28 Ingineria sistemelor automate I

Lucrarea nr. 4
Conexiuni de sisteme

1. Scopul lucrării
Se studiază modalităŃile de conectare ale blocurilor (sistemelor) reprezentate
prin funcŃii de transfer, rearanjarea şi/sau simplificarea unor configuraŃii date, în
vederea analizei cu ajutorul algebrei schemelor bloc.
Se vor exersa diverse modalități de introducere ale funcțiilor de transfer în
mediul Matlab (poly, tf, zpk), precum și sintaxa şi modul de utilizare ale funcŃiilor:
series, conv, parallel, feedback (cloop), append, connect.

2. Aspecte teoretice privind algebra funcțiilor de transfer

Structura unui sistem de reglare automată se reprezintă cu ajutorul schemei bloc
obŃinute pe baza funcŃiilor de transfer ale elementelor componente ale sistemului.
În multe situaŃii, schemele bloc ale sistemelor de reglare pot avea o structură
complexă constând în blocuri şi/sau conexiuni inverse multiple.
Un sistem de reglare automată (SRA) standard are schema funcŃională din
Fig.4.1, în care [2,4,5,13,14,21,27,30,32,33]:
HR(s) reprezintă funcŃia de transfer a regulatorului;
HEE(s) funcŃia de transfer a elementului de execuŃie;
H IT −T (s ) =H IT (s )H T (s ) - funcŃia de transfer a instalaŃiei tehnologice și a
traductorului.
calea directă

R EE IT-T
r ε u m y
HR(s) HEE(s) HIT-T(s)
+
-

Hf (s)
calea de reacŃie

Fig.4.1. Schema funcŃională standard a unui SRA

Se definesc:
- funcŃia de transfer a părŃii fixate, prin relaŃia:
∆
Y (s)
H f (s ) = = H EE (s )H IT (s )H T (s ) (4.1)
U (s)
- funcŃia de transfer a sistemului în circuit deschis (a căii directe) prin relaŃia:
∆
Y (s ) ∆
H d (s ) = sau Y (s ) = H d (s )E (s ) (4.2)
E (s )
- funcŃia de transfer a sistemului în circuit închis prin relaŃia:
Ingineria sistemelor automate I 29

∆ Y ( s)
H 0 ( s) = (4.3)
R( s)
ObservaŃii:
- pentru o instalaŃie tehnologică (IT) dată, elementul de execuŃie (EE) şi
traductorul (T) se aleg în funcŃie de specificul acesteia, cele trei blocuri
constituind împreună “partea fixă” (fixată) a procesului;
∆
- relaŃia (4.3) pusă în forma: Y (s ) = H 0 (s )R (s ) , permite determinarea
1
răspunsului sistemului la o intrare (referinŃă) dată (de ex. R(s ) = , pentru
s
referinŃa de tip treaptă unitară; R(s ) = 1 , pentru intrare de tip impuls unitar).

FuncŃia de transfer a sistemului în buclă închisă, cu reacŃie unitară negativă,

determinată cu relaŃia (4.3) are forma:
∆
H d (s ) H (s )
H 0 (s ) = = d (4.4)
1 + H d (s ) Q (s )
în care: Q(s ) = 1 + H d (s ) = 0 se numeşte „ecuaŃie caracteristică” (vezi Lucr. 3).
Algebra schemelor bloc constă dintr-un ansamblu de reguli de simplificare sau
transfigurare a sistemelor reprezentate sub formă de scheme bloc (Tabelul 4.1) [13,14].

Tabelul 4.1. Principalele reguli de transfigurare ale schemelor bloc ale SRA
Nr. Regula Schema iniŃială Schema echivalentă
crt.
Conexiune n Y(s)
U1 U2 Un(s) Y(s) U1(s) H ( s ) =
1. în cascadă H1(s) H2(s) ... Hn(s) ech ∏ H i ( s)
(serie) i =1

H1(s)
+
(-) n
Conexiune U(s) Y(s) U(s) Y(s)
2. în derivaŃie H2(s) H ech ( s) = ∑ (± ) H i ( s)
+
(paralel) + i =1
.... (-)
(-)
Hn(s)

Conexiune U(s) Y(s)

H1(s) H1 ( s ) Y(s)
3. în buclă + - U(s) H ech ( s ) =
inversă (+) 1 ± H1 ( s ) H 2 ( s )
H2(s)

Mutarea U1(s) Y(s) U1(s) Y (s)

H(s) H(s)
blocului + - + -
4.
sumator U2(s) (+)
spre ieşire U2(s) (+) H(s)
30 Ingineria sistemelor automate I

Mutarea
punctului U(s) Y(s) U(s) Y(s)
H(s) H(s)
de
5. Y(s)
ramificaŃie
înaintea H(s)
Y(s)
blocului

Mutarea U(s) Y(s) U(s) Y(s)

H(s) H(s)
punctului
6. de U(s) 1
ramificaŃie U(s) H (s)
după bloc

U(s) Y(s) U(s) 1 Y(s)

Rigidizarea H1(s) H1(s) H2(s)
+ - H 2 ( s) +-
7. unei reacŃii
elastice (+) (+)
H2(s)

U(s) Y(s) U(s) Y(s)

H1(s) H1(s)
+- + - + -
Sumarea (+) (+) (+)
8. unor reacŃii H2(s) H2(s)+...+Hn(s)
multiple ...
Hn(s)

3. Desfăşurarea lucrării
Se consideră un sistem cu două blocuri reprezentate prin funcŃiile de transfer:
2 s +1
H 1 (s) = şi H 2 ( s ) = 2 .
(3s + 5)( s + 2) s
Apelând la algebra schemelor bloc se determină funcŃiile de transfer
echivalente, considerând cele două blocuri conectate în serie, respectiv paralel, prin
calcul şi apelând la mediul Matlab, conform următoarelor secvenŃe de program:
2 s +1 2s + 2
H ech ( s ) = H 1 ( s ) ⋅ H 2 ( s ) = ⋅ 2 = 4
(3s + 5)( s + 2) s 3s + 11s 3 + 10 s 2

2 s + 1 3s 3 + 16 s 2 + 21s + 10
H ech ( s ) = H 1 ( s ) + H 2 ( s ) = + 2 = ,
(3s + 5)( s + 2) s 3s 4 + 11s 3 + 10 s 2

Introducere funcții de transfer și calcul Rezultate obținute

funcții echivalente serie și paralel
Transfer function:
2s+2
s=tf('s'); ------------------------------
H1=2/[(3*s+5)*(s+2)]
3 s^4 + 11 s^3 + 10 s^2
H2=(s+1)/s^2
Hech_serie=H1*H2 Transfer function:
Hech_paralel=H1+H2 3 s^3 + 16 s^2 + 21 s + 10
---------------------------------
3 s^4 + 11 s^3 + 10 s^2
Ingineria sistemelor automate I 31

Conexiunea serie Conexiunea paralel

% Crearea funcŃiei de transfer H1(s) % Crearea funcŃiei de transfer H1(s)
num1=[2]; num1=[2];
den1=conv([3 5],[1 2]); den1=conv([3 5],[1 2]);
H1=tf(num1,den1); H1=tf(num1,den1);
% Crearea funcŃiei de transfer H2(s) % Crearea funcŃiei de transfer H2(s)
num2=[1 1]; num2=[1 1];
den2=[1 0 0]; den2=[1 0 0];
H2=tf(num2,den2); H2=tf(num2,den2);
% FuncŃia de transfer echiv. Hech(s) % FuncŃia de transfer echiv. Hech(s)
Hech=series(H1,H2) Hech=parallel(H1,H2)

Similar exemplelor prezentate:

- se verifică modul de utilizare al funcțiilor Matlab: zpk, poly [23,24,26];
- se determină funcŃia de transfer echivalentă considerând cele două blocuri,
H 1 ( s ), H 2 (s ) , conectate în buclă inversă, cu reacție pozitivă/negativă.
Se consideră blocurile SRA din Fig.4.1 descrise de următoarele funcŃii de
kp 0,5 kE 1,1
transfer: H IT (s ) = = ; H EE (s ) = = ; H T (s ) = kT = 3,3 ;
Tp s + 1 22 s + 1 TE s + 1 1,3s + 1
k 5
H R (s ) = R (1 + Ti s ) = (1 + 22s ) .
Ti s 22 s
Se vor determina, prin calcule și apelând la funcțiile din mediul Matlab series,
conv, feedback:
- funcŃia de transfer a părŃii fixate, cf. (4.1):
kE kp 1,1 0,5
H f (s ) = k T ⋅ ⋅ = 3,3 ⋅ ⋅ ;
TE s + 1 T p s + 1 1,3s + 1 22 s + 1
- funcŃia de transfer a căii directe, cf. (4.2) şi schemei funcționale din Fig. 4.2:
∆
5 1,815 9,075
H d (s ) = H R (s )H f (s ) = (1 + 22s ) ⋅ = ;
22 s (1,3s + 1)(1 + 22s ) 22s(1,3s + 1)

R(s) E(s) U(s) Y(s)

HR(s) Hf (s)
+
-

Hd(s)

Fig.4.2. Schema funcŃională standard compactă a unui SRA

- funcŃia de transfer în buclă închisă, cu reacție negativă, cf. (4.3) şi schemei

funcționale din Fig.4.3:
9,075
H d (s) 22 s (1,3s + 1) 9,075
H 0 (s ) = = = 2
.
1 + H d ( s) 1 + 9,075 28,6 s + 22 s + 9,075
22 s(1,3s + 1)
32 Ingineria sistemelor automate I

R(s) E(s) Y(s)

Hd(s)
+
-

Fig.4.3. Schema funcŃională standard minimală a SRA

Pentru sistemul în buclă închisă se scriu secvențele de program care permit

determinarea răspunsului indicial (Fig. 4.4).

% Functia de transfer in bucla inchisa

no=[9.075];
do=[28.6 22 9.075];
Ho=tf(no,do)
figure(1);step(Ho);grid;
% Pulsatia naturala
wn=sqrt(do(3)/do(1))
% Factorul de amortizare
csi=(do(2)/do(1))/(2*wn)
% Timpul tranzitoriu
Tt=4/(csi*wn)
% Suprareglajul
sigma=100*exp(-csi*pi/sqrt(1-csi^2))

Fig.4.4. Răspunsul indicial al SRA în buclă

închisă

În secvențele de program prezentate se identifică relațiile de calcul ale

performanțelor obținute: suprareglaj, factor de amortizare, timp tranzitoriu etc. și se
interpretează rezultatele.

Teme suplimentare
1. Considerând cunoscute funcțiile de transfer H1(s), H2(2), ..., H5(s), se va calcula
rezultanta conectării lor, conform Fig. 4.5.
2. Se va scrie un program Matlab care să calculeze rezultatul conectării sistemelor
din Fig. 4.6, folosind funcțiile dedicate series, parallel și feedback.
3. Se va realiza o funcție Matlab care să calculeze funcția de transfer rezultantă în
urma conectării sistemelor din Fig. 4.7.

Fig.4.5. Conectarea sistemelor pentru tema suplimentară 1

Ingineria sistemelor automate I 33

Fig.4.6. Conectarea sistemelor pentru tema suplimentară 2

Fig.4.7. Conectarea sistemelor pentru tema suplimentară 3