Mecanică – Dinamica Capitolul trei

Capitolul trei – Momente de inerție mecanice

Prezentul capitol al dinamicii se constituie într-un tablou matematic și mecanic al determinării

următoarelor obiective principale: expresiile de definiție pentru momentele de inerție mecanice și

observațiile aferente acestora; legea de variație a momentelor de inerție în raport cu sisteme de

referință paralele (teorema lui Steiner); tensorul inerțial sau legea de variație generalizată a

momentelor de inerție mecanice în raport cu sisteme de referință concurente și paralele.

3.1 Expresiile de definiție ale momentelor de inerţie mecanice

În partea introductivă a acestui capitol / paragraf se prezintă, din nou, conform cu “Introducere

în mecanica teoretică” câteva dintre noțiunile fundamentale consacrate geometriei maselor oricărui

sistem material. Astfel, materia există pretutindeni în universul material sub formă de substanță sau

câmp. În cursul de mecanică, materia este prezentată ca substanță solidă (corpul solid), respectiv prin

câmpul gravitațional, vectorial sau tensorial. Materia este reflectată prin masă, prin structură

internă și prin energie. În cadrul acestui curs, materia este evidențiată prin masă și energie. În

conexiune directă cu materia este continuum material. Acesta este o regiune din spațiul material din

care delimitând (funcție de forma geometrică) un: volum (V ) , arie ( A ) sau lungime ( L ) oricât de

mică ar fi această formă geometrică, ea continuă să conțină o cantitate de masă, adică se introduc:

dV , dA, dL  dm . (1)

Pentru soluția exactă, conform analizei matematice, se introduce operatorul ( d ) care se asociază

marimilor geometrice din (1) și exprimă o mărime elementară infinitmică necuantificabilă prin

măsurători, dar reală, și conducând la o valoare exactă. Drept urmare, continuum material este

compus dintr-o infinitate de mase elmentare ( dm ) continuu distribuite în întreaga formă geometrică.

Dar, legat de materie și contiuum material apare ca noțiune fundamentală masa. Aceasta este

caracterizată pe de o parte prin proprietatea corpurilor care se interacţionează de a se atrage reciproc,

numită gravitaţie; iar pe de altă parte prin inerţie, adică proprietatea corpurilor de a opune rezistenţă

oricărei schimbări de stare. Datorită faptului că vitezele corpurilor rigide sunt foarte mici în raport cu

viteza luminii, masa se consideră invariantă în raport cu timpul în mecanica newtoniană.

Așa cum s-a arătat mai sus , materia este prezentată ca substanță solidă (corpul solid). În mecanica

newtoniană se studiază solidul rigid (S), care este echivalent cu un continuum material indeformabil.
1
Mecanică – Dinamica Capitolul trei
Acesta este considerat un sistem fizic constituit dintr-o infinitate de particule materiale elementare

( dm ) continuu distribuite în întreaga formă geometrică și între care distanţele se menţin constante.
Practic solidul rigid este corpul a cărui deformaţie nu influenţează mişcarea.

În conformitate cu Geometria maselor (a se vedea capitolul doi, Statica) solidul rigid omogen

este un continuu material indeformabil, la care masa elementară ( dm ) este distribuită în mod uniform

şi are aceleaşi proprietăţi mecanice (aceeași densitate) în întreaga formă geometrică a corpului. Dacă

sunt cunoscute condițiile limită pe conturul geometric al solidului rigid, atunci acesta devine un corp

cu o formă geometrică simplă sau regulată pentru care se pot aplica integralele geometrice și masice.

Luând în considerare aspectele introductive de mai sus, în continuarea acestui paragraf se vor

evidenția proprietățile maselor, după cum urmează: masa, centrul maselor,la acestea adăugându-se

momentele de inerție mecanice, o noțiune fundamentală în geometria maselor.

z z0
 c  k0
k =  c 
 c 
 z
 c 
0  ;S j =  c 
 c 
dm (S )


C  y
M (S )
C y
S (S )
u0 u M
u u
j0 y0
0  ; S
z0 rM O

rC
(S )
O0 r0
x0 i0  c 
i =  c 
0 y0
x
 c 
 x

x0 Fig.3.1
z
z
dm
Mi
ri rM (S )
zi O u y
O y
( iu ) z
xi x
yi y
x x
u0
a. b.
Fig. 3.2
2
Mecanică – Dinamica Capitolul trei
În consonanță cu obiectivele de mai sus, în Fig.3.1 se consideră , pentru început, un corp rigid

(S ) cu o formă geometrică oarecare, al cărui studiu se efectuează în raport cu sistemul de referință

fix 0 , respectiv în raport cu alte două sisteme de referință, concurente într-un punct arbitrar O al

rigidului, adică: 0 / S , unde 0OR  0OR . Pentru un studiu general se introduc notațiile:

u = x; y; z ; v = y; z; x ; w = z; x; y ; (2)

  
u = i ; j; k ; v = j; k; i ; w = k; i ; j ;    (3)

S
u0 =  S

i0 ; S j0 ; S k0 ; S v0 =  S

j0 ; S k0 ; S i0 ; S w0 = k;
S
0
S

i0 ; S j0 ; (4)

 
  =   ;   ;   ; unde  = u ; v ; w ;

 S i0T 
  0
S
0
(
 R  = R  x −  y −  z =  i ) j
S T 
(
k  =  S j0T  ; S  R  = RT  x −  y −  z =  S i0
T
 ) S
j0 S
k0  ;(5)

k
 0 

unde notațiile (2) reprezintă coordonate sau axe carteziene, (3) versorii sistemului de referință S ,

(4) versorii sistemului fix 0 în raport cu sistemul mobil S , iar (5) exprimă matricea de rotație

sau orientare rezultantă directă și transpusă a sistemului mobil S versus sistemul fix 0 .

Conform definiției de mai sus, corpul rigid este constituit dintr-o infinitate de particule materiale de

mase elementare ( dm ) continuu distribuite în forma geometrică a rigidului. Una dintre acestea este

reprezentată în Fig. 3.1 și este simbolizată prin M . Poziția acesteia față de sistemele S / 0 este

dată prin ecuația matriceală (vectorială) de poziție de mai jos:

S
M = ( S
xM S
yM S
)
z M ;  M = ( xM yM zM ) = S  R   S  M .
0
(6)

Poziția absolută a particulei de masă elementară ( dm ) este exprimată prin ecuația matriceală:

rM = ( xM zM ) = r0 +  M = r0 + S  R   S  M .
0
yM (7)

În conformitate cu geometria maselor (a se vedea capitoul doi, Statica), masa totală și poziția relativă

respectiv absolută a centrului maselor se determină cu relațiile următoare:


M =  dm =  dm ; (8)
1

3
Mecanică – Dinamica Capitolul trei
  M  dm
C = = ( xC yC zC ) ; (9)
M
 r  dm    dm
rC = M = r0 + C = r0 + M = ( xC yC zC ) . (10)
M M
În centrul maselor C , un punct intrinsec al corpului rigid, se fixează alte două sisteme de referință,

având simbolurile și particularitățile următoare:

0 

OR
 0OR  0OR , respectiv S   OR
 SOR . (11)

Fiecare particulă elementară ( dm ) este repoziționtă față de sistemele (11) prin vectorii de poziție:

S
 = ( S 
xM S 
yM S 
zM );   = xM ( yM ) 0
zM = S  R   S   . (12)

Așa cum s-a arătat în partea introductivă a pargrafului, una dintre cele două propietăți ale masei

este inerția, adică proprietatea oricărui corp solid de a opune rezistență oricărei schimbări a stării

sale fizice. Drept urmare, în capitolul patru se va demonstra ca inerția corpului în mișcare de

translație este reflectată prin masa acestuia ( M ) (vezi expresia (8)), în timp ce la un corp în mișcare

de rotație inerția se va reflecta printr-o noțiune superioară masei, numită moment de inerție mecanic.

Pentru a defini momentul de inerție mecanic, conform cu Fig. 3.2. a se ia în studiu un sdpm,

caracterizat prin particulele Mi ,unde i = 1 → n , având masele mi , iar în conformitate cu Fig. 3.1 și

Fig. 3.2 b se consideră un corp rigid ale cărui caracteristici geometrice și mecanice au fost detaliate

mai sus prin relațiile (2) – (12). În contextul acestui studiu se introduc următoarele notații:


 iu /  u = uu; u; O; uv ;  iu2 /  u2 = u2 ; v 2 + w 2 ;  M
2
; uv ;  (13)

unde  iu /  u reprezintă un plan geometric ( uu ) , o axă ( u ) sau două plane geometrice ( u ⊥ v ) ale

sistemului de referință, iar  iu2 /  u2 este distanța la pătrat de la particula ( mi / dm ) la planul, axa

sau cele două plane ale sistemului de referință luat în studiu pentru: sdpm și solid rigid (Fig.3.2).

Drept urmare, momentul de inerție mecanic se determină cu următoarele expresii generale:

  =    
n
I = I  ; I  2
iu  mi ;   u2  dm  . (14)
iu u i =1 

Relațiile, de mai sus, simbolizate prin (14), în mod expres cele referitoare la corpul rigid, se vor regăsi

în expresiile de definiție ale momentului cinetic și respectiv ale energiei cinetice, conform cu capitolul

patru al dinamicii newtoniene. Așadar, în cazul unui sdpm, momentul de inerție mecanic reprezintă

suma produselor dintre masele particulelor materiale și pătratul distanței de la acestea la un plan, axă
4
Mecanică – Dinamica Capitolul trei
sau un pol al sistemului de referință. În cazul corpului rigid, momentul de inerție mecanic este integrala

masică aplicată asupra integrandului reprezentat prin produsul dintre masa particulei elementare și

pătratul distanței de la aceasta la planul, axa sau polul sistemului de referință luat în studiu.

Sub aspect dimensional, momentul de inerţie mecanic se exprimă în Sistemul International prin:

I =   u2  dm, de unde I SI =
 kg  m 2  . (15)

Observații:

• În funcție de distanța  iu /  u (vezi (13)) a particulei mi / dm , se disting următorele momente de

inerție mecanice pentru sdpm și corpul rigid: planare, axiale, polare și centrifugale.

• Astfel, dacă distanţa  iu /  u este raportată la unul din planele sistemului de referinţă, atunci se

obţine momentul de inerţie mecanic planar, conform cu expresiile de mai jos:

n 

Iuu =   mi  ui2 ;  u2  dm  = I xx ; I yy ; I zz , de unde 
i =1 
 (16)

n  n  n 
I xx =   mi  xi2 ;  x 2  dm  ; I yy =   mi  yi2 ;  y 2  dm  ; I zz =   mi  zi2 ;  z 2  dm  . (17)
i =1  i =1  i =1 

• Dacă distanţa  iu /  u este raportată la una din axele u = x , y , z ale sistemului de referinţă, se

obţine momentul de inerţie mecanic axial, ale cărui expresii sunt următoarele:

n
i =1
( ) (
I = I iu ; Iu  =   vi2 + wi2  mi ;  v 2 + w 2  dm  , de unde 

) (18)

n
i =1
( ) ( ) 

n
i =1
( ) ( )


n
i =1
( ) ( ) 
I x =   mi  yi2 + zi2 ;  y 2 + z 2  dm  ; I y =   mi  zi2 + xi2 ;  z 2 + x 2  dm  ; I z =   mi  xi2 + yi2 ;  x 2 + y 2  dm  .


• Dacă distanţa  iu /  u este raportată la punctul O / O0 al sistemului de referință luat în studiu

(Fig. 3.1 și Fig. 3.2), atunci rezultă momentul de inerţie mecanic polar, conform expresiilor:



IO =   M2
(
 dm =  xM2 + yM2 + zM2  dm 

)
  (19)

n
i =1
( 2 2 2
) 2 2 2 
 IO =   mi  xi + yi + zi ;  rM  dm =  xM + y M + z M  dm 
2


( )
• Alături de momentele de inerţie mecanice planare, axiale şi polare, în aplicaţiile dinamicii se

întâlnesc, în mod curent, momentele de inerţie mecanice centrifugale. Expresiile de calcul ale acestora

reprezintă fie produsul dintre masele particulelor materiale și distanțele la două planuri perpendicualre

5
Mecanică – Dinamica Capitolul trei
între ele (cazul sdpm), fie (cazului corpului rigid) prin integrala masică aplicată produsului dintre masa

elementară și distanțele la două palne perpendiculare ale sistemului de referință, luat în studiu:

n 
I = I iuv ; Iuv  =   ui  vi  mi ;  u  v  dm  ; (20)
i =1 
n  n  n 
I xy = I yx =   mi  xi  yi ;  x  y  dm  ; I yz = I zy =   mi  yi  zi ;  y  z  dm  ; I zx = I xz =   mi  zi  xi ;  z  x  dm  .
i =1  i =1  i =1 

• În conformitate cu expresiile de definiție (16) – (20), între momentele de inerție mecanice

(planare, axiale, polare și centrifugale) există câteva relații matematice de legătură, astfel:

1
( )
IO =  I x + I y + I z = Iuu + Iu =  Iuu ;
2 uu
(21)

 
unde Iuu + Iu = I xx + I x ; I yy + I y ; I zz + I z , iar  I uu = I xx + I yy + I zz ;
uu
(22)

Iu + I v  I w ; pentru sistemul material în planul w = 0  I u + I v = I O = I w . (23)

• Conform cu Fig.3.3 se consideră două sisteme de referinţă, notate prin S şi S ' , concurente

în polul O . Rotaţia sistemului S ' , cu unghiul  , faţă de S , se exprimă prin matricea de rotaţie:

y x
M ( dm )
S
x M
M
 S
y i
x
O
Fig. 3.3

 cos  − sin  0
 
R ( z ;  ) =  sin  cos  0 (24)
 0 0 1 


Poziţia unei particulei M de masă dm faţă de axele sistemul S este dată prin relațiile:

 xM   cos  − sin   xM   xM  cos  − yM  sin  

 =  = ; (25)
 y M   sin cos    yM   xM  sin  + yM  cos  

( )
de unde  xM  y M = xM2 − yM2  cos   sin  + x'M  y'M  cos 2   . (26)

Drept urmare momentul de inerție centrifugal față de planele: x = 0 si y = 0 se obține astfel:

6
Mecanică – Dinamica Capitolul trei

( )
I xy =  xM  y M  dm = I xx − I yy  c  s + I xy  cos 2   . (27)

Prin similitudine se obțin toate momentele de inerție centrifugale, după cum urmează:

( )
I yz =  y M  zM  dm = I yy − I zz  c   s + I yz  cos 2  
(28)
I zx =  zM  xM  dm = ( I zz  )  c  s + I zx
 − I xx   cos 2  

Iuv =  uM  vM  dm = ( Iuu  )  c  s + Iuv

 − I vv   cos 2   , unde  =  ;  ;   . (29)

• Raza de inerţie (raza de giraţie). Momentul de inerţie mecanic poate fi exprimat cu ajutorul

unei mărimi geometrice i numită rază de inerţie sau rază de giraţie. Sintagma „rază de giraţie”

vine de la cazul frecvent întâlnit în tehnică al rotaţiei unui corp în jurul unei axe. Raza de inerţie

reprezintă distanţa fictivă la care ar trebui plasată întreaga masă a corpului, concentrată într-un

punct, pentru ca în raport cu un plan, axă sau un pol să fie îndeplinită condiţia următoare:


I = I  ; I
iu u  n
i =1

=    iu2  mi ;   u2  dm  = M  i2

(30)

În cazul momentului de inerţie mecanic polar, relaţia (19) se modifică datorită razei de inerție, astfel:



IO =   M
2
( )
 dm =  xM2 + yM2 + zM2  dm = M  iO2 

 . (31)

n
i =1
( 2 2
) 2 2
(
2 
 IO =   mi  xi + yi + zi ;  rM  dm =  xM + y M + z M  dm  = M  iO 
2 2


2


)
În conformitatea cu (30), raza de inerţie (raza de giraţie) este exprimată în unităţi de lungime.

• Momente de inerţie geometrice. În conformitate cu Geometria maselor (a se vedea capitolul doi

din Statica), solidul rigid omogen este un continuu material indeformabil, la care masa elementară

( dm ) este distribuită în mod uniform şi are aceleaşi proprietăţi mecanice (aceeași densitate) în întreaga
formă geometrică a corpului. Dacă sunt cunoscute condițiile limită pe conturul geometric al solidului

rigid, atunci acesta devine un corp cu o formă geometrică simplă sau regulată pentru care se pot aplica

integralele geometrice și masice. Drept urmare, densitatea (volumetrică, superficială sau liniară) devine

constantă, iar masa elementară ( dm ) se va înlocui în relaţiile (8) – (10)/(14)-(20) cu una din expresiile:

 VAL = cst,  dm =   V  dV ;  A  dA ;  l  dl . (32)

Astfel, în cazul corpurilor solide și omogene, cu o formă geometrică simplă sau regulată, masa totală

și poziția relativă respectiv absolută a centrului maselor se determină cu relațiile următoare:

7
Mecanică – Dinamica Capitolul trei
M =  dm =   V   dV ;  A   dA ;  l   dl ; (33)

unde V =  dV ; A =  dA; L =  dl ; (34)

   dm    M  dV   M  dA   M  dl 
C = M = ; ; ; (35)
M  V A L 
 rM  dm   r  dV  rM  dA  rM  dl 
rC = = r0 + C =  M ; ; . (36)
M  V A L 
Substituind (32) în relația de definiție (14), în cazul corpurilor solide și omogene, având o formă

geometrică simplă sau regulată, momentul de inerție mecanic se particularizează și devine:


I =   u2  dm =  V    u2  dV ;  A    u2  dA ;  l    u2  dl  (37)

Expresiile (37) arată că, în cazul corpurilor solide și omogene, integralele masice, corespunzătoare

momentelor de inerție mecanice, se transformă în integrale geometrice, care se simbolizează astfel:


I G =   u2  dV ;   u2  dA;   u2  dl .  (38)

Expresiile (38), simbolizate prin I G , poartă denumirea de momente de inerţie geometrice. Ca urmare

relația de definiție generală (14) a momentului de inerție mecanic se transformă astfel:

I =  VAL  I G (39)

Relaţia (39) exprimă legătura matematică dintre momentele de inerţie mecanice şi cele geometrice,

adică: momentul de inerţie mecanic este egal cu produsul dintre densitatea constantă (volumetrică,

superficială sau liniară) și momentul de inerţie geometric al corpului rigid și omogen.

• Expresiile (33) – (39) se particularizează pentru formele geometrice simple ale corpurilor omogene.

Dacă, însă, corpul solid nu este omogen sau are o formă geometrică compusă, atunci corpul este divizat

într-un număr finit de elemente omogene cu formă geometrică simplă sau regulată, pentru care pot aplica

integralele geometrice și expresiile (33) – (39), în final rezultând prin însumare proprietățile maselor.
z0
z
() ()
z
y

(S ) y 0
O
C
x
y x0 (S1 )
x
( C )
Fig. 3.3
d121212121212
8
12.2
Mecanică – Dinamica Capitolul trei
• Variaţia momentelor de inerţie mecanice. În conformitate cu observațiile de mai sus, în cazul

corpurilor solide și omogene, având o formă geometrică simplă sau regulată, se pot aplica integralele

masice și geometrice, specifice momentelor de inerție geometrice și mecanice. Drept urmare, algoritmul

de calcul constă, mai întâi, în determinarea momentelor de inerție mecanice în raport cu un sistem de

referință aplicat în centrul maselor și simbolizat S   OR

 SOR , conform Fig.3.1 și Fig.3.3, adică:

S 
I =  S u2  dm = I
S 
u;
S 
Iuv ; S 
Iuu . (40)

În (40) se regăsesc simbolurile pentru momentele de inerție mecanice: axiale, centrifugale și planare.

Alături de masa și poziția centrului maselor, momentele de inerție din (40) devin marimi de intare

cunoscute. În ecuațiile dinamicii corpului rigid, momentele de inerție trebuie stabilite în raport cu

un alt sistem de referință, spre exemplu: 0 / 0 , unde 0OR  0OR . Pentru acest scop, în centrul

 
maselor se fixează sistemul de referință: 0 unde 0  
OR
 0OR  0OR . Ca urmare, în a doua

 
etapă a algoritmului se stabilesc momentele de inerție mecanice față de 0 concurent cu S :  

I =   u2  dm = Iu ; Iuv
 
; Iuu .  (41)

Întrucât S u   u  S I  I . Așadar, momentele de inerție (41) se determină ca o funcție de

mărimile de intrare (40), aplicând legea de variație în raport cu sisteme de referință concurente în

centrul maselor. În etapa a treia a algoritmului se stabilesc necunoscutele acestuia, adică momentele

de inerție mecanice în raport cu sistemul de referință 0 sau 0OR , adică:

I =   u2  dm = Iu ; Iuv   sau I =   u2  dm = Iu ; Iuv ; Iuu  .

 ; Iuu (42)

Deoarece:  u   u sau  u   u rezultă că: I  I sau I  I . Întrucît: 0   OR

 0OR  0OR ,

momentele de inerție mecanice (42) se determină ca o funcție de mărimile (41), aplicând legea de

variație în raport cu sisteme de referință paralele între ele. Așadar, cunoscând marimile de intrare

(40) se determină mărimile (41) aplicând legea de variație a momentelor de inerție în raport cu sisteme

de referință concurente, iar apoi rezultă necunoscutele (42) aplicând legea de variație a momentelor

de inerție în raport cu sisteme de referință paralele.

9
Mecanică – Dinamica Capitolul trei
3.2 Variaţia momentelor de inerţie în raport cu sisteme paralele (Teorema lui Steiner)

În conformitate cu algoritmul (40) – (42) din secțiunea precedentă, momentele de inerție mecanice

se caracterizează prin legea de variație atât în raport cu sisteme de referință concurente, cât și față de

sisteme de referință paralele între ele. În cadrul acestei secțiuni, contrar algoritmului (40) – (42), se va

stabili, întâi, legea de variație a momentelor de inerție în raport cu sisteme de referință paralele.
z
z0
( )
(S )
( C ) dm

 y
C
0 C M
y0
O
0
x

x0
Fig. 3.4

Pentru atingerea acestui obiectiv în Fig. 3.1 și Fig.3.4 se consideră un corp rigid (S) omogen și

având o formă geometrică simplă sau regulată, pentru care: masa M şi poziţia relativă a centrului

maselor C sunt cunoscute, conform cu Geometria maselor (vezi capitolul doi, Statica), respectiv (8) / (9)

sau (34) / (35) față de sistemul 0 cu originea în punctul arbitrar al rigidului O  ( S ) , astfel:

M =  dm =   V   dV ;  A   dA ;  l   dl ; (43)

  M  dm    M  dV   M  dA   M  dl 
C = = ; ;  = ( xC yC zC ) ; (44)
M  V A L 
În centrul maselor este fixat un sistem de referință cu particularitatea: 0  OR
 0OR , adică sunt două

sisteme paralele între ele. Corpul rigid este constituit dintr-o infinitate de particule materiale ( dm )

continuu distribuite în toată forma geometrică a rigidului. Conform cu Fig. 3.1 și Fig.3.4, fiecare

particulă elementară ( dm ) este poziționtă față de sistemele: 0 şi 0 prin vectorii de poziție:  
S
M = (x
S
M
S
yM S
)
z M ;  M = ( xM yM zM ) = S  R   S  M .
0
(45)

=( x ); ( ) 0
S
 S 
M
S 
yM S 
zM   = xM yM zM = S  R   S   . (46)

10
Mecanică – Dinamica Capitolul trei
Substituind  M →   în (44), se obține proprietatea momentului static polar față de centrul maselor:


  
 
 
   dm = 0,   v  dm = 0,  w  dm = 0 , adică  x  dm = 0,  y  dm = 0,  z  dm = 0 . (47) 
Conform algoritmului, momentele de inerție mecanice (41) față de sistemul 0 se cunosc și se rescriu:  

I =   u2  dm = Iu ; Iuv
 
; Iuu .  (48)

Ținând seama de ecuațiile de definiție (16), (18) și (20), aceste momente de inerție se rescriu astfel:

(
Iu =   u2  dm =  v2 + w2  dm ;) (49)


Iuv =   u   v  dm =  u  v  dm ; (50)

Iuu =   u2  dm =  u2  dm . (51)

Necunoscutele acestui studiu sunt momentele de inerție mecanice ale corpului omogen în raport cu

sistemul de referință 0 , simboliztae prin (42) și rescrise mai jos după cum urmează:

I =   u2  dm = Iu ; Iuv  ;

 ; Iuu (52)

( )
Iu =   u2  dm =  v2 + w2  dm, ( axa u0 ) ; (53)

 =   u   v  dm =  u  v  dm, ( planele : u0 = 0 şi v0 = 0 ) ;

Iuv (54)

 =   u2  dm =  u2  dm, ( planul : u0 = 0 ) .

Iuu (55)

Pentru demonstrație se consideră cunoscute următoarele proprietăți ale maselor: M ;  M ; C ; Iu , (a  

se vedea relațiile de mai sus (43) - (46) și (48). Necunoscuta este momentul de inerție mecanic axial (53).

Conform cu Fig.3.4, există următoarea relație vectorială între pozițiile punctelor: ( C ; O; dm ) , adică:

 xM   x   xC 


     
M = C +   =   + C , adică  yM  =  y  +  yC  ; (56)
 z   z   z 
 M    C

( ) ( ) + (w ).
2 2
de unde   u2 = v2 + w2 = v + vC 
+ wC (57)

Substituind pătratul distanței (57) la axa u0 , în ecuația de definiție (52) a necunoscutei, se obține:

( ) 
( ) + (w )   dm .
2 2
Iu =   u2  dm =  v2 + w2  dm =   v + vC 
+ wC (58)


11
Mecanică – Dinamica Capitolul trei
Dezvoltând integrandul din (58) și ordonând termenii momentul de inerție mecanic axial devine:

( )
Iu =  v2 + w2  dm + 2  vC   v  dm + 2  wC   w  dm + vC2 + wC2   dm . ( ) (59)

Aplicând (47), privind momentul static polar față de centrul maselor, expresia (59) ia forma finală:

( ) 
Iu = Iu + M  vC2 + wC2 = I x ; I y ; I z .  (60)

Prin similitudine se obțin și celelalte două necunoscute din tabloul (52) – (55), după cum urmează:

 = Iuv
Iuv 
+ M  uC  vC = I xy ; I yz ; I zx ;  (61)

Iuu 
 = Iuu + M  uC2 = I xx 
 ; I yy ; I zz
 .  (62)

Expresiile (60) – (62) reprezintă legea de variaţie a momentelor de inerţie mecanice: axiale, centrifugale

și planare în raport cu sisteme de referință paralele între ele. Aceste expresii sunt cunoscute, de

asemenea, sub denumirea de teorema lui Steiner. Conform acestei teoreme, momentul de inerţie mecanic

axial, centrifugal sau planar față de un sistem de referință impus este egal cu momentul de inerţie

mecanic axial, centrifugal sau planar față de un sistem cu originea în centrul maselor și paralel cu

sistemul impus, la care se adaugă prin însumare produsul dintre masa totală a corpului solid şi pătratul

distanţei dintre cele axele sau planele sistemelor de referință luate în studiu.

 
Observaţie: În Fig. 3.5, alături de sistemul de referinţă 0 se iau în studiu alte două sisteme de referinţă:

S1 şi S2  paralele între ele şi paralele cu 0 , situate la distanţele  

1C şi  2C faţă de 0 :
2 2
2 + y1C
1C = x1C 2 + z1C
2 ;  2C = x2C
2
+ y2C
2
+ z2C
2
; (63)
zC
z1
( C ) d1 ( 1 )
z2
d2
C yC ( 2 )
O1 y1

xC O2 y2

x1

(S ) x2

Fig.3.5
I 2u = I1u (
 + M   2uC
2 −  1uC
2 = I1u )
 + M   v2C

2
+ w2C
2
(
2  ;
2 + w1C
− v1C
 ) ( ) (64)

 + M  ( u2C  v2C − u1C

I 2uv = I1uv  );
  v1C I 2uu = I1uu
 + M  u2C
2
(
2 .
− u1C ) (65)
Expresiile (64) și (65) sunt particularzări ale variației momentelor de inerție în raport cu sisteme paralele.
12
Mecanică – Dinamica Capitolul trei
3.3 Variaţia momentelor de inerţie în raport cu sisteme concurente. Tensorul inerțial

• Așa cum s-a arătat în partea introductivă a capitolului, una dintre cele două propietăți ale masei

este inerția, adică proprietatea oricărui corp solid de a opune rezistență oricărei schimbări a stării sale

fizice. Drept urmare, în capitolul patru se va demonstra ca inerția corpului în mișcare de translație este

reflectată prin masa acestuia ( M ) (vezi expresia (8)), în timp ce la un corp în mișcare de rotație inerția

se va reflecta printr-o noțiune superioară masei, numită moment de inerție mecanic. Expresiile de

definiție ale momentelor de inerție au constituit obiectivul central în §3.1 (a se vedea relațiile (14) –

(42)), iar variația acestora în rapot cu sisteme paralele se regăsește în §3.2. Dar, în studiul dinamic al

corpurilor solide, caracterizate printr-o mişcare de rotaţie fie rezultantă fie particulară, un rol esenţial

privind proprietățile geometrei maselor îl au momentele de inerţie mecanice axiale şi centrifugale.

Acestea se grupează, matematic, într-o matrice pătrată de dimensiuni ( 3  3) , ce poartă denumirea de

tensor inerţial sau tensor de ordinul doi, având nouă parametri şi care face obiectul central al prezentei

secţiuni, adică variația momentelor de inerție mecanice în raport cu sisteme de referință concurente.

În consonanță cu obiectivele de mai sus, se apelează din nou Fig.3.1 în care se consideră , un

corp rigid ( S ) omogen, cu o formă geometrică simplă, al cărui studiu se efectuează în raport cu

sistemul de referință fix 0 , respectiv în raport cu alte două sisteme de referință, concurente într-

un punct arbitrar O al rigidului, adică: 0 / S , unde 0OR  0OR . Pentru un studiu general

au fost introduse notațiile (2) – (7), care se rescriu și se renumerotează mai jos astfel:

u = x; y; z ; v = y; z; x ; w = z; x; y ; (66)

   
u = i ; j; k ; v = j; k; i ; w = k; i ; j ;   (67)

 
Su = Su ; Su ;  Su  ,  Sx = Sx ; Sx ;  Sx  , Sy = Sy ; Sy ;  Sy , Sz = Sz ; Sz ;  Sz  ; (68)

 
u = i ; j ; k = ( cos 
Su cos  Su cos  Su )  ( cSu
T
c Su c Su ) 
T

 T
; (69)
  
 v = j ; k ; i = ( cos Sv cos  Sv cos  Sv )  ( cSv
T
c  Sv c Sv ) 
S
u0 =  S

i0 ; S j0 ; S k0 ; S v0 =  S

j0 ; S k0 ; S i0 ; S w0 = k;
S
0
S

i0 ; S j0 ; (70)

 S
  ( )
T 
 u0 / S
v0 = S
i0 / S
j0 ; S
j0 / S
k 0 ; S
k 0 / S
i0 = cos Sx cos Sy cos Sy 
 T
; (71)
( ) ( )
T
spre exemplu : S i0 = cos Sx cos Sy cos Sz  c Sx c Sy c Sz 
 

13
Mecanică – Dinamica Capitolul trei
 S i0T   cSx cSy cSz 
   
0
S (
 R  = R  x −  y −  z =  i ) j k  =  S j0T  = c  Sx
S T  
c  Sy c  Sz  ;

(72)
 k0   c Sx c Sy c Sz 

 c Sx c  Sx c Sx 
 
0
S
T
(
 R  = R  x −  y −  z = i0
 ) S S
j0 S
k0  = cSy

c  Sy c Sy  ; (73)
 
 c Sz c  Sz c Sz 

unde (66) reprezintă coordonate sau axe carteziene, (67) versorii sistemului de referință S , (68) și

(69) sunt componentele versorilor (67) față de 0 / 0 , notațiile (70) și (71) sunt versorii sistemului

fix 0 și componentele lor în raport cu sistemul mobil S , iar (72) și (73) exprimă matricea de

rotație sau orientare rezultantă directă și transpusă a sistemului mobil S versus sistemul fix 0 .

Corpul rigid este constituit dintr-o infinitate de particule materiale de mase elementare ( dm )
continuu distribuite în forma geometrică simplă a rigidului. Una dintre acestea este reprezentată în

Fig. 3.1 și este simbolizată prin M . Poziția relativă și absolută a acesteia față de S / 0 este dată

prin ecuația matriceală (vectorială) de poziție de mai jos (6) și (7), rescrise și renumerotate mai jos:
S
M = ( S
xM S
yM S
)
z M ;  M = ( xM yM zM ) = S  R   S  M .
0
(74)

rM = ( xM zM ) = r0 +  M = r0 + S  R   S  M .
0
yM (75)

Masa totală și poziția relativă, respectiv absolută a centrului maselor, pentru corpul luat în studiu, se

determină cu relațiile următoare (8) –(10), rescrise și renumerotate mai jos conform cu următoarele:

M =  dm =  dm ; (76)
1

  M  dm
= ( xC yC zC ) ;
C = (77)
M
 r  dm    dm
rC = M = r0 + C = r0 + M = ( xC yC zC ) . (78)
M M
În centrul maselor C , un punct intrinsec al corpului rigid, se fixează alte două sisteme de referință,

având simbolurile și particularitățile conforme cu (11), rescrise mai jos:

0  
OR
 0OR  0OR , respectiv S   OR
 SOR . (79)

Fiecare particulă elementară ( dm ) este repoziționtă față de (79) prin vectorii de poziție (12), rescriși:

14
Mecanică – Dinamica Capitolul trei
S
 = ( S 
xM S 
yM S 
zM )= 0
S
T
 R     ;   = xM( yM ) 0
zM = S  R   S   ; (80)

 S xM   xM   c c  Sx c Sx   xM 

spre exemplu
      Sx    S  
 =  S yM  =  S i0
S  S
j0 S 
k0   y M  = cSy
 
c  Sy c Sy    yM    uM = u    .
T
(81)
S       S  
 zM   zM   cSz c  Sz c Sz   zM   vM = v   
T
   

 xM   S i0T   S xM   cSx cSy cSz   S xM   spre exemplu 

            S T S 
  =  yM  =  S j0T    S yM  = c Sx c  Sy c  Sz    S yM   uM = u0    ; (82)
   S T   S         S T S 
 z M   k0   z M   c Sx c Sy c Sz   S zM  vM = v0   
      

În studiul tensorului inerțial, un rol important îl are matricea antisimetrică asociată vectorilor (80):

 0 − ( ) zM (S ) y   0 ( S ) z − ( ) yM 
S S
 M   M 
 ( S )    =  ( S ) z − ( ) xM  ;  − ( )    =  ( )    =  − ( ) zM (S ) x  (83)
T
S S S S
0 0
   M
 
 
 
 
  M

(
− yM S)  ( S ) x 0   (S ) yM − ( ) x
S
0 
 M
  M

• În conformitate cu algoritmul de calcul din §3.1, mai întâi se determină momentele de inerție

mecanice în raport cu un sistem de referință aplicat în centrul maselor, simbolizat prin S  OR
 SOR

(a se vedea Fig.3.1 și Fig.3.3). Relațiile (40) specifice primei etape de calcul, se rescriu mai jos:
S 
I =  S u2  dm = I
S 
u;
S 
Iuv ; S 
Iuu . (84)

În (84) se regăsesc simbolurile pentru momentele de inerție mecanice: axiale, centrifugale și planare.

Alături de masa și poziția centrului maselor, momentele de inerție din (84) devin mărimi de intare

cunoscute. În ecuațiile dinamicii corpului rigid, momentele de inerție trebuie stabilite în raport cu

un alt sistem de referință, spre exemplu: 0 / 0 , unde 0OR  0OR . În centrul maselor se fixează

sistemul de referință: 0 unde   0 


OR
 0OR  0OR . Astfel, în a doua etapă a algoritmului se

 
stabilesc momentele de inerție mecanice față de 0 concurent cu S , relațiile (41) sunt rescrise:  

I =   u2  dm = Iu ; Iuv
 
; Iuu .  (85)

Întrucât S u   u  S I  I . Așadar, momentele de inerție (85) se determină ca o funcție de

mărimile de intrare (84), aplicând legea de variație în raport cu sisteme de referință concurente în

centrul maselor. În etapa a treia a algoritmului se stabilesc necunoscutele acestuia, adică momentele

de inerție mecanice în raport cu sistemul de referință 0 sau 0OR , relațiile (42) fiind rescrise:

15
Mecanică – Dinamica Capitolul trei
I =   u2  dm = Iu ; Iuv   sau I =   u2  dm = Iu ; Iuv ; Iuu  .
 ; Iuu (86)

Deoarece:  u   u sau  u   u rezultă că: I  I sau I  I . Întrucît: 0   OR

 0OR  0OR ,

momentele de inerție mecanice (86) se determină ca o funcție de mărimile (85), aplicând legea de

variație în raport cu sisteme de referință paralele între ele. Așadar, cunoscând marimile de intrare

(84), se determină mărimile (85) aplicând legea de variație a momentelor de inerție în raport cu

sisteme de referință concurente, iar apoi rezultă necunoscutele (86) aplicând legea de variație a

momentelor de inerție în raport cu sisteme de referință paralele.

Pentru demonstrație se iau, mai întâi, în studiu: I

S 
u

şi S Iuv 
considerate mărimi cunoscute,

necunoscutele fiind în această etapă: Iu şi Iuv


 
. În acest scop se apelează relațiile (18)/(49) pentru

momentele de inerție mecanice axiale și (20)/(50) pentru momentele de inerție mecanice centrifugale:
S 
Iu = ( S 2
vM )
+ S wM2  dm = I
S 
x;
S 
I y ; S I z  − mărimi cunoscute ; (87)

S 
Iuv =  S uM  S vM  dm = I
S 
xy ;
S  
I yz ; S I zx  − mărimi cunoscute ; (88)

( ) 
Iu =   u2  dm =  vM2 + wM2  dm = I x ; I y ; I z − mărimi necunoscute ; (89)


Iuv =   u   v  dm =  uM  vM  dm = I xy


; I yz ; I zx


− mărimi necunoscute (90)

➢ Mai întâi, se determină momentul de inerție mecanic axial, luând în studiu expresia acestuia

(89). Astfel, în conformitate cu Fig.3.1, pătratul distanței  u2 de la particula ( dm ) , poziționată prin

S
 
  la axa u  0 , al cărei versor este S u0 (vezi (70)/(71)), este determinată după cum urmează:

( ) ( 
) ( )  
( ) 
T T T
 u = S u0  S   ;   u2 = S
u0  S    S u0  S   =  S     S u0    S     S u0  ; (91)
   

( ) ( )( )
T
de unde   u2 = vM2 + wM2 = S u0T  S
    S     S u0 . (92)

Dar, pătratul distanței  u2 (vezi (92)) se poate obține și prin aplicarea următoarelor transformări:

 2 = uM2 + vM2 + wM2 , de unde vM2 + wM2 =  2 − uM2 ; (93)

vM2 + wM2 =  T    − S u0T  S    S  T  S u0 ; (94)

( )( )
T
S
   S  T = S  T  S    I 3 − S
    S   ; (95)

( ) ( )( )
T
 u2 = vM2 + wM2 =  T    − S u0T  S  T  S    I 3  S u0 + S u0T  S     S     S u0 ; (96)

16
Mecanică – Dinamica Capitolul trei
S
u0T  S  T  S    I 3  S u0 = S  T  S     T    . (97)
Așadar, plecând de la pătraul vectorului de poziție (93) rezultă prin transformări succesive (96).

Substituind (97) în (96), se obține expresia pentru pătratul distanței (92), rescrisă mai jos:

( ) ( )( )
T
de unde   u2 = vM2 + wM2 = S u0T  S
    S     S u0 .

Pătratul distanței (92) este substituit în expresia (89), reprezentând momentul de inerție mecanic

axial și considerat ca mărime necunoscută. Astfel, se obține:

( ) 
Iu =   u2  dm =  vM2 + wM2  dm = I x ; I y ; I z − mărimi necunoscute 

( )( ) 
T
de unde  Iu =   u2  dm = S u0T    S
    S     dm   S u0 . (98)
 
În expresia (98) a momentului de inerție mecanic axial se evidențiază integrala masică, simbolizată

și dezvoltată, în conformitate cu produsul dintre matricele antisimetrice (83), după cum urmează:

( )( )
T
S 
IS = S
    S     dm ; (99)

 S yM2 + S zM2 − S xM  S yM − S xM  S zM 


T 
unde  S      S    =  − S yM  S xM S 2
z M + S xM2 − S yM  S zM  . (100)
   
 S  S  
 − z M  xM − S zM  S yM S 2
xM + yM2 


Aplicând matricei (100) integrala masică  ( )  dm și ținând seama de relațiile (18) și (20), rezultă:
 S I x 
− S I xy  
− S I xz
 
( )( )
T
IS =        dm =  − S I yx
S  S  S  S 
Iy S  
− I yz . (101)
 
  S 
 − S I zx − S I zy Iz 
 

Expresia (101) este o matrice pătrată, simetrică și negativ definită cunoscută ca tensor de ordinul doi,

având pe diagonala principală momentele de inerție axiale, iar simetric și negativ definite, față de

diagonala principală, sunt situate momentele de inerție centrifugale. În conformitate cu (87) și (88),

momentele de inerție din (101) sunt mărimi cunoscute în raport cu sistemul S cu originea în centrul  
maselor. Așadar, matricea (101) este cunoscută prin valori numerice și poartă de numirea de tensorul

 
inerțial axial-centrifugal al rigidului în raport cu sistemul S cu originea în centrul maselor.

Substituind (101) în (98), se obține momentul de inerție mecanic axial al rigidului față de axa

 
u  0 , al cărei versor este S u0 , așa cum se arată în continuare:

17
Mecanică – Dinamica Capitolul trei

( )
Iu =   u2  dm =  vM2 + wM2  dm = S u0T  S IS  S u0 . (102)


unde Iu = I x ; I y ; I z , iar  S
u0 =  S
i0 ; S
j0 ; S

k0 . (103)

Înlocuind succesiv (103) în (102), se obțin momentele de inerție mecanice axiale (98) față de sistemul

0  concurent cu S  în centrul maselor. Ca urmare, acestea se pot scrie pe diagonala principală a

 

unei matrice ( 3  3) și devin funcție de mărimile cunoscute, incluse în tensorul inerțial (101), adică:

 I x   S i0T   S I x 
− S I xy  
− S I xz
  S T  S  
− S I yz    S i0 k0  = S  R   S IS  S  R  .
0 0 T
I y  =  j0    − I yx
S 

S S
Iy j0 (104)
  S T     
 I z   k0   − S I zx
 
− S I zy S 
Iz 
 
➢ În continuare se determină momentul de inerție mecanic centrifugal, luând în studiu expresia

acestuia (90). Astfel, distanțele  u = uM şi  v = vM de la particula ( dm ) , poziționată prin   la

 
axa u  0 se stabilesc pe baza expresiilor (81) și (82), după cum urmează:

uM = S uT  S   ; vM = S v T  S   ;  uM  vM = S u0T  S    S  T  S v0 . (105)

Produsul distanțelor (105) este înlocuit în expresia (90), reprezentând momentul de inerție centrifugal:

Iuv 

= I xy ; I yz ; I zx


=   u   v  dm =  uM  vM  dm = S u0T        T  dm   S v0 .
 
(106)

Integrandul din (106) se înlocuiește cu (95) și se efectuează transformările următoare:

( )( )
T
S
   S  T = S  T  S    I 3 − S
    S   ;

( )( )
T
uM  vM = S u0T  S  T  S    I 3  S v0 − S u0T  S
    S     S v0 ; (107)

( )( )
T
uM  vM = S  T  S    S u0T  S v0 − S u0T  S
    S     S v0 ; (108)

unde S
u0T  S v0 = 0,  S  T  S    S u0T  S v0 = 0 . (109)

( )( )
T
iar uM  vM = − S u0T  S
    S     S v0 . (110)

Substituind (110) în (106) și ținând seama de (101), se obține momentul de inerție mecanic


centrifugal al rigidului față de planele u = 0 şi v = 0  0 , așa cum se arată în continuare:   
( )( )
T

Iuv =   u   v  dm =  uM  vM  dm = − S u0T   S
    S     dm  S v0 = − S u0T  S IS  S v0 ; (111)

unde Iuv 
= I xy 
; I yz ; I zx


, S u0 =  S
i0 ; S
j0 ; S

k0 , iar S v0 =  S
j0 ; S
k0 ; S

i0 . (112)
18
Mecanică – Dinamica Capitolul trei
Înlocuind succesiv (112) în (110), se obțin momentele de inerție mecanice centrifugale (106) față de

0  concurent cu S  în centrul maselor. Acestea se pot scrie simetric față de diagonala principală a
 

matricei ( 3  3) (vezi (104)) și devin funcție de mărimile cunoscute, incluse în tensorul inerțial (101):

 
− I xy  
− I xz  S i0T   S I x 
− S I xy  
− S I xz
     
− S I yz    S i0 k0  = S  R   S IS  S  R  .(113)
0 0 T
 − I yx − I yz  =  S j0T    − S I yx S 
Iy S
j0 S
  S T     
    S 
 − I zx − I zy   k0   − S I zx − S I zy Iz 
   
Având în vedere că membrul drept al celor două expresii (104) și (113) este identic, membrul stâng

este reunit într-o singură matrice pătrată ( 3  3) , simetrică și negativ definită cunoscută ca tensor de

ordinul doi, având pe diagonala principală momentele de inerție axiale, iar simetric și negativ definite,

față de diagonala principală, sunt situate momentele de inerție centrifugale, adică:

 I x 
− I xy  
− I xz  S i0T   S I x 
− S I xy  
− S I xz
     
− S I yz    S i0 k0  = S  R   S IS  S  R  ;
0 0 T
IS =  − I yx I y − I yz  =  S j0T    − S I yx S 
Iy S
j0 S
  S T     
     S 
 − I zx − I zy I z   k0   − S I zx − S I zy Iz 
   

 I x 
− I xy  
− I xz
  0
( )( )
T 0 T
sau IS =        dm =  − I yx
  
I y  
− I yz = S  R   S IS  S  R  . (114)
 
 
 − I zx − I zy I z 
 

În conformitate cu (72) și (73), respectiv (101) membrul drept din (114) conține momentele de inerție

 
cunoscute în raport cu sistemul S cu originea în centrul maselor. În funcție de aceste mărimi se

determină componentele din membrul stâng, adică momentele de inerție axiale și centrifugale față de

0  . Așadar, matricea (114) poartă denumirea de tensorul inerțial axial-centrifugal al rigidului în



 
raport cu sistemul 0 . De asemenea, expresia (114) exprimă legea de variație a tensorului inerțial

axial-centrifugal în raport cu două sisteme concurente în centrul maselor: 0 și S . Dezvoltând    

expresia matriceală (114), se obțin momentele de inerție axiale și centrifugale, conform cu:

 Iu = S I x  c 2Sx + S I y  c 2sy + S I z  c 2Sz − 

 
 S  S  S  ; (115)
 −2  I xy  c  Sx  c  Sy − 2  I yz  c Sy  c Sz − 2  I zx  c Sz  c Sx 



unde u = x; y; z , iar Su = Su ;  Su ;  Su   ( u = x,  =  ) ; ( u = y,  =  ) ; (u = z;  =  ) (116) 
19
Mecanică – Dinamica Capitolul trei
 I  = − S I   c  c  − S I   c  c  − S I   c   c  + 
 uv x Sx Sx y Sy Sy z Sz Sz 
 

S 
(
+ I xy  cSx  c  Sy + c Sx  cSy + ) ; (117)
 S  
( )
+ I yz  cSy  c Sz + c Sy  cSz + I zx  ( cSz  c Sx + c Sz  cSx ) 
S 

unde uv = xy   =  ;  =   ; uv = yz   =  ;  =  uv = zx   =  ;  =   . (118)

În unele aplicații, se consideră că tensorul inerțial (114) este cunoscut. În aceste condiții se determină

tensorul inerțial (104) ca o funcție de mărimile cunoscute din (114). Expresia de calcul rezultă din (114):

( )( )
T 0 T 0
S 
IS = S
    S     dm = S  R   IS  S  R  . (119)

Dezvoltând expresia matriceală (119), se obțin momentele de inerție axiale și centrifugale ale corpului

 
rigid în raport cu sistemul S , ca funcții de momentele de inerție față de 0 , astfel:  


 x y z 
 S I  = S I  ; S I  ; S I  = I   c 2 + I   c 2  + I   c 2 − 
 u x Su y Su z Su 
; (120)
  

 − 2  I xy  c Su  c  Su − 2  I yz  c  Su  c Su − 2  I zx  c Su  c Su 




 
S 
 
Iuv = S I xy ; S I yz ; S I zx


= −I x  cSu  cSv − I y  c  Su  c  Sv − I z  c Su  c Sv + 

 (121)
+ I xy  ( cSu  c Sv + cSv  c Su ) + I yz  ( c Su  c Sv + c Sv  c Su ) + I zx  ( c Su  cSv + c Sv  cSu )
 

 (
unde u = x; y; z , iar Su = Su ;  Su ;  Su  ,  ( u = x, Sx ) ; u = y, Sy ; (u = z; Sz ) (123) ) 
➢ În conformitate cu algoritmul de calcul, trebuie stabilite și momentele de inerție mecanice

planare (vezi (84) – (86)). Mărimile cunoscute sunt momentele de inerție planare față de S , la care  
se adaugă și momentele de inerție incluse în tensorul inerțiel axial- centrifugal (101), adică:
S 
Iuu =   u2  dm =  S u2  dm = I S 
xx ;
S  
I yy ; S I zz  − mărimi cunoscute . (124)

Necunoscutele sunt momentele de inerție mecanice planare față de sistemul 0 , conform cu:  

Iuu =   u2  dm =  uM2  dm = I xx


; I yy ; I zz


− mărimi necunoscute . (125)

Pentru determinarea lor ca funcții de mărimile cunoscute se efectuează câteva transformări:

uM = S uT  S   ;  uM2 = uM  uM = S u0T  S    S  T  S u0 ; (126)

 S xM2 S  S 
xM  y M S  S  
xM  z M
 
unde S
   S  T =  S yM  S xM S 2
yM S  S 
yM  zM  ; (127)
S  S  S  S  S 2 
 z M  xM zM  yM zM 


20
Mecanică – Dinamica Capitolul trei

de unde  Iuu =   u2  dm = S u0T    S    S  T  dm   S u0 . (128)
 

În expresia (128) a momentului de inerție mecanic planar se evidențiază integrala masică, simbolizată

și dezvoltată, în conformitate cu relațiile (17) și produsul dintre matricele (127), după cum urmează:

 S I xx
 S 
I xy S  
I xz
 
S 
I pS =  S    S  T  dm =  S I yx S 
I yy S  
I yz ; (129)
 
 S  S 
 S I zx I zy I zz 
 
Expresia (129) este o matrice pătrată și simetrică cunoscută ca tensor de ordinul doi, având pe diagonala

principală momentele de inerție planare, iar simetric și pozitiv definite, față de diagonala principală,

sunt situate momentele de inerție centrifugale. În conformitate cu (101) și (124), momentele de inerție

 
din (129) sunt mărimi cunoscute în raport cu sistemul S cu originea în centrul maselor. Așadar,

matricea (129) este cunoscută prin valori numerice și poartă de numirea de tensorul inerțial planar-

 
centrifugal al rigidului în raport cu sistemul S cu originea în centrul maselor. Prin similitudine cu

(129) se stabilește tensorul inerțial planar-centrifugal al rigidului în raport cu sistemul 0 , adică:  

I pS =      T  dm = S  R     S    S  T  dm   S  R  ;
0 0 T
  (130)

 I xx
 
I xy  
I xz
  0 0 T
I pS =  I yx I yy I yz  = S  R   S I pS  S  R  . (131)
 
  
 I zx I zy I zz 
 

De asemenea, expresia (131) exprimă legea de variație a tensorului inerțial planar-centrifugal în raport

   
cu două sisteme concurente în centrul maselor: 0 și S . Dezvoltând expresia matriceală (131),

se obțin momentele de inerție mecanice planare, funcție de mărimile cunoscute, conform cu expresia:

 
Iuu 
= S I xx  c 2Sx + S I yy  c 2sy + S I zz

 c 2Sz + 
 
 S  S  S  ; (132)
 +2  I xy  c Sx  c  Sy + 2  I yz  c Sy  c Sz + 2  I zx  c Sz  c Sx 



unde u = x; y; z , iar Su = Su ;  Su ;  Su   ( u = x,  =  ) ; ( u = y,  =  ) ; (u = z;  =  ) 
➢ În etapa a treia a algoritmului se stabilesc necunoscutele principale ale acestuia, adică momentele

de inerție mecanice în raport cu sistemul de referință 0 / 0 , relațiile (86) fiind rescrise astfel:

21
Mecanică – Dinamica Capitolul trei
I =   u2  dm = Iu ; Iuv   sau I =   u2  dm = Iu ; Iuv ; Iuu  .
 ; Iuu (133)

( ) 
Iu =   u2  dm =  vM2 + wM2  dm = I x ; I y ; I z − mărimi necunoscute ;  (134)


 =   u   v  dm =  uM  vM  dm = I xy ; I yz ; I zx − mărimi necunoscute ;
Iuv  (135)

 =   u2  dm =  u2  dm = I xx
Iuu 
 ; I yy ; I zz − mărimi necunoscute .  (136)

Mărimile cunoscute sunt incluse în tensorii inerțiali: (101), (114), (129) și (131). Ținând seama de

expresiile de definiție: (92), (105) și (126), pătratul distanței de la particula ( dm ) la axele sau planele

sistemului de referință 0 / 0 și inclusă în (134) – (136), se determină cu următoarele relații:

( ) ( )( )
T
 u2 = vM2 + wM2 = S u0T  S  M   S  M   S u0 ; (137)

( )( )
T
uM  vM = − S u0T  S
 M   S  M   S v0 ; (138)

uM = S uT  S  M ;  uM2 = uM  uM = S u0T  S  M  S  TM  S u0 . (139)

Expresiile (103), (113) și (137) – (139) se înlocuiesc succesiv în (134) – (136). De asemenea, în

conformitate cu matricele de transfer (74) și (75), termenii din (137) – (139) se transformă astfel:

( )( )
 M   S  M   S  R = (  M  )  (  M  ) ;
0 T 0 T T
 R 
S 
S
(140)

0 0 T
S
 R   S  M  S  TM  S  R  =  M   TM . (141)

Pe de o parte luând în calcul toate transformările de mai sus, iar pe de altă parte prin similitudine cu

definiția tensorului inerțial fie (114) fie (131), se obțin următoarele expresii matriceale:

 I x 
− I xy − I xz 
 

( )( ) 
 M   S  M   dm   S  R =  (  M  )  (  M  )
T
IS = S  R    
0 0 T T
S
 dm = − I yx I y − I yz  (142)
   
 − I zx − I zy I z 

 I xx I xy I xz 

 
I pS = S  R     S  M  S  TM  dm   S  R =   M   TM  dm =  I yx
0 0 T
I yy I yz  ; (143)
 
 
 I zx I zy I zz 

unde (142) reprezintă tensorul inerțial axial – centrifugal, iar (143) este tensorul inerțial planar –

centrifugal ale rigidului în raport cu sistemul de referință 0 / 0 . Dar, conform cu Fig.3.1,

vectorul de poziție al particulei ( dm ) , prezent în expesiile (142) și (143) se înlocuiește astfel:

22
Mecanică – Dinamica Capitolul trei

 M = C +   , de unde  (  M  ) = ( C  ) + S  R  S    ;
0
( ) (144)

 R    S    dm = 0 .
0
respectiv S
(145)

unde (145) este momentul static polar față de centrul maselor. Integrandul din (142) și (143) devine:

(  M )  (  M ) = ( C  )  ( C  ) + S  R  ( )( )
T T 0 T 0 T
S
    S     S  R ; (146)

0 0 T
 M   MT = C  CT + S  R  S    S  T  S  R . (147)

Substituind (146) în (142), tensorul inerțial axial – centrifugal față de 0 se caracterizează prin:

IS =  (  M  )  (  M  )  dm =  ( C  )  ( C  )  dm + S  R   
T T

0
( S
)( )
    S     dm   S  R ; (148)

0 T

 = ( C  )  ( C  )   dm ;
T
unde ISC (149)

 S yC2 + S zC2 − S xC  S yC − S xC  S zC 

 
 = ( C  )  ( C  )   dm = M   − S yC  S xC
T
ISC S
zC2 + S xC2 − S yC  S zC  ;
 S 
 − zC  xC − S zC  S yC xC + yC2 
S S 2


iar conform cu (114)  IS = S  R    

0
 ( S
)( )
    S     dm   S  R = S  R  S IS  S  R .
0 T 0 0 T

Expresia matriceală (149) poartă denumirea de matricea de inerție axial - -centrifugală a centrului

maselor corpului rigid în raport cu sistemul de referință 0 . Drept urmare, (148) ia forma finală:

 I x 
− I xy − I xz 
 
IS =  (  M  )  (  M  )
T 0 0 T
=  − I yx I y  + IS = ISC
− I yz  = ISC  +  R   S IS   R  . (150)
S S
 
 − I zx − I zy 
I z 

Din (150) se observă că tensorul inerțial I S exprimă variația în raport cu sisteme de referință

 evidențiază variația în raport cu

concurente în centrul maselor, în timp ce matricea de inerție ISC

sisteme de referință paralele. Așadar, expresia (150), reprezintă tensorul inerțial axial – centrifugal al

rigidului în raport cu sistemul 0 și este o funcție de mărimile cunoscute incluse ISC
 și S IS  IS .

În același timp, expresia matriceală (150) caracterizează legea de variație generalizată a tensorului

tensorul inerțial axial – centrifugal al rigidului, cuprinzând atât variația față de sisteme de referință

concurente, cât și variația față de sisteme paralele (a se vedea (60) și (61) din teorema lui Steiner).

Substituind (147) în (143), tensorul inerțial planar – centrifugal față de 0 se caracterizează prin:

23
Mecanică – Dinamica Capitolul trei

I pS =   M   MT  dm = C  CT   dm + S  R     S    S  T  dm   S  R ;

0 0 T
  (151)

 S xC2 S
xC  S yC S
xC  S zC 
 
unde I pSC = C  CT   dm = M   S yC  S xC yC2 S
yC  S zC  ; (152)
S 
 zC  xC zC  yC zC
S S S S 2


iar conform cu (130)  I pS =      T  dm = S  R     S    S  T  dm   S  R  .

0 0 T
 

Expresia matriceală (152) poartă denumirea de matricea de inerție planar - -centrifugală a centrului

maselor corpului rigid în raport cu sistemul de referință 0 . Drept urmare, (151) ia forma finală:

 I xx I xy I xz 

 
I pS =   M   MT
0 0 T
=  I yx I yy I yz  = I pSC + I pS = I pSC + S  R   S I pS  S  R  . (153)
 
   
 I zx I zy I zz 

Așadar, expresia (153), reprezintă tensorul inerțial planar – centrifugal al rigidului în raport cu

sistemul de referință 0 și este o funcție de mărimile cunoscute incluse I pSC și S 

I pS  I pS .

În același timp, expresia matriceală (153) caracterizează legea de variație generalizată a tensorului

tensorul inerțial planar – centrifugal al rigidului, cuprinzând atât variația față de sisteme de referință

concurente, cât și variația față de sisteme paralele (a se vedea (62) din teorema lui Steiner).

Dezvoltând (150) și (153), se obțin necunoscutele principale ale algoritmului de calcul, adică

momentele de inerție mecanice axiale, centrifugale și planare ale corpului rigid față de sistemul 0 :


( ) 
2

 I 
u = I u + M  S 2
v 
C + S
w 
C = S I x  c 2Sx + S I y  c 2sy + S I z  c 2Sz − 
 2
; (154)
−2  S I xy


 cSx  cSy − 2  S I yz  cSy  cSz − 2  S I zx

(
 cSz  cSx + M  S vC2 + S wC ) 



unde u = x; y; z , iar Su = Su ;  Su ;  Su   ( u = x,  =  ) ; ( u = y,  =  ) ; (u = z;  =  ) (155) 
 I  = I  + M  u  v = − S I   c  c  − S I   c  c  − S I   c  c  + 
 uv uv C C x Sx Sx y Sy Sy z Sz Sz 
 
 + S 
I xy  c Sx (
 c  Sy + c  Sx  c Sy + ) ; 156)
 S  
( )
+ I yz  cSy  c Sz + c  Sy  cSz + I zx  ( cSz  c Sx + c Sz  cSx ) + M  uC  vC 
S 

unde uv = xy   =  ;  =   ; uv = yz   =  ;  =  uv = zx   =  ;  =   . (157)

24
Mecanică – Dinamica Capitolul trei
  = Iuu
Iuu  
+ M  uC2 = S I xx  c 2Sx + S I yy  c 2sy + S I zz
 c 2Sz + 
 
 S  S  S  2
; (158)
 +2  I  c   c  + 2  I  c   c  + 2  I  c   c  + M  u
C 
 xy Sx Sy yz Sy Sz zx Sz Sx 


unde u = x; y; z , iar Su = Su ;  Su ;  Su   ( u = x,  =  ) ; ( u = y,  =  ) ; ( u = z;  =  ) . 
Din (154) – (158) se observă identitatea cu expresiile (60) – (62), aparținând teoremei lui Steiner.

În conformitate cu algoritmul de calcul (142) – (158), mai sus prezentat, se stabilesc tensorii

inerțiali în raport cu sistemul de referință fix (absolut) cu următoarele expresii matriceale:

 Ix − I xy − I xz 
 
IS =  ( rM  )  ( rM  )
T 0 0 T
=  − I yx Iy − I yz  = ISC + IS = ISC + S  R   S IS  S  R  ; (159)
 
 − I zx − I zy I z 

 S yC2 + S zC2 − S xC  S yC − S xC  S zC 
 
= ( rC  )  ( rC  )   dm = M   − S yC  S xC
T
unde ISC S 2
zC + S xC2 − S yC  S zC  ; (160)
 S 
 − zC  xC − zC  S yC xC + yC2 
S S S 2


 I xx I xy I xz 
 
I pS =  rM  rMT
0 0 T
=  I yx I yy I yz  = I pSC + I pS = I pSC + S  R   S I pS  S  R  ; (161)
 
 I zx I zy I zz 

 S xC2 S
xC  S yC S
xC  S zC 
 
unde I pSC = rC  rCT   dm = M   S yC  S xC yC2 S
yC  S zC  ; (162)
S 
 zC  xC zC  yC
S S S S 2
zC 


unde (159) reprezintă tensorul inerțial axial – centrifugal, iar (161) este tensorul inerțial planar –

centrifugal al corpului rigid în raport cu sistemul de referință fix 0 . Dezvoltând (159) – (162), se

obțin momentele de inerție mecanice axiale, centrifugale și planare ale corpului rigid față de sistemul

fix 0 , având aceeași formă de xeprimare matematică cu expresiile de mai sus (154) – (158).

Observații: Detalii privind conținutul capitolului trei le puteți găsi la paginile 369 – 389 din cartea:

MECANICĂ – Teorie și Aplicații, UTPRESS, 2012, având ca autor principal Iuliu NEGREAN.

Prof. Univ. Dr. Ing. Iuliu NEGREAN

Departamentul de Ingineria Sistemelor Mecanice

25