4 1

L
u
c
r
a
r
e
a
n
r
.
–
T
e
o
r
i
a
s
i
s
t
e
m
e
l
o
r
a
u
t
o
m
a
t
e
SISTEMUL ECUAłIILOR DE STARE
Determinare din ecuaŃiile sistemului (ex. circuite electrice, sisteme mecanice, filter)
Simulare Matlab

1. Scopul lucrǎrii
Scopul lucrǎrii este de însuşire a conceptului de stare a sistemului, modul de determinare
a modelului de stare şi principiul de simulare în mediul Matlab / Simulink

2. ConsideraŃii teoretice
O primǎ definiŃie a sistemelor este cea de sistem termodinamic: porŃiune din univers
pentru care se poate delimita un “interior” şi un “exterior”, interiorul conŃinând un numǎr
oarecare de corpuri macroscopice , considerate ca având o structurǎ fizicǎ continuǎ.
Caracterizarea acestor sisteme se realizeazǎ prin stǎrile lor termodinamice, reprezentate ca o
mulŃime de parametri, care descriu aspecte interne ale sistemului şi relaŃiile cu mediul
înconjurǎtor (exteriorul sistemului). TranziŃia de stare a unui sistem termodinamic este denumitǎ
proces fizic.
Un sistem dinamic poate fi caracterizat prin:
• Una sau mai multe mărimi de intrare variabile în timp ui (t ) care formează intrarea
sistemului;
• Una sau mai multe mărimi de ieşire variabile în timp, y j (t ) care formează ieşirea sistemului;
• O ecuaŃie diferenŃială care leagă variabilele de stare xn (t ) de derivatele acestora, de mărimile
de intrare ui (t ) şi perturbaŃia v(t);
• O ecuaŃie de ieşire, care leagă mărimile de ieşire y j (t ) de variabilele de stare xn (t ) şi de
mărimile de intrare ui (t ) .
v∈R
PERTURBAłIE
y ∈ Rn
COMANDǍ STARE
x ∈ Rn
u ∈ Rm

Fig.1
Se defineşte sistemul simplu ca şi sistemul de tipul:
dx
= f ( x, u , v, t )
dt (1)
y = g (t , x, u )
în care nu existǎ nici o conexiune de tip reacŃie inversǎ.
EcuaŃia diferenŃială de stare şi ecuaŃia de ieşire formează împreună modelul matematic al
sistemului dinamic. Un astfel de model este capabil să descrie orice sistem dinamic cu parametri
constanŃi cu condiŃia ca ecuaŃia diferenŃială propriu zisă să descrie corect legile fizice care
guvernează sistemul.
În modul de descriere a unui sistem se specificǎ cǎ acesta are la bazǎ elemente între care
existǎ o serie de relaŃii de dependenŃǎ şi interacŃiune. Aceste aspecte sunt descrise printr-un set
de ecuaŃii bazate pe variabilele interne ale sistemului. Aceste variabile sunt denumite drept
 4 2

L
u
c
r
a
r
e
a
n
r
.
–
T
e
o
r
i
a
s
i
s
t
e
m
e
l
o
r
a
u
t
o
m
a
t
e
variabile de stare ale sistemului. Expresia este sinonimǎ cu cea de starea sistemului. Alegerea
variabilelor de stare nu este unicǎ.
Fie x un vector care în particular descrie starea sistemului. Forma matematicǎ a
modelului variabilelor de stare este în acest caz pentru sistemele continue în timp:
dx
= F[x(t ), u(t ), t ]
dt (2)
y (t ) = G [x(t ), u(t ), t ]
unde u(t) este vectorul de intrare iar y(t) este vectorul de ieşire.
Într-o formă compactă ecuaŃia diferenŃială a sistemului poate fi descrisă de cele două
ecuaŃii:
dx
= A ⋅ x + B ⋅ u (ecuatia diferentiala de stare)
dt (3)
y = C⋅ x + D⋅u (ecuatia de iesire )
unde:
• Anxn este matricea coeficienŃilor aferentǎ celor “n” stǎri ale sistemului, Bnxm este
matricea de comandă cu “m” numǎrul intrǎrilor în sistem , Crxm matricea de ieşire cu
“r” numǎrul de ieşiri şi D este matricea de reacŃie;
• x este vectorul de stare iar y este vectorul de ieşire

3. Determinarea modelului de stare

3.1 Utilizarea ecuaŃiei diferenŃiale a sistemului
EcuaŃia diferenŃială a sistemului este de forma:
an y ( n ) (t ) + an −1 y ( n −1) (t ) + ... + a0 y (t ) = bm u ( m ) (t ) + ...b0u (t )
sau
an −1 ( n −1) a b b
y ( n ) (t ) + y (t ) + ... + 0 y (t ) = m u ( m ) (t ) + ... 0 u (t ) (4)
an an an an
sau
an −1 ( n −1) a b b
y ( n ) (t ) = − y (t ) − ... − 0 y (t ) + m u ( m ) (t ) + ... 0 u (t )
an an an an
Forma matematică a modelului (2) se obŃine prin introducerea variabilelor de stare xi (t )
definite în următorul mod:
x1 (t ) = y (t )
x2 (t ) = x&1 (t ) = y& (t )
...
(5)
xn (t ) = xn( n−1−1) (t ) = y ( n −1) (t )
si
x&n (t ) = y ( n ) (t )
astfel că ecuaŃia (4) se poate scrie sub forma sistemului:
x&1 (t ) = x2 (t )
x&2 (t ) = x3 (t )
... (6)
an −1 a a b b
x&n (t ) = − xn − n − 2 xn −1 − ... − 0 x1 + m u ( m ) (t ) + ... 0 u (t )
an an an an an
Din sistemul de ecuaŃii (6) se determină forma restrânsă (3) prin identificarea termenilor
matricilor A, B, C, D.
 4 3

L
u
c
r
a
r
e
a
n
r
.
–
T
e
o
r
i
a
s
i
s
t
e
m
e
l
o
r
a
u
t
o
m
a
t
e
EcuaŃia de stare sub forma matriceală este:
0 1 0 .... 0 
 x&1 (t )    x1 (t ) 
 x& (t )   0 0  
x2 (t )
0 1 ...
 2   ...  
 x&3 (t )  =   ⋅  x3 (t )  + B ⋅ u (7)
   ...   
 ..   a a1 a2 an− 2  
.. 
 x&n (t )  0
...  x (t )
 an an an an   n 
Pentru un sistem de ordinul doi ecuaŃia (7) poate fi descrisǎ sub formǎ dezvoltatǎ:
 dx1 
 dt   a11 a12   x1   b11 b12   u1 
 dx  =  ⋅  +  ⋅  (8)
 2  a21 a22   x2  b21 b22  u2 
 dt 

3.2 Utilizarea funcŃiei de transfer a sistemului

Dacă se cunoaşte funcŃia de transfer a sistemului, metoda de a gǎsi modelul stare a
sistemului este de a aduce funcŃia de transfer a sistemului în domeniul operatorului “s”. Se
realizează următoarele etape:
• se defineşte funcŃia de transfer pe baza mǎrimii de intrare şi a ieşirii din sistem
Y ( s)
G(s) = ;
U (s)
• se realizează înmulŃirea şi egalizarea: Y ( s ) = G ( s ) ⋅ U ( s )
• se converteşte ecuaŃia anterioară în domeniul timp respectânduse relaŃiile de aplicare a
transformatei Laplace inverse pentru fiecare termen al ecuaŃiei anterioare
• se aplică metodologia de la pct. 3.1

4. Simularea în mediul Matlab / Simulink

Localizarea facilitǎŃii de rezolvare a sistemului de stare în mediul Matlab este
urmǎtoarea: Matlab / simulink / Continuous / State – Space (fig.2).

Fig.2
Pe baza celor specificate anterior, se construieşte modelul în mediul Matlab / Simulink
prin selectarea modulelor:
 4 4

L
u
c
r
a
r
e
a
n
r
.
–
T
e
o
r
i
a
s
i
s
t
e
m
e
l
o
r
a
u
t
o
m
a
t
e
o Constant, signal – se introduce vectorul de comandǎ “u” (de ex. corespunzǎtor unei
tensiuni de alimentare U – o constanta U= 12 V);
o State - space – pentru introducerea matricelor de stare construite;
o Scope - pentru vizualizarea formei de variaŃie a mǎrimii de ieşire;
o Se fixeazǎ parametrii de simulare pentru aprox. 3 – 4 constante de timp a circuitului
(Simulation / Simulation parameters / Stop time).

Exemplu
Fie circuitul R-L într-o alimentare în c.c. şi pentru care ecuaŃia care descrie variaŃia
curentului în timp poate fi scrisǎ sub forma:
di R 1
= − ⋅ i + ⋅U (9)
dt L L
dx di
Fie x1 = i şi 1 =
dt dt
În acest caz ecuaŃia (10) devine forma restrânsǎ:
d x(t )
= A ⋅ x(t ) + B ⋅ u (t )
dt
unde : (10)
 R 1
A = − , x = [i ], B =  , u = [U ]
 L L
Vectorul de ieşire se defineşte pe baza matricelor: C = [1], D = [0]
Pe baza celor specificate anterior, se construieşte modelul în mediul Matlab / Simulink
prin selectarea modulelor:
o Constant – se introduce vectorul de comandǎ “u” corespunzǎtor unei tensiuni de
alimentare U (de ex.: U= 12 V);
o State - space – pentru introducerea matricelor de stare construite pentru valorile R, L (de
ex.: R = 10 Ω, L = 1 H);
o Scope - pentru vizualizarea formei de variaŃie a mǎrimii de ieşire;
o Se fixeazǎ parametrii de simulare pentruaprox. 3 – 4 constante de timp a circuitului
(Simulation / Simulation parameters / Stop time).

Fig.3
Semnalul vizualizat este reprezentat în figura 4.
 4 5

L
u
c
r
a
r
e
a
n
r
.
–
T
e
o
r
i
a
s
i
s
t
e
m
e
l
o
r
a
u
t
o
m
a
t
e
Fig.4

5. Mersul lucrării
5.1. Sistemul de stare din ecuaŃia diferenŃială
• Se consideră un sistem mecanic / electric / termic de ordinal “0”, “1” şi “2” pentru
care se determină ecuaŃia diferenŃială;
• Se determină modelul sistemului de stare;
• Se simulează funcŃionarea sistemului în Matlab şi se compară rezultatul cu cel obŃinut
prin simularea pe baza funcŃiei de transfer
5.2 Sistemul de stare din funcŃia de transfer
• Se consideră funcŃia de transfer a unui system;
• Se determină sistemul de stare şi se realizează simularea în Matlab

6. Concluzii
Se întocmeşte referatul lucrǎrii cu concluziile punctuale la fiecare dintre aspectele
abordate.

Probleme
A. Fie sistemul mecanic din figura 5 corespunzǎtor unui element de masǎ m = 10 kg în
mişcare de translaŃie sub acŃiunea unei forŃe F = 100 N.
F(t)

x(t)
Fig.5

B. Fie funcŃia de transfer a sistemului:

100
G ( s) = 2 (11)
s + 3s + 1
Se cere sǎ se determine elementele de definire a modelul de stare a sistemului
 4 6

L
u
c
r
a
r
e
a
n
r
.
–
T
e
o
r
i
a
s
i
s
t
e
m
e
l
o
r
a
u
t
o
m
a
t
e
Anexa 5.1

Rezolvarea problemei A

EcuaŃia dinamicǎ pentru sistemul din problema A (fig.5) este de forma:

d 2x
m⋅ 2 = F (1)
dt
Se fac urmǎtoarele notaŃii:
x1 = x
dx1 dx
x2 = = (2)
dt dt
2
dx2 d x F
= 2 =
dt dt m
sau sub o formǎ matricealǎ:
 dx1 
 dt  0 1  x1   0 
 dx  =   ⋅   +  1  ⋅ [F ] (3)
 2  0 0  x2   m 
 dt 
EcuaŃia de ieşire poate avea fie forma

[ y ] = [1 0]⋅  1  + [0] ⋅ [F ]
x
(4)
 x2 
când intereseazǎ doar coordonata generalizatǎ x(t) sau o formǎ

[ y ] =   ⋅  1  +   ⋅ [F ]
1 0 x 0
(5)
0 1   x2  0
când este doritǎ şi mǎrimea de ieşire de tip vitezǎ.

Fig.1
Modelul este prezentat în figura 1 iar rezultatul simulării în figura 2. În figura 3 se
prezintă metodologia şi rezultatele simulării pentru varianta a doua (ec.3 şi 5)
 4 7

L
u
c
r
a
r
e
a
n
r
.
–
T
e
o
r
i
a
s
i
s
t
e
m
e
l
o
r
a
u
t
o
m
a
t
e
Fig.2

a)

b)
Fig.3
Din graficul vitezei (b2) se observǎ uşor valoarea acceleraŃiei 10 m/s2 (raportul mǎrime
de ieşire / mǎrime de intrare = vitezǎ / timp = acceleraŃie).