CURS 2

Capitolul 1: Rspunsul n domeniul timp i operaional al sistemelor

liniare netede
Fie sistemul liniar neted:

x t Ax t Bu t
x0 x0 , t T

yt Cxt
Rspunsul n domeniul timp al unui sistem liniar neted este:

xt e At xt 0 e At Bu d
t

t0

(1)

(2)

Este evident c rspunsul nu depinde dect de t t t 0 i atunci alegem t 0 0 :

xt e At x0 e At Bu d
t

(3)

Remarcm c rspunsul este format din doi termeni:

xl t e At x0 xt u () 0 este rspunsul liber al sistemului, adic rspunsul sistemului n
condiiile n care comanda este identic nul.

x f t e At Bu d xt x0 0 este rspunsul forat al sistemului, adic rspunsul

t

sistemului n condiiile n care starea iniial este identic nul.

Se poate observa c se aplic principiul superpoziiei, mai exact:
xt xt t x f t xt u () 0 xt x0 0

(4)

Se numete matricea de tranziie a strilor i se noteaz cu t matricea:

def

def

t e At I
Folosind aceast notaie, putem scrie:

t
t2
A A 2 ...
1!
2!

xl t e At x0 t x0

(5)
(6)

Ieirea sistemului se obine din ecuaia a doua a sistemului (1):

yt Cxt Ce At x0 Ce At Bu d
t

(7)

i aici se remarc doi termeni:

def

def

yl t Ce At x0 yt u () 0 este ieirea liber a sistemului, adic ieirea sistemului n

condiiile n care comanda este identic nul.

def

def

y f t Ce At Bu d yt x0 0 este ieirea forat a sistemului, adic ieirea

t

sistemului n condiiile n care starea iniial este identic nul.

i aici este valabil principiul superpoziiei, mai exact:
yt yl t y f t yt u () 0 yt x0 0

(8)

Definiie: Se numete matricea pondere i se noteaz cu T t matricea definit de:

def

T t Ce At B

(9)

Se poate observa c folosind aceast notaie, avem:

def

y f t T t u d T u t
t

Dac aplicm transformata Laplace ecuaiilor sistemului (1) obinem:

Lx t sxs x0
Sistemul se poate rescrie:
sxs x0 Ax s Bu s

ys Cxs
Astfel, n operaional, rspunsul sistemului este:
1
1
xs sI A x0 sI A Bu s
Se remarc aici cele dou componente ale rspunsului:

(10)
(11)

(12)

(13)

def

xl s sI A x0 xs u ( s )0 componenta liber a rspunsului

x f s sI A Bu s xs x0 0 componenta forat a rspunsului

def

Evident, se respect principiul superpoziiei:

xs xl s x f s xs u ( s )0 xs x0 0

(14)

Observaie: Din relaia (6) de mai sus, observm c:

1
(15)
s sI A
At
Observaie: Metode de calcul al lui e :
t
t2
calculul direct al seriei e At I A A 2 ... , care are sens n mod special atunci cnd
1!
2!
seria are un numr finit de termeni (adic dac exist k astfel nct Ak Ak 1 0 ). n acest
caz, matricea se numete nil potent, de exemplu, n cazul unei matrice superior diagonale.
cnd exist k astfel nct Ak Ak 1 neidentic nul (matricea se numete idem potent)
1
folosind forma Jordan: dac A TJT 1 , atunci e At eTJT t Te Jt T 1
1
e At L1 sI A , t 0

Ieirea sistemului se scrie:

ys Cxs C sI A x0 C sI A Bu z
Remarcm cele dou componente ale ieirii:
1

def

yl s C sI A x0 ys u s 0 este componenta liber a ieirii

y f s C sI A Bu s ys x0 0 este componenta forat a ieirii

(16)

Din nou, se observ respectarea principiului superpoziiei:

ys yl s y f s ys u s 0 ys x0 0

(17)

Definiie: Se numete matricea de transfer i se noteaz cu T z matricea definit de:

def

T s C sI A B
1

Ecuaia fundamental a lumii liniare:

1
ys x0 0 C sI A Bu s T s us

(18)

(19)

Observaie: Reversibilitatea timpului.

Din ecuaia (13) se poate calcula x 0 :

xs s x0 s Bu s
t

sau n domeniul timp:

xt e At x0 e At Bu d
t

0
t

Deoarece t e

xt t x0 t Bu d
0

At

t t i atunci:
t
x0 t xt 1 t t Bu d x
0

exist mereu

(20)

De aici se observ posibilitatea de a l extrage pe x 0 , ceea ce nseamn c timpul este mereu

reversibil ntr-un sistem liniar neted.
Observaie: Cazul mono intrare - mono ieire. Funcia de transfer H s .
Pentru cazul m p 1 avem:
x t Ax t bu t
, x0 x0 , t R

T
yt c xt
def

H s c T sI A b
1

(21)
(22)

Proprietile H s :

este scalar
este o raional strict proprie
s n1 ... 0
r s
H s
n n1 n1
ps s n1 s ... 0
descrierea ca schem ecuaie diferenial a sistemului liniar discret
r s
y f s H s u s
u s z
ps
y f s ps r s us

(23)
(24)

n1 s ... 0 y f s n1 s ... 0 us
(25)
Dac relaiei de mai sus i aplicm transformata Laplace invers n condiii iniial nule, obinem:
n
n 1
t ... 0 y f t pn1u n1 t ... 0ut
y f t ... n1 y f
(26)

n 1

1, t 0
fie u t u 1 t
. Definim:
0, t 0
def

n 1

U t n1u n1 t ... 0 ut
(27)
U1 t 1u' t 0 ut 0 u 1 t 1 t
Folosirea transformatei Laplace i a funciilor de transfer rezult i din abilitatea acesteia de
a trata discontinuitile de spea 1 pe mrimea de intrare.
interpretarea lui H s

y f s H s us

Dac considerm un semnal sinusoidal, s j , atunci:

y f j H j u j

H j H e j

y f j H e j u j H e j e j H e j

Un semnal sinusoidal este amplificat cu un factor de amplificare i defazat cu o faz

ceea ce justific interpretarea lui H h ca o admitan complex.
ut t de unde y jf s H s s H s
def

c T e At b ht , matricea _ pondere, t 0
L H s

0, t 0
1

def
ht , t 0
L1 y f s hc t , rspunsul cauzat la impuls. hc t
. unde ht este funcia
0, t 0
pondere i este prelungirea analitic n R a rspunsului cauzat la impuls.