Mecanică Cursul 4

Momente de inerție mecanice

Masa, ca noțiune fundamentală în dinamică, se caracterizează prin două proprietăți

fundamentale: gravitația şi inerția. În același paragraf, se arată că inerția reprezintă proprietatea
corpurilor de a opune rezistenţă oricărei schimbări a stării sale.
Prezentul capitol, se constituie ca o extensie a momentelor masice, definite în cursul anterior.
Extensia se referă la momentele de inerție mecanice. Momentele de inerție mecanice, caracterizează
inerția corpurilor, aflate în mișcare de rotație pe de o parte, iar pe de altă parte, sunt mărimi fizice ce
caracterizează sistemul material, sub aspectul răspândirii masei.

Expresii ale momentelor de inerţie mecanice

Pentru stabilirea expresiilor consacrate momentelor de inerție mecanice, în Fig. 1.a se
ia în studiu un sistem de n puncte materiale Mi , de masă mi , iar în Fig..1.b un rigid ( S ) ,
divizat într-o infinitate de mase elementare dm , continuu distribuite în întregul său volum.
Poziţia fiecărei particule Mi , şi respectiv dm , este caracterizată de raza vectoare ri , respectiv
r . Distanţa de la particula mi şi respectiv dm la un plan, o axă sau un pol, simbolizată prin
( u ) , se notează cu (δ i ) , respectiv (δ ) .

z
z
dm
Mi
ri r (S )
zi O δ y
y
O
(δ i ) z
xi x
yi y
x x
a. Fig. 1
b.

Prin definiţie, momentul de inerţie mecanic reprezintă suma produselor dintre masele
particulelor materiale şi pătratul distanţei la planul, axa sau polul ( ∆ ) , adică:

n 2 
∑ δ ⋅ mi ;
2
I∆ = ∫ δ ⋅ dm (1)
 i =1 

Dimensional, momentul de inerţie mecanic, este exprimat în Sistemul International cu ajutorul

relaţiei următoare:  I SI=  kg ⋅ m2  .

1
 Mecanică Cursul 4
Observații:

• În cazul corpului rigid, masele elementare dm fiind continuu distribuite în întregul volum,
∞
sumele se transformă în integrale masice, astfel: ∑ δ i 2 ⋅ mi = ∫ δ 2 ⋅ dm .
i =1

• Dacă distanţa (δ i ) şi respectiv (δ ) este raportată la unul din planele sistemului de referinţă,
atunci se obţine momentul de inerţie mecanic planar, conform cu:
n  n  n 
I xx =∑ mi ⋅ xi2 ; ∫ x 2 ⋅ dm  ; I yy =∑ mi ⋅ yi2 ; ∫ y 2 ⋅ dm  ; I zz =∑ mi ⋅ zi2 ; ∫ z 2
⋅ dm  (2)
= i 1 =   i 1=  i 1 
• Dacă (δ i ) şi respectiv (δ ) , din (1), reprezintă distanţa la una din axele u = {x , y , z} ale
sistemului de referinţă, se obţine momentul de inerţie mecanic axial:
n
I x= ∑ mi ⋅ ( yi2 + zi2 ) ; ∫ ( y 2 + z 2 ) ⋅ dm
i =1
n
I y= ∑ mi ⋅ ( zi2 + xi2 ) ; ∫ ( z 2 + x2 ) ⋅ dm (3)
i =1
n
I z= ∑ mi ⋅ ( xi2 + yi2 ) ; ∫ ( x2 + y 2 ) ⋅ dm
i =1

• Dacă (δ i ) şi respectiv (δ ) , din relaţia (12.1), reprezintă distanţa la punctul O al sistemului

xOyz , rezultă momentul de inerţie mecanic polar:
n 
 i =1
(
IO= ∑ mi ⋅ xi2 + yi2 + zi2 ; ) ∫r
2
⋅ dm= ∫ ( xi
2
)
+ yi2 + zi2 ⋅ dm 

(4)

• Alături de momentul de inerţie mecanic planar, axial şi polar, în aplicaţii se întâlnesc

momentele de inerţie mecanice centrifugale, exprimate prin:
n 
I xy = I yx = ∑ mi ⋅ xi ⋅ yi ; ∫ x ⋅ y ⋅ dm
 i =1 
n 
I yz= I zy= ∑ mi ⋅ yi ⋅ zi ; ∫ y ⋅ z ⋅ dm (5)
 i =1 
n 
I zx = I xz = ∑ mi ⋅ zi ⋅ xi ; ∫ z ⋅ x ⋅ dm 
 i =1 
Conform expresiilor (5), momentele de inerţie mecanice centrifugale reprezintă suma produselor
dintre masele mi şi distanţele de la acestea la două plane perpendiculare între ele.

Relaţii între momentele de inerţie mecanice

În această secţiune se prezintăcâteva relaţii matematice între momentele de inerţie
mecanice.
• Momentul de inerţie mecanic polar este egal cu semisuma momentelor de inerţie mecanice
axiale, în raport cu axele sistemului de referinţă Oxyz , având originea în polul considerat.
Combinând (3) şi (4), rezultă următoarea expresie de legătură:

2
Mecanică Cursul 4
1
(
IO = ⋅ I x + I y + I z
2
) (6)

• Momentul de inerţie mecanic polar este egal cu suma dintre momentele de inerţie
mecanice în raport cu un plan şi respectiv o axă normală la plan în polul considerat.
IO = I xx + I x = I yy + I y = I zz + I z (7)

• Momentul de inerţie mecanic polar reprezintă suma momentelor de inerţie mecanice în

raport cu planele sistemului de referinţă cu originea în polul ales. Însumând (2) şi ținând seama
de (4) se obține:
IO = I xx + I yy + I zz (8)

• Momentul de inerţie mecanic axial reprezintă suma momentelor de inerţie mecanice în

raport cu două plane, care se intersectează perpendicular după acea axă. Din (2) şi (3) rezultă
următoarele expresii de legătură:
Ix =
I yy + I zz ; Iy =
I zz + I xx ; Iz =
I xx + I yy (9)

• Suma momentelor de inerţie mecanice în raport cu două axe ale unui sistem de referinţă
este mai mare sau cel puţin egală cu momentul de inerţie mecanic în raport cu a treia axă a
sistemului considerat. Însumând relaţiile (3) sau (9), rezultă următoarele relaţii de inegalitate:
Ix + Iy ≥ Iz ; Iy + Iz ≥ Ix ; Iz + Ix ≥ Iy (10)

• În cazul unui sistem material situat într-un plan, suma momentelor de inerţie mecanice
în raport cu două axe perpendiculare din plan este egală cu momentul de inerţie în raport cu
punctul de intersecţie al acestor axe, spre exemplu:

I x + I y = IO = I z (11)

• Conform Fig. 2 se consideră două sisteme de referinţă, notate prin {S} şi {S '} concurente
în polul O .
y

y′ x′
Mi
{S′}
x i′
ri
{S}
y i′ 45°
x
O
Fig. 2

3
Mecanică Cursul 4
Rotaţia sistemului {S '} , cu unghiul (π 4 ) , faţă de {S} , se exprimă prin următoarea matrice
de rotaţie:

 c (π 4 ) − s (π 4 ) 0   2 2 − 2 2 0
 π    
=R z;  =s (π 4 ) c (π 4 ) 0   2 2 2 2 0 (12)
 4  0  
 0 1   0 0 1

Unghiul de rotaţie fiind (π 4 ) arată că x ' = 0 şi y ' = 0 sunt planele bisectoare ale diedrelor
formate din: x = 0 şi y = 0 . Poziţia unei particule Mi faţă de axele sistemului {S} este:

 xi   2 2 − 2 2  x ' 
=    ⋅ i  ,
 yi   2 2 2 2   y 'i 

de unde rezultă:

xi
= ( )
2 2 ⋅ ( x 'i − y 'i ) ; =
yi ( )
2 2 ⋅ ( x 'i + y 'i ) ; xi ⋅ =
yi ( 1 2 ) ⋅ ( x 'i 2 − y 'i 2 ) (13)

Astfel, momentul de inerţie mecanic centrifugal faţă de planele x = 0 şi y = 0 , este:

n
1 1
( ) (
I xy = ∑ mi ⋅ xi ⋅ yi = ⋅ mi ⋅ x 'i 2 − y 'i 2 = ⋅ I 'xx − I ' yy
2 2
) (14)
i =1

adică semidiferenţa momentelor de inerţie mecanice planare (planele bisectoare x ' = 0 şi

y ' = 0 ). În mod similar, se exprimă momentele de inerţie mecanice centrifugale faţă de celelalte

două plane:=y 0;=z 0 , respectiv=

x 0;=z 0.

Raza de inerţie (raza de giraţie)

Momentul de inerţie mecanic poate fi exprimat cu ajutorul unei mărimi geometrice iu
numită rază de inerţie sau rază de giraţie. Denumirea de „rază de giraţie” vine de la cazul frecvent
întâlnit în tehnică al rotaţiei unui corp în jurul unei axe. Raza de inerţie reprezintă distanţa fictivă
la care ar trebui plasată întreaga masă a corpului, concentrată într-un punct, pentru ca în raport cu
o axă, un plan sau un pol să fie îndeplinită condiţia, exprimată prin relaţia:

n 2 
∑ δ i ⋅ mi ;
2
Iu = ∫δ ⋅ dm  =M ⋅ iu2 (15)
 i =1 

În cazul momentului de inerţie mecanic polar relaţia (15) se exprimă prin:

IO= M ⋅ iO2 . (16)

În funcţie de raza de inerţie, conform cu (15) momentele de inerţie mecanice axiale, se pot
exprima astfel:
4
Mecanică Cursul 4
I=
x M ⋅ ix2 ; I=
y M ⋅ iy2 ; I=
z M ⋅ iz2 (17)

Pe baza celor trei expresii prezentate mai sus, se pot determina razele de inerţie:

Ix Iy Iz
ix = ; iy = ; iz = (18)
M M M
Raza de inerţie (raza de giraţie) este exprimată în unităţi de lungime.

Momente de inerţie geometrice

În cazul corpurilor omogene, densitatea este o constantă: ρV , A ,l = cst. Ca urmare,
elementul de masă dm se va înlocui în relaţiile (2)-(5) cu una din expresiile următoare:
dm ={ρV ⋅ dV ; ρ A ⋅ dA ; ρl ⋅ dl} ,
Așadar, în cazul corpurilor omogene, momentul de inerție devine:
{
Iu = ρV ⋅ ∫ δ 2 ⋅ dV ; ρ A ⋅ ∫ δ 2 ⋅ dA ; ρl ⋅ ∫ δ 2 ⋅ dl } (19)

Expresia (19) arata că integralele masice s-au transformat în integrale geometrice, care se
notează conform cu:

Iug ={ 2
∫ δ ⋅ dv; ∫δ
2
⋅ dA; ∫δ
2
}
⋅ dl

şi poartă denumirea de momente de inerţie geometrice. Aşadar, (19) se transformă în:

=Iu ρV , A ,l ⋅ Iug (20)

Relaţia (20) exprimă legătura matematică dintre momentele de inerţie mecanice şi cele
geometrice, adică: momentul de inerţie mecanic este egal cu produsul dintre momentul de inerţie
geometric şi densitatea (volumetrică, superficială sau liniară).

În funcţie de forma geometrică a corpului, există trei tipuri de momente de inerţie

geometrice:

• momentul de inerţie geometric al volumului:

2 2
Iug= ∫V δ ⋅ dV= ∫∫∫ δ ⋅ dx ⋅ dy ⋅ dz (21)

• momentul de inerţie geometric al suprafeţei:

2 2
Iug= ∫A δ ⋅ dA= ∫∫ δ ⋅ dx ⋅ dy (22)

• momentul de inerţie geometric al barei:

2
Iug
= ∫l δ ⋅ dl (23)

Observaţii: Momentele de inerţie geometrice ale suprafeţelor plane, sunt:

• momentele de inerţie geometrice axiale sau ecuatoriale:

5
Mecanică Cursul 4
2 2
I xg
= ∫A y ⋅ dA ; I yg
= ∫A x ⋅ dA (24)

• momente de inerţie geometrice polare:

∫A ( x + y 2 ) ⋅ dA
2
IOg= (25)

• momente de inerţie geometrice centrifugale:

I xyg= ∫A x ⋅ y ⋅ dA (26)

Expresiile anterioare se particularizează pentru formele geometrice simple ale corpurilor.

Variaţia momentelor de inerţie mecanice

În general, momentele de inerţie mecanice se calculează în raport cu axele unui sistem
de referinţă cu originea în centrul maselor. Uneori, aplicaţiile solicită determinarea
momentelor de inerţie mecanice în raport cu alte axe, diferite de cele pentru care momentele
de inerţie sunt definite în tabele

z z′
(∆ ) (∆′)
zC
y

(S ) y′
O
C
xC
yC x′ (S1 )
x
( ∆C )
Fig. 3
d12121212121212 2

Astfel, dacă ( ∆C ) este axa pentru care I ∆ este cunoscut, iar ( ∆ ) este o axă oarecare în spaţiu,
C

atunci conform cu [V01], se poate exprima momentul de inerţie mecanic I ∆ în raport cu axa
( ∆ ) după cum urmează:
• I ∆′ = f ( I ∆C ) , adică se determină mai întâi I ∆′ în raport cu ( ∆′ ) paralelă cu ( ∆C ) ;
• I ∆ = f ( I ∆′ ) , cele două axe ( ∆ ) şi ( ∆′ ) sunt concurente în polul O, (a se vedea Fig. 3.).
Aşadar, problema de mai sus se evidenţiază prin două aspecte fundamentale: variaţia
momentelor de inerţie mecanice în raport cu axe paralele, urmată de variaţia momentelor de inerţie
mecanice în raport cu axe concurente.
6
Mecanică Cursul 4
Variaţia momentelor de inerţie în raport cu axe paralele
Așa cum s-a arătat în secțiunea anterioară, momentul de inerţie mecanic al unui corp în
raport cu axa ( ∆C ) , ce trece prin centrul maselor este, în general o mărime cunoscută.

Una dintre necunoscutele întâlnite în aplicaţii se referă la momentul de inerţie mecanic, în

raport cu o axă ( ∆ ) paralelă cu axa ( ∆C ) . Pentru a demonstra variaţia momentului de inerţie
mecanic în raport cu cele două axe paralele, în Fig.4 se consideră un rigid ( S ) , cu o formă
geometrică regulată, având masa M şi poziţia centrului maselor C cunoscute, conform
geometriei maselor .

zC
z1
( ∆1 ) (S )
( ∆C ) dm

r yC
C
{SC } r1
y1
O1
{S1}
xC

x1 Fig. 4

Cu originea în centrul maselor se fixează sistemul de referinţă {SC } , ale cărui axe devin axe
centrale. În conformitate cu aspectele din acelaşi capitol al geometriei maselor, corpul ( S ) este
divizat într-o infinitate de particule elementare, infinitezimale dm , continuu distribuite în
întregul său volum. Fiecare particulă elementară dm , este poziţionată faţă de sistemul de
referinţă {SC } prin raza vectoare: r = ( x y z ) . Ținând seama de considerentele ce fac
T

obiectul acestei secţiuni, momentul de inerţie mecanic al corpului ( S ) , în raport cu axa

( ∆C ≡ CzC ) , este cunoscut conform cu:
∫(x )
2
I∆ = Iz = + y 2 ⋅ dm (27)
C C

Într-un punct O1 ≠ C , situat în planul ( zC = 0 ) şi aparţinând corpului ( S ) , se fixează un al

doilea sistem de referinţă {S1 } , paralel cu sistemul {SC } , a cărui poziţie este dată prin

vectorul: CO1 = ( x1 y1 0 ) . Pătratul distanţei dintre cele două sisteme este:

T

7
Mecanică Cursul 4
2
CO1 = x12 + y12 = d 2 (28)

Particula de masă elementară dm este repoziţionată faţă de sistemul {S1 } prin:

T
r1 = ( x − x1 )
r − CO1 = ( y − y1 ) z  . (29)

Luând în studiu axa ( ∆1 ≡ O1 z1 ) , paralelă cu ( ∆C ) , mărimea ce trebuie determinată ca o

funcţie de I ∆ , cunoscut prin (27), este momentul de inerţie mecanic în raport cu axa ∆1 :
C

∫ ( x − x1 ) + ( y − y1 )
2 2
I∆ = Iz = ⋅ dm (30)
1 1 

Prin dezvoltarea expresiei (30) se obţine:

I∆ =
1 ∫(x
2
(
+ y 2 ) ⋅ dm − 2 ⋅ x1 ⋅ ∫ x ⋅ dm − 2 ⋅ y1 ⋅ ∫ y ⋅ dm + x12 + y12 ⋅ ∫ dm ) (31)

Ţinând seama că {SC } are originea în centrul maselor, conform teoremei momentelor statice,
rezultă:

∫ r ⋅ dm= 0 , de unde : ∫ x ⋅ dm
r=
C
dm
= 0; ∫ y ⋅ dm
= 0. (32)

Ca urmare, expresia momentului de inerţie mecanic faţă de axa ( ∆1 ) devine:

I∆ = I∆ + M ⋅ d2 (33)
1 C

Expresia (33), reprezintă variaţia momentelor de inerţie mecanice în raport cu axe paralele,
cunoscută sub denumirea de teorema lui Steiner. Enunţul acestei teoreme este: momentul de
inerţie mecanic faţă de o axă este egal cu momentul de inerţie faţă de axa paralelă cu aceasta, trecând
prin centrul maselor sistemului, însumat cu produsul dintre masa totală a sistemului şi pătratul
distanţei dintre cele două axe.

Observaţii:

• Prin similitudinea cu variaţia momentelor de inerţie axiale, în cele ce urmează se arată variaţia
momentelor de inerţie mecanice centrifugale în raport cu cele două sisteme de referinţă {SC } şi {S1 }
, paralele între ele, conform Fig.4. În acest caz, vectorul de poziţie CO1 se caracterizează prin:
CO1 = ( a b c ) = r − r1 = ( x − x1 z − z1 ) ,
T T
y − y1

8
Mecanică Cursul 4

( x1 z1 ) =(x − a y − b z − c) .
T T
respectiv : y1

Cunoscând expresia momentului de inerţie mecanic centrifugal:

Ix
C yC
= ∫ x ⋅ y ⋅ dm , (34)

se cere să se determine momentele de inerție în raport cu planele x1 = 0 şi y1 = 0 , adică I x .

1y1

Conform expresiilor de definiţie (5), rezultă:

Ix =∫ x1 ⋅ y1 ⋅ dm =∫ ( x − a ) ⋅ ( y − b ) ⋅ dm =∫ x ⋅ y ⋅ dm − b ⋅ ∫ x ⋅ dm −a ⋅ ∫ y ⋅ dm + a ⋅ b ⋅ ∫ dm . (35)
1y1

Ţinând seama de (32), se obţine:

I x=
y Ix + M ⋅a⋅b , (36)
1 1 C yC

ce arată variaţia momentului de inerţie mecanic centrifugal în raport cu sisteme de referinţă paralele.

• În Fig. 5, alături de sistemul de referinţă {SC } se iau în studiu alte două sisteme de referinţă, {S1 } şi
{S2 } paralele între ele şi paralele cu axa ( ∆C ) , situate la distanţele d1 şi d2 faţă de {SC } .
zC
z1
( ∆C ) d1 ( ∆1 )
z2
d2
C yC ( ∆2 )
O1 y1

xC O2 y2

x1

(S ) x2

Fig.5

Cunoscând masa corpului M şi distanţele d1 şi d2 , precum şi momentul de inerţie mecanic I ∆ faţă de

1

axa ∆1 aparținând sistemului de referinţă {S1 } , se cere determinarea momentului de inerţie mecanic I ∆
2

în raport cu axa ∆2 , aparținând sistemului de referinţă {S2 } . În acest studiu, se apelează teorema lui
Steiner, (33), sub următoarea formă:

I ∆ = I ∆ + M ⋅ d12 , I ∆ = I ∆ + M ⋅ d22 (37)

1 C 2 C

Scăzând cele două ecuaţii din (37), membru cu membru, se obţine:

I ∆ = I ∆ + M ⋅ d22 − d12
2 1
( ) (38)

9
Mecanică Cursul 4
Expresia (38), constituie o particularizare a teoremei lui Steiner (33), mai sus demonstrată.

Momente de inerţie principale. Axe principale de inerţie

S-a aratat că momentul de inerție mecanic axial față de axa u , care trece prin punctul O
, originea sistemelor de referință {S} şi {0} este o funcție de orientarea axei, reprezentată prin

( )
T
versorul u = ( cα u cγ u ) , respectiv
T S
cβu u0 = cδ x cδ y cδ z . Această dependență va

conduce la valori extreme (maxime şi minime) pentru momentele de inerție mecanice axiale,
cunoscute sub denumirea de momente principale de inerție. Axele față de care se obțin aceste
valori extreme poartă denumirea de axe principale de inerție. Stabilirea momentelor de inerție
principale se reduce la stabilirea extremelor unei funcţii implicite, de trei variabile.

Iu = I x ⋅ c 2α u + I y ⋅ c 2 βu + I z ⋅ c 2γ u − 2 ⋅ I xy ⋅ cα u ⋅ c βu − 2 ⋅ I yz ⋅ c βu ⋅ cγ u − 2 ⋅ I zx ⋅ cα u ⋅ cγ u

S
Iu= I x ⋅ c 2δ x + S I y ⋅ c 2δ y ⋅ c β y + S I z ⋅ c 2δ z − 2 ⋅ S I xy ⋅ cδ x ⋅ cδ y −
−2 ⋅ S I yz ⋅ cδ y ⋅ cδ z − 2 ⋅ S I zx ⋅ cδ z ⋅ cδ x .

În cele ce urmează, se analizează expresia momentului de inerție mecanic axial S Iu .

Cele trei variabile α u , βu şi γ u , sunt legate prin relaţia trigonometrică:

c 2α u + c 2 βu + c 2γ u =
1 (39)

Drept urmare, pentru definirea momentelor principale de inerţie principale, se aplică metoda
multiplicatorilor lui Lagrange, conform căreia se introduce o funcţie auxiliară:

Φ= S
(
Iu + λ ⋅ 1 − c 2α u − c 2 βu − c 2γ u , ) (40)

Întrucât, există o singură funcţie de legătură intre cele trei variabile, funcţia auxiliară Φ
conţine un singur parametru nedeterminat, notat prin λ , numit multiplicatorul lui Lagrange.
Funcţia auxiliară Φ devine:

Φ = I x ⋅ c 2α u + I y ⋅ c 2 βu + I z ⋅ c 2γ u − 2 ⋅ I xy ⋅ cα u ⋅ cβu −
(41)
(
−2 ⋅ I yz ⋅ c βu ⋅ cγ u − 2 ⋅ I zx ⋅ cγ u ⋅ cα u + λ ⋅ 1 − c 2α u − c 2 βu − c 2γ u )
Condiţiile pentru care funcţia auxiliară admite un extrem sunt următoarele:

∂Φ ∂Φ ∂Φ
= 0 ;= 0;= 0 (42)
∂ ( cα u ) ∂ ( cβu ) ∂ ( cγ u )

În urma aplicării condițiilor (42) asupra (41), se obțin expresiile:

10
Mecanică Cursul 4
∂Φ
= 2 ⋅ I x ⋅ cα u − 2 ⋅ I xy ⋅ c βu − 2 ⋅ I zx ⋅ cγ u − 2 ⋅ λ ⋅ cα u = 0
∂ ( cα u )
(43)
∂Φ
= 2 ⋅ I y ⋅ c βu − 2 ⋅ I xy ⋅ cα u − 2 ⋅ I yz ⋅ cγ u − 2 ⋅ λ ⋅ c βu = 0
∂ ( cβu )

∂Φ
= 2 ⋅ I z ⋅ c βu − 2 ⋅ I yz ⋅ c βu − 2 ⋅ I zx ⋅ cα u − 2 ⋅ λ ⋅ cγ u = 0
∂ ( cγ u )

Expresiile (43) se scriu sub formă matriceală astfel:

Ix − λ − I xy − I xz   cα 
   u
 − I yx Iy − λ − I yz  ⋅  c βu  =0 3  , (44)
   cγ 
 − I zx − I zy I z − λ   u 

reprezentând un sistem de ecuaţii liniare şi omogene ale cărei necunoscute sunt cα u , c βu

şi cγ u . Sistemul nu poate admite soluţiile banale:

cα u 0=
= , c βu 0 şi cγ u = 0 ,

întrucât contravine relaţiilor de legătură (39). Ca urmare, determinantul asociat matricei

necunoscutelor din sistem trebuie să fie nul, adică:

Ix − λ − I xy − I xz
− I yx Iy − λ − I yz =
0 (45)
− I zx − I zy Iz − λ

Prin dezvoltarea relaţiei (45), se obţine o ecuaţie de gradul al treilea, în necunoscuta λ ,

ecuaţie de forma:

( ) (
λ 3 − λ 2 ⋅ I x + I y + I z + λ ⋅ I x ⋅ I y + I y ⋅ I z + I z ⋅ I x + I xy
2 2
+ I yz 2
+ I zx − ) (46)
2 2 2
− I x ⋅ I y ⋅ I z − I xy ⋅ I z − I yz ⋅ I x − I zx ⋅ I y − 2 ⋅ I xy ⋅ I yz ⋅ I zx =
0 ,

Intrucat elementele determinatului sunt simetrice faţă de diagonala principală, soluţiile

ecuaţiei (46) sunt întotdeauna reale [V01]. În continuare, se arată că soluţiile ecuaţiei (46),
adică λ1 , λ2 şi λ3 , reprezintă valorile extreme ale momentului de inerţie mecanic S Iu . Ca
urmare, substituind λ = λi în (44), se obțin cosinusurile directoare ale versorului:

ui = ( cα i cγ i ) ,
T
cβi

care exprimă orientarea unei axe ( ui ) , faţă de care momentul de inerţie mecanic axial
prezintă o valoare extremă. Ecuațiile (44) se rescriu sub forma:

11
Mecanică Cursul 4
IS ⋅ ui − λi ⋅ ui =
0. (47)

Înmulțind scalar (47) cu uiT , rezultă:

 Ix − I xy − I xz 
 
uiT ⋅  − I yx Iy − I yz  ⋅ ui − λi ⋅ uiT ⋅ ui =0 , (48)
 
 − I zx − I zy I z 
S
de unde: Iu = uiT ⋅ IS ⋅ ui = λi , iar i = 1, 2, 3 (49)
i

Expresia (49), arată că momentele de inerție mecanice principale, reprezintă soluțiile

ecuației (46). Cosinusurile directoare ale axelor principale de inerție se determină cu:
cα i cβi cγ i
= = = , i 1, 2, 3 . (50)
I y − λi − I yz − I yz − I yx − I yx I y − λi
− I zy I z − λi I z − λi − I zx − I zx − I zy

În urma rezolvării ecuației (50), rezultă:

1
cα i =
±
B  ( )
⋅  I y − λi ⋅ ( I z − λi ) − I yz
2 

, (51)

1
cβi =
± ⋅  I yz ⋅ I zx + I yx ⋅ ( I z − λi )  , (52)
B 
± 1 − c 2α i − c 2 β i ,
cγ i = (53)
2

 ( )
B =  I y − λi ⋅ ( I z − λi ) − I yz
2 

+
unde: (54)
2
+  I yx ⋅ I zy + I zx ⋅ ( I y − λi )  +  I yz ⋅ I zx + I yx ⋅ ( I z − λi )  .
2
 
Ținând seama de (48), în cele ce urmează se arată că axele principale de inerție sunt
perpendiculare între ele. Astfel, se scriu expresiile:
uTj ⋅ IS ⋅ ui − λi ⋅ u=
T
j ⋅ ui 0; uiT ⋅ IS ⋅ u j − λ j ⋅ u=
T
i ⋅ uj 0. (55)

Făcând diferența între cele două expresii din (55), rezultă:

( λi − λj ) ⋅ uTj ⋅ ui =
0 , (56)

Dar ținând seama de faptul că: λi ≠ λ j , rezultă: uTj ⋅ ui =

0 (57)
ceea ce conduce la concluzia că: u j ⊥ ui , unde : i = 1, 2, 3 , iar j = 2, 3, 1 , adică (57)
demonstrează perpendicularitatea axelor principale de inerție.
Pentru stabilirea momentelor de inerție mecanice centrifugale în raport cu axele
principale de inerție, se scrie, mai întâi, expresia:
S
I ij = uiT ⋅ IS ⋅ u j . (58)

Ca urmare, (55) ia forma:

− S I ij − λ j ⋅ uiT ⋅ u j =
0 , unde : i 1,=
= 2, 3 , iar j 2, 3, 1 şi j ≠ i . (59)

12
Mecanică Cursul 4
Ținând seama de (57) rezultă: I ij = uiT ⋅ IS ⋅ u j = 0 . (60)

Așadar momentele de inerție centrifugale faţă de axele principale de inerție sunt nule.

13