M i h a i l ABRUDEAN

TEORIA SISTEMELOR SI
REGLARE AUTOMATĂ

EDITURA MEDIAMIRA
1998
 L No0uni introductive asupra sistemelor 3

_
4 , 1..111•1.■
■■••••

Cu toate că prezentarea de mai sus evită suportul matematic adecvat unor precizări
riguroase a noţiunii de sistem, ea poate asigura o imagine suficient de clară pentru a
Inţelege noţiunile de teoria sistemelor reglare automată.
Autornatica studiăză principiile şi aparatele prin intermediul cărora conducerea
proceselor tehnice poate fi realizată fără intervenţia directă a omului. Automatizarea
reprezintă introducerea în practică a principiilor automaticii.
Operaţiile de conducere a unui proces tehnologic necesită uneori un efort fizic mic,
Insă nu efort intelectual intens. De exemplu, conducerea unui laminor, necesită un efort
fizic mic pentru manevrarea unor butoane sau manete de la pupitTul de comandă, însă
cu o solicitare psihică însemnată.
multe cazuri procesele tehnologice se desfăşoară cu viteza mare încât o
intervenţie prin comandă manuală, deci neautomatizată nu poate fi făcută in timp util.
După cum mecanizarea a condus la reducerea considerabilă a efortului fizic
depus de om, automatizarea determină o importantă micsorare a efortului intelectual
depus in cadrul unui proces, ducând la cresterea productivităţii muncii, la reducerea preţului
de cost
Totalitatea elementelor prevăzute in scopul automatizării funcţionării unei instalaţii
tehnologice reprezintă dispozitivele de automatizare; ansamblul format din acestea si
instalaţia tehnologică este denumit sistem autornat. (S.A,)
Schemele de elemente (schemele de bloc) conţin fiecare element al sistemului
automat, care sunt reprezentate prin dreptunghiuri, cu excepţia unor elemente care sunt
reprezentate prin cercuri (elemente de comparaţie, sumatoare, etc.).
Semnalele transmise între elemente se reprezintă prin săgeţi, semnalul fiind
purtătorul material al informaţiilor.
in exemplul din figura 1.2. avem semnal de ăesire al sistemului reglată automat
1n funcţie de valoarea tensiunii ui care este semnal de intrare a sistemului automat. (SA)
4 Teoria sisternelor reglare automată

Fig. 1.2.

Tem perat ura (om ega) est e convert i t ă cu aj ut orul

t raduct orul ui Tr in tensiune de reactie u r , legătura stabilită de la iesirea
la intarea SA fiind denumită reactie prineipală_
in element ul de com parati e EC se efect uează diferenţa di ntre ui si
rezultând u a :
ua = ul- ur (1.4.)

Tensiunea ua amplificată dă ub care aplicată motorului.

modifică debitul Q de gaz metan care arde In IT si deci temperatura EP _
11,lotorul se va găsi in stare de rcpaos dacă ub = 0, deei _
ua = ul- ur = 0 (1.5)
respeetiv
ur = ul (1.6)
Când conditia 1.6. este Indeplinită, temperatura arc valoare
prescrisă sistemul automat spunem câ se găseste in regim stationar_ Dacă
ac t i un ea u ne i p er t u rh at i i rn od i f i c ă t e m p er at ur a r eg l a t â e ab at er e a d e 1 a
valoarea prescrisă a lui e va fî numai temporară" deoarece modificarea lui
u r va face ea:
ua = ul - ur ≠ 0 (1.7)
si deei:
ub (not egal) ≠0 (1.8)
motorul M se va roti in sens corespunzător modificând debitul Q şi pe
Ɵ pană când va ajunge din nou 1a valoarea prescrisă. Actiunea unei
perturbaţii determină aparitia unui regim tranz1atoriu după care urrnează un
nou regim st at i o na r i n ca re ef e ct el e p er t u rb at i e i as up ra t em pe ra t u ri i sun t
el i m i na t e prin actiunea SA.
 I. Noţiuni introductive asupra sistemelor 5

I n s c h e m a c o n s i d e r a t ă s - a p r e s u p u s c a elementele sunt
unidirecţionale, respectiv că asigură transferul informaţiei Intr-un singur sens,
ceea ce corespunde realităţii.
in figura 1.3. se prezintă cea mai simplă schemă de reglare automată, având
urmatoarele elemente componente [2, 3]:
a)elementul de comparatie C, care realizează diferenţa Intre mărimea
prescrisă de intrare (w) şi mărimea de reactie (r) dependentă de mărimea de ieşire (y)
b)regulatorul R destinat prelucrării (corectării) mărimii de abatere (a)

Fig. 1.3.
w
a = i - r (1.9)
astfel Incât mărimea de comandă (u) obtinută să asigure comportarea impusă pentru
mărimea de ieşire (y) atât 1n regim stationar cât şi in regim tranzitoriu, in prezenta
perturbatiei (p)
c)elementul de executie E permite printr-un efect de amplificare (in putere) şi
adaptare a mărimii de comandă (u) prin intermediul marimii de executie (m) să
actionăm direct asupra procesului tehnologic
d)elementul de măsurare M sau traductorul transformă semnalul de ieşire (y) într-
un semnal de reactie (r) de aceeaşi natură cu semnalul (w).
e) procesul tehnologic având mărimea de ieşire (y) a fost descompus
in două procese P 1 şi P 2 pentru a localiza actiunea mărimii perturbatoare (p).
Prin introducerea reglării automate se realizează o legătură Intre mărimea de
ieşire (y) şi cea de executie m exterioară instalatiei tehnologice (prin elementeie C, M, R
şi E) care determină modificările necesare pentru ca influentele perturbatiei asupra
mărimii (y) eliminate, astfel mărimea
6 Teoria sistemelor regiare automată

de iesire să fie influentată numai de mărimea de intrare (ambele functie de timp).

in schema 1.3. sunt reprezentate numai semnalele purtătoare de informatii si
nu sunt reprezentate alimentările cu energie de Ia diferite surse. In realitate practic
toate elementele componente ale sistemului de reglare automată (amplificatoare,
servomotoare, traductoare, instalatie tehnologică) sunt alimentate de la surse de
energie. Absenta reprezentării acestor alimentări arată că nu aspectul energetic
este important în functionarea sistemului automat ci aspectul transmiterii si prelucrării
semnalelor purtătoare de informatii.

1.2. C l asi fi carea sist em el or aut om at e

1 După caracterul informatiei

a)SA cu informatie apriorică completă - caracteristicile instalatiei
tehnologice sunt inv ariabile 1n timp
b)SA cu informatie aprîorică incompletă - caracteristica instalatiei
tehnologice se modifică sub influenta unor perturbatii parametrice într-un mod
care nu este dinainte cunoscut. Pentru a compensa influenta unor asemenea
modificări se utilizează elemente suplimentare, de adaptare, rezul t.4nd
sistemele adaptive.

2. După dependentele In regim stationar dintre "i" si "e" sunt:

a)SA liniare definite de ecuatii diferentiale cu coeficienti constanti
b)SA neliniare când cel putin unul dintre elemente este neliniar
3 _după caraetend prelucrării scmnalelor:
a)SA continue când toate mărimile care intervin 'in sisternul automat sunt
functie de timp si respectă conditia Cauchy
b)SA discrete cei putin una are o variatie discontinuă
-SA cu impulsuri modulate
-SA coduri numerice
4 După numărul mărimilor de ieşire:
a)SA cu o singură mărime de iesire (SISO)
b)SA multivariabile (MIMO)
 L Noţiuni introductive asupra sisternelor 7

Dacă sistemele cu o mărime de ieşire sunt totodată liniare şi continue ele

sunt denumite SAL conventionale şi reprezintă clasa celor mai uzuale SA.
5. După aspectul variatiei in timp a mărirnii de intrare (w)
a)sisteme de- reglare de stabilizare automată (SRA), dacă rnărimeaweste
constantă;
b) sisteme cu program, dacă w variază după un program prestabilit;
c)sisteme de urmărire, dacă w variază arbitrar, legea de variatie in timp
nefiind cunoscută dinainte sau având un caracter aleator. 6 . după numărul
de circuite de reactie
a) SA cu un singur circuit
h) SA cu mai multe circuite de reacţie
7. După viteza de răspuns a instalatiei tehnologice rr la un semnal (m) aplicat
la intrare;
a)SA pentru procese rapide (când toate constantele de timp nu depăşesc 10
sec. cum este cazul actionărilor electrice);
b)SA pentru procese lente (> 10 sec sau chiar timp mort cum sunt
majoritatea instalaţiilor tehnologice industriale
S. După caracteristicile constructive ale dispozitivelor de
automatizare:
a)sisteme cu semnale unificate (mărimi unificate la intrare şi ieşire pentru
toate elementele componente ale dispozitivelor de automatizare, respectiv
mărimi de aceeaşi natură şi cu aceeaşi gamă de variaţie;
b) sisteme specializate
9. După agentul purtător de semnal:
a)sisteme electronice;
b) sisteme pneumatice
c)sisteme hidraulice;
d) s i s t e m e m i x t e electrono-pneumatice, electro-hidro-
pneumatice.
Întrucât SRA în practica industrială au cele mai largi aplicatii, ele vor fi
tratate cu preponderentă in acest curs.
L Notiuni introductive asupra sistemelor 9

in cazul în care se urmăreste ca sistemul să aibă o comportare optimă,

adică să se comporte cel mai bine dintr-un anumit punct de vedere avem de rezolvat
probleme de comandă sau de conducere optimală a unui proces. Extremizarea unui
criteriu dc performantă dat pentru sisteme definite analitic prin modele matematice
constituie o problemă de optim.
Metodele de calcul cele mai uzuale pentru analiza sistemelor apelează la
modele matematice de tipul ecuatiilor diferentiale, de tipul funetiilor de transfer sau al
caracteristicilor de frecventă, rnetode care stau la haza teoriei clasice a sistemelor
automate. Pentru proiectare sunt utilizate: metoda distributiei poli-zerouri, metoda
locului rădăcinilor, diagramele Nyquist si Bode, etc.
Utilizarea unor metode matricial-vectoriale cu considerarea stării sistemului,
metode ce stau la baza teoriei modeme a sistemelor automate permite accesul comod la
tehnica de calcul numeric, dând posibilitatea rezolvării unor sisteme cu grad mare de
complexitate.

1.4. S em nal e

Semnalele sunt mărimi fîzice, existente la intrarea, iesirea sau în interiorul

elementelor a căror măsurare fumizează informatii. Semnalele pot fi utile sau
perturbatoare (perturbatii).
Uzual, semnalele se Impart in următoarele categorii: continue, esantionate
aleatoare.

1 .4.1 S em nal el e cont i nue

Ele prezintă o dependenQ continuă;in sens Cauchy,a mărimii fizice in raport

cu timpul. Ele pot avea o comportare deterministă caz 1n care se pot reprezenta prin
functii continue in raport cu timpul sau pot avea o comportare nedeterministă.
Cele mai importante semmde continue deterministe sunt:
a) Semnalul treaptă definit sub forma:

şi corespunde variatiei discontinue unitare in momentul t=T(teta) (Fig. 1.4)

Fig. 1.4.
 Transformata Laplace a treptei unitare translatate in timp rezultă direct din
definiţie:

(1 .1 2)

iar pentru r = 0 (treapta 1n origine)

Lu(t) =1/s (1.13}

Treapta unitară este larg utilizată in automatică mai ales pentru stabilirea
răspunsului elementelor (răspuns la astfel de semnale si prezintă avantajul că se
poate reproduce cu exactitate în practică.
b) Semnalul rampă se defineste sub forma (Fig.1.5.)

1
£v (I- -r)fo t•E -51
di
S-

v( t T)

Fig. 1.5.

t
 I. Noţiuni introductive asupra sistemeior 11

iar pentru cazul particular al semnalului rampă In origine (z . = 0)

<1.16)
Utilizarea lui este mai restrânsă datorită cresterii nelimitate putând duce la "saturarea"
elementelor sau regimuri inadmisibile.
c)Semnalui sinusoidal definit sub forma:

Acest semnal prezintă o mare aplicabilitate 1n practică mai ales la studiul

comportării dinamice a elementelor Intr-un anumit domeniu de frecventă.

d)Semnalul impuls (Dirac) se defineste:

din
12 Teoria sistemelor reglare autornată

ca urmare reprezinta un impuls cu suprafată unitară dc

amplitudine A-> infinit durată (delta)t = 0 care se mai poate scrie:

(1.24)
te.
drept diferenta a două semnale treaptă, reciproc retardate cu intervalul At -> 0 dc
amplitudini egale ( A —> infinit ) în punctu1 t = teta .
Ca urmare[1]

Semnalul impuls se aplica la analiza comportării sistemelor si in cazul

semnalelor esantionate , precum si in analiza stabilitatii.
1.4.2. S em nal e eşant i onat e

Sunt formate din succesiuni de impulsuri Dirac eare rezultă din esantionarea
(testarea) unui sernnal continuu pe o durată At —› 0 şi la intervale de timp T
constante (de obicei).
Un semnal de intrare eşantionat se scrie sub fonna:
as