Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Recapitulare
4.1 Metode aproximative de discretizare:
Exemplu:
Considerăm un sistem descris prin ecuaţiile de stare:
x Ax Bu
Aproximarea înapoi conduce la:
X k X k 1
AX k Buk
T
X k I TA X k 1 T I TA Buk
1 1
F G
X k 1 FX k Guk
punand k k - 1
X k FX k 1 Guk 1 unde F I TA; G TB
t0
Integrala este aproximată prin suma înainte sau înapoi de dreptunghiuri sau trapeze.
1
>>Aproximarea integralei prin dreptunghiuri înapoi:
k
X k X k0 T u
i k0 1
i
4.Substituţia Tustin:
Bazat pe aproximarea operatorului de integrare, reprezentat în domeniul complex ca în
fig.4.10, printr-o sumă de trapeze, se obţine un algoritm echivalent pentru operatorul „s”. Substituţia
Tustin este o procedură de discretizare a funcţiei de transfer continue.
U(z X(z)
U(t) X(t) T z 1
1 )
2 z 1
s
Fig.4.1
Folosind:
k k 1
ui ui 1 X k 1 X k u u
T T
X k X k0 0
i i 1
2 ik 2 ik
0 1 0 1
X z T z 1
functia de transfer in z : Hz
u z 2 z 1
care ne permite să realizăm o corespondenţă între operatorul „s” şi operatorul „z”.
1 T z 1 2 z 1
s
s 2 z 1 T z 1
Pentru o funcţie de transfer H(s) putem obţine funcţia de transfer în z: H(z) prin simpla
substituţie:
H z H s s 2 z 1
T z 1
Relaţia de mai sus este numită şi transformarea biliniară. Ea realizează o corespondenţă între
planul s şi planul z care transformă întreaga axă j din planul s într-o parcurgere completă a
cercului de rază unitară din planul z.
2
uk k 0 yk k 0
Sir de numere Sistem pur discret Sir de numere
(vector) (vector)
Fig.4.2
Y z b U z y0 bu0
z z
z a z
a
z
H termenul liber
termenul fortat
Observăm că ieşirea este suma a 2 termeni:
Y z zu
H
z Yl z
Y f z
Y f z - termenul forţat care este dependent numai de intrare (mai precis nu depinde de condiţia
iniţială)
Y f z H z U z ; unde Hz b
z
za
Y z
Operatorul H z ; este funcţia de transfer în z.
U z cond . initiale nule
Def: Funcţia de transfer în z este raportul dintre transformata z a mărimii de ieşire şi transformata z
a mărimii de intrare, în condiţii iniţiale nule, dacă şi numai dacă el este acelaşi pentru orice variabilă
de intrare.
Yl z - termenul liber şi este dependent numai de condiţiile iniţiale (mai precis nu depinde de
variabila de intrare).
Yl z y0 bu0
z
za
Aici, termenul liber pare că depinde de 2 condiţii iniţiale y0 si u 0 deşi ecuaţia cu diferenţe, de la
care am pornit şi care este echivalentă cu prima, este de ordinul întâi şi trebuie să depindă de o
singură condiţie iniţială.
3
Totuşi se poate porni execuţia programului pe baza primei relaţii cu o singură condiţie iniţială,
deoarece punând k=-1, vom avea y0 bu0 ay1 . Astfel rezultă termenul liber Yl z
z
ay1 ;
za
dependent deci de o singură condiţie iniţială.
Răspunsul general în timp (forţat şi liber), poate fi uşor calculat aplicând transformata Z inversă.
k
yk Z 1Y z hi uk i yl k
i 0
funcţii de transfer în z.
În cazul exemplului considerat,
Yl z y0 bu0
z
za
z k 1
yl k Re z z y0 bu0 yl k a k y0 bu0
polii za
lui f (z)
Pentru sistemele liniare invariante în timp discret, relaţia intrare-ieşire este o ecuaţie cu diferenţe
ordinară cu coeficienţii constanţi:
n m
a y
i 0
i k i bi uk i ;
i 0
an 0 (4.1)
condiţii iniţiale nule. Din această cauză funcţia pondere se mai numeşte „răspuns la impuls”
5
Y z CX z DU z
1
Y z C z X 0 C z B D U z
z
H z
0000 0000
0001 0001
Sistem de 0010 Regulator 0010 Sistem de Sistem
achizitie numeric comanda partea fixa
(CAN) y(k) u(k) (CNA) u(t) y(t)
CLK
Fig.4.3
Se remarcă următoarele aspecte fundamentale în funcţionarea sistemului în circuit închis:
>>Procesul este un sistem continuu, având drept mărime de intrare semnalul continuu cuantificat
u(t) şi mărime de ieşire semnalul continuu analogic y(t). CAN-convertorul analog/numeric
converteşte semnalul continuu y(t) în semnalul numeric y(k). Regulatorul numeric (RN) elaborează,
pe baza unui algoritm numeric ce prelucrează semnalul r(k) şi y(k), semnalul numeric de comandă
u(k). Semnalul y(k) achiziţionat de regulatorul numeric, cât şi u(k) elaborat de regulatorul numeric
sunt semnale numerice codificate binar, corespunzător unei reprezentări de tip întreg.
>>Algoritmul numeric implementat pe RN poate necesita operaţii în virgulă mobilă, caz în care se
fac conversiile aferente. Referinţa Ref(k) poate fi livrată în reprezentare de tip întreg sau virgulă
mobilă, în funcţie de particularităţile algoritmului de reglare. Semnalul u(k) este convertit de CNA-
convertor numeric/analogic în semnalul continuu cuantificat u(t). Blocul CLK permite sincronizarea
temporală a blocurilor CAN, RN şi CNA şi perioada acestui ceas se numeşte perioadă de
eşantionare.
>>Software-ul dedicat conducerii numerice realizează o gestionare în timp real a resurselor
sistemului de calcul, corelată cu evoluţia temporală a procesului reglat. De aceea, blocul CLK este
de fapt un ceas de timp real pentru procesul supus automatizării.
>>Este evident că blocul RN, având drept intrare şi ieşire semnale numerice şi executând un
algoritm de tip iterativ este un sistem automat numeric sau un sistem pur discret. Ca principiu
general de funcţionare, ceasul de timp real activează citirea CAN, execuţia unei iteraţii a
6
algoritmului de reglare implementat pe RN şi scrierea CNA la intervale de timp echidistante,
intervalul de timp între 2 activări consecutive numindu-se perioadă de eşantionare.
Din punct de vedere a naturii semnalelor din structura de reglare din fig.4.3, toate semnalele sunt
electrice (în general în game standardizate de tensiuni şi curenţi). După cum se ştie de la studiul
sistemelor continue, în interiorul părţii fixe se procesează semnale continue de naturi diferite.
Sistemele automate cu eşantionare sunt acele sisteme în care informaţia este transmisă numai la
anumite momente de timp, numite momente de eşantionare. Un sistem cu eşantioane poate cuprinde
o parte continuă (între elementele căreia informaţia se transmite în mod continuu) şi o parte cu
eşantionare. Semnalul eşantionat se poate prezenta sub forma unor impulsuri de o anumită
amplitudine şi o anumită durată (semnale modulate în amplitudine şi semnale modulate în durată). O
altă categorie de sisteme cu eşantionare o constituie sistemele numerice în care semnalele
eşantionate se prezintă sub forma unui cod numeric.
În fig.4.4 se prezintă un sistem liniar cu eşantionare:
DE DR
V(t) e(t) e*(t) u(t)
+ SCN EX Instalatie
_
y(k) y(t)
Fig.4.4
DE – dispozitiv de eşantionare
SCN – sistem de conducere numeric
EX – extrapolator – reconstituie semnalul analogic din cel eşantionat.
Semnalele ce se transmit unui sistem cu eşantionare nu sunt continue în timp, ci sub forma unor
impulsuri aplicate la anumite perioade de timp, între 2 impulsuri semnalul este nul. Operaţia de
eşantionare poate fi realizată cu ajutorul unui element fictiv denumit eşantionator (DE), semnalul
e* t având forma unui tren de impulsuri de durată p. Dacă durata p a impulsului este mică în raport
cu perioada T atunci eşantionarea este uniformă.
În acest caz, din semnalul e(t) continuu, aplicat la intrarea eşantionatorului rezultă semnalul
discret e* t constând dintr-o succesiune de impulsuri de perioadă T, durată p şi amplitudine e(kT).
Considerând funcţia p(t) de forma unui tren de impulsuri unitare de perioadă T şi durată p ca în
fig.4.5 atunci semnalul eşantionat devine:
e* t pt et (4.43)
7
p(t)
Fig.4.5
Ck 1
T 0 T 0
pt e jkst dt 1 e jkst dt
T p
jks p
e
Ck 1
jksT
Pentru simplificarea metodelor de analiză şi sinteză, eşantionatorul real se înlocuieşte cu
eşantionatorul ideal pentru care trenul de impulsuri p(t) se înlocuieşte cu un tren de impulsuri Dirac.
pt t nT t T
n
e* t et t nT
n
Membrul drept al relaţiei de mai sus este suma unei progresii geometrice cu raţia eTs şi va avea
valoarea:
E * s 1 1 e Ts ; progresia geometrica a1
1 qn
1 q
8
2.Considerăm un semnal de tip rampă:
et t 1t ; Es 2
1
s
(prin evaluarea seriei)
TeTs
Le* t E * s nTe nTs
n 0 1 e Ts 2
Din cele prezentate în exemple rezultă expresii în funcţie de variabila eTs .Dacă se face
schimbarea de variabilă z eTs :
pentru et 1t E z
1 z
1
1 z z 1
Tz 1
pentru et t 1t E z
1 z
1 2
Sistemele de conducere numerică a căror schemă de principiu este prezentată în fig.4.6 sunt
sisteme hibride din punct de vedere al informaţiei transmise cuprinzând o parte continuă formată din
elementul de execuţie EE, instalaţia tehnologică IT şi traductorul T şi o poartă numerică care
prelucrează semnale eşantionate constând din dispozitivul de eşantionare DE, regulatorul numeric
RN şi dispozitivul de reconstituire DR.
9
w(t)
V(kt) Up(kT)
u(t)
RN DR EE Instalatie
y(t)
Yp(kT)
DE T
YT(t)
Fig.4.6
Dacă se consideră u p t - aplicat la intrare ca fiind un tren de impulsuri Dirac atunci mărimea de
ieşire eşantionată rezultă din funcţia pondere h(t):
y p t hnT t nT (4.6)
n 0
Aplicăm transformata Laplace relaţiei (4.6) vom avea funcţia de transfer eşantionată:
H *pF s hnT e nTs (4.7)
n 0
Dacă la intrarea unui sistem liniar cu funcţia de transfer H(s) se aplică un impuls unitar,
semnalul de ieşire eşantionat constă dintr-o succesiune de impulsuri, aria fiecărui impuls fiind egală
cu valoarea funcţiei pondere h(t) în momentul de eşantionare corespunzător. Succesiunea acestor
funcţii impuls este denumită funcţia pondere eşantionată a sistemului.Transformata Laplace a
funcţiei pondere eşantionată este denumită funcţia de transfer eşantionată H * s .
Deoarece se consideră partea fixă a sistemului ca fiind liniară, aplicând principiul superpoziţiei,
se obţine răspunsul sistemului y p t pentru orice semnal eşantionat aplicat la intrare având în vedere
faptul că semnalul de intrare este eşantionat şi constă din impulsurile u p nT , semnalul de ieşire
y p nT va fi suma impulsurilor de intrare u p nT ..........u p 0 .
y p nT u p kT hn k T (3)
k 0
10
Prin transformări simple, relaţia 3 { înmulţire cu enTs şi însumare după n } vom avea:
Yp* s u p kT e kTs hn k T e nk Ts
n 0 k 0
Y *
p s u *p s hn k T e nk Ts
n 0
Y s u *p s H * s
*
p
sau
Yp* s u p kT e kTs h jT e jTs (4)
k 0 j 0
c
H z 1 z 1 z 0 c1
a1T
...........
Cn
z e anT
z 1 z e
c cz
pentru ca Z aT
s a z e
11