Ingineria sistemelor automate I 9
Lucrarea nr. 1
Modelarea matematică a sistemelor fizice
1. Scopul lucrării
Se abordează problema modelării matematice a unor sisteme fizice (electrice,
mecanice) şi a simulării comportamentale. Se prezintă modelele matemetice ale unor
sisteme de ordinul I și II, cu programele de simulare în mediul Matlab (Simulink).
2. Aspecte teoretice privind modelarea şi simularea sistemelor
Modelarea matematică presupune dezvoltarea unui model potrivit pentru
reprezentarea sistemului fizic, aceasta conducând la descrierea regimurilor dinamice
prin ecuaŃii diferenŃiale sau ecuaŃii cu derivate parŃiale [6,7,8,29].
În studierea dinamicii unui sistem, există două categorii de semnale:
- semnale de intrare, care provin din universul exterior sistemului şi acŃionează
asupra acestuia;
- semnale de ieşire, care sunt furnizate de sistem către universul exterior acestuia.
Modelarea bazată pe principiile fizicii realizează legături între intrări şi ieşiri
prin intermediul unor relaŃii analitice care includ şi semnalele interne din structura
sistemului.
Simularea este procedeul de reprezentare a unui proces real printr-un model
idealizat, fizic realizabil sau numai conceptual, prin intermediul căruia se urmăreşte
obŃinerea de informaŃii privind comportarea sa.
ObservaŃii:
- modelul matematic reprezintă o aproximare simplificată a realităŃii; în
general, parametrii determinaŃi au semnificaŃii fizice directe;
- modelul trebuie să aibă o formă utilizabilă;
- complexitatea unui model matematic este dictată, în general, de precizia
dorită în descrierea comportării sistemului;
- modelul matematic are un caracter generalizator pentru o clasă de sisteme
echivalente, indiferent de natura fizică a fenomenului caracterizat;
- prin simulare nu se pot obŃine soluŃii exacte pentru că, principial, modelele
sunt imperfecte;
- în cazul proceselor foarte complexe, modelul de simulare poate deveni mai
complex decât procesul însuşi.
3. Modele matematice ale sistemelor fizice
Practic, modelarea matematică presupune:
- alegerea variabilelor de intrare, ieşire şi stare (tensiuni şi curenŃi în domeniul
electric, poziŃii şi viteze în domeniul mecanic, debite, nivele în domeniul
hidraulic, temperaturi, densităŃi în domeniul termic, conform Tab.1.1);
- specificarea ecuaŃiilor de echilibru pentru forŃe, momente, mase, energie sau
scrierea unor relaŃii de compatibilitate ale sistemului (curent - tensiune în
domeniul electric, forŃă - mişcare în domeniul mecanic, forŃă - câmp
electromagnetic în domeniul electromecanic, temperatură - presiune -
energie în domeniul termodinamic);
10 Ingineria sistemelor automate I
- combinarea algebrică a relaŃiilor într-un set compact de ecuaŃii.
Tabelul 1.1. Sumar al domeniilor, elementelor şi parametrilor fizici
utilizaŃi în modelare [6,7,27]
Parametrul
Tip sistem Domeniul Elementul tipic Simbol
fizic
RezistenŃa
Electric Rezistor R
electrică
Amortizor cu Coeficient de
ke
mişcare de translaŃie frecare
Mecanic Amortizor cu vâscoasă (ct.
Disipativ kt
mişcare de rotaŃie de amortizare)
Perete RezistenŃa
Termic Rt
(rezistenŃă termică) termică
RezistenŃa Rf
Fluidic Robinet, conductă
fluidică
InductanŃa
Electric Bobină L
electrică
Acumulativ Masă în mişcare de
Masa inerŃială m
inductiv translaŃie
Mecanic
(acumulare Masă (volant) în Moment de
J
de energie mişcare de rotaŃie inerŃie
potenŃială) Termic* Nu există - -
Fluid în conductă (în InductanŃa Lf
Fluidic
curgere laminară) fluidică
Capacitatea
Electric Condensator C
electrică
Constantă
Resort elastic linear ke
Acumulativ elastică
Mecanic
capacitiv Resort elastic de Constantă de
kt
(acumulare torsiune torsiune
de energie Masa de substanŃă
Capacitatea
cinetică) Termic încălzită Ct
termică
(condensator termic)
Capacitatea Cf
Fluidic Rezervor
fluidică
* În sistemele termice nu există elemente care realizează acumulare de tip inductiv
O serie de sisteme sunt descrise de ecuații diferențiale de ordinul I, în forma
normalizată (vezi Lucr.2 și 3) [11,13,20,27,32]:
dy
T + y (t ) = k ⋅ u (t ) (1.1)
dt
în care: T este constanta de timp (în secunde); k – coeficient de amplificare.
Considerând un semnal de intrare de tip treaptă unitară, expresia finală a
răspunsului sistemului (1.1), este:
−
t
y (t ) = k ⋅ 1 − e T , (1.2)
componenta tranzitorie depinzând de constanta de timp T.
Ingineria sistemelor automate I 11
Sistemele ale căror modele matematice sunt ecuații diferențiale de ordinul II,
sunt denumite (convențional) sisteme de ordinul II și au forma:
d2y dy
2
+ 2ξωn +ωn2 y (t ) = kωn2 u (t ) . (1.3)
dt dt
respectiv:
d2y dy
T2 2
+ 2ξT + y (t ) = k u (t ) (1.4)
dt dt
1
în care: ωn = este pulsația naturală, [Hz]; în cazul în care pulsația naturală se
T
2 ⋅π
exprimă în [rad/sec], rel. (1.4) se va schimba, deoarece ωn = );
T
ξ – factorul de amortizare;
k – coeficient de amplificare.
Răspunsul indicial (la semnal de intrare treaptă unitară) al sistemului de ordinul
II, se determină cu expresia:
e −ξω t 2
ωn t 1 − ξ 2 + arctg 1 − ξ
n
y (t ) = 1 − ⋅ sin () (1.5)
1− ξ 2 ξ
factorul de amortizare influențând hotărâtor regimul tranzitoriu.
Pentru simulare, fie se elaborează un program pentru obŃinerea modelului de
simulare, fie se apelează la programe specializate (Matlab, Simulink, Mathcad,
Labview etc.). Rezultatele simulării se prezintă sub forma unor tabele de valori,
reprezentări 2D sau 3D ale evoluŃiei unor mărimi în timp, frecvență, animație etc.
4. Desfăşurarea lucrării
Modelarea și simularea unui sistem de ordinul I
Pornind de la principiile fizice ale mecanicii clasice, se urmăreşte scrierea
ecuaŃiei de mişcare pentru controlul vitezei sistemului mecanic din Fig.1.1,
reprezentat printr-un automobil, a cărui motor dezvoltă forŃa de tracŃiune F [14].
Pentru determinarea ecuaŃiei de mişcare se considerără schema simplificată a
sistemului, în care se defineşte o poziŃie de referinŃă şi sensul de deplasare, rezultând
ecuaŃia de mişcare:
F − Ff = m a (1.6)
unde: F f = k f v , exprimă forŃa de frecare care se opune mişcării automobilului;
k f = ct ;
v , a – viteza, respectiv acceleraŃia automobilului.
v a = &x&
x
F
Ff m F
Fig.1.1. Modelarea unui sistem mecanic
12 Ingineria sistemelor automate I
•
dx
Înlocuind cu expresiile corespunzătoare forŃei de frecare, vitezei v = x = şi
dt
•
dv •• d 2 x
acceleraŃiei a = v = = x = 2 rezultă:
dt dt
• • ••
F − k f v = m v (sau F − k f x = m x ) (1.7)
Variabila de interes fiind viteza v, ecuaŃia de mişcare, similară formei (1.1),
devine:
• k F
v+ f v = (1.8)
m m
Pentru determinarea răspunsului în domeniul timp se rezolvă ecuaŃia
diferenŃială (1.8) şi, conform (1.2), se obŃine soluŃia:
1 − t
k f
v (t ) = F 1 − e m . (1.9)
kf
Cu notaŃiile: T = m k f - constanta de timp a sistemului și v0 = F k f - viteza
iniŃială, soluŃia (1.9) devine:
− t
1
v(t ) = v0 1 − e T . (1.10)
Pentru o variaŃie treaptă a forŃei de tracŃiune F = (0...500) N şi masa
automobilului m = 1000 kg, se obŃine evoluŃia în timp a vitezei, conform secvenŃelor de
program Matlab şi Fig.1.2. În situaŃia în care nu se dispune de o soluŃie analitică, în
vederea rezolvării ecuaŃiei diferenŃiale, se pot apela diferite metode de calcul numeric.
În Fig.1.3 se prezintă modelul Matlab-Simulink utilizat pentru obŃinerea
răspunsului, urmat de secvenŃa Matlab bazată pe funcŃia ode45, pentru soluŃionarea
aceleaşi probleme (Fig.1.4) [23,24,26].
40
% Determinarea vitezei
35
kf = 50; m = 1000; 30
F = 500;
t=0:100; 25
v [km/h]
v=1/kf*F*(1-exp(-kf/m*t)); 20
plot(t,v*3600/1000);
15
xlabel('t [sec.]');
ylabel('v [km/h]'); 10
grid; 5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t [sec.]
Fig.1.2. EvoluŃia vitezei în condiŃiile unei variaŃii de
tip treaptă a forŃei de tracŃiune
Ingineria sistemelor automate I 13
Clock
1
-K- 3.6
s
F Integrator Rezultat
1/m mps->kmph
-K-
kf/m
Fig.1.3. Modelul Simulink pentru studiul evoluŃiei vitezei în condiŃiile
unei variaŃii de tip treaptă a forŃei de tracŃiune
% Rezolvare cu ode45
function vderiv = func(t, v)
kf = 50; m = 1000;
F = 500;
vderiv = -kf/m*v+F/m;
end;
[t, v] = ode45(@func, [0,100], 0);
plot(t,v*3600/1000);
xlabel('t [sec.]');
ylabel('v [km/h]');
grid;
Fig.1.4. EvoluŃia vitezei
Modelarea și simularea unui sistem de ordinul II
Se consideră un sistemul electric de forma unui circuit RLC (Fig.1.5), pentru
care se scrie ecuaŃia de echilibru de forma:
e = u R + u L + uC , (1.11)
t
di 1
C e ∫0
în care: u R = Rei ; uL = L ; uC = i dt + u co sunt căderile de tensiune pe
dt
rezistenŃă, bobină și condensator, iar e reprezintă tensiunea sursei.
Re L
i
e Ce
Fig.1.5. Modelarea unui sistem electric
14 Ingineria sistemelor automate I
duc 1 du
Considerând uco = 0 şi = i(t ) , respectiv i (t ) = Ce c , după înlocuire
dt Ce dt
se obŃine modelul matematic intrare-ieşire, sub forma unei ecuaŃii diferenŃiale de
ordinul II, similară cu ecuația (1.4):
d 2uc du
LCe 2
+ Re Ce c +uc (t ) = e(t ) . (1.12)
dt dt
Prin echivalare termen cu termen, din relațiile (1.4) și (1.12) se stabilesc
dependențele care există între parametrii T , ξ , k și constantele fizice L, C e , Re , apoi
se reprezintă grafic răspunsul (tensiunea pe condensator), conform relației (1.5),
evidențiindu-se influența factorului de amortizare (Fig.1.6).
Raspunsul sistemului de ordin II, cu csi variabil
2
% Raspunsul sistemului de 1.8
% ordin II
t=0:pi/100:2.5*pi; 1.6
omega=2; 1.4
1.2
for csi=0:0.3:1.5;
a=exp(-csi*omega*t); 1
b=sqrt(1-csi^2);
0.8
c=omega*t*b;
d=atan(b/csi); 0.6
y=1-(a/b).*sin(c+d);
0.4
plot(t,y); hold on;
end; 0.2
0
grid; 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Fig.1.6. Răspunsul sistemului de ordinul II electric
Se scriu, se verifică și se interpretează modelele matematice prezentate pentru
sistemele de ordinul I și II, (1.8) și (1.12), cu programele Matlab aferente.
Pentru sistemul electric din Fig.1.7 și sistemul mecanic din Fig.1.8, se identifică
mărimile de intrare-ieșire, se deduc modelele matematice, se scriu programele Matlab
care permit vizualizarea grafică a evoluției curentului în circuitul RL, respectiv a
deplasării masei în mișcare de translație și se interpretează rezultatele obținute.
L i
x
(m) (ke)
e Re F
(ka)
Fig.1.7. Sistem electric-circuit RL Fig.1.8. Sistem mecanic cu mişcare de
translaŃie
Ingineria sistemelor automate I 15
Observații:
- pentru sistemul electric se scrie relaŃia de echilibru de tensiuni: e = u R + u L , și
di
se obține un modelul matematic intrare-ieşire de forma: L + Rei (t ) = e(t ) ;
dt
- pentru sistemul mecanic cu mişcare de translaŃie, ecuaŃia de echilibru
dinamic, pentru corpul de masă m este: F − Fe − Fa − Fi = 0 , iar modelul
m d 2 x ka d x 1
matematic intrare-ieșire are forma: 2
+ + x (t ) = F (t ) .
ke dt ke d t ke
Teme suplimentare
1. Se va deduce ecuația diferențială care descrie funcționarea unui circuit electric
compus dintr-o rezistență R și un condensator C şi se va realiza un program
Matlab care simulează funcționarea acestuia.
2. Pentru circuitul electric din Fig. 1.9, se vor scrie ecuația diferențială asociată și
un program Matlab pentru simularea funcționării la tensiune de intrare e de tip
treaptă unitară.
R1 L R2
i
e Ce
Fig.1.9. Circuit electric
3. Se va completa programul de la punctul 2, pentru a simula funcționarea
circuitului pentru 5 valori diferite ale capacității. Cele 5 semnale de ieșire vor
fi afișate pe același grafic.
