Sunteți pe pagina 1din 11

Curs 4

Procese monovariabile şi procese multivaribile

Recapitulare
4.1 Metode aproximative de discretizare:

1.Aproximarea operatorului de derivare:


>>Aproximarea înapoi:
Pentru o funcţie de timp x(t), căreia îi notăm valorile eşantionate prin X k  X kT  ,
aproximarea înapoi a derivatei de ordinul I este:
dX t  X  X k 1
 k
dt t  kT T
>>Aproximarea înainte:
Pentru acelaşi X(t), aproximarea înainte a derivatei de ordinul I este:
dxt  X  Xk
 k 1
dt t kT T

Exemplu:
Considerăm un sistem descris prin ecuaţiile de stare:
x  Ax  Bu
Aproximarea înapoi conduce la:
X k  X k 1
 AX k  Buk
T
X k  I  TA X k 1  T I  TA Buk
1 1
  
F G

 X k  FX k 1  Guk unde F  I - TA ; G  T I  TA B


1 1

Aproximarea înainte conduce la:


X k 1  X k
 AX k  Buk
T
X k 1  I  TAX k  TB
uk
  G
F

 X k 1  FX k  Guk
punand k  k - 1
 X k  FX k 1  Guk 1 unde F  I  TA; G  TB

2.Aproximarea operatorului de integrare


Considerăm că operatorul de integrare se aplică unei funcţii u(t) obţinându-se:
xt   xt0    u  d
t

t0

Pentru că există k0  Z ; k 0T  t0 , astfel încât:


t t
xt   xk0T    u d  x
k0   u  d
k0T k0T

Integrala este aproximată prin suma înainte sau înapoi de dreptunghiuri sau trapeze.

1
>>Aproximarea integralei prin dreptunghiuri înapoi:
k
X k  X k0  T u
i k0 1
i

>>Aproximarea integralei prin trapeze înapoi:


k
u  ui 1
X k  X k0  T  i
i  k 0 1 2

4.Substituţia Tustin:
Bazat pe aproximarea operatorului de integrare, reprezentat în domeniul complex ca în
fig.4.10, printr-o sumă de trapeze, se obţine un algoritm echivalent pentru operatorul „s”. Substituţia
Tustin este o procedură de discretizare a funcţiei de transfer continue.
U(z X(z)
U(t) X(t) T z 1
1 ) 
2 z 1
s
Fig.4.1

Folosind:
k k 1

 ui  ui 1   X k 1  X k  u  u 
T T
X k  X k0  0
 i i 1
2 ik 2 ik
0 1 0 1

Făcând diferenţa între cele 2 relaţii vom avea:


X k  X k 1 
T
uk  uk 1 
2
Aplicând transformata Z relaţiei de mai sus, vom avea:
1  z X z   T2 1  z uz 
1 1

X z  T z  1
 functia de transfer in z : Hz   
u z  2 z  1
care ne permite să realizăm o corespondenţă între operatorul „s” şi operatorul „z”.
1 T z 1 2 z 1
 s
s 2 z 1 T z 1

Pentru o funcţie de transfer H(s) putem obţine funcţia de transfer în z: H(z) prin simpla
substituţie:
H  z   H s  s 2 z 1
T z 1
Relaţia de mai sus este numită şi transformarea biliniară. Ea realizează o corespondenţă între
planul s şi planul z care transformă întreaga axă j din planul s într-o parcurgere completă a
cercului de rază unitară din planul z.

4.2 Sisteme pur discrete în domeniul timp


Un sistem pur discret în timp este un sistem orientat, ale cărui intrări sunt şiruri de numere şi
ieşirile sunt şiruri de numere de asemenea. Relaţia intrare-ieşire pentru un sistem cu o intrare şi o
ieşire este o ecuaţie cu diferenţe.

2
uk k 0  yk k 0
Sir de numere Sistem pur discret Sir de numere
(vector) (vector)
Fig.4.2

4.2.1. Implementarea de ordinul I a unui sistem pur discret


Vom considera o ecuaţie cu diferenţe de ordinul I:
yk  ayk 1  buk ; k  1
Această relaţie poate fi materializată printr-un program ce rulează pe un calculator şi în afara
coeficienţilor a, b care sunt parametrii structurali, trebuie să mai cunoaştem condiţia
iniţială yk 1 k 1  y0 .
Se poate înlocui k prin k+1 şi relaţia anterioara poate deveni echivalentă cu urmatoarea relaţie:
yk 1  ayk  buk 1; k  0
Prima relaţie este mai potrivită pe o implementare pe computer, adică este o relaţie pur
recursivă, rezultatul actual este dependent de rezultatele anterioare şi de intrarea actuală şi de cele
anterioare. Relaţia 2 este mai potrivită pentru o tratare analitică deoarece totul este definit pentru
k  0.
Abordarea analitică: Aplicând transformata Z relaţiei a 2-a şi folosind Teorema anticipării în real
se obţine:
z Y z   y0   aY z   bz U z   u0 

 Y z   b U z    y0  bu0 
z z
z a z 
 a
z 
H  termenul liber
termenul fortat
Observăm că ieşirea este suma a 2 termeni:
Y z   zu
H 
z   Yl z 
Y f z 

Y f z  - termenul forţat care este dependent numai de intrare (mai precis nu depinde de condiţia
iniţială)
Y f z   H z U z ; unde Hz   b
z
za
Y z 
Operatorul H z   ; este funcţia de transfer în z.
U z  cond . initiale nule
Def: Funcţia de transfer în z este raportul dintre transformata z a mărimii de ieşire şi transformata z
a mărimii de intrare, în condiţii iniţiale nule, dacă şi numai dacă el este acelaşi pentru orice variabilă
de intrare.
Yl z  - termenul liber şi este dependent numai de condiţiile iniţiale (mai precis nu depinde de
variabila de intrare).
Yl z    y0  bu0 
z
za
Aici, termenul liber pare că depinde de 2 condiţii iniţiale y0 si u 0 deşi ecuaţia cu diferenţe, de la
care am pornit şi care este echivalentă cu prima, este de ordinul întâi şi trebuie să depindă de o
singură condiţie iniţială.

3
Totuşi se poate porni execuţia programului pe baza primei relaţii cu o singură condiţie iniţială,
deoarece punând k=-1, vom avea y0  bu0  ay1 . Astfel rezultă termenul liber Yl z  
z
ay1 ;
za
dependent deci de o singură condiţie iniţială.
Răspunsul general în timp (forţat şi liber), poate fi uşor calculat aplicând transformata Z inversă.
k
yk  Z 1Y z    hi uk  i  yl k
i 0

unde hk  Z H z  - reprezintă funcţia pondere discretă ca transformată Z inversă a unei


1

funcţii de transfer în z.
În cazul exemplului considerat,
Yl z    y0  bu0 
z
za
 z k 1 
 yl k   Re z  z  y0  bu0   yl k  a k  y0  bu0 
polii za 
lui f (z)

(conform formulei de calcul a transformatei Z inverse)

4.2.2 Descrierea intrare-ieşire a sistemelor pur discrete în timp.

Pentru sistemele liniare invariante în timp discret, relaţia intrare-ieşire este o ecuaţie cu diferenţe
ordinară cu coeficienţii constanţi:
n m

a y
i 0
i k i   bi uk i ;
i 0
an  0 (4.1)

Vom avea situaţiile:


 m<n – sistem strict propriu (strict causal)
 m=n – sistem propriu (cauzal)
 m>n – sistem impropriu (ne-cauzal)
Aplicând transformata Z sistemului (4.39), obţinem:
n   i 1  m   i 1 
 ai  z i Y z  
i 0  
 yk z i  k   

 bi  z i u z  
i 0  
 uk z i  k  

 k  0, i  0   k  0, i  0 
I z  M z 
Vom avea: Y z   H z u z   ; unde Hz  
  L z  L z 
Y f z  
Yl  z 

H(z) – funcţia de transfer în z.


M z   bm z m  ......... b1 z  b0
Lz   an z n  ...........  a1 z  a0
Funcţia de transfer în z determină numai răspunsul forţat, care va avea în domeniul timp
expresia:
k
yk   hi uk i (4.2)
i 0

hk  Z H z  - funcţie pondere şi reprezintă răspunsul sistemului la un impuls unitar în


1

condiţii iniţiale nule. Din această cauză funcţia pondere se mai numeşte „răspuns la impuls”

4.2.3 Descrierea în spaţiul stărilor a sistemelor discrete în timp


4
Un sistem discret în timp poate fi exprimat printr-o ecuaţie cu diferenţe de ordinul I în formă
matricială:
 xk 1  Axk  Buk
 (4.3)
 yk  Cxk  Duk
unde matricile A  n x n ; B  n x p ; C  r x n ; D  r x p 
pentru p=1 avem B  b
T
pentru r=1 avem C  c
Având o funcţie de transfer în z, descrierea în spaţiul stărilor poate fi obţinută ca la sistemele
continue în timp, folosind aceleaşi metode. Orice formă canonică de la sistemele continue în timp
poate fi obţinută de asemenea pentru sistemele discrete în timp, cu aceleaşi formule, considerând
variabila z în locul variabilei s.
De exemplu, polinomul M s   bm s m  .....  b0 , va deveni prin s m  z m polinomul
M z   bm z m  ...... b1 z  b0 .
Folosind transformata Z, ecuaţiile de stare devin:
z  X z   X 0   AX z   Bu z 
Reamintim că transformata Z a unui vector este vectorul transformatelor Z. Deci:
 x1k   X 1 z  
 2  2 
 xk   X z 
 .  . 
xk        X z 
 .  . 
 .  . 
   
 xkn   X n z 

Prelucrând ecuaţia, vom avea:


zX z   AX z   zX 0  Buz 
X z   z zI  A X 0  zI  A Buz 
1 1

z 

unde vom nota cu z  transformata Z a matricei de tranziţie k 



z   zzI  A1  I  z 1 A  1
 Z k 

Vom avea: X z   z X 0  z Buz 


1
(4.4)
z
Răspunsul general în timp (adică în momente kT) în raport cu vectorul de stare, este:
k 1
xk   k X 0    k  1  i Bui (folosind pentru ultimul termen, teorema produsului de
i 0
convoluţie a 2 şiruri de numere)
Transformata Z a ieşirii se obţine prin simpla aplicare a transformatei Z celei de-a doua ecuaţii
din sistemul (4.41) şi prin substituirea lui X(z) .
Vom avea:

5
Y z   CX z   DU z 
1 
Y z   C z  X 0   C z B  D U z 
z
H z 

unde H z   Cz B  D este matricea de transfer în z.


1
z
Pentru sisteme cu o intrare şi o ieşire, matricea de transfer în z este chiar funcţia de transfer în z.

4.3. Structura sistemelor de reglare numerică monovariabilă


Conducerea proceselor bazată pe algoritmi de reglare implementaţi pe echipamente numerice
(sisteme bazate pe „microprocesor”) este referită curent drept „conducere numerică” sau „reglare
numerică”.
În fig.4.3 se prezintă schema-bloc a structurii utilizate în reglarea numerică monovariabilă.
Ref(k)

0000 0000
0001 0001
Sistem de 0010 Regulator 0010 Sistem de Sistem
achizitie numeric comanda partea fixa
(CAN) y(k) u(k) (CNA) u(t) y(t)

CLK

Fig.4.3
Se remarcă următoarele aspecte fundamentale în funcţionarea sistemului în circuit închis:
>>Procesul este un sistem continuu, având drept mărime de intrare semnalul continuu cuantificat
u(t) şi mărime de ieşire semnalul continuu analogic y(t). CAN-convertorul analog/numeric
converteşte semnalul continuu y(t) în semnalul numeric y(k). Regulatorul numeric (RN) elaborează,
pe baza unui algoritm numeric ce prelucrează semnalul r(k) şi y(k), semnalul numeric de comandă
u(k). Semnalul y(k) achiziţionat de regulatorul numeric, cât şi u(k) elaborat de regulatorul numeric
sunt semnale numerice codificate binar, corespunzător unei reprezentări de tip întreg.
>>Algoritmul numeric implementat pe RN poate necesita operaţii în virgulă mobilă, caz în care se
fac conversiile aferente. Referinţa Ref(k) poate fi livrată în reprezentare de tip întreg sau virgulă
mobilă, în funcţie de particularităţile algoritmului de reglare. Semnalul u(k) este convertit de CNA-
convertor numeric/analogic în semnalul continuu cuantificat u(t). Blocul CLK permite sincronizarea
temporală a blocurilor CAN, RN şi CNA şi perioada acestui ceas se numeşte perioadă de
eşantionare.
>>Software-ul dedicat conducerii numerice realizează o gestionare în timp real a resurselor
sistemului de calcul, corelată cu evoluţia temporală a procesului reglat. De aceea, blocul CLK este
de fapt un ceas de timp real pentru procesul supus automatizării.
>>Este evident că blocul RN, având drept intrare şi ieşire semnale numerice şi executând un
algoritm de tip iterativ este un sistem automat numeric sau un sistem pur discret. Ca principiu
general de funcţionare, ceasul de timp real activează citirea CAN, execuţia unei iteraţii a

6
algoritmului de reglare implementat pe RN şi scrierea CNA la intervale de timp echidistante,
intervalul de timp între 2 activări consecutive numindu-se perioadă de eşantionare.
Din punct de vedere a naturii semnalelor din structura de reglare din fig.4.3, toate semnalele sunt
electrice (în general în game standardizate de tensiuni şi curenţi). După cum se ştie de la studiul
sistemelor continue, în interiorul părţii fixe se procesează semnale continue de naturi diferite.

4.3.1 Sisteme automate cu eşantionare

Sistemele automate cu eşantionare sunt acele sisteme în care informaţia este transmisă numai la
anumite momente de timp, numite momente de eşantionare. Un sistem cu eşantioane poate cuprinde
o parte continuă (între elementele căreia informaţia se transmite în mod continuu) şi o parte cu
eşantionare. Semnalul eşantionat se poate prezenta sub forma unor impulsuri de o anumită
amplitudine şi o anumită durată (semnale modulate în amplitudine şi semnale modulate în durată). O
altă categorie de sisteme cu eşantionare o constituie sistemele numerice în care semnalele
eşantionate se prezintă sub forma unui cod numeric.
În fig.4.4 se prezintă un sistem liniar cu eşantionare:

DE DR
V(t) e(t) e*(t) u(t)
+ SCN EX Instalatie
_
y(k) y(t)

Fig.4.4

DE – dispozitiv de eşantionare
SCN – sistem de conducere numeric
EX – extrapolator – reconstituie semnalul analogic din cel eşantionat.

Semnalele ce se transmit unui sistem cu eşantionare nu sunt continue în timp, ci sub forma unor
impulsuri aplicate la anumite perioade de timp, între 2 impulsuri semnalul este nul. Operaţia de
eşantionare poate fi realizată cu ajutorul unui element fictiv denumit eşantionator (DE), semnalul
e* t  având forma unui tren de impulsuri de durată p. Dacă durata p a impulsului este mică în raport
cu perioada T atunci eşantionarea este uniformă.
În acest caz, din semnalul e(t) continuu, aplicat la intrarea eşantionatorului rezultă semnalul
discret e* t  constând dintr-o succesiune de impulsuri de perioadă T, durată p şi amplitudine e(kT).
Considerând funcţia p(t) de forma unui tren de impulsuri unitare de perioadă T şi durată p ca în
fig.4.5 atunci semnalul eşantionat devine:
e* t   pt et  (4.43)

7
p(t)

-2T -T+p -T -T+p 0 p T T+p 2T 2T+p 3T+p

Fig.4.5

Semnalul periodic p(t) poate fi descompus în serie Fourier exponenţială:



pt   C e k
jkst
(4.5)
k 

unde  s  2 T - frecvenţa de eşantionare iar Ck sunt coeficienţii Fourier al dezvoltării.

Ck  1 
T 0 T 0
 
pt e  jkst dt  1  e  jkst dt
T p

 jks p
e
 Ck  1 
jksT
Pentru simplificarea metodelor de analiză şi sinteză, eşantionatorul real se înlocuieşte cu
eşantionatorul ideal pentru care trenul de impulsuri p(t) se înlocuieşte cu un tren de impulsuri Dirac.

pt     t  nT    t  T
n  

 e* t   et    t  nT 
n  

Dacă presupunem că pentru t  0, et   0



 e* t    enT  t  nT 
n 0
Aplicând transformata Laplace în relaţiei anterioare avem:
 
E * s    enT L t  nT    enT e nTs
n 0 n 0
Relaţia anterioară indică posibilitatea de calcul a transformatei Laplace a semnalelor eşantionate.
Exemple:
1.Considerăm semnalul continuu treaptă unitară
et   1t ; E s  
1
s
 
 
L e* t   E * s   1nT e nTs   e nTs
n 0 n 0

Membrul drept al relaţiei de mai sus este suma unei progresii geometrice cu raţia eTs şi va avea
valoarea:

E * s   1 1  e Ts ;  progresia geometrica   a1
1  qn
1 q

8
2.Considerăm un semnal de tip rampă:
et   t  1t ; Es   2
1
s
(prin evaluarea seriei)
TeTs
Le* t  E * s    nTe nTs 

n 0 1  e   Ts 2

3.Considerăm et   e t ; Es   1


s   
 
 
L e* t   E * s    e nT e nTs   e nT  s  
1
T  s  
n 0 n 0 1 e

Din cele prezentate în exemple rezultă expresii în funcţie de variabila eTs .Dacă se face
schimbarea de variabilă z  eTs :
 pentru et   1t   E z  
1 z
1

1 z z 1
Tz 1
pentru et   t  1t   E z  
1  z 
1 2

pentru et   e t  E z  


1 z
 T 1

1 e z z  e T
Schimbarea de variabilă propusă aduce transformatele E(z) la expresii polinomiale în z sau z -1 la
fel ca şi transformata Laplace pentru funcţii continue.
Eşantionatoarele ideale nu pot fi realizate practic datorită faptului că nu se pot realiza impulsuri
de amplitudine infinită aşa cum s-a presupus la eşantionatorul ideal.
Impulsurile reale de amplitudine finită nu pot conţine întreaga informaţie deoarece aria lor tinde
către zero dacă durata tinde către zero. În acest caz, semnalul eşantionat înainte de a fi aplicat părţii
continue a sistemului, trebuie prelucrat de către un dispozitiv, ce se va defini dispozitiv de
reconstituire, având rolul de a reconsitui informaţia constituită de semnalul neeşantionat.
Eşantionatorul ideal permite o analiză matematică mai simplă a sistemelor cu eşantionare, dar
această substituire a eşantionatorului real cu cel ideal trebuie completată cu dispozitivul de
reconstituire, astfel încât ansamblul dispozitiv de eşantionare real plus dispozitivul de reconstituire
să corespundă situaţiei reale din sistem.
Dispozitivul de reconstituire asigură o valoare u(t) diferită de zero pe tot intervalul dintre
momentele de eşantionare.Dacă pe tot intervalul (kT,(k-1)T) semnalul u(t)=u(kT) dispozitivul de
reconstituire poartă denumirea de extrapolator de ordin zero, care transformă deci un impuls Dirac
de arie u(kT) într-un impuls de durată T şi amplitudine u(kT).
Conform celor exprimate în cuvinte vom avea:
Lu kT 1t   1t  T  1 eTs 1  eTs
H e s     
L t ukT  s s s

4.3.2 Răspunsul în timp al sistemelor cu eşantionare

Sistemele de conducere numerică a căror schemă de principiu este prezentată în fig.4.6 sunt
sisteme hibride din punct de vedere al informaţiei transmise cuprinzând o parte continuă formată din
elementul de execuţie EE, instalaţia tehnologică IT şi traductorul T şi o poartă numerică care
prelucrează semnale eşantionate constând din dispozitivul de eşantionare DE, regulatorul numeric
RN şi dispozitivul de reconstituire DR.

9
w(t)
V(kt) Up(kT)
u(t)
RN DR EE Instalatie
y(t)
Yp(kT)
DE T
YT(t)

Fig.4.6

Dispozitivul de eşantionare DE transformă semnalul continuu yT t  în semnal eşantionat


y p kT  şi este format dintr-un element de eşantionare şi un element de cuantizare( convertor
analog-numeric). Cel mai adesea se poate exprima ca fiind un extrapolator de ordin zero având
funcţia de transfer: H e0  1  e Ts1
s

Se va considera partea liniară descrisă printr-o funcţie de transfer
Y s 
H pF s   T
u s 
Se poate include în partea fixă DE şi DR, în felul acesta sistemul devine un sistem cu
eşantionare cu intrarea u p kT  şi ieşirea y p kT  căruia i se poate aplica ecuaţia:
Yp z   H pF z u p z 
unde H pF z  se poate interpreta ca transformata Z a funcţiei pondere a sistemului cu eşantionare.

H pF z   Z hkT    hnT Z n
n 0

Dacă se consideră u p t  - aplicat la intrare ca fiind un tren de impulsuri Dirac atunci mărimea de
ieşire eşantionată rezultă din funcţia pondere h(t):

y p t    hnT  t  nT  (4.6)
n 0
Aplicăm transformata Laplace relaţiei (4.6) vom avea funcţia de transfer eşantionată:

H *pF s    hnT e nTs (4.7)
n 0
Dacă la intrarea unui sistem liniar cu funcţia de transfer H(s) se aplică un impuls unitar,
semnalul de ieşire eşantionat constă dintr-o succesiune de impulsuri, aria fiecărui impuls fiind egală
cu valoarea funcţiei pondere h(t) în momentul de eşantionare corespunzător. Succesiunea acestor
funcţii impuls este denumită funcţia pondere eşantionată a sistemului.Transformata Laplace a
funcţiei pondere eşantionată este denumită funcţia de transfer eşantionată H * s  .
Deoarece se consideră partea fixă a sistemului ca fiind liniară, aplicând principiul superpoziţiei,
se obţine răspunsul sistemului y p t  pentru orice semnal eşantionat aplicat la intrare având în vedere
faptul că semnalul de intrare este eşantionat şi constă din impulsurile u p nT  , semnalul de ieşire
y p nT  va fi suma impulsurilor de intrare u p nT ..........u p 0 .

y p nT    u p kT hn  k T  (3)
k 0

10
Prin transformări simple, relaţia 3 { înmulţire cu enTs şi însumare după n } vom avea:

 
  

 y p nT enTs   u p kT hn  k T  enTs


n 0 n  0 k 0
În conformitate cu relaţia 2 vom avea:

 
Yp* s    u p kT e kTs hn  k T e nk Ts
n 0 k 0

Y *
p s    u *p s hn  k T e nk Ts
n 0

 Y s   u *p s H * s 
*
p

sau
 
Yp* s    u p kT e kTs  h jT e  jTs (4)
k 0 j 0

Aplicând transformata z în ambii membrii ai relaţiei (4)  Yp z   u p z H z  în care H(z)


poartă denumirea de funcţie de transfer în z a sistemului cu eşantionare. Funcţia de transfer H(z)
caracterizează în mod similar sistemele automat cu regulatoare numerice aşa cum H(s)
caracterizează sistemele continue.
Funcţia de transfer H(z) se poate obţine din transformata z a produsului:
H z   Z H e s H pF s 
H e s  - funcţia de transfer a extrapolatorului şi vom considera extrapolatorul de ordin zero:
1  e Ts
H e 0 s  
s
1  e Ts   H pF s 
H z   Z  H pF s   1  z 1 Z    
 s   s 
H pF s  c0 c c
Exemplu: Descompunem în funcţiie simple:   1  ....  n
s s s  a1 s  an


 c
 H z   1  z 1 z  0   c1
 a1T
 ........... 
Cn 

z  e anT 
 z 1 z  e
 c  cz
pentru ca Z   aT
s  a  z  e

Observaţie: În general, răspunsul unui sistem continuu şi al aceluiaşi sistem cu eşantionare nu


sunt identice (se va testa la laborator). De obicei se reduce timpul de creştere şi durata de regim
tranzitoriu faţă de sistemul continuu, în schimb creşte suprareglajul înrăutăţind stabilitatea
sistemului.

11