22 Ingineria sistemelor automate I

Laborator nr. 3

Studiul sistemului de ordinul II

1. Scopul lucrării
Se prezintă modelele matematice reprezentative pentru un sistem de ordinul II
și semnificația termenilor care intervin. Se studiază comportarea unui sistem de
ordinul II la semnale de intrare uzuale: treaptă, impuls, rampă, sinusoidală, aleatoare.
Se evidențiază și se trasează răspunsurile indiciale, considerând factorul de amortizare
variabil. Se reprezintă grafic repartiŃia polilor unui sistem de ordinul doi, în planul
complex şi forma răspunsurilor indiciale aferente acestor repartiŃii.

2. Aspecte teoretice privind sistemele de ordinul II

Un sistem de ordinul II este caracterizat printr-o ecuaŃie diferenŃială de forma:
d2y dy
a2 2
+ a1 + a0 y (t ) = b0 u (t ) (3.1)
dt dt
respectiv (după împărŃire cu a0 ) [5,6,13,17,20,27,29,31,32]:
a2 d 2 y a1 d y b
2
+ + y (t ) = 0 u (t ) (3.2)
a0 dt a0 d t a0
a0
Cu notaŃiile: ωn = - pulsaŃia naturală;
a2
a1
ξ= - factor de amortizare;
2 a0 a2
b0
k= - factor de amplificare,
a0
relaŃia (3.2) devine:
1 d 2 y 2ξ d y
+ + y (t ) = k u (t ) (3.3)
ω n2 dt 2 ω n d t
respectiv (după înmulŃire cu ωn2 ):
d2y dy
2
+ 2ξωn +ω n2 y (t ) = kω n2 u (t ) . (3.4)
dt dt
1
Considerând pulsaŃia naturală: ωn = [sec-1], din (3.3) se obŃine ecuaŃia
T
diferenŃială a unui sistem de ordinul II, de forma:
d2y dy
T 2 2 + 2ξT + y (t ) = ku (t ) (3.5)
dt dt
Pentru sistemul descris de ecuaŃia generală (3.4), funcŃia de transfer are forma:
Y (s ) kωn2
H (s ) = = 2 (3.6)
U (s ) s + 2ξ ωn s + ωn2
sau, pentru k = 1, forma:
Ingineria sistemelor automate I 23

Y (s ) ωn2
H (s ) = = 2 (3.7)
U (s ) s + 2ξ ωn s + ωn2
ObservaŃie: cunoscând funcția de transfer se definește „ecuaŃia caracteristică a
sistemului”; rădăcinile acesteia reprezintă polii, iar rădăcinile ecuaŃiei de
la numărătorul funcției de transfer reprezintă zerourile.
b
Pentru un sistem de ordinul II, cu funcŃia de transfer: H 0 ( s ) = 2 ,
s +a⋅s+b
prin echivalare termen cu termen cu relația (3.7), rezultă: b = ωn2 şi a = 2ξωn , iar
răspunsul la intrare treaptă unitară, pune în evidenŃă un pol în origine (datorat intrării)
şi doi poli reali (ai sistemului).
Gama răspunsurilor pentru sistemul de ordinul II este variată, elementul care
defineşte forma răspunsului fiind factorul de amortizare ξ [14,29].
Astfel:
b
• pentru 0 < ξ < 1 , H 0 ( s ) = 2 , polii sunt situaŃi în semiplanul stâng al
s + a⋅s +b
planului complex s, la − ξω n ± jω n 1 − ξ 2 , iar răspunsul este oscilant amortizat;
b
• pentru ξ = 0 , H 0 ( s ) = 2 , polii sunt situaŃi pe axa imaginară a planului
s +b
complex s, la ± j b = ± jω n , iar răspunsul are forma unei sinusoide;
b
• pentru ξ = 1 , H ( s) = 2 , polii sunt situaŃi la − ξωn , iar răspunsul
s +2 b ⋅s+b
este critic amortizat;
b
• pentru ξ > 1 , H ( s ) = 2 , polii sunt situaŃi la − ξω n ± ω n ξ 2 − 1 ,
s + 2ξ b ⋅ s + b
iar răspunsul este supraamortizat.

3. Simularea comportării sistemului de ordinul II

În mediul de programare Matlab, cunoscând funcŃia de transfer, se determină
răspunsul sistemului de ordinul II la semnale de intrare de tip treaptă unitară (step),
impuls unitar (impulse) şi definită de utilizator (lsim) [3,23,24,26].
20
Pentru sistemul dat prin funcŃia de transfer: H ( s) = 2
, se determină și
s + 4s + 20
se analizează răspunsurile la intrare treaptă unitară, impuls unitar şi
sinusoidală (Fig.3.1).
% Comportarea sistemului de ordinul II
num=[0 0 20];
den=[1 4 20];
figure(1); step(num,den);grid;
title('Raspunsul sistemului de ord. II la intrare treapta unitara');
figure(2); impulse(num,den);grid;
title('Raspunsul sistemului de ord. II la intrare impuls unitar');
t = 0:0.01:10;
u = sin(t);
figure(3); lsim(num,den,u,t);grid;
title('Raspunsul sistemului de ord. II la intrare sinus');
24 Ingineria sistemelor automate I

a.

b.

c.
Fig.3.1. Răspunsul sistemului de ordinul II la semnal de intrare:
a-treaptă; b-impuls; c-sinusoidală

În mediul Matlab se determină anvelopa răspunsurilor indiciale pentru sistemul

de ordinul II de forma (3.6), pentru factor de amortizare variabil ξ = 0,1... 1 (notaŃie
csi, pe grafic şi în program).
Ingineria sistemelor automate I 25

De exemplu, secvenŃele de program:

% Simularea sistemului de ordinul II la csi variabil
function csi(k, wn, nr)
num=k*wn^2;
den=[1 0 wn^2];
tmax=20/wn;
dt=tmax/50;
t=0:dt:tmax;
y=zeros(length(t), nr);
dz=1/(nr-1);
z=0.1;
for i=1:nr
den(2)=2*z*wn;
y(:,i)=step(num,den,t);
z=z+dz;
end
clg
a=[-20 20];
mesh(y',a)
xlabel('Timp'); ylabel('Iesire');
title('Raspunsuri indiciale pentru csi variabil');

se salvează cu numele csi.m.

Prin apelarea acestui fişier cu secvenŃele:

k=1; wn=1; nr=20;

csi(k,wn,nr);

salvate într-un fişier Matlab separat, în care parametrul nr stabileşte numărul de

răspunsuri care se trasează pentru valori ale factorului de amortizare alese echidistant,
rezultă anvelopa răspunsurilor (Fig.3.2).

Fig.3.2. Răspunsurile indiciale ale sistemului de ordinul II,

pentru factor de amortizare variabil

Pentru un sistem de ordinul II, cu funcŃia de transfer de forma generală (3.7), se

pun în evidenŃă tipurile de răspunsuri indiciale, în funcŃie de factorul de amortizare ξ ,
corelate cu amplasarea polilor în planul complex s (Fig.3.3…3.6).
26 Ingineria sistemelor automate I

Cazul 0 < ξ < 1:

9
H ( s) = 2
s + 2s + 9
p1, 2 = −1 ± 2.8284 j

num=[9];
den=[1 2 9];
subplot(121);
pzmap(num,den);
subplot(122);
step(num,den);

Fig.3.3. Răspunsul oscilant amortizat

Cazul ξ =0:
9
H (s) = 2
s +9
p1, 2 = ± j 9 = ±3 j

num=[9];
den=[1 0 9];
subplot(121);
pzmap(num,den);
subplot(122);
t=0:0.01:5;
step(num,den,t);

Fig.3.4. Răspunsul oscilant neamortizat

Cazul ξ = 1:
9
H ( s) = 2
s + 6s + 9
p1 = p2 = −3

num=[9];
den=[1 6 9];
subplot(121);
pzmap(num,den);
subplot(122);
step(num,den);

Fig.3.5. Răspunsul (critic) amortizat

Ingineria sistemelor automate I 27

Cazulξ = 1,5 > 1 :

9
H (s) = 2
s + 9s + 9
p1 = −7,8541
p2 = −1,1459

num=[9];
den=[1 9 9];
subplot(121);
pzmap(num,den);
subplot(122);
step(num,den);

Fig.3.6. Răspunsul supraamortizat

4. Desfăşurarea lucrării
Se verifică, prin simulare în mediul Matlab, comportarea sistemului de ordin II,
conform secvenŃelor de program prezentate.
Pentru semnal de intrare treaptă:
- se simulează comportarea sistemului pentru diferite valori ale coeficienŃilor
(inclusiv valori negative) şi se interpretează răspunsurile obŃinute;
- se apelează funcŃia csi, cu diferite valori ale parametrilor şi se interpretează
rezultatele;
- se studiază funcŃia mesh din Matlab şi se apelează cu diverse valori ale
parametrilor;
- se studiază corelația dintre forma răspunsului și repartiția polilor.
Se scriu programele Matlab de simulare ale comportării sistemului de ordinul II
pentru semnal de intrare rampă şi semnal aleator.

Teme suplimentare
1. Se va scrie un program Matlab care permite studiul comportamentului
sistemului de ordin II în funcție de pulsația naturală. Indicație: se abordează
similar cu funcția csi() descrisă mai sus.
2. Se va realiza o funcție Matlab care să calculeze factorul de amplificare, pulsația
naturală și factorul de amortizare pentru un sistem de ordin II, descris de
parametri a0, a1, a2 și b0, conform rel. (3.1), (3.2).
3. Considerând amortizorul cu frecare vâscoasă din Fig. 1.8 (Lucr.1) cu parametrii
m – masa [kg], ke – constanta de elastică a resortului [N/m], ka – coeficientul de
frecare vâscoasă [Ns/m], se va deduce funcția de transfer asociată și se va scrie
un program Matlab care să permită studiul dependenței răspunsului la treaptă
unitară de ke, respectiv de ka. Indicație: se utilizează funcția Matab mesh().