3.5.

6 Conversia filtrelor analogice în filtre numerice

Această operaţie se mai numeşte şi discretizarea filtrelor analogice; după

obţinerea lui H a ( s ) trebuie găsită funcţia de transfer H ( z ) a filtrului numeric
(sau, pe baza lui ha ( t ) - funcţia pondere a filtrului analogic - să se obţină {hk }k -
şirul pondere al filtrului numeric).
O conversie de tipul celor descrise mai sus trebuie să îndeplinească două
cerinţe de bază:
- conservarea stabilităţii;
- conservarea caracteristicilor de selectivitate.
Prima cerinţă înseamnă că imaginea planului complex stâng trebuie să fie în
interiorul cercului unitate iar cea de a doua – conversia liniară a axei j \ în
conturul cercului unitate.
Vom examina câteva procedee de discretizare şi modul în care verifică ele
aceste cerinţe.

A. Metoda transformării ecuaţiei intrare/ieşire

Constă în considerarea ecuaţiei diferenţiale asociate funcţiei de transfer
Ha ( s) :
d i ya m d u ( t )
n i
ya + ∑ ai i = ∑ bi
1 dt 0 dt i
în care se înlocuiesc derivatele cu diferenţe finite după regulile de mai jos:
ya ( kT ) → yk , u ( kT ) → uk
d i ya
dt i (
kT ) → ∆ ( ) y
i
( ) k
,
d iu
dt i (
kT ) → ( ∆ iu )
k

Diferenţele finite se calculează recurent, în două cazuri:

- diferenţe înapoi(backward):
1
( ∆y )k = ( yk − yk −1 )
T
1 ⎡ yk − yk −1 yk −1 − yk −2 ⎤ 1
( ∆ y ) = ( ∆ ( ∆y ) )
2
k k
=
T ⎢⎣ T
−
T ⎥⎦ = T 2 ( yk − 2 yk −1 + yk −2 )

( ∆ y ) = ( ∆ ( ∆ y ))
3
k
2
k
=
1⎡ 1
T ⎢⎣ T 2 ( y k − 2 y k −1 + y k − 2 ) −
T
1
2 ( y k −1 − 2 y k − 2 + y k − 3 ) ⎤
⎥⎦ =
1
= ( yk − 3 yk −1 + 3 yk −2 − yk −3 ) , ...
T3
ceea ce sugerează formule binomiale.
 Aplicăm transformata Z formulelor respective şi obţinem:
1⎛ ∞ ∞
−k ⎞ 1 1 ∞ 1 − z −1
Z ( ∆y ) = ⎜ ∑ yk z − ∑ yk −1 z ⎟ = y ( z ) − ∑ yk z
−k − k −1
= y ( z ) ,
T⎝ 0 0 ⎠ T T −1 T
ultima egalitate fiind consecinţa cauzalităţii semnalului y. Formulele binomiale
sugerează
i
⎛ 1 − z −1 ⎞
Z (∆ y) = ⎜
i
⎟ y ( z )
⎝ T ⎠
în condiţii de cauzalitate .
- diferenţe înaintate (forward)
1
( ∆y )k = ( yk +1 − yk )
T
Procedând ca mai sus vom obţine aceleaşi formule binomiale şi relaţia
i
⎛ z −1⎞ 
Z (∆ y) = ⎜
i
⎟ y( z)
⎝ T ⎠
în condiţii de cauzalitate. Deducem că transformarea intrare-ieşire se reduce la una
din substituţiile
1 − z −1 z −1
s= , s=
T T
În continuare trebuie verificată îndeplinirea celor două cerinţe menţionate în
introducere. Un calcul direct arată că prima transformare aplică ^ − în interiorul
1 ⎛1 ⎞
cercului de rază şi de centru ⎜ ,0 ⎟ , cuprins în interiorul discului unitate; ca
2 ⎝2 ⎠
urmare, stabilitatea se conservă. Cea de a doua cerinţă nu mai este, în general,
verificată: dacă T este foarte mic, segmentul din j \ definit de ΩT < 1 , care în
acest caz poate fi important, este transformat într-un arc de cerc situat în jurul lui
z = 1; cum z = 1 = e j 0 , acest segment va fi ω < ω0 . Deducem că metoda analizată
dă rezultate acceptabile mai ales pentru filtrele TJ.
Utilizarea diferenţei înainte va pune aceleaşi probleme de selectivitate; în
plus, nici stabilitatea nu se mai conservă în toate cazurile. Într-adevăr, în acest caz
j \ trece în semidreapta Re ( z ) = 1 şi deci semiplanul Re ( s ) < 0 trece în
semiplanul Re ( z ) < 1 ; ca urmare, un pol σ k + jΩ k având σ k < 0 poate ajunge în
exteriorul discului unitate dacă 1 + (σ k + j Ω k ) T > 1 , adică dacă
(1 + σ kT ) + ( ΩkT )
2 2
> 1 . Pierderea stabilităţii poate fi evitată prin alegerea lui T
suficient de mic.
 B. Metoda invarianţei răspunsului la impuls
Se reduce la realizarea simplei dependenţe hk = ha ( kT ) . Principial această
metodă este limitată de prescripţiile teoremei eşantionării, adică ha ( t ) trebuie să
verifice condiţia de semnal de bandă limitată, evitându-se astfel alierea spectrală;
ca urmare procedeul este aplicabil filtrelor TJ şi TB, nu şi filtrelor TS şi OB; de
altfel lucrul va deveni evident din examinarea procedurilor de aplicare.
Presupunem, pentru fixarea ideilor, că H a ( s ) are poli simpli şi admitem că ei
sunt reali; descompunerea în fracţii simple va rezulta de forma:
n
Ak
Ha ( s) = ∑
1 s + pk
cu condiţia ca H a ( s ) să fie strict proprie. De aici rezultă imediat

⎛ n ⎞
ha ( t ) = ⎜ ∑ Ak e − pk t ⎟1( t )
⎝ 1 ⎠
şi apoi
⎛ n ⎞
hk = ⎜ ∑ Al e − pl kT ⎟1k ,
⎝ 1 ⎠
de unde se obţine funcţia de transfer a filtrului numeric.
n ∞ n
A
H ( z ) = ∑ Al ∑ e − plT ( ) z −k = ∑
k
l
− pk T
1 0 1 1− e z −1
Atunci când există poli complex conjugaţi termenii ce le corespund trebuie
combinaţi în perechi pentru a avea coeficienţi reali. O astfel de pereche în expresia
lui H a ( s ) are forma :
Al Al α l + j βl α l − jβl
+ = +
s + σ l + j Ω l s + σ l − j Ω l s + σ l + j Ω l s + σ l − jΩ l
şi, în baza algoritmului de mai sus, ea trece în

α l + j βl
+
α l − j βl
=
(
2 α l + ( β l sin ΩlT − α l cos ΩlT ) e −σ lT z −1 )
1 − e −σ lT e − jΩlT z −1 1 − e − σ l T e + j Ω l T z −1 1 − 2 ( cos ΩlT ) e−σ lT z −1 + e−2σ lT z −2
Aplicarea procedurii descrise mai sus are dezavantajul că necesită cunoaşterea
polilor funcţiei de transfer a filtrului analogic. Întrucât polii lui H a ( s), {− pl }l
{ }
devin pentru H ( z ) polii e − plT , deducem că vom utiliza corespondenţa între cele
l

două plane complexe de forma z = e sT . Caracteristic pentru această corespondenţă

sunt următoarele, datorită neunivocităţii logaritmului complex:
 - unui punct z0 din planul Z îi corespunde o infinitate de puncte în planul s,
definită de
1 ⎛ arg z0 2kπ ⎞
sk = ln z 0 + j ⎜ + ⎟
T ⎝ T T ⎠
1
puncte situate pe verticala ln z 0 ; rezultă că fiecare bandă orizontală din
T
2π
planul s, de lărgime , acoperă în întregime planul z;
T
- partea din semiplanul stâng a oricărei benzi acoperă interiorul discului
unitate iar partea din semiplanul drept, exteriorul său;
⎡ π π⎤
- fiecare interval de frecvenţe analogice ⎢( 2l − 1) , ( 2l + 1) ⎥ se
⎣ T T⎦
transformă în frecvenţele discrete de pe cercul unitate [ −π , π ] .

C. Metoda transformării biliniare

Are avantajul conservării formei raţionale a funcţiei de transfer prin
discretizare. Expresiile transformării sunt date de
2 1 − z −1 sT 1 − z −1
s= ⇔ =
T 1 + z −1 2 1 + z −1
şi transformarea se poate inversa obţinând
sT
1+
z= 2
sT
1−
2
În baza acestei transformări axa j \ se transformă în cercul unitate iar
semiplanul ^ − în interiorul cercului unitate, ceea ce înseamnă că stabilitatea se
conservă.
În al doilea rând erorile de aliere inerente invarianţei răspunsului la impuls
sunt evitate deoarece întreaga axă j \ trece în cercul unitate.
Principalul dezavantaj al metodei constă în caracterul neliniar al conversiei
întregii axe j \ în cercul unitate; aceasta induce o relaţie neliniară între frecvenţe,
după cum urmează:
ΩT 1 − e − jω ω
j = jω
= j tg
2 1+ e 2
de unde relaţiile între frecvenţe:
ΩT ω ΩT
= tg , ω = 2arctg
2 2 2
 Fenomenul numit warping (distorsionare) impune limitări de principiu în
aplicarea metodei; în fapt relaţia între frecvenţe poate fi considerată liniară doar la
frecvenţe destul de joase. Deoarece liniaritatea caracteristicilor de frecvenţă
analogice nu se conservă, metoda e indicată pentru acele filtre care în timp
continuu au caracteristici de frecvenţă constante pe porţiuni: astfel de filtre sunt
filtrele TJ, TB, OB, TS; filtrele de tip diferenţiator, de exemplu, nu pot fi realizate
astfel.
Fenomenul poate fi contracarat prin pre-distorsionare (pre-warping): se
evaluează modificarea frecvenţelor critice ale filtrului analogic, astfel încât
frecvenţele critice ale filtrului numeric să fie plasate în poziţiile cerute.