I.1.

Generalităţi asupra sistemelor automate

I.1.1. Elementele, funcţiile şi clasificarea sistemelor automate

În forma cea mai generală, un sistem automat (SA) se reprezintă prin schema sa generală,
fig. 1.1, schemă ce pune în evidenţă mărimile din sistem.

u(t) SA y(t)

Fig. 1.1. Schema generală a unui sistem automat: SA – sistem automat; u(t) – mărime de intrare
în sistem; y(t) – mărime de ieşire din sistem.

Variabila în timp, u(t), este o mărime independentă de sistem, în timp ce variabila în

timp, y(t), este o mărime proprie sistemului. Rolul sistemului în timpul lucrului este de a menţine
o permanentă dependenţă funcţională între aceste mărimi de tipul:

(1.1)
Dacă această dependenţă este de proporţionalitate (cazul cel mai uzual), relaţia (1.1)
devine:

(1.2)
unde K este factorul de amplificare al sistemului.
În situaţia când K = 1, relaţia (1.2) se transformă într-o relaţie de identitate:

(1.3)
Sistemul automat poate fi deschis, fig. 1.2.a, sau închis, fig. 1.2.b:

p(t) p(t)
u(t) m(t) y(t) u(t) + ε(t) m(t) y(t)
DA P Σ DA P
-

a. b.
Fig. 1.2. Schema funcţională a sistemelor automate: a - în circuit deschis:
b – în circuit închis; DA – dispozitiv de automatizare (dispozitiv de
comandă); P – procesul care se automatizează; u(t) – variabilă
de intrare; y(t) – variabilă de ieşire;  - element de comparaţie
(sumator algebric); m(t) – mărime variabilă de execuţie; p(t) -
mărime variabilă de perturbaţie; (t) – eroare (abatere) variabilă
în timp.
 Dispozitivul de automatizare (DA) este format dintr-un ansamblu de aparate şi legături
care se conectează cu procesul în scopul realizării operaţiilor de comandă.
Procesul (P) reprezintă ansamblul de transformări (fizice, chimice, tehnologice etc.)
caracterizat prin una sau mai multe mărimi măsurabile pentru care se realizează automatizarea.
Se poate spune că sistemul automat, în sine, cuprinde două mari componente structurale,
dispozitivul de automatizare şi procesul care se automatizează.
Elementul de comparaţie (sumatorul) () realizează sumarea algebrică a două sau mai
multe mărimi. În cazul în care această sumă algebrică este diferenţa a două mărimi, acest
element se numeşte comparator deoarece sensul fizic al operaţiei este de comparare a valorilor a
două mărimi obligatoriu de aceeaşi natură fizică.
Mărimea de intrare, u(t), se aplică în general la intrarea unui element, proces sau sistem
automat şi nu depinde de elementul sau sistemul căruia se i aplică. Această mărime poate fi
constantă sau variabilă în timp, caz în care sistemul se numeşte sistem de urmărire respectiv
sistem cu program.
Mărimea de execuţie, m(t), reprezintă în general mărimea de ieşire din elementul de
execuţie component al dispozitivului de automatizare şi constituie mărime de intrare în proces.
Mărimea de ieşire, y(t), a elementului sau sistemului automat (mărime reglată) poate fi
constantă sau variabilă în timp, după cum este constantă sau variabilă mărimea de intrare în
sistem.
În cazul sistemului deschis, fig. 1.2.a, dispozitivul de automatizare (DA) acţionează
asupra procesului (P) cu mărimea de execuţie m(t) în scopul menţinerii dependenţei de tipul
relaţiei 1.1. Procesul are deci ca mărimi de intrare, mărimea m(t) şi mărimea p(t), exterioară
sistemului. Se observă deci că mărimea de perturbaţie p(t) acţionează asupra mărimii de ieşire
y(t) (alături de mărimea m(t)) fără însă a conduce la o variaţie corespunzătoare a mărimii u(t).
Rezultă că, pentru u(t) dat, sistemul poate avea mai multe valori y(t), ca urmare a acţiunii mărimii
p(t). Concluzia este că sistemul deschis (ca tip de sistem automat) nu asigură dependenţa dată de
relaţia 1.1 cu precizie suficientă.
Pentru îmbunătăţirea preciziei reglării se utilizează tipul de sistem închis (denumit şi cu
reacţie, cu legătură inversă, cu buclă de reglare) – fig. 1.2.b. În acest caz, dispozitivul de automatizare
conţine şi sumatorul  care realizează suma algebrică a mărimilor u(t) şi y(t) rezultând eroarea sau
abaterea (t) introdusă la intrare prin legătură inversă (bucla de reglare):
(1.4)
Astfel, în sistemul închis, DA elaborează mărimea de execuţie m(t) ca urmare a variaţiei
abaterii (t), această abatere înglobând efectele mărimilor u(t) şi p(t), în egală măsură, asupra
mărimii de ieşire y(t). Dacă (t) = 0, relaţia 1.4 devine de tipul relaţiei 1.3, deci dependenţa
obligatorie dintre u(t) şi y(t) este asigurată iar sistemul automat îşi încetează „activitatea”.
Sistemul îşi reia acţiunea la o nouă variaţie a mărimii p(t) şi/sau a mărimii u(t) (ambele cu
efecte asupra mărimii y(t)), când (t) devine diferit de zero şi sistemul lucrează în tendinţa anulării
abaterii şi deci a restabilirii dependenţei dată de relaţia 1.3). Deci, sistemul închis controlează în
permanenţă respectarea dependenţei de tipul relaţiei 1.3 în condiţiile în care procesul este supus atât
acţiunii mărimii m(t) (determinată de variaţia mărimii u(t)) cât şi a mărimii p(t), începându-şi

acţiunea atunci când, la o nouă variaţie a mărimii u(t) şi/sau a mărimii p(t), şi terminându-
şi acţiunea odată cu restabilirea condiţiei .
De asemenea, ţinând cont de diversele criterii de clasificare, sistemele automate pot fi:
- după caracterul dependenţelor dintre mărimile u(t) şi y(t):
 SA liniare (dependenţe liniare);
 SA neliniare (cel puţin una din dependenţe este neliniară).
- după modul de variaţie în timp a mărimilor u(t) şi y(t):
 sisteme de reglare automată (SRA) – mărimea de intrare u(t) este constantă în
timp;
 sisteme cu program – mărimea de intrare u(t) variază în timp după un program
prestabilit;
 sisteme de urmărire – mărimea de intrare u(t) variază arbitrar având un caracter
aleator, necunoscut în prealabil.
- după caracterul prelucrării semnalelor:
 SA continue – mărimile sunt funcţii continue în timp;
 SA discrete - cel puţin una din mărimile sistemului variază după o funcţie
discontinuă în timp.
- după numărul mărimilor de ieşire:
 SA cu o singură ieşire;
 SA multivariabile.
- după numărul de bucle principale:
 sisteme cu o singură buclă principală;
 sisteme de reglare în cascadă (cu mai multe bucle principale – cu mai multe
regulatoare automate, în număr egal cu numărul buclelor de reglare).
- după viteza de răspuns a procesului P:
 SA pentru procese rapide (constantele de timp ale proceselor au valori sub 10 s
– ex.: acţionările electrice);
 SA pentru procese lente (constantele de timp ale proceselor au valori de peste
10 s – ex.: reglări de nivele, temperaturi, presiuni).
- după caracteristicile constructive ale DA:
 unificate (elementele componente ale DA au la intrare şi ieşire mărimi de aceeaşi
natură şi cu aceeaşi gamă de variaţie);
 specializate (condiţiile menţionate mai sus nu sunt realizate).