Note de curs: Comanda automată a aeronavelor

Curs B14

Sinteza sistemelor de comandă automată a zborului prin metoda

inversiunii dinamice neliniare

Metoda inversiunii dinamice neliniare constă în transformarea sistemului neliniar într-

unul liniar printr-o transformare neliniară de stare şi printr-o reacţie neliniară statică în funcţie
de stări. Principalul avantaj al metodei constă în faptul că prin utilizarea sa nu este necesară
modificarea parametrilor sistemului de comandă în funcţie de condiţiile de zbor (gain
scheduling).

Un sistem neliniar cu o singură intrare şi o singură ieşire (SISO) se numeşte afin în

comandă dacă este de forma:
x = f ( x ) + g ( x ) u
(1)
y = h( x)

unde f , g : R n → R n iar h : R n → R sunt funcţii netede. Un asemenea sistem este

liniarizabil cu gradul relativ r dacă există transformările de stare şi de comandă:
z = Φ ( x) , z ∈ Rn
u = α ( x ) + β ( x ) v, v ∈ R
cu β ( x ) ≠ 0 care transformă prima ecuaţie a sistemului (1) în
z = Az + Bv.
Intr-adevăr, diferenţiind în raport cu timpul a doua ecuaţie a sistemului (1), rezultă:
∂h
y = ( f ( x ) + g ( x ) u ) . (2)
∂x

Definiţie. Se numeşte derivată Lie a funcţiei scalare h în raport cu cîmpul f :

∂h
Lf h ( x) = f ( x).
∂x
Similar se definesc derivate Lie de ordin superior, astfel:
L f k h ( x ) = L f ( L f k −1h ( x ) ) .

Cu notaţiile de mai sus ecuaţia (2) se rescrie:

y = L f h ( x ) + Lg h ( x ) u.
Dacă Lg h ( x ) = 0 , diferenţiind (2) se obţine:
y = L f 2 h ( x ) + Lg L f h ( x ) u.

Adrian Stoica ִ

Dacă Lg L f k −1h ( x ) =0 pentru k = 1,..., r − 1 dar Lg L f r −1h ( x ) ≠ 0 , atunci după ultima

diferenţiere rezultă:
y ( r ) = L f r h ( x ) + Lg L f r −1h ( x ) u , (3)

iar numărul întreg r se numeşte grad relativ al sistemului (1).

Dacă se definesc coordonatele zk ∈ R r :

zk = Φ k ( x ) = L f k −1h ( x ) , k = 1,..., r

se obţine sistemul r -dimensional controlabil şi observabil în formă companion:

z = Az + Bv
unde
⎡0 1 0 " 0⎤ ⎡0⎤
⎢0 0 1 " 0⎥ ⎥ ⎢0⎥
⎢ ⎢ ⎥
A = ⎢0 0 0 1 "⎥ , B = ⎢0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢# # # # 1⎥ ⎢# ⎥
⎢⎣0 0 0 " 0 ⎥⎦ ⎢⎣1 ⎥⎦

iar
v = L f r h ( x ) + Lg L f r −1h ( x ) u .

Forma de mai sus se numeşte forma canonică Brunovski. Dacă r = n se spune că s-a
realizat liniarizarea exactă a sistemului (1).
Luînd legea de comandă u de forma:
u = α ( x) + β ( x) v
cu:
Lf r h ( x) 1
α ( x) = − , β( x) = ,
Lg L f r −1
h ( x) Lg L f r −1
h ( x)
sistemul (3) devine:
y(r ) = v (4)
care reprezintă o dinamică liniară. Pseudocomanda v se determină în funcţie de obiectivele
proiectării. Astfel dacă se doreşte da ieşirea y ( t ) să se stabilizeze la zero, atunci v se alege

de forma:
r −1 r −1
v = −∑ ck zk +1 = −∑ ck y ( k )
k =0 k =0

cu care se obţine:
y ( r ) + cr −1 y ( r −1) + ... + c1 y (1) + c0 y = 0.
 Note de curs: Comanda automată a aeronavelor

Dacă coeficienţii ck , k = 0,..., r − 1 se aleg astfel încît polinomul:

P ( λ ) = λ r −1 + cr −1λ r −1 + ... + c1λ + c0 (5)
să fie Hurwitz (adică să aibe rădăcinile situate în semiplanul complex stîng), atunci
limt →∞ y ( t ) = 0.
De remarcat faptul că stabilizarea sistemului (4) nu garantează stabilitatea sistemului
(1). Un rezultat important (demonstrat de Isidori în Nonlinear Control Systems, 1989,
Springer Verlag) arată că există o transformare de coordonate care dă aşa-numita formă
normală a sistemului (1):
x → ( z , η) , z ∈ R r , η∈ R n − r
z = Az + Bv
η = q ( z , η) .

Se defineşte dinamica-zero a sistemului (1):

η = q ( 0, η)

care corespunde comportării interne a sistemului cînd comanda se alege astfel încît ieşirea să
fie identic nulă.
In problemele de urmărire a unor traiectorii prestabilite, se doreşte ca eroarea de
urmărire
e := y − yd

unde yd reprezintă traiectoria dorită dată, să aibe proprietatea limt →∞ e ( t ) = 0 . In acest caz

comanda v se alege:
r −1
v = yd ( r ) − ∑ ck ( y ( k ) − yd ( k ) )
k =0

pentru care se obţine:

e( r ) + cr −1e( r −1) + ... + c1e(1) + c0 e = 0.

Alegînd coeficienţii ck , k = 0,..., r − 1 astfel încît polinomul (5) să fie Hurwitz, rezultă

limt →∞ e ( t ) = 0 .

Schema de comandă corespunzătoare unei probleme de urmărire în care yd = ct şi

r = 1 este prezentată în figura de mai jos:
Adrian Stoica ִ

Lf h
Lg h

yd − x
u
( L h)
−1
g
+
x = f ( x ) + g ( x ) u
∫
+
−
y

h( x)

Pentru reducerea timpului de anulare a erorii de urmărire este de preferat să se

realizeze condiţia:
s = e( r ) + cr −1e( r −1) + ... + c1e(1) + c0 e
unde funcţia s ( t ) satisface condiţia de alunecare:

1 d ( s (t ))
2
≤ −η s , η > 0
2 dt
sau echivalent,
s ≤ −η pentru s > 0
s ≥ η pentru s < 0.

Pentru realizarea condiţiei de mai sus se defineşte ecuaţia:

s = −ηsign ( s )

Astfel se obţine:

s = −ηsign ( s ) = y ( r ) − yd ( ) + cr −1e( r −1) + ... + c1e(1) + c0 e =

r

= L f h ( x ) + Lg L f h ( x ) u − yd ( ) + cr −1e( r −1) + ... + c1e(1) + c0 e.

r r −1 r

Din relaţiile de mai sus se obţine:

−ηsign ( s ) − L f r h ( x ) + yd ( r ) − cr −1e( r −1) − ... − c1e(1) − c0 e
u=
Lg L f r −1h ( x )

Metoda prezentată mai sus de determinare a comenzii este cunoscută sub denumirea de
metoda modului alunecător (sliding mode control).
 Note de curs: Comanda automată a aeronavelor

Studiu de caz: comanda unui avion PVTOL (planar vertical takeoff and landing) cu
tracţiune vectorizată

Se consideră ecuaţiile de mişcare ale avionului PVTOL în evoluţie la punct fix:

y = −u1 sin Φ + εu2 cos Φ

z = u1 cos Φ + εu2 sin Φ − 1
 (6)
 = u
Φ 2

în care y, z reprezintă coordonatele în plan vertical ale centrului de masă, Φ este unghiul de
ruliu, comanda u1 este tracţiunea iar comanda u2 este momentul de ruliu. “ −1 ” din a doua

ecuaţie de mai sus este acceleraţia gravitaţională (rezultat în urma împărţirii cu g ) iar ε este
un mic coeficient de cuplaj dintre momentul de ruliu şi acceleraţia laterală a avionului. In
figura de mai jos este prezentată configuratia PVTOL:

T
z

Mări
mile reglate în această problemă sunt y şi z . Se caută deci o comandă de forma

u = α ( x ) + β ( x ) v astfel încît:

y ( r1 ) = v1
z ( r2 ) = v2
Adrian Stoica ִ

pentru doi întregi r1 , r2 reprezentînd gradele relative. Primele două ecuaţii (6) se pot rescrie în
forma echivalentă:
y ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ − sin Φ ε cos Φ ⎤ ⎡ u1 ⎤
⎡ 
⎢  ⎥ =⎢ ⎥+⎢ ⎥ ⎢ ⎥.
⎣ z ⎦ ⎣ −1⎦ ⎣ cos Φ ε sin Φ ⎦ ⎣u2 ⎦
Pentru ε ≠ 0 sistemul de mai sus se poate liniariza luînd:
⎡ − sin Φ cos Φ ⎤ ⎛
⎡ u1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎡0 ⎤ ⎡ v1 ⎤ ⎞
⎢u ⎥ = ⎢ cos Φ sin Φ ⎥ ⎜ ⎢1 ⎥ + ⎢v ⎥ ⎟ .
⎣ 2⎦ ⎢ ⎣ ⎦ ⎣ 2⎦⎠
⎣ ε ε ⎥⎦ ⎝
Sistemul rezultant devine:
y = v1

z = v2

 = 1 ( sin Φ + v cos Φ + v sin Φ ) .
Φ 1 2
ε
Deşi comanda astfel determinată liniarizează intrare-ieşire sistemul (primele două ecuaţii sunt
liniare), dinamica rezultantă este neobservabilă. Intr-adevăr, impunînd v1 = v2 = 0 , se obţine
dinamica zero:

 = 1 sin Φ .
Φ
ε
Ecuaţia de mai sus reprezintă ecuaţia unui pendul fără frecare care nu este asimptotic stabil.
Din acest exemplu rezultă că liniarizarea intrare-ieşire a unui sistem poate conduce la
fenomene nedorite de instabilitate.
In studiul de caz considerat, problemele de instabilitate se datorează cuplajului
determinat de efectele parazite ε . Astfel dacă ε = 0 , adică dacă nu mai există nici un cuplaj
între momentul de ruliu şi acceleraţia laterală, modelul (6) devine:
ym = −u1 sin Φ

zm = u1 cos Φ − 1
 (7)
 = u .
Φ 2

Primele două ecuaţii ale sistemului de mai sus se pot rescrie sub forma:
y ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ − sin Φ
⎡  0 ⎤ ⎡ u1 ⎤
⎢  ⎥ =⎢ ⎥+⎢ 0 ⎥⎦ ⎢⎣u2 ⎥⎦
.
⎣ z ⎦ ⎣ −1⎦ ⎣ cos Φ
 Note de curs: Comanda automată a aeronavelor

⎡u ⎤
Deoarece matricea coeficient al vectorului ⎢ 1 ⎥ de mai sus este singulară, nu se poate
⎣u2 ⎦
determina e reacţie statică după stare care să liniarizeze sistemul (7). De aceea este necesar să
se diferenţieze încă de două ori primele două ecuaţii (7), obţinîndu-se:
 2 sin Φ − 2u Φ
⎡ ym( 4) ⎤ ⎡ u1Φ  cos Φ ⎤ ⎡ − sin Φ −u1 cos Φ ⎤ ⎡ u1 ⎤
⎢ ( 4) ⎥ = ⎢ ⎥+⎢
1
⎥ ⎢ ⎥. (8)
2 
⎣ zm ⎦ ⎣ −u1Φ cos Φ − 2u1Φ sin Φ ⎦ ⎣ cos Φ −u1 sin Φ ⎦ ⎣u2 ⎦
Pentru u1 ≠ 0 matricea de decuplare

⎡ − sin Φ −u1 cos Φ ⎤

⎢ ⎥
⎣ cos Φ −u1 sin Φ ⎦
este nesingulară. Astfel (8) se poate liniariza cu comenzile:
⎡ uΦ  2 ⎤ ⎡ − sin Φ cos Φ ⎤
⎡ u1 ⎤ ⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎡ v1 ⎤
⎢u ⎥ = ⎢ − 2u1Φ ⎥ + ⎢ cos Φ sin Φ ⎥ ⎢v ⎥
⎣ 2⎦ ⎢ − − ⎣ 2⎦
⎣ u1 ⎥⎦ ⎢⎣ ε ε ⎥⎦
cu care sistemul (7) devine:
ym ( 4) = v1
zm ( 4) = v2 .
Spre deosebire de cazul precedent modelul liniarizat nu mai conţine moduri neobservabile.
Pentru valori corespunzătoare ale pseudo-comenzilor v1 şi v2 (determinate de exemplu ca mai
sus, prin metoda modului alunecător) se pot urmări traiectorii arbitrare dorite.