Sunteți pe pagina 1din 85

Noiuni introductive

Pt automatizarea proceselor tehnologice se folosesc anumite dispozitive de automatizare


care pe baza informaiilor primite din proces i care utiliznd un anumit algoritm elaboreaz
mrimile de comand sau conducere ale proceselor.
Sistemul de reglare automat SRA este sist automat la care mrimea de ieire din proces este
constant sau urmrete o anumi lege de variaie. Primele SRA au aprut odat cu apariia minilor
cu aburi prin introducerea regulatoarelor Watt.

Qa

Regulatorul Watt este un regulator de turaie astfel nct turaia a mecanismului se


regleaz prin modificarea de abur Qa.
Aceste tipuri de regulatoare i sist de reglare corespunztoare au de dezavantajul unei inerii
mari. n continuare au aprut amplificatoarele magnetice n cadrul regulatoarelor care aveau
dezavantajul masivitii i ineriei magnetice mari.
Odat cu apariia electronicii s-au dezvoltat regulatoarele elctronice pe tuburi care aveau un
volum mare, un consum ridicat, erau fragile dar prezentau marele avantaj c aveau inerie mic.
Acestea au fost nlocuite cu regulatoare cu tranzistoare i circuite integrate, regulatoare care au un
volum mic i consum sczut de energie.
La ora actual cele mai utilizate regulatoare sunt cele cu P i C, acestea stnd la baza
automatelor programabile. n locurile cu pericol de explozie se folosesc regulatoarele pneumatice i
hidraulice.
Principiul compensrii
z

PT proces tehnologic
DA dispozitiv de automatizare
C - compensator

C
u

DA

PT

Acest principiu const din determinarea fc de transfer pe care trebuie s o ndeplineasc


blocul de compensare a perturbaiei z astfel nct mrimea de ieire s varieze numai n funcie de
mrimea de intrare.
Y ( s ) = G * ( s) U ( s)
Acest principiu se poate utiliza numai n cazul n care perturbaia este redus i poate fi
msurat.
z
Principiul reglrii automate
u

DA

PT

EM

Principiul reglrii automate const n determinarea fc pe care trebuie s o ndeplineasc


dispozitivul de reglare DA asfel nct s avem aceeai dependen Y ( s ) = G * ( s) U ( s) indiferent de
mrimea perturbaiei.

n acest caz dispozitivul de automatizare este informat rapid despre valoarea mrimii de
ieire printr-o legtur invers prin intermediul elementului de msur EM.
Acest principiu este cel mai folosit n practic deoarece nu necesit msurarea perturbaiilor
i nici cunoaterea acestora.
Structura i mrimile SRA

Elementul de prescriere EP genereaz mrimea de intrare u n sistem care la o anumit scar


reprezint mrimea y pe care dorim s o obinem. Elementul de comparaie EC compar mrimea
de intrare u cu mrime a de reacie yr rezultnd eroarea = u-yr. Mrrimea de reacie yr este o
msur a ieirii y dat de elementul de msur EM.
Regulatorul automat RA este elementul de automatizare principal al SRA, acesta primete la
intrare eroarea a sistemului, o prelucreaz calitativ i cantitativ i genereaz la ieire mrimea de
comand c.
Elemetul de execuie al reglrii EER genereaz mrimea de execuie ym care este tocmai
mrimea de intrare n proces.
Clasificarea SRA
1. Dup forma variaiei n timp a mrimilor sistemului avem:
- SRA continuu
- SRA discret
2. Dup modelul matematic:
- SRA liniare
- SRA neliniare
3. Dup forma de variaie n timp a mrimii de intrare avem:
- SRA de stabilizare cnd mrimea de intrare este constant
- SRA cu program variabil cnd mrimea de intrare variaz dup o lege
4. Dup numrul de intrri i ieiri avem:
- SRA monovariabile sau mono I/E
- SRA multivariabile sau multi I/E
5. Dup gradul de coplexitate:
- SRA n structur simpl sau cu o bucl simpl de reglare
- SRA complexe sau cu mai multe bucle de reglare
6. Dup viteza de rspuns a procesului:
- SRA cu procese lente la care durata procesului >10s
- SRA pt procese rapide, la care durata procesului <10s
7. Dup caracteristicile constructive:
- SRA unificate la care toate mrimile sistemului sunt de aceai natur i au valori
n acelai domeniu
- SRA specializate, care sunt construite pt anumite procese particulare
SRA statice i astatice

Spunem c un sistem sau elemente ale sistemului este static dac pt o mrime de intrare ct
mrimea de ieire este ct trecerea duratei procesului tranzitoriu.
Exemple de elemente statice:
u

1
t

k
t

Dac pt o intrare ct rezult o mrime de ieire cu derivat constant dup trecerea duratei
procesului tranzitoriu, elementul de automatizare este astatic.
y

Sistemele de reglare care sunt formate numai din elemente statice sunt statice. Cele care
conin cel puin un element astatic sunt sisteme astatice.
+

Qa

Exs

Exd

Qa

a
h

b
Qe

P
Qe

Un SRA static este prezentat n figura a). Sistemul i propune reglarea nivelului de lichid n
bazinul B cu ajutorul unui plutitor P a crui micare este legat rigid de organul de execuie c. Dac
debitul de evacuare Qe crete, nivelul lichidului n bazin scade, plutitorul coboar, i prin sistemul
de prghii este ridicat clapeta c, ca urmare debitul de alimentare Qa crete ceea ce duce la mrirea
nivelului de lichid n bazin.
Din acest exemplu rezult c pt SRA statice exist diferite valori ale mrimii de reglare pt
care un sistem este n echilibru Qa=Qe.

n fig b) se prezint un SRA astatic n care plutitorul nu mai este legat rigid de elementul de
execuie, clapeta c, clapeta este ridicat sau cobort de ctre motorul M. Se observ c nivelul de
lichid n bazin este reglat ntre dou limite, una superioar i alta inferioar.
Dac debitul de evacuare crete scade nivelul lichidului n bazin, plutitorul coboar i pt un
anumit nivel inferior lamela inchide circuitul motor prin excitaia Exs, motorul pornete spre stnga
i prin intermediul unor mecanisme este ridicat clapeta c iar debitul de alimentare crete. Plutitorul
se ridic i se deschide contactul lamelei, motorul se oprete, nivelul lichidului crete n continuare
i cnd atinge limita superioar lamela nchide circuitul prin Exd. Motorul pornete n sensul
dreapta i ca urmare clapeta c coboar.
SRA n cascada
u

EC1

EC2

RA1

c2

RA2
yn2

P2

EM2

yn1

EC1

y1

P1

EM1
EC2

~
Tr

~
2

RI

DCG
T

TI

TG

Pt procesele tehnologice la care se pot evidenia mrimi intermediare msurabile i la care se


cunosc fc de transfer ale prilor componente astfel nct fc de transfer a procesului poate fi scris
ca produsul acestora se poate utiliza o form de reglare complex n cascade.
Pe lng reglarea ieirii y, printr-o bucl principal de reglare cu regulatorul RA1 se
utilizeaz bucle secundare cu regulatorul RA2.
Ca exemplu am considerat reglarea n cascad a turaiei a unui motor de cc cu reglarea
curentului rotoric.
SRA convergent
u1

EM1
2

u2
0

P1

P2

y1

1
EM2

i0

RA

RA

~
Tr

~
c

DCG
T

TI

TG

Reglarea covergent se poate aplica pt aceleai tipuri de procese ca i n reglarea n cascad.


Reglarea covergent const din mai multe bucle de reglare care converg ntr-un singur
regulator automat.
SRA paralel
u2

EM2
RA2

c2
c1

RA1
u1

P1

EM1

c1

P2

y1

~
Tr

~
DCG
T

c2

TI

TG

RI
2
i0

n cazul reglrii paralele procesul trebuie s ndeplineasc aceleai condiii ca n cazurile


precedente pt fiecare bucl de reglare utilizndu-se un regulator.
SRA cu compensare
z
u

RA

yr

P1

P2

EM

z
C

RA

yr

P1

P2

EM

Considernd c perturbaiile care acioneaz asupra procesului sunt msurabile i se cunosc


fc de transfer ale prilor componente ale procesului n cazul unui SRA convenional rezult
urmtoarele fc de transfer corespunztoare intrrii:

Gu ( s ) =

Y ( s)
GR ( s ) * GP1 ( s ) * GP 2 ( s )
G(s)
=
=
U ( s ) 1 + GR ( s ) * GP1 ( s ) * GP 2 ( s ) * GEM ( s ) 1 + G ( s ) * GEM ( s )

Pentru acelai sistem fc de transfer va fi:

Gt ( s ) =

Y ( s)
GP 2 ( s )
GP 2 ( s )
=
=
Z ( s ) 1 + GR ( s ) * GP1 ( s ) * GP 2 ( s ) * GEM ( s ) 1 + G ( s ) * GEM ( s )

Cu acestea se poate scrie ecuaia general a SRA convenional:

U ( s )
Y ( s) = [Gu ( s) Gz ( s )]

Z ( s)

De multe ori se cere eliminarea efectului perturbaiei i deci obinerea unei fc de transfer corespunztoare
GZ(s) = 0.
Peste principiile reglrii automate se suprapu principiile compensrii utiliznd un SRA cu compensare, n acest
caz se introduce un compensator C ca n fig 2. n acest caz funcia de transfer va fi:

Y ( s)
G ( s)
=
U ( s ) 1 G ( s ) * GEM ( s )
GP2 (s)
Y (s) GP2 (s) + GC (s) * GP1(s) * GP2 (s)
GZ (s) =
=
=
[1 + GC (s) * GP1(s)] = 0
Z(s)
1 + G(s) * GEM (s)
1 + G(s) * GEM (s)
1 + GC ( s ) * GP1 ( s ) = 0
1
GC ( s ) =
GP1 ( s )
GU ( s ) =

SRA cu reacie dup stare


U(s)

X(s)

(SI-A)-1*b

U*(s)

(SI-1)-1*b
V(s)

cT
X(s)

Y(s)

cT

Y(s)

kT

Aceast metod de reglare a aprut odat cu metoda de analiz a sistemelor dup ec de stare.
Pt un sistem mono I/E strict propriu se pleac de la ec canonic sub form impicit:

x&(t ) = a * x (t ) + bu (t )

T
y (t ) = c * x (t )
Aplicnd transformata Laplace n condiii iniiale nule avem:

sX ( s ) = AX ( s ) + bU ( s )

T
Y ( s ) = c X ( s )
sX ( s ) AX ( s ) = bU ( s )
( sI A) * X ( s ) = bU ( s )
X ( s ) = ( sI A) 1 * bU ( s )

x( s ) = ( sI A) 1 * bU ( s )

Y ( s ) = cT x( s )
Funcia de transfer a unui SRA cu reacie de stare este:

G* ( s) =

Y (s)
= cT [( sI A) 1 * b * k T ]1 * ( sI A) 1 * b
*
U (s)

Componentele vectorului k se obin din condiiile pe care tebuie s le ndeplineasc sistemul. Un astfel de
sistem de reglare are caliti superioare deoarece sunt utilizate mai multe bucle de reacie negativ, cte una pt fiecare
stare.

SRA autonome
U1(s)

Y1(s)

U1(s)

Y1(s)

U2(s)

Y2(s)

U2(s)

Y2(s)

Up(s)

Yq(s)

Up(s)

Yq(s)

U(s)

G(s)

Y(s)

A(s)

G(s)

B(s)

Problema autonomiei se pune al sistemele multivariabile la care orice mrime de ieire va fi influenat de
toate mrimile de intrare i orice mrime de intrare va influena toate mrimile de ieire.
Trebuie realizat o autonomie a sist astfel nct modificarea unei mrimi de intrare s fie transmis numai
ieirii corespunztoare acelei intrri.
Pt a realiza un sist autonom trebuie ca numrul de intrri s fie egal cu cel de ieiri.
Din pct de vedere matematic un sistem autonom este descris de o matrice de transfer de tip diagonal.
Considernd un bloc automat fig 3 i care are matricea de transfer:

G11 ( s ) G12 ( s )
G ( s) G ( s)
21
22
G(s) =

G p1 ( s ) G p1 ( s )

... G1 p ( s )
... G2 p ( s )

...

... G pp ( s )

Pt ca sist s devin autonom trebuie conectat prin dou blocuri A(s), B(s) asfel nct s obinem o matrice de
transfer de tip diagonal.

0
...
0
G11 ( s )
0
G22 ( s ) ...
0
*

G ( s ) = B( s ) * G ( s ) * A( s ) =

0
... G pp ( s )
0
Conectnd blocul B(s) se obine:

B11 ( s )
B (s)
21
B( s) * G ( s) =

B p1 ( s )

B12 ( s )

B1 p ( s ) G11 ( s ) G12 ( s )
B22 ( s ) ... B2 p ( s ) G21 ( s ) G22 ( s )
*


B p 2 ( s ) ... B pp ( s ) G p1 ( s ) G p1 ( s )
G11 ( s ) G12 ( s ) ... G1 p ( s )
0
G 22 ( s ) ... G 2 p ( s )

...

0
... G pp ( s )
0
...

... G1 p ( s )
... G2 p ( s )
=
...

... G pp ( s )

Gij ( s ); i j
Bi1 ( s ) * G1 j ( s ) + Bi 2 ( s ) * G2 j ( s ) + ... + Bip ( s ) * G pj ( s ) =
0; i > j
Astfel se obine un sist de pp ecuaii i cu pp necunoscute Bij(s):

G11 ( s ) G12 ( s )
0
G22 ( s )
[ B( s ) * G ( s )] * A( s ) =

0
0

... G1 p ( s ) A11 ( s )
... G2 p ( s ) A21 ( s )
*
...


... G pp ( s ) Ap1 ( s )
0
...
0
G11 ( s )
0
G22 ( s ) ...
0

=

...

0
... G pp ( s )
0

A12 ( s ) ... A1 p ( s )
A22 ( s ) ... A2 p ( s )
=

Ap 2 ( s ) ... App ( s )

Din acest produs matricial va rezulta un nou sist de pp ecuaii cu pp necunoscute Aij(s)

CALITILE I PERFORMANELE SISTEMELOR

DE REGLARE AUTOMAT
1. Regimurile de funcionare ale SRA
Regimul normal de funcionare al elementelor i sitemelor automate este acela n care toate mrimile
caracteristice ale acestora prezint variaii pronunate n raport cu timpul, denumit regim dinamic. n cazul n care
mrimile sistemului sunt constante sau au variaii lente n timp se obine regimul staionar.
Regimul dinamic este produs de variaia mrimilor de intrare i a perturbaiilor, dispozitivul de automatizare
avnd ca scop restabilirea echilibrului, adic aducerea sistemului n regim staionar. Regimul staionar este limita spre
care tinde regimul dinamic.
Dependena dintre mrimea de intrare cauz i mrimea de ieire efect se numete ecuaia intrare-ieire a
sistemului, denumit i caracteristica sistemului.
Pentru cazul sistemelor liniare, caracteristica dinamic este dat de ecuaia intrare-iesire a sistemului sub form
operaional :

Y(s)= G(s) U(s) = C (s I A) B + D U(s)


1

unde matricele A, B, C i D corespund ecuaiilor canonice sub form implicit, iar G(s) este matricea de transfer
dinamic.
Pentru a obine caracteristica static se face limita pentru t sau s 0 asupra caracteristicii dinamice :

y(t) = lim Y(s) = lim C (s I A) B + D u(t) = C A 1 B D u(t)

s 0

s 0

unde expresia C A B D este matricea de transfer static.


n cazul sistemelor mono I/E, caracteristica dinamic este dat de funcia de transfer :

G(s) =

a 0 + a 1 s + ...+ a m s
n 1
n
b 0 + b1 s + ...+ b n 1 s + s
m

iar pentru regim staionar caracteristica este dat de coeficientul de transfer static :

G(s) =
k s = lim
s 0

a0
b0

rezultnd c pentru sistemele mono I/E caracteristica static e o dreapt (fig.1) dat de relaia :

y(t) = k s u(t)

Coeficientul de transfer static poart numele de amplificare la amplificatoare i de sensibilitate la traductoare.

Fig.1
Fig.2.
Pentru mbuntirea caracteristicilor statice ale elementelor de automatizare i pentru folosirea corect a
acestora cnd se concepe un sistem automat, trebuie s realizm urmtoarele dou etape :
- cunoaterea caracteristicii statice y = f(u);
- mbuntirea caracteristicii statice dac aceasta nu ne satisface.

a) Caracteristica static se cunoate dup fia tehnic a elementului de automatizare dat de productor,
care este de fapt caracteristica static ideal yi = f1(u). Datorit modificrilor parametrilor interni i externi ai
pieselor din care este constituit elementul de automatizare, caracteristica static se modific devenind caracteristica
static real yr = f2(u).
Dac aplicm asupra elementului de automatizare mrimea de intrare u0, atunci conform caracteristicii
ideale ar trebui s obinem ieirea y1, dar conform caracteristicii reale se obine ieirea y0 (fig.2). Aceast iesire ar
corespunde mrimii de intrare u2 > u0 pentru caracteristica ideal. n realitate, pentru obinerea mrimii y1 trebuie s
aplicm la intrare mrimea u1 < u0. Dac am aplica la intrare mrimea u2 > u0 s-ar obine conform caracteristicii
stastice reale mrimea de ieire y2.
Dup cum se vede, n domeniul [u1, u2] utilizatorul nu poate ti la proiectare care va fi adevarata mrime
de ieire. Deci avem o zon de insensibilitate u = u2 - u1, mrimile u1 i u2 din jurul valorii u0 numindu-se praguri
de sensibilitate.
Se numete eroare a unui element, variaia mrimii de ieire cauzat de modificrile interne i externe la o
mrime de intrare constant. Avem eroarea absolut sau tolerana elementului de automatizare :

y = y 0 y 1 = y r y i

i eroarea relativ :

y0 y1 y r yi y
=
=
y1
yi
yi

Domeniul cuprins ntre cele dou caracteristici, ideal i real, se numete spaiu de eroare.
Elementele de automatizare se construiesc cu o anumita toleran y cunoscut. Pentru a folosi corect un
asemenea element de automatizare trebuie ca variaia mrimii de intrare n elementul de automatizare s fie mult
mai mare ca zona de insensibilitate u.
b) mbuntirea caracteristicii statice se face prin practicarea unei legturi inverse de la ieire la intrare
(fig.3) printr-un bloc care are coeficientul de transfer static numit i factor de reactie. Blocul de pe calea direct
are coeficientul de transfer static ks. Din scema bloc prezentat se poate scrie :

Fig.3.

y= ks

= u y r

y r = y
rezultnd caracteristica static a elementului de automatizare cu reacie :

y=

ks
u = kr u
1 ks

unde kr este coeficientul de transfer static al elementului cu reacie.


Dac reacia este pozitiv rezult kr > ks, reacia pozitiv avnd caracter amplificator, mbuntete
sensibilitatea n detrimentul stabilitii la perturbaii. Dac reacia este negativ rezult kr < ks ceea ce are ca efect
reducerea amplificrii, dar elementul devine mai liniar i influiena perturbaiilor este eliminat, legatura de reacie
negativ avnd caracter stabilizator.
2. Principiul analizei sistemelor automate liniare
Prin analiza sistemelor automate se nelege determinarea calitilor i performanelor acestora pe baza
cunoaterii structurii sistemelor sau a modelului lor matematic. Structura unui sistem automat se cunoate prin
determinarea schemei de principiu a sistemului. Modelul matematic al unui sistem automat reprezint totalitatea
relaiilor matematice care se stabilesc ntre mrimile de intrare i de ieire ale acestuia.
Modelul matematic se poate determina sub trei forme :
- modelul matematic primar;
- modelul matematic operaional;
- modelul matematic de stare.
Modelul matematic primar reprezint o ecuaie diferenial sau un sistem de ecuaii difereniale stabilite
ntre vectorul de ieire i vectorul de intrare al sistemului. Pentru a obine aceste ecuaii intrare-ieire trebuie s

cunoatem structura sistemului. Cunoscnd structura i bazndu-ne pe diverse legi din electrotehnic, mecanic,
electronic putem scrie relaiile dintre mrimile sistemului iar apoi eliminnd mrimile intermediare vom obine
ecuaiile intrare-ieire ale sistemului.
Modelul matematic operaional este dat prin ecuaia operaional intrare-ieire de forma :

Y(s) = G(s) U(s)

unde G(s) este matricea de transfer pentru sistemele liniare multi I/E :

G(s) = C (s I A) B + D
1

iar pentru sistemele liniare mono I/E mrimile G(s) reprezint funcia de transfer.
Modelul matematic de stare este dat de ecuaiile de stare :

x&(t) = A x(t) + B u(t)

y(t) = C x(t) + D u(t)


Pentru a efectua analiza unui sistem automat este suficient s cunoatem unul din aceste trei tipuri de
modele matematice ale sistemului pentru ca putem s le obinem i pe celelalte dou.
Dac se cunoate modelul matematic primar atunci se aplic transformata Laplace n condiii iniiale nule
asupra ecuaiilor difereniale intrare-ieire, obinndu-se matricea de transfer pentru sistemele multi I/E sau funcia
de transfer pentru sistemele mono I/E, deci va rezulta modelul matematic operaional.
Dac se cunoate matricea de transfer G(s), deci modelul matematic operaional, vom putea obine modelul
matematic de stare facnd o realizare standard RSCC sau RSCO.
De la modelul matematic de stare, prin intermediul transformrii rezolvente REZ, putem trece la modelul
matematic primar :

x(t) = (t,t ) x( t ) +
0
0

y(t) = (t,t 0 ) x( t 0 ) +

t0

H(t, ) u( ) d

W(t, ) u( ) d
t0

Analiza sistemelui automat i propune, plecnd de la unul dintre cele 3 modele matematice, determinarea
calitilor dinamice ale sistemului. Analiza parcurge dou etape :
- analiza n domeniul timpului;
- analiza n domeniul frecvenei.
a) Analiza n domeniul timpului se realizeaz presupunnd c se cunoate modelul matematic operaional
(2.10) i considerm c la intrare vom aplica un semnal treapt unitar :

u(t) = h(t) = 1

unde h(t) reprezint semnalul standard treapt unitar sau distribuia lui Heawiside :

0 , t <0
h(t) =
1 , t 0
care are transformata Laplace :

U(s) = L [h(t)]= L [1] =


Se obine :

Y(s) = G(s)

1
s

1
s

din care, dup desfacerea n expresii simple i prin aplicarea transformatei inverse Laplace, se obine rspunsul
normal al sistemului n domeniul timpului :

y(t) = L

-1

[Y(s)]

care urmeaz a fi reprezentat grafic (fig.4.a), din graficul rspunsului rezultnd concluzii cu privire la comportarea
ieirii n cazul modificrii mrimii de intrare.
b) Analiza n domeniul frecvenei const n analiza Fourier a funciei de transfer G(s). Pentru aceasta
aplicm transformata Fourier s = j asupra funciei de transfer i rezult o funcie de variabil complex :

G(j ) = L [G(s)]= U( ) + j V( ) = G(j ) e j ( )

unde :

U() si V() - partea real i partea imaginar a funciei G(j) :

U( ) = Re[G(j )]
V( ) = Im[G(j )]
G(j) - modulul funciei G(j) :

G(j ) = U 2 ( ) + V 2 ( )
() - defazajul sistemului sau argumentul funciei G(j) :

( ) = arctg
anume :

V( )
U( )

Plecnd de la transformata Fourier a funciei de transfer, n practic se utilizeaz trei tipuri de grafice i

- Graficul locului de transfer sau diagrama Nyquist care reprezint graficul n coordonate carteziene
(fig.4.b) a funciei G(j), adic graficul prii imaginare V() n funcie de partea real U() atunci cnd pulsaia
;+ sau doar pentru valori pozitive ale pulsaiei 0;+ deoarece graficul pentru valori negative

ale pulsaiei

( ;0]

este simetric fa de abcis. Acest grafic poate avea i o reprezentare polar a funciei

G(j) dac se calculeaz pentru fiecare valoare a lui 0;+ cte un segment G(j) i cte un unghi
(), vrful segmentului reprezentnd un punct al graficului. Graficul locului de transfer sau diagrama Nyquist da
informaii cu privire la amplificarea sistemului n funcie de pulsaia , amplificarea fiind dat de distana de la
origine la grafic.
- Graficul atenurii sau diagrama Bode care reprezint graficul atenurii la scar logaritmic.
Atenuarea este dat de logaritmul natural sau zecimal al modulului G(j) calculat n neperi Np sau decibeli dB
n funcie de pulsaia 0;+ . Dac logaritmul modulului este natural atenuarea se msoar n neperi Np i
pulsaia variaz prin puteri ale lui 2 (prin octave). Dac logaritmul modulului este zecimal i se amplific prin 20,
atenuarea se msoar n decibeli dB i pulsaia variaz prin puteri ale lui 10 (prin decade). Cel mai folosit este
graficul atenurii n decibeli (fig.4.c).

Fig.4.
Graficul atenurii sau diagrama Bode d informaii cu privire la atenuarea sistemului n funcie de pulsaia
. Atenuarea este constant cnd graficul are pant nul, crete cnd panta este pozitiv i scade cnd panta este
negativ. Deci :

G(j ) Np = ln G(j )
G(j ) dB = 20 lg G(j )

iar relaia de transformare a atenurii din neperi n decibeli, tiind c 1 Np = 8,686 dB, este :

G(j ) dB = 8.686 G(j ) Np


- Graficul defazajului care reprezint graficul defazajului n funcie de pulsaia (fig.2.4.d). Acesta d
informaii cu privire la defazajul dintre ieirea i intrarea sistemului n funcie de pulsaia .
Exemplu : analizm un element de automatizare de tip traductor de presiune (fig.5). S-au fcut notaiile : S
- suprafaa pistonului, U - tensiunea la bornele poteniometrului, L - lungimea poteniometrului, F1 - fora activ
datorat presiunii, F2 - fora elastic a resortului de constant de elasticitate; F3 - fora de frnare vscoas a
cilindrului de frnare cu constanta, F4 - fora de inerie cauzat de masele n micare, u - presiunea p a uleiului
(mrimea de intrare), y - tensiunea culeas la ieirea poteniometrului (mrimea de ieire), x - deplasarea
echipamentului mobil odat cu pistonul (mrime intermediar).

Fig.5.
Echilibrul forelor i forele care intervin sunt :

F1 = F2 + F3 + F4

F 1 = p S = u s
F 2 = K 1 x

dx
F 3 = K 2
dt

d x
=
m

F
4

2
dt

rezultnd :

u S = K1 x + K 2

2
dx
d x
+m 2
dt
dt

Tensiunea la bornele poteniometrului este :

y=
rezultnd :

U
U
x = 2 x
l
l
2

x=

l
y
2 U

nlocuind mrimea intermediar n ecuaia de echilibru i mprind relaia prin coeficientul ieirii y,
obinem modelul matematic primar :

2
S 2 U
K dy m d y
= y+ 2 +
2
K1 l
K 1 dt K 1 dt

Aplicnd transformata Laplace se obine :

sau :

S 2 U
m 2
U(s) = Y(s) + K 2 s Y(s) +
s Y(s)
K1 l
K1
K1

k U(s) = Y(s) + T 1 s Y(s) + T 1 T 2 s 2 Y(s)

rezultnd modelul matematic operaional :

Y(s) =
unde :

k
U(s)
1 + T 1 s + T 1 T 2 s2

k - coeficientul de transfer al traductorului :

k=

S 2 U
K1 l

T1 i T2 - constantele de ntrziere ale traductorului :

T1=
T2=

K2
K1
m
K2

Rezult funcia de transfer a traductorului de presiune considerat :

G(s) =

Y(s)
k
k 02
=
=
U(s) 1 + T 1 s + T 1 T 2 s 2 s 2 + 2 0 + 02

unde : 0 - pusaia proprie a traductorului :

0 =

T1 T 2

- factorul de amortizare al traductorului :

1
= T1
2

T2

Pentru a face o realizare RSCC vom identifica coeficienii : a0 = 02, a1 = 0, b0 = 02, b1 = 20, n = 2
deci matricile vor fi :

1 0
1
0

A=
= 2

b0 b1 0 2 0
0
b=
1
c T = [a0 a1] = [k 02 0]

rezultnd modelul matematic de stare :

1
x&1 0
x1 0
= 2 2 + 1 u
0 x2
x&2 0
x1
y = [k 02 0]
x2

sau :

x&1 = x 2

2
x&2 = 0 x1 2 0 x 2 + u
y= k 2
0 x2

din care se obine schema bloc a realizrii RSCC (fig.6.).

Fig.6.
Facem analiza n domeniul timpului, adic determinm rspunsul la intrare treapt unitar (rspunsul
normal) :

Y(s) = G(s) U(s) =

k 02
1

2
2
s + 2 0 +0 s

i aplicnd trasformata invers Laplace obinem rspunsul n domeniul timpului (fig.4.a) :


2

2 0 t
1
e
2

sin 1 0 t + arctg
y(t) = k 1
2

Pentru analiza n domeniul frecvenei aplicm transformata Fourier asupra funciei de trasfer:

k
=
1+ T 1 j T 1 T 2 2
k (1 T 1 T 2 2 T 1 j )
=
= U( ) + j V( )
(1 T 1 T 2 2 )2 + T12 2

G(j ) =

i obinem partea real i partea imaginar :

k (1 T 1 T 2 2 )
U(
)
=

(1 T 1 T 2 2 )2 + T 12 2

k T 12 2
V( ) =

(1 T 1 T 2 2 )2 + T 12 2
atenuarea :

[G(j )]dB = 20 lg

1
2

(1 T 1 T 2 2 ) + T 12 2

i defazajul :

= 10 lg (1 T 1 T 2 2 ) + T 12 2

( ) = arctg

k T 12 2
2
(1 T 1 T 2 2 ) + T 12 2

pe baza crora se traseaz graficul locului de transfer sau diagrama Nyquist (fig.4.b), graficul atenurii sau
diagrama Bode(fig.4.c) i graficul defazajului (fig.4.d).
n urma analizei elementului rezult o serie de proprieti dinamice i anume :
- elementul este de tip oscilator (PI2);
- la orice variaie a intrrii, ieirea execut cteva oscilaii amortizate, dup care urmrete intrarea
multiplicat cu constanta k;
- amplificarea traductorului este maxim pentru = 0 dup care amplificarea scade i tinde la zero cu
creterea frecvenei;
- pn la = 0 atenuarea este constant dup care traductorul este puternic atenuator;
- ieirea este n urma intrrii cu un defazaj care tinde de la zero la cu creterea frecvenei.
3. Stabilitatea sistemelor automate liniare. Concept. Teorema de stabilitate
Stabilitatea reprezint una din cele mai importante caliti ale sistemelor automate deoarece sistemele
automate care nu sunt stabile nu se utilizeaz practic. Stabilitatea este capacitatea unui sistem automat ca dup
dispariia perturbaiilor orice semnal de intrare limitat s produc un semnal de stare i un semnal de ieire limitat.

Conceptul de stabilitate astfel definit prezint dou aspecte i anume :


- stabilitate BIBS (boundet input - boundet state : intrare limitat - stare limitat);
- stabilitate BIBO (boundet input - boundet output : intrare limitat - iesire limitat).
Stabilitatea BIBO este mai cuprinztoare pentru c mrimea de stare poate fi considerat cuprins n
mrimea de ieire deoarece, n cazul sistemelor liniare y = f(x) este liniar.
Definiie : Un sistem automat este asimptotic stabil dac, dup dispariia perturbaiei i anularea intrrii,
ieirea tinde spre zero. Un sistem este limitat stabil dac, dup dispariia perturbaiei i anularea intrrii, ieirea
tinde spre o constant sau oscileaz ntre dou constante. n celelalte cazuri sistemul este instabil.
Sistemele liniare i staionare controlabile i observabile sunt descrise de ecuaiile canonice sub form
explicit :

x(t) = e A(t t 0 ) x( t ) + t e A(t ) B( ) u( ) d


0
t0

t
y(t) = C(t) e A(t t 0 ) x( t 0 ) + C(t) e A(t ) B( ) u( ) d
t0

Din definiia stabilitii intrarea este nul i, indiferent de tipul stabilitii BIBO sau BIBS, se obine :
- pentru stabilitate asimptotic :
- pentru stabilitate limitat :

lim e A(t t 0 ) = 0
t

A(t t 0 )

<c

s aib norma limitat, adic stabilitatea trebuie analizat prin mrimea de stare.
Teorema de stabilitate sub form temporal : Condiia necesar i suficient ca un sistem liniar i
staionar s fie asimptotic stabil este ca toate valorile proprii sau rdcinile i ale ecuaiei caracteristice I A =
0 s fie simple i s aibe partea real negativ; dac o rdcina este nul sau o perece de rdcini sunt pur imaginare
(complexe conjugate cu partea real nul) sistemul este limitat stabil; n rest sistemul este instabil.
Demonstraie : Se pleac de la expresia matricei A (t to) pe care o putem scrie :

A (t t 0 ) = (t t 0 )

unde reprezint vectorul valorilor proprii ale matricei A :

= [ 1 , 2 , ... , i ]T

Valorile proprii i sunt valorile pentru care are sens ecuaia :


adic :

A x= x

( I A) x = 0

de unde rezult valorile proprii i.

Fig.7.
Putem scrie :

A(t t 0 )

= e (t t 0 )

de unde se obin urmtoarele cazuri :


a) i = (rdcini simple reale negative) :

lim e A(t t 0 ) = lim e i(t t 0 ) = lim e (t t 0 ) = 0


t

rezultnd stabilitate asimptotic (fig.7.a);


b) i = j (rdcini simple complexe conjugate cu partea real negativ) :

lim e A(t t 0 ) = lim e i(t t 0 ) = lim e( j )(t t 0 ) = lim [e (t t 0 ) e j (t t 0 )]=


t

= lim [e (t t 0 ) sin ( (t t 0 ) + )]= 0


t

rezultnd stabilitate asimptotic (fig.7.b);


c) i = + (rdcini simple reale pozitive) :

lim e A(t -t 0 ) = lim e i(t t 0 ) = lim e+ (t t 0 ) = +


t
t
t
rezultnd instabilitate (fig.7.c);
d) i = + j (rdcini simple complexe conjugate cu partea real pozitiv) :

lim e A(t t 0 ) = lim e i(t t 0 ) = lim e( + j )(t t 0 ) = lim [e+ (t t 0 ) e j (t t 0 )]=


t

= lim [e+ (t t 0 ) sin ( (t t 0 ) + )]=


t

rezultnd instabilitate (fig.7.d);


e) i = 0 (rdcin simpl real nul) :

lim e A(t -t 0 ) = lim e i(t t 0 ) = lim e0(t t 0 ) = 1


t
t
t
rezultnd stabilitate limitat (fig.7.e);
f) i = j (rdcini simple complexe conjugate cu partea real nul) :

lim e A(t t 0 ) = lim e i(t t 0 ) = lim e j (t t 0 ) =


t

= lim [ sin ( (t t 0 ) + )] 1
t

rezultnd stabilitate limitat (fig.7.f);


g) i multipl (ordinul de multiplicitate mi >1) :

lim e A(t t 0 ) = lim (t t 0 )mi e i(t t 0 ) = +


t

rezultnd instabilitate (fig.7.g si h).


Teorema de stabilitate sub form operaional : Condiia necesar i suficient ca un sistem liniar i
staionar s fie asimtotic este ca toi polii matricei de transfer a sistemului s fie simpli i s aib partea real
negativ. Dac un pol este nul sau o pereche de poli complex conjugai au partea real nul sistemul este limitat
stabil. n rest sistemul este instabil.
Demonsraie : se pleac de la expresia matricei de transfer :

G(s) = C (s I A )1 B + D
de unde se observ c polii matricei de transfer G(s) se obin ca rdcini ale numitorului, deci ca rdcini ale
ecuaiei s I A = 0 care este identic cu ecuaia caracteristic I A = 0. Rezult c polii si sunt identici cu
valorile propri i i deci demonstraia este identic cu cea anterioar de la teorema sub form temporal.
3.1. Criteriul de stabilitate Leapunov
Enunt : Un sistem liniar i staionar este asimptotic stabil dac i numai dac pentru o matrice P pozitiv
definit, soluia Q a ecuaiei matriceale algebrice de forma :
T
A Q + Q A= P

este pozitiv definit, sau este limitat stabil dac Q este pozitiv semidefinit.
Demonstraie : Se consider funcia matriceal vectorial Leapunov

V(x) = xT Q x

care reprezint o familie de sfere cu originea n centrul spaiului de stare.


Pentru ca sistemul s fie stabil trebuie ca traiectoria sistemului n evolutie liber, traiectorie dat de soluia
x(t) a ecuaiei :

x&(t) = A x(t)

s se apropie de origine, adic s intersecteze familia de sfere sub un unghi mai mare dect /2 (unghiul dintre
tangenta la traiectoria sistemului i normala la sfere) :

dV(x) V dx

=
x dt
dt

= V = N
x

dx dr
= =T

dt dt



dV(x)

= N , T = N T cos N , T
dt

3.2. Criteriul de stabilitate Ruth-Hurwitz

Acesta este un criteriu de stabilitate algebric care se mai numete i criteriul


coeficienilor ecuaiei caracteristice pentru c la cercetarea stabilitii se analizeaz existena i
semnul tuturor coeficienilor ecuaiei caracteristice precum i determinanii construii cu aceti
coeficieni.
Enunt : Condiia necesar i suficient ca un sistem liniar i staionar s fie asimptotic stabil este ca toi
coeficienii ecuaiei caracteristice :

F(s) = 1 + G(s) H(s) = a0 s n + a1 s n 1 + ... + a n 1 s + a n = 0

s existe i s fie pozitivi i toi determinanii minori extrai dup diagonala principal din matricea Hurwitz :

a1

a0

H= 0

a 3 a 5 ... a 2n 1

a 2 a4 ... a 2n 2

a1 a 3 ... a 2n 3

a0 a 2 ... a 2n 4

0 a1 ... a 2n 5

0 0 ...
an

s fie pozitivi :

D1 =

D2 =

D3 =

Dn =

a1 > 0
a1 a 3
a0 a 2

>0

a1 a 3 a 5
a0 a 2 a 4 > 0
0 a1 a 3
H >0

Dac un singur determinant este nul sistemul este limitat stabil. n rest sistemul este instabil. Dac sistemul este
instabil se construieste irul :

a0 ; D1 ;

D 2 ; D3 ; ... ; D n
D1 D 2
D n 1

n care numrul de schimbri de semn ne arat numrul de rdcini ale ecuaiei caracteristice aflate n semiplanul
drept al planului complex, adic numrul de rdcini cu partea real pozitiv care dau instabilitate conform
teoremei.
Demonstratie : Considerm ecuaia matriceal algebric (de la criteriul Leapunov) :
T
A Q + Q A= P

n care considerm P = I. Atunci o soluie a acestei ecuaii este de forma :

0
b1 b2 bn

0
b1 b 2 bn -1

Q=

0
0

0
0

b1 b 2
0

0
0

0
b1

unde :

b0 = 1

b1 = a1

D2
b2 =
D1

D3
b3 =
D1

Di Di -3
; i4
bi =
D i -1 D i - 2

Pentru ca matricea Q s fie pozitiv definit trebuie ca bi > 0; dar cum bi se obin din matricea H cu ajutorul
determinanilor minori Di rezult demonstraia criteriului.
Observaie : Matricea Hurwitz are pe diagonala principal termenii a1, a2, a3, ...,an. Rezult c dimensiunea
matricei Hurwitz este dim H = n x n.
Observaie : Dac un determinant este nul, n calculele determinanilor superiori, acesta se consider egal
cu i n final se face limita cnd 0 i se trag concluziile conforme criteriului.
3.3. Criteriul de stabilitate Mihailov-Leonhard
Acesta este un criteriu grafic frecvenial deoarece pentru cercetarea stabilitii se reprezint graficul
ecuaiei caracteristice F(s) = 1 + G(s) H(s) = 0 n coordonate carteziene (U(); jV()) pentru diferite frecvene
ale semnalului de intrare.
Enunt : Condiia necesar i suficient ca un sistem liniar si staionar s fie asimptotic stabil este ca
graficul ecuaiei caracteristice n coordonate carteziene (U(); jV()) s parcurg n sens direct i succcesiv n
cadrane atunci cnd pulsaia ia valori de la 0 la + (n gradul ecuaiei caracteristice). Dac graficul trece o dat
prin origine n locul unui cadran atunci sistemul este limitat stabil. n rest sistemul este instabil.
Demonstraie : Se pleac de la ecuaia caracteristic la care se consider a0 = 1 (dac nu, se mparte cu a0)
:
n

F(s) = s n + a1 s n 1 + + a n 1 s + a n = (s si ) = 0
unde si (i = 1 n) sunt rdcinile ecuaiei caracteristice.
Aplicnd transformata Fourier obinem :
n

F(j ) = (j si )
i=1

i=1

Fig.1.8.
n planul complex (fig.8) binomul (j si) reprezint diferena a doi vectori care pleac din origine :
vectorul (j) plasat pe axa imaginar i vectorul si avnd vrful plasat oriunde n planul complex (dat de rdcina
ecuatiei caracteristice). Rezult c vectorul (j si) are vrful n punctul si, iar originea lui se deplaseaz de jos n
sus pe axa imaginar, atunci cnd ia valori de la la +. Ca urmare vectorul (j si) va descrie un unghi egal
cu + dac rdcina si este n semiplanul stng i dac rdcina si este n semiplanul drept. Deci variaia
argumentului ecuaiei caracteristice va fi :

arg F(j ) = ( n s nd )

( , + )

unde ns i nd sunt numrul de rdcini din semiplanul stng respectiv drept. Numrul total de rdcini este :
rezultnd :

n = n s + nd

n s = n - nd

Se obine :

arg F(j ) = (n 2 nd )

( , + )

iar dac intervalul de variaie al pulsaiei se reduce la jumtate :

1
arg F(j ) = (n 2 n d )
2
[0, + )
Pentru a avea stabilitate nu trebuie s avem rdcini n semiplanul drept (nd = 0) i rezult:

arg F(j ) = n

2
[0, + )
ceea ce trebuia demonstrat, deoarece /2 reprezint un cadran din planul complex.
3.4. Criteriul de stabilitate Nyquist-Neumark
Enun : Condiia necesar i suficient ca un sistem nchis s fie asimptotic stabil este ca graficul funciei
de transfer a sistemului deschis n coordonate carteziene (U(); jV()) s nconjoare punctul critic (1; j0) de Np
ori n sens negativ cnd ( ;+ ) , unde Np este numrul de poli ai sistemului deschis din semiplanul drept
(cu partea real pozitiv). Dac graficul trece o singur dat prin punctul critic (n loc s-l nconjoare) sistemul este
limitat stabil. n rest sistemul este instabil.
Demonstraie : Considerm un sistem nchis (fig.9.a) care are funcia de transfer :

G0 (s) =

G(s)
1 + G(s) H(s)

Sistemul poate fi deschis prin tierea legturii inverse (fig.9.b), sistemul deschis avnd funcia de transfer :

G d (s) = G(s) H(s)

Fig.9.
Ecuaia caracteristic a sistemului nchis este :
rezultnd :

F(s) = 1 + G(s) H(s) = 1 + G d (s)

G d (s) = F(s) 1

sau, aplicnd transformata Fourier :

G d (j ) = F(j ) 1

Rezult c dac ecuaia caracteristic a sistemului nchis F(j) parcurge n cadrane, atunci funcia de
transfer a sistemului deschis Gd(j) va fi translatat cu -1 i deci va nconjura punctul (1; j0) care este punctul
critic al sistemului (fig.9.c).
Pentru o funcie de variabil complex, conform teoremei lui Cauchy, avem :

f ' (s)
ds = 2 j (N z N p )
f ( s)

unde Nz i Np sunt numrul de zerouri i de poli ai funciei de variabil complex f(s) n conturul nchis C pe care se
face integrarea.
Integrala pe conturul nchis C dintr-o funcie de variabil complex f(s) este dat de :

f ' ( s)
ds = ln f ( s ) C + j arg f ( s) = j arg f ( s )
f (s)

deoarece pe un contur nchis avem :

ln f ( s) C = 0
rezultnd :

arg f ( s) = 2 (N z N p )

sau, dup ce aplicm transformata Fourier :

arg

( , + )

[ f(j )]= 2 ( N z N p )
(

Rezult c graficul funciei complexe f(j) pentru ;+ descrie un numr de unghiuri


complete 2 egal cu diferena dintre numrul zerourilor i al polilor funciei care se gsesc n conturul nchis C.
Dac alegem conturul nchis C tocmai conturul lui Nyquist (semiplanul drept sau semicerc de raz infinit
(fig.2.19.d), iar ca funcie de variabil complex tocmai funcia de transfer a sistemului deschis Gd(j), obinem :

arg

( , + )

[Gd (j )]= 2 ( N z N p )

i, deoarece zerourile nu influieneaz stabilitatea (Nz = 0), se obine :

arg

( , + )

[Gd (j )]= 2 N p

Deci graficul funciei de transfer a sistemului deschis va nconjura punctul critic n sens negativ de Np ori.
3.5. Criteriul de stabilitate matriceal
Criteriile de stabilitate studiate necesit analiza ecuatiei caracteristice i de multe ori se ajunge la dificulti
mari. Recent s-a elaborat criteriul matriceal care se bazeaz pe analiza unei matrice provenite din matricea A din
ecuaiile canonice sub form implicit. Criteriul se refer la ridicri succesive la puteri a unei matrici i deci este
nevoie de calculul direct pentru stabilirea stabilitii, lucru care se poate face i cu ajutorul unui calculator.
Enunt : Fie matricea de dimensiune n n :

M = I + 2 (I A )1 = [mij ]i, j=1n


Un sistem liniar i staionar este asiptotic stabil atunci i numai atunci cnd este ndeplinit una din
condiiile :
1.
lim M k = 0
k

k
mij

2.

1
n

1
n
j=1
n
1
C = max mijk
j
n
i=1
n

3.
4.
5.

L = max mijk
i

D=

(m

k
ij

2
)

i, j=1

1
n

Demonstraie : Pentru un sistem stabil trebuie ca rdcinile sau valorile proprii i ale ecuatiei caracteristice
I A = 0 s aib partea real negativ, deci trebuie s fie localizate semiplanul stng al planului complex :

Re [ i ]< 0

Semiplanul se poate transforma ntr-un cerc de raz unitar cu centrul n origine cu ajutorul transformrii
omografice :

p +1
p 1

Ecuaia caracteristic devine :

p +1
I A =0
p 1
iar dup cteva transformri obtinem relaia :

p I M =0
unde :

M = I + 2 (I A )1
n acest caz sistemul va fi stabil dac toate rdcinile pi sunt subunitare (pi < 1), lucru care este adevrat
cnd elementele matricei M tind la zero odat cu ridicarea la putere a acesteia; este tocmai prima condiie. Condiia
a doua este o metod de verificare a convergenelor elementelor, iar ultimele trei condiii sunt de verificare a
convergenelor prin calcul a normelor matricei Mk.
3.6. Criteriul de stabilitate logaritmic sau criteriul Bode
Condiia necesar i suficient ca un sistem de reglare s fie asimptotic stabil este ca graficul defazajului

s intersecteze axa defazajului = - ntr-un punct situat dup intersecia cu axa lg a grafului atenurii.
Dac cele 2 puncte coincid sistemul este limitat stabil iar n rest sistemul este instabil.

Fig.10

3.7. Margine de stabilitate Grade de stabilitate


Se stie c atunci cnd funcia de transfer

G0 ( s )

a unui sistem nchis are poli pe axa imaginar sistemul

se afl la limita de stabilitate, aceasta se traduce prin trecerea locului de transfer a sistemului deschis
prin punctul critic

Pk (1; j 0)

la o pulsaie particular

c = 0 numit pulsaie critic.

G d ( j )

Fig.11
n acest caz rspunsul produs de un impuls la intrarea sistemului ar cuprinde o parte exponenial
corespunztoare polilor din semiplanul stng i o component sinusoidal neamortizat corespunztoare perechii
de poli pur imaginari.
Perechea de poli s1 s2 care sunt cel mai n drepta i cei mai apropiati de axa imaginar ne d efectul
dominant n forma mrimii de ieire a sistemului, de aceea aceti poli se numesc poli dominani. Dup distana
polilor dominani la axa imaginar se poate aprecia gradul de stabilitate sau stabilitate relativ a sistemului.

Fig.12
Se numete margine de faz unghiul msurat n punctul de intersecie dintre locul de transfer al
sistemului deschis i cercul de raz unitate deci unghiul pe care-l face vectorul

Gd ( j )

corespunztor

interseciei cu cercul unitate care trece prin punctul critic.

m = = + ( 0 )
mK =

1
Gd ( j )

mK = Gd ( j ) dB
3.8. Indicii de calitate ai SRA
Performantele impuse in cadrul proiectarii SRA se pot referi fie la regimul dinamic fie la regimul stationar
fie la caracteristica de frecventa adica la regimul stationar sinusoidal. Performantele stationare si tranzitorii
(dinamice) ale SRA sunt:

eroarea stationara
suprareglajul
gradul de amorsare
durata regimului tranzitoriu
timpul de crestere
timpul atingerii primului maxim
timpul atingerii primei valori stationare
pulsatia proprie
stabilitatea sistemelor

Eroarea stationara

Eroarea stationara st este definita ca diferenta dintre marimea de iesire stationara impusa sau ideala ysi si
marimea de iesire stationara reala ysr pentru o marime de intrare trepta unitara :
st = ysi ysr

Performanta impusa erorii stationare este de forma

st st imp

unde valoarea impusa este valoarea

maxima admisibila a erorii stationare. De multe ori se impune ca eroarea stationara sa fie nula
la care eroarea stationara este nula sunt sisteme astatice iar cele la care
Aplicand teorema valorii finale din calculul operational

st 0

st = 0

. Sistemele

sunt sisteme statice.

lim y (t ) = lim [ s Y ( s )] se obtine :


t

s0

ysr = lim y (t ) = lim [ s Y ( s )] = lim s G0 ( s ) = lim G0 ( s )


t
s0
s 0
s s0

Consideram cazul unui SRA ce are atat pe calea directa cat si pe calea de reactie functii de transfer strict
proprii si fara poli in origine atunci eroarea sistemului este tocmai marimea de iesire din elementul de comparatie
EC.

E ( s) = U ( s ) Yr ( s) = U ( s ) H ( s ) Y ( s ) = U ( s ) H ( s ) G ( s ) E ( s )
E (s) =

1
U ( s)
1 + G ( s ) H ( s)

de unde rezulta :

st = lim (t ) = lim [ s E ( s )] = lim


t

unde

s 0

s0

1
1
1
=
=
1 + G ( s ) H ( s) 1 + K K r 1 + K d

K , K r - coeficientii de transfer de pe calea directa respective pe calea de reactie


K d - coeficient de transfer a circuitului deschis

Se observa ca astfel de sisteme au eroarea stationara diferita de 0 si sunt sisteme statice. Pentru asigurarea
calitatilor impuse sistemului trebuie ca st st imp

Kd

1 st imp

st imp

= K d imp

Daca functia de transfer de pe calea de reactie are cel putin un pol in origine :

1
H ( s ) = H1 ( s )
s

rezulta :

st = lim
s0

Suprareglarea

1
1
1 + G ( s ) H1 ( s )
s

=0

Suprareglajul sau suprareglarea este un indice de calitate al regimului tranzitoriu al SRA provocat de o
variatie a marimii de intrare si se defineste ca fiind depasirea maxima de catre marimea de iesire
stationare

y ( t ) a valorii

ys , valoare care se stabileste dupa trecerea regimului tranzitoriu :

= ymax y s

Din al doilea grafic se observa ca daca regimul tranzitoriu este aperiodic atunci suprareglajul este nul.
De regula suprareglarea se exprima in procente

% =

ymax ys

100 = 100
ys
ys

Gradul de amortizare
Gradul de amortizare este de asemenea un indice de calitate al regimului tranzitoriu si se defineste ca
fiind diferenta raportata dintre doua semioscilatii succesive de acelasi sens masurat fata de valoarea stationara.

1
100 min

Cu cat gradul de amortizare este mai mare cu atat amortizarea oscilatiilor din timpul regimului
tranzitoriu este mai rapida ca urmare regimul tranzitoriu este de mai buna calitate.
Durata procesului tranzitoriu
Durata regimului tranzitoriu este timpul masurat de la inceputul regimului tranzitoriu pana cand marimea
de iesire intra si ramane intr-o banda de latime de 5% de o parte si de alta a valorii stationare, adica pana cand

y ys < 0, 05 ys . Pentru ca procesul sa fie cat mai bun trebuie ca durata procesului tranzitoriu sa fie mai mica
decat o valoare maxima

t pt t pt max .

Timpul primei atingeri stationare


Timpul primei atingeri stationare t s este timpul parcurs de la inceputul regimului tranzitoriu si pana la
prima atingere a valorii stationare

ys .

Timpul de crestere
Timpul de crestere tc este durata necesara variatiei marimii de iesire de la 5% pana la 95% din valoarea
stationara

ys .

Timpul atingerii primului maxim


Timpul atingerii primului maxim tm este timpul de la inceputul procesului tranzitoriu pana la atingerea
primului maxim.

EFECTE DINAMICE ELEMENTARE


PRODUSE DE ELEMENTELE DE AUTOMATIZARE
1. Generaliti
Funcia de transfer general a unui element de automatizare este

G (s) =

a0 + a1 s + a2 s 2 + L + am s m
( s z1 ) ( s z2 )L ( s zm )
= am
2
n 1
n
b0 + b1 s + b2 s + L + bn 1 s + s
( s p1 ) ( s p2 )L ( s pn )

Funcia de transfer este un raport de binoame ce pun n eviden cele m zerouri i cei n poli. Dup cum
rezult imediat, dac un zero este aproape egal cu un pol, atunci cele dou binoame corespunztoare se simplific
i efectul lor se anuleaz.
innd seama de natura polilor i zerourilor se obin cteva cazuri particulare de funcii de transfer
simple care descriu efecte dinamice simple (elementare).
2. Efectul proporional - P
Acest efect are funcia de transfer

G (s) = k

unde k este coeficientul de transfer static al efectului P.


Ca exemplu studiem un divisor de tensiune rezistiv din fig.1.

Fig.1
Se pot scrie relaiile

u1 = R1 i + R2 i = ( R1 + R2 ) i

u2 = R2 i

Din prima relaie

i=

u1
R1 + R2

i nlocuim n a doua

u2 =

R2
u1 = k u1
R1 + R2

unde

R2
=k
R1 + R2

Aplicm transformata Laplace n condiii iniiale nule

U 2 ( s ) = k U1 ( s )

de unde se obine funcia de transfer

G (s) =

U2 (s)
=k
U1 ( s )

Analiza n domeniul timp :


- rspunsul la intrare treapt unitar :

1 k
U 2 ( s ) = G ( s ) U1 ( s ) = k =
s s

aplicm transformata invers Laplace :

u2 ( t ) = k

- trasm graficul rspunsului (fig.2.a)


Analiza n domeniul frecvenei :
- aplicm transformata Fourier s = j asupra funciei de transfer :

U ( ) = k
G ( j ) = k = k + j 0
V ( ) = 0
-

trasm graficul Nyquist (locul de transfer) din fig.2.b.


calculm modulul :

G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) = k
-

calculm atenuarea :

trasm graficul atenurii din fig.2.c.


calculm defazajul :

G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg k

( ) = arctg
-

V ( )
0
= arctg = 0
U ( )
k

trasm graficul defazajului din fig.2.d.

Fig.2

3. Efectul de ntrziere de ordinul nti - I1


Acest efect are funcia de transfer

G (s) =
unde T este constanta de timp de ntrziere a efectului I1.
Ca exemplu studiem un circuit RC din fig.3.

1
1+ T s

Fig.3
Se pot scrie relaiile

u1 = R i + C i dt

u = 1 i dt
2 C
Din a doua relaie

i =C
i nlocuim n prima

u1 = R C

du2
dt

du2
du
+ u2 = T 2 + u2
dt
dt

Aplicm transformata Laplace n condiii iniiale nule

U1 ( s ) = T s U 2 ( s ) + U 2 ( s ) = (1 + T s ) U 2 ( s )

de unde

U2 (s) =
de unde se obine funcia de transfer

G (s) =

1
U1 ( s )
1+ T s

U2 ( s )
1
=
U1 ( s ) 1 + T s

Analiza n domeniul timp :


- rspunsul la intrare treapt unitar :

U 2 ( s ) = G ( s ) U1 ( s ) =
-

1
1 1
T
1
1
=
=
1+ T s s s 1+ T s s s + 1
T

aplicm transformata invers Laplace :

u2 ( t ) = 1 e

t
T

- trasm graficul rspunsului (fig.4.a)


Analiza n domeniul frecvenei :
- aplicm transformata Fourier s = j asupra funciei de transfer :

G ( j ) =

1
1 T j
1
T
=
=
+ j
2
2
2
2
1+ T j 1+ T
1+ T
1 + T 2 2
-

trasm graficul Nyquist (locul de transfer) din fig.4.b.


calculm modulul :

G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) =
-

calculm atenuarea :

G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg
-

trasm graficul atenurii din fig.4.c.


calculm defazajul :

( ) = arctg
-

1
1+ T 2 2

1
1+ T
2

U ( ) = 1 + T 2 2

V ( ) = T
1+ T 2 2

= 10 lg (1 + T 2 2 )

V ( )
T
= arctg
= arctg (T )
U ( )
1

trasm graficul defazajului din fig.4.d.

Fig.4

4. Efectul de ntrziere de ordinul doi I2


Acest efect are funcia de transfer

G (s) =
unde

02
1
=
1 + T1 s + T1 T2 s 2 s 2 + 2 0 s + 02

T1 i T2 sunt constante de timp de ntrziere


0 este pulsaia proprie

0 = T1 T2

este factorul de amortizare

1
2

T1
T2

Ca exemplu studiem un circuit RLC din fig.5.

Fig.5
Se pot scrie relaiile

di 1

u1 = R i + L dt + C i dt

u = 1 i dt
2 C
Din a doua relaie

i =C
i nlocuim n prima

u1 = R C

du2
dt

du2
d 2u
d 2u
du
+ L C 22 + u2 = T1 T2 22 + T1 2 + u2
dt
dt
dt
dt

unde

T1 = R C ; T2 =

L
R

Aplicm transformata Laplace n condiii iniiale nule

U1 ( s ) = T1 T2 s 2 U 2 ( s ) + T1 s U 2 ( s ) + U 2 ( s ) = (T1 T2 s 2 + T1 s + 1) U 2 ( s )

de unde

U2 (s) =
de unde se obine funcia de transfer

1
U1 ( s )
1 + T1 s + T1 T2 s 2

U2 ( s )
1
=
U1 ( s ) 1 + T1 s + T1 T2 s 2

G (s) =

Analiza n domeniul timp :


- rspunsul la intrare treapt unitar :

U 2 ( s ) = G ( s ) U1 ( s ) =
-

02
02
1

=
s 2 + 2 0 s + 02 s s ( s 2 + 2 0 s + 02 )

aplicm transformata invers Laplace :

u2 ( t ) = 1

1 2
sin 1 2 0 t + arctg

1 2

e 0 t

- trasm graficul rspunsului (fig.6.a)


Analiza n domeniul frecvenei :
- aplicm transformata Fourier s = j asupra funciei de transfer :

G ( j ) =

1
1 T1 T2 2 T1 j
=
=
1 + T1 j T1 T2 2 (1 T T 2 )2 + T 2 2
1
2
1
=

1 T1 T2 2

(1 T T )

2 2

+ T12 2

+ j

T1

(1 T T )

2 2

+ T12 2

1 T1 T2 2

U
=
(
)

2
1 T1 T2 2 ) + T12 2
(


T1
V ( ) =
2

(1 T1 T2 2 ) + T12 2

trasm graficul Nyquist (locul de transfer) din fig.6.b.


calculm modulul :

G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) =

(1 T T )

2 2

+ T12 2

calculm atenuarea :

G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg

(1 T T )
) + T

2 2

= 10 lg (1 T1 T2 2

2
1

+ T12 2

Fig.6
-

trasm graficul atenurii din fig.6.c.


calculm defazajul :

( ) = arctg
-

V ( )
T1
T1
= arctg
= arctg
2
U ( )
1 T1 T2
1 T1 T2 2

trasm graficul defazajului din fig.6.d.

5. Efectul cu timp mort T


Acest efect are funcia de transfer
unde

G ( s ) = e T0 s

T0 este timpul mort al efectului T.


Acest efect este limita spre care tinde un efect de ntrziere de ordin superior

G (s) =

1
=
1 + T1 s + T1 T2 s + L + T1 T2 L Tm s m + L
2

1
m
0

2
0

T
T
T
1+ 0 s +
s2 + L +
sm +L
1!
2!
m!

1
e

T0 s

= e T0 s

Ca exemplu studiem o linie electric lung care poate fi modelat de circuitul cu inductana specific L0
i capacitatea specific C0 din fig.7.

Fig.7
Un astfel de circuit este bine descris de ecuaiile telegrafitilor

i ( x, t )
u ( x, t )
= L0

x
t

i ( x, t ) = C u ( x, t )
0
x
t

Prima relaie se deriveaz n raport cu x i a doua relaie n raport cu t

2u ( x, t )
2 i ( x, t )
= L0

x 2
x t
2
2
i ( x, t ) = C u ( x, t )
0
x t
t 2

i nlocuim a doua relaie n prima

2 u ( x, t )
2 u ( x, t )
= L0 C0
x 2
t 2

Aplicm transformata Laplace n condiii iniiale nule i se obine ecuaia diferenial

care are ecuaia operaional

d 2U ( x, s )
L0 C0 s 2 U ( x, s ) = 0
2
x

r 2 L0 C0 s 2 = 0
cu rdcinile

r1,2 = L0 C0 s
Se obine soluia ecuaiei difereniale

U ( x, s ) = C1 e r1 x + C2 e r2 x = C1 e

L0 C0 s x

+ C2 e

L0 C0 s x

Constantele C1 i C2 se obin din condiiile la limit


-

x atunci U ( , s ) = 0 i rezult

0 = C1 e + C2 e = C1 e
-

C1 = 0

x = 0 atunci U ( 0, s ) = U1 ( s ) i rezult

U ( 0, s ) = U1 ( s ) = C2 e0 = C2 C2 = U1 ( s )
Pentru

x = l avem U ( l , s ) = U 2 ( s ) i rezult
U ( l , s ) = U 2 ( s ) = C2 e

L0 C0 s l

de unde se obine funcia de transfer

G ( s) =

= U1 ( s ) e

L0 C0 l s

= U1 ( s ) e T0 s

U2 ( s)
= e T0 s
U1 ( s )

Analiza n domeniul timp :


- rspunsul la intrare treapt unitar :

U 2 ( s ) = G ( s ) U1 ( s ) = e T0 s
-

aplicm transformata invers Laplace :

1
s

u2 ( t ) = h ( t T0 )

- trasm graficul rspunsului (fig.8.a)


Analiza n domeniul frecvenei :
- aplicm transformata Fourier s = j asupra funciei de transfer i utilizm relaia
lui Euler :

U ( ) = cos (T0 )
G ( j ) = e T0 j = cos (T0 ) j sin (T0 )
V ( ) = sin (T0 )
-

trasm graficul Nyquist (locul de transfer) din fig.8.b.


calculm modulul :

G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) = 1

calculm atenuarea :

trasm graficul atenurii din fig.8.c.


calculm defazajul :

G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg1 = 0

( ) = arctg
-

V ( )
sin (T0 )
= arctg
= arctg tg ( T0 ) = (T0 )
U ( )
cos (T0 )

trasm graficul defazajului din fig.8.d.

Fig.8

6. Efectul de integrare I
Acest efect are funcia de transfer

G ( s) =

1
Ti s

unde Ti este constanta de timp de integrare a efectului I.


Ca exemplu studiem un circuit cu amplificator operaional ca n fig.9.

Fig.9
Se pot scrie relaiile

u1 = R i1

u2 = i2 dt
C

i1 + i2 = i3 = 0
unde i3=0 deoarece amplificatorul operaional are impedana de intrare foarte mare i deci curentul este
neglijabil.
Din primele dou relaii se obine

i1 = R u1

i = C du2
2
dt
i nlocuim n relaia curenilor rezultnd

1
du
u1 + C 2 = 0
R
dt

sau

u2 =

1
1
u1 dt = u1 dt
R C
Ti

renunnd la semnul minus, acesta neinfluiennd rezultatele ulterioare.


Aplicm transformata Laplace n condiii iniiale nule

U2 (s) =
de unde se obine funcia de transfer

G ( s) =

1
U1 ( s )
Ti s

U2 ( s)
1
=
U1 ( s ) Ti s

Analiza n domeniul timp :


- rspunsul la intrare treapt unitar :

U 2 ( s ) = G ( s ) U1 ( s ) =
-

1 1 1 1
=
Ti s s Ti s 2

aplicm transformata invers Laplace :

u2 ( t ) =

1
t
Ti

- trasm graficul rspunsului (fig.10.a)


Analiza n domeniul frecvenei :
- aplicm transformata Fourier s = j asupra funciei de transfer :

1
j
1
G ( j ) =
=
= 0+ j
Ti j Ti
Ti

U ( ) = 0


1
V ( ) = T
i

trasm graficul Nyquist (locul de transfer) din fig.10.b.

calculm modulul :

G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) =
-

calculm atenuarea :

G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg
-

1
Ti

1
= 20 lg [Ti ]
Ti

trasm graficul atenurii din fig.10.c.


calculm defazajul :

1
1
V ( )
T
T

( ) = arctg
= arctg i
= arctg i
= arctg =
U ( )
0
0
2

trasm graficul defazajului din fig.10.d.

Fig.10

6. Efectul de difereniere D
Acest efect are funcia de transfer

G ( s ) = Td s

unde Td este constanta de timp de difereniere a efectului D.


Ca exemplu studiem un circuit cu amplificator operaional ca n fig.11.

Fig.11
Se pot scrie relaiile

u1 = C i1 dt

u2 = R i2
i + i = i = 0
1 2 3

unde i3=0 deoarece amplificatorul operaional are impedana de intrare foarte mare i deci curentul este
neglijabil.
Din primele dou relaii se obine

du1

i1 = C dt

i = 1 u
2 R 2

i nlocuim n relaia curenilor rezultnd

C
sau

du1 1
+ u2 = 0
dt R

u2 = R C

du1
du
= Td 1
dt
dt

renunnd la semnul minus, acesta neinfluiennd rezultatele ulterioare.


Aplicm transformata Laplace n condiii iniiale nule

U 2 ( s ) = Td s U1 ( s )

de unde se obine funcia de transfer

G ( s) =

U2 ( s)
= Td s
U1 ( s )

Analiza n domeniul timp :


- rspunsul la intrare treapt unitar :

1
U 2 ( s ) = G ( s ) U1 ( s ) = Td s = Td
s

aplicm transformata invers Laplace :

u2 ( t ) = Td ( t )

- trasm graficul rspunsului (fig.12.a)


Analiza n domeniul frecvenei :
- aplicm transformata Fourier s = j asupra funciei de transfer :

U ( ) = 0
G ( j ) = Td j = 0 + j Td
V ( ) = Td
-

trasm graficul Nyquist (locul de transfer) din fig.12.b.


calculm modulul :

G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) = Td
-

calculm atenuarea :

trasm graficul atenurii din fig.12.c.


calculm defazajul :

G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg [Td ]

( ) = arctg
-

V ( )
T

= arctg d
= arctg =
U ( )
0
2

trasm graficul defazajului din fig.12.d.

Fig.12

ANALIZA UNOR ELEMENTE DE AUTOMATIZARE


1. Elementul aperiodic de ordinul nti AP1 (PI1)
Acest element are funcia de transfer

G (s) =

k
1+ T s

unde k este coeficientul de transfer static i T este constanta de timp de ntrziere a elementului AP1.
Ca exemplu studiem generatorul de curent continuu comandat prin excitaie din fig.1. Se consider c
viteza de antrenare a generatorului este constant ( G = constant ), generatorul este nesaturat (funcioneaz pe
poriunea liniar a curbei de magnetizare) i funcioneaz n gol.

Fig.1
Se pot scrie relaiile

die

ue = Re ie + Le dt

e = k1 ie

e = ke e G = k2 e

Din a doua i a treia relaie se obine

ie = k e
1

1
ie =
e

k1 k2
= 1 e
e k2
i nlocuim n prima

ue =

Re
L
de
e + e
k1 k2
k1 k2 dt

Aplicm transformata Laplace n condiii iniiale nule

Ue (s) =

Re
L
R L
1
E ( s ) + e s E ( s ) = e 1 + e s E ( s ) = (1 + T s ) E ( s )
k1 k2
k1 k2
k1 k2 Re
k

de unde

E ( s) =
de unde se obine funcia de transfer

G (s) =

k
U e ( s )
1+ T s

E ( s)
k
=
Ue ( s ) 1+ T s

Analiza n domeniul timp :


- rspunsul la intrare treapt unitar :

1
k
1
1
T
1

E ( s ) = G ( s ) U e ( s ) =
= k
= k
1
1+ T s s
s 1+ T s
s s+

T
-

aplicm transformata invers Laplace :

T
e ( t ) = k 1 e

- trasm graficul rspunsului (fig.2.a)


Analiza n domeniul frecvenei :
- aplicm transformata Fourier s = j asupra funciei de transfer :

G ( j ) =

k (1 T j )
k
=
=
1+ T j
1+ T 2 2
k

U ( ) = 1 + T 2 2

V ( ) = k T

1+ T 2 2

k
k T
=
+ j
2
2
1+ T
1+ T 2 2
-

trasm graficul Nyquist (locul de transfer) din fig.2.b.


calculm modulul :

G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) =
-

calculm atenuarea :

G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg
-

1+ T
2

trasm graficul atenurii din fig.2.c.


calculm defazajul :

( ) = arctg
-

k
2

k
1+ T 2 2
= 20 lg k 10 lg (1 + T 2 2 )

V ( )
T
= arctg
= arctg (T )
U ( )
1

trasm graficul defazajului din fig.2.d.

Fig.2
2. Elementul aperiodic de ordinul doi AP2 (PI1I1)
Acest element are funcia de transfer

G (s) =

k
(1 + T1 s ) (1 + T2 s )

unde k este coeficientul de transfer static i T1 i T2 sunt constante de timp de ntrziere ale elementului AP2.
Ca exemplu studiem amplidina comandat prin excitaie din fig.3. Se consider c viteza de antrenare a
amplidinei este constant ( A = constant ), amplidina este nesaturat (funcioneaz pe poriunea liniar a
curbei de magnetizare) i funcioneaz n gol.

Fig.3
Se pot scrie relaiile

die

ue = Re ie + Le dt

e = k1 ie
e = k = k
k
e
e
A
2
e

e = R i + L dik
k
k
k
k
dt
= k i
3 k
k
e = ke k A = k2 k
Din a cincea i a asea relaie se obine

ik = k k

1
= e
e k2

i3 =

1
e
k 2 k3

i nlocuim n patra

Rk
L
de
e + k
k 2 k3
k2 k3 dt

ek =
Din a doua i a treia relaie se obine

ie = k e

= 1 e
e k2 k

ie =

1
ek
k1 k2

i nlocuim n prima

ue =
nlocuim pe ek n relaia lui ue

Re
L
de
ek + e k
k1 k2
k1 k2 dt

ue =

Re
R
R
L
L
R
L
L
de
de
d 2e
k e + e k + e k + e k 2
k1 k2 k2 k3
k1 k2 k2 k3 dt k1 k2 k2 k3 dt k1 k2 k2 k3 dt

Aplicm transformata Laplace n condiii iniiale nule

Ue (s) =

Re
R
R
L
L
R
k E (s) + e k s E (s) + e k s E ( s) +
k1 k2 k2 k3
k1 k2 k2 k3
k1 k2 k2 k3

Le
L
1
k s 2 E ( s ) = (1 + T1 s ) (1 + T2 s ) E ( s )
k1 k2 k2 k3
k

de unde

E (s) =
de unde se obine funcia de transfer

G (s) =

k
U ( s )
(1 + T1 s ) (1 + T2 s ) e

E ( s)
k
=
U e ( s ) (1 + T1 s ) (1 + T2 s )

Analiza n domeniul timp :


- rspunsul la intrare treapt unitar :

E ( s ) = G ( s ) U e ( s ) =

k
1
=
(1 + T1 s ) (1 + T2 s ) s

T12
T22

1
T
T
T
T
T
1
T2
1
= k 1 2 + 1 2 = k 1
+

s 1 + T1 s 1 + T2 s
s T1 T2 s + 1 T1 T2 s + 1

T1
T2

aplicm transformata invers Laplace :


t
t

T1
T2
T1
T2
e ( t ) = k 1
e +
e
T1 T2
T1 T2

- trasm graficul rspunsului (fig.4.a)


Analiza n domeniul frecvenei :
- aplicm transformata Fourier s = j asupra funciei de transfer :

G ( j ) =
=

k (1 T1 j ) (1 T2 j )
k
=
=
(1 + T1 j ) (1 + T2 j ) (1 + T12 2 ) (1 + T12 2 )
k (1 T1 T2 2 )

(1 + T

2
1

2 ) (1 + T12 2 )

+ j

k (T1 + T2 )

(1 + T

2
1

2 ) (1 + T12 2 )

k (1 T1 T2 2 )
U ( ) =
1 + T12 2 ) (1 + T12 2 )

k (T1 + T2 )

V ( ) = 1 + T 2 2 1 + T 2 2
( 1 )( 1 )

trasm graficul Nyquist (locul de transfer) din fig.4.b.

Fig.4
-

calculm modulul :

G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) =
-

(1 + T

2
1

calculm atenuarea :

G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg
= 20 lg k 10 lg (1 + T12 2
-

(1 + T ) (1 + T
) 10 lg (1 + T )
2
1

2
2

trasm graficul atenurii din fig.4.c.


calculm defazajul :

( ) = arctg
-

) (1 + T12 2 )
2

V ( )

U ( )

= arctg

(T1 + T2 )

(1 T T )
2

= arctg

2
1

2 )

(T1 + T2 )

(1 T T )
2

trasm graficul defazajului din fig.4.d.

3. Elementul oscilator O (PI2)


Acest efect are funcia de transfer

G (s) =
unde

k 02
k
=
1 + T1 s + T1 T2 s 2 s 2 + 2 0 s + 02

k este coeficientul de transfer al elementului


T1 i T2 sunt constante de timp de ntrziere
0 este pulsaia proprie

0 = T1 T2

este factorul de amortizare

1
2

T1
T2

Ca exemplu studiem un servoventil comandat pneumatic (robinet de reglare cu membran) din fig.5.
Mrime de intrare este presiunea pneumatic p ce acioneaz asupra membranei de seciune S, iar mrime de
ieire este debitul Q care trece prin robinet.

Fig.5
Se poate scrie echilibrul forelor

F = F1 + F2 + F3
unde

F este fora activ dat de presiunea p pe membran

F = pS

F1 este fora elastic a resortului avnd constanta de elasticitate k1

F1 = k1 x
F2 este fora de frecare vscoas dintre piston i fluidul ce trece prin ventil cu coeficientul de frecare
vscoas k2

F2 = k2
F3 este fora de inerie a maselor M n micare

F3 = M
Rezult

p S = k1 x + k2

dx
dt

d 2x
dt 2
dx
d 2x
+M 2
dt
dt

Debitul de fluid Q ce trece prin robinet este proporional cu deplasarea ventilului

Q = k3 x

x=

1
Q
k3

i nlocuind n relaia precedent se obine

pS =

k1
k dQ M d 2Q k1
k dQ M d 2Q
Q + 2
+ 2 = Q + 2
+

k3
k3 dt k3 dt
k3
k1 dt k1 dt 2

Aplicm transformata Laplace n condiii iniiale nule

S P (s) =

k k

k1
k
M
M
Q ( s ) + 2 s Q ( s ) + s 2 Q ( s ) = 1 1 + 2 s + s 2 Q ( s )
k3
k1
k1
k1
k3 k1

de unde

k3
k1
k
Q (s) =
P ( s) =
P (s)
k2
M 2
1 + T1 s + T1 T2 s 2
1+ s + s
k1
k1
S

de unde se obine funcia de transfer

G (s) =

Q (s)
k
=
P ( s ) 1 + T1 s + T1 T2 s 2

Analiza n domeniul timp :


- rspunsul la intrare treapt unitar :

U 2 ( s ) = G ( s ) U1 ( s ) =
-

k 02
k 02
1

=
s 2 + 2 0 s + 02 s s ( s 2 + 2 0 s + 02 )

aplicm transformata invers Laplace :

1 2
e 0 t
u2 ( t ) = k 1
sin 1 2 0 t + arctg

1 2

- trasm graficul rspunsului (fig.6.a)


Analiza n domeniul frecvenei :
- aplicm transformata Fourier s = j asupra funciei de transfer :

k (1 T1 T2 2 T1 j )
k
G ( j ) =
=
=
2
1 + T1 j T1 T2 2
(1 T1 T2 2 ) + T12 2
=

k (1 T1 T2 2 )

k T1

+ j

(1 T T ) + T
(1 T T )

k (1 T T )
U ( ) =

(1 T T ) + T
2 2

2
1

2 2

+ T12 2

2 2

2
1


k T1
V =
2
( )
(1 T1 T2 2 ) + T12 2

trasm graficul Nyquist (locul de transfer) din fig.6.b.


calculm modulul :

G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) =

(1 T T )

2 2

+ T12 2

calculm atenuarea :

G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg

(1 T T ) + T
= 20 lg k 10 lg (1 T T ) + T

2 2

2 2

trasm graficul atenurii din fig.6.c.


calculm defazajul :

( ) = arctg
-

2
1

2
1

V ( )
T1
T1
= arctg
= arctg
2
U ( )
1 T1 T2
1 T1 T2 2

trasm graficul defazajului din fig.6.d.

Fig.6
4. Elementul de integrare real II1
Acest element are funcia de transfer

G (s) =
unde

1
k
=
Ti s (1 + T s ) s (1 + T s )

Ti este constanta de timp de integrare


T este constanta de timp de ntrziere
k este constant de proporionalitate

k=

1
Ti

Ca exemplu studiem un servomotor de curent continuu ca n fig.7 avnd ca intrare tensiunea u a indusului
i ca ieire deplasarea unghiular .

Fig.7
n ipotezele c momentul static este nul ( M s = 0 ) i c inductana indusului este neglijabil ( L = 0 ) n
comparaie cu rezistena R a acestuia, se pot scrie relaiile

u = R i + ke = R i + Ce

M = J d
J d

dt i =

Cm dt
M = Cm i

= dt

unde n prima relaie nlocuim pe i i n funcie de . Se obine

u = R

J d 2
d
2 + Ce
Cm dt
dt

Aplicm transformata Laplace n condiii iniiale nule

U (s) = R

J 2
J
s A ( s ) + Ce s A ( s ) = Ce s 1 + R
s A( s)
Cm
Ce Cm

sau

A( s) =

J
Ce s 1 + R
s
Ce Cm

de unde se obine funcia de transfer

G (s) =

U ( s ) =

1
k
U ( s ) =
U ( s )
Ti s (1 + T s )
s (1 + T s )

A(s)
1
k
=
=
U ( s ) Ti s (1 + T s ) s (1 + T s )

Analiza n domeniul timp :


- rspunsul la intrare treapt unitar :

1
1
k
1
1
A ( s ) = G ( s ) U ( s ) =
= k 2 T
1
s (1 + T s ) s
s
s s+

aplicm transformata invers Laplace :

( t ) = k t T 1 e

t
T

- trasm graficul rspunsului (fig.8.a)


Analiza n domeniul frecvenei :
- aplicm transformata Fourier s = j asupra funciei de transfer :

G ( j ) =

k j (1 T j )
k
=
=
j (1 + T j )
(1 + T 2 2 )
k T

U ( ) = 1 + T 2 2
(
)


k
V ( ) =

(1 + T 2 2 )

k T
k
+ j
2
2
(1 + T )
(1 + T 2 2 )

trasm graficul Nyquist (locul de transfer) din fig.8.b.


calculm modulul :

G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) =
-

calculm atenuarea :

G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg
-

1 + T

trasm graficul atenurii din fig.8.c.


calculm defazajul :

( ) = arctg
-

1+ T 2 2

V ( )
1
= arctg
U ( )
T

trasm graficul defazajului din fig.8.d.

= 20 lg k 20 lg 1 + T 2 2

Fig.8
6. Efectul de difereniere real DI1
Acest efect are funcia de transfer

G (s) =

Td s
1+ T s

unde Td este constanta de timp de difereniere i T este constanta de timp de ntrziere.


Ca exemplu studiem un circuit RC ca n fig.9.

Fig.9
Se pot scrie relaiile

1
1

u1 = R1 i + C i dt + R2 i = ( R1 + R2 ) i + C i dt

u2 = R2 i i = 1 u2
R2

i se obine

u1 =

R1 + R2
1
R + R2
u2 +
u2 dt = 1
R2
R2 C
R2

1
u2 +
u2 dt
( R1 + R2 ) C

Aplicm transformata Laplace n condiii iniiale nule

U1 ( s ) =

R1 + R2
1
U 2 ( s ) +
U 2 ( s ) =
R2
( R1 + R2 ) C s

R1 + R2 1 + ( R1 + R2 ) C s

U ( s )
R2
( R1 + R2 ) C s 2

=
sau

U2 (s) =

R2 C s
T s
U1 ( s ) = d
U1 ( s )
1 + ( R1 + R2 ) C s
1+ T s

de unde se obine funcia de transfer

G (s) =

U2 ( s )
T s
= d
U1 ( s ) 1 + T s

Analiza n domeniul timp :


- rspunsul la intrare treapt unitar :

Td
Td s 1
= T
U 2 ( s ) = G ( s ) U1 ( s ) =
1+ T s s s + 1
T

aplicm transformata invers Laplace :

u2 ( t ) =

Td Tt
e
T

- trasm graficul rspunsului (fig.10.a)


Analiza n domeniul frecvenei :
- aplicm transformata Fourier s = j asupra funciei de transfer :

G ( j ) =

=
-

T j (1 T j )
Td j
= d
=
1+ T j
1+ T 2 2

Td T 2
U ( ) =
1 + T 2 2

V ( ) = Td

1+ T 2 2

Td T
Td
+ j
2
2
1+ T
1 + T 2 2
2

trasm graficul Nyquist (locul de transfer) din fig.10.b.


calculm modulul :

G ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) =
-

calculm atenuarea :

G ( j ) dB = 20 lg G ( j ) = 20 lg
-

1 + T
2

trasm graficul atenurii din fig.10.c.


calculm defazajul :

( ) = arctg
-

Td

Td

1+ T 2 2

= 20 lg (Td ) 10 lg (1 + T 2 2 )

V ( )
T
1
= arctg d
= arctg
2
U ( )
Td T
T

trasm graficul defazajului din fig.10.d.

Fig.10
REGULATOARE AUTOMATE
1. Scurt istoric
Pentru automatizarea proceselor tehnologice se folosesc dispozitive de automatizare care pe baza
informaiilor primite de la procese i utiliznd anumii algoritmi elaboreaz mrimile de comand sau de conducere
ale procesului.
Sistemul de reglare automat (SRA) este sistemul automat la care mrimea de ieire din proces este
meninut la o valoare constant prestabilit sau, dup caz, aceasta urmrete o lege de variaie prescris n sistem.
Primul SRA a aprut odat cu apariia mainii cu abur regulatorul Watt.

Fig.1. Regulatorul Watt


Organul de execuie al mainii cu abur (motorul hidraulic MH) antreneaz prin intermediul reductorului R
cu viteza unghiular o tij pe care sunt prinse dou greuti prin brate cu bile BB (fig.1). Cu ct este mai mare
cu att cele dou greuti se ndeprteaz de tij sub aciunea forei centrifuge. Rezult c poziia greutilor ne d
informaii cu privire la viteza unghiular a tijei i implicit viteza dezvoltat de maina cu abur. Pentru a realiza o
reglare a vitezei prin sistemul culisant SC si sistemul cu parghii SP se actioneaza o clapeta C care nchide mai mult
sau mai puin alimentarea cu abur a mainii. Astfel se modifica debitul de alimentare cu abur a masinii hidraulice
MH.
Neajunsul primelor sisteme de reglare este ineria mare a acestora. Odat cu dezvoltarea amplificatoarelor
magnetice ncepe utilizarea acestora n sistemele de reglare: amplidin, regulex i amplificatorul magnetic.
n continuare putem aminti apariia regulatoarelor cu relee magnetice mono, bi i tripoziionale, acestea
fiind foarte mult utilizate i astzi n automatizarea anumitor procese. Odat cu apariia electronicii au aprut i s-au
dezvoltat regulatoarelor electronice, la nceput cu tuburi, apoi cu tranzistoare i cu circuite integrate. n prezent ia
amploare utilizarea regulatoarelor programabile cu microprocesor sau microcontroller.
La baza reglrii unui proces se afl unul din urmtoarele principii: principiul compensrii i principiul
reglrii automate.
2. Locul i funcia regulatorului in cadrul SRA
Elementul principal al unui SRA sau dispozitiv de automatizare n circuit nchis destinat meninerii mrimii de
ieire la o anumit valoare, indiferent de natura perturbaiilor este regulatorul automat RA (fig.2).
Regulatorul automat RA mpreun cu elementul de prescriere EP, elementul de comparaie EC, elemetul de
execuie a reglrii EER i traductorul T constituie dispozitivul de automatizare DA. Sistemul automat astfel realizat

(dispozitivul de automatizare DA mpreun cu procesul tehnologic PT) formeaz un sistem de reglare automat
SRA.

Fig.2. Schema bloc a unui SRA


Elementul de prescriere EP genereaza marimea de intrare u care, la o anumita scara, reprezinta tocmai
ceea ce dorim sa obtinem la iesirea din procesul tehnologic PT.
Elementul de comparatie EC compara marimea prescrisa u cu marimea de reactie yr si ne da eroarea a
sistemului :

= u yr
Regulatorul automat RA este elementul de automatizare care primete la intrarea sa eroarea a sistemului, o
prelucreaz calitativ i cantitativ dup o anumit funcional i elaboreaz mrimea de conducere c cu scopul meninerii
mrimii de ieire y a procesului la o valoare prestabilit.
Elementul de executie a reglarii EER adapteaza sau converteste marimea de comanda c la proces. Iesirea
din EER este marimea de executie ym care reprezinta tocmai intrarea in procesul tehnologic PT.
3. Legea reglrii
Legea reglrii este dependena funcional ntre mrimea de intrare a regulatorului (eroarea a sistemului) i
mrimea de ieire a acestuia (mrimea de conducere c) :

c(t ) = F[ (t)]

Pentru regulatoarele liniare funcionala F trebuie s fie liniar i continu i va trebui s conin componente
care s mbunteasc calitile dinamice ale procesului reglat.
Legea reglrii este o combinaie de efecte dinamice elementare ce se introduc cu scopul mbuntirii
performanelor unui SRA astfel :

efectul proporional P are ca efect mrirea sensibilitii, creterea preciziei, mrete suprareglarea,
scade eroarea staionar, reduce durata procesului tranzitoriu i nrutete stabilitatea;
efectul de integrare I are ca efect: nbuntirea preciziei, reduce eroarea staionar, mrete durata
procesului tranzitoriu, mrete suprareglarea i nrutete stabilitatea;
efectul de difereniere D are ca efect: nbuntirea stabilitii, reduce durata procesului tranzitoriu,
dar mrete suprareglarea.
Alegerea ponderii fiecrui efect, n cadrul legii reglrii, se face printr-o analiz tehnico-economic justificativ.
n cazul general, legea reglrii are expresia :
t

c(t)= k 1 (t) + k 2 ( ) d + k 3
0

d (t)
dt

i se obine legea reglrii sub form temporal :

1 t
d (t)
c(t) = k R (t) + ( ) d + Td

Ti 0
dt

unde :

kR coeficientul de transfer sau factorul de amplificare al regulatorului : kR=k1;


Ti constanta de timp de integrare a regulatorului : Ti=k1 /k2;
Td timpul de difereniere al regulatorului : Td=k3 /k1.
Aplicnd transformata Laplace se obine legea reglrii sub form operaional:

C(s)= k R 1+
+ T d s E(s)
Tis

de unde rezult funcia de transfer a regulatorului :

G R(s)=

C(s)
1

= k R 1+
+T d s
E(s)
Tis

Prin particularizare se obin urmtoarele variante de regulatoare liniare:


 regulator P are funcia de transfer :

G R (s) = k R

regulator PI are funcia de transfer :

G R (s) = k R 1 +
Ti s


regulator PD are funcia de transfer :

regulator PID are funcia de transfer :

G R (s) = k R (1 + T d s )
G R (s) =

C(s)
1
= k R 1 +
+ T d s
E(s)
Ti s

4. Principiul constructiv al regulatoarelor

Fig.3. Principiul constructiv al regulatoarelor


n general funcia de transfer a regulatoarelor este improprie (are gradul numrtorului mai mare dect gradul
numitorului) i de aceea realizarea practic se face pe principiul schemelor cu legtur invers negativ (principiul
asimptotic sau la limit) ca n figura .
Funcia de transfer a regulatorului va fi (deoarece k este foarte mare)

G R (s) =

k
1
1
=

1 + k H(s) 1
H(s)
+H(s)
k

ceea ce ne permite s construim regulatorul utiliznd pe calea direct un amplifictor operaional cu factor mare de
amplificare i pe reacia negativ un bloc cu funcia de transfer H(s)=1/GR(s). Blocul cu funcia de transfer H(s) este de
regul un cvadripol n T avnd impedanele operaionale Za(s), Zb(s), Zc(s) cruia i se aplic la intrare mrimea de
comand C(s) i rezult la ieire mrimea de reacie Yr(s). Funcia de transfer a acestui bloc se calculeaz innd seama
c are drept sarcin rezistena de intrare Ri a amplificatorului operaional care este mult mai mare dect impedanele
Za(s), Zb(s), Zc(s). Fcnd calculele rezult :

H(s)=

R i Z c(s)
Z a(s) Z b(s)+ Z b(s) Z c(s)+ Z c(s) Z a(s)

n regim normal de funcionare rezistena Ri este untat de rezistena R1 mult mai mic dect Ri i deci :

Ri R1
R1
R1 + Ri

ceea ce ne permite s scriem forma final :

H(s)=

R1 Z c(s)
Z a(s) Z b(s)+ Z b(s) Z c(s)+ Z c(s) Z a(s)

Prin particularizarea impedanelor Za, Zb i Zc se obin regulatoarele automate dorite.


1.5. Regulatorul P
Schema de principiu a regulatorului P este prezentat n figura 1.4.a. S-au ales impedanele :

Z a (s) = R 2

Z b (s) = 0
(s) =
Z c
pe care le inlocuim n relatia de calcul pentru H(s) i rezult :

H(s) =

1
1
R1
=
=
R 2 R2 k R
R1

unde kR=R2 /R1 i de unde se obine :

G R (s) =

1
= kR
H ( s)

Graficul rspunsului la intrare treapt unitar i graficele de frecven ale regulatorului P sunt prezentate n
figurile 1.4.b 1.4.e. Din acestea se trag urmtoarele concluzii :

Fig. 1.4. Regulatorul P schema de principiu si graficele

ieirea urmrete intrarea multiplicat cu coeficientul detransfer kR;


amplificarea este constant (kR) indiferent de valoarea pulsaiei;
regulatorul P nu atenueaz;
defazajul ntre ieire i intrare este nul.

1.6. Regulatorul PI
Acesta este prezentat n figura 1.5.a n s-au ales impedanele :

Z a(s)= C s

Z b(s)= R 2
Z c(s)=
i, dupa inlocuire si efectuarea calculelor, rezult :

H(s)=

1
1
1
R1 C 1 s
=
=
=
1
R

s
+1
1

1
2
R2 C1
R 2 1+
+
k R 1+ s
R 1 R 1 C 1 s R 1

s
R2 C1
Ti

unde kR=R2 /R1 , TI=R2C1 i de unde se obine :

G R (s) =

1
1

= k R 1 +
H(s)
Ti s

Pe baza graficului rspunsului la intrare treapt unitar i a graficelor de frecven ale regulatorului PI (figura
1.5.b 1.5.e) se trag urmtoarele concluzii :
ieirea integreaz intrarea ncepnd cu valoarea intrrii multiplicat cu coeficientul de transfer kR.

amplificarea este maxim (teoretic infinit) pentru frecven nul i amplificarea scade i tinde la
valoarea kR cu creterea frecvenei;
pn la valoarea =1/Ti regulatorul PI este atenuator, dup care atenuare este 0;
defazajul este n urm i tinde la 0 cu creterea frecvenei.

Fig. 1.5. Regulatorul PI schema de principiu si graficele


1.7. Regulatorul PD
Regulatorul PD este prezentat n figura 1.6.a, pentru acesta s-au ales impedanele :

(s) =
R2
Z a

Z b (s) = R3

1
Z c (s) =

C1 s
i, dupa inlocuire si efectuarea calculelor, rezult :

H(s) =

1
1
R1
=
=
R 2 R3 C 1 s + R 2 + R 3 R 2 + R 3
R R C s k R (1 + T d s)
1 + 2 3 1
R1
R 2 + R3

unde kR=R2+R3 / R1 , Td= R2R3C1 / (R2+R3) i de unde se obine :

G R (s) =

1
= k R (1 + T d s )
H(s)

Pe baza graficelor regulatorului PD (fig.1.6.b 1.6.e) se trag urmtoarele concluzii :


la variaia intrrii, ieirea execut un impuls dup care urmrete intrarea multiplicat cu coefiecientul
de transfer kR;
amplificarea este minim i este egal cu kR pentru frecven nul i crete nemrginit (teoretic) cu
creterea frecveei;
regulatorul PD este slab atenuator;
defazajul este nainte tinde de la 0 la /2 cu creterea frecvenei.

Fig. 1.6. Regulatorul PI schema de principiu si graficele

1.8. Regulatorul PID


Acest regulator este prezentat n figura 1.7.a unde s-au ales :

Z a (s) = R2 + s
C1

(s)
=
R3
Z b

1
Z c (s) =
s
C2

i, dupa inlocuire si efectuarea calculelor, rezult :

H(s) =

1
R1
=
R3 C 2 s (1 + R2 C 2 s ) + 1 + R 2 C 1 s +

1
R3 k R 1 +
+T d s
C1 s
C1 s

s
Ti

unde :

R 2 C 1 + R3 C 2 + R3 C 1
k R =
R1 C 1

Ti = R 2 C 1 + R3 C 2 + R3 C 1

R 2 C 1 R3 C 2
Td =

R 2 C 1 + R3 C 2 + R 3 C 1
i de unde se obine :

1
G R ( s ) = k R 1 +
+ T d s
Ti s

Fig. 1.7. Regulatorul PI schema de principiu si graficele


Trebuie ca Ti<<Td.
Pe baza graficelor din figurile 1.7.b 1.7.e se trage concluzia c regulatorul PID mbin calitile
celorlaltor regulatoare :
la variaia intrrii, ieirea execut un impuls dup ieirea integreaz intrarea ncepnd cu valoarea
intrrii multiplicat cu coeficientul de transfer kR;
amplificarea este maxim (teoretic infinit) pentru frecven nul, scade i este minim (egal cu kR
pentru frecven

= 1 Ti Td

dup care crete nemrginit (teoretic infinit) cu creterea

frecveei;
pn la valoarea =1/Ti regulatorul PID este atenuator, iar dup valoarea =1/Td regulatorul este slab
atenuator;
defazajul ia valori ntre /2 i /2.

SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE. CORECIA SRA


1. Generaliti
Problema sintezei sistemelor automate liniare const n determinarea schemei bloc i a schemei de principiu pe
baza performanelor impuse sau a unor parametri funcionali n special a sistemelor continue. Problema sintezei se leag
de alegerea unui anumit tip de schem i pentru generalizare vom considera cea mai complicat schem a unui sistem
continuu : cazul sistemului de reglare automat. Orict de complicat ar fi un sistem de reglare automat el poate fi
structurat prin transformri echivalente i prezentat printr-o schem bloc ca n fig.1 n care blocul G1(s) conine toate
elementele dispozitivului de automatizare DA, avnd ca baz regulatorul, iar blocul G2(s) reprezint oobiectul
automatizrii sau procesul supus reglrii. Asupra acestora acioneaz perturbaiile Z(s).

Fig.1.
Pentru realizarea sintezei trebuie s cunoatem :
 blocul G2(s) (procesul) sau modelul su matematic;
 tipul perturbaiilor z;
 calitile sistemului automat n ansamblu;
 mrimea de ieire y.
Problema sintezei reprezint din punct de vedere matematic determinarea structurii sistemului, deci a blocului
G1(s) pe baza cunoaterii obiectului automatizat G2(s), tipul perturbaiilor, calitile sistemului i a mrimii de ieire y.
Blocul G2(s) se determin n cazul existenei sistemului prin ncercri asupra acestuia. Identificarea reprezint
determinarea structurii obiectului automatizrii sau funciei de transfer G2(s) pe baza cunoaterii principiului de
funcionare i performanelor sale. n concluzie prima etap a sintezei const n identificare.
Considerm c aplicm la intrare un semnal treapt unitar i obinem rspunsul care are forma din figura 2.a.

G2 ( s ) =

kp

(1 + T0 s ) (1 + T s )

Din grafic, ducnd tangenta n punctul de inflexiune se determin constantele kp, T0 i T. Cu aceste aproximri
se poate scrie funcia de transfer a procesului sub forma :

G2 ( s) =

k p e T0 s
1+ T s

care reprezint o aproximare a rspunsului y(t) ca n figura 2.b.

Figura 2.

Dac T05%T atunci timpul mort T0 se neglijeaz i procesul este aproximat cu un element aperiodic de
ordinul nti :

G2 (s) =

kp
1+T s

Dac ieirea y(t) prezint mai multe puncte de inflexiune, obinem prin identificare urmtoarele situaii pentru
G2(s), forme cu dou sau mai multe constante de timp de ntrziere :


k p e T0 s
G
(
s
)
=
2
(1 + T1 s ) (1 + T2 s )

T0 s
G ( s ) = k p e
; n
n
2
(1 + T s )

Dup identificarea procesului i obinerea lui G2(s) se poate face sinteza prin urmtoarele patru metode:
1) corecia sistemelor automate;
2) alegerea i acordarea regulatoarelor automate;
3) sinteza prin metoda direct;
4) sinteza prin metoda ecuaiilor de stare.
Corecia sistemelor automate const n alegerea pe baza experientei practice a unui regulator universal sau
specializat cu o anumit funcie de transfer. Se implementeaz regulatorul n cadrul SRA i se fac ncercri, msurnduse parametrii, obinnd performanele sistemului. Daca aceste performane nu satisfac condiiile impuse prin tema de
automatizare, prin conectarea in serie, paralel sau antiparalel cu regulatorul a unor retele de corectie se poate imbunatati
regimul dinamic al SRA.
Daca dispozitivul de automatizare sau regulatorul automat se alege sub forma prefabricata industrial, atunci
prin alegerea i acordarea regulatoarelor automate se urmareste sa se aleaga tipul de regulator impus de performanele
sistemului i n acordarea constantelor sale interne corespunztoare constantelor procesului.
Sinteza prin metoda direct este cea mai eficace metoda. Dup identificarea procesului (determinarea functiei
de transfer G2(s)), prin diferite moduri (utilizarea diagramelor de frecventa, repartitia poli-zerouri, metoda analitica
directa) se obine funcia functia de transfer G1(s) a dispozitivului de automatizare.
Sinteza prin metoda ecuaiilor canonice de stare este o metoda moderna de sinteza aplicabila si n cazul
sistemelor multivariabile. In acest caz se urmareste determinarea matricei de transfer a regulatorului pe baza ecuatiilor
canonice ale sistemelor automate liniare.
Daca sinteza se face tinand seama de o singura marime de intrare (intrarea propriu-zisa U(s) sau perturbatia
Z(s)) spunem ca sinteza este cu un singur grad de libertate.
Daca se iau in considerare in procesul de sinteza influientele atat a intrarii propriu-zise U(s) cat si a perturbatiei
Z(s)) spunem ca sinteza este cu doua grade de libertate.
Consideram sistemul de reglare automata din figura 1. Functia de transfer corespunzatoare sistemuli deschis
este :

G d ( s) = G1 ( s) G2 ( s)

Pentru rezolvarea problemei sintezei cu doua grade de libertate se considera ca asupra sistemului actioneaza fie
numai intrarea propriu-zisa U(s) fie numai perturbatia Z(s). Corespunzator avem urmatoarele functii de transfer :

Gd ( s )
G1 ( s ) G2 ( s )
Y (s)
=
=
Gu ( s ) =
U ( s ) Z ( s )=0 1 + G1 ( s) G2 ( s) 1 + G d ( s)

1
1
G ( s) = Y ( s)
=
=
z

U ( s ) U ( s )=0 1 + G1 ( s ) G 2 ( s ) 1 + G d ( s)

n cazul considerarii celor doua grade de libertate vom avea matricea de transfer G(s) de forma :

G ( s) = [Gu ( s ) G z ( s )] =

1
[Gd ( s ) 1]
1 + Gd ( s )

ceea ce ne arata ca sinteza sistemelor cu doua grade de libertate nu se deosebeste esential de sinteza cu un singur grad de
libertate deoarece, daca s-a determinat functia de transfer Gd(s) a sistemului deschis, matricea de transfer G(s) este unic
determinata.

2. Corectia sistemelor automate liniare

Este metoda de sintez a sistemelor automate liniare la care se corectez comportarea n regim dinamic, folosid
reele derivate sau automatizatoare. Necesitatea cerinei apare pentru mbuntirea performanelor att n regim
staionar ct i n regim dinamic. n regimul staionar, eroarea static trebuie s fie mai mic dect o valoare maxim
<max. n regim dinamic suprareglarea trebuie s fie inferioare valorilor maxime <max pentru amortizarea rapid a
oscilaiilor, factorul de amortizare trebuie sa fie mai mare >min, durata procesului tranzitoriu trebuie sa fie mica tpt<tpt
max.

Alegerea dispozitivului de automatizare sau a unui regulator industrial produs de o uzina specializata se face in
functie performantele statice si dinamice cerute de catre proces. De asemenea se tine seama de tipul procesului care se
regleaza si de constantele kp, T0 , T din functia de transfer a procesului (rezultata din identificare) ca in tabelul 1.

Parametrul reglat

kp

<0,2

mare

Debite i concentraii

<1
<1
<1

Presiuni

<1

Temperatur

<1

>1

mare
mare
mare
-

mic
mare
mic
mare
mic
mic
mare

Nivel

T0/T

Tabelul 1
Regulator
neliniar de tip
releu
mic
P
mare
PI
PI
mare
PI
PID
PI
PID
PD
PD,PID
z(t)

Dupa ce SRA a fost conceput, se face analiza regimului dinamic al acestuia si se verifica daca
performantele corespund exigentelor cerute. In cazul in care cerintele nu sunt indeplinite se face corectia SRA prin
retele de corectie simple de tip derivativ (cu avans de faza), integrator (cu intarziere de faza) si integro-derivativ (cu
intarziere si avans de faza).
3. Retea de corectie derivativa (cu avans de faza)
O retea de corectie RC derivativa este prezentata in figura 3.a. Considerand ca circuitul functioneaza in gol ,
dupa efectuarea calculelor se obtine functia de transfer :

Gc ( s ) =
unde :

1 1 + a T s

a 1+ T s

T constanta de timp :

T=

R1 R2
C1
R1 + R2

a factorul de avans :

a = 1+

R1
R2

Figura 3.
Caracteristicile de frecventa sunt prezentate in figurile 3.b 3.d si sunt utilizate la dimensionarea marimilor R1,
R2, C1 in functie de datele de corectie necesare.

Introducand o astfel de retea de corectie se imbunatateste stabilitatea, creste rapiditatea raspunsului si


amortizarea.
4. Retea de corectie integratoare (cu intarziere de faza)
O retea de corectie RC integratoare este prezentata in figura 5.a. Considerand ca circuitul functioneaza in gol ,
dupa efectuarea calculelor se obtine functia de transfer :

Gc ( s ) =
unde :

1+ T s
1+ a T s

T constanta de timp :

T = R2 C 2

a factorul de avans :

R1
R2

a = 1+

Figura 4.
Caracteristicile de frecventa sunt prezentate in figurile 4.b 4.d si sunt utilizate la dimensionarea marimilor R1,
R2, C2 in functie de datele de corectie necesare.
Introducand o astfel de retea de corectie se imbunatateste precizia, se reduce eroarea stationara, dar se
inrautateste stabilitatea.
5. Retea de corectie integro-derivativa (cu intarziere si avans de faza)
O retea de corectie RC integro-derivativa este prezentata in figura 5.a. Considerand ca circuitul functioneaza in
gol , dupa efectuarea calculelor se obtine functia de transfer :

Gc ( s) =
unde :

1 1 + Ti s 1 + a Td s

a 1 + a Ti s 1 + Td s

Ti constanta de timp de integrare :

Ti = R2 C 2

Td constanta de timp de derivare :

Td =

R1 R2
C1
R1 + R2

a factorul de avans :

a =1+

R1
R2

Caracteristicile de frecventa sunt prezentate in figurile 5.b 5.d si sunt utilizate la dimensionarea marimilor R1,
R2, C2 in functie de datele de corectie necesare.
O astfel de retea de corectie imbina calitatile retelei derivative si retelei integratoare.

Trebuie ca Ti >>Td.

Figura 5.

CALCULUL REGULATORULUI DIN CADRUL SRA


PRIN METODA REPARTITIEI POLI-ZERORI
Metoda repartiiei poli-zerouri are la baz posibilitatea stabilirii relativ simple a corespondenei a evoluiei
n timp a sistemului i repartiia polilor i zerourilor funciei de transfer a sistemului. Proiectarea se face pornind de
la performanele impuse rspunsului sistemului la o variaie a mrimii de intrare de obicei treapt unitar i mai rar
ramp unitar.

1. Sistemul de ordinul doi

Sistemele de ordinul doi sunt descrise de o funcie de transfer de forma :

G02 ( s ) =
unde

k 02
k 02
=
( s 2 + 2 0 s + 02 ) ( s + p1 )( s + p2 )

(3.47)

p1 , p2 polii sistemului, 0 pulsaia proprie i factorul de amortizare.

Sistemul de ordinul doi are importan mare n proiectare deoarece n faza iniial a proiectrii prin metoda
poli-zerouri se ncearc considerarea SRA ca fiind un sistem de ordinul doi, se ncearc satisfacerea tuturor
performanelor impuse prin amplasarea corespunztoare a polilor p1 , p2 urmnd ca n cazul n care este
imposibil satisfacerea tuturor performanelor s se introduc un pol, un zerou sau un ansamblu pol-zerou
suplimentar, acesta se face pn la satisfacerea performanelor impuse.
U(S)

E(S)

C(S)

RA
Yr(S)

EE
EM
Figura 1.

Y(s)

PT

PF

Se pornete de la schema bloc a unui SRA simplu (fig.1) unde se consider cunoscut funcia de
transfer a prii fixe PF format din procesul tehnologic PT, elementul de execuie a reglrii EE i elementul de
msur EM.
Se cunosc performanele pe care trebuie s le ndeplineasc SRA, se ncearc utilizarea unui SRA de
ordinul doi i pe baza relaiilor dintre performanele statice i dinamice i poziiile polilor se verific dac aceste

performane sunt ndeplinite. Dac ele sunt ndeplinite, cunoscnd funcia de transfer a SRA care este un sistem de
ordin doi i functia de transfer a prii fixe, se determin funcia de transfer a regulatorului.
Dac sistemul de ordinul doi nu satisface toate performanele impuse se ncearc introducerea unui pol,
zerou sau ansamblu pol-zerou, se verific din nou dac performanele sunt satisfcute i atunci se poate determina
funcia de transfer a SRA i apoi funcia de transfer a regulatorului.
Prin identificarea celor dou funcii de transfer (3.47) se obtine :

0 = p1 p2

Pentru satisfacerea performanei stationare


sistemului deschis s aib poli n origine, adic :

Gd ( s ) =

st = 0

p1 + p2

(3.48)

2 p1 p2

la intrare treapt trebuie ca funcia de transfer a

P ( s)
P( s)
=
Q ( s ) s Q '( s )

(3.49)

de unde :

P( s)
Gd ( s )
P( s)
s Q '( s)
G0 ( s ) =
=
=
(3.50)
1 + Gd ( s ) 1 + P( s )
P( s) + s Q '( s )
s Q '( s )
Pentru satisfacerea performanei staionare trebuie ca lim G0 ( s ) = lim G0 ( s ) = G0 (0) = 1 adic k = 1 ,
t

s 0

rezultnd :

G02 ( s ) =

02
02
=
( s 2 + 2 0 s + 02 ) ( s + p1 )( s + p2 )

(3.51)

Prin identificarea celor dou forme ale funciei de transfer (3.51) se obin polii :

p1,2 = 0 j 2 02 02 = 0 j 0 1 2

(3.52)

De asemenea se obin relaiile (3.53) de amplasare a polilor (fig.2) :

p1 cos = p2 cos = 0
p1 = p2 = 2 02 + 02 (1 2 ) = 0
cos =

(3.53)

sin = 1 2

2. Relatii intre performantele stationare si poziiile polilor


Din cele prezentate anterior condiia k = 1 asigur performana st = 0 care impune pentru o intrare
trept unitar prezena unui pol n origine pentru sistemul deschis.
De multe ori se mai impune ca pentru o intrare ramp unitar s fie satisfcut condiia staionar
st st imp , din aceast condiie rezultnd :

Kd
unde

1 st imp

st imp

= K d imp

(3.54)

K d este coeficientul de transfer static :


1
1
1
=
Kd
zi
pi

(3.55)

Pt sist de ordinul II

2
1
1
1
1
1
2
1
=
=
+
= 20 =

2
2
Kd
p1 p2 0 j0 1
0
0 K d imp
0 + j0 1

(3.56)

Dup cum se va arta n continuare din considerentul satisfacerii condiiilor tranzitorii valorile
factorului de amortizare sunt limitate n practic

( 0,5; 1) .

Din acest considerent asigurarea performanei

anterioare impune variaia corespunztoare pulsaiei proprii i ca urmare modificarea distanei polilor fa de
origine.

3. Relaii ntre suprareglaj i poziia polilor

Se tie c suprareglajul este depirea maxim a valorii staionare a ieirii :

= y max y S

(3.57)

Se pleac de la rspunsul la intrare trept unitar :

Y ( s ) = G02 ( s ) U ( s) =

02
1
02

=
s 2 + 2 0 s + 02 s s ( s 2 + 2 0 s + 02 )

(3.58)

de unde se obine (fig.3) :

y (t ) = 1

1 2
sin 1 2 0 t + arctg

1 2

e 0 t

Pentru determinarea momentelor


minim se anuleaz derivata ieirii

(3.59)

tm1 , tm 2 , tm 3 , ... de trecere a rspunsului prin punctele de maxim i

dy (t ) dt = 0 i rezult
k
tmk =
, k = 0, 1, 2, 3, ...
0 1 2

Momentul atingerii primului maxim

(3.60)

ymax corespunde cu momentul apariiei suprareglajului :

tm1 =

(3.61)

0 1 2

pe care-l nlocuim n relaia ieirii

ymax = 1

0 1

1 2

sin 1 2 0

0 1

1 2
=1+ e
+ arctg


1 2

(3.62)

rezultnd :

= 1 = ymax yS = 1 + e


1 2

1 = e


1 2

imp

(3.63)

Aceasta relaie ne arat c suprareglajul depinde doar de factorul de amortizare.


4. Relaii ntre gradul de amortizare i poziia polilor
Regimul tranzitoriu poate fi apreciat i prin gradul de amortizare :

3
imp
1

Pentru :

tm 3 =

(3.64)

0 1 2

se obine :

ymax 3 = 1

0 1

1 2

3
sin 1 2 0

0 1

1 2
=1+ e
+ arctg

3
1 2

(3.65)

de unde :
3

3 = e

1 2

(3.66)

i se obine gradul de amortizare :

= 3 =e
1

2
1 2

=2

(3.67)

Rezult c i gradul de amortizare este n funcie numai de factorul de amortizare.

5. Relaii ntre marginea de faz i poziia polilor


Gd ( j c ) i defazajul critic corespunztor

Marginea de faz este diferena dintre argumentul vectorului


limitei de stabilitate a sistemului, unde
unitar

- este pulsaia de tiere sau pulsaia critic corespunztoare modulului

Gd ( j ) = 1 . n cazul sistemului de ordinul doi marginea de faz are relaia :


cos =

Re[Gd ( jc )]
= Re[Gd ( jc )]
Gd ( jc )

(3.68)

i se poate determina marginea de faz :

= arc cos

1
2 2 1 + 4 2

imp

(3.69)

Se observ c i marginea de faz depinde doar de factorul de amortizare.

6. Relaii ntre durata procesului tranzitoriu i poziia polilor

Regimul tranzitoriu se consider ncheiat n momentul n care mrimea de ieire y(t) intr ntr-un domeniu
de 5% n jurul valorii staionare i nu mai prsete acest domeniu.
Considerm rspunsul la intrare treapt unitar (3.59). Deoarece sinusoida este subunitar rezult condiia
de terminare a regimului tranzitoriu :

0 t pt

1 2
de unde :

= 0,05

t pt =

ln 0,05 1 2

(3.70)

Aceast relaie ne arat c durata procesului tranzitoriu depinde att de factorul de amortizare ct i de
pulsatia proprie 0 .

7. Relaii ntre lrgimea de band i poziiile polilor


Lrgimea de band este intervalul de pulsaii limitat superior de pulsatia

pentru care valoarea

amplitudinii sistemului de reglare este egala cu


2 2 , respectiv cu 3 dB pe caracteristica logaritmic a
amplitudinii de faz, adic pe graficul atenurii. Aplicnd transformata Fourier asupra funciei de transfer a
sistemului de ordinul doi se obine :

G0 ( j ) =

04 02 2
202
+
j
= U ( ) + jV ( )
(02 2 ) 2 + 402 2
(02 2 ) 2 + 402 2

de unde:

G0 ( j ) = U 2 ( ) + V 2 ( ) =

02
( ) + 4
2
0

2 2

2
0

2
2

rezultnd lrgimea de band :

B = 0 1 2 2 + 2 4 2 + 4 4 Bimp
care ne arat c lrgimea de band depinde de pulsaia proprie

(3.71)

i de factorul de amortizare .

8. Modificarea performanelor SRA prin introducerea unui zero suplimentar.


Prin introducerea unui zero suplimentar amplasat la s = - z, se poate de multe ori satisface performanele
impuse sistemului, n cazul n care sistemul de ordinul 2 nu ndeplinete acest lucru. Odat cu binomul (s + z) n
funcia de transfer a SRA se introduce i factorul 1/z pentru satisfacerea condiiei G0 z (0) = 1 de obinere a unei
erori staionare nule la intare trept.

Figura 4

n acest caz funcia de transfer a SRA va avea forma:

s+ z
s+z
s

z
G0z (s) = 2
=
G0 (s) = G0 (s) 1 +
2
s + 2 0 s + 0
z
z

02

(3.72)

Aceast ultim relaie conduce la un rspuns la treapt unitar de forma:

Yz ( s ) = G0 z ( s )
unde

Y ( s ) = G0 ( s )

1
1
1
s
= G0 ( s ) + G0 ( s ) = Y ( s ) + Y ( s )
s
s
z
z

(3.73)

1
este rspunsul la intrarea treapt unitar a sistemului de ordinul 2.
s

Aplicnd transformata invers Laplace avem :

y z (t ) = y (t ) +

1
1 dy (t )
y '(t ) = y (t ) +
z
z dt

(3.74)

tiind c rspunsul sistemului de ordinul 2 la intrarea treapt unitar are forma (3.59) i fcnd calculele
obinem:

y z ( t ) = 1 e 0 t

2 + 2 + 1
1

sin

1 2 0 t +

(3.75)

unde :

1 2
(3.76)
z

Se observ c dac zeroul se ndeprteaz de origine ( z ), ieirea y z ( t ) y ( t ) i ca urmare
sistemul se reduce la un sistem de ordinul 2, lucru care rezult i din faptul c pentru z rezult
G0 z ( s ) G0 ( s ) .

Calculnd derivata
care se ating aceste puncte:

; = arctg

dyz (t ) dt i anulnd-o se obin puncte de minim i maxim, rezultnd momentele n


t m zk =

k ( )

(3.77)

0 1 2

Pentru k=1 se obin momentul atingerii primului maxim:

t mz1 =

( )

(3.78)

0 1 2

pe care l nlocuim n relaia ieirii (3.75) :


( )

y z max = y zst + 1z = 1 + 2 + 1 e
2

1 2

de unde rezult suprareglajul :


2

z = 2 + 1 e

( )
1 2

(3.79)

Pentru k=3 se obine momentul atingerii celui de-al doilea maxim:

tmz 3 =

3 ( )

(3.80)

0 1 2

i nlocuind n (3.75) :

3 ( )

y z (3) = 1 2 + 1 e
2

1 2

de unde rezult :

3z = 2 + 1 e
2

3 ( )
1 2

Se poate calcula gradul de amortizare :

z = 3z = e
z

2
1 2

(3.81)

Ca i n cazul sistemelor de ordinul 2, deoarece sinusoida este subunitar sau cel mult egal cu unitatea se
obine durata procesului tranzitoriu:

t ptz =

0,05 1 2
1
1
ln
= t pt +
ln 2 2 + 1
2
0
0
2 +1

Utiliznd (3.55) se obine :

(3.82)

1
1
1
1
1 1 2 1
=

=
=

K dz z p1 p2 K d z 0 z
rezultnd :

K dz =

1
2

1
z

0
K d imp
2

(3.83)

(3.84)

n cazul lrgimii de band ca i la sistemele de ordinul 2 se aplic transformarea Fourier asupra funciei de
transformare a sistemului i se calculeaz modulul:

G0 z ( j ) =

j + z
G0 ( j ) =
z

z2 + 2
02
2

=
2
2
2
2
2
2
2
z
(0 + ) + 40 +

(3.85)

din care se poate determina lrgimea de band Bz .


Introducerea zeroului suplimentar are urmtoarele efecte:

din rspunsul la intrare treapt unitar se observ c devine mai pronunat caracterul oscilant
al procesului tranzitoriu;
din expresia suprareglajului se observ c acesta tinde spre suprareglajul sistemului de ordinul 2, odat cu
ndeprtarea zeroului de origine, adic pentru 0;
se observ c introducerea zeroului suplimentar nu modific gradul de amortizare ;
din expresia duratei procesului tranzitoriu, se observ c aceasta crete, fa de cea a sistemului de ordinul 2, iar
dac zeroul se ndeprteaz de origine, aceasta tinde spre durata procesului tranzitoriu a sistemului de ordinul
2;
introducerea zeroului, mbuntete performana staionar referitoare la intrarea ramp unitar, avnd ca
efect, reducerea erorii staionare, corespunztoare acestei intrri.

9. Modificarea performanelor SRA prin introducerea unui pol suplimentar


Prin introducerea unui pol suplimentar s = - p3 (fig.5), pe lng cei doi poli conjugai p1 i p2 se obine
funcia de transfer a SRA sub forma :

G0 p ( s ) =

02 p 3
( s + p3 ) ( s 2 + 2 0 s + 02 )

(3.86)

unde s-a introdus i factorul p3 la numitor pentru satisfacerea relaiei G0p(0)=1, astfel nct s avem la intrare treapt
o eroare staionar nul.

Figura 5
Introducerea polului suplimentar poate mbunti sau nruti caracterul oscilant al rspunsului
tranzitoriu. Aceasta mai are ca efect prelungirea efectului etapei procesului tranzitoriu. Se observ c infuenta
polului suplimentar este cu att mai redus cu ct acesta este amplasat mai departe de origine
( lim G0 p ( s ) = G0 ( s ) ).
p3

Polul suplimentar micoreaz factorul de amplificare Ka determinnd creterea erorii staionare la semnal
de intrare rampa unitar.

1
1
1
1
1
1 2 1
=
+
=
+
=
+
K dp
p1 p2 p3 K d p3
0
p3

de unde :

K dp =

0
2 +

< Kd

(3.87)

p3

Introducerea polului suplimentar conduce la o micorare a lrgimii de band dac acest pol este mai
apropiat de origine dect poli conjugai. Acesta este singurul efect favorabil a introducerii polului suplimentar.
Din cele artate rezult c utilizarea singular a unui pol suplimentar nu este utilizat de obicei, poli
suplimentari sunt introdui pentru a nsoi introducerea unor zerouri suplimentare de regul un pol suplimentar
pentru fiecare zero suplimentar.
10. Modificarea performanelor SRA prin introducerea unui ansamblu pol-zero.
Ansamblul pol-zero suplimentar poate fi introdus n 2 moduri, cu precizare c zeroul trebuie s fie mai
apropiat de origine dect polul:

1. Zeroul i polul sunt foarte apropiai ntre ei i de origine;


2.

Zeroul i polul sunt ndeprtai ntre ei i de origine.

Figura 6

Cea mai folosit variant este prima, ansamblul pol-zero suplimentar se numete dipol. Prin introducerea
dipolului funcia de transfer a SRA devine :

s+z
p3
z
G0 d ( s ) =
( s + p3 ) ( s 2 + 2 0 s + 02 )

02

(3.88)

n care factorul p3 / z s-a introdus pentru satisfacerea condiiei G0d(0)=1 pentru obinerea unei erori staionare nule
pentru o intrare treapt unitar.
Modificarea performanelor tranzitorii prin introducerea dipolului poate fi determinat pornind de la
ecuaia operaional a rspunsului la intrarea treapt unitar :

s+z
p3
1
1
C1
C2
C3
z
(3.89)
Yd ( s ) = G0 d ( s ) =
= +
+
+
2
2
s s ( s + p3 ) ( s + 2 0 s + 0 ) s s + p1 s + p2 s + p3

unde C1, C2, C3 sunt constante ce pot fi determinate :

C1 =

p z p1
p2
3
;
p2 p1 z p3 p1

C2 =

p z p2
p1
3
;
p2 p1 z p3 p2

C3 =

p3
02 ( z p3 )

;
z p3 ( p32 2 0 p3 + 02

(3.90)

Pentru obinerea unor indicaii de proiectare valorile acestor constante se compar cu valorile constantelor
corespunztoare rspunsului sistemului de ordinul 2 la intrarea treapt unitar. n cazul sistemului de ordinul 2
rspunsul sistemului la intrare treapt unitar este:

1
02
1
C
C
Y ( s ) = G0 ( s ) =
= + 01 + 02
2
2
s s ( s + 2 0 s + 0 ) s s + p1 s + p2
de unde se obin constantele:

(3.91)

C01 =

p2
p2 p1

(3.92)

p1
;
C02 =
p2 p1

Dac zeroul i polul ce formeaz dipolul sunt apropiai ntre ei i sunt apropiai de origine putem scrie p3
z, rezultnd c ntre C01 i C1, C02 i C2 nu apar diferene mari. n acest caz se mai poate scrie c:

p3 z p1 = p2 = 0

(3.93)

p3
z p1
z p2
1 arctg
= arctg
0
z
p3 p1
p3 p2

(3.94)

ceea ce ne arat c cele dou constante C1 i C2 sunt foarte apropiate de constantele C01 i C02 rezultnd c
deosebirile importante care apar ntre rspunsul sistemului de ordinul 2 i rspunsul sistemului cu dipoli
suplimentari sunt determinai de termenul:

C3
.
s + p3

Din condiia mbuntirii performanelor staionare este necesar ca zeroul s fie mai apropiat de origine
dect polul, adic

p3
> 1 de unde C3 > 0 .
z

C3
s + p3
C1
C2
sunt pozitive i deci se nsumeaz cu ordonatele componentei amortizate, definite de termenii:
i
,
s + p1
s + p2
Aceast condiie ne arat c ordonatele exponenialei C3 e

p3 t

, corespunztoare termenului

componente care corespund sistemului de ordinul 2.


Din relaiile:

p3

z
C3 0,05

C3 = 1 +

p3
1,05
z

(3.95)

Pentru a fi respectat i condiia p3 / z>1, rezult condiia final 1,01 p3 / z 1,05.


Utiliznd (3.55) se obine :

1
1 1
1
1
1 1 1
1 1 1 2 1 1
=
+
=
+
=
+
=
+

K dd
z p1 p2 p3 K d z p3 K d z p3
0
p3 z

rezultnd :

K dd =

Zeroul fiind mai apropiat de origine:

0
1 1
2 + 0
p3 z

(3.96)

1 1
< 0 rezult
p3 z
K dd >

0
= Kd
2

(3.97)

i ca urmare are loc o cretere a factorului de amplificare prin introducerea dipolului. Creterea factorului de
amplificare are ca efect micorarea erorii staionare la intrarea ramp unitar.

ALEGEREA I ACORDAREA REGULATOARELOR


1. Generaliti

Considerm un SRA care are schema bloc din figura1. Se vede c partea fix PF este format din dou
pri distincte avnd functiile de transfer G1(s) i G2(s). Asupra sistemului acioneaz intrarea U(s) i perturbaia
Z(s). Din structura prezentat se observ c regulatorul are functii de transfer diferite pentru satisfacerea cerinelor
i performanelor impuse n raport cu intrarea sau cu perturbaia.

Figura 1
Functia de transfer corespunztoare intrrii U(s) este :

G 0 u (s ) =

G Ru (s ) G1 (s ) G 2 (s )
1 + G Ru (s ) G1 (s ) G2 (s )

de unde rezulta functia de transfer a regulatorului corespunzator :

G Ru (s ) =

G 0 u (s )
1

1 G0u (s ) G1 (s ) G 2 (s )

Functia de transfer corespunztoare pertubaiei Z(s) este :

G 0 z (s ) =

G 2 (s )
1 + G Rz (s ) G1 (s ) G 2 (s )

rezultand functia de transfer a regulatorului :

G Rz (s ) =

G 2 (s ) G 0 z (s )
G0 z (s ) G1 (s ) G2 (s )

De aici rezult matricea de transfer a regulatorului :

G R (s ) = [G Ru (s ) G Rz (s )] =

G (s )
1
0u
G1 (s ) G2 (s ) 1 G0u (s )

G 2 (s ) G 0 z (s )

Goz (s )

Pentru cele dou mrimi considerate (intrarea i perturbaia) se cer structuri diferite ale regulatorului
pentru satisfacerea unor cerine de performan impuse.
Relaia matricial final arat necesitatea cunoaterii modulului partea fix precum i cunoaterea
functiilor de transfer G0u(s) i G0z(s).
Proiectarea regulatorului va lua n considerare n principal asigurarea comportrii optime a sistemului n
raport cu una din mrimile externe u sau z rmnnd ca n raport cu cealalt mrime s se asigure o comportare
suboptim. n cazul n care am determinat functia de transfer a regulatorului (de obicei un regulator P, PI, PD, PID)
urmnd ca n cazul n care nu sunt satisfcute performanele impuse sistemului s se treac la modificarea
parametrilor regulatorului (k, Ti, Td). Aceasta este aa numita acordare a regulatoarelor.

2. Criteriul modulului pentru alegerea i acordarea regulatoarelor

Acest criteriu pornete de la ideea c un SRA are o comportare ideal n raport cu mrimea de intrare de
tip treapta i cu perturbaia astfel c rspunsul sistemului n raport cu intrarea este identic cu intrarea, iar rspunsul
sistemului n raport cu perturbaia este nul, adic :

Yu (s ) = G0u (s ) U (s ) = U (s )

Yz (s ) = G0 z (s ) Z (s ) = 0

de unde :

G 0 u (s ) = 1

G0 z (s ) = 0

sau aplicand transformata Fourier :

G0u ( j ) = 1

G0 z ( j ) = 0

Cele dou functii de transfer vor avea modulele 1 respectiv 0. Prin dezvoltarea n serie a modulelor n
vecintatea pulsaiei nule se obine :
M (i ) (0 )

i
M 0 u ( j ) = 0 u
i
!

i =0

M (i ) (0 )

(
)

M
j
=
0iz! i
0z
i =0

de unde va rezulta

M 0u (0 ) = 1
(i )
M 0u (0 ) = 0 ; i = 1, 2,
M (0 ) = 0
0z
M ( i ) (0 ) = 0 ; i = 1, 2,
0z

Cu ct aceste ultime relaii sunt mai bine satisfcute cu att comportarea sistemului se apropie mai mult de
cea ideal.
De obicei procesele sunt descrise de functii de transfer de forma:

G PF (s ) =

k PF

sau

(1 + Ti s ) (1 + T s )
i =1

unde :

GPF ( s ) =

k PF

s (1 + Ti s ) (1 + T s )
i =1

Ti constante de timp dominante;


T suma constantelor de timp parazite, fiecare dintre acestea avnd valoarea mult mai mic dect cea mai
mic constant de timp dominant.
Satisfacerea condiiilor anterioare (modulele nule cu excepia M0u(0)=1) presupune alegerea unui regulator
avnd functia de transfer :
n

G R (s ) =
unde :

(1 + i s )
i =1

sau

GR ( s ) =

(1 + s )
i

i =1

i = Ti

= 2 k PF T
Corespunztor acestui regulator functia de transfer a SRA corespunztor intrrii este :

G 0 u (s ) =

G R (s ) G PF (s )
1
.
= =
1 + G R (s ) G PF (s )
1 + 2 T s + 2 T2 s 2

Dup cum se observ, aceast functie de transfer corespunde unui sistem de ordinul doi, pentru =0,707 i
0=0,707/T. Plecnd de la aceast form a functiei de transfer se pot determina performanele staionare i
performanele tranzitorii. Aceast variant a criteriului modulului este varianta Kessler.

3. Alegerea i acordarea regulatoarelor prin criteriul simetriei

Acest criteriu se folosete pentru alegerea i acordarea regulatoarelor pentru procese supuse aciunii unor
mrimi externe de tip ramp urmrindu-se ndeplinirea cerinei de precizie n raport cu aceste semnale. n cadrul
prii fixe se face aproximarea n domeniul frecvenei :

1 + Ti j Ti j

obinnd functia de transfer de forma :


k PF
GPF ( s ) =
n
(1 + T s ) (Ti s )
i =1

n acest caz se impune un regulator avnd functia de transfer :

G R (s ) =
unde :

1+c s
.
s

c = 4 n T

cn
(4 n T )n

= 2 k PF T
= 2 k PF T n
n

Ti
Ti

i =1
i =1

Dup efectuarea calculelor i fcnd unele aproximaii se obine functia de transfer :

G 0 u (s ) =

G R (s ) G PF (s )
1 + 4 T s
=
2
2
1 + G R (s ) G PF (s ) 4 T s + 4 T s + 1 (1 + 2 T s )

Rezult c functia de transfer a SRA conine numai constanta de timp parazit T i are o configuraie cu
trei poli i un zero :

02 p
G0u (s ) =

(s

(s + z )

+ 2 0 s + 02 (s + p )

adic are configuraia unui sistem de ordinul doi n care s-a introdus un zero i un pol suplimentar. Prin identificare,
avem :

= 0,5

0,5

0 = T

z = 4T

1
p =

2T

O asemenea distribuie a polilor i zerourilor pentru functia de transfer a SRA evideniaz o comportare
nesatisfctoare n raport cu intrarea treapt unitar dar se obine o bun comportare n raport cu o intrare ramp
unitar.

4. Alegerea i acordarea regulatoarelor utiliznd relaiile lui Zigler-Nichols


n cazul n care procesul sau instalaia tehnologic care trebuie automatizat necesit un dispozitiv de
automatizare de tip regulator industrial se alege tipul de regulator pe baza tabelului de la "Sinteza SRA" i a
tabelului 1 de mai jos.
Dup alegerea tipului de regulator utilizat n SRA, pentru acordarea acestuia se poate utiliza unul dintre
cele dou criterii Zigler-Nichols : criteriul suprafeei minime a erorii i criteriul suprafeei ptratice minime a
erorii.

Tabelul 1
Efect

Stabilitate

Eroare static

Rapiditate

Suprareglaj

P
I
D

Timp de
cretere

Considerm un SRA a crui mrime de ieire are o variaie oscilatorie. Eroarea


sistemului este (t)=y(t) yst (fig. 2.6.a). Se observ c oscilaiile de sub valoarea staionar dau
eroare negativ, iar cele de deasupra valorii staionare dau eroare pozitiva.

Figura 2.

Criteriul suprafeei minime a erorii (sau criteriul IP1) cere ca suprafaa mrginit de
curba (t) s fie minim (fig. 2.a), adic :

IP1 = min (t ) dt = min [ y (t ) y st ] dt

Criteriul suprafeei ptratice minime a erorii (sau criteriul IP2) este definit de
funcionala (fig.2.b) :

IP2 = min 2 (t ) dt = min [ y (t ) y st ]2 dt


Din punct de vedere practic, criteriul IP1 va fi minim atunci cnd sistemul ajunge la
limita de stabilitate i execut oscilaii ntreinute. n acest caz, suprafeele negative i cele
pozitive se anuleaz reciproc. Acest lucru permite acordarea regulatoarelor printr-un singur
experiment fcut asupra procesului. Acest experiment const n msurarea coeficientului de
transfer kp a procesului pn la limita de stabilitate cnd ncep s se execute oscilaii ntreinute.
n acest moment se msoar coeficientul de transfer kp i perioada oscilaiilor Tp. Avnd aceste
mrimi se aplic urmtoarele relaii (Zigler-Nichols) :
pentru regulatorul P :
kR=0,5 kp;
pentru regulatorul PI:
kR=0,15 kp, Ti=0,85Tp;

pentru regulatorul PID:


kR=0,66 kp, Ti=0,5Tp, Td=0,12Tp.
Sunt cazuri cnd nu se pot executa experimente de acest fel asupra procesului, fie din
cauz c se poate deregla procesul sau natura procesului nu permite acest lucru. n acest caz se
aplic criteriul IP2 fcnd un experiment de identificare prin aplicarea la intrare a unui semnal
treapt unitar i nregistrnd mrimea de ieire y(t). Aceast mrime se aproximeaz conform
unui element aperiodic de ordinul intai cu timp mort. Un astfel de element (fig.2 de la Sinteza
SRA) are functia de transfer :
G P (s ) =

k p e T0 s

1 + T1 s
Avnd determinat kp, T0, T1 se pot aplica relaiile Zigler-Nichols pentru IP2 :
1 T1
pentru regulatorul P :
kR =
;
k P T0
0,9 T1
pentru regulatorul PI : k R =

Ti = 3,3 T0 ;
k P T0
1,2 T1

Ti = 2 T0 TD = 0,5 T0 .
pentru regulatorul PID : k R =
k P T0

8
SINTEZA SRA PRIN METODA ECUATIILOR DE STARE
Consideram un sistem multi I/E descris de ecuatiile de stare sub forma implicita:
x&(t ) = A x(t ) + B u(t )

y(t ) = C x(t )
Problema stabilizarii acestui sistem inseamna determinarea marimii de intrare u(t) care
depinde liniar de marimea de stare x(t) a.i. sistemul sa fie stabil. Notam cu F matricea de transfer
liniara, matrice numita si lege de reglare F:
u (t ) = F x (t )

Cu aceasta se obtine:

x&( t ) = ( A + B F ) x ( t )

Din aceasta ecuatie se obtine valoarea matricei F a.i. sistemul sa fie stabil. Problema
astfel enuntata se numeste stabilizare prin reactie dupa stare. Deoarece sunt cazuri in care
marimea de stare nu poate fi masurata apare problema stabilizarii prin reactie dupa iesire in care
legea de reglare este de forma:
u (t ) = K y (t ) = K C x (t )

Aceasta conduce la relatia:

x&( t ) = ( A + B K C ) x ( t )

Se pune problema determinarii matricei K a.i. sistemul sa fie stabil. Problema nu poate fi
solutionata pentru cazul general. La sistemele mono I/E sau mono-variabile problema stabilizarii
prin reactie dupa iesire este mai simpla si necesita urmatoarele etape:
 determinarea legii reglarii
 determinarea legii de estimare
 determinarea f.d.t. a regulatorului

Considerand ca sistemul are schema bloc din figura atunci regulatorul are legea de
reglare:
u = K T x
care se aplica la intrarea sistemului in scopul asigurarii unei marimi de iesire stabile. De multe
ori reactia dupa vectorul de stare nu este acceptabila din considerente de asigurare a stabilitatii
marimii de iesire si in scopul asigurarii unei repartitii dorite a polilor f.d.t. a sistenului in circuit
inchis. In acest caz este necesara furnizarea unei marimi de stare care sa depinda de y a.i. sa fie
indeplinite cerintele anterioare. Relatia care asigura aceasta dependenta se numeste lege de
estimare.
Avand legea de reglare si legea de estimare se poate calcula f.d.t. a regulatorului. Se
pleaca de la cunoasterea f.d.t. a procesului precum si de la conditiile de calitate pe care trebuie
sa le indeplineasca marimea de iesire in regim stationar si regim dinamic.
De obicei SRA are f.d.t. cel putin egala cu a unui sistem de ordinul 2 avand la baza
relatia:

p0 z0 p2 z2

acestia fiind polii si zerourile sistemul de reglare respective a sistemului de ordinul 2. Va rezulta
ecuatia caracteristica a sistemului in circuit inchis de forma unui polinom in s.

F(s) = sn + a1sn1 +...+ an1s + an = 0

Presupunem ca numitorul f.d.t. a procesului este de asemenea un polinom in s de forma:

F (s) = sn + b1sn1 + ... + bn1s + bn = 0

Pentru determinarea vectorului K este necesar sa se aduca sistemul inchis la forma


standard complet controlabila RSCC si apoi se determina matricea de transformare T care aduce
sistemul complet controlabil de matrice A, b, c la o forma complet controlabila de matrice A , b, c
prin relatiile:
A = T A T

b = T b
c = c T 1

Algoritmul Ramaswamira-Ramar permite determinarea matricei de transformare T, el


declansandu-se astfel:
-1
 Se pleaca de la matricea de controlabilitate QC si se determina QC . Ultima linie a

acestei matrici reprezinta un vector notat q T .


Se calculeaza apoi:
qT A, qT A2 , ..., qT An1

rezultand matricea de transformare T:

qT

q A
T = .
M

T
n 1
q A

Avand realizarea standard complet controlabila RSCC rezulta compunerea vectorului


pe baza relatiei:

Ki = ani bni , i = 0, n i

Aplicand relatia:

K T = K T T

se obtine vectorul K al realizarii RSCC initiale.


Pentru determinarea legii de estimare este necesara o noua transformare numita forma
canonica Luenberger in care este necesar sa se determine o matrice de transformare L care
aplicata asupra matricelor A , b, c, K sa aduca sistemul la o forma accesibila pentru estimare.
Aceasta matrice este de forma:

I
L=

. . .

0 0 0

:
.
: n2
:

In continuare se calculeaza L 1 :

.
.

.
.

A = L A L 1

b = L b

1
c = c L
T
T
1
k = k L

Legea de reglare rezultata este: u = kT x , lege care se pune si sub forma operationala.
In matricea A se elimina ultima linie deoarece RSCC are pe aceasta elementele matricei
b adica starea x coincide cu iesirea care este deja estimata. Legea de estimare reprezinta ecuatia
diferentiala matriciala de forma:
d x
= A x + b u
dt

In aceasta se inlocuieste marimea u din legea reglarii, apoi se aplica transformata


Laplace si se determina vectorul estimat X ( s ) . Acesta se inlocuieste din nou in legea reglarii
sub forma operationala rezultand f.d.t. a regulatorului.

Cap. 10. Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale


Acordarea parametrilor regulatoarelor cu utilizarea unor relaii care se bazeaz pe parametri de
proces determinai din date experimentale se aplic n urmtoarele situaii:
-

punerea n funciune a proceselor automatizate, de regul lente, cnd informaiile disponibile


relative la proces sunt puine;

caracterul procesului condus nu permite construirea unor MM exacte, relativ simple i/sau
nici determinarea uoar, pe cale analitic, a valorilor parametrilor.

Acest din urm caz este specific proceselor lente pentru care explicitarea unor MM prin identificare
analitic este greoaie. Din acest motiv, majoritatea situaiilor de proiectare de acest tip se refer la
aceast categorie de procese.
10.1.

Particulariti de scriere a funciei de transfer aferente regulatoarelor destinate


conducerii proceselor lente

F.d.t. aferent regulatoarelor destinate conducerii proceselor lente este exprimat adeseori n forma
(10.1-1):

T
1
+ sTd ,
H R ( s ) = k R (1 + d q * ) +
Ti
sTi

(10.1-1)

n care q * este coeficientul de interinfluen, cu valoarea dependent de construcia regulatorului.


Frecvent n locul coeficientului de transfer (factorului de amplificare) kR se utilizeaz banda de
proporionalitate bp definit conform relaiei:
b p% =

u max u min 1

100% , n care u max u min = Du , max min = D .


max min k R

(10.1-2)

Dac Du = D , atunci:
kR =

1
1
100 b p% =
100 .
%
kR
bp

(10.1-3)

10.2. Acordarea regulatoarelor pentru procese lente cu autostabilizare, aperiodice


Clasa de procese cu autostabilizare, aperiodice este specific aplicaiilor n care procesele care se
deruleaz n instalaia tehnologic sunt de aceeai natur fizic i nu exist reacii locale inverse (de
exemplu, procesele termice dintr-o incint). Modelarea matematic detaliat a proceselor de acest
tip este anevoioas; mai mult, exist situaii cnd prin performanele impuse modelarea exact nici
nu este necesar i, drept urmare, proiectarea poate fi mai puin exact, urmnd ca, prin verificri
experimentale insoite de reacordarea practic a parametrilor, s se asigure comportarea final
acceptat.
Metodele de acordare bazate pe date experimentale au fost dezvoltate pornind att de la justificri
de natur teoretic ct i de la rezultate de simulare. n literatur sunt prezentate diferite
recomandri privind alegerea unui anumit tip de regulator. Aceste recomandri in seama de:
- natura procesului i MM de aproximare asociabil,
- mrimea de intrare (r - referina, v - perturbaia) n raport cu care intereseaz evoluia
procesului i se proiecteaz regulatorul.
Procesele lente prezint adeseori i un timp mort natural (Tm). Exemple de procese lente i mrimile
reglate specifice sunt:
- instalaiile termice: reglarea temperaturii;

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

procese cu fluide (hidraulice i pneumatice): recipiente, circuite, elemente de execuie:


reglarea presiunii, a debitului i a nivelului;
procese chimice: reglarea pH-ului, temperaturii, concentraiee i a altor parametri.

Convenional un proces se denumete lent n situaia n care constantele de timp dominante ale
acestuia depesc ordinul de mrime 10 sec. n tabelul 10.2-1 sunt prezentate cu caracter
informativ recomandri privind utilizarea regulatoarelor tipizate n cazul unor procese
caracterizate prin modele tipizate (benchmark).
Tabelul 10.2-1. Recomandri privind alegerea regulatorului n corelaie cu calitatea reglrii.
Nr.
crt.

Caracteristicile procesului / tip MM,


rspuns indicial i f.d.t.
PTm

H P (s) = k P e sTm

PT1-Tm H P (s) =
2

PT2-Tm H P (s) =
3

k P sTm
e
1 + sT

PT1-Tm cu Tm<<T ~ PT2


k e sTm
k P e sTm
H P ( s) = P

1 + sT
(1 + sT1 )(1 + sT2 )

I-T1 H P (s) =
6

Puin
utilizabil

k P e sTm
(1 + sT1 )(1 + sT2 )

PTm (model Strejc) H P ( s ) =

kP
s(1 + sT )

Tipul de regulator, RG
I
PI
PDT1
PID
Recomandat RecoInutilimandat Inutili- InutiliR
zabil
zabil
zabil
P
R
mai slab
P
dect PI
P

kP
(1 + sT ) n

Nerecomandat

Ceva mai
Mai slab slab
dect PI dect
PID

Slab

Ceva mai
slab
dect
PID

R-Bp
Inutilizabil

Slab

Numai
Recopermandat
formane
R
limit
P
Tm/T<0.2

Slab

Numai
Recopermandat
formane
R
limit
P
Tm/T<0.2

RecoNumai
RecoMai slab Mai slab
Nereco- mandat
perR
mandat
P
R
mandat
formane
R
(T mare) (T mare)
limit
P

Nereco- Mai slab


mandat dect PI

RecoMai slab
Nereco- mandat
dect
mandat
R
PID
P

RecoRecomandat
mandat Recon cazul Inutilimandat
P
zabil
T mic
fr T sau
R
sau
T mic
T=0

Recomandat
P

Utilizabil

Legenda: R comportare n raport cu referina; P comportare n raport cu perturbaia; R-Bp


regulator bipoziional.
Exist o varitate mare de metode de acordare a regulatoarelor bazatw pe informaii relative la
proces obinute din datele unei identificri experimentale. Pentru fiecare din aceste metode sunt

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

prezentate relaii de acordare specifice; aceste relaii sunt apoi verificate experimental. Adeseori
relaiile sunt legate de numele unor cercettori i sunt referitoare la anumite modaliti de
caracterizare matematic a procesului.
10.3. Metoda de acordare Ziegler-Nichols bazat pe atingerea limitei de stabilitate
A. Varianta de baz. n varianta de baz, metoda datorat lui Ziegler i Nichols este bazat pe
atingerea limitei de stabilitate; aplicarea ei presupune c procesul (SRA) accept din punct de
vedere tehnologic cel puin pe o perioad relativ scurt funcionarea n regim permanent oscilant
ntreinut la limita de stabilitate. n acest regim, n sistem, fig.10.3-1 (a), se stabilesc oscilaii
ntreinute.

Fig.10.3-1. Aducerea sistemului la limita de stabilitate: (a) schema bloc; (b) regimul permanent oscilant.

Regimul permanent oscilant al SRA poate fi asigurat la utilizarea unui regulator de tip proporional
prin creterea treptat a amplificrii regulatorului kR (n cazul unui regulator de baz de tip PID,
acesta va avea parametri setai dup cum urmeaza: {kR0, Ti=, Td=0}). Fie kR crt = kR0 coeficientul
de transfer / factorul de amplificare / amplificarea) critic / critic pentru care n ieirea sistemului se
stabilete regimul permanent caracterizat de oscilaii permanente de perioad T0 i amplitudine
constant, fig.10.3-1 (b). De aici, metoda poart i denumirea de metoda atingerii limitei de
stabilitate. Datele experimentale relative la proces care sunt reinute pentru acordarea regulatoarelor
sunt { kR crt = kR0, T0}.
Parametrii de acordare ai regulatorului de baz (PID, PI sau I) se pot calcula pe baza relaiilor de
acordare specifice, datorate lui Ziegler i Nichols, tabelul 10.3-1. Studiul experimental al sistemului
acordat pe baza relaiilor din tabelul 10.3-1 evideniaz faptul c performanele SRA n raport cu
referina nu sunt deosebite suprareglajul fiind nepermis de mare (1 40%). Din acest motiv
metoda este utilizat cu precdere pentru situaiile n care SRA este cu referin constant
(r(t)=const) respectiv modificarea referinei se aplica foarte lent; pentru comportarea sistemului
eseniale sunt performanele bune relative la modificrile perturbaiei de tip sarcin, v2(t), care
acioneaz pe intrarea PC.
Metoda prezint dezavantajul c aducerea PC n apropierea limitei de stabilitate este nsoit de mai
multe inconveniente:
- timp de experimentare mare, nsoit de consum de energie mare,
- solicitri puternice ale instalaiei tehnologice,
- intrarea procesului (sistemului) n zone nelineare (de exemplu, zone cu limitri), ceea ce
falsific apoi rezultatele experimentale.

Tabelul 10.3-1. Relaii de acordare a parametrilor regulatorului pe baza metodei Ziegler-Nichols (I).

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

Tip RG

kR
0.5.kR crt
0.5.kR crt
0.5.kR crt

P
PI
PID

Parametrii de acordare
Ti
0.85.T0
0.5.T0

Td
0.12.T0

B. Varianta de aplicare a metodei prin care se evit aducerea procesului n regim permanent
oscilant. Dac se accept c PC poate fi caracterizat printr-un MM de tip PT1-Tm, cu parametrii
determinabili analitic sau experimental (a se vedea, de exemplu, fig.10.4-1), atunci paramerii
regulatorului pot fi determinai pe cale analitic. Fie procesul identificat experimental i un
regulator de tip P; relaiile specifice sunt:

H P (s) =

k0
kP
e sTm , H R ( s ) = k R , H 0 ( s ) =
e sTm , k 0 = k R k P .
1 + sT
1 + sT

(10.3-1)

Regimul permanent oscilant (starea cu oscilaii permanente n care SRA este la limita de stabilitate)
se atinge pentru cazul n care rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complex conjugate:
r ( s) = 1 + H 0 ( s) 1 + H 0 ( j) = 0 k 0 e jTm + 1 + jT = 0 .

(10.3-2)

ns e jTm = cos Tm j sin Tm i corespunztor rezult:


k 0 cos Tm j k o sin Tm + 1 + jT = 0 .

(10.3-3)

Relaia (10.3-3) se descompune pe componentele sale:


k 0 cos Tm = 1

(a)

k 0 sin Tm = T

(b)

(10.3-4)

Cele dou relaii permit determinarea valorilor k0 i care asigur rdcini complex conjugate
situate pe axa imaginar. Din relaiile (10.3-4) se obine:
tgTm = T

(a)

k02 = 1 + 2T 2

(b)

(10.3-4)

Notnd Tm = respectiv =
tg =

, relaia (10.3-5) (a) devine:


Tm

T
.
Tm

(10.3-6)

Pentru raportul Tm / T = cunoscut, ecuaia (10.3-6) poate fi rezolvat grafic conform fig.10.3-2.
Prezint interes prima soluie pozitiv, notat cu 0, care ofer tocmai valoarea k 0 crt = k R crt k P .
Apoi, din relaia (10.3-5) (b) rezult:

T2
k02 = 1 + 2 02 i 0 = 0 respectiv:
Tm
Tm

k R crt

1
T
=
1 + 0
kP
Tm

T
2
, T0 =
= 2 m .
0
0

(10.3-7)

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

Valorile {T0 , k R crt } calculate servesc la calculul parametrilor regulatorului (tabelul 10.3-1).

Fig.10.3-2. Soluionarea grafic a ecuaiei (10.3-6).

Situaii extreme de interes practic sunt determinate de valoarea raportului dintre constantele de timp
Tm i T. Se disting dou cazuri:
(i) Cazul Tm >> T procesul este cu timp mort dominant. Din relaia (10.3-6) se obine:

tg = 0 deci 0 = .
Corespunztor, din (10.3-7) se obine:

T0 =

T
2
= 2 m
0
0

T0 2Tm .

Pe de alt parte, din aproximarea 1 + x 2 1 +

(10.3-8)
x2
T
, valabil pentru x << 1 , cu x =
0 rezult:
2
Tm

1 T
2 T

k 0 1 + 0 = 1 + 2 2
2 Tm
T0

sau k R crt

2 T 1

1 + 2 2 .
T0 k P

(10.3-9)

(ii) Cazul Tm << T proces cu timp mort nesemnificativ. Din relaia (10.3-6) se obine:
tg = din care 0 = / 2 i corespunztor:

T
T
T
0 =
>> 1 i T0 = 2 m = 4Tm .
0
Tm
Tm 2
Pe baza aproximrii
critice:

k R crt

(10.3-10)

1 + x 2 x , valabil pentru x >> 1 , rezult valoarea amplificarii

1 T

.
k p 2 Tm

10.4. Metode de acordare datorate lui Oppelt

(10.3-11)

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

A. Cazul proceselor aperiodice cu autostabilizare. Metoda de baz datorat lui Oppelt se aplic
procselor cu autostabilizare, aperiodice i utilizeaz pentru caracterizarea procesului un model de
aproximare de tip PT1-Tm, obinut prin identificarea experimental prin metoda rspunsului la
semnal treptat, fig.10.4-1. Identificarea are loc cu funcionarea PC n circuit deschis (PC trebuie s
fie - pe ct posibil - neperturbat). Modelulul de aproximare de tip PT1-Tm are f.d.t. de forma:

(c)
Fig.10.4-1. Identificarea procesului bazat pe metoda rspunsului la semnal treapt.

H P (s) =

kP
y ( s )
e sTm ,
=
u ( s ) 1 + sT

(10.4-1)

cu parametrii {k P , Tm , T } rezultnd pe baza relaiilor:


kP =

y y0 < y >
y
, Tm = [OA] < sec > , T = [AB] < sec > .
=
u u u 0 < u >

n continuare parametrii de acordare ai regulatorului se calculeaz pe baza relaiilor antecalculate


date n tabelul 10.4-1. Suprareglajul rezultat este ns relativ mare; pentru reducerea suprareglajului
parametrii se pot reacorda experimental. Relaiile prezentate corespund i acordrii optimale pe
baza minimizrii criteriului ISE.
Tabelul 10.4-1. Relaii de acordare datorate lui Oppelt.

kR.kP.
Ti/Tm
Td/Tm
P

P
1

Parametrii de acordare
PI
PID
0.8
1.2
>3
>2
0
< 0.42

PD(T1)
1.2

0.25

Observaii: 1. Adeseori identificarea este legat puternic de punctul de funcionare staionar


constant de coordinate {u0, y0} i rezultatul are valabilitate restrns n jurul acestuia.
2. n general, msurrile experimentale sunt afectate de perturbaii, suprapuse peste componenta
util, fig.10.4-1 (d), ceea determin ca procesul de identificare s devin greoi i incert.
Aplicaie: Se consider procesul condus cuptor de topit destinat meninerii temperaturii aluminiului
topit la valoarea solicitat de desfurarea normal a procesului tehnologic de turnare. Rezistoarele
cuptorului sunt alimentate cu energie electric prin intermediul unei puni cu tiristoare, fig.10.4-2.

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

(a)
(b)
Fig.10.4-2. Reglarea temperaturii ntr-un cuptor de meninere n stare lichid a aluminiului.

Elementul de execuie (puntea cu tiristoare, comandat) poate fi caracterizat prin f.d.t.:


H E ( s) =

Pe ( s )
s T
k E e cu timpul mort T 0.005 sec considerat neglijabil.
u c ( s )

- Elementul de msur este realizat din ansamblul TT traductor de temperatur (senzor primar)
i CS convertor de semnal. MM de aproximare aferent elementului de msur este:
u y (s)
H M (s) =
= k M e sTeM .
c ( s)
Caracteristicile statice (CS) aferente elementului de execuie i elementului de msur sunt date n
fig.10.4-3.

(a)
(b)
Fig.10.4-3. Caracteristici statice aferente elementului de msur (a) i elementului de execuie (b).

Se solicit proiectarea algoritmic a regulatorului aferent sistemului de reglare pentru meninerea


constant a temperaturii materialului topit (echivalent cu r = const ) la modificri ale perturbaiei
(statism nul, n = 0 ); perturbaia este dat de faptul c n oala cu topitur se introduce material
solid pentru topire i se scoate material topit folosit n procesul tehnologic.
Cantitatea de material scos sau introdus din / n cuptor este de ordinul de mrime 5 % din
capacitatea oalei de topit. Temperatura materialului din cuptor trebuie meninuta la valoarea
constant, cc = 625 oC. Suprareglajul trebuie s aib valori reduse / rezonabile.

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

Soluie: Construcia pe cale analitic a MM aferent unui astfel de proces este relativ greoaie. Din
acest motiv procesul se identific experimental prin metoda rspunsului la semnal treptat,
fig.10.4-2 (b).
- Din prelucrarea curbei de rspuns la semnal treapt se citesc:
Tm 65 sec , T 145 sec , k P =
H P ( s) =

u y
u c

0.5 i rezult f.d.t. de aproximare:

0.5
e 65 s cu = Tm / T = 0.45 .
1 + 145 s

- Pentru asigurarea condiiei n = 0 i innd seama de natura procesului (termic), se alege un


regulator PI acordat dup Oppelt (Ziegler-Nichols) pe baza relaiilor de acordare:
0.8
k R k P 0.8 k R
= 3.6 i Ti / Tm > 3 ; se alege Ti > 195 sec .
0.5 0.45
Se utilizeaz urmtoarele valori normalizate pentru parametrii un regulator industrial PI numeric (cu
Te 1 sec) care lucreaz cu semnal unificat curent continuu 4 20 mA:
1 Du
k R = 3 sau b p% =

100 = 33% i Ti = 200 sec


k R D
B. Metoda Oppelt pentru cazul proceselor IT1. n cazul proceselor cu caracter integrator cu
temporizare de ordinul 1 (IT1) regulatorul recomandat va fi de regul fr component integratoare,
P sau PDT1, mai rar PI sau PID. Procesul poate fi identificat experimental prin metoda rspunsului
la semnal treapt:
H P (s) =

kP
e sTm .
s (1 + sT )

(10.4-1)

n cazul RG-P coeficientul de transfer al regulatorului se poate calcula de exemplu - cu


urmtoarea relaie [3], [14], [17]:
kR =

2
.
k PT

(10.4-2)

Comportarea rezultant este oscilant cu suprareglaj relativ mare.


Observaii: 1. Identificarea experimental a proceselor cu caracter integrator este o problem relativ
delicat.
2. n situaiile n care n structura regulatorului este solicitat prezena componentei I, atunci, pentru
a asigura o caracteristic faza-pulsaie favorabil, componenta derivativ este utilizat in regim de
supracompensare a constantei de timp a procesului.
10.5. Metoda Chien-Hrones-Reswick

Metoda Chien-Hrones-Reswick se utilizeaz n situaiile n care se dorete ca n raport cu referina


comportarea SRA s fie aperiodic sau foarte puin oscilant. Relaiile de acordare difer pentru
cazul SRA stabilizatoare ( r = const ) i SRA de urmrire cu variaie ramp a referinei. Procesul se
consider aperiodic cu timp mort, caracterizat de f.d.t.:
H P ( s) =

kP
e sTm .
1 + sT

(10.5-1)

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

Relaiile de acordare sunt sintetizate n tabelele 10.5-1 i 10.5-2 (relaii dup [14] - [17]).
Tabelul 10.5-1. Relaii de acordare dup Chien-Hrones-Reswick. Cazul SRA aperiodic (10)

kR.kP.
Ti
Td
P

P
0.3

SRA stabilizatoare
PI
PID
0.6
0.95
4 Tm
2.4 Tm
0
0.42 Tm

P
0.3

SRA de urmrire
PI
PID
0.35
0.6
1.2 T
T
0
0.5 Tm

Tabelul 10.5-2. Relaii de acordare dup Chien-Hrones-Reswick. Cazul SRA oscilant (120%)

kR.kP.
Ti
Td
P

P
0.7

SRA stabilizatoare
PI
PID
0.7
1.2
2,3 Tm
2 Tm
0
0.42 Tm

P
0.7

SRA de urmrire
PI
PID
0.6
0.95
0.35 T
T
0
0.47 Tm

Aplicarea concret a metodei urmrete aceleai etape ca i celelalte metode bazate pe rezultate
experimentale i relaii antecalculate.

10.6. Metoda datorat lui Strejc


Metoda de acordare a parametrilor regulatoarelor datorat lui Strejc este mai rafinat i este
aplicabil la conducerea unor procese aperiodice cu autostabilizare, avnd MM de aproximare de
forma:
- MM aproximat de un sistem de ordinul 2, (PT2):
H P (s) =

kP
,
(1 + sT1 )(1 + sT2 )

(10.6-1)

MM aproximat de un sistem de ordinul n, (PTn):


H P (s) =

kP
.
(1 + sT ) n

(10.6-2)

Gradul polinomului de la numitor, n, se stabilete pe baza informaiilor deduse din prelucrarea


rspunsului indicial [3], [14].
Apelarea unuia sau altuia din modele este determinat de alura caracteristicii de rspuns la semnal
treapt, fig.10.6-1, n care: Tm timpul mort, T timp de cretere (corespunde cu constanta de timp
a modelului), TM timpul de realizare a punctului de inflexiune, M coordonata punctului de
inflexiune M; definit confom figurii ca ordonat a interseciei tangentei n M la curba de
rspuns cu axa ordonatelor.
Tipul modelului de aproximare, (a) sau (b), se alege dup cum urmeaz:
- dac M 0.264 i M 0,104, se va prefera un model de tip (10.6-1);
- dac M > 0.264 i M > 0.104, se va prefera un model de tip (10.6-2).

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

Fig.10.6-1. Identificarea procesului bazat pe metoda rspunsului la semnal treapt.

n funcie de MM de aproximare ales, relaiile de acordare difer. n tabelul 10.6-1 sunt prezentate,
pentru exemplificare, relaii de acordare specifice utilizrii modelelor de aproximare de tipul PT2,
n care s-a notat cu mt raportul:
mt =

T2
T1

cu T2 < T1 .

Funcia de transfer a regulatorului (P, PI sau PID) este dat n varianta totul paralel:
H R ( s ) = k rp +

k ri
+ k rd s .
s

(10.6-3)

Tabelul 10.6-1. Relaii de acordare dup metoda Strejc (varianta pentru proces de ordinul 2).
Date regulator
Parametri de acordare

k rp
k ri
k rd

1 m +1
k P 2 mt

Tip de regulator
PI

PID

1 m +1
k P 2 mt

1 mt2 + 1
<
k P 2 mt

1
1
k P T1 2(1 + mt )

1 mt2 + mt + 1
k P T1 2mt (1 + mt )

< max { k ri }

< 0.4 k ri

2
t

2
t

Alte metode i relaii specifice au fost date de Kopelovici, Reinisch .a. i sunt adeseori legate de
natura procesui condus.