Lecţia a 8-a.

Regimuri libere şi forţate ı̂n sisteme neliniare.

Sisteme autonome de ordinul unu

1 Regimuri libere şi forţate

A. Pentru a ı̂nţelege problema trebuie pornit de la modelul sistemului liniar
(fig.1)

u (t ) y(t )
H (s)

Figura 1: Model standard de sistem liniar

Sistemul se consideră ca având funcţia de transfer strict proprie, funcţia

pondere fiind h(t) := L−1 H(s) (inversa funcţiei de transfer considerată ca
transformată Laplace). Se ştie că răspunsul unui sistem liniar la un semnal
oarecare u(t) are două componente - liberă şi forţată

y(t) = yL (t) + yF (t) (1)

prima corespunzând semnalului identic nul la intrare (u(t) ≡ 0) iar cea de a

doua stării iniţiale nule. Cele două componente pot fi exprimate ı̂n funcţie
de parametrii sistemului
Z t
T
yL (t) = Φ (t)M x0 , yF (t) = h(t − τ )dτ (2)
0

1
unde Φ(t) este vectorul aşa numitelor funcţii de bază care se calculează astfel:
dacă H(s) este un raport de două polinoame

N (s) bm sm + bm−1 sm−1 + . . . + b1 s + b0

H(s) = = (3)
D(s) an sn + bn−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0

atunci
sk −1 s
k
Φk (t) = L−1 = L (4)
an sn + bn−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0 D(s)

iar vectorul stării iniţiale x0 are drept componente condiţiile iniţiale

y(0), . . . , y n−1 (0); matricea M , de dimensiune n × n se construieşte cu
coeficienţii a0 , . . . , an−1 . Cât priveşte yF (t) el se obţine prin inversarea
transformatei sale Laplace

ỹF (s) = H(s)ũ(s) (5)

sub forma convoluţiei (2) şi are tot două componente : componenta perma-
nentă yp (t) - de acelaşi tip cu semnalul de intrare, fiind definită de polii lui
ũ(s) - şi componenta tranzitorie yt (t) - definită de polii lui H(s), deci tot de
rădăcinile lui D(s), ca şi componenta liberă yL (t). În rezumat

y(t) = yL (t) + yt (t) + yp (t) (6)

şi dacă rădăcinile lui D(s) sunt ı̂n semiplanul stâng, adică, adică sistemul
este exponenţial stabil, atunci

lim yL (t) = lim yt (t) = 0 (7)

t→∞ t→∞

sau
lim (y(t) − yp (t)) = 0 (8)
t→∞

tinderea la 0 fiind exponenţială.

B. În cazul neliniar trebuie să avem ı̂n vedere că evoluţia stărilor este
descrisă de un sistem de ecuaţii diferenţiale neliniare, pentru care soluţiile
sunt definite doar local - pe intervale de timp finite - de către stări iniţiale
(fig.2)
Dimpotrivă, regimul permanent este definit pentru toţi t ∈ (−∞, ∞) şi
nu de condiţii iniţiale. de exemplu, dacă ne referim la ecuaţiile generale de
sistem
ẋR = AR xR − bR ϕ(cTR xR ) + dR r(t) (9)

2
 x
x0

t0  D t
t0 t0  E

Figura 2: Traiectorie de stare cu existenţa locală

şi luăm referinţa r(t) ≡ r̄ (referinţa constantă, specifică sistemelor de stabi-

lizare). Regimul permanent se consideră a fi de acelaşi tip cu referinţa, deci
tot o soluţie constantă definită de

AR x̄R − bR ϕ(cTR x̄R ) + dR r̄ = 0 (10)

Pentru det AR 6= 0, ceea ce e oricum valabil ı̂n cazul sistemelor exponenţial

stabile, deducem
x̄R = A−1 T −1
R bR ϕ(cR x̄R ) − AR dR r̄ (11)
de unde deducem ecuaţia de calcul pentru ieşirea σ̄R

σ̄R − cTR A−1 T −1

R bR ϕ(σ̄R ) = −(cR AR dR )r̄ (12)

Dacă ţinem cont de funcţia de transfer a părţii liniare a sistemului

HR (s) = cTR (sI − AR )−1 bR (13)

atunci −cTR A−1

R bR = HR (0) şi (12) devine

1 cT A−1 dR
ϕ(σ̄R ) = − σ̄R (0) − R R r̄ (14)
HR (0) HR (0)

Egalitatea (13) reprezintă intersecţia funcţiei neliniare ϕ(·) cu o dreaptă

(fig.3a). La modificarea referinţei r̄, dreapta se deplasează paralel cu ea
ı̂nsăşi - fig.3b.

3
 M M

M( VR )

VR VR VR

a b

Figura 3: Regimuri permanente constante

Să mai observăm că, după determinarea lui σ̄R din graficul fig.3a - adică
din ecuaţia (12) sau (14) - starea de regim permanent constant, numită şi
echilibru, se determină imediat din (11).
Prin analogie cu situaţia din cazul liniar, vom defini regimul tranzitoriu
ca deviaţia
xt (t) = xR (t) − x̄R (15)
Sistemul ı̂n deviaţii se deduce ca mai jos

ẋt (t) = ẋR (t) = AR xR (t) − bR ϕ(cTR xR (t)) + dR r̄ =

= AR xt (t) + AR x̄R − bR ϕ(cTR x̄R ) + dR r̄ − (16)
| {z }
0
− bR [ϕ(cTR (x̄R + xt (t))) − ϕ(cTR x̄R )]

deci are forma

ẋt = AR xt − bR [ϕ(cTR (x̄R + xt )) − ϕ(cTR x̄R )] (17)

Se vede că sistemul ı̂n deviaţii este altul pentru fiecare regim permanent,
spre deosebire de cazul liniar, unde sistemul ı̂n deviaţii este acelaşi. Notând

ψ(σ) = ϕ(σ + σ̄R ) − ϕ(σR ) (18)

obţinem sistemul ı̂n deviaţii

ẋt = AR xt − bR ψ(cR xt ) (19)

4
cu ψ(0) = ϕ(0 + σ̄R ) − ϕ(σ̄R ) = 0 oricare ar fi regimul permanent.
În cazul general al unei intrări variabile ı̂n timp r(t) căreia i se asociază
un regim permanent x̄R (t) se obţine sistemul ı̂n deviaţii

ẋt = AR xt − bR ψ(t, cR xt ) (20)

unde
ψ(t, σ) = ϕ(σ + cTR x̄R (t)) − ϕ(σ) (21)
Sistemul (20) are partea dreaptă dependentă de timp şi este numit neau-
tonom ı̂n timp ce (17) sau (19) au partea dreaptă independentă de timp
şi sunt numite autonome. În continuare ne vom ocupa doar de sistemele
autonome, ceea ce ı̂nseamnă, din punct de vedere al automaticii, că se vor
studia doar sistemele de stabilizare.

2 Sisteme autonome de ordinul unu

Modelul general de sistem autonom este de forma

ẋ1 = f1 (x1 , x2 , . . . , xn )
ẋ2 = f2 (x1 , x2 , . . . , xn )
.. .. .. (22)
. . .
ẋn = fn (x1 , x2 , . . . , xn )

care se scrie vectorial sub forma concentrată

   
x1 f1 (x1 , x2 , . . . , xn )
 x2   f2 (x1 , x2 , . . . , xn ) 
   
ẋ = f (x) , x =  .  , f (x) =  ..  (23)
 ..   . 
xn fn (x1 , x2 , . . . , xn )

cu funcţiile fi continue şi cu derivata continuă pe domeniul de definiţie. În

cazul ordinului unu avem n = 1 şi sistemul (23) este o simplă ecuaţie cu
variabile separabile care se integrează astfel
Z t
ẋ(τ )
dτ ≡ t − t0 , f (x) 6= 0 (24)
t0 f (x(τ ))

Notând primitiva Z x
dλ
Φ(x) = , f (a) 6= 0 (25)
a f (λ)

5
obţinem
Φ(x(t)) − Φ(x(t0 )) ≡ t − t0 (26)
care arată că ı̂ntr-un sistem autonom momentul iniţial de timp nu are
importanţă; se poate lua t0 = 0 şi dacă Φ(·) e inversabilă, atunci

x(t; x0 ) = Φ−1 (t + Φ(x0 )) (27)

A. În cadrul sistemelor autonome de ordinul unu se poate evidenţia

fenomenul timpului de eşapare finit: se consideră sistemul

ẋ = −x + x2 (28)

pentru care f (x) = −x + x2 şi f (x) 6= 0 peste tot ı̂n afară de valorile x = 0,
x = 1. Integrând formal, pe baza (24)-(26), obţinem

x(t) − 1 x0 − 1 t
≡ e (29)
x(t) x0

Deoarece et > 0 pentru toţi t, se vede că dacă expresia (x0 − 1)/x0 are un
semn definit, acelaşi semn ı̂l păstrează şi (x(t) − 1)/x(t). Este uşor de văzut
că dacă x0 < 0 atunci x(t) < 0, dacă 0 < x0 < 1 atunci 0 < x(t) < 1 şi dacă
x0 > 1 atunci x(t) > 1 pentru toţi t pentru care x(t) există. Pe baza lui
(29) obţinem uşor că
x0
x(t; x0 ) = (30)
x0 + (1 − x0 )et

şi dacă x0 > 1 va exista un t̂ > 0 cu proprietatea că numitorul lui (30) se
anulează la t = t̂ unde t̂ se calculează din
x0
t̂ = ln >0 (31)
x0 − 1

Matematic vorbind, t̂(x0 ) - altul pentru fiecare condiţie iniţială x0 > 1 - este
o asimptotă verticală a lui x(t) definit de (30); ı̂n fizică şi inginerie fenomenul
este numit timp de eşapare finit (ı̂n engleză, finite time escape) - fig.4
B. Revenim la condiţia f (x) 6= 0 din (24). Rădăcinile ecuaţiei f (x) = 0
corespund şi lui ẋ = 0, deci traiectoriilor constante numite şi echilibre (după
terminologia din mecanică). Referindu-ne la sistemul (28), echilibrele sunt
x = 0 şi x = 1; constatăm că ele au un rol “separator” ı̂n sensul că o traiec-
torie de stare care ı̂ncepe cu x0 < 0 va verifica peste tot această condiţie, o
traiectorie care ı̂ncepe cu x0 ∈ (0, 1) va verifica peste tot această condiţie şi

6
 x

0 ù
á t

Figura 4: “Finite time escape”

acelaşi lucru va fi valabil şi pentru traiectoriile care ı̂ncep cu x0 > 1. Cele
de mai sus au o interpretare geometrică interesantă. Deoarece traiectoria
de stare a sistemului general de dimensiune n poate fi văzută ca o curbă
ı̂n spaţiul stărilor Rn , pentru n = 1 spaţiul stărilor va fi o dreaptă numită
dreapta de stare. Pe această dreaptă, ecuaţia f (x) = 0, prin rădăcinile sale
reale, decupează un număr de segmente şi semidrepte; o traiectorie de stare
care ı̂ncepe ı̂ntr-un astfel de segment nu-l mai părăseşte, el fiind o mulţime
invariantă a sistemului. Ne referim pe moment la sistemul (28) cu echilibrele
0 şi 1 - fig.5

0 1 x

x
0 1

Figura 5: Dreapta de stare pentru sistemul (28)

7
 Se vede că sensul de deplasare pe dreapta de stare este dat de semnul
lui f (x(t)), deci al derivatei dx/dt pentru diverşi x ∈ R, deci ı̂n diverse
segmente (mulţimi invariante). Sensurile marcate prin săgeată ı̂n fig.5 con-
cordă cu evoluţia traiectoriilor din fig.4. Se vede că echilibrul din 0 “atrage”
traiectoriile pentru t > 0, iar echilibrul x = 1 le respinge; primul e nu-
mit atractor şi corespunde unui echilibru stabil, iar cel de al doilea, numit
repulsor, corespunde unui echilibru instabil.
Cele de mai sus sunt valabile şi ı̂n cazul general - fig.6 Condiţia existenţei

z
f(x)
x

Figura 6: Decupajul dreptei de stare

unei situaţii de tipul celei din fig.6 este ca rădăcinile ecuaţiei f (x) = 0 să
fie izolate. Dacă aceste rădăcini sunt izolate, iar f (x) este funcţie continuă,
atunci, aşa cum o arată şi fig.6, sistemele de ordinul unu nu pot prezenta
fenomenul de oscilaţii ı̂ntreţinute (autooscilaţii). Mai trebuie menţionat
faptul că, stabilitatea fiind ı̂n cazul neliniar o proprietate referitoare la
vecinătatea suficient de mică a echilibrului, ea poate fi caracterizată in
cazul de faţă de semnul derivatei lui f (x) ı̂n punctul de echilibru; după
cum f 0 (x̄) < 0, f 0 (x̄) > 0 sau f 0 (x̄) = 0 vom avea un echilibru stabil - fig.7a
- , instabil - fig.7b - sau de tip “punct şa” - fig.7c.
z z z

x x x

x x x

a) b) c)

Figura 7: Echilibre şi stabilitate: a. echilibru stabil; b. echilibru instabil; c.

punct şa