Teoria Sistemelor 1 - lucrări de laborator

MODELAREA MATEMATICA A SISTEMELOR DATE PRIN SCHEME BLOC

-cazul MM-ISI-
MM-ISI ale sistemelor liniare în timp continuu sunt reprezentate de un sistem de ecuaţii
diferenţiale de ordinul I numite ecuaţii de stare, relaţii care permit calculul derivatelor
mărimilor de stare (tendinţele de evoluţie) şi de ecuaţiile de ieşire care permit calculul
mărimilor de ieşire. La sistemele liniare în timp discret, MM-ISI au ecuaţiile de stare sub
forma de ecuaţii recurente de gradul 1. Formele canonice sunt:
la STC la STD

x& (t) = Ax(t) + Bu(t); x( t 0 ) = x 0 x[t + 1] = Ax [t ] + Bu [t ]; x[ 0 ] = x 0

(1) (2)
y(t) = Cx(t) + Du(t) , t ∈ R y[t ] = Cx [t ] + Du [t ], t ∈ N
x reprezintă vectorul mărimilor de stare, u reprezintă vectorul mărimilor de intrare iar y
reprezintă vectorul mărimilor de ieşire. In cazul sistemelor strict cauzale D = 0, la limita
cauzalităţii D ≠ 0. Matricile au dimensiunile: matricea sistemului A(n,n), matricea de
comandă B(n,q), matricea de ieşire C(p,n), matricea de interconexiune D(p,q). n se numeşte
ordinul sistemului. Dacă sistemul este monovariabil la intrare şi la ieşire atunci B=b (vector
coloană) şi C=cT (vector linie). Pentru un sistem MM-ISI nu sunt unice. Numărul variabilelor
de stare este egal cu n, ordinul sistemului.
Pentru stabilirea MM-ISI pe baza schemelor bloc se procedează astfel:
Š Se redesenează schema folosind numai blocuri de ordinul 1 de tip PT1, blocuri de
înmulţire cu constante şi sumatoare. Astfel:
ƒ blocurile de ordinul 1 de tip PDT1 se înlocuiesc cu conexiunea paralel
echivalentă, formată dintr-un un bloc de tip P şi un
1
bloc PT1
s +1 2
s +1 1 1 2(s + 2)
Exemplu: = − Ö 1
2(s + 2 ) 2 2(s + 2 )
=
2(s + 2 )

ƒ blocurile de ordinul 2 se înlocuiesc, de la caz la caz,

fie cu o conexiune serie formată din doua blocuri de ordinul 1
1,5 1,5 1 1,5 1,5 1
Exemplu: = ⋅ Ö
s + 8s + 15 s + 3 s + 5
2
s 2 + 8s + 15 s+3 s+5
fie cu o schemă echivalentă de forma
k1λ + k2 k1
λ + k3λ + k 4
2

1 1
k2
λ λ
⎧s la STC
λ=⎨
⎩z la STD
k3
⎧ x& (t ) la STC
x′ = ⎨
⎩ x[t + 1] la STD k4

Š Fiecare bloc de ordinul 1 introduce o mărime de stare. Se va nota ieşirea blocului de

ordinul 1 ca mărime de stare. Astfel:
ui a xi
Ö xi′ = −b ⋅ xi + a ⋅ ui
λ +b
Š Folosind relaţiile scrise pentru fiecare bloc în parte şi relaţiile de legătură dintre blocuri, se
scriu MM-ISI în formă canonică (1) la STC, (2) la STD.
©Colectivul Teoria Sistemelor, Departamentul AIA
1
 Teoria Sistemelor 1 - lucrări de laborator

MODELAREA MATEMATICA A SISTEMELOR DATE PRIN SCHEME BLOC

-cazul f.d.t-
Ordinul sistemului obţinut prin interconectarea unor sisteme este egal cu suma ordinelor
subsistemelor componente. Modelul minimal al unui sistem poate avea un ordin mai mic decât
sistemul.
a) Reguli de compunere - se referă la compunerea mai multor blocuri în scopul obţinerii unui
bloc echivalent ;
b) Reguli de interschimbabilitate - se referă la schimbarea poziţiei unor blocuri în cadrul
schemei bloc.
Atât regulile de compunere cât şi cele de interschimbabilitate sunt valabile numai la sistemele
lineare invariante în timp şi au fost stabilite pe baza relaţiei:

y (λ ) = H (λ ) ⋅ u (λ ) , ⎧s , la STC
λ=⎨
⎩z , la STD
a) Reguli de compunere
2°Conexiunea paralel
1°Conexiunea serie
u1= u y1 3°Conexiunea cu reacţie
H1(λ)
u = u1 y1= u2 y2 = yu y u u1 y1= y
H1(λ) H2(λ) H1(λ)
H2(λ) (+)
H (λ ) = H 2 ( λ ) ⋅ H 1 (λ ) u2 = u y2
y2 u2 = y
H (λ ) = H 1 ( λ ) + H 2 (λ ) H2(λ)
H 1 (λ )
H (λ ) =
1 ± H 1 (λ ) ⋅ H 2 (λ )
b) Reguli de interschimbabilitate

4° Deplasarea unui element de transfer 5° Deplasarea unui element de transfer

înaintea unui element de însumare după un punct de ramificaţie
u1 u1 y1 y1
H(λ) H(λ)
y y u u
H(λ) H(λ)
u2 u2 y2 y2
H(λ) H(λ)

6° Deplasarea unui element de transfer 7° Deplasarea unui element de transfer

înaintea unui punct de ramificaţie după un element de însumare

y1 y1 u1 u1
(H(λ))-1 H(λ) y y
u u H(λ)
H(λ) u2 u2
y2 y2 (H(λ))–1
H(λ)

Dacă avem un element de transfer care are f.d.t H(λ), atunci numim element de transfer invers un
1
element de transfer cu f.d.t (H(λ))−1 =
, adică inversa f.d.t H(λ). În acest caz, prin înserierea
H (λ )
a două elemente de transfer unul fiind invers celiulalt se u y u
realizează operatorul identic (fig.). Elementul de transfer H(λ) (H(λ))–1
invers nu are nici un corespondent fizic, este pur abstract.

©Colectivul Teoria Sistemelor, Departamentul AIA

2