SISTEME DE INTERVEN|IE SUBMARIN{

1. Principii generale

Deaoarece activitatea de exploare =i exploatare a z[c[mintelor

subacvatice s-a deplasat ]n zona apelor din ce ]n ce mai ad`nci, a fost
necesar[ realizarea unor sisteme de interven\ie submarin[ adecvate.
Opera\iile de inspectare, ]ntre\inere =i repara\ii ale sistemelor de produc\ie
submarin[ se realizeaz[ prin:
• utilizarea scafandrilor;
• utilizarea scafandrilor echipa\i cu costume speciale, presurizate la
presiunea atmosferic[ (atmospheric diver suit - ADS);
• utilizarea capsulelor la presiune atmosferic[;
• utilizarea robo\ilor submarini (remote operated vehicle -ROV).
Fiecare dintre aceste metode au avantaje economice =i tehnice care
depind de ad`ncimea apei =i de misiunile care trebuie ]ndeplinite.
Cu c`t ad`ncimea apei ]n care se opereaz[ cre=te cu at`t sunt atinse =i
limitele de utilizare a metodelor enumerate mai sus. Nu se poate stabili clar
ad`ncimea de ap[ care dicteaz[ utilizarea uneia sau alteia dintre cele trei
metode.
Astfel toate cele trei metode pot fi utilizate c`nd se lucreaz[ ]n ape cu
ad`ncimi sub 300 m. Pentru ad`ncimi cuprinse ]ntre 300 m =i 700 m
lucr[rile submarine pot fi realizate fie cu ajutorul scafandrilor echipa\i cu
costumele speciale presurizate, fie cu ajutorul robo\ilor submarini. }n ape
cu ad`ncimi cuprinse ]ntre 700 m =i 3000 m se pot utiliza numai robo\ii
submarini. La ora actual[ se fac cercet[ri ]n vederea construirii robo\ilor
submarini capabili s[ lucreze la ad`ncimi de p`na la 7570 m[1].

1
 2 Utilizarea scafandrilor ]n opera\iile de interven\ie
submarin[

Utilizarea scafandrilor ]n interven\iile submarine se poate realiza p`n[ la

ad`ncimi de 300 m. De=i nici un alt sistem de interven\ie submarin[ nu
poate egala abilitatea =i dexteritatea scafandrilor, utilizarea acestora
prezint[ dezavantaje ca:
• efectuarea programului de decomprimare;
• cu c`t ad`ncimea apei ]n care se efectueaz[ interven\ia cre=te, cu
at`t timpul efectiv de lucru se reduce din cauza cre=terii perioadei
de decomprimare;
• efectuarea unor lucr[ri de interven\ie relativ u=oare;
• riscul ]ntreruperii aliment[rii cu aer de la suprafa\[ etc..
Pentru dep[=irea ad`ncimii limit[ de utilizare a scafandrilor s-au realizat
diferite tehnici de scufundare ca[1, 9]:
• scufundare autonom[;
• scufundare neautonom[;
• scufundare la satura\ie.
Scufundarea autonom[ presupune cobor`rea scafandrului echipat cu butelii
cu aer p`n[ la punctul de lucru, unde acesta ]=i execut[ lucrarea, dup[ care
efctueaz[ programul de decomprimare ]n ap[ ]nainte de a ajunge la
suprafa\[. Aceast tip de scufundare se practic[ ]n ape de mic[ ad`ncime(50
m)[1].
Scufundarea neautonom[ presupune echiparea scafandrilor at`t cu butelii
cu gaz c`t =i cu un cordon de leg[tur[ cu nava de la suprafa\[. Acest cordon
con\ine un furtun de alimentare cu gaz, un furtun pentru circula\ia apei
calde pentru ]nc[lzirea costumului de scufundare =i un cablu de
comunica\ie. }n S.U.A se utilizeaz[ ]n acest caz o structur[ de cobor`re,
ad`ncimea de lucru fiind de p`n[ la 68m[9].
Scufundarea la satura\ie se utilizeaz[ ]n cazul apelor cu ad`ncimi de p`n[
la 300 m. Conform acestei tehnici scafandrul trebuie s[ r[m`n[ sub
presiune la o ad`ncime dat[, suficient de mare pentru ca toate \esuturile
corpului s[ devin[ complet saturate cu gaz. Nu conteaz[ acum c`t de mult
st[ sub presiune la acea ad`ncime, deoarece perioada de decompresie nu se
va modifica.
Pentru sistemul respirator, ]n cazul scufund[rilor ]n ap[ de mic[ ad`ncime,
se utilizeaz[ aerul. Cu c`t ad`ncimea apei cre=te, cu at`t cre=te =i efectul
narcotic al azotului con\inut ]n aer. Din acest motiv pentru scufund[ri ]n
ape de p`n[ la 90 m se recomand[ utilizarea unui amestec de oxigen =i
heliu. Heliul av`nd densitatea de 1/7 din densitatea aerului u=ureaz[ efortul

2
respira\iei la ad`ncime mare. Pe de alt[ parte, ]ns[, produce o schimbare ]n
frecven\a vocii.
}n cazul scufund[rilor la 300 m se utilizeaz[ un amestec de oxigen, heliu =i
hidrogen.

3. Utilizarea scafandrilor echipa\i cu costume presurizate

Pentru a dep[=i ad`ncimea limit[ de scufundare de 300 m pentru scafandrii

cu echipament normal, precum =i pentru a elimina perioadele de
decompresie, s-au realizat ni=te costume de scufundare speciale, presurizate
(ADS). Ideea realiz[rii acestor costume nu este nou[; ea dateaz[ de acum
aproximativ 200 de ani[30]. S-a constatat c[ oper`nd ]n condi\iile presiunii
atmosferice, scafandrul poate s[ coboare =i s[ urce f[r[ a mai face opririle
necesare de decomprimare.
Avantajele utiliz[rii costumelor presurizate sunt:
• pot permite lucrul ]n ape cu ad`ncimi cuprinse ]ntre 600 ÷ 700m;
• deoarece s-a eliminat timpul de decompresie, permite realizarea
unui timp efectiv de lucru mult mai mare;
• se poate mi=ca liber ]n ap[;
• poate lucra ]mpreun[ cu scafandrii sau cu robo\ii submarini;
• sunt prev[zute cu sisteme de siguran\[ astfel ]nc`t s[ permit[
supravie\uirea pe perioade de p`n[ la 54 ore (Hardsuit) =i 72 ore
(Wasp)[1,29];
• poate lucra ]n spa\ii mici unde robo\ii submarini nu pot p[trunde.
Aceste costume sunt construite ]n dou[ variante:
• Hardsuit fabricat de Comex Seaway (fig. 1)
• Wasp (fig. 2)
Scafandrii echipa\i cu costumele de scufundare presurizate sunt utiliza\i
pentru efectuarea urm[toarelor opera\ii:
• inspectarea platformelor, ]ntre\inere =i repara\ii;
• ]nlocuirea anozilor;
• detectarea fisurilor ]n materiale;
• instalarea colierelor de prindere a riserului;
• inspectarea conductelor;
• opera\iuni de salvare;
• observarea =i plasarea template-urilor de produc\ie =i conectarea
conductelor la acestea;

3
 • inspectarea capului coloanelor, a structurii bazale de ghidaj =i
a prevenitorului de erup\ie;
• ]ndep[rtarea depunerilor de pe structurile submarine (fig.3);
• fotografiere =i supraveghere video;
• testarea dispozitivelor de comand[ a valvelor.

Fig.2. Hardsuit[29]. Fig.3 Wasp[29].

Fig.3 }ndep[rtarea depunerilor de pe

structurile submarine cu ajutorul
scafandrului echipat cu Hardsuit[29].
4
Ambele tipuri de costume sunt articulate =i pot fi ajustate ]n func\ie de talia
pilotului. De asemenea, sunt prev[zute cu un sistem cu dou[ elici prin
intermediul c[rora pilotul poate avea o mobilitate crescut[, acestea
permi\`ndu-i s[ “zboare”. Alimentarea cu energie se realizeaz[ de la
suprafa\[ prin intermediul unui cordon. }n eventualitatea ]ntreruperii
aliment[rii cu energie, ambele tipuri de costumr sunt prev[zute cu o
rezerv[ de oxigen care s[ permit[ supravie\uirea pe o perioad[ de
54÷72 ore[1,29].
Pentru a ob\ine o flotabilitate negativ[, ambele tipuri de costume sunt
balastate. }n cazul defect[rii sistemului de alimentare cu energie, pilotul
poate alege fie ]ndep[rtarea elicelor, fie ]ndep[rtarea balastului, astfel ]nc`t
s[ poat[ ob\ine o flotabilitate pozitiv[ care-i permite ridicarea la suprafa\[.
Costumul Wasp este prev[zut cu un echipament de propulsie alimentat cu
baterii =i care poate fi ac\ionat ]n cazul ]n care cordonul de alimentare cu
energie s-a rupt[10,12].
Ambele tipuri de costume sunt prev[zute cu echipament electronic pentru
realizarea inspect[rii protec\iei catodice, efectuarea de teste nedestructive
etc.. Costumul Hardsuit este prev[zut cu o camer[ de luat vederi reglabil[,
sonar, comunica\ie digital[ =i transmisie de imagini tridimensionale. }n
consecin\[, acesta a devenit un instrument performant de inspectare a
structurilor platformelor.

Fig.4 Lansarea Hardsuit

cu ajutorul macaralei[29]. Fig.5 Lansarea Hardsuit cu ajutorul TMS[29].

5
Lansarea scafandrilor echipa\i cu costumele presurizate (fig. 4 =i 5) se
realizeaz[ de pe nave cu pozi\ionare dinamic[, cu ajutorul macaralelor sau
cu ajutorul unei cu=ti TMS (Theter Management System ).

4. Robo\i submarini

Robo\ii submarini sau ROV (remote operated vehicle) au fost fabrica\i ]nc[
din anii ’70. Primele aparate de acest tip erau destinate numai opera\iilor de
observa\ie, ca apoi s[ se conceap[ altele din ce ]n ce mai sofisticate
utilizate ]n mai multe scopuri. La ora actual[ robo\ii submarini din ultima
genera\ie pot efectua cu precizie sarcini multiple.
Avantajele utiliz[rii robo\ilor submarini sunt:
• ]nlocuiesc scafandrii ]n diferite opera\ii efectuate sub ap[;
• prezint[ siguran\[ ]n func\ionare;
• au un grad de flexibilitate mare;
• costuri operatorii mici;
• timp operator mic;
• independen\[ de condi\iile climatice =i ad`ncimea apei;
• durata interven\iei f[r[ ]ntrerupere mic[.
Pe de alt[ parte ]ns[ utilizarea robo\ilor submarini prezint[ c`teva
inconveniente =i anume:
• spre deosebire de opera\iile efctuate la suprafa\[, cele efectuate cu
robo\ii submarini sunt costisitoare;
• aparatele din ultima genera\ie sunt foarte precise =i bine`n\eles
foarte scumpe. Pe de alt[ parte ele necesit[ un vas special pentru
lansare =i echipaj specializat pentru pilotarea aparatelor de la
distan\[;
• defectarea unui robot submarin poate fi foarte penalizant[
financiar, atunci c`nd acesta este utilizat la instalarea unei
platforme semisubmersibile. De asemenea, exist[ ]ntotdeauna un
factor de risc legat de ]ntreruperea func\ion[rii robotului submarin
din cauza defect[rii cablului de alimentare cu energie.
}n func\ie de opera\iile pe care le pot efectua, robo\ii submarini se ]mpart ]n
mai multe categorii. Ca urmare Association of Offshore Diving Contractors
ROV –AODC =i Submersible Commitee au propus ]n 1989 un clasament al
diferitelor tipuri de robo\i submarini dup[ cum urmeaz[[3]:
• Clasa 1: robo\i submarini de observa\ie; ace=tia se limiteaz[ la
observa\iile facute cu o camer[ video;
• Clasa 2: robo\i submarini de observa\ie cu posibilitatea de a
efectua sarcini suplimentare; de exemplu ele sunt adesea echipate

6
 cu sonar =i sisteme de m[sur[ a protec\iei catodice sau a grosimii
de perete al z[brelajului platformelor;
• Clasa 3: robo\i submarini pentru efectuarea unor lucr[ri ]n pozi\ia
de plutire; ace=tia au dimensiuni mari din cauza faptului c[ sunt
echipa\i cu dispozitive =i scule grele =i necesit[ mult mai mult[
energie pentru men\inerea pe loca\ie;
• Clasa 4: robo\i submarini pentru efectuarea unor lucr[ri sprijini\i
pe fundul m[rii.; ace=tia sunt pu\in manevrabili =i efectueaz[ ]n
general opera\ii care necesit[ mult[ energie;
• Clasa 5: robo\i submarini pentru efectuarea unei anumite opera\ii
care nu are o frecven\[ prea mare.

4.1 Principalele componente ale unui robot submarin

}n general un robot submarin are urm[toarele componente:

• unitatea de conversie a energiei; energia electric[ transmis[ de la
suprafa\[ prin intermediul cordonului de leg[tur[, este
transformat[ ]n energie hidraulic[ care este utilizat[ de c[tre toate
modulele. Aceast[ instala\ie furnizeaz[ de asemenea, puterea
necesar[ pentru propulsie =i pentru func\ionarea tuturor
servomecanismelor care ac\ioneaz[ sistemul;
• unitatea de pozi\ionare acustic[, care este compus[ din traductori
=i unitatea de transmisie. Traductorii colecteaz[ datele din mediul
marin care, apoi, sunt transmise la computerul de naviga\ie
• unitatea motrice este compus[ din elici de ]nalt[ eficacitate =i de
vitez[ mare care au capacitatea de a asigura propulsia ]n toate
direc\iile;
• computerul central asigur[ naviga\ia =i supervizarea robotului;
• carcasa este ]n general confec\ionat[ din aluminiu. Pentru
elementele componente care nu pot lucra sub presiune sau ]n ap[
se utilizeaz[ materiale mai rezistente.
• flotorii permit men\inerea robotului ]n ap[ atunci c`nd lucreaz[
ceea ce faciliteaz[ manevrabilitatea sa. Pentru aceasta se adapteaz[
num[rul flotorilor la sarcina util[ a robotului =i la ad`ncimea de
lucru. Flotorii sunt confec\iona\i din poliester sau bile de sticl[.
Spumele de poliester sunt utilizate pentru ad`ncimi de ap[ mici,
sunt u=or de confec\ionat =i ieftine. Din contr[ bilele de sticl[
]mbr[cate cu r[=in[ ofer[ o rezisten\[ mai bun[ la presiune, ele
put`nd fi utilizate la ad`ncimi de ap[ mari. Pe de alt[ parte bilele
de sticl[ sunt scumpe =i dificil de uzinat.

7
 • sistemul hidraulic administreaz[ repartizarea energiei hidraulice
spre elici , bra\e manipulatoare sau sculele de manevr[.
• instala\ii auxiliare pentru naviga\ie, inregistr[ri ale parametrilor
mediului submarin, componente electrice =i electronice, camere de
luat vederi, bra\e manipulatoare, echipamente de siguran\[ etc.
Echipamentul de lansare a unui robot submarin const[ din:
1. unitatea de distribu\ie a energiei;
2. unitatea de control a opera\iilor;
3. troliu
4. unitate de control a sonarului;
5. cablu;
6. cu=c[ sau TMS (Tether Management System).
Unele tipuri de robo\i submarini nu necesit[ echipamentele de la punctele 4
la 6.
Toate aceste unit[\i ]n afar[ de cu=c[ =i cablu sunt montate la suprafa\[ pe o
platform[ sau pe o nav[ cu pozi\ionare dinamic[ ]n general.
}n figura 6 se prezint[ fazele lans[rii unui ROV Steathle 3000 de pe o nav[
cu pozi\ionare dinamic[.

a b c

Fig.6. Fazele lans[rii ROV

Steathle 3000[30].
a. aducerea pe punte a
ROV;
b. cuplarea la macara;
c. ridicarea ROV;
d. manevrarea bra\ului
l i i l

8
 d e

Utilizarea robo\ilor submarini este din ce ]n ce mai frecvent[ de=i este

relativ costisitoare, De exemplu robotul MAX ROVER (fig. 7=i 8) care este
multifunc\ional cost[ ]ntre 145 000 $ =i 250 000 $ ]n func\ie de configura\ia
sa =i lungimea cablului. }n plus pentru lansarea acestuia este necesar[ o
nav[ care cost[ aproximativ 25 000 $/zi plus un echipaj de minm =ase
persoane[20].
Leg[tura dintre robot =i suprafa\[ ]ndepline=te dou[ roluri: transport[
informa\ia =i energia. Robo\ii tip ROV LBL (Long Base Line) sunt echipati
cu cabluri =i sunt utiliza\i pentru ad`ncimi mari, pe c`nd robo\ii ROV USBL
(Ultra Short Base Line) sunt dota\i cu o baterie care le asigur[ o oarecare
autonomie =i comunic[ la suprafa\[ prin intermediul undelor acustice ceea
ce limiteaz[ utilizarea lor la ad`ncimi medii de ap[.
Cablurile utilizate ]n cazul ROV LBL pot fi multiconductoare, de tip
multiplex sau fibre optice. }n cazul cablurilor multiconductoare fiecare
pereche de conductori sunt destina\i s[ comande o func\ie specific[ a
robotului. Acest sistem limiteaz[ num[rul de func\ii deoarece diametrul =i
greutatea cablului sunt propor\ionale cu num[rul de func\ii. Pe de alt[ parte
dac[ se dore=te ad[ugarea unei noi func\ii trebuie schimabat cablul.
Spre deosebire de cablul multiconductor, cablul tip multiplex =i fibra optic[
au diametre mult mai mici =i sunt mult performante ]n transmiterea
informa\iei.

Fig.7 Max Rover – vedere lateral[ [30]. Fig. 8 Max Rover – Bra\ manipulator[30].

Comunica\ia ]ntre robot =i suprafa\[ se realizeaz[ fie prin cablu, fie prin
intermediul undelor acustice.
Alimentarea cu energie a robotului se poate face fie prin intermediul
cablului, fie cu ajutorul bateriilor. Transmiterea energiei prin cablu prezint[
avantajul c[ se face continuu =i la parametrii dori\i.

9
Robo\ii alimenta\i cu baterii numi\i =i AUV(Autonomus Underwater
Vehicules) =i ROV USBL prezint[ avantajul c[ nu mai sunt st`njeni\i ]n
mi=c[rile lor de cablu, dar durata de alimentare cu energie este limitat[. Un
AUV MARTIN a avut o autonomie de 20 ore pentru un deplasament de
70 km[4]. Ca urmare, ace=tia nu pot fi utiliza\i ]n ape de mare ad`ncime.

4.2 Manevrabilitatea unui robot submarin

}n general utilizarea unui robot submarin este limitat[ de grosimea =i

lungimea cablui. Din aceast[ cauz[ s-a separat cablul de leg[tur[ ]n dou[
p[r\i prin intermediul unei cu=ti sau TMS.
Acest sistem prezint[ avantajele:
• scurtarea cablului suportat de robotul ]nsu=i;
• facilitarea lans[rii la ap[ a robotului;
• permite operarea cu mai mult[ siguran\[ =i conduce la un c`=tig de
timp ]n special ]n cazul timpului nefavorabil;
• pe fundul m[rii separarea dintre cu=c[ =i robotul submarin pune
mai pu\ine probleme, deoarece for\ele exterioare la acel nivel sunt
slabe.
Ca dezavantaj se poate men\iona posibilitatea defect[rii conectorilor
dintre cu=c[ =i robot.
Acest sistem a fost utilizat ]n =antierul Garden Banks 388 de c[tre
compania SUBSEA[8].
Sta\ionarea pe loca\ie a robotului submarin se realizeaz[ prin sistemul de
pozi\ionare dinamic[. Mobil North Sea =i Woods Hole Oceanographic
Insitute au facut cercet[ri asupra sistemului automat de pozi\ionare
dinamic[ a robo\ilor submarini pentru ad`ncimi de ap[ de 53 m. Un raport
al acestor cercet[ri a fost prezentat la Conferin\a ROV’92 =i a pus ]n
eviden\[ faptul c[ un robot submarin echipat cu sistem de pozi\ioanre
dinamic[ se poate men\ine pe pozi\ie cu o eroare de 10 cm =i poate urma o
traiectorie preprogramat[ cu o eroare mai mic[ de 20 cm[19,21].

4.3 Aplica\iile robo\ilor submarini

Utilizarea robo\ilor submarini a necesitat adaptarea echipamentului instalat

pe fundul m[rii. Prin urmare, a fost necesar[ montarea unor interfe\e robot-
structuri submarine.
Noile instala\ii submarine modulare sunt construite ]n a=a manier[ ]nc`t s[
faciliteze interven\iile cu robo\ii submarini.

10
La ora actual[ sunt sisteme de produc\ie submarine care au echipamentul
adaptat ]n ]ntregime pentru efectuarea interven\iilor cu ajutorul robo\ilor
submarini ca de exemplu: Pompano (Golful Mexic)[2], Popeye[18], Liuhua
(Marea Chinei de Sud)[11], Garden Banks 388 (Golful Mexic)[8].
Robo\ii submarini sunt utiliza\i pentru efectuarea urm[toarelor lucr[ri:
• supravegherea conductelor submarine (fig. 9).
P`n[ ]n 1989 supravegherea conductelor submarine ]n =antierul Ekofisk
a fost efectuat[ de c[tre vehicule remorcate echipate cu scaner =i sonar.
Din 1989, aici s-au utilizat robo\i submarini echipa\i cu un sistem
batimetric, scaner, sonar, sistem de m[sur[ a poten\ialului catodic continuu
=i camere de luat vederi. Viteza de inspec\ie cu ajutorul robo\ilor submarini
a fost de p`n[ la 0,67 km/h.
• localizarea zonelor de blocaj de-a lungul unei conducte
}n acest caz robotul submarin instaleaz[ pe conduct[ cu ajutorul unor
magne\i, un tensiometru ale c[rui semnale sunt transmise la suprafa\[ prin
intermediul cablului robotului (fig.10).
Conducta a fost presurizat[ astfel ]nc`t, ]n aval =i ]n amonte de blocaj s-a s-
a realizat o diferen\[ de presiune. Aceast[ diferen\[ de presiune determin[
varia\ii ale efortului ]n peretele conductei. Valoarea raportului diferen\[ de
presiune/ varia\ie efort poate indica =i c`t de important este blocajul[25].

Fig. 9. Supravegherea conductelorcu ajutorul

unui robot submarin[29].

11
 Fig.10. Localizarea zonelor de blocaj de-a lungul unei conducte[25].

• inspectarea coroziunii =i eroziunii;

Robotul este echipat ]n acest caz cu un scaner ultrasonic care permite
trasarea unei h[r\i cu grosimile de perete ale conductelor =i riserelor.
Scanerul se poate deplasa foarte precis ]n dou[ dimensiuni. Toate
m[sur[torile sunt controlate de c[tre un computer al robotului submarin,
care la r`ndul lui este controlat de un computer de la suprafa\[. De
asemenea, fotogrametria permite m[surarea ad`ncimii cavit[\ilor datorate
fenomenului de coroziune.
Pe de alt[ parte permite inspectarea structurilor metalice. Pentru
aceastarobotul submarin este abilitat s[ execute urm[toarele m[sur[tori:
1. m[surarea poten\ialului catodic;
2. magnetoscopie;
3. ultrasunete;
4. radigrafie.
Aceste tehnici cer ca partea inspectat[ s[ fie cur[\at[ de depuneri marine =i
de ]nveli=ul anticoroziv. }n acest mod proiectul CRABE permite detectarea
fisurilor de ordinul a 2 mm[7].
• inspectarea =i cur[\irea structurilor submarine;
}n cazul =antierului Ekofisk, ]n jur de 35% din aceste opera\ii sunt efectuate
cu robo\ii submarini clasa 3. Ace=ti robo\i sunt echipa\i cu manipulatori =i
bra\e de fixare. Ei se pot fixa ]ntr-o pozi\ie stabil[ pe membrele structurilor

12
pentru a cur[\a o sudur[ de exemplu. Camere video speciale sunt utilizate
pentru inspectarea sudurilor[15].
• inspectarea =i cur[\irea rezervoarelor de stocaj
Robotul ]n acest caz este echipat cu perii de cur[\ire care func\ioneaz[ cu
jeturi de ap[ la presiune ]nalt[ [24].
• instalarea =i repararea conductelor submarine
Stena Offshore a instalat conducte submarine ]n =antierul Tordis(Norvegia)
utiliz`nd un robot submarin.
De asemenea, Coflexip Stena Offshore a efectuat repararea unei conducte
submarine de 12 in ]n =antierul Marlim (Brazilia) la o ad`ncime de ap[ de
830 m[16].

• instalarea, inspectarea =i ]ntre\inerea capetelor de erup\ie sau de

pompare submarine (fig. 11).

Fig. 11 Inspectarea capetelor de erup\ie

cu ajutorul unu robot submarin[29].

Testele tehnice au fost realizate de Mobil ]n Marea Nordului. }n acest caz

robotul a fost echipat cu un sistem de naviga\ie acustic =i este abilitat ]n
]ntre\inerea robinetelor capetelor de erup\ie. Acest robot va fi utilizat de
asemenea =i ]n cazul =antierului Nevis[16].
• conectarea conductelor
Pentru condi\iile =antierului Foinaven situat la vestul insulelor Shetlands s-
a construit sistemul DMaC (Diverless Maintained Cluster) de conexiune
submarin[ care include =i un robot submarin (fig.12, 13)[26].
Sistemul DMaC(fig. 13) are urm[toarele componente:
1. robot submarin;

13
 2. interfa\a cu robotul submarin care cuprinde:
• structura principal[ unde este fixat tot echipamentul hidraulic,
electric =i de control =i care se concteaz[ la partea inferioar[ a
robotului submarin.
• structura de lansare care se fixeaz[ la partea frontal[ a structurii
principale. Aceast[ structur[ permite lansarea dispozitivelor ]n
timpul opera\iei finale de conectare. Ea poate fi adaptat[ =i
pentru conectarea cablurilor de alimentare cu energie.
3. dispozitiv de trac\iune.

Fig.12. Conectarea conductelor marine cu ajutorul unui robot submarin[26].

14
 Fig.14 Sistemul DMac.

• schimbarea unor componente;

}n 1994 s-a schimbat o valv[ defectuoas[ ]n =antierul Dunbar-Ellon cu
ajutorul unui robot submarin.
• recuperarea echipamentelor pierdute;
}n Golful Mexic s-au sc[pat accidental un prevenitor de erup\ie =i alte
echipamente ]n ap[ cu ad`ncimea de 870 m. Acestea au fost recuperate cu
ajutorul unui robot submarin care a t[iat cablurile pentru degajarea
echipamentelor, dup[ care le-a ridicat la suprafa\[[23].
• cartografierea fundului m[rii;
C`teva tipuri de robo\i submarini sunt specializa\i ]n recunoa=terea solului
marin. Acest[ inspec\ie serve=te la alegerea loca\iei pentru foraj, precum =i
pentru amplasarea unui template, a unei platforme sau stabilirea traiectului
unei conducte.
• ajutarea scafandrilor cu echipament normal =i a celor cu costume
presurizate pentru efectuarea diferitelor opera\ii;
Se men\ioneaz[ c[ numeroase lucr[ri sunt efectuate de echipe mixte de
scanadrii =i robo\i submarini. De exemplu ]n Gullfaks C, un robot submarin
a ajutat scafandrii la repararea conductelor.
}n plus fa\[ de aceste func\ii din domeniul petrolier, robo\ii submarini mai
sunt utiliza\i =i ]n cazul:
• inspectarea =i controlul polu[rii;
• cartografierii fundului m[rii;
• oceanografiei, biologie, chimie;
• cercet[rii =i inspectarea epavelor.

15
Viitoarele modele de robo\i submarini vor avea un control automatizat
asigurat de computer. Se tinde, de asemenea de a elimina comunicarea
robotului cu suprafa\a prin cablu.
Se prefer[ comunica\ia acustic[ care este ]nc[ limitat[ de ad`ncime. Un
vehicul f[r[ cablu care poate atinge o ad`ncime de scufundare de 2000 m
este acum ]n proiect.
Deoarece vizibilitatea este uneori redus[, iar imaginile fiind filmate cu
camere video nu sunt transmise la suprafa\[ ]n condi\ii optime. Se pare c[
realitatea virtual[ ar putea s[ fie o bun[ solu\ie ]n acest caz.

16