comandă sau mărime de conducere
p – mărime de perturbaţie (este mărime de intrare pentru proces)
y a – mărime de ieşire de apreciere (sau de calitate) prin care se apreciază calitatea
evoluţiei procesului
y – mărime de ieşire de măsură a procesului, accesibilă în vederea realizării reacţiei

Ieşirea de măsură y poate coincide cu ieşirea de apreciere y a .

Procesul tehnic condus, (reprezentat ca sistem cu intrările u c şi p şi ieşirea y a (y))
este supus acţiunii u c , generate de sistemul conducător (dispozitivul de automatizare) şi
acţiunii mărimii exogene p, care reprezintă perturbaţia.

Perturbaţiile care acţionează asupra proceselor pot fi aditive (exogene – adică

externe) sau parametrice (endogene – adică interne). Acţiunea perturbaţiilor aditive se
cumulează în ieşire cu acţiunea comenzii u c , în timp ce acţiunea perturbaţiilor
parametrice are ca efect modificări structurale ale procesului.
Perturbaţiile parametrice se datorează în general uzurii echipamentelor din cadrul
DA sau modificărilor care se produc ca urmare a variaţiilor mediului ambiant.

Prin săgeţile aferente liniilor care exprimă legătura dintre blocurile schemelor
bloc din Fig.1.3 şi Fig.1.4 s-a marcat sensul de transmitere a mărimilor respective, ele
fiind purtătoare de informaţie.
În cadrul SA există deci un flux de informaţie şi comenzi similar celui de energie
sau materie din cadrul unei IT. Acest flux este transpus pe semnale purtătoare de
informaţie de nivel energetic scăzut. Analiza SA constă în fapt în analiza fluxului de
informaţie. Sistemul automat este subîmpărţit în blocuri componente (elemente sau
subsisteme), cărora le sunt asociate anumite ecuaţii sau funcţii de transfer (modele
matematice), ale căror variabile exprimă informaţie, făcându-se abstracţie de natura fizică
a elementelor respective.
Sub acest aspect, sistemele automate (în fapt subsistemele componente) sunt
tratate din punct de vedere informaţional, făcându-se abstracţie de natura fizică a
variabilelor care caracterizează sistemul respectiv (tensiune electrică, temperatură,
presiune, deplasare, etc.)
Acestă abordare a sistemelor, din punct de vedere informaţional, este cunoscută
sub denumirea de abordare sistemică.
În cadrul SA în circuit deschis fluxul informaţional se transmite numai pe calea
directă (dintre intrare şi ieşire).
În cadrul SA în circuit închis (în buclă închisă), fluxul informaţional se transmite
atât pe calea directă (intrare-ieşire) cât şi pe calea de reacţie (ieşire-intrare). Ele sunt
caracteristice sistemelor de reglare automată.
Conexiunea de reacţie (feedback) (reacţia) realizează legătura inversă de la
procesul condus la partea conducătoare, având o contribuţie decisivă asupra
performanţelor globale ale sistemului.

4
 Ea contribuie cu precădere la stabilizarea funcţionării proceselor şi la
compensarea automată a efectelor perturbaţiilor, ceea ce nu este posibil în cazul SA în
circuit deschis.
Întrebări recapitulative pentru Capitolul 1

 Care este deosebirea dintre noţiunile de automatică, respectiv

automatizare?
 Ce reprezintă dispozitivul de automatizare?
 Ce se înţelege prin noţiunea de conducere şi în ce constă ea în esenţă?
 Care sunt părţile constitutive ale unui sistem automat?
 Formulaţi câteva definiţii ale conceptului de sistem.
 Care este reprezentarea grafică specifică abordării sistemice?
 Specificaţi care sunt mărimile de interfaţare sistem/mediu,
particularizându-le pentru cazul SISO, respectiv MIMO.
 Care este accepţiunea noţiunii de mărime de stare?
 Specificaţi structurile de bază ale sistemelor automate.
 Ce reprezintă conexiunea de reacţie (feedback)?
 Ce se înţelege prin abordare sistemică?

5
 CAPITOLUL 2
Sisteme de reglare automată
Sistemele de reglare automată (SRA) sunt în fapt sisteme automate în circuit
închis, funcţia de reglare automată fiind realizată prin intermediul conexiunii de reacţie
sau pe scurt reacţiei (feedback).
Sarcinile lor de bază, corespunzătoare celor două categorii de mărimi de intrare,
mărimea de prescriere respectiv perturbaţia, sunt:
- asigurarea evoluţiei dorite a SRA în raport cu mărimea de prescriere (referinţă)
- asigurarea compensării automate a efectelor nedorite ale perturbaţiilor.

2.1 Sisteme de reglare automată după ieşire. SRA convenţionale

În cazul SRA convenţionale, mărimea de ieşire de apreciere este chiar mărimea

de ieşire de măsură (y a =y) şi va fi referită în continuare ca mărime de ieşire sau mărime
reglată. Această categorie de SRA reprezintă sisteme continue, cu o singură mărime de
intrare respectiv ieşire şi o singură conexiune de reacţie (buclă de reglare).
Schema bloc a unui astfel de SRA, care implementează principiul acţiunii după
abatere sau principiul conexiunii inverse, este reprezentată în Fig.2.1.

Fig.2.1. Schema bloc a unui SRA convenţional

Blocurile şi mărimile din cadrul schemei bloc din Fig. 2.1 au următoarele
semnificaţii:
EP – element de prescriere (sau element de referinţă -ER)
w – mărime de prescriere (sau mărime de referinţă)
EC – element de comparaţie
a – mărime de abatere sau eroare (e)
RG – regulator
u c – mărime de comandă (mărime de conducere sau lege de reglare)
EE – element de execuţie

6
u EE – mărime de execuţie
PT – proces tehnic
y – mărime de ieşire (sau mărime reglată)
TR – traductor de reacţie
y r – mărime de reacţie
Din schema bloc prezentată se observă că fluxul informaţional se transmite pe
două căi:
- pe calea directă - de la elementul de comparaţie spre procesul condus
- pe calea inversă – sau de reacţie – de la proces spre elementul de
comparaţie
Pe calea directă se transmit comenzi de la partea conducătoare spre cea condusă,
în timp ce pe calea inversă – de reacţie – se transmit informaţiile despre şi dinspre partea
condusă, (PT) către partea conducătoare.
În general reacţia poate fi negativă sau pozitivă –definită prin semnul cu care
mărimea de reacţie intră în EC.
SRA-urile sunt caracterizate de prezenţa reacţiei negative prin intermediul căreia
se realizează dezideratele conducerii automate.
Existenţa reacţiei negative conferă sistemelor calitatea de autocorecţie a
propriilor erori, avându-se în vedere că se analizează şi compară starea actuală a
procesului (prin mărimea de ieşire) cu starea de referinţă (prescrierea), acţionându-se
astfel încât diferenţa dintre cele două stări să se minimizeze. Un astfel de sistem este
capabil să compenseze efectul nedorit al perturbaţiilor care acţionează asupra procesului.

Blocurile şi mărimile din cadrul structurii prezentate în Fig.2.1 îndeplinesc

următoarele funcţii:
• Elementul de prescriere (EP) (sau referinţă) – are rolul de a genera mărimea de
intrare în sistem – adică mărimea de prescriere (w) (sau referinţă) prin intermediul
căreia se impune evoluţia dorită a procesului tehnic (PT), în fapt a mărimii de ieşire y
(mărimea reglată). Mărimea de prescriere este o mărime fizică – constantă sau
variabilă în timp – independentă de sistem şi poate fi de natură electrică (tensiune,
curent), mecanică (deplasare) sau neelectrică (presiune, temperatură, debit), funcţie
de natura fizică a blocurilor SRA-ului.
• Traductorul de reacţie (TR) are rolul de a măsura mărimea reglată şi de a o converti
într-o mărime de aceeaşi natură fizică cu mărimea prescrisă, oferind astfel
posibilitatea comparării acestor mărimi.
• Elementului de comparaţie (EC) îi revine rolul de a calcula în permanenţă abaterea
(sau eroarea) mărimii reglate de la valoarea mărimii prescrise, adică:
a=w-y r
(semnul “-” se datorează existenţei reacţiei negative)
• Regulatorul (RG) este dipozitivul de elaborare a comenzii, sau elementul de
interpretare decizională – capabil să interpreteze mărimea şi semnul mărimii de
abatere (eroare), funcţie de care elaborează mărimea de comandă (u c ) adecvată, care
acţionează asupra procesului în sensul anulării abaterii:
a→0
Mărimea de comandă este o funcţie de abatere:
u c (t)=f{a(t)}

7
numită şi lege de reglare sau algoritm de reglare.
O astfel de structură de sistem de reglare, bazată pe abatere (sau eroare de reglare)
este cunoscută sub denumirea de reglare după abatere (eroare). În plus, având în vedere
că în calculul abaterii intervine mărimea de ieşire (reglată) se vorbeşte de sistem de
reglare automată după ieşire.
Rolul SRA-ului este de a menţine mărimea de ieşire (reglată) la nivelul mărimii
prescrise, adică de a reda cu fidelitate în ieşire ceea ce se impune prin prescriere.
În mod obişnuit, din punct de vedere constructiv, regulatorul cuprinde în structura
lui şi elementul de comparaţie.
• Elementul de execuţie (EE) are rolul de a prelua mărimea de conducere (legea de
reglare) elaborată de către regulator şi de a o transforma într-o acţiune proporţională
asupra procesului, astfel încât să asigure modificarea mărimii reglate în sensul: a→0.
În general, fenomenele ce au loc în cadrul proceselor sunt fenomene de nivel
energetic ridicat, spre deosebire de cele din cadrul DA care sunt de nivel energetic
redus. Este necesar deci, ca în cadrul structurii SRA, să existe elemente de interfaţare
din punct de vedere energetic, rol preluat de către elementul de execuţie (EE).
Deci practic EE transmite şi converteşte semnalul elaborat de către RG într-un
semnal amplificat în putere, capabil să intervină direct asupra procesului în sensul
realizării performanţelor impuse.
Într-un EE se pot deosebi în general două componente distincte, şi anume
(Fig.2.2):

Fig.2.2 Blocurile componente ale EE

- elementul de acţionare (EA) – care reprezintă partea motoare propriu-zisă şi care
transformă mărimea de comandă u c într-o mărime motoare de execuţie
- organul de execuţie (OE) sau organul de reglare (OR) care transformă mărimea
motoare de execuţie în mărimea de execuţie (u EE ) a cărei natură fizică şi nivel
energetic îi permite să acţioneze direct asupra procesului.
□
În cazul în care există compatibilitate între mărimea de comandă şi proces,
respectiv între mărimea de ieşire (y) şi prescriere (w) – EE şi respectiv TR pot să
lipsească din structura prezentată în Fig.2.1.
În acest caz, se ajunge la o structură minimală a unui SRA (Fig.2.3):

Fig.2.3 SRA cu reacţie unitară

Se vorbeşte în acest caz de SRA cu reacţie unitară.
□

8
 Sintetizând cele expuse:
SRA se caracterizează prin capacitatea de a anula abaterea (eroarea) staţionară
în condiţiile acţionării unor perturbaţii exogene: a→0
Funcţia de reglare (în cazul SRA convenţionale) presupune realizarea
următoarelor acţiuni:
1. Generarea mărimii de prescriere,
2. Măsurarea mărimii de ieşire,
3. Compararea mărimii de prescriere cu mărimea de ieşire (mărimea de reacţie) prin
calculul mărimii de abatere: a=w-y r
4. Elaborarea mărimii de comandă (legii de reglare) de către regulator funcţie de
mărimea de abatere: u c (t)=f{a(t)}.

2.2 SRA cu reacţie după stare

Conceptul de stare – esenţial în teoria modernă a sistemelor – stă la baza unor noi
caracterizări analitice (modele matematice intrare-stare-ieşire) cât şi la baza unor noi
metode de conducere cu structuri de sisteme de reglare corespunzătoare.
Mărimile de stare, conţinând informaţie mai ,,actuală” decât mărimile de ieşire din acel
moment, sunt utilizate în cadrul acestor structuri, ca mărimi cu care se realizează reacţia –
obţinându-se ceea ce este cunoscut sub denumirea SRA cu reacţie după stare, având
schema bloc reprezentată în Fig. 2.4:

Fig. 2.4 Structura unui SRA cu reacţie după stare

Variabilele de stare ale procesului reglat pot fi mărimi fizice reale, măsurabile
direct şi utilizabile ca atare în reacţie (Fig. 2.4), sau pot fi mărimi teoretice de calcul. În
acest caz ele sunt sintetizate, estimate pe baza măsurătorilor mărimilor de intrare şi de
ieşire din proces, operaţie realizată de către blocuri de calcul specializate – numite
observatoare de stare în cadrul sistemelor deterministe sau estimatoare de stare în cadrul
sistemelor stochastice. Valoarea de calcul a mărimii de stare este cunoscută sub
denumirea de estimatul stării (vectorului de stare).
Schema bloc corespunzătoare a SRA cu reacţie după stare (cazul determinist) este
reprezentată în Fig. 2.5:

9
 Fig. 2.5 Structura unui SRA cu reacţie după stare nemăsurabilă

2.3 Exemple de sisteme de reglare automată după ieşire

2.3.1 SRA cu acţiune continuă

În cadrul SRA cu acţiune continuă (sau continuale) toate mărimile care intervin
au o variaţie continuă în timp (mărimi analogice).

2.3.1.1 SRA cu referinţă constantă:

Exemplul 1:
SRA a temperaturii unui cuptor încălzit electric

Schema funcţională a unui astfel de sistem este prezentată în Fig.2.6.

Fig.2.6 Sistem de reglare automată a temperaturii unui cuptor electric

10
 Semnificaţia notaţiilor din Fig. 2.6 este următoarea:
C – cuptor
θ c – temperatura din interiorul cuptorului
θ a – temperatura mediului ambiant
R i – rezistorul de încălzire
TZ – termorezistenţă (rezistenţă care îşi modifică valoarea funcţie de temperatura
mediului)
U TZ – tensiunea de la bornele termorezistenţei
R p – potenţiometru
R x – valoarea rezistenţei potenţiometrului corespunzătoare poziţiei x a cursorului
U x – tensiunea culeasă pe potenţiometrul Rp
PM – punte de măsură
R 1 , R 2 – reziztenţe în braţele PM
∆u – tensiunea de dezechilibru a punţii de măsură
A – amplificator
u c – tensiunea de ieşire a amplificatorului
SM - servomotor
R S /L S – rezistenţa/inductivitatea înfăşurării de comandă a servomotorului SM
R ex / L ex – rezistenţa/inductivitatea înfăşurării de excitaţie a SM
ω – viteza unghiulară a axului servomotorului
R – reostat de putere
U~ - tensiunea alternativă de alimentare a rezistorului de încălzire
I – intensitatea curentului
SRA-ul prezentat are rolul de a păstra în interiorul cuptorului o temperatură
constantă, compensându-se efectul unor perturbaţii exogene (externe) care pot să apară,
cum ar fi:
- variaţia temperaturii mediului ambiant θ a
- variaţia tensiunii reţelei de alimentare U~
Valoarea dorită (prescrisă) a temperaturii din interiorul cuptorului este fixată prin
poziţionarea prealabilă a cursorului potenţiometrului R p – care îndeplineşte rolul de
element de prescriere. Modificarea într-un sens sau altul al lui θ c faţă de temperatura
prescrisă, determină modificarea rezistenţei lui TZ, care fiind plasată în braţul punţii de
măsură – va determina la rândul ei apariţia unei tensiuni de dezechilibru ∆u.
Rezultă deci că TZ, prin intermediul căreia se măsoară θ c , îndeplineşte rolul de
traductor de reacţie (TR), PM are rolul de element de comparaţie (EC), iar ∆u este
mărimea de abatere(eroare). ∆u este amplificată de către amplificatorul A – cu rol de
regulator (RG), la ieşirea căruia se obţine tensiunea u c de comandă a SM ( mărime de
comandă).
În funcţie de semnul şi mărimea abaterii faţă de temperatura prescrisă, u c va avea
o polaritate şi mărime corespunzătoare, determinând rotirea într-un sens sau altul al
axului SM. Reductorul are rolul de a transforma mişcarea de rotaţie a axului SM în
mişcare de translaţie – determinând deplasarea într-un sens sau altul a cursorului
reostatului de putere, ceea ce va determina modificarea corespunzătoare a puterii electrice
disipate pe R i .

11
 SM reprezintă partea motoare a elementului de execuţie, deci este elementul de
acţionare (EA), iar reductorul împreună cu R formează organul de execuţie (OE).
Schema bloc corespunzătoare este reprezentată în Fig.2.7.

Fig.2.7 Schema bloc a SRA a temperaturii cuptorului electric

Exemplul 2:
SRA a turaţiei (vitezei unghiulare) unui motor de curent continuu

Utilizarea motoarelor de curent continuu (Mcc) ca elemente de acţionare este

extrem de răspândită în practică, în cele mai diverse domenii. Se va considera exemplul
utilizării unui Mcc în acţionarea unei maşini unelte.
Pentru un anumit regim de prelucrare a metalului este necesar ca piesa de
prelucrat să se rotească cu o viteză unghiulară (ω) precisă, stabilită în funcţie de natura
materialului, de grosimea şpanului şi de rugozitatea impusă suprafeţei rezultate prin
prelucrare.
Viteza unghiulară prescrisă trebuie menţinută constantă de către SRA, abaterile de
la viteza prescrisă fiind provocate de perturbaţii cum ar fi:
- variaţia cuplului rezistent M r , determinata de neuniformităţi de turnare a piesei,
tocirea cuţitului, etc.;
- variaţia tensiunii de alimentare a motorului;
- variaţia rezistenţei rotorului ca urmare a încălzirii.
În Fig.2.8 este prezentată caracteristica mecanică ω=f(M r ) a unui motor de curent
continuu cu excitaţie independentă şi constantă (U ex =ct.), pentru o valoare constantă U m1
a tensiunii de alimentare a motorului (curba a). Se constată că la creşterea cuplului
rezistent de la valoarea M r1 la valoarea M r2 , viteza unghiulară ω, în absenţa reglării
automate, scade de la valoarea ω 1 la valoarea ω 2 , punctul de funcţionare deplasându-se
din L în M. Pentru restabilirea valorii anterioare ω 1 , este necesară creşterea tensiunii de
alimentare de la valoarea U m1 la valoarea U m2 , ceea ce determină deplasarea în sus a
caracteristicii până în poziţia (b) şi astfel se obţine din nou viteza unghiulară ω 1 , pentru
valoarea cuplului rezistent crescut M r2 , punctul de funcţionare trecând din M în N.
Se constată astfel, că pentru asigurarea unei viteze unghiulare constante a
motorului, respectiv a maşinii unelte acţionate de acesta, în condiţiile variaţiei arbitrare a
cuplului rezistent, reprezentând perturbaţia, este necesar ca un regulator de viteză
unghiulară să comande variaţia corespunzătoare a tensiunii de alimentare a motorului.
În Fig.2.9 este reprezentată schema principială a unui SRA a vitezei unghiulare a
Mcc. care antrenează elementul mobil a maşinii unelte (MU).

12
 Fig.2.8 Caracteristica mecanică a unui Mcc cu excitaţie independentă şi constantă

Rotorul motorului este alimentat de redresorul comandat RDC, (realizat cu

tiristoare) şi conectat prin intermediul transformatorului trifazat la bara de alimentare BA
de c.a. Modificarea tensiunii U m şi a curentului i m debitat de redresorul comandat RDC,
este efectuată de dispozitivul de comandă pe grila DCG, care primeşte tensiunea de
comandă u c de la amplificatorul A, cu rol de regulator (semnalul de la ieşirea
dispozitivului de comandă pe grila (DCG) este aplicat electrodului poartă (EP) sau grilă
(G) al tiristoarelor redresorului comandat).
Circuitul de excitaţie al Mcc este alimentat cu o tensiune constantă U ex =constant
de către redresorul cu diode RD, alimentat la rândul lui de la bara de curent alternativ
BA.
Pe axul Mcc este amplasat şi tahogeneratorul TG, care îndeplineşte funcţia de
traductor de viteză unghiulară (traductor de reacţie TR), tensiunea u TG debitată de
tahogenerator fiind proporţională cu viteza unghiulară ω a motorului.
Motorul (Mcc) şi maşina unealtă acţionată de acesta, reprezintă PT, iar
dispozitivul de comandă pe grilă (DCG) şi redresorul comandat (RDC) constituie
elementul de execuţie (EE).

13
 Fig.2.9 SRA a vitezei unghiulare a motorului de curent continuu

Semnificaţia notaţiilor din figură:

P – potenţiometru
DCG – dispozitiv de comandă pe grilă
RDG – redresor comandat
G – electrod poartă sau grilă
Mcc – motor de curent continuu
U m – tensiune de comandă
R m /L m – parametri electrici (rezistenţă/inductivitate) ai înfăşurării rotorice a Mcc
R e /L e – parametrii electrici (rezistenţă/inductivitate) a înfăşurării de excitaţie
RD – redresor cu diode
MU – maşina unealtă
M r – cuplu rezistent
M a – cuplu activ
TG – tahogenerator
BA – bară de alimentare de c.a.
De pe potenţiometrul P este culeasă tensiunea de intrare U i (dintre cursorul
potenţiometrului şi borna de masă) reprezentând mărimea prescrisă, iar de la bornele
tahogeneratorului TG se culege o tensiune proporţională cu viteza de rotaţie a Mcc, U TG
conectată în opoziţie cu tensiunea U i . Ca urmare, la intrarea regulatorului (amplificatorul
A) este aplicată diferenţa dintre cele două tensiuni:
u a =U i -U TG
Pentru modificarea valorii prescrise pentru turaţia ω, se modifică în mod
corespunzător tensiunea de intrare U i .
Schema bloc corespunzătoare este reprezentată în Fig.2.10.

14
 Fig.2.10. Schema bloc a SRA a vitezei unghiulare a Mcc

2.3.1.2 SRA cu referinţă variabilă în timp.

În cazul în care mărimea de ieşire a PT trebuie să aibe o anumită evoluţie în timp,

bine precizată, aceasta trebuie impusă printr-o variaţie corespunzătoare a mărimii de
prescriere. Şi în acest caz, funcţia de reglare (anularea abaterii), are ca efect final
urmărirea cât mai fidelă de către mărimea de ieşire (reglată) a sistemului, a mărimii de
prescriere. Dacă mărimea de prescriere variază în timp, după un anumit program
cunoscut apriori, se vorbeşte de SRA cu referinţă variabilă după program, sau SRA
după program. Dacă prescrierea variază arbitrar, variaţia în timp a acesteia nefiind
cunoscută apriori, se vorbeşte de SRA de urmărire.

2.3.1.2.1 SRA cu referinţă variabilă după program

Dacă procesul tehnologic necesită o variaţie bine precizată pentru mărimea

reglată, elementul de prescriere va fi înlocuit cu un dispozitiv de programare (DP)
capabil să genereze variaţia dorită a mărimii de prescriere care să fie urmărită de către
mărimea reglată.

Exemplul 1:
SRA a temperaturii cuptorului electric cu referinţă variabilă după program.

Faţă de schema prezentată în pragraful 2.3.1, exemplul 1, se efectuează

următoarele modificări (Fig.2.11):

15
 Fig.2.11 SRA a temperaturii cuptorului electric cu referinţă variabilă după program

• Termorezistenţa este înlocuită cu un termocuplu TC

Remarcă: Termocuplul este un traductor destinat măsurării temperaturii, realizat
din două conductoare metalice unite printr-un punct de sudură, denumit punct cald, în
care ia naştere o tensiune termoelectromotoare (t.e.m.).
Tensiunea t.e.m. este proporţională cu diferenţa de temperatură dintre punctul
cald şi punctul rece (punctul în care se racordează instrumentul de măsură).
Diferenţa de potenţial, care crează t.e.m. se datorează faptului că în punctul cald
al metalului electronii au o energie termică mai mare decât în punctul rece şi astfel există
tendinţe de deplasare către punctul rece. Această deplasare variază pentru metale diferite,
la ceeaşi temperatură, datorită conductivităţilor termice diferite (Fig.2.12).

Fig.2.12 Reprezentare termocuplu

Semnificaţia notaţiilor din Fig.2.12:
A,B – metale diferite
T 1 , T 2 – temperaturi diferite
t.e.m. – tensiune termoelectromotoare
V - voltmetru
□

16
 • PM – este înlocuită cu un sistem de conectori electrici (nod de tensiune) care
realizează EC – efectuându-se diferenţa dintre tensiunea U DP (mărime de
prescriere), generată de dispozitivul de programare DP, în acest caz un
porgramator cu camă şi respectiv mărimea de reacţie U TC – constituită de către
t.e.m. generată de termocuplu.
SRA acţionează în sensul anulării abaterii:
∆U=U DP -U TC →0
∆U se aplică amplificatorului A.
Pentru acest tip de DP, variaţia dorită a temperaturii din cuptor este programabilă
prin alegerea potrivită a profilului camei antrenate de către un motor sincron (MS) prin
intermediul unui reductor.
Rotirea camei produce deplasarea palpatorului P în plan vertical, implicit a
cursorului potenţiometrului R p de care acesta este legat rigid.
Modificarea programului de variaţie a prescrierii se face prin înlocuirea camei cu
alta cu profil adecvat.

Exemplul 2:
SRA după program a temperaturii unui cuptor cu combustibil

Schema funcţională a SRA este prezentată in Fig.2.13.

SRA realizează reglarea temperaturii cuptorului după o lege dinainte stabilită prin
programul impus prin dispozitivul de programare (DP). Atât timp cât temperatura reglată
diferă de cea prescrisă prin DP, dispozitivul de automatizare (DA) determină acţionarea
ventilului de admisie (VR) a combustibilului (modificând debitul F de combustibil).

Fig.2.13 SRA după program a temperaturii unui cuptor cu combustibil

17
 Polarităţile tensiunilor ∆U, respectiv U c se pot schimba, corespunzător
schimbându-se şi sensul de rotaţie al servomotorului SM.
Schema bloc corespunzătoare este reprezentată în Fig.2.14:

Fig.2.14 Schema bloc a SRA după program a temperaturii unui cuptor

cu combustibil

2.3.1.2.2 SRA de urmărire

SRA a intensităţii iluminatului dintr-o cameră complet izolată

Schema funcţională a unui astfel de SRA este prezentată în Fig.2.15.

Fig.2.15 SRA a intensităţii iluminatului dintr-o încăpere complet izolată

Prin intermediul acestui SRA iluminarea dintr-o încăpere complet izolată

urmăreşte iluminarea de afară (sau a unei încăperi luată ca model etalon de iluminare).
Deoarece între iluminarea interioară şi cea exterioară nu există o relaţie de
dependenţă, consecinţă a unei legi fizice, pentru realizarea practică a acestei dependenţe:
E i (t)=f[E e (t)]

18
se pot utiliza două celule fotoelectrice, impresionate de iluminarea exterioară E e (CFE 1 )
şi respectiv interioară E i (CFE 2 ), un amplificator A, un servomotor SM, un potenţiometru
R p (rezistenţă reglabilă) şi un bec cu incandescenţă L.
Practic, cele două celule fotoelectrice joacă rolul unor traductoare care convertesc
iluminările interioare şi exterioare în tensiunile electromotoare U 1 , U 2 .
Mărimea de intrare în sistem (mărimea de prescriere) este reprezentată de
iluminare exterioară E e , iar mărimea de ieşire (reglată) de iluminare interioară E i .
Traductorul de reacţie este constituit din celula fotoelectrică CFE 2 , regulatorul
este reprezentat de amplificatorul de abatere (eroare) A, elementul de execuţie este
format din ansamblul servomotor SM şi potenţiometrului R p , iar PT este constituit de
lampa incandescentă L.
Tensiunile de la ieşirea celor două traductoare CFE 1 şi CFE 2 sunt conectate în
opoziţie pentru a realiza compararea prin diferenţă U a = U 1 – U 2 , unde:
U 1 = K 1 E e (t)
U 2 = K 2 E i (t)
K 1 , K 2 constante.
Schemei SRA din Fig.2.15 îi corespunde schema bloc din Fig.2.16.

Fig.2.16 Schema bloc a SRA a iluminatului dintr-o încăpere compet izolată

2.3.2 SRA cu acţiune discontinuă

Alternativa SRA-urilor cu acţiune continuă de tipul celor prezentate anterior o

oferă SRA cu acţiune discontinuă, care pot prezenta în principal două tipuri de
discontinuităţi:
- discontinuitate în amplitudine
- discontinuitate în timp

• Discontinuitate în amplitudine – în cadrul cărora mărimea de intrare în proces (legea

de reglare sau mărimea de execuţie) poate lua numai anumite valori distincte.
Se vorbeşte în acest caz în principal de:
- lege de reglare implicit SRA bipoziţionale – discretizarea în amplitudine
presupunând două valori pentru mărimea de comandă
u c ∈(umin, umax)
respectiv
- lege de reglare sau SRA tripoziţionale – caz în care uc poate lua trei valori
uc∈(umin, u0, umax)
Observaţie: Discretizarea timpului nu se face în mod regulat.

19
• Discontinuitate în timp – în cazul cărora este realizată în principal o discretizare
regulată a timpului, cu o perioadă de eşantionare constantă Te şi respectiv o
discretizare în amplitudine numită cuantizare.
Uc îşi modifică valoarea doar la momente discrete de timp, pe parcursul unei
perioade de eşantionare luând valori constante.
SRA corespunzătoare se numesc SRA numerice (SRAN).

2.3.2.1 SRA bipoziţionale respectiv tripoziţionale

Aceste tipuri de SRA sunt prevăzute cu regulatoare bi- respectiv tripoziţionale –

care reprezintă elemente neliniare, având caracteristica statică de tip releu bipoziţional
respectiv tripoziţional. Ele nu pot fi descrise prin funcţii de transfer.
Un sistem automat neliniar – este descris de un model matematic care nu poate fi
liniarizat (deci nu se poate aplica principiul superpoziţiei).
Dacă cel puţin unul dintre elementele constitutive ale SRA prezintă o
caracteristică neliniară – SRA respectiv este neliniar.
Observaţie: Elementele neliniare prezente în schema bloc a unui SRA se
reprezintă prin blocuri cu chenar în cadrul cărora este reprezentată caracteristica neliniară
respectivă.

Exemplu:
SRA cu reglaj bipoziţional a temperaturii unui cuptor electric

Un astfel de SRA se poate realiza cu un regulator sau element de execuţie

bipoziţional cu o caracteristică statică de tip releu cu histerezis (Fig. 2.19).
Schema de principiu se poate obţine din cea reprezentată în cazul SRA cu acţiune
continuă cu referinţă constantă (paragraful 2.3.1.1), dacă la ieşirea punţii de măsură este
introdus următorul montaj (Fig.2.17):

Fig.2.17 SRA cu reglaj bipoziţional a temperaturii unui cuptor electric

Funcţie de polaritatea şi mărimea tensiunii Uc din ieşirea amplificatorului A care
alimentează înfăşurarea releului RL, acesta îşi inchide sau deschide contactele RL,
conectând sau deconectând rezistorul de încălzire RI de la tensiunea de alimentare U~.

20
 În principiu regulatorul poate fi format numai din releul bipoziţional RL.
Remarcă: Releul electromagnetic (Fig.2.18) este un dispozitiv format dintr-un
circuit magnetic (1), o înfăşurare de comandă (2) (bobina releului) şi o armătură mobilă
(3) pe care sunt dispuse contacte electrice de tipul (4) şi respectiv (5)

Fig.2.18 Releu electromagnetic

Contactele releului pot fi normal deschise ND (5) şi/sau normal închise NI (4)
(starea normală reprezintă starea în care se găsesc contactele când înfăşurarea bobinei nu
este alimentată). Funcţie de starea normală, contactele se închid sau se deschid când
tensiunea de alimentare a înfăşurării bobinei atinge nivelul definit de lărgimea zonei de
histerezis Δ.
Observaţie: Cele două părţi ale releului, deci bobina şi contactele, deşi sunt
amplasate în locuri diferite în schemă, se notează cu acelaşi indicativ.
Releul electromagnetic funţionează după o caracteristică de tip releu cu histerezis,
rerpezentată în Fig.2.19.
□
Schema bloc corespunzătoare SRA cu reglaj bipoziţional, cu reprezentarea
specifică a blocului neliniar în care este trasată caracteristica neliniară de tip releu cu
histerezis este reprezentată în Fig.2.20.

Fig.2.19 Caracteristica statica de Fig.2.20 Schema bloc a SRA bipoziţional

tip releu cu histerezis
Conectarea/deconectarea la reţea prin intermediul contactului RL a rezistorului de
încălzire RI determină creşterea/descreşterea temperaturii θC după o curbă exponenţială.
Dacă tensiunea de abatere (∆U) devine mai mare sau egală cu ∆ (zona de histereză) se
produce conectarea lui Ri (prin intermediul lui A+RL), care are ca efect creşterea

21
temperaturii. ∆U începe să scadă până atinge din nou pragul de comutare (-∆), când
regulatorul comandă deconectarea lui Ri de la reţeaua electrică ş.a.m.d. Consecinţa
conectărilor şi deconectărilor succesive are ca efect oscilaţia temperaturii θC a cuptorului
în jurul valorii prescrise, cu o amplitudine (respectiv frecvenţă) determinată de lărgimea
zonei de histereză ∆.
Regimul staţionar oscilant rezultat pentru mărimea reglată este reprezentat în
Fig.2.21.

Fig.2.21 Regimul oscilant staţionar al SRA bipoziţional

a temperaturii cuptorului electric
Cu cât zona de histereză este mai redusă, precizia de reglare creşte, dar creşte de
asemenea şi frecvenţa de conectarea a regulatorului. Calitatea reglării în acest caz este
evident mai slabă decât în cazul referinţei constante, dar în multe situaţii practice,
necesităţile tehnologice sunt satisfăcute de o astfel de soluţie care implică costuri mult
mai mici de realizare.

SRA cu regulator tripoziţional

În acest caz caracteristica neliniară este de tip releu cu zonă de insensibilitate şi

histerezis (Fig.2.23). O astfel de caracteristică poate fi obţinută printr-o schemă care să
conţină un releu polarizat în următoarea configuraţie:

Fig.2.22 Regulator tripoziţional Fig.2.23 Caracteristică de tip releu cu zonă de

insensibilitate şi histerezis

Regulatorul tripoziţional este format din releul propriu-zis si potenţiometrul RA,

funcţionând după o caracteristică de tip releu cu zonă de insensibilitate şi histerezis .
Variaţiile într-un sens sau altul ale tensiunii de abatere ∆U produc schimbarea
sensului curentului IR în bobina releului polarizat, care la depăşirea pragurilor de

22
histereză (±∆1, respectiv ±∆2) conducând la închiderea contactului releului polarizat, sus
sau jos, ceea ce va avea ca efect schimbarea sensului curentului IM, deci implicit a
comenzii date de regulator.
Schema bloc a regulatorului tripoziţional este reprezentată în Fig.2.21:

Fig.2.24 Schema bloc a regulatorului tripozitional

2.3.2.2. SRA numerice - SRAN

Structura unui sistem de reglare automată numeric (SRAN) este o structură

hibridă din punct de vedere informaţional (al informaţiei vehiculate şi prelucrate),
conţinând o parte numerică şi una analogică. Partea numerică se referă în principal la
dispozitivele de automatizare, în concret la modul de prelucrare al informaţiei de către
acestea.
În cazul SRAN, structura convenţională poate prezenta de la caz la caz diverse
detalieri. Acestea depind de tipul elementelor de măsurare, respectiv de execuţie. Deci,
SRAN sunt caracterizate ca fiind scheme de reglare în care semnalele prelucrate într-un
bloc sau în mai multe blocuri componente, sunt sub forma unor trenuri de impulsuri sau
sub forma unui cod numeric.
În funcţie de modul cum se prezintă semnalele în sistem, se disting două categorii
de sisteme cu actiune discretă:
o sisteme automate cu eşantionare – în cadrul cărora informaţia se prezintă
sub forma unor trenuri de impulsuri modulate;
o sisteme automate numerice - care implică utilizarea unor elemente în
cadrul cărora informaţia este transmisă şi prelucrată sub forma unui cod
numeric.

O structură posibilă a unui SRAN este prezentată în Fig. 2.25:

23
 Fig. 2.25 Structura unui SRAN
Notaţii:
x(t) – mărime analogică
x(t) – mărime numerică
ARN – algoritmi de reglare numerică
FN – filtru numeric
UCC – unitate de comandă şi control
T – perioadă de eşantionare
CAN – convertor analog – numeric
CNA – convertor numeric – analog
ECN – echipament de conducere numerică (dispozitiv de automatizare)
μc – microcontroler
– element de eşantionare

Structura SRAN prezentată evidenţiază cele două subsisteme, subsistemul

continuu (care operează cu mărimile analogice) şi respectiv subsistemul numeric (care
operează cu mărimile discretizate).
Interfaţa de intrare are rolul de a discretiza informaţia din proces prin operaţia de
eşantionare şi cuantizare.
Astfel, din punct de vedere informaţional, interfaţa de intrare are un element de
eşantionare şi un element de cuantizare (CAN-ul).
Ieşirea yr* din elementul de eşantionare este reprezentată sub forma unor
succesiuni de impulsuri modulate în amplitudine având perioada T. Durata impulsurilor
este constantă, fiind determinată de performanţele elementului de eşantionare.
Cuantizarea informaţiei se realizează prin trunchiere sau rotunjire, şi este preluată de
CAN.

24
 Fig. 2.26 Interfaţa de intrare cu explicitarea formelor semnalelor

Într-o manieră similară, interfaţa de ieşire preia informaţia numerică furnizată de

ARN, care este convertită într-un semnal cvasicontinuu compatibil cu elementul de
execuţie EE (Fig 2.27).
Convertorul CNA realizează conversia semnalului numeric în semnal
cvasicontinuu. Se observă că perioada de eşantionare a eşantionatorului din interfaţa de
ieşire (T+T0) este diferită de perioada eşantionatorului din interfaţa de intrare care preia
informaţia din proces.
Diferenţa T0 dintre cele două perioade este determinată de necesitatea prelucrării
informaţiei pe cale numerică.
În cazul utilizării unor echipamente performante de mare viteză, se poate admite
totuşi că cele două eşantionatoare sunt sincrone.
Ţinând cont că în general convertoarele din interfeţe operează cuvinte de 10÷12
biţi, iar durata q a impulsului e mult mai mică decât T, schema prezentată a SRAN se
poate considera ca având eşantionatoare ideale.
Convertorul interfeţei din ieşire se poate astfel înlocui cu un extrapolator (element
de reţinere - ER), care are rolul de a reface semnalul continuu, având în vedere că
elementul de execuţie este un element cu funcţionare continuă. Extrapolatorul de ordin 0
menţine constantă valoarea semnalului pe parcursul unei perioade de eşantionare.

25
 Fig. 2.27 Interfaţa de ieşire cu explicitarea formelor semnalelor
(ER – element de reţinere)

UCC – organizează şi sincronizează în timp diferitele acţiuni ce au loc în ECN.

Teoretic se presupune o sincronizare totală şi o operare instantanee. Aceasta se traduce
prin ipoteza de lucru sincron al convertoarelor. ARN se prelucrează instantaneu.
În realitate există abateri de la performanţele calculate. ECN preia informaţia de
la procesul tehnic prin interfaţa de intrare care are posibilitatea de a efectua următoarele
operaţii: eşantionare, cuantificare, elaborarea unui cod numeric (operaţie efectuată de
către convertor), în plus are loc transmiterea intermitentă a informaţiei spre blocul de
prelucrare numerică, reprezentat de elementul de comparare şi ARN. Transmiterea se
face (teoretic) sincron cu operaţia de eşantionare.
Toate operaţiile se efectuează în succesiunea menţionată, perioada (pasul) de
eşantionare (discretizare) T este în majoritatea cazurilor constantă.
Astfel, sistemele de reglare în care variaţia mărimii de comandă este în formă de
scară se numesc şi sisteme de reglare cvasicontinue.
În funcţie de elementele de execuţie şi de traductoarele utilizate, în practică se
implementează variante ale structurii prezentate a SRAN, conducând la modificări ale
ECN.

2.4 SRA în cascadă

Pe lângă SRA de tipul celor prezentate, care conţin o singură buclă de reglare (o
singură conexiune de reacţie), în practică se utilizează SRA cu mai multe bucle de
reglare, numite SRA în cascadă şi care conţin un număr adecvat de conexiuni de reacţie,
implicit mai multe elemente de comparaţie respectiv regulatoare automate.
SRA în cascadă se utilizează în situaţia în care trebuie evitate abaterile mari ale
parametrilor reglaţi faţă de valoarea de referinţă, în situaţiile regimurilor tranzitorii lungi,
în cazurile în care sunt accesibile mărimi intermediare ale procesului.

26
Exemplu:
SRA în cascadă cu două bucle de reglare are schema blocreprezentată în Fig.2.28.

Fig.2.28 Schema bloc a SRA în cascadă cu două bucle de reacţie

Schema considerată prezintă două conexiuni de reacţie, una principală care

conţine reacţia principală, corespunzătoare mărimii reglate şi care conţine regulatorul
principal (RA1) şi respectiv o buclă internă, secundară (auxiliară) care are o reacţie
formată dintr-o mărime intermediară a procesului tehnic, cu regulatorul secundar (RA2) şi
care are rolul de a compensa cu prioritate (mai rapid) efectul perturbaţiei p2, care se
manifestă asupra unei prime părţi a procesului. Această buclă are ca prescriere mărimea
furnizată de regulatorul principal. Buclei principale îi rămâne sarcina de compensare a
perturbaţiei p1 şi ceea ce a rămas necompensat din efectul perturbaţiei p2 , în plus având
sarcina de a stabiliza sistemul.
Se obţine astfel un reglaj de calitate mai bună în cazul în care există accesibile
mărimi intermediare ale procesului. SRA în cascadă se utilizează cu precădere în reglarea
sistemelor de acţionări.
Observaţie: Procesul tehnic este descompus în două blocuri: PT1 şi PT2, înserierea
fiind valabilă din punct de vedere informaţional şi nu are întotdeauna un corespondent
fizic nemijlocit. Deci SRA în cascadă se utilizează în cazul în care pot fi măsurate şi alte
mărimi din cadrul procesului, care din punct de vedere temporal acţionează înaintea
mărimii reglate (variază mai repede decât mărimea reglată) – în acest caz aceste mărimi
pot fi utilizate pentru a interveni mai rapid şi mai eficient asupra procesului.

Exemplu:
SRA în cascadă a turaţiei (vitezei unghiulare) a unui motor de curent
continuu

Schema bloc a acestui SRA este prezentată în Fig.2.29.

Prin poziţia cursorului potenţiometrului R se fixează valoarea tensiunii de
prescriere UR, prin care în fapt se stabileşte valoarea dorită a vitezei unghiulare ω de
rotaţie a maşinii unelte (MU).
Cuplul rezistent Mr datorat în special neomogenităţii materialului strunjit, calităţii
sculei aşchietoare, etc. reprezintă perturbaţia principală a SRA. Schema prezentată

27
destinată reglării turaţiei Mcc este o schemă de reglare în cascadă cu două bucle. Bucla
internă are rolul de a limita curentul din rotorul Mcc în regim de mers în gol, la pornire,
sau în regim de avarie. Mărimea de reacţie pentru această buclă, curentul i, este măsurată
prin intermediul unui transformator de curent (TR2). Bucla principală (externă) reprezintă
bucla de reglare a turaţiei Mcc. Mărimea de prescriere pentru regulatorul de curent din
bucla internă reprezintă mărimea de comandă generată de regulatorul de turaţie din bucla
principală, prin care în fapt se realizează limitarea curentului din indusul motorului. Se
obţine astfel o limitare variabilă a curentului în funcţie de regimul de funcţionare a Mcc.
Reglarea curentului prin utilizarea unei bucle interne se face mai rapid decât în cazul
utilizării unei singure bucle de reglare a turaţiei. Ansamblul DCG+RDC este cunoscut
sub denumirea de variator de tensiune.

Fig.2.29
DCG – dispozitiv de comandă pe grilă
RDC – redresor comandat
MU – maşină unealtă
TG – tahogenerator
Mcc – motor de c.c.
Uex – tensiune de excitaţie
R – potenţiometru
UR – mărime de prescriere principală

28
 Rezumat – Capitolul 2

 Sistemele de reglare automată (SRA) – sunt sisteme automate în circuit

închis, funcţia de reglare automată fiind realizată prin intermediul
conexiunii de reacţie.
 SRA-urile sunt caracterizate de prezenţa reacţiei negative care conferă
sistemelor calitatea de autocorecţie a propriilor erori.
 Sarcinile de bază ale SRA corespunzătoare celor două categorii de mărimi
de intrare, mărimea de prescriere respectiv perturbaţie, sunt:
- asigurarea evoluţiei dorite a SRA în raport cu mărimea de prescriere
(referinţă);
- asigurarea compensării efectelor nedorite ale perturbaţiior.
 SRA-urile se caracterizează prin capacitatea de a anula abaterea (eroarea)
staţionară în condiţiile acţionării unor perturbaţii exogene a=w-yr→0.
 Strctura de sistem de reglare bazată pe abatere (sau eroare de reglare) este
cunoscută sub denumirea de reglare după abatere (eroare). În plus, având
în vedere că în calculul abaterii intervine mărimea de ieşire (reglată) se
vorbeşte de SRA după ieşire.
 Regulatorul (RG) reprezintă dipozitivul de elaborare a comenzii sau
elementul de interpretare decizională capabil să interpreteze mărimea şi
semnul mărimii de abatere, funcţie de care elaborează mărimea de
comandă uc(t)=f(a(t)), numită şi lege de reglare sau algoritm de reglare.
 Elementul de execuţie (EE) transmite şi converteşte semnalul elaborat de
către RG într-un semnal amplificat în putere, capabil să intervină direct
asupra procesului în sensul realizării performanţelor impuse.
 Funcţia de reglare, (în cadrul SRA convenţionale) presupune realizarea
următoarelor acţiuni:
1. – generarea mărimii de prescriere
2. – măsurarea mărimii de ieşire
3. – compararea mărimii de prescriere cu mărimea de ieşire (mărimea de
reacţie) prin calculul mărimii de abatere a=w-yr
4. – elaborarea mărimii de comandă (legii de reglare) de către regulator
funcţie de mărimea de abatere: uc(t)=f(a(t)).
 Mărimile de stare, conţinând informaţie mai ,,actuală” decât mărimile de
ieşire din acel moment, pot fi utilizate ca mărimi cu care se realizează
reactia – obţinându-se SRA cu reacţie după stare.
 În cazul în care mărimea de prescriere variază în timp, după un anumit
program cunoscut apriori, se vorbeşte de SRA cu referinţă variabilă după
program, sau SRA după program. Dacă prescrierea variază arbitrar,

29
 variaţia în timp a acesteia nefiind cunoscută apriori, se vorbeşte de SRA
de urmărire.
 SRA cu acţiune discontinuă prezintă în principal două tipuri de
discontinuităţi:
• discontinuitate în amplitudine
• discontinuitate în timp
 SRA bipoziţionale respectiv tripoziţionale sunt prevăzute cu regulatoare
bi respectiv tripoziţionale, care reprezintă elemente neliniare având
caracteristica statică de tip releu bipoziţional respectiv tripoziţional. Ele nu
pot fi descrise prin funcţii de transfer.
 Structura unui SRA numeric este o structură hibridă din punct de vedere
informaţional, conţinând o parte analogică (în principal procesul condus)
şi o parte numerică (dispozitivul de automatizare).
 SRA în cascadă reprezintă SRA cu mai multe bucle de reglare.

30
 Întrebări recapitulative pentru Capitolul 2

 Ce reprezintă sistemele de reglare automată (SRA) şi care sunt sarcinile lor

de bază?
 Prin ce se caracterizează SRA convenţionale? Reprezentaţi schema bloc a
unui astfel de SRA şi explicitaţi semnificaţiile blocurilor şi mărimilor
aferente.
 Explicitaţi rolul şi funcţia regulatoarelor RG în cadrul SRA.
 Care este rolul elementului de execuţie şi care sunt părţile lui constituente
(în general)?
 Ce se înţelege prin SRA cu reacţie unitară?
 Prin ce se caracterizează SRA cu reacţie după stare?
 Ce este un observator de stare?
 Ce se înţelege prin SRA cu acţiune continuă?
 SRA cu referinţă constantă a temperaturii unui cuptor încălzit electric.
 SRA a turaţiei unui motor de curent continuu.
 Ce se înţelege prin dispozitiv de programare (DP)?
 SRA a temperaturii cuptorului electric cu referinţă variabilă după
program.
 Ce este un SRA de urmărire?
 SRA a intensităţii iluminatului dintr-o cameră complet izolată.
 Precizaţi şi comentaţi principalele tipuri de discontinuităţi din cadrul SRA
cu acţiune discontinuă.
 SRA cu reglaj bipoziţional a temperaturii unui cuptor elecric.
 Cum se reprezintă elementele neliniare în schema bloc?
 Reprezentaţi schema bloc a unui regulator tripoziţional.
 Reprezentaţi o structură posibilă a unui SRA numeric explicitând
semnificaţia şi rolul fiecărui bloc component.
 Reprezentaţi formele semnalelor din intrările şi ieşirile blocurilor
componente din cadrul interfeţelor de intrare şi ieşire.
 Prin ce se caracterizează SRA în cascadă?
 SRA în cascadă a turaţiei unui motor de curent continuu.

31
 CAPITOLUL 3
Modelarea sistemelor

Noţiunea de modelare sau identificare presupune activitatea complexă asociată cu

construcţia modelelor sistemelor reale.
Metoda cea mai satisfăcătoare pentru reprezentarea comportării unui proces fizic
este de a-l imita printr-o descriere matematică.
Existând de sine stătătoare, externă realităţii fizic realizabile, această reprezentare
(descriere) matematică poate fi tratată independent.
Problema modelării sau identificării constă în fapt în problema determinării unui
model matematic (MM) adecvat pentru proces/sistem, problemă abordabilă pe două căi:
1 – pe cale analitică – ceea ce presupune determinarea MM pornindu-se de la
cunoaşterea legilor fizice care guvernază dinamica procesului/sistemului. MM are în acest
caz un grad mare de validitate, datorată validităţii generale a legilor aplicate. Prametri unor
astfel de modele au în general o semnificaţie bine definită.
Se vorbeşte în acest caz de modelare analitică sau identificare analitică sau simplu
modelare.
2 – pe cale experimentală – dacă din cunoaşterea parţială a funcţionării sistemului
se poate dispune de o cantitate de cunoştinţe apriorice care să faciliteze fixarea structurii
modelului, ceea ce mai rămâne de făcut este deteminarea valorilor numerice ale
parametrilor, pe baza măsurătorilor mărimilor de intrare/ieşire. Se vorbeşte în acest caz de
identificare experimentală sau pe scurt identificare. Etapa de determinare propriu-zisă a
valorilor parametrilor este cunoscută sub denumirea de estimatea parametrilor.
Modelul matematic (MM) al unui sistem particular are astfel putere de
generalizare şi abstractizare, el fiind acelaşi pentru o clasă de sisteme echivalente cu
sistemul considerat, indiferent de natura fizică a fenomenelor ce-l caracterizează.

3.1 Caracterizarea sistemelor în domeniul timp

În cadrul abordării sistemice, în domeniul timp (t – variabilă explicită) se operează

cu două categorii esenţiale de modele “tipizate” considerate în formă standard, ceea ce
permite abordarea unitară a oricăror probleme de analiză/sinteză a sistemelor (de orice
natură) şi anume MM intrare-ieşire şi respectiv MM intrare-stare-ieşire.
După cum s-a menţionat deja, orice sistem real este “privit” ca un sistem orientat
– în sensul cauză → efect, cauza precedând efectul (principiul cauzalităţii). Rezultă în
consecinţă că o primă problemă care trebuie abordată în construcţia oricărui tip de MM
este fixarea variabilelor terminale (intrare/ieşire Fig. 3.1).

Fig. 3.1 Schema bloc a unui sistem

Observaţie: În cadrul lucrării de faţă se vor considera numai modele liniare (adică
se poate aplica principiul superpoziţiei), continue (mărimile variază continuu în timp) şi
invariante (parametri constanţi în timp).

32
 3.1.1 Caracterizarea intrare-ieşire (funcţională) a sistemelor.
Modele matematice intrare–ieşire: MM-II.

MM-II reprezintă o relaţie doar între mărimile de intrare şi ieşire şi derivatele lor
de diferite ordine.
Forma generală a modelului matemetic intrare-ieşire, MM-II, pentru sisteme
monovariabile, continue şi invariante este ecuaţia diferenţială cu coeficienţi constanţi:

𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑦𝑦 (𝑛𝑛) (𝑡𝑡) + 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑦𝑦 (𝑛𝑛−1) (𝑡𝑡) + ⋯ + 𝑎𝑎1 𝑦𝑦 (1) (𝑡𝑡) + 𝑎𝑎0 𝑦𝑦(𝑡𝑡)
= 𝑏𝑏𝑚𝑚 𝑢𝑢(𝑚𝑚) (𝑡𝑡) + 𝑏𝑏𝑚𝑚−1 𝑢𝑢(𝑚𝑚−1) (𝑡𝑡) + ⋯ + 𝑏𝑏1 𝑢𝑢(1) (𝑡𝑡) + 𝑏𝑏0 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
sau MM-II
∑𝑛𝑛𝑖𝑖=0 𝑎𝑎𝑖𝑖 𝑦𝑦𝑖𝑖(𝑖𝑖) (𝑡𝑡) = ∑𝑚𝑚 (𝑗𝑗)
𝑗𝑗=0 𝑏𝑏𝑗𝑗 𝑢𝑢𝑗𝑗 (𝑡𝑡)
(3.1.1)

Pentru sisteme fizic realizabile n>m, n reprezentând ordinul sistemului.

Algoritmul de determinare al unui MM-II este următorul:

1. Se scriu ecuaţiile fizice care descriu funcţionarea procesului respectiv
2. Se stabilesc variabilele terminale (mărimile de intrare/ieşire)
3. Se elimină succesiv variabilele intermediare (care nu sunt terminale) din sistemul
de ecuaţii fizice determinat la punctul 1, până se obţine o relaţie de dependenţă numai între
mărimile de intrare/ieşire şi derivatele lor.

Exemplu:
Fie sistemul reprezentat de circuitul RC funcţionând în gol din Fig.3.2.
Să se determine MM-II.

Fig.3.2 Circuit RC funcţionând în gol Fig.3.3 Schema bloc a unui circuit RC

considerat ca un sistem orientat
R.
1. Ecuaţiile fizice care descriu funcţionarea circuitului sunt (legea a II-a a lui Kirchoff):
𝑢𝑢𝑖𝑖 (𝑡𝑡) = 𝑢𝑢𝑅𝑅 (𝑡𝑡) + 𝑢𝑢𝐶𝐶 (𝑡𝑡) =
1 𝑡𝑡
= 𝑅𝑅 ⋅ 𝑖𝑖(𝑡𝑡) + � 𝑖𝑖(𝜏𝜏)𝑑𝑑𝑑𝑑 (3.1.2)
𝐶𝐶 0
𝑢𝑢𝑒𝑒 (𝑡𝑡) = 𝑢𝑢𝐶𝐶 (𝑡𝑡) =
1 𝑡𝑡
= � 𝑖𝑖(𝜏𝜏)𝑑𝑑𝑑𝑑 (3.1.3)
𝐶𝐶 0
2. Variabilele terminale se aleg în modul următor (Fig.3.3):
u(t)=u i (t) (3.1.4)
y(t)=u e (t)=u C (t) .

33
3. Se observă că variabila intermediară este i(t), care poate fi obţinută prin derivarea
ecuaţiei (3.1.2).
1
𝑢𝑢̇ 𝐶𝐶 (𝑡𝑡) = 𝐶𝐶 𝑖𝑖(𝑡𝑡) → 𝑖𝑖(𝑡𝑡) = 𝐶𝐶𝑢𝑢̇ 𝐶𝐶 (𝑡𝑡) (3.1.5)
Înlocuind pe i(t) din (3.1.5) în (3.1.2) şi ţinând cont de notaţiile (3.1.4) se obţine:
𝑅𝑅𝑅𝑅𝑦𝑦̇ (𝑡𝑡) + 𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝑢𝑢(𝑡𝑡) (3.1.6)
Notând: RC=T[sec] - constanta de timp a sistemului, se obţine în final MM-II pentru
circuitul RC considerat:
𝑇𝑇𝑦𝑦̇ (𝑡𝑡) + 𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝑢𝑢(𝑡𝑡) (3.1.7)
care se observă că este un caz particular (a 1 =T, a 0 =1, b 0 =1) al formei generale MM-II
(3.1.1).

Un astfel de model corespunde unui sistem (S) (sau element) de tip PT1 adică proporţional
cu temporizare de ordinul 1 (n=1), denumit şi proporţional cu întârziere de ordin 1 sau
aperiodic de ordinul 1.

Forma generală a MM-II pentru un sistem de tip PT1 este:

𝑇𝑇𝑦𝑦̇ (𝑡𝑡) + 𝑦𝑦 = 𝐾𝐾𝐾𝐾(𝑡𝑡) (3.1.8)
în care: K - coeficient de transfer
T – constanta de timp

3.1.2 Caracterizarea de stare (structurală) a sistemelor.

Modele matematice intrare-stare-ieşire: MM-ISI.

Dacă în cadrul MM-II s-a evidenţiat o dependenţă directă intrare-ieşire: u→y, în

cadrul caracterizării de stare dependenţa intrare-ieşire este defalcată în două prin
introducerea unei mărimi interne a procesului, numită mărimea de stare notată cu x:
u→x→y. Mărimea de stare reprezintă de fapt un vector de stare de forma:
x(t)=[x 1 (t),x 2 (t),…,x n (t)]T - vector de stare (3.1.9)
unde x i (t) reprezintă variabila de stare i, iar n defineşte ordinul sistemului.
Vectorul de stare caracterizează starea internă a sistemului la un moment dat,
conţine informaţia despre istoria trecută şi prezentă a sistemului şi pe baza lui, pentru o
mărime de intrare precizată, se poate determina evoluţia viitoare a ieşirii sistemului.

3.1.2.1 Cazul SISO

Forma standard a modelului de stare pentru un sistem continuu, monovariabil,

(SISO) este următoarea:

𝑥𝑥̇ (𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝐴𝐴(𝑡𝑡) + 𝑏𝑏𝑏𝑏(𝑡𝑡) ; 𝑥𝑥(0)

𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝑐𝑐 𝑇𝑇 𝑥𝑥(𝑡𝑡) + 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) MM-ISI, cazul SISO (3.1.10)

unde:

34
 x(0) – stare iniţială
A – matricea sistemului, dim[nxn]
b – vector de intrare, dim[nx1]
c – vector de ieşire, dim[nx1] (cT - dim[1xn])
d – dim[1x1], pentru sisteme fizic realizabile: d=0
n – defineşte ordinul sistemului (este egal cu numărul componentelor vectorului de stare)
Convenţie: Pentru mărimile vectoriale nu se utilizează notaţii speciale, deosebirea
dintre mărimile vectoriale şi cele scalare va rezulta întotdeauna din context.

Rezultă deci că problema determinării MM-ISI se reduce în fapt la problema

determinării parametrilor {A, b, c, d}, sau pentru sisteme fizic realizabile, a parametrilor
{A,b,c}.

Algoritmul de determinare a unui MM-ISI este următorul:

1. se scriu ecuaţiile fizice care guvernează dinamica procesului respectiv
2. se definesc variabilele terminale şi respectiv variabilele de stare
3. ecuaţiile fizice determinate la punctul 1, se rearanjează şi se aduc la forma
standard a MM-ISI dată de relaţiile (3.1.10), ceea ce permite determinarea parametrilor
{A,b,c,d} care definesc complet modelul de stare.

Exemplu:
Se consideră aceeaşi reţea RC funcţionând în gol ca şi în exemplul din cazul MM-
II. Se cere să se determine MM-ISI.
R.
1. Ecuaţiile fizice sunt aceleaşi cu (3.1.2), (3.1.3), ajungându-se la relaţia (3.1.6).
2. Sistemul fiind de ordinul 1, n=1, va exista o singură mărime de stare, care se alege ca:
x(t)=u c (t)=y(t) (3.1.11)
conform Fig.3.4.

Fig.3.4 Schema bloc a circuitului RC funcţionând în gol

3. Ecuaţia (3.1.6) poate fi rescrisă astfel:
1 1
𝑦𝑦̇ (𝑡𝑡) = − 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑦𝑦(𝑡𝑡) + 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑢𝑢(𝑡𝑡) (3.1.12)
Ţinând cont că: x(t)=y(t), MM-ISI devine:
1 1
𝑥𝑥̇ (𝑡𝑡) = − 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑥𝑥(𝑡𝑡) + 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑢𝑢(𝑡𝑡) 1 1
� ⇒ 𝐴𝐴[1𝑥𝑥1] = − 𝑅𝑅𝑅𝑅 ; 𝑏𝑏[1𝑥𝑥1] = 𝑅𝑅𝑅𝑅 ; 𝑐𝑐[1𝑥𝑥1] = 1; 𝑑𝑑[1𝑥𝑥1] = 0
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 1 ⋅ 𝑥𝑥(𝑡𝑡) + 0 ⋅ 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
(3.1.13)

Observaţie: Există diverse moduri de alegere a vectorului de stare x(t) pentru un acelaşi
sistem – între aceşti vectori de stare existând relaţii de izomorfism. Dacă mărimile de stare
sunt astfel alese încât vectorul de stare să aibă un număr minim de componente – se spune
că sistemul este adus la forma canonică minimală – sau forma canonică.
□

35
 3.1.2.2 Cazul MIMO

În cazul în care u(t) şi/sau y(t) sunt vectori, adică există mai multe mărimi de intrare
şi/sau mai multe mărimi de ieşire, deci sistemul este multivariabil (MIMO), forma standard
a MM-ISI devine:
𝑥𝑥̇ (𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝐴𝐴(𝑡𝑡) + 𝐵𝐵𝐵𝐵(𝑡𝑡); 𝑥𝑥(0)
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝑥𝑥(𝑡𝑡) + 𝐷𝐷𝐷𝐷(𝑡𝑡) MM-ISI, cazul MIMO (3.1.14)

unde, pentru un sistem cu q intrări şi r ieşiri (vezi Fig. 3.2.2), deci:

u(t)=[u 1 (t), u 2 (t),…, u q (t)]T
y(t)=[y 1 (t), y 2 (t),…, y r (t)]
şi
x(t)=[x 1 (t), x 2 (t),…, x n (t)]T
coeficienţii A,B,C,D devin matrici de următoarele dimensiuni:
A[nxn] - matricea sistemului, B[nxq] - matricea de intrare (sau de controlabilitate), C[rxn]
- matricea de ieşire (sau de observabilitate), D[rxq] – matricea de interconexiune (pentru
sisteme fizic realizabile D=0).

Observaţie: Pentru sisteme invariante {A,b,c,d} din (3.1.10) şi respectiv {A,B,C,D} din
(3.1.14) sunt constante.
Pentru sisteme variante (variabile în timp), coeficienţii modelelor (3.1.10):
{A(t),b(t),c(t),d(t)} respectiv (3.1.14): {A(t),B(t),C(t),D(t)} sunt funcţii de timp.

3.2 Caracterizarea sistemelor în domeniul operaţional.

3.2.1 Funcţia de transfer

Funcţia de transfer (f.d.t.) reprezintă un model matematic intrare-ieşire în domeniul

operaţional.
Instrumentul de lucru în cadrul calculului operaţional îl reprezintă transformarea
(operaţională) Laplace (Anexa 1).
Transformarea Laplace reprezintă o aplicaţie liniară de la mulţimea funcţiilor
original (din domeniul timp) la mulţimea funcţiilor complexe de variabilă complexă “s”,
care asociază fiecărei funcţii original, imaginea sa Laplace – numită funcţie imagine.
Trecerea în domeniul complex, prin utilizarea transformatei Laplace, conduce la
simplificări semnificative prin algebrizarea tuturor calculelor – ecuaţiile diferenţiale
transformându-se în ecuaţii algebrice.

Convenţie: Pentru funcţiile imagine se vor utiliza majusculele literelor utilizate în

notarea funcţiei original, astfel:
Lu(t) = U(s),
unde:
L – este operatorul Laplace
U(s) este imaginea Laplace a funcţiei original u(t)
s – variabilă complexă: s= σ+jω, σ=Re[s], ω=Im[s]

36
 Calculele care implică studiul SRA impun cunoaşterea principalelor transformate
Laplace (Anexa 1).
Transformatei Laplace a derivatei de ordin ,,n” a unei funcţii îi corespunde
expresia:
𝑠𝑠 𝑛𝑛−1 𝑓𝑓(0+ ) − 𝑠𝑠 𝑛𝑛−2 𝑓𝑓 ′ (0+ ) − ⋯ − 𝑠𝑠𝑓𝑓 (𝑛𝑛−2) (0+ ) − 𝑓𝑓 (𝑛𝑛−1) (0+ )
𝐿𝐿[𝑓𝑓 (𝑛𝑛) (𝑡𝑡)] = 𝑠𝑠 𝑛𝑛 𝐹𝐹(𝑠𝑠) − ���������������������������������������
𝑝𝑝.𝑐𝑐.𝑖𝑖.
(3.2.1)
p.c.i. – polinom al condiţiilor iniţiale – care pentru condiţii iniţiale nule devine zero.

Observaţie: Condiţiile iniţiale (CI) pentru un sistem – reprezintă ansamblul

valorilor mărimilor caracteristice ale sistemului la momentul de timp considerat iniţial
(t=0 + ).
Precizări:
Condiţiile iniţiale determină evoluţia sistemului în cazul mărimilor de intrare nule
– cunoscută sub denumirea de regim liber al sistemului.
Evoluţia sistemului aflat în condiţii iniţiale nule (CI=0), datorată unor intrări
nenule, pentru t≥0, reprezintă regimul forţat al sistemului.
Evoluţia sistemului (regimul normal) se obţine prin cumularea celor două regimuri.
□
Considerând ecuaţia diferenţială (3.1.1), care reprezintă forma generală a MM-II în
domeniul timp, pentru un sistem liniar, invariant, monovariabil (SISO):
a n y(n)(t)+…+a 1 y(1)(t)+a 0 y(t)=b m u(m)(t)+…+b 1 u’(t)+b 0 u(t), m<n
aplicând transformarea Laplace (termen cu termen), în cazul condiţiilor iniţiale nule
(CI=0), (deci p.c.i.=0, în (3.2.1) ), datorită liniarităţii transformării Laplace se obţine:
a n snY(s)+…+a 1 sY(s)+a 0 Y(s)=b m smU(s)+…+b 1 U(s)+b 0 U(s)
unde:
Lu(t)=U(s), Ly(t)=Y(s)
sau:
(a n sn+…+a 1 s+a 0 )Y(s)=(b m sm+…+b 1 s+b 0 )U(s) (3.2.2)

Funcţia de transfer (f.d.t.) a unui sistem liniar, continuu şi monovariabil, notată

cu H(s), se defineşte ca raport dintre imaginea Laplace a mărimii de ieşire Y(s) şi imaginea
Laplace a mărimii de intrare U(s), sistemul fiind considerat în condiţii iniţiale nule (CI=0).
Deci: ţinând cont de relaţia (3.2.2):
𝑌𝑌(𝑠𝑠)
𝛥𝛥 𝑏𝑏𝑚𝑚 𝑠𝑠 𝑚𝑚 + ⋯ + 𝑏𝑏1 𝑠𝑠 + 𝑏𝑏0 ∑𝑚𝑚𝑗𝑗=0 𝑏𝑏𝑗𝑗 𝑠𝑠
𝑗𝑗
𝐵𝐵(𝑠𝑠)
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = � 0 = = =
𝑈𝑈(𝑠𝑠) 𝐶𝐶𝐶𝐶=0 𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑠𝑠 𝑛𝑛 + ⋯ + 𝑎𝑎1 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎0 ∑𝑛𝑛𝑖𝑖=0 𝑎𝑎𝑖𝑖 𝑠𝑠 𝑖𝑖 𝐴𝐴(𝑠𝑠)
(3.2.3)

Rădăcinile numărătorului f.d.t. reprezintă zerourile sistemului şi se obţin ca soluţii

ale ecuaţiei 𝐵𝐵(𝑠𝑠) = ∑𝑚𝑚 𝑗𝑗
𝑗𝑗=0 𝑏𝑏𝑗𝑗 𝑠𝑠 = 0, şi se notează cu z j.

37
 Polinomul de la numitorul funcţiei de transfer – deci polinomul 𝐴𝐴(𝑠𝑠) = ∑𝑛𝑛𝑖𝑖=0 𝑎𝑎𝑖𝑖 𝑠𝑠 𝑖𝑖
- se numeşte polinom caracteristic al sistemului, iar 𝐴𝐴(𝑠𝑠) = 0 reprezintă ecuaţia
caracteristică a sistemului.
Rădăcinile ecuaţiei caracteristice se numesc polii sistemului, sau valorile proprii
ale sistemului (se obţin ca soluţii ale ecuaţiei A(s)=0), şi se notează cu p i .
Ordinul “n” al polinomului caracteristic defineşte ordinul sistemului. Pentru
sisteme fizic realizabile n<m.
Rezultă deci că funcţia de transfer (f.d.t.) se constituie ca o expresie algebrică în
domeniul operaţional, de cele mai multe ori a unui raport de două polinoame în variabilă
complexă “s” (funcţie raţională).
Atât polii cât şi zerourile sistemului au un rol deosebit de important în analiza şi
sinteza sistemului respectiv.
Cunoaşterea funcţiei de transfer a unui sistem este extrem de importantă în
problemele da analiză şi sinteză a sistemelor automate, pe baza ei se poate studia cu
exactitate evoluţia dinamică (în timp) a sistemului, performanţele acestuia în regim
staţionar şi dinamic, stabilitatea sistemului în timpul funcţionării, acordarea
regulatoarelor, optimizarea funcţionării sistemului în funcţie de anumite deziderate
impuse, etc.
Funcţia de transfer reprezintă totodată una dintre modalităţile uzuale de a exprima
informaţia despre dinamica sistemului în interiorul schemei bloc (Fig.3.2.1):

Fig.3.2.1 Schema bloc a unui sistem având f.d.t. H(s)

Exemplu:
Să se determine f.d.t. pentru sistemul reprezentat de circuitul RC funcţionând în gol
considerat în exemplul din paragraful (3.1.1).
Pentru sistemul considerat s-a determinat MM-II în domeniul timp, ajungându-se
la ecuaţia diferenţială de ordin 1 (3.1.7):
𝑇𝑇𝑦𝑦̇ (𝑡𝑡) + 𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝑢𝑢(𝑡𝑡) cu 𝑇𝑇 = 𝑅𝑅𝐶𝐶 [𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠]
Aplicând transformata Laplace acestei relaţii se obţine:
[𝑇𝑇𝑇𝑇 + 1]𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝑈𝑈(𝑠𝑠)
𝑌𝑌(𝑠𝑠) 1
⇒ 𝐻𝐻(𝑠𝑠) = = ; T – constanta de timp a sistemului [sec]
𝑈𝑈(𝑠𝑠) 𝑇𝑇𝑇𝑇+1
(3.2.4)
►
Funcţia de transfer care reprezintă o relaţie doar între mărimile de intrare-ieşire,
poate fi obţinută şi pornindu-se de la forma generală a MM-ISI (3.1.10) pe baza unei relaţii
de calcul obtenabilă în modul următor:

Se aplică transformata Laplace primei ecuaţii de stare din forma standard

MM-ISI (3.1.10).
L: 𝑥𝑥̇ (𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝐴𝐴(𝑠𝑠) + 𝑏𝑏𝑏𝑏(𝑠𝑠)

38
deci: 𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑠𝑠) − 𝐴𝐴𝐴𝐴(𝑠𝑠) = 𝑏𝑏𝑏𝑏(𝑠𝑠)
Scoţând factor comun la dreapta şi rezolvând ecuaţia matricială se obţine:
[𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴]𝑋𝑋(𝑠𝑠) = 𝑏𝑏𝑈𝑈(𝑠𝑠) → 𝑋𝑋(𝑠𝑠) = [𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴]−1 𝑏𝑏𝑏𝑏(𝑠𝑠) (3.2.5)
−1
în care [⋅] - semnifică inversa matricei [·], iar I reprezintă matricea identitate de
dim[nxn].
Aplicând transformata Laplace celei de-a doua ecuaţii din MM-ISI (3.1.10)
(ecuaţiei de ieşire) şi înlocuind pe X(s) din (3.2.5) se obţine:
L: 𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝑐𝑐 𝑇𝑇 𝑥𝑥(𝑡𝑡) + 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) → 𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝑐𝑐 𝑇𝑇 𝑋𝑋(𝑠𝑠) + 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑠𝑠) = 𝑐𝑐 𝑇𝑇 (𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴)−1 𝑏𝑏𝑏𝑏(𝑠𝑠) + 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑠𝑠)
Rezultă că pentru f.d.t. se obţine următoarea relaţie de calcul:
𝑌𝑌(𝑠𝑠)
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = = 𝑐𝑐 𝑇𝑇 [𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴]−1 𝑏𝑏 + 𝑑𝑑 (3.2.6)
𝑈𝑈(𝑠𝑠)

Remarcă: Calculul inversei unei matrici se face cu relaţia cunoscută [⋅]−1 =

𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎ã [⋅]
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 [⋅]
Calculul adj[·] implică operaţia de transpunere [·]T, şi în matricea transpusă se
înlocuiesc elementele ei cu complementul algebric corespunzător: 𝛥𝛥𝑖𝑖𝑖𝑖 = (−1)𝑖𝑖+𝑗𝑗 𝑀𝑀𝑖𝑖𝑖𝑖 , unde
M ij reprezintă minorul respectiv.
□
În consecinţă relaţia efectivă de calcul a f.d.t. plecând de la MM-ISI devine:
adj[𝑠𝑠𝑠𝑠−𝐴𝐴]
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = 𝑐𝑐 𝑇𝑇 ⋅ 𝑏𝑏 + 𝑑𝑑 (3.2.7)
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑[𝑠𝑠𝑠𝑠−𝐴𝐴]

Se observă din relaţia (3.2.7) că polinomul caracteristic al sistemului (numitorul lui

(3.2.7)) se obţine ca:
𝐴𝐴(𝑠𝑠) = 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑[ 𝑆𝑆𝑆𝑆 − 𝐴𝐴] (3.2.8)
Observaţie: Indiferent care model se utilizează pentru calculul f.d.t., MM-II relaţia (3.1.1)
sau MM-ISI relaţia (3.1.10) tebuie să se ajungă la aceeaşi expresie pentru f.d.t.
□
Exemplu:
Să se determine f.d.t. a sistemului reprezentat de reţeaua RC funcţionând în gol
pornindu-se de la MM-ISI (3.1.13), în care 𝐴𝐴 = −1�𝑅𝑅𝑅𝑅 ; 𝑏𝑏 = 1�𝑅𝑅𝑅𝑅 ; 𝑐𝑐 = 1; 𝑑𝑑 = 0;
R.
Aplicând relaţia (3.2.6) se obţine:

𝑇𝑇 [𝑠𝑠𝑠𝑠 −1
1 −1 1
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = 𝑐𝑐 − 𝐴𝐴] ⋅ 𝑏𝑏 + 𝑑𝑑 = 1 ⋅ �𝑠𝑠 + � ⋅ +0=
𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑅𝑅𝑅𝑅
𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅+1 −1 1 𝑅𝑅𝑅𝑅 1 𝑇𝑇 1 1
=� � ⋅ = ⋅ = ⋅ = (3.2.9)
𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅+1 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑇𝑇𝑇𝑇+1 𝑇𝑇 𝑇𝑇𝑇𝑇+1
deci aceeaşi expresie cu cea obţinută din MM-II (relaţia 3.2.4).
►

39
Exemplu de calcul a inversei matricei [sI-A]:
Fie matricea:
0 1 0
𝐴𝐴 = � 0 0 1 �, să se calculeze [sI-A]-1.
−5 −9 −5
R.
adj[sI − 𝑨𝑨]
[sI − 𝑨𝑨]−𝟏𝟏 = ;
det[sI − 𝑨𝑨]
1 0 0 𝑠𝑠 0 0 0 1 0
[sI − 𝐴𝐴] = 𝑠𝑠 �0 1 0� − [𝐴𝐴] = �0 𝑠𝑠 0� − � 0 0 1 �=
0 0 1 0 0 𝑠𝑠 −5 −9 −5
𝑠𝑠 −1 0
= �0 𝑠𝑠 −1 �
5 9 𝑠𝑠 + 5
det[sI − 𝐴𝐴] = 𝑠𝑠[𝑠𝑠(𝑠𝑠 + 5) + 9] + 1 ⋅ 5 = 𝑠𝑠 3 + 5𝑠𝑠 2 + 9𝑠𝑠 + 5
𝑠𝑠(𝑠𝑠 + 5) + 9 −5 −5s 𝑠𝑠(𝑠𝑠 + 5) + 9 𝑠𝑠 + 5 1
⇒ adj[sI − 𝐴𝐴] = � 𝑠𝑠 + 5 𝑠𝑠(𝑠𝑠 + 5) 𝑠𝑠 � = � −5 𝑠𝑠(𝑠𝑠 + 5) 𝑠𝑠 �
2
1 𝑠𝑠 𝑠𝑠 −5s −9𝑠𝑠 − 5 𝑠𝑠 2
1 𝑠𝑠(𝑠𝑠 + 5) + 9 𝑠𝑠 + 5 1
deci:[sI − 𝐴𝐴]−1 = 3 � −5 𝑠𝑠(𝑠𝑠 + 5) 𝑠𝑠 �
𝑠𝑠 + 5s 2 + 9𝑠𝑠 + 5
−5s −9𝑠𝑠 − 5 𝑠𝑠 2
►

3.2.2. Matricea de transfer.

În cazul sistemelor multivariabile locul f.d.t. este luat de matricea de transfer.

Astfel, considerând un sistem cu q intrări şi r ieşiri, acesta se poate reprezenta sub
formă de schemă bloc ca în Fig.3.2.2.

Figura 3.2.2 Schema bloc a unui sistem MIMO

sau:

40
 Fig.3.2.3. Sistem MIMO
Sistemul MIMO din Fig.3.2.2 trebuie văzut în sensul figurii 3.2.3, deci existând qxr
căi de transfer între cele q intrări şi cele r ieşiri, caracterizate fiecare de către o f.d.t. Deci
există qxr f.d.t. Intrarea şi ieşirea sunt vectori de forma (în operaţional):
U(s)=[U 1 (s) … U q (s)]T ; [qx1]
T
Y(s)=[Y 1 (s) … Y r (s)] ; [rx1]

Matricea de transfer se defineşte ca:

𝐻𝐻(𝑠𝑠) =
𝐻𝐻11 (𝑠𝑠) 𝐻𝐻12 (𝑠𝑠) ... 𝐻𝐻1𝑟𝑟 (𝑠𝑠)
𝐻𝐻 (𝑠𝑠) 𝐻𝐻22 (𝑠𝑠) ... 𝐻𝐻2𝑟𝑟 (𝑠𝑠) (3.2.10)
� 21 �; [𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞]
........... ........... ... ...........
𝐻𝐻𝑞𝑞1 (𝑠𝑠) 𝐻𝐻𝑞𝑞2 (𝑠𝑠) ... 𝐻𝐻𝑞𝑞𝑞𝑞 (𝑠𝑠)
𝑌𝑌𝑗𝑗 (𝑠𝑠) reprezintă f.d.t. ale canalelor ui→yj
𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢: 𝐻𝐻𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑠𝑠) =
𝑈𝑈𝑖𝑖 (𝑠𝑠)
�𝑖𝑖 = 1, 𝑞𝑞
𝑗𝑗 = 1, 𝑟𝑟
Pentru cazul MIMO, matricea de transfer poate fi calculată din MM-ISI cu relaţia:
H(s)=C[sI-A]-1B+D (3.2.11)
deductibilă analog cazului SISO, unde (A,B,C,D) – sunt matrici de dimensiuni
corespunzătoare (vezi (3.1.14)).

41
 3.2.3 Exemple
Exemplul 1:
Fie sistemul reprezentat de circuitul RLC-serie din Fig.3.2.4:

Fig.3.2.4 Circuitul RLC-serie Fig.3.2.5 Schema bloc a circuitului

RLC-serie
Se cere:
a) Să se determine MM-II.
R.
Se scriu ecuaţiile fizice ale circuitului (legea a II-a a lui Kirchoff):
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 1 𝑡𝑡
𝑢𝑢𝑖𝑖 (𝑡𝑡) = 𝑢𝑢𝑅𝑅 (𝑡𝑡) + 𝑢𝑢𝐿𝐿 (𝑡𝑡) + 𝑢𝑢𝐶𝐶 (𝑡𝑡) = 𝑅𝑅𝑖𝑖 (𝑡𝑡) + 𝐿𝐿 + ∫0 𝑖𝑖(𝜏𝜏)𝑑𝑑𝑑𝑑 (3.2.11)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶
1 𝑡𝑡
𝑢𝑢𝐶𝐶 (𝑡𝑡) = ∫ 𝑖𝑖(𝜏𝜏)𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐶𝐶 0
(3.2.12)
Variabilele terminale se aleg corespunzător schemei bloc din Fig.3.2.5:
u(t)=u i (t), y(t)=u c (t)
Din ecuaţia (3.2.12) prin derivare se obţine:
1
𝑢𝑢̇ 𝐶𝐶 (𝑡𝑡) = 𝐶𝐶 𝑖𝑖(𝑡𝑡) ⇒ 𝑖𝑖(𝑡𝑡) = 𝐶𝐶𝑢𝑢̇ 𝑐𝑐 (𝑡𝑡) = 𝐶𝐶𝑦𝑦̇ (𝑡𝑡) (3.2.13)
înlocuind curentul i(t) în (3.2.11) rezultă în final:
𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿(𝑡𝑡)(2) + 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑡𝑡)(1) + 𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
(3.2.14)
care reprezintă MM-II pentru sistemul considerat. Se observă că sistemul este de ordinul 2
(n=2).

Remarcă: În cadrul formalismelor sistemelor automate, sistemele de ordin 2 (PT2 în acest

caz) au o formă standard pentru MM-II, şi anume:
𝑦𝑦 (2) (𝑡𝑡) + 2𝜉𝜉𝜔𝜔0 𝑦𝑦 (1) (𝑡𝑡) + 𝜔𝜔02 𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝑘𝑘𝜔𝜔02 𝑢𝑢(𝑡𝑡) (3.2.15)
unde: ξ – factor de amortizare
ω 0 – pulsaţia naturală a sistemului
k – coeficientul de transfer al sistemului

Ţinând cont de faptul că: ω 0 =1/T ,unde T reprezintă constanta de timp a sistemului,
se poate obţine pentru forma standard o formă echivalentă relaţiei (3.2.15), şi anume:
𝑇𝑇 2 𝑦𝑦 (2) (𝑡𝑡) + 2𝜉𝜉𝜉𝜉𝑦𝑦 (1) (𝑡𝑡) + 𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝐾𝐾(𝑡𝑡) (3.2.16)
unde K - coeficientul de transfer

42
 Formele standard (3.2.15), respectiv (3.2.16), deci implicit modelul (3.2.14)
corespund unor sisteme de tip PT2, adică proporţional cu temporizare de ordinul 2 (sau
proporţional cu întârziere de ordinul 2).
Identificând MM-II (3.2.14) cu forma standard (3.2.15), se obţine direct:
1 𝑅𝑅 𝐶𝐶
𝜔𝜔0 = ; 𝜉𝜉 = � (3.2.17)
√𝐿𝐿𝐿𝐿 2 𝐿𝐿
□
b) Să se determine f.d.t.
R.
F.d.t. pentru cele două forme standard prezentate (3.2.15) respectiv (3.2.16) se obţin
direct aplicând transformarea Laplace celor două relaţii:
𝑘𝑘𝜔𝜔02
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = (3.2.18)
𝑠𝑠 2 +2𝜉𝜉𝜔𝜔0 𝑠𝑠+𝜔𝜔02

respectiv
𝐾𝐾
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = (3.2.19)
𝑇𝑇 2 𝑠𝑠 2 +2𝜉𝜉𝜉𝜉𝜉𝜉+1

Pentru circuitul RLC-serie considerat, funcţia de transfer corespunzătoare MM-II

(3.2.14) este:
1
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = (3.2.20)
𝐿𝐿𝐿𝐿𝑠𝑠 2 +𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅+1

Remarcă:
Înlocuind în forma standard pe ξ şi respectiv ω 0 cu valorile lor numerice calculate
pe baza relaţiilor 3.2.17, (ţinând cont de valorile parametrilor electrici R,L,C), rezultă un
MM-II în care intervin doar valori numerice, neinteresând natura fizică a variabilelor.

Dinamica sistemului se analizează independent de natura fizică a variabilelor,

existând o clasă întreagă de sisteme (electrice, mecanice, pneumatice, hidraulice) care se
comportă identic având evident acelaşi model matematic.
□
c) Să se determine modelul MM-ISI.
R.
Vectorul de stare este în acest caz, corespunzător alegerii variabilelor de stare
conform schemei bloc din Fig.3.2.5:
𝑥𝑥 (𝑡𝑡) 𝑖𝑖(𝑡𝑡)
𝑥𝑥(𝑡𝑡) = � 1 � = � � (3.2.21)
𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) 𝑢𝑢𝑐𝑐 (𝑡𝑡)
Deducerea modelului de stare se face considerând ecuaţiile corespunzătoare legilor
fizice (3.2.11), (3.2.12) şi (3.2.13), ţinând cont că x 1 (t)=i(t) şi x 2 (t)=u c (t)=y(t). Rearanjând
aceste relaţii conform formei standard (3.1.10) se ajunge pentru MM-ISI al circuitului
RLC-serie la:

43
 𝑅𝑅 1 1
𝑖𝑖 ′ (𝑡𝑡) = − 𝑖𝑖(𝑡𝑡) − 𝑢𝑢𝑐𝑐 (𝑡𝑡) + 𝑢𝑢𝑖𝑖 (𝑡𝑡)
𝐿𝐿 𝐿𝐿 𝐿𝐿
1
𝑢𝑢𝑐𝑐′ (𝑡𝑡) = 𝑖𝑖(𝑡𝑡) + 0𝑢𝑢𝑐𝑐 (𝑡𝑡) + 0𝑢𝑢𝑖𝑖 (𝑡𝑡)
𝐶𝐶
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 0 ⋅ 𝑖𝑖(𝑡𝑡) + 1 ⋅ 𝑢𝑢𝑐𝑐 (𝑡𝑡) + 0 ⋅ 𝑢𝑢𝑖𝑖 (𝑡𝑡) (3.2.22 - a)

sau în scriere vectorial matricială:

𝑖𝑖 ′ − 𝑅𝑅�𝐿𝐿 − 1�𝐿𝐿 𝑖𝑖 1
� � =� � � � + � �𝐿𝐿� 𝑢𝑢𝑖𝑖
𝑢𝑢𝑐𝑐 0�� 𝑢𝑢𝑐𝑐
1� (3.2.22 - b)
��� �𝐶𝐶����� ���
0
𝐴𝐴 𝐵𝐵
𝑖𝑖
𝑦𝑦 = [���
0 1] �𝑢𝑢 � + ⏟
0 ⋅ 𝑢𝑢𝑖𝑖
𝑐𝑐
𝑇𝑇 𝐶𝐶 𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑:
−𝑅𝑅/𝐿𝐿 −1/𝐿𝐿 1/𝐿𝐿 0
𝐴𝐴 = � �; 𝑏𝑏 = � �; 𝑐𝑐 = � � ; 𝑑𝑑 = 0
1/𝐶𝐶 0 0 1
►

Exemplul 2:
Se consideră sistemul mecanic în translaţie reprezentat în Fig.3.2.6:

k Fe
F
m

r Fr

Fig.3.2.7 Schema bloc a

Fig. 3.2.6 Sistem mecanic în translaţie
sistemului mecanic în translaţie

unde:
M – masa căruciorului
F e – forţa elastică a resortului
k e – constanta de elasticitate a resortului
F υ – forţa vâscoasă de amortizare
υ – coeficient de vâscozitate
F a – forţa de acceleraţie
h – deplasarea
F – forţa de acţionare externă

44
Se cere:
a) Determinarea MM-II.
R.
Forţele care acţionează asupra căruciorului au următoarele expresii:

𝐹𝐹𝑒𝑒 = 𝑘𝑘𝑒𝑒 ℎ
⎧
⎪ dh
forţa elastică (proporţională cu deplasarea)
Fυ = 𝜐𝜐 dt
⎨
⎪ 𝑑𝑑2 ℎ forţa vâscoasă (proporţională cu viteza de deplasare)
⎩𝐹𝐹𝑎𝑎 = 𝑀𝑀 dt 2

forţa de acceleraţie (proporţională cu acceleraţia)

Ecuaţia de echilibru a forţelor pentru sistemul mecanic în translaţie considerat este:

𝐹𝐹 = 𝐹𝐹𝑎𝑎 + 𝐹𝐹𝜐𝜐 + 𝐹𝐹𝑒𝑒 = Mh(2) + υh′ + 𝑘𝑘𝑒𝑒 ℎ
(3.2.23)
Considerând variabilele terminale (conform Fig. 3.2.7), u=F şi respectiv y=h, MM-II
pentru sistemul mecanic considerat devine:
My (2) + υy ′ + 𝑘𝑘𝑒𝑒 𝑦𝑦 = 𝑢𝑢
(3.2.24)
sau echivalent
𝜐𝜐 𝑘𝑘 1
𝑦𝑦 (2) + 𝑀𝑀 𝑦𝑦 (1) + 𝑀𝑀𝑒𝑒 𝑦𝑦 = 𝑀𝑀 𝑢𝑢 ≡ 𝑦𝑦 (2) + 2ξω0 y' + 𝜔𝜔02 𝑦𝑦 = Ku, 𝐾𝐾 = kω20 , (3.2.25)
care este MM-II al unui sistem de tip PT2.

Din identificarea celor două relaţii echivalente din (3.2.25), rezultă:

𝑘𝑘 𝜐𝜐 1
𝜔𝜔0 = � 𝑀𝑀𝑒𝑒, 𝜉𝜉 = 2 �𝑘𝑘
𝑒𝑒 𝑀𝑀
►
Concluzie: Se observă că deşi natura proceselor considerate (circuit RLC şi
respectiv masa M în translaţie) sunt complet diferite, s-a ajuns la modele matematice
similare, ceea ce înseamnă că cele două procese vor avea o comportare dinamică identică.
Cele două procese pot fi analizate perfect unitar, neinteresând de fapt natura fizică
a mărimilor care intervin.

b) Să se determine MM-ISI.
R.
Ţinând cont de alegerea variabilelor de stare conform Fig.3.2.7:
𝑥𝑥1 = 𝑦𝑦
𝑥𝑥2 = 𝑦𝑦̇ = 𝑥𝑥̇ 1

şi de relaţiile (3.2.25), MM-ISI devine:

45
𝑥𝑥1′ = 0𝑥𝑥1 + 1𝑥𝑥2 + 0𝑢𝑢
2
𝑥𝑥̇ 2 = −𝜔𝜔0 𝑥𝑥1 − 2ξ𝜔𝜔0 𝑥𝑥2 + 𝐾𝐾𝐾𝐾

𝑦𝑦 = 1 ⋅ 𝑥𝑥1 + 0 ⋅ 𝑥𝑥2 + 0 ⋅ 𝑢𝑢 (3.2.26)

deci,
0 1 0
𝐴𝐴 = � 2 �; 𝑏𝑏 = � �; 𝑐𝑐 𝑇𝑇 = [1 0]; d=0
−𝜔𝜔0 −2ξω0 𝐾𝐾

c) Să se determine funcţia de transfer, considerând valorile 𝜉𝜉 = 0,5; 𝜔𝜔0 = 4; 𝐾𝐾 =

0,001 pentru următoarele două cazuri:
Cazul I: pe baza MM-II (3.2.25)
R.
Aplicând transformarea Laplace relaţiei (3.2.25) se obţine direct:
𝛥𝛥 𝑌𝑌(𝑠𝑠) 0,001
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = = 𝑠𝑠2 +4s+16 (3.2.27)
𝑈𝑈(𝑠𝑠)

Cazul II: pe baza MM-ISI (3.2.26)

R.
Utilizând relaţia de calcul a funcţiei de transfer pornind de la MM-ISI (3.2.6) se
poate scrie:
−1
𝑠𝑠 0 0 1 0
[
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = 1 0 ��] �−� �� � � + 0 =
0 𝑠𝑠 −𝜔𝜔02 −2ξω0 𝐾𝐾
𝑠𝑠 0 0 1 −1 0
= [1 0] �� �−� �� � �+0=
0 𝑠𝑠 −16 −4 0,001
−1
𝑠𝑠 −1 0
= [1 0] �� � �� �
16 𝑠𝑠 + 4 0,001
adj[⋅]
Pentru obţinerea inversei matricii [·] se calculează 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑[⋅]:
Pentru adj[·]
Transpunere →  s 16 

 − 1 s + 4
−1) M i+ j s + 4 1
Complement algebric ( →  ij

 − 16 s 

𝑠𝑠 −1
det � � = 𝑠𝑠(𝑠𝑠 + 4) + 16 = 𝑠𝑠 2 + 4s + 16
16 𝑠𝑠 + 4

Revenind:

46
 1 𝑠𝑠 + 4 1 0
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = [1 0] 2 � �� �=
𝑠𝑠 + 4𝑠𝑠 + 16 −16 𝑠𝑠 0,001
1 0 0,001
= 2 [𝑠𝑠 + 4 1] � �= 2
𝑠𝑠 + 4𝑠𝑠 + 16 0,001 𝑠𝑠 + 4𝑠𝑠 + 16
►
Observaţie: Indiferent dacă în calculul funcţiei de transfer se utilizează MM-II sau MM-
ISI, trebuie să se determine aceeaşi expresie pentru funcţia de transfer H(s).
□

Exemplul 3:
Fie sistemul particularizat prin circuitul reprezentat în Fig. 3.2.8:

(a) (b)

Fig.3.2.9 Variante de scheme bloc ale circuitului

Fig.3.2.8 Circuit R 1 LCR 2
R 1 LCR 2
Se cere determinerea MM-ISI.
R.
a) Alegând variabilele terminale: u=e i , y=U R2 şi vectorul de stare ca:
𝑥𝑥 𝑖𝑖
𝑥𝑥 = � 1 � = � � circuitului R 1 LCR 2 i se poate ataşa schema bloc din Fig. 3.2.9-a,
𝑥𝑥2 𝑢𝑢𝐶𝐶
e i – sursă de tensiune

Se pot scrie următoarele ecuaţii (Kirchoff)

𝑑𝑑𝑑𝑑 1 𝑡𝑡
𝑢𝑢 = 𝑈𝑈𝑅𝑅1 + 𝑈𝑈𝐿𝐿 + 𝑈𝑈𝐶𝐶 = 𝑖𝑖𝑅𝑅1 + 𝐿𝐿 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝐶𝐶 ∫0 𝑖𝑖𝐶𝐶 𝑑𝑑𝑑𝑑
�𝑈𝑈 = 1 ∫𝑡𝑡 𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 → 𝑖𝑖𝐶𝐶 = 𝐶𝐶𝑈𝑈̇𝐶𝐶
𝐶𝐶 𝐶𝐶 0 𝐶𝐶
𝑖𝑖 = 𝑖𝑖𝐶𝐶 + 𝑖𝑖𝑅𝑅2
ţinând cont de alegerea făcută pentru variabilele terminale şi de stare, rezultă:
𝑑𝑑𝑥𝑥1 𝑅𝑅1 1 1
⎧𝑢𝑢 = 𝑅𝑅1 𝑥𝑥1 + 𝐿𝐿 + 𝑥𝑥2 → 𝑥𝑥̇ 1 = − 𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢
⎪ 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐿𝐿 𝐿𝐿 𝐿𝐿
𝑦𝑦 = 𝑥𝑥2 → 𝑦𝑦 = 0𝑥𝑥1 + 1𝑥𝑥2 + 0𝑢𝑢
⎨ 1 1 1
⎪𝑥𝑥1 = 𝐶𝐶𝑥𝑥̇ 2 + 𝑥𝑥2 → 𝑥𝑥̇ = 𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥 + 0𝑢𝑢
⎩ 𝑅𝑅2 𝐶𝐶 𝑅𝑅2 𝐶𝐶 2

47
deci:
𝑅𝑅1 1
⎡− − ⎤ 1
𝐿𝐿 𝐿𝐿 ⎥
𝐴𝐴 = ⎢ 1 1 ;  𝑏𝑏 = � 𝑇𝑇
𝐿𝐿� ; 𝐶𝐶 = [0 1];  𝑑𝑑 = 0
⎢ − ⎥ 0
⎣ 𝐶𝐶 𝑅𝑅2 𝐶𝐶⎦
sau în reprezentare compactă:
𝑥𝑥̇ = 𝐴𝐴𝐴𝐴 + 𝑏𝑏𝑏𝑏;  𝑥𝑥(0)
𝑆𝑆1 : � → care defineşte sistemul S 1
𝑦𝑦 = 𝑐𝑐 𝑇𝑇 𝑥𝑥

b) O altă posibilitate de a alege vectorul de stare este (vezi Fig.3.2.9-b):

𝑥𝑥� 𝑈𝑈
𝑥𝑥� = � 1 � = � 𝑅𝑅1 �
𝑥𝑥�2 𝑈𝑈𝑅𝑅2
Noile ecuaţii de stare vor fi (după o dezvoltare similară):

𝑥𝑥�̇ = 𝐴𝐴̃𝑥𝑥� + 𝑏𝑏�𝑢𝑢

𝑆𝑆2 : �
𝑦𝑦 = 𝑐𝑐̃ 𝑇𝑇 𝑥𝑥�
unde:
𝑅𝑅1 𝑅𝑅2
⎡− − ⎤ 𝑅𝑅1
̃ ⎢ 𝐿𝐿 𝐿𝐿 ⎥ � 𝑇𝑇
𝐴𝐴 = 1
⎢ 1 ⎥ ; 𝑏𝑏 = � 𝐿𝐿 � ; 𝑐𝑐̃ = [0 1]
− 0
⎣ 𝑅𝑅1 𝐶𝐶 𝑅𝑅2 𝐶𝐶⎦
Analizând cele două moduri de alegere a variabilelor de stare, se observă că:
𝑥𝑥� = 𝑈𝑈𝑅𝑅1 = 𝑅𝑅1 𝑖𝑖
� 1
𝑥𝑥�2 = 𝑈𝑈𝑅𝑅2 = 𝑈𝑈𝐶𝐶 = 𝑥𝑥2

Concluzie: Rezultă deci că între cei doi vectori de stare𝑥𝑥�şi respective x există o
relaţie de izomorfism.

𝑅𝑅1 0
𝑥𝑥� = Tx;  cu 𝑇𝑇 = � � ,  deci  𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑( 𝑇𝑇) ≠ 0
0 1
� (𝑠𝑠).
În ambele cazuri se obţine aceeaşi funcţie de transfer, 𝐻𝐻(𝑠𝑠) = 𝐻𝐻
►
Exemplul 4:
Fie sistemul constituit din următorul circuit electric cu surse comandate de curent.

Fig.3.2.10 Circuit C 1 R 1 C 2 R 2

48
 Cele două surse ideale de curent S 1 şi S 2 injectează curenţii i 1 şi i 2 în reţeaua
electrică C 1 R 1 C 2 R 2 .

Fig.3.2.11 Schema bloc a circuitului C 1 R 1 C 2 R 2

Circuitul considerat în Fig.3.2.11 este un sistem multivariabil cu 2 intrări şi 2 ieşiri.

Se cere determinarea MM-ISI şi a matricii de transfer.
R.
1) Ecuaţiile fizice:
𝑖𝑖C1 = 𝑖𝑖1 − 𝑖𝑖𝑅𝑅1
⎧𝑖𝑖 = 𝑖𝑖 − 𝑖𝑖 + 𝑖𝑖
⎪ C2 𝑈𝑈𝑅𝑅1 − 𝑅𝑅2 2
⎪𝑖𝑖 = 𝐶𝐶1 𝑈𝑈𝐶𝐶2
⎪ 𝑅𝑅1 𝑅𝑅1
⎪
𝑈𝑈𝐶𝐶2
𝑖𝑖𝑅𝑅2 =
⎨ 𝑅𝑅2
⎪ 𝑑𝑑𝑈𝑈𝐶𝐶1
⎪𝑖𝑖𝐶𝐶1 = 𝐶𝐶
⎪ 𝑑𝑑𝑑𝑑 1
⎪ 𝑑𝑑𝑈𝑈𝐶𝐶2
⎩ 𝑖𝑖 𝐶𝐶2 = 𝐶𝐶
𝑑𝑑𝑑𝑑 2

2) Conform Fig. 3.2.11:

𝑥𝑥 𝑈𝑈
vectorul mărimilor de stare: 𝑥𝑥 = � 1 � = � C1 �
𝑥𝑥2 𝑈𝑈C2
𝑢𝑢1 𝑖𝑖
vectorul mărimilor de intrare: 𝑢𝑢 = � � = � 1 �
𝑢𝑢2 𝑖𝑖2
𝑦𝑦1 𝑖𝑖𝑅𝑅1
vectorul mărimilor de ieşire: 𝑦𝑦 = � � = � �
𝑦𝑦2 𝑢𝑢𝐶𝐶2
3) Ţinând cont de 1) şi respectiv 2) se poate scrie:
1
⎧𝐶𝐶1 𝑥𝑥̇ 1 = 𝑢𝑢1 − (𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 )
𝑅𝑅1
⎨𝐶𝐶 𝑥𝑥̇ = (𝑥𝑥 − 𝑥𝑥 ) − 𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢
1
⎩ 2 2 𝑅𝑅1 1 2
𝑅𝑅2 2

care rearanjate conduc la obţinerea MM-ISI în formă detaliată:

49
 1 1 1
𝑥𝑥̇ 1 = − 𝑥𝑥1 + 𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢1
𝑅𝑅1 𝐶𝐶1 𝑅𝑅1 𝐶𝐶1 𝐶𝐶1
1 1 1 1 1
𝑥𝑥̇ 2 = 𝑥𝑥1 − � + � 𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢2
𝑅𝑅2 𝐶𝐶2 𝐶𝐶2 𝑅𝑅1 𝑅𝑅2 𝐶𝐶2
1 1
𝑦𝑦1 = 𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 + 0𝑢𝑢2
𝑅𝑅1 𝑅𝑅2
𝑦𝑦2 = 0𝑥𝑥1 + 0𝑥𝑥2 + 0𝑢𝑢2
sau în formă vectorial matriceală:
𝐴𝐴 𝐵𝐵
𝑥𝑥̇ ���������������
1 1 𝑥𝑥 �����
1 𝑢𝑢
�𝑥𝑥̇ − �𝑥𝑥1 0 �𝑢𝑢1
𝑅𝑅 𝐶𝐶 𝑅𝑅1 𝐶𝐶1 𝐶𝐶1
� 1 � = � 11 1 � � � + � � � �
𝑥𝑥̇ 2 1 1
− � + �
1 𝑥𝑥2 0
1 𝑢𝑢2
𝑅𝑅 𝐶𝐶1 2 𝐶𝐶 𝑅𝑅 𝑅𝑅2 1 2 𝐶𝐶 2
1 1
𝑦𝑦 − 𝑥𝑥1 0 0 𝑈𝑈1
� 1 � = �𝑅𝑅1 𝑅𝑅1 � � � + � �� �
�𝑦𝑦2 ��0���1�� �𝑥𝑥2 ���
0 0 �𝑈𝑈2
𝑦𝑦 𝑥𝑥 𝐷𝐷 𝑢𝑢
𝐶𝐶
Matricea de transfer (de dim 2x2) se obţine utilizând relaţia de calcul 3.2.11.
−1
1 1
⎡𝑠𝑠 + − ⎤
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = [𝐶𝐶] ⎢
𝑅𝑅1 𝐶𝐶1 𝑅𝑅1 𝐶𝐶1 ⎥ [𝐵𝐵] = �𝐻𝐻11 (𝑠𝑠) 𝐻𝐻12 (𝑠𝑠)
�
⎢− 1 1 1
𝑠𝑠 + � + �⎥
1 𝐻𝐻22 (𝑠𝑠) 𝐻𝐻22 (𝑠𝑠)
⎣ 𝑅𝑅2 𝐶𝐶2 𝐶𝐶2 𝑅𝑅1 𝑅𝑅2 ⎦
�������������������
[𝑠𝑠𝑠𝑠−𝐴𝐴]
►

3.3. Caracterizarea sistemelor în domeniul frecvenţelor

Pentru a realiza caracterizarea comportării sistemelor în domeniul frecvenţelor,

sistemul trebuie excitat cu un semnal căruia să i se poată modifica corespunzător frecvenţa.
Semnalul de intrare tipic utilizat în acest caz este semnalul sinusoidal:
𝑢𝑢(𝑡𝑡) = 𝑈𝑈𝑚𝑚 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜔𝜔 𝑡𝑡 (3.3.1)
Sistemul fiind presupus liniar, mărimea de ieşire va fi tot o mărime sinusoidală, de
altă amplitudine, de aceeaşi pulsaţie ω cu mărimea de intrare, dar defazată faţă de aceasta
cu un defazaj φ (Fig. 3.3.1):
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝑌𝑌𝑚𝑚 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠[𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜙𝜙(𝜔𝜔)] (3.3.2)
unde φ(ω) – defazajul mărimii de ieşire faţă de cea de intrare – (este o funcţie de pulsaţie
ω).

50
 Fig. 3.3.1. Schema bloc a unui sistem testat cu un semnal sinusoidal

Cele două mărimi sinusoidale, din intrarea şi respectiv ieşirea sistemului din
Fig.3.3.1, (vizualizabile pe ecranul unui duoscop), sunt reprezentate în Fig. 3.3.2.

Fig. 3.3.2 Relativă la mărimile sinusoidale din intrarea şi

ieşirea unui sistem liniar
Observaţie: Având în vedere că ecranul unui osciloscop este etalonat în mm, atât perioada
T cât şi defazajul φ sunt măsurate în mm. Determinarea defazajului în grade (radiani) se
obţine ţinând cont de faptul că perioadei T[mm] îi corespund 360° (2π rad).
Se ştie că f.d.t. a unui sistem este de forma (vezi 3.2.3):
𝐵𝐵(𝑠𝑠) ∑𝑚𝑚
𝑖𝑖=0 𝑏𝑏𝑖𝑖 𝑠𝑠
𝑖𝑖
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = = 𝑛𝑛
𝐴𝐴(𝑠𝑠) ∑𝑖𝑖=0 𝑎𝑎𝑖𝑖 𝑠𝑠 𝑖𝑖
Obţinerea caracteristicii de frecvenţă se face înlocuind formal în funcţia de transfer
pe s cu jω:
∑𝑚𝑚 𝑏𝑏 (𝑗𝑗𝑗𝑗)𝑖𝑖
𝐻𝐻(𝑠𝑠) � → 𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗) = ∑𝑛𝑛𝑖𝑖=0 𝑎𝑎𝑖𝑖 (𝑗𝑗𝑗𝑗)𝑖𝑖 (3.3.3)
𝑠𝑠 = 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑖𝑖=0 𝑖𝑖
H(jω) este un vector complex numit caracteristica răspuns la frecvenţă sau funcţia
răspuns la frecvenţă a sistemului.
Ca orice vector complex, H(jω) poate fi reprezentat în coordonate carteziene
respectiv polare:
𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗) = 𝑅𝑅𝑅𝑅[𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)] + 𝑗𝑗 𝐼𝐼𝐼𝐼[𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)] = 𝑃𝑃(𝜔𝜔) + 𝑗𝑗𝑗𝑗(𝜔𝜔) – coordonate carteziene
𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗) = |𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)|𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗(𝜔𝜔) – coordonate polare
cu:

51
 𝑁𝑁
𝑃𝑃(𝜔𝜔) = 𝑅𝑅𝑅𝑅[ 𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)]
𝑁𝑁
𝑄𝑄(𝜔𝜔) = 𝐼𝐼𝐼𝐼[ 𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)]
𝑁𝑁 𝑌𝑌𝑚𝑚
|𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)| = 𝐴𝐴(𝜔𝜔) =
𝑈𝑈𝑚𝑚
(3.3.4)
𝐴𝐴(𝜔𝜔) = |𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)| = �𝑃𝑃2 (𝜔𝜔) + 𝑄𝑄 2 (𝜔𝜔)
𝑄𝑄(𝜔𝜔)
𝜙𝜙(𝜔𝜔) = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑃𝑃(𝜔𝜔)

Fig. 3.3.3 Hodograful sau locul de transfer al unui sistem

Locul geometric descris de vârful vectorului complex H(jω) pentru variaţia

pulsaţiei de la -∞ la +∞ poartă denumirea de hodograf sau loc de transfer al sistemului.
Pentru variaţia lui ω de la 0 la +∞ se obţine ramura pozitivă a hodografului
Pentru variaţia lui ω de la -∞ la 0 se obţine ramura negativă care este simetrică faţă
de axa reală cu ramura pozitivă
Este suficient să se determine ramura pozitivă a hodografului, ramura negativă se
obţine direct, prin construcţia simetricei faţă de axa reală.
Algoritmul de construcţie al hodografului unui sistem:
1. Se consideră cunoscută funcţia de transfer H(s);
2. În H(s) se efectuează înlocuirea s= jω: 𝐻𝐻(𝑠𝑠) � = 𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗) şi se calculează P(ω)
𝑠𝑠 = 𝑗𝑗𝑗𝑗
şi Q(ω) sau A(ω) şi φ(ω);
3. Se dau valori semnificative pulsaţiei ω între 0 şi +∞, şi se calculează perechile de
valori P(ω), Q(ω) sau A(ω), φ (ω).
Se completează un tabel având următorul cap de tabel:
ω P(ω) Q(ω) sau A(ω) φ (ω)
ω =0
⋮
ω =∞
Observaţie: Ca puncte reprezentative ale hodografului se calculează punctele de
intersecţie cu axele de coordonate: Re[H(j ω)]=0, respectiv Im[H(j ω)]=0.

52
 Caracteristicile de frecvenţă pot fi ridicate şi experimental utilizând un montaj
având următoarea configuraţie (procesul s-a considerat particularizat de un circuit RC):

Fig.3.3.4 Montaj experimental utilizat pentru ridicarea caracteristicilor de frecvenţă

Pe ecranul duoscopului se obţine imaginea reprezentată în Fig.3.3.2.

Aplicând în intrare un semnal sinusoidal având pulsaţia ω i şi amplitudinea 𝑈𝑈𝑚𝑚 𝑖𝑖 , se
măsuroară 𝑌𝑌𝑚𝑚𝑖𝑖 şi 𝜙𝜙𝑖𝑖∘ – calculându-se 𝐴𝐴(𝜔𝜔𝑖𝑖 ) = 𝑌𝑌𝑚𝑚𝑖𝑖 /𝑈𝑈𝑚𝑚𝑖𝑖
Modificând pulsaţia semnalului din intrare ω i în domeniul în care se doreşte
prospectarea comportării sistemului, pentru fiecare valoare a pulsaţiei se obţin perechi de
valori (φ i ˚, A(ω i )) care reprezintă coordonatele unui punct al hodografului.

3.3.1 Caracteristici logaritmice de frecvenţă (diagrame Bode)

Caracteristicile logaritmice de frecvenţă (c.d.f.), cunoscute sub denumirea de

diagrame Bode, reprezintă un ansamblu de două caracteristici: caracteristica amplitudine-
pulsaţie (c.a.p.) şi respectiv caracteristica fază-pulsaţie (c.f.p.) care se reprezintă pe
acelaşi grafic având axa ordonatelor comună (Fig. 3.3.5).

Fig. 3.3.5 Diagramele Bode (c.a.p. şi c.f.p. ale unui sistem)

Pentru ambele caracteristici, pe abscise se reprezintă pulsaţia în valori logaritmice:

lgω Intervalul lucrativ de pe axa pulsaţiei este decada, care reprezintă intervalul de înzecire
a pulsaţiei (Fig. 3.2.6): ω 2 =10ω 1 → lgω2-lgω1=1 decadă.

Observaţie: Puţin frecvent se utilizează intervalul denumit octavă, care rerpezintă

intervalul de dublare a pulsaţiei.

53
 Fig. 3.3.6 Axa pulsaţiei diagramelor Bode

Observaţie: Deşi axa absciselor este gradată după valorile lui lgω, se obişnuieşte ca ea să
fie notată cu valorile lui ω.
□
Pe ordonata c.a.p. se reprezintă valorile amplitudinii etalonate în decibeli (dB).
𝐷𝐷
𝐴𝐴(𝜔𝜔)|𝑑𝑑𝑑𝑑 = |𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)|𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝐴𝐴 (𝜔𝜔)
(3.3.5)

Pulsaţia la care are loc intersecţia dintre c.a.p. şi axa absciselor se numeşte pulsaţie
𝜔𝜔
de tăiere: ωt, (ft= 2𝜋𝜋𝑡𝑡 este frecvenţa de tăiere).
Pe ordonata c.f.p. se reprezintă valorile defazajului în grade, această caracteristică
fiind o caracteristică semilogaritmică.
Caracteristicile logaritmice de frecvenţă prezintă câteva avantaje care le fac extrem
de utilizate în practică, cum ar fi:
• caracteristica amplitudine-pulsaţie poate fi aproximată bine şi trasată cu
uşurinţă prin drepte reprezentând direcţiile asimptotice ale caracteristicii;
• scara logaritmică pentru pulsaţii permite reprezentarea unui spectru mult
mai larg de frecvenţă;
• considerarea unităţilor logaritmice are ca efect transformarea produselor din
cadrul f.d.t. în sume – ceea ce permite obţinerea c.a.p. a sistemului prin
însumarea grafică a c.a.p. a subsistemelor componente.

Observaţie: Forma diagramelor Bode pentru sistemele tipizate se va prezenta ulterior.

3.4 Algebra schemelor bloc

Algebra schemelor bloc se referă la regulile de operare grafică din cadrul schemelor
bloc. Există trei conexiuni de bază care vor fi analizate în continuare.

1. Conexiunea SERIE
Cazul a două blocuri înseriate este reprezentat în Fig. 3.4.1.

Fig. 3.4.1 Conexiunea serie

54
 Se pune problema determinării f.d.t. echivalente H(s), corespunzătoare conexiunii
serie prezentate în Fig.3.4.1.
Se poate scrie, din aproape în aproape:
𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝑌𝑌2 (𝑠𝑠) = 𝑈𝑈2 (𝑠𝑠) ⋅ 𝐻𝐻2 (𝑠𝑠) = 𝑌𝑌1 (𝑠𝑠) ⋅ 𝐻𝐻2 (𝑠𝑠) = 𝑈𝑈1 (𝑠𝑠) ⋅ 𝐻𝐻1 (𝑠𝑠) ⋅ 𝐻𝐻2 (𝑠𝑠) = 𝑈𝑈(𝑠𝑠) ⋅
𝐻𝐻1 (𝑠𝑠) ⋅ 𝐻𝐻2 (𝑠𝑠) Rezultă deci că pentru f.d.t. echivalentă se obţine:
𝑌𝑌(𝑠𝑠)
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = = 𝐻𝐻1 (𝑠𝑠)𝐻𝐻2 (𝑠𝑠)
𝑈𝑈(𝑠𝑠)
Sau, generalizând pentru ,,i” blocuri:
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = ∏𝑖𝑖 𝐻𝐻𝑖𝑖 (𝑠𝑠)
(3.4.1)
Funcţia de transfer echivalentă a conexiunii serie se obţine ca produs al f.d.t. a
blocurilor componente.

Observaţia 1: În cadrul sistemelor multivariabile H(s) este matrice, deci trebuie ţinut cont
de ordinea realizării produselor.
Remarcă: Relaţia 3.4.1. este aplicabilă în cazul în care este îndeplinită proprietatea de
separabilitate, adică, comportarea individuală a fiecărui subsistem fizic din cadrul
conexiunii, este identică cu comportarea lui, ca şi cum ar funcţiona izolat.

Exemplu:
Considerând două circuite RC funcţionând în gol (Fig. 3.4.2), funcţiile de transfer
corespunzătoare sunt:
𝑌𝑌1 (𝑠𝑠) 1 1
𝐻𝐻1 (𝑠𝑠) = = =
𝑈𝑈1 (𝑠𝑠) 𝑅𝑅1 𝐶𝐶1 𝑠𝑠 + 1 𝑇𝑇1 𝑠𝑠 + 1
𝑌𝑌2 (𝑠𝑠) 1 1
𝐻𝐻2 (𝑠𝑠) = = =
𝑈𝑈2 (𝑠𝑠) 𝑅𝑅2 𝐶𝐶2 𝑠𝑠 + 1 𝑇𝑇2 𝑠𝑠 + 1

a) b)
Fig.3.4.2 Circuite RC funcţionând în gol

Se pune întrebarea dacă circuitul R1C1R2C2, reprezentat în Fig. 3.4.3, obţinut prin
inserierea celor două circuite reprezentate în Fig.3.4.2, are f.d.t. obţinută ca produs al
funcţiilor de transfer H1(s) respective H2(s), a circuitelor RC considerate izolate ?

Fig. 3.4.3 Circuit R1C1R2C2

55
 Răspunsul este negativ, adică:
1 1
𝐻𝐻(𝑠𝑠) ≠ 𝐻𝐻1 (𝑠𝑠) ⋅ 𝐻𝐻2 (𝑠𝑠) = ⋅
𝑇𝑇1 𝑠𝑠 + 1 𝑇𝑇2 𝑠𝑠 + 1
deoarece al doilea circuit R2C2 este perceput ca o impedanţă de sarcină pentru primul circuit
R1C1, deci nodul 1 devine un nod de curent, pentru care trebuie scrisă ecuaţia suplimentară
corespunzătoare: i1=iC1+i2 (deci f.d.t. corespunzătoare a circuituluiR1C1 va fi diferită de
H1(s)).
►

2. Conexiunea PARALEL

Se pune problema determinării f.d.t. echivalente pentru conexiunea paralel

reprezentată în Fig. 3.4.4.

Fig. 3.4.4 Conexiunea paralel

Se poate scrie, din aproape în aproape:

𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝑌𝑌1 (𝑠𝑠) ± 𝑌𝑌2 (𝑠𝑠) = 𝑈𝑈(𝑠𝑠)𝐻𝐻1 (𝑠𝑠) ± 𝑈𝑈(𝑠𝑠)𝐻𝐻2 (𝑠𝑠) = 𝑈𝑈(𝑠𝑠)[𝐻𝐻1 (𝑠𝑠) ± 𝐻𝐻2 (𝑠𝑠)]
Rezultă deci:
𝑌𝑌(𝑠𝑠)
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = = 𝐻𝐻1 (𝑠𝑠) ± 𝐻𝐻2 (𝑠𝑠)
𝑈𝑈(𝑠𝑠)
Generalizând pentru ,,i” blocuri conectate în paralel:
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = ∑𝑖𝑖 𝐻𝐻𝑖𝑖 (𝑠𝑠) (3.4.2)
Funcţia de transfer echivalentă a conexiunii paralel este egală cu suma
algebrică a f.d.t. componente. În elementul de însumare, fiecare element participă cu un
semn (+) sau (-) care se conservă în relaţia (3.4.2).

3. Conexiunea cu REACŢIE

Fig. 3.4.5 Conexiunea cu reacţie

56
 Pentru conexiunea cu reacţie reprezentată în Fig.3.4.5 se poate scrie, din aproape
în aproape:
𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝐴𝐴(𝑠𝑠) ⋅ 𝐻𝐻1 (𝑠𝑠) = [𝑈𝑈(𝑠𝑠) ∓ 𝑅𝑅(𝑠𝑠)]𝐻𝐻1 (𝑠𝑠) = [𝑈𝑈(𝑠𝑠) ∓ 𝐻𝐻2 (𝑠𝑠)𝑌𝑌(𝑠𝑠)]𝐻𝐻1 (𝑠𝑠) =
= 𝑈𝑈(𝑠𝑠)𝐻𝐻1 (𝑠𝑠) ∓ 𝑌𝑌(𝑠𝑠)𝐻𝐻1 (𝑠𝑠)𝐻𝐻2 (𝑠𝑠)
sau:
[1 ± 𝐻𝐻1 (𝑠𝑠)𝐻𝐻2 (𝑠𝑠)]𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝐻𝐻1 (𝑠𝑠)𝑈𝑈(𝑠𝑠)
Rezultă deci pentru f.d.t. echivalentă:
𝐻𝐻1 (𝑠𝑠)
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = 1±𝐻𝐻 (3.4.3)
1 (𝑠𝑠)𝐻𝐻2 (𝑠𝑠)

F.d.t. echivalentă a elementelor (subsistemelor) care se găsesc amplasate pe calea

directă dintre intrare şi ieşire se numeşte f.d.t. a căii directe, Hd(s) (pentru exemplul din
Fig. 3.4.5, 𝐻𝐻𝑑𝑑 (𝑠𝑠) = 𝐻𝐻1 (𝑠𝑠))
F.d.t. echivalentă a elementelor care se găsesc amplasate pe calea de reacţie
formează f.d.t. a căii de reacţie, Hr(s).
F.d.t. a sistemului deschis, HD(s) reprezintă f.d.t. echivalentă a traseului u→r (r
fiind considerată mărimea de ieşire) cu bucla de reacţie întreruptă (vezi Fig. 3.3.5).
Pentru schema bloc din Fig.3.4.5
𝐻𝐻𝐷𝐷 = 𝐻𝐻1 (𝑠𝑠) ⋅ 𝐻𝐻2 (𝑠𝑠) şi respectiv 𝐻𝐻𝑟𝑟 (𝑠𝑠) = 𝐻𝐻2 (𝑠𝑠)
Cu aceste notaţii, f.d.t. a conexiunii cu reacţie, pentru cazul general devine:

𝐻𝐻 (𝑠𝑠) 𝐻𝐻𝑑𝑑 (𝑠𝑠)

𝐻𝐻(𝑠𝑠) = 1±𝐻𝐻𝑑𝑑 = 1±𝐻𝐻
𝐷𝐷 (𝑠𝑠) 𝑑𝑑 (𝑠𝑠)𝐻𝐻𝑟𝑟 (𝑠𝑠)
(3.4.4)

Observaţie: În cazul conexiunii cu reacţie unitară, 𝐻𝐻𝑟𝑟 (𝑠𝑠) = 1.

Transformări uzuale:

a) Deplasarea punctului de extragere în faţa blocului:

b) Deplasarea punctului de extragere în spatele blocului:

c) Deplasarea punctului de sumare în faţa blocului:

57
 𝑈𝑈2 (𝑠𝑠)
𝑌𝑌 = 𝑈𝑈1 (𝑠𝑠)𝐻𝐻(𝑠𝑠) ± 𝑈𝑈2 (𝑠𝑠) = 𝐻𝐻(𝑠𝑠) �𝑈𝑈1 (𝑠𝑠) ± 𝐻𝐻(𝑠𝑠)
�

ecuaţia sumatorului

d) Deplasarea punctului de sumare în spatele blocului:

𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝐻𝐻(𝑠𝑠)[𝑈𝑈1 (𝑠𝑠) ± 𝑈𝑈2 (𝑠𝑠)] = 𝐻𝐻(𝑠𝑠)𝑈𝑈1 (𝑠𝑠) ± 𝐻𝐻(𝑠𝑠)𝑈𝑈2 (𝑠𝑠)

Exemplul 1:
Fie SRA reprezentat în schema bloc din Fig.3.4.6:

Fig. 3.4.6

Observaţia 1: În schema bloc, pe căile în care nu apar semne în punctele de sumare, se

consideră semnul (+).
Observaţia 2: Pentru a se putea aplica regulile algebrei schemelor bloc, trebuie ca toate
conexiunile să fie independentizate (adică să nu existe încrucişări).
□
Se cere să se determine f.d.t. echivalentă utilizând algebra schemelor bloc.
R.
Operând transformările reprezentate cu linie punctată, Fig.3.4.6 devine:

58
 Fig. 3.4.7
unde:
𝐻𝐻34 (𝑠𝑠) = 𝐻𝐻3 (𝑠𝑠) ⋅ 𝐻𝐻4 (𝑠𝑠) - serie ; 𝐻𝐻6′ (𝑠𝑠) = 1 + 𝐻𝐻6 (𝑠𝑠) - paralel ;
𝐻𝐻1 (𝑠𝑠)
𝐻𝐻1′ (𝑠𝑠) = 1+𝐻𝐻 - reacţie ; 𝐻𝐻2′ (𝑠𝑠) = 𝐻𝐻1−1 (𝑠𝑠) ⋅ 𝐻𝐻2 (𝑠𝑠) - serie ;
1 (𝑠𝑠)
Operând în continuare se ajunge la Fig.3.4.8, în care:
𝐻𝐻12 (𝑠𝑠) = 𝐻𝐻1′ (𝑠𝑠) ⋅ 𝐻𝐻2″ (𝑠𝑠)
𝐻𝐻2″ (𝑠𝑠) = 1 + 𝐻𝐻2′ (𝑠𝑠)

Fig. 3.4.8
sau:

Fig. 3.4.9
unde:
𝐻𝐻34 (𝑠𝑠)
𝐻𝐻35 (𝑠𝑠) =
1 − 𝐻𝐻5 (𝑠𝑠) ⋅ 𝐻𝐻34 (𝑠𝑠)
Rezultă că schema bloc iniţială (Fig. 3.4.6) poate fi înlocuită printr-un singur bloc
având funcţia de transfer:
1
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = 𝐻𝐻12 (𝑠𝑠) ⋅ 𝐻𝐻35 (𝑠𝑠) ⋅ −1 ⋅ 𝐻𝐻6′ (𝑠𝑠)
1 + 𝐻𝐻12 (𝑠𝑠) ⋅ 𝐻𝐻35 (𝑠𝑠) ⋅ 𝐻𝐻34 (𝑠𝑠)
□

59
Exemplul 2:
Să se determine f.d.t. echivalentă schemei bloc din Fig. 3.4.10:

Fig. 3.4.10
R.
Operând transformările reprezentate cu linie punctată, se ajunge la Fig.3.4.11.

Fig. 3.4.11
în care:
𝐻𝐻3 (𝑠𝑠) 𝐻𝐻 (𝑠𝑠) 𝐻𝐻 (𝑠𝑠)
𝐻𝐻1 (𝑠𝑠) = 1+𝐻𝐻 (𝑠𝑠)𝐻𝐻 ; 𝐻𝐻 2 (𝑠𝑠) = 1+𝐻𝐻
1
; 𝐻𝐻 3 (𝑠𝑠) = 𝐻𝐻2 (𝑠𝑠) + 1 ; 𝐻𝐻 4 (𝑠𝑠) = 𝐻𝐻1 (𝑠𝑠) ⋅
3 5 (𝑠𝑠) 1 (𝑠𝑠) 1
1
𝐻𝐻 4 (𝑠𝑠); 𝐻𝐻 5 (𝑠𝑠) = 𝐻𝐻 4(𝑠𝑠) + 1;
Deci, în final:

Fig. 3.4.12
𝐻𝐻 2 (𝑠𝑠)⋅𝐻𝐻 3 (𝑠𝑠)⋅𝐻𝐻 4 (𝑠𝑠)
Rezultă: 𝐻𝐻(𝑠𝑠) = 𝐻𝐻 6 (𝑠𝑠) ⋅ 𝐻𝐻 5 (𝑠𝑠), unde 𝐻𝐻 6 (𝑠𝑠) = 1+𝐻𝐻 2(𝑠𝑠)⋅𝐻𝐻 3(𝑠𝑠)⋅𝐻𝐻 4(𝑠𝑠)
□

60
 Rezumat – Capitolul 3

 Forma generală a MM-II, pentru sisteme monovariabile continue şi

invariante este ecuaţia diferenţială cu coeficienţi constanţi:
(𝑖𝑖) (𝑗𝑗)
 ∑𝑛𝑛𝑖𝑖=0 𝑎𝑎𝑖𝑖 𝑦𝑦𝑖𝑖 (𝑡𝑡) = ∑𝑚𝑚
𝑗𝑗=0 𝑏𝑏𝑗𝑗 𝑦𝑦𝑗𝑗 (𝑡𝑡)
 pentru sisteme fizic realizabile n>m, n – ordinul sistemului.
 Pentru un sistem continuu, monovariabil, forma standard a MM-ISI este:
 𝑥𝑥̇ (𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝐴𝐴(𝑡𝑡) + 𝑏𝑏𝑏𝑏(𝑡𝑡) ; 𝑥𝑥(0)
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝑐𝑐 𝑇𝑇 𝑥𝑥(𝑡𝑡) + 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
 Vectorul de stare:
 x(t)=[x1(t) x2(t) … xn(t)]T
caracterizează starea internă a sistemului la un moment dat, conţine
informaţia despre istoria trecută şi prezentă a sistemului şi pe baza lui,
pentru o mărime de intrare precizată, se poate determina evoluţia
viitoare a ieşirii sistemului.
 Funcţia de transfer a unui sistem liniar, continuu şi monovariabil, notată
cu H(s), se defineşte ca raport dintre imaginea Laplace a mărimii de ieşire
Y(s) şi imaginea Laplace a mărimii de intrare U(s), sistemul fiind
considerat în condiţii iniţiale nule (CI=0).
𝛥𝛥 𝑌𝑌(𝑠𝑠) 𝑏𝑏𝑚𝑚 𝑠𝑠𝑚𝑚 +⋯+𝑏𝑏1 𝑠𝑠+𝑏𝑏0 ∑𝑚𝑚
𝑗𝑗=0 𝑏𝑏𝑗𝑗 𝑠𝑠
𝑗𝑗
𝐵𝐵(𝑠𝑠)
 𝐻𝐻(𝑠𝑠) = � 0𝐶𝐶𝐶𝐶=0 = = ∑𝑛𝑛
= 𝐴𝐴(𝑠𝑠)
𝑈𝑈(𝑠𝑠) 𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑠𝑠𝑛𝑛 +⋯+𝑎𝑎1 𝑠𝑠+𝑎𝑎0 𝑖𝑖=0 𝑎𝑎𝑖𝑖 𝑠𝑠
𝑖𝑖

 Rădăcinile numărătorului f.d.t. reprezintă zerourile sistemului, se obţin

ca soluţii ale ecuaţiei:
 𝐵𝐵(𝑠𝑠) = ∑𝑚𝑚 𝑗𝑗
𝑗𝑗=0 𝑏𝑏𝑗𝑗 𝑠𝑠 = 0
şi se notează cu zj.
 Polinomul de la numitorul funcţiei de transfer
 𝐴𝐴(𝑠𝑠) = ∑𝑛𝑛𝑖𝑖=0 𝑎𝑎𝑖𝑖 𝑠𝑠 𝑖𝑖
se numeşte polinom caracteristic al sistemului, iar 𝐴𝐴(𝑠𝑠) = 0 reprezintă
ecuaţia caracteristică a sistemului.
 Rădăcinile ecuaţiei caracteristice se numesc polii sistemului, sau valorile
proprii ale sistemului (se obţin ca soluţii ale ecuaţiei A(s)=0), şi se notează
cu pi.
 Ordinul “n” al polinomului caracteristic defineşte ordinul sistemului.
Pentru sisteme fizic realizabile n>m.
 F.d.t. poate fi calculată pornind de la MM-ISI utilizând următoarea relaţie
de calcul:

61
 𝑌𝑌(𝑠𝑠)
 𝐻𝐻(𝑠𝑠) = 𝑈𝑈(𝑠𝑠) = 𝑒𝑒 𝑇𝑇 [𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴]−1 𝑏𝑏 + 𝑑𝑑
 În cazul sistemelor MIMO, locul f.d.t. este luat de matricea de transfer
 Forma standard a sistemelor de tip PT2 este
 𝑇𝑇 2 𝑦𝑦 (2) (𝑡𝑡) + 2𝜉𝜉𝜉𝜉𝑦𝑦 (1) (𝑡𝑡) + 𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝐾𝐾(𝑡𝑡)
sau ţinând cont de faptul că 𝜔𝜔0 = 1/𝑇𝑇
 𝑦𝑦 (2) (𝑡𝑡) + 2𝜉𝜉𝜔𝜔0 𝑦𝑦 (1) (𝑡𝑡) + 𝜔𝜔02 𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝜔𝜔02 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
 Obţinerea caracteristicii de frecvenţă se face înlocuind formal în funcţia
de transfer pe s cu jω. H(jω) este un vector complex numit caracteristica
răspuns la frecvenţă sau funcţia răspuns la frecvenţă a sistemului.
 Locul geometric descris de vârful vectorului complex H(jω) pentru
variaţia pulsaţiei de la –∞ la +∞ poartă denumirea de hodograf sau loc de
transfer al sistemului.
 Caracteristicile logaritmice de frecvenţă (diagramele Bode) reprezintă un
ansamblu de două caracteristici: caracteristica amplitudine-pulsaţie
(c.a.p.) şi respectiv caracteristica fază-pulsaţie (c.f.p.) care se reprezintă pe
acelaşi grafic având axa ordonatelor comună.
 Definiţia decibelului:
𝐷𝐷
 𝐴𝐴(𝜔𝜔)|𝑑𝑑𝑑𝑑 = |𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)|𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝐴𝐴 (𝜔𝜔)
 Decada reprezintă intervalul de înzecire a pulsaţiei.
 Pulsaţia la care are loc intersecţia dintre c.a.p. şi axa absciselor se numeşte
𝜔𝜔
pulsaţie de tăiere: ωt, (ft= 2𝜋𝜋𝑡𝑡 este frecvenţa de tăiere).
 F.d.t. a conexiunii cu reacţie, pentru cazul general devine:
𝐻𝐻𝑑𝑑 (𝑠𝑠) 𝐻𝐻𝑑𝑑 (𝑠𝑠)
 𝐻𝐻(𝑠𝑠) = =
1±𝐻𝐻𝐷𝐷 (𝑠𝑠) 1±𝐻𝐻𝑑𝑑 (𝑠𝑠)𝐻𝐻𝑟𝑟 (𝑠𝑠)

Întrebări recapitulative pentru Capitolul 3

62
 În ce constă problema modelării sau identificării sistemelor şi care sunt căile
de abordare?
 Specificaţi forma generală a MM-II şi precizaţi algoritmul de determinare a
lui.
 Comentaţi noţiunea de vector de stare.
 Specificaţi forma generală a MM-ISI pentru cazurile SISO şi MIMO şi
precizaţi algoritmul de determinare a lui.
 Ce se înţelege prin forma canonică a unui sistem?
 Definiţi funcţia de transfer (f.d.t.) şi explicitaţi forma ei generală.
 Specificaţi relaţia de calcul a f.d.t. pornind de la MM-ISI.
 Ce reprezintă matricea de transfer şi cum se defineşte ea?
 Precizaţi formele standard ale MM-II pentru sistemele de tip PT2 şi
respectiv f.d.t.
 Ce tip de semnal de intrare trebuie utilizat pentru a obţine caracterizarea
comportării sistemelor în domeniul frecvenţelor?
 Cum se obţine caracteristica răspuns la frecvenţă a unui sistem?
 Ce se înţelege prin hodograf şi care este algoritmul de construcţie a lui?
 Precizaţi schema unui montaj experimental utilizat pentru ridicarea
caracteristicilor de frecvenţă.
 Care sunt caracteristicile logaritmice de frecvenţă (diagramele Bode), şi care
sunt unităţile pe cele două axe?
 Definiţi decibelul şi respectiv decada.
 Ce reprezintă pulsaţia de frângere şi respectiv pulsaţia de tăiere?
 Scrieţi relaţia de calcul a f.d.t. a conexiunii cu reacţie, pentru cazul general.

63