Cînipeanu Ștefan-Cosmin

332AC

Motorul de Curent Continuu

Proiect Modelare și Simulare

1. Formularea Problemei:
Cel mai des utilizat dispozitiv drept element de execuție în controlul
sistemelor mecanice este Motorul de Curent Continuu. De exemplu,
reglarea unui pendul invers rotativ necesită un motor de curent continuu
pentru a conduce brațul pendulului.
Un motor de curent continuu este un sistem electric rotativ care
convertește energia electrică pe care o primește la borne, în energie
mecanică pe care o distribuie în axul său. Cele mai multe astfel de
dispositive funcționează pe principiul forțelor produse de câmpurile
magnetice învârtitoare.

2. Descrierea Sistemului:
Cînipeanu Ștefan-Cosmin
332AC

Din punct de vedere intrare-ieșire, motorul de curent continuu

primește o tensiune electrică aplicată Va (t ) pentru a produce o viteză
unghiulară (t ) . Armătura, corpul motorului, poate fi echivalat cu un
circuit RL, format dintr-o rezistență dată de conductorul metalic și o
inductanță dată de înfășurarea conductorului în jurul piesei mobile, numită
rotor. Circuitul, în alimentare, dă o tensiune ce generează o forță
electromotoare, producând un cuplu mecanic  (t ) la care este supusă
sarcina. Aceasta din urmă se va roti cu (t ) după o lege de mișcare dată
de momentul de inerție al sarcinii J și forța de frecare vâscoasă, K f  (t ) .

De asemenea, vom explicita într-un tabel parametrii de interes care

caracterizează sistemul:
Nume Semnificație Valoare Unitate de măsură
R Rezistența electrică 1 Ω(Ohm)
L Inductanța electrică 0.5 H(Henry)
Km Constantă de cuplu 0.6 -
Kb Constantă contr- 0.1 -
electromotoare
Kf Constantă de frecare vâscoasă 1.5 -
J Moment de inerție 0.1 Kg x m2/s2

3. Construcția modelului analitic:

Conform legii a 2-a a lui Kirchhoff, suma algebrică a tensiunilor
dintr-un ochi de rețea este nulă. Astfel, putem scrie ecuația diferențială
electrică ce caracterizează modelul:

di(t )
Ri(t ) + L + ve (t ) = va (t )
dt
Tensiunea de la bornele armăturii ve (t ) este direct-proporțională cu
viteza unghiulară (t ) :
ve (t ) = K b (t )
Cînipeanu Ștefan-Cosmin
332AC

Cuplu mecanic pe care îl furnizează motorul în ax este direct-

proporțional cu intensitatea curentului de la bornele armăturii motorului:
 (t ) = K m i (t )
În continuare, vom scrie ecuație diferențială mecanică pentru
mișcarea de rotație:

d  (t )
J + K f  (t ) =  (t ) −  m (t ) , unde  m (t ) este
dt
cuplul pe care îl opune sarcina.
Rescriem sistemul de ecuații diferențiale, ținând cont și de relațiile
de proporționalitate ale tensiunii electromotoare, vitezei unghiulare,
cuplului mecanic și curentului de la bornele armăturii motorului:

 di (t )
 L + Ri (t ) + K b (t ) = va (t )
dt

 J d (t ) + K  (t ) − K i (t ) = − (t )
 dt
f m m

 di(t ) 1 R Kb
 = va (t ) − i (t ) −  (t )
dt L L L

 d  (t ) = − 1  (t ) − K f  (t ) + K m i(t )
 dt J
m
J J
Pentru scrierea sistemului pe spațiul stărilor, vom nota curentul de
la bornele armăturii și viteza unghiulară generată, astfel:
x1 (t ) = i(t )
x2 (t ) =  (t )
 x1 (t ) 
Vectorul de stare: x(t ) =  
 x2 (t ) 
Cînipeanu Ștefan-Cosmin
332AC

 va (t ) 
Vectorul semnalelor de intrare: u (t ) =  
 m (t ) 
Vom considera ieșirea doar viteza unghiulara, deși vom analiza și evoluția
curentului: y(t ) = (t ) = x2 (t )

Scriem sistemul de ecuații diferențiale în spațiul stărilor:

 dx(t )
 = Ax(t ) + Bu ( y)
 dt
 y(t ) = Cx(t ) + Du (t )

  dx1 (t ) 
  dt 
    R Kb  1 
  dx2 (t )  − L −
L   x1 (t )   L
0 
va (t ) 
 =   x (t )  +  

 dt 
 Km Kf   2  0 1    (t ) 
− −
  x1 (t )   J J   J 
 2
x (t ) =  0 1   x (t ) 
  2 

Scopul final constă în proiectarea unui regulator care să regleze

turația motorului după o anumită referință. În acest caz, referința o
reprezintă tensiunea de alimentare. Bineînțeles, cuplul sarcinii poate fi
nul, ceea ce înseamnă că motorul nu acționează niciun element. Cuplul
sarcinii va fi considerat tot o mărime de interes. Așadar, parametrul de
interes este viteza unghiulară a motorului, dar vom studia și evoluția
intensității curentului prin motor.
Cînipeanu Ștefan-Cosmin
332AC

4. Implementare în Simulink:
Schema modelului în Simulink a fost implementată cu ajutorul
sistemului de ecuații diferențiale descris mai sus. De asemenea, am creat
un script Matlab care apelează simularea și introduce parametrii descriși
în tabelul de mai sus.

Rutina Matlab se găsește în fișierul DCmotor.m

Inițial, am setat o
tensiune de intrare de 5V
și am considerat că
motorul nu are o sarcină
cuplată la ax (  m (t ) = 0 ),
astfel sistemul prezintă
următoarea caracteristică
din partea dreaptă:
Cînipeanu Ștefan-Cosmin
332AC

Ecuațiile ce descriu întreg sistemul sunt ecuații diferențiale de ordin

1, astfel ne așteptam ca răspunsul motorului la intrare de tip treaptă să fie
de forma unui element de întârziere de ordin 1. Se poate oberva creșterea
rapidă a curentului prin circuitul motorului și valoarea vitezei unghiulare
pe care o dezvoltă acesta în lipsa sarcinii.
Vom considera existența unei sarcini în acest caz (  m (t )  0 ):

Intensitatea curentului prin circuitul motorului nu suferă modificări, în

schimb, viteza unghiulară și implicit cuplul motorului are o caracteristică
diferită. Din cauza sarcinii, viteza unghiulară atinge mai greu valoare de
regim staționar și are un caracter ușor reversibil pe parcursul regimului
tranzitoriu.
În continuare vom analiza dependența vitezei unghiulare dezvoltate
de tensiunea de alimentare în lipsa unei sarcini. Pentru acest studiu, vom
prelucra sistemul de ecuații ce descriu comportamentul sistemului în
domeniul frecvențial Laplace:
Cînipeanu Ștefan-Cosmin
332AC

 R Kb 1
 sI ( s ) = − I ( s ) −  ( s ) + va ( s )
L L L

 s ( s ) = − K f  ( s ) + K m I ( s ) − 1  ( s )
 J J J
m

Prelucrând sistemul astfel încât intensitatea curentului să nu mai

intervină în ecuație, obținem următoarea funcție de transfer:

 ( s) K m Kb
H ( s) = =
va ( s) ( sL + R)( Js + K f ) + K m K b

Analizăm această funcție de transfer în Matlab și observăm la intrare de

tip treaptă unitară același comportament, bam ai mult putem afla și alți
parametri specifici domeniului temporal: timp de creștere, timp
tranzitoriu, timp de vârf.
Cînipeanu Ștefan-Cosmin
332AC

➢ RiseTime: 1.1746
➢ SettlingTime: 2.0988
➢ SettlingMin: 0.0346
➢ SettlingMax: 0.0384
➢ Overshoot: 0
➢ Undershoot: 0
➢ Peak: 0.0384
➢ PeakTime: 3.3922

5. Concluzii:
Întregul sistem are caracteristica unui element de întârziere de
ordin 1, ceea ce explică comportamentul motorului la intrare de tip treaptă.
De asemenea, sistemul răspunde rapid astfel poate fi utilizat în
diverse aplicații, precum lifturi, compresoare, aspiratoare, având totodată
și o putere foarte mare proporțională cu tensiunea de alimentare.