Sisteme de forţe care nu sunt în echilibru

Dacă sistemul de forţe ce acţionează asupra sistemului

material nu îndeplineşte condiţiile: ( R = 0; M O = 0) atunci există un
efect mecanic pe care sistemul de forţe îl imprimă sistemului
material. Pentru stabilirea acestui efect (legile de mişcare) este
nevoie în prealabil să se introducă unele noţiuni şi teoreme de bază.

Caracteristici masice ale sistemelor materiale

Fie un sistem discret de puncte materiale Pi , de mase mi ,

raportat la un sistem de referinţă (Oxyz). Vectorii de poziţie ai
r
punctelor sunt ri , i=1,2,…n.

1
 A. Momente de inerţie
Prin definiţie se numeşte moment de inerţie masic al
sistemului de puncte Pi în raport cu un element geometric suma
produselor dintre masa fiecărui punct şi pătratul distanţei punctului
la elementul geometric respectiv.

Astfel, se definesc:
- momentele de inerţie în raport cu axele de coordonate:
⎧ n
⎪ J x = ∑ mi ⋅ ( yi + zi )
2 2

⎪ i =1
⎪ n
⎨ y ∑ mi ⋅ ( xi + zi )
2 2
J =
⎪ i =1
⎪ n
⎪ J z = ∑ mi ⋅ ( xi + yi )
2 2

⎩ i =1

Pentru solidul rigid suma se transformă în integrală şi există

relaţiile:
⎧J = ( y 2 + z 2 ) dm
⎪ x ∫( D )
⎪ 2 2
⎨ J y = ∫( D ) ( x + z )dm
⎪
⎪ J z = ∫( D ) ( x 2 + y 2 )dm
⎩
- momentul de inerţie în raport cu punctul O:
n
J O = ∑ mi ⋅ ( xi2 + yi2 + zi2 )
i =1

respectiv, pentru solidul rigid:

2
 J O = ∫( D ) r 2dm = ∫( D ) ( x 2 + y 2 + z 2 )dm

- momentele de inerţie faţă de planele de coordonate:

⎧ n
⎪ Oxy ∑ mi ⋅ zi
2
J =
⎪ i =1
⎪ n
⎨ Oxz ∑ mi ⋅ yi
2
J =
⎪ i =1
⎪ n
⎪ J Oyz = ∑ mi ⋅ xi
2

⎩ i =1

respectiv, pentru solidul rigid:

⎧J 2
Oxy = ∫( D ) z dm
⎪
⎪ 2
⎨ J Oxz = ∫( D ) y dm
⎪
⎪ J Oyz = ∫( D ) x 2dm
⎩

- momentele de inerţie centrifugale:

⎧ n
⎪ xy
J = J yx = ∑ mi ⋅ xi ⋅ yi
⎪ i =1
⎪ n
⎨ J xz = J zx = ∑ mi ⋅ xi ⋅ zi
⎪ i =1
⎪ n
⎪ J yz = J zy = ∑ mi ⋅ yi ⋅ zi
⎩ i =1

iar pentru solidul rigid:

3
 ⎧J = J =
⎪ xy yx ∫( D ) xy dm
⎪
⎨ J xz = J zx = ∫( D ) xz dm
⎪
⎪ J yz = J zy = ∫( D ) yz dm
⎩

Variaţia momentelor de inerţie la translaţia axelor

Fiind cunoscute momentele de inerţie mai sus definite se cere
să se determine momentele de inerţie în raport cu elementele unui
reper (O1 x1 y1 z1 ) care are axele paralele cu ale sistemului (Oxyz),
care se presupune cu originea O suprapusă peste centrul de masă C
al sistemului.

4
 Se consideră coordonatele a, b şi c ale punctului O≡C faţă de
reperul (O1 x1 y1 z1 ) .
Aplicând relaţiile de definiţie şi ţinând seama de relaţiile:
x1i = xi + a; y1i = yi + b;z1i = zi + c

se determină:
⎧J x = J x + M ⋅ a2
⎪ 1
⎪ 2
⎨ J y1 = J y + M ⋅ b
⎪ 2
⎪⎩ J z1 = J z + M ⋅ c

în care:
n
M = ∑ mi
i =1

este masa sistemului.

Relaţiile anterioare sunt valabile atât pentru sistemele discrete
de puncte materiale cât şi pentru solidul rigid.

Mai general, se poate scrie:

J Δ = J ΔC + M ⋅ d 2

aceasta fiind relaţia lui Steiner, care arată că momentul de inerţie în

raport cu o axă oarecare, este egal cu momentul de inerţie faţă de o
axă paralelă, care trece prin centrul de masă al sistemului material,
la care se adaugă produsul dintre masa sistemului şi pătratul
distanţei dintre cele două axe.

5
 Variaţia momentelor de inerţie la rotaţia axelor
Se presupun cunoscute momentele de inerţie în raport cu
elementele sistemului (Oxyz) şi se cere să se determine J Δ .

Aplicând relaţia de definiţie:

n n r n r r
JΔ = ∑ mi ⋅d i2 = ∑ mi ⋅ ri ⋅ sin α i = ∑ mi ⋅ ri × δ i
i =1 i =1 i =1

în care:
r r r r
δ = l ⋅i + m⋅ j + n⋅k
este versorul axei (Δ), după efectuarea calculelor se obţine:
J Δ = J x ⋅ l 2 + J y ⋅ m 2 + J z ⋅ n 2 − 2 ⋅ J xy ⋅ l ⋅ m − 2 ⋅ J xz ⋅ l ⋅ n − 2 ⋅ J yz ⋅ m ⋅ n

6
 In cazul particular al sistemelor plane există relaţiile:
l = cos α ;m = sin α ;n = 0

în care α este unghiul dintre axa (Ox) şi axa (Δ).

Rezultă:
J Δ = J x ⋅ cos 2 α + J y ⋅ sin 2 α − J xy ⋅ sin 2α

Observaţie. Dacă se studiază extremele funcţiei J Δ se

găsesc trei triplete de valori (l1; m1; n1 ) , (l2 ; m2 ; n2 ) şi (l3 ; m3 ; n3 )
care conduc la valorile extreme J1 , J 2 şi J 3 numite momente de
inerţie principale.
Axele corespunzătoare, reciproc perpendiculare, se numesc
axe principale de inerţie. Faţă de aceste axe momentele de inerţie
centrifugale sunt nule.
Dacă axele principale trec prin centrul de masă ele poartă
denumirea de axe centrale principale de inerţie, iar momentele
corespunzătoare sunt centrale principale de inerţie.

B. Raze de inerţie
Raza de inerţie este distanţa de la elementul geometric
considerat la un punct ipotetic, în care ar fi concentrată întreaga
masă a sistemului, astfel încât momentul de inerţie să fie egal cu cel
real, deci:

7
 JΔ
iΔ =
M

C. Exemple de calcul
1. Bara dreaptă omogenă, de masă M şi lungime l.

J y = J yC = 0

M ⋅l2
J xC = J z C = JC =
12
M ⋅l2
J x = J z = JO =
3

8
2. Discul circular omogen, de rază R şi masă M.

M ⋅ R2
Jx = J y =
4
M ⋅ R2
J z = JO =
2
3
J I = ⋅ M ⋅ R2
2

3. Sfera omogenă, de rază R şi masă M.

9
 2
J x = J y = J z = ⋅ M ⋅ R2
5
3
JO = ⋅ M ⋅ R2
5

4. Placa dreptunghiulară, omogenă, de masă M şi laturi b şi h.

M ⋅ b2 M ⋅ h2
Jx = ; Jy =
12 12
M
JO = ⋅ (b 2 + h 2 )
12
M ⋅ b2 M ⋅ h2
J x1 = ; J y1 =
3 3
M
J O1 = ⋅ (b 2 + h 2 )
3

10
 Teoremele torsorului

Fie un sistem de puncte materiale Pi , de mase mi , vectori de

r r
poziţie ri , acţionate de forţele exterioare Ri , cu i = 1,2,…n.

Dacă se aplică fiecărui punct al sistemului axioma forţelor de

legătură, atunci fiecare punct material din sistem va fi acţionat de:
r
- Ri rezultanta forţelor exterioare;
n r
- ∑ Rij rezultanta forţelor interioare.
j =1

11
 Astfel, ecuaţia de mişcare pentru fiecare punct se va scrie:
r r n r
mi ⋅ ai = Ri + ∑ Rij ;i = 1,2,..., n
j =1

Teoretic, integrarea ecuaţiilor de acest tip conduce la

r
cunoaşterea fiecăruia din vectorii de poziţie ri . Practic însă,
lucrurile sunt foarte complicate din cauza necunoaşterii forţelor
interioare. De aceea, ori de câte ori este posibil, acestea vor fi
scoase din calcul. Posibilitatea este oferită de următoarele teoreme:

A. Teorema impulsului
Prin definiţie, se numeşte impuls al sistemului de puncte
materiale mărimea:
r n r n r
H = ∑ hi = ∑ mi ⋅ vi
i =1 i =1

adică suma impulsurilor punctelor componente.

Din relaţia:
n r
r
∑ mi ⋅ ri
rC = i =1
M
care stabileşte vectorul de poziţie al centrului de masă, se deduce:
n r r
∑ mi ⋅ ri = M ⋅ rC
i =1

12
iar prin derivarea acesteia:
n r r
∑ mi ⋅ vi = M ⋅ vC
i =1
r
în care vC este viteza centrului de masă al sistemului de puncte
materiale.

Rezultă impulsul sistemului sub forma:

r r
H = M ⋅ vC

Pe de altă parte, însumând relaţiile:

r r n r
mi ⋅ ai = Ri + ∑ Rij ;i = 1,2,..., n
j =1

scrise pentru toate cele n puncte şi ţinând seama de principiul

acţiunii şi reacţiunii, se găseşte:
n r n r
∑ i i ∑ Ri
m ⋅ a =
i =1 i =1

sau:
d⎛n r⎞ r
⎜⎜ ∑ mi ⋅ vi ⎟⎟ = Rext
dt ⎝ i =1 ⎠
adică:
r
dH r r
= H& = Rext
dt

13
care constituie teorema impulsului pentru un sistem de puncte
materiale: derivata în raport cu timpul a impulsului total al unui
sistem de puncte materiale este egală cu vectorul rezultant al
forţelor exterioare ce acţionează asupra sistemului.

r
r r dH r r
Prin relaţia H = M ⋅ vC , expresia = H& = Rext devine:
dt
r r
M ⋅ aC = Rext
cunoscută şi sub denumirea de teorema centrului de masă: centrul
de masă al unui sistem de puncte materiale se mişcă ca şi un punct
care ar avea masa egală cu a întregului sistem şi care ar fi acţionat
de o forţă egală cu vectorul rezultant al forţelor exterioare care
acţionează asupra sistemului.

B. Teorema momentului cinetic

Prin definiţie, momentul cinetic al unui sistem de puncte
materiale este suma momentelor cinetice ale punctelor componente:
r n r n r r n r r
K O = ∑ K Oi = ∑ ri × hi = ∑ ri × mi vi
i =1 i =1 i =1

r r n r
Dacă se înmulţeşte ecuaţia: mi ⋅ ai = Ri + ∑ Rij ;i = 1,2,..., n ,
j =1
r
vectorial, la stânga, cu ri şi se însumează pentru toate punctele, se

14
găseşte:
n r r n r r n r n r
∑ i i i ∑ i i ∑ i ∑ Rij
( r × m a ) = r × R + r ×
i =1 i =1 i =1 j =1

Dacă se ţine seama de principiul acţiunii şi reacţiunii, precum

şi de egalitatea:
r r d r r
ri × mi ai = (ri × mi vi )
dt
se ajunge la:
n d r r n r r
∑ i ii ∑i i
( r × m v ) = r × R
i =1 dt i =1

adică:
r
dKO r& n r r
dt
= KO = ∑
i =1
M O ( Ri ) = M O ext

relaţie care constituie teorema momentului cinetic în dinamica

sistemelor de puncte materiale.

C. Teorema energiei cinetice

Prin definiţie, energia cinetică a unui sistem de puncte
materiale este suma energiilor cinetice ale părţilor componente:
n 1 n
Ec = ∑ Eci = ∑ mi vi2
i =1 i =1 2

15
 r r n r
Dacă se înmulţeşte relaţia mi ⋅ ai = Ri + ∑ Rij ;i = 1,2,..., n ,
j =1

scalar cu vectorul:
r r
dri = vi ⋅ dt
şi se însumează pentru toate punctele, se obţine:
n r r n r r n r n r
∑ mi ai ⋅ vi dt = ∑ Ri ⋅ dri + ∑ dri ⋅ ∑ Rij
i =1 i =1 i =1 j =1

adică:
⎛n 2⎞ n r
v r n n r r
d⎜⎜ ∑ mi ⎟⎟ = ∑ Ri ⋅ dri + ∑ ∑ dri ⋅ Rij
i
(a)
⎝ i =1 2 ⎠ i =1 i =1 j =1

Cu notaţiile:
n r r
dLext = ∑ Ri ⋅ dri
i =1

dLext fiind lucrul mecanic elementar al forţelor exterioare,

n n r r
dLint = ∑ ∑ Rij ⋅ dri
i =1 j =1

dLint fiind lucrul mecanic elementar al forţelor interioare, relaţia (a)

devine:
dEc = dLext + dLint

16
care constituie teorema energiei cinetice pentru un sistem de puncte
materiale: diferenţiala energiei cinetice a unui sistem de puncte
materiale este egală cu suma dintre lucrul mecanic elementar al
forţelor exterioare şi lucrul mecanic elementar al forţelor interioare.

Observaţii
1) Teorema energiei cinetice nu înlătură din calcule forţele
interioare. Totuşi, în anumite cazuri acest lucru este posibil. Astfel,
dacă se consideră acţiunea reciprocă a punctelor Pi şi Pj din sistem

se determină:

r r
Fij = Fij ⋅ uij
r r
F ji = − Fij ⋅ uij
r
Pi Pj = lij ⋅ uij

17
 r
în care s-a notat cu uij versorul direcţiei dată de punctele Pi şi Pj .

r r
Lucrul mecanic al perechii de forţe Fij şi F ji va fi:
r r r r
dLint ij = dri ⋅ Fij + dr j ⋅ Fji

Se obţine in final:
dLint ij = − Fij ⋅ d (lij ) (b)
şi ca atare rezultă:
n n
dLint = − ∑ ∑ Fij ⋅ d(lij )
i = j +1 j =1

Conform formulei (b) rezultă că în cazul în care distanţa dintre

punctele Pi şi Pj este constantă (sistemul este rigid) lucrul mecanic

al forţelor interioare este nul.

2) Teoremele enunţate sunt valabile cu vitezele absolute.

Totuşi, există un caz particular de mişcare relativă când teoremele
exprimate îşi păstrează forma.
Este cazul când mişcarea sistemului de puncte materiale se
raportează la un sistem de referinţă ( (O ' x ' y ' z ' ) în figura) cu
originea în centrul de masă al sistemului şi care execută o mişcare

18
 r
de translaţie. Rezultă că vectorul ω în mişcarea sistemului
(O ' x ' y ' z ' ) este zero.
Rezultă, de asemenea, expresia:
n r
r
∑ mi ⋅ r i'
r C' = i =1 =0
M
din care se deduce imediat că:
n r
∑ mi ⋅ r&i ' = 0
i =1

Mişcarea sistemului de puncte materiale faţă de reperul

(O ' x ' y ' z ' ) se numeşte pe scurt mişcarea faţă de centrul de masă.
r r r
r1i = rC + r i'

19
 r r r r r r r r
vi = r&1i = r&C + r& i' +ω × r i' = vC + v 'i (c)
r r
în care v 'i = r&i' este viteza punctului Pi faţă de sistemul de referinţă

mobil (O ' x ' y ' z ' ) .

a) Teorema impulsului
d⎛n r⎞ r
Introducând relatia (c) în relaţia: ⎜⎜ ∑ mi ⋅ vi ⎟⎟ = Rext , se
dt ⎝ i =1 ⎠
obţine:
d⎛ n r r ⎞ r
⎜⎜ ∑ mi ⋅ (vC + v 'i ) ⎟⎟ = Rext
dt ⎝ i =1 ⎠

n r
sau, ţinând seama de ∑ mi ⋅ r&i ' = 0 :
i =1
r r
M ⋅ aC = Rext
adică teorema impulsului îşi păstrează forma.

b) Teorema momentului cinetic

r r r
Introducând relaţia: r1i = rC + r i' şi relatia (c) în expresia
r n r n r r n r r
K O = ∑ K Oi = ∑ ri × hi = ∑ ri × mi vi , rezultă:
i =1 i =1 i =1

20
 r r n r r r r
K1 = K O1 = ∑ (rC + r 'i ) × mi (vC + v i' )
i =1

După efectuarea calculelor se găseşte:

r r r r
K O1 = M ⋅ rC ×vC + K r (d)

în care:
r r n r r
K C = K r = ∑ r 'i ×mi v i'
i =1

este momentul cinetic relativ.

Derivând (d) în raport cu timpul se obţine:

r r r r r r r r r r
K& O1 = M ⋅ rC ×aC + K& C = rC × M ⋅aC + K& C = rC × Rext + K& C

r
dK O r& n r r
Aplicând:
dt
= K O = ∑i =1
M O ( Ri ) = M O ext , se ajunge la:

r r r n r r r
rC × Rext + K& C = ∑ (rC + r 'i ) × Ri
i =1

adică, după reducerea termenilor asemenea:

r& r
KC = M C ext

21
care reprezintă teorema momentului cinetic în mişcarea faţă de
centrul de masă.

c) Teorema energiei cinetice

n n 1
Din relaţiile: Ec = ∑ Eci = ∑ mi vi2 şi
i =1 i =1 2
r r r r r r r r
vi = r&1i = r&C + r& i' +ω × r i' = vC + v 'i , se obţine:

1
Ec1 = E1 = M ⋅ vC2 + Ecr (formula Koenig )
2
în care:
1 n
2
Ecr = ∑ mi ⋅ vi'
i =1 2

este energia cinetică relativă.

Pe de altă parte rezultă:

n r r n r r r
dL1ext = ∑ dri ⋅ Ri = ∑ Ri ⋅ d(rC + r 'i ) =
i =1 i =1
n r r n r r r r
= ∑ drC ⋅ Ri + ∑ dr 'i ⋅Ri = vC ⋅ Rext ⋅ dt + dLrext
i =1 i =1

în care s-a notat cu dLrext expresia lucrului mecanic relativ al

forţelor exterioare:
r r
n
dLr ext = ∑ Ri ⋅ dr 'i
i =1

22
(şi în mişcarea absolută şi în mişcarea faţă de centrul de masă).
Deosebite sunt expresiile mărimilor ce intervin, care se calculează
cu relaţii specifice.

Astfel, dacă se consideră un solid rigid acţionat de sistemul de

r
forţe Fi , i = 1,2,...n , se obţine:

- lucrul mecanic elementar al forţelor ce acţionează solidul rigid:

n n r n r r
dL = ∑ dLi = ∑ Fi ⋅ dr1i = ∑ Fi ⋅ vi ⋅ dt =
i =1 i =1 i =1
r r
n r r
= ∑ Fi ⋅ (vO + ω × ri ) ⋅ dt
i =1

23
După efectuarea calculelor se obţine:
r r r r
dL = Rext ⋅ drO + M Oext ⋅ ω ⋅ dt

- impulsul rigidului:
r r r r r r
H = ∫( D ) v dm = ∫( D ) (vO + ω × r )dm = M ⋅ vC

- momentul cinetic:
r r r r r r r r r
K O1 = K1 = ∫( D ) r1 × v dm = ∫( D ) (rO + r ) × (vO + ω × r )dm

adică:
r r r r r r r r
K1 = M ⋅ rO × vC + M ⋅ rC × vO + ∫( D ) r × (ω × r )dm

Expresia:
r r r r r
K O = K r = ∫( D ) r × (ω × r )dm

este momentul cinetic relativ.

Dacă, în particular, originea sistemului de referinţă mobil se

alege în C, se va obţine:
r r r r
K1 = M ⋅ r1C × vC + K r
- energia cinetică:
1 1 r r r
Ec1 = ∫( D ) v 2 dm = ∫( D ) (vO + ω × r ) 2 dm
2 2
şi efectuând calculele:
1 r r r
Ec1 = M ⋅ vO2 + vO ⋅ (ω × M ⋅ rC ) + Ecr
2

24
în care:
1 r r
Ecr = ∫( D ) (ω × r ) 2 dm
2
este energia cinetică relativă.

Dacă se alege originea O a reperului mobil suprapusă peste

centrul de masă, se obţine:
1
Ec1 = M ⋅ vC2 + Ecr .
2

4) Pentru multe aplicaţii practice sunt utile expresiile

r
mărimilor Kr şi Ecr . inlocuind:
r r r r
⎧⎪ω = ω x ⋅ i + ω y ⋅ j + ω z ⋅ k
⎨r r r r
⎪⎩r = x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k

se obţine:
r r r r r
K r = K O = K Ox ⋅ i + K Oy ⋅ j + K Oz ⋅ k

în care:
⎧ K Ox = J x ⋅ ω x − J xy ⋅ ω y − J xz ⋅ ω z
⎪
⎨ K Oy = − J yx ⋅ ω x + J y ⋅ ω y − J yz ⋅ ω z
⎪
⎩ K Oz = − J zx ⋅ ω x − J zy ⋅ ω y + J z ⋅ ω z

pentru momentul cinetic, şi respectiv:

25
 1
Ecr = ⋅ J ΔI ⋅ ω 2
2

S-au notat cu J x , J y ,... momentele de inerţie conform

formulelor de definiţie, iar cu J ΔI s-a notat momentul de inerţie al

solidului rigid faţă de axa instantanee de rototranslaţie.

Dinamica rigidului în mişcări particulare

A. Translaţia Mişcarea de translaţie este caracterizată de relaţia

r
ω = 0 . Poziţia solidului rigid este bine definită de vectorul de
r
poziţie r1C :

26
 r r r r
r1C = x1C ⋅ i1 + y1C ⋅ j1 + z1C ⋅ k1 =
r r r
= x1C ⋅ i + y1C ⋅ j + z1C ⋅ k

Se cunosc forţele sistemului:

r r
Fi = Fi ( x1C , y1C , z1C , x&1C , y&1C , z&1C , t )

precum şi condiţiile iniţiale:

r r
⎧⎪r1C (0) = r1C ,0
⎨ r& r
⎪⎩r1C (0) = v1C ,0

Aplicând teoremele generale se obţine:

teorema din
r r
momentului cinetic, aplicată faţă de reperul (Ox ' y ' z ' ) , K& C = M C ,
rezultă, în baza relaţiilor
⎧ K Ox = J x ⋅ ω x − J xy ⋅ ω y − J xz ⋅ ω z
⎪
⎨ K Oy = − J yx ⋅ ω x + J y ⋅ ω y − J yz ⋅ ω z
⎪
⎩ K Oz = − J zx ⋅ ω x − J zy ⋅ ω y + J z ⋅ ω z

r r
K C = 0 , deci K& C = 0 , ceea ce conduce la:
r
MC = 0

27
 Relaţie ce conduce la concluzia că sistemul forţelor exterioare
trebuie să se reducă la o rezultantă unică, care să treacă prin centrul
de masă, pentru ca solidul rigid să execute o mişcare de
translaţie.iar din teorema centrului de masă se obţine:

r r
M ⋅ aC = Rext ⇒
⎧M ⋅ &x&1C = R1x
⎪
⎨M ⋅ &y&1C = R1 y
⎪
⎩M ⋅ &z&1C = R1z

în care R1x , R1 y şi R1z sunt proiecţiile vectorului rezultant al

forţelor exterioare pe axele sistemului de referinţă fix.

In cazul în care mişcarea este impusă de legături, ecuaţia
r
M C = 0 este utilizată pentru determinarea forţelor de legătură.

B. Rotaţia
Solidul rigid are un singur grad de libertate, exprimat de
r r
parametrul: θ = θ(t). Se cunosc forţele: Fi = Fi (θ , θ&, t ) se cunosc, de
asemenea, punctele fixe O1 şi O2 (distanţa O1O2 = h ), precum şi
condiţiile iniţiale:

28
 ⎧θ (0) = θ 0
⎨&
⎩θ (0) = ω 0

Se cer: legea de mişcare de tipul, precum şi forţele de legătură

din cele două puncte fixe.

Se aplică teoremele generale, ambele cu proiecţiile pe axele

sistemului de referinţă mobil:

29
 a) Teorema impulsului
Plecând de la relaţia:

r r r r
H = M ⋅ vC = M ⋅ (ω × rC )

se obţine:
r r r r
r& dH dω r r drC ⎡r r r r drC ⎤
H= = M ⋅( × rC + ω × )=M ⋅ ⎢ε × rC + ω × (ω × )
dt dt dt ⎣ dt ⎥⎦

r
dH r r
Aplicând relatia: = H& = Rext şi ţinând seama că:
dt
r n r r r r r r r
Rext = ∑ Fi + R1x + R1 y + R1z + R2 x + R2 y + R2 z
i =1

se ajunge la sistemul:

⎧ n
⎪M ⋅ (− yC ⋅ θ − xC ⋅ θ ) = ∑ Fix + R1x + R2 x
&& & 2

⎪ i =1
⎪ n
⎨ M ⋅ ( xC ⋅ &
θ& − y C ⋅ θ& 2
) = ∑ Fiy + R1 y + R2 y (e)
⎪ i =1
⎪ n
⎪ 0 = ∑ Fiz + R1z + R2 z
⎩ i =1

30
 b) Teorema momentului cinetic
In conformitate cu cele precizate la cinematica rigidului,
mişcarea de rotaţie este caracterizată de relaţiile:

⎧⎪ω x = ω y = 0;ω z = ω = θ&

⎨
⎪⎩ε x = ε y = 0;ε z = ε = θ&&

r r r r r
şi atunci, din relaţia: K r = K O = K Ox ⋅ i + K Oy ⋅ j + K Oz ⋅ k se

deduce:
r r r r r
K O1 = K O = − J xz ⋅ θ& ⋅ i − J yz ⋅ θ& ⋅ j + J z ⋅ θ& ⋅ k

din care, prin derivare, se obţine:

r r r r r r r
K& O1 = K& O = − J xz ⋅ θ&& ⋅ i − J yz ⋅ θ&& ⋅ j + J z ⋅ θ&& ⋅ k + ω × K O

Dacă se ţine seama că momentul rezultant al forţelor exterioare

în raport cu punctul O1 are expresia:
r n r r r r
M O1 = ∑ M O1 ( Fi ) + M O1 ( R2 x ) + M O1 ( R2 y ) + M O1 ( R2 z )
i =1

r
dKO r& n r r
atunci din dt = KO = ∑i =1
M O ( Ri ) = M O ext se obţine sistemul:

31
 ⎧ n r
⎪ − J xz ⋅ θ
&& + J yz ⋅ θ& 2
= ∑ M Ox ( Fi ) − h ⋅ R2 y
⎪ i = 1
⎪ n r
−
⎨ yzJ ⋅ θ
&& − J xz ⋅ θ& 2
= ∑ Oy i ) + h ⋅ R2 x
M ( F (f)
⎪ i =1
⎪ n r
⎪ J z ⋅ θ&& = ∑ M Oz ( Fi )
⎩ i =1

Sistemul format din ecuaţiile (e) şi (f) rezolvă problema

solidului rigid în mişcarea de rotaţie.

Observaţii
1) Sistemul conţine 7 necunoscute ( R1x ,..., R2 z şi θ), deci este
nedeterminat. Din particularitatea sa rezultă că rămân nedeterminate
forţele R1z şi R2 z . Dacă una din articulaţiile sferice O1 sau O2 se
transformă în articulaţie cilindrică, problema devine determinată.

2) Aplicarea teoremei energiei cinetice conduce la obţinerea

celei de a treia ecuaţii din (f).

3) Un solid rigid care se roteşte în jurul unei axe centrale

principale de inerţie ( xC = yC = 0; J xz = J yz = 0) este un solid

echilibrat dinamic.

32
 4) Solidul rigid care se roteşte în plan vertical, în jurul unei axe
orizontale care nu-i trece prin centrul de greutate, numai sub
acţiunea greutăţii proprii, se numeşte pendul fizic. Mişcarea lui se
studiază cu relaţia a treia din (f), iar forţele de legătură se determină
cu primele două ecuaţii din (e).

5) Perioada micilor oscilaţii ale pendulului fizic este:

Jz
T = 2π
M ⋅g⋅L
în care: J z - este momentul de inerţie al solidului rigid faţă de axa
de rotaţie; M - este masa rigidului; L - este distanţa de la centrul de
greutate la punctul de suspensie.

C. Mişcarea plan-paralelă
Sistemele de referinţă se aleg ca în figura (planul mobil (Oxy)
suprapus peste planul fix al mişcării şi conţinând centrul de masă).
Solidul rigid are trei grade de libertate exprimate de parametrii:

⎧θ = θ (t )
⎪
⎨ x1C = x1C (t )
⎪ y = y (t )
⎩ 1C 1C

33
 Se presupune cunoscut sistemul de forţe care acţionează
asupra solidului rigid:
r r
Fi = Fi (θ , x1C , y1C , θ&, x&1C , y&1C , t )
şi respectiv setul de condiţii iniţiale:
⎧θ (0) = θ 0 ; θ&(0) = ω0
⎪
⎨ x1C (0) = xC 0 ;x&1C (0) = vCx 0
⎪ y (0) = y ; y& (0) = v
⎩ 1C C 0 1C Cy 0

34
 Se pune problema determinării legilor de mişcare şi a forţelor
de legătură (dacă este cazul). Se utilizează teorema centrului de
masă cu proiecţiile pe axele fixe şi teorema momentului cinetic faţă
de centrul de masă, cu proiecţiile pe axele mobile.

Din teorema centrului de masă se obţine:

⎧ n
⎪M ⋅ &x&1C = ∑ Fix1
⎪ i =1
⎪ n
⎨ M ⋅ &
y&1C = ∑ Fiy1 (g)
⎪ i =1
⎪ n
⎪ 0 = ∑ Fiz1
⎩ i =1

Expresia momentului cinetic faţă de punctul C este identică cu:

r r r r r
K O1 = K O = − J xz ⋅ θ& ⋅ i − J yz ⋅ θ& ⋅ j + J z ⋅ θ& ⋅ k şi ca atare, din

teorema momentului cinetic se obţine sistemul:

⎧ n r
−
⎪ Cxz
J ⋅ θ
&& + J Cyz ⋅ θ& 2
= ∑ M Cx i )
( F
⎪ i = 1
⎪ n r
−
⎨ Cyz
J ⋅ θ
&& − J Cxz ⋅ θ& 2
= ∑ Cy i ) (h)
M ( F
⎪ i =1
⎪ n r
⎪ J Cz ⋅ θ&& = ∑ M Cz ( Fi )
⎩ i =1

35
 Dintre ecuaţiile (g) şi (h), pentru studiul mişcării se folosesc
relaţiile:
⎧ n
⎪M ⋅ &x&1C = ∑ Fix1
⎪ i =1
⎪ n
⎨ M ⋅ &
y& 1C = ∑ Fiy1 (i)
⎪ i =1
⎪ n r
⎪ J Cz ⋅ θ&& = ∑ M Cz ( Fi )
⎩ i =1

iar restul se utilizează pentru determinarea forţelor de legătură (dacă

este cazul).

Observaţii
1) Pentru rigidul supus la legături se adaugă ecuaţia (sau
ecuaţiile) legăturii, inclusiv legile fizice ale frecării.

2) Pentru o placă plană care se mişcă în planul său, din

ecuaţiile (g) şi (h) rămâne numai sistemul (i), restul relaţiilor
devenind identităţi de forma: 0 = 0.

D. Mişcarea cu punct fix

Alegând originile celor două sisteme de referinţă suprapuse
peste punctul fix al mişcării (O1 = O ) , şi drept parametri ai mişcării
unghiurile ϕ, ψ şi θ ale lui Euler, rezultă că problema necesită

36
determinarea legilor de mişcare:

⎧ϕ = ϕ (t )
⎪
⎨ψ = ψ (t )
⎪θ = θ (t )
⎩
r
precum şi a forţei de legătură R ( l) din articulaţia spaţială din O1 .

37
 Pentru simplificarea problemei, se consideră axele sistemului
de referinţă mobil suprapuse peste axele principale de inerţie
corespunzătoare punctului O1 ((Ox)≡1; (Oy)≡2; (Oz)≡3).
Rezultă:
J x = J1; J y = J 2 ; J z = J 3 ; J xy = J yz = J zx = 0

Se consideră cunoscute forţele sistemului:

r r
Fi = Fi (ϕ ,ψ ,θ , ϕ& ,ψ& ,θ&, t )

r
Pentru proiecţiile ω x ,ω y şi ω z ale vectorului ω sunt valabile

formulele:
⎧ω x = θ& ⋅ cos ϕ + ψ& ⋅ sin ϕ ⋅ sin θ
⎪
⎨ω y = −θ& ⋅ sin ϕ + ψ& ⋅ cos ϕ ⋅ sin θ
⎪
⎩ω z = ϕ& + ψ& ⋅ cos θ

Cu precizările făcute rezultă:

r
- prin aplicarea teoremei impulsului se determină reacţiunea R ( l) :
r r n r r r r r r n r
R (l) = M ⋅ aC − ∑ Fi = M ⋅ [ε × rC + ω × (ω × rC )] − ∑ Fi
i =1 i =1
r r
în care: ε = ω& .

38
- expresia momentului cinetic:

r r r r
K O1 = J1 ⋅ ω x ⋅ i + J 2 ⋅ ω y ⋅ j + J 3 ⋅ ω z ⋅ k

de unde:
r r r r r r
K& O1 = J1 ⋅ ε x ⋅ i + J 2 ⋅ ε y ⋅ j + J 3 ⋅ ε z ⋅ k + ω × K O1

şi ca atare, din teorema momentului cinetic se obţine:

⎧ n r
⎪ 1 x
J ⋅ ε + ω y ⋅ ω z ⋅ ( J 3 − J 2 ) = ∑ M Ox i ) = M Ox
( F
⎪ i =1
⎪ n r
⎨ 2 y
J ⋅ ε + ω x ⋅ ω z ⋅ ( J 1 − J 3 ) = ∑ M Oy ( Fi ) = M Oy (j)
⎪ i =1
⎪ n r
⎪ J 3 ⋅ ε z + ω y ⋅ ω x ⋅ ( J 2 − J1 ) = ∑ M Oz ( Fi ) = M Oz
⎩ i =1

Teoretic, prin integrarea sistemului (j) se obţin legile de

mişcare. Practic însă, integrarea nu se poate face decât pentru unele
cazuri cu totul şi cu totul particulare.

I) Cazul Euler-Poinsot, este caracterizat de relaţia:

r
M Oext = 0 ⇒ M Ox = M Oy = M Oz = 0

In acest caz torsorul forţelor exterioare se reduce la o unică

forţă trecând prin punctul fix al corpului (de exemplu, un corp
suspendat în centrul de greutate şi acţionat doar de greutatea

39
proprie). Prin integrarea ecuaţiilor (j), în acest caz, se ajunge la
integrale eliptice. Cel mai utilizat corp ce respectă aceste condiţii
este giroscopul centrat.

II) Cazul Lagrange-Poisson este caracterizat prin faptul că

J1 = J 2 , precum şi prin faptul că centrul de greutate se găseşte pe

axa de simetrie 3. Din a treia ecuaţie din (j) rezultă că, dacă nu
există altă forţă decât greutatea proprie, se obţine J 3 ⋅ ε z = 0 , care
conduce la ω z = const.
Un astfel de solid rigid este giroscopul greu ale cărui legi de
mişcare rezultă tot după rezolvarea unor integrale eliptice.

40