Ecuaţii diferenţiale

SISTEME DE ECUAŢII DIFERENŢIALE LINIARE

1. Rezultate generale privind sistemele de ecuaţii liniare şi afine

Definiţia 1. Se numeşte ecuaţie diferenţială liniară de ordinul întîi pe R n sau sis-

tem de n ecuaţii diferenţiale liniare de ordinul întîi o ecuaţie diferenţială de forma
x' = A(t)x,
unde A : I  L( R n , R n ) .

Ca şi pînă acum I este un interval deschis; cu L( R n , R n ) am notat spaţiul aplica-

ţiilor liniare definite pe R n cu valori în R n . Dacă fixăm un sistem de coordonate în
R n (acest sistem de coordonate va fi peste tot în continuare sistemul de coordonate
determinat de o bază fixată formată din n vectori ortonormali, dacă nu vom preciza
contrariul), atunci aplicaţia liniară A(t) este reprezentată în acest sistem de
 ( x1 ,..., xn ) . Ecuaţia x' = A(t)x se scrie
coordonate de o matrice (a ij (t )) i , j 1,...,n iar x ~
în acest sistem de coordonate sub forma
n
xi '   aij (t ) x j , i  1,..., n.
j 1

Această scriere de altfel justifică denumirea de sistem de ecuaţii.

Problema Cauchy pentru un sistem de ecuatii diferentiale liniare consta in

determinarea unei solutii care satisfice conditia initiala x(t 0 )  x0 .

Înainte de a trece la studiul proprietăţilor şi metodelor de rezolvare ale sistemelor

liniare de ordinul întîi să reamintim modul în care poate fi definită norma unei
aplicaţii A  L( R n , R n ) . Alegînd un sistem de coordonate pe R n definim că şi pînă
acum x  max xi . Putem defini
i 1,...,n

A  inf Ax .
x 1

59
Ecuaţii diferenţiale

Se verifică uşor că A astfel definită are proprietăţile unei norme. Dacă aplicaţia
liniară este reprezentată în sistemul de coordonate ales de matricea (aij ) i , j 1,...,n , atunci
n
A  max  aij .
i 1,...,n
j 1

De asemenea A este cel mai mic număr M cu proprietatea că

Ax  M x , () x  R n .
Topologia pe L( R n , R n ) este cea definită cu ajutorul normei astfel introduse. Con-
vergenţa şirurilor din L( R n , R n ) şi continuitatea funcţiilor cu valori în L( R n , R n )
sînt convergenţa şi continuitatea în această topologie. Un şir de aplicaţii liniare
{ A k }kN este convergent dacă şi numai dacă şirul {a ijk }kN este convergent pentru i, j
= 1,…,n, iar o funcţie A : I  L( R n , R n ) este continuă dacă şi numai dacă
aij : I  R sînt funcţii continue pentru i, j = 1,…,n . De asemenea, dacă
A : I  L( R n , R n ) este continuă, atunci funcţia h : I  R, h(t )  A(t ) este funcţie
continuă.

Teorema 1. Dacă A : I  L( R n , R n ) este funcţie continua atunci problema

Cauchy pentru ecuaţia
x' = A(t)x
are proprietăţile de existenţă globală şi unicitate globală.

În continuare în acest capitol vom presupune întotdeauna că funcţia A care

defineste o ecuaţie diferenţială liniară este continua.

Teorema2. Mulţimea soluţiilor unei ecuaţii diferenţiale liniare pe R n poate fi

înzestrată cu o structură de spaţiu vectorial real n dimensional.
Vom nota în continuare cu S A
Definiţia 2. i) O bază în S A (i.e. o submulţime formată din n soluţii liniar indepen-
dente) se numeşte sistem fundamental de soluţii.
ii) Dacă {1 ,..., n } formează un sistem fundamental de soluţii atunci aplicaţia
X : I  M n;n ( R) unde X(t) este matricea ale cărei coloane sînt formate din vectorii
 j (t )  R n , j = 1,…,n se numeşte matrice fundamentală de soluţii.
iii) Dacă {1 ,..., n } sînt n soluţii oarecare atunci aplicaţia W : I  R unde
W (t )  W (t;1 ,..., n ) este determinantul matricii ale cărei coloane sînt formate din
vectorii  j (t )  R n , j = 1,…,n se numeşte wronskianul soluţiilor  1 ,...,  n .

Observaţie. Dacă {1 ,..., n } formează un sistem fundamental de soluţii al

ecuaţiei x' = A(t)x atunci orice altă soluţie a acestei ecuaţii este o combinaţie liniară
de  1 ,...,  n :
60
Ecuaţii diferenţiale

S A  { : I  R n ; ()C1 ,..., C n  R a.i.  C1 1  ...  C n n } .

Dacă X este o matrice fundamentală de soluţii a ecuaţiei x' = A(t)x , atunci orice
soluţie a acestei ecuaţii este o combinaţie liniară de coloanele acestei matrici:
S A  { : I  R n ; ()C  R n a.i. (t )  X (t )C, ()t  I } .

Propoziţia 1. Fie {1 ,..., n } n soluţii ale ecuaţiei x' = A(t)x. Atunci următoarele
afirmaţii sînt echivalente:
i) există t 0  I astfel încît {1 (t 0 ),..., n (t 0 )} să fie vectori liniar independenţi;
ii) oricare ar fi t  I , {1 (t ),..., n (t )} sînt vectori liniar independenţi;
iii) există t 0  I astfel încît W (t 0 ;1 ,..., n )  0 ;
iv) oricare ar fi t  I , W (t;1 ,..., n )  0 ;
v) {1 ,..., n } formează un sistem fundamental de soluţii.

În enunţul care urmează intervine noţiunea de urmă a unei aplicaţii liniare. Să rea-
~
mintim că dacă A  (aij ) i , j 1,...,n  M n;n ( R) atunci urma sa se defineşte cu ajutorul for-
mulei
n
~
Tr ( A)   aii .
i 1
Dacă S este o matrice nesingulară atunci
~ ~
Tr ( A)  Tr ( SA S 1 ) .

Această observaţie ne permite să definim urma unei aplicaţii A  L( R n , R n ) cu aju-

torul formulei
n
Tr ( A)   aii ,
i 1

unde (aij ) i , j 1,...,n este matricea care reprezintă aplicaţia liniară într-un sistem de coor-
donate determinat de o bază oarecare. Urma aplicaţiei liniare nu depinde de sistemul
de coordonate ales.

Următoarea teoremă poate fi privită ca o întărire a echivalenţei afirmaţiilor iii) şi

iv) din Propoziţia 1.

Teorema 3 (formula lui Liouville). Fie {1 ,..., n } n soluţii ale ecuaţiei x' =
A(t)x şi t 0  I . Atunci
t
W (t ; 1 ,..., n )  W (t 0 ; 1 ,..., n ) exp( Tr ( A( s))ds), ()t  I .
t0

În finalul acestei secţiuni să remarcăm că determinarea unui sistem fundamental

de soluţii pentru un sistem de ecuaţii diferenţiale liniare cu coeficienţi variabili nu este
întotdeauna posibilă. Dar în cazul în care aplicaţia liniară A(t) este constantă (A(t) 
61
Ecuaţii diferenţiale

A) problema determinării unui astfel de sistem poate fi redusă la cea a rezolvării unor
ecuaţii algebrice de ordin superior şi a unor sisteme de ecuaţii algebrice liniare. De-
monstrarea acestui fapt face obiectul secţiunii 2 din acest capitol.

2. Sisteme de ecuaţii liniare de dimensiune 2 cu coeficienţi constanţi

Definiţia 4. Se numeşte ecuaţie diferenţială liniară pe R n cu coeficienţi constanţi

sau sistem de ecuaţii diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi o ecuaţie diferenţială
de forma
x' = Ax , unde A  L( R n , R n ) .

În acest caz f : R  R n  R n , f (t , x)  Ax . Dacă fixăm un sistem liniar de coordo-

nate pe R n atunci ecuaţia x’ = Ax se mai poate scrie şi sub forma
n
xi '   aij x j , i  1,..., n ,
j 1

unde (aij ) i , j 1,...,n este matricea care reprezintă aplicaţia liniară A în sistemul de coor-
donate ales.

In cazul ecuatiilor de dimensiune 2 ecuaţia x’ = Ax se mai poate scrie şi sub forma

 x'  ax  by
 .
 y '  cx  dy
a b 
Am renotat ( x1 , x2 )  ( x, y) si A    .
c d 

În cazul n = 1 ecuaţia diferenţială liniară cu coeficienţi constanţi este de forma x’

= ax, unde a este o constantă reală. Soluţia generală a acestei ecuaţii este
 (t; C )  Ce at .
Rezultatul din cazul general porneşte de la aceasta observatie.

Primul pas in determinarea solutiilor unui astfel de sistem conta in determinarea

solutiilor ecuatiei caracteristice det( A  I )  0 . Sint posibile trei cazuri: ecuatia are
doua radacini reale distincte, are o radacina reala dubla, are radacini complexe.
Daca are doua radacini reale distincte, 1 , 2 , doua solutii linear independente fiind
de forma
 jt

 x j (t )  C j e  x
  j t , j  1,2 unde (C j , D j ) sint solutii ale sistemului ( A   j I )
 y  =0.
 y
 j (t )  D j e  

62
Ecuaţii diferenţiale

Daca ecuatia caracteristica are o radacina reala dubla,  , atunci solutiile ecuatiei
 x(t )  C1e t  C2tet
sint de forma  t t
, Introducem in sistem aceste expresii si
 y (t )  D1e  D2te
identificind coeficientii (pe cei din partea stinga cu cei din partea dreapta – metoda
coeficientilor nedeterminati) obtinem un sistem de patru ecuatii de rang 2. Alegem
doua necunoscute secundare, le determinam pe celelalte doua in functie de ele.
Introducem solutiile sistemului in expresiile solutiilor si obtinem multimea solutiilor
sistemului de ecuatii.

Daca ecuatia caracteristica are radacini complexe, 1, 2    i , atunci ecuatia

 x(t )  et (C1 cos t  C2 sin t )
diferentiala are solutii de forma  t
,
 y (t )  e ( D1 cos  t  D2 sin  t )
Folosind din nou metoda coeficientilor nedeterminati, obtinem din nou un sistem
de patru ecuatii de rang doi. Alegem doua necunoscute secundare, le determinam pe
celelalte doua in functie de ele. Introducem solutiile sistemului in expresiile solutiilor
si obtinem multimea solutiilor sistemului de ecuatii.

63