Lecţia a 3-a.

Reacţia inversă după variabilele de stare

Reprezintă abordarea modernă şi sistematică a comenzii prin reacţie

inversă. Spre deosebire de abordările anterioare, numite uneori “proiectare
naivă”, acest tip de comandă permite o proiectare directă pornind de la
performanţa impusă.

Premise teoretice şi practice

A. Una dintre premise, de natură practică, provine din reglarea automată
a turaţiei motoarelor c.c. descrisă anterior. Cu o structură de comandă şi
un compensator de tipul celor prezentate (v. Lecţia a 2-a), proprietăţile
bune de reglare a turaţiei sunt ı̂nsoţite de un fenomen electric ce poate avea
consecinţe importante: curenţi de rotor foarte mari ce pot duce la arderea
bobinajelor.
Soluţia găsită prin intuiţie şi cercetare tehnico-aplicativă ţine de acelaşi
principiu al reacţiei inverse: se măsoară variabila ı̂n cauză, se compară cu
o referinţă, generându-se eroarea de reglare care, la rândul său, acţionează
compensatorul aferent. Problema specifică este aceea a referinţei: ı̂n cazul
concret bucla de reglare a turaţiei generează referinţa buclei de curent, re-
alizându-se astfel o reglare subordonată; ı̂n acelaşi timp structura celor două
bucle de reglare generează ceea ce se numeşte reglare ı̂n cascadă (fig.1)
Explicaţia notaţiilor din fig.1 este următoarea (ı̂n afara notaţiilor, deja
cunoscute, ale modelului motorului c.c.)

kR - constanta sensorului de reacţie după turaţie ;

kI - constanta sensorului de reacţie după curent ;

R.I. - regulator (compensator) de curent ;

R.N. - regulator (compensator) de turaţie ;

1
 εI - eroarea de reglare a curentului ;

εN - eroarea de reglare a turaţiei.

Mr
nr HN HI ua
1
ia - n nR
R.N. R.I. km 1 kR
- > - > - La s  R a Js

kI
km

Figura 1: Reglarea ı̂n cascadă a motorului c.c.

Din punct de vedere al proiectării structurii ı̂n cascadă este importantă

transformarea schemei din fig.1 ı̂ntr-o formă care să permită calculul in-
dependent şi succesiv al celor două bucle de reglare. Aceasta presupune
obţinerea unei structuri de tipul celei din fig.2

Mr
1/ k m

nr HN HI ia - n nR
R.N. R.I. H I (s) H N (s) kR
- > - >

kI

Figura 2: Schema transformată a reglării ı̂n cascadă

Pentru calculul funcţiilor de transfer HI (s) şi HN (s) vom nota, temporar,
0 factorul de reacţie a indusului din fig.1 (ı̂n sistemul de unităţi de
cu km

2
 0 dar aici e util să folosim simboluri diferite)
măsură SI avem km = km
1 0
ĩa (s) = (ũa (s) − km ñ(s))
La s + Ra
(1)
km
ñ(s) = ĩa (s) (Mr (t) ≡ 0)
Js
Din a doua ecuaţie deducem imediat
ñ(s) km Ra 1
HN (s) = = = · (2)
ĩa (s) Js k m T ms

iar după ce substituim a doua inegalitate din (1) ı̂n prima obţinem

ĩa (s) Js
HI (s) = = =
ũa (s) JLa s2 + JRa s + km km
0
(3)
1 Tm s
= · 2 0 /k
Ra Ta Tm s + Tm s + km m

Se vede că expresiile corespund dimensionalităţii fizice. În plus, prezenţa lui
km 0 permite considerarea a două situaţii. Varianta simplificată corespunde
0 = 0 ; ı̂ntrucât aceasta ı̂nseamnă
ı̂ntreruperii reacţiei indusului, deci km
tensiune contraelectromotoare nulă, deci turaţie nulă, varianta este numită
cu rotor imobil: ı̂n acest caz
1 1
HI0 (s) = · (4)
Ra Ta s + 1
ceea ce justifică denumirea de buclă rapidă (Ta ¿ Tm ). Varianta nesimplifi-
cată corespunde lui km = km 0 , deci

1 Tm s
HI (s) = · (5)
Ra Ta Tm s2 + Tm s + 1
care are doi poli; cum ∆ = Ta2 − 4Ta Tm = Ta2 (1 − 4Ta /Tm ), caracterul polilor
depinde de raportul Ta /Tm ; de regulă Ta /Tm ≈ 0.1 ÷ 0.2 deci polii vor fi
reali.
Nu insistăm asupra modului de calcul al regulatoarelor de curent şi
turaţie, ci remarcăm doar că structura ı̂n cascadă are două bucle de reacţie
după cele două variabile de stare ale modelului motorului electric - curentul
rotoric şi turaţia rotorului. Este important de precizat că pentru ambele
mărimi există sensori de măsură al căror semnal de ieşire este utilizabil ı̂n
bucle de reglare automată.

3
 B. A doua premisă, cu provenienţă din cercetările teoretico-aplicative,
este calculul analogic. Acesta reprezintă o tehnică de modelare a dinam-
icii proceselor din mecanică, fluidică, termodinamică etc. prin analogii cu
procese electrice. Elementul de bază al calculului analogic este amplifica-
torul operaţional - dispozitiv electronic cu amplificare foarte mare care, ı̂n
conexiunea cu reacţie negativă din fig.3a realizează dependenţa
k
X Zr (s)
ũe (s) = − ũi (s) (6)
Zi (s)
i=1

Zr C

u1 Z1 ui
- -
u2 ue R ue
Z2
uk + +
Zk

a. b.

Figura 3: Schemele de bază ale calculului analogic

În cazul particular din fig.3b este implementat un integrator deoarece avem
1 1
Zr (s) = , Zi (s) = R ⇒ ũe (s) = ũi (s) ⇒
sC RCs
(7)
Z t
1
⇒ ue (t) = ui (τ )dτ + ue (0)
RC 0

unde ue (0) se obţine printr-o ı̂ncărcare iniţială a condensatorului. Dacă ı̂n

fig.3a, Zi (s) = Ri , Zr (s) = Rr , atunci amplificatorul operaţional realizează
un sumator ponderat; ı̂n particular, dacă k = 1, R1 = Rr = 1 se obţine
un inversor de semn; pentru Rr 6= R1 se realizează inversarea de semn şi
ı̂nmulţirea cu o constantă.
Cele mai bune rezultate se obţin ı̂n calculul analogic pentru modelarea
ecuaţiilor diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi. Fie, de exemplu, pro-
cesul descris de
ÿ + a1 ẏ + a0 y = u(t) (8)

4
pentru a cărui modelare sunt necesare două integratoare sumatoare, inver-
soare de semn şi două ı̂nmulţiri cu constante. Se poate vedea că schema din
fig.4 este una din soluţiile problemei.

u (t )

 y
³ ³

³ ³
y

a0

a1 1

Figura 4: Modelare analogică

Ceea ce interesează aici este ı̂nsă faptul că variabilele de stare apar la ieşirile
integratoarelor şi că orice tensiune de ieşire dintr-o structură analogică este
accesibilă pentru conexiuni. Dacă ne referim la faptul că prin modele ana-
logice se concepeau şi se testau pe model legi de reglare automată a unor
procese pentru care testele pe instalaţia reală ar fi fost costisitoare sau chiar
periculoase, avem ı̂n faţă o a doua premisă pentru reacţia inversă după vari-
abilele de stare.

Reacţia după stare la sistemele descrise de funcţii de transfer

A. Considerăm pentru ı̂nceput chiar sistemul descris de (8) care are funcţia
de transfer
1
H(s) = 2 (9)
s + a1 s + a0
deci o funcţie de transfer fără poli; reprezentarea de stare cu variabilele de
fază x1 = y, x2 = ẏ va fi
ẋ1 = x2
ẋ2 = −a0 x1 − a1 x2 + u(t) (10)
y = x1

5
Vom numi reacţie după stare o comandă u de forma
u = −f1 x1 − f2 x2 + v(t) (11)
Introducând pe u astfel definit ı̂n sistemul (10) obţinem
ẋ1 = x2
ẋ2 = −(a0 + f1 )x1 − (a1 + f2 )x2 + v(t) (12)
y = x1
În raport cu noua intrare v(t) sistemul (12) are aceeaşi structură ca şi (10)
dar cu alţi coeficienţi ı̂n a doua ecuaţie. Funcţia sa de transfer va fi
1
H0 (s) = (13)
s2 + (a1 + f2 )s + a0 + f1
care este o funcţie de transfer “ı̂n buclă ı̂nchisă”. Este evident că ambii
coeficienţi fiind modificaţi, s-au modificat ambii poli ai funcţiei de transfer;
mai mult, ei pot fi modificaţi arbitrar. Într-adevăr, dacă pornind de la
nişte performanţe impuse, tipice pentru sistemele de ordinul doi, de exemplu
suprareglajul şi timpul de răspuns, se pot impune astfel cei doi poli “ı̂n buclă
ı̂nchisă” - −σ0 ± ω0 ; numitorul dorit al funcţiei de transfer va rezulta
p0 (s) = (s + σ0 )2 + ω02 = s2 + 2σ0 s + σ02 + ω02 (14)
iar metoda identificării coeficienţilor nedeterminaţi ne permite să calculăm
coeficienţii reacţiei după stare
f2 = 2σ0 − a1 , f1 = σ02 + ω02 − a0 (15)

B. Cele de mai sus sunt valabile şi ı̂n cazul general al sistemului de
ordinul n fără zerouri cu funcţia de transfer
1
H(s) = (16)
sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0
care are drept reprezentare de stare cu variabilele de fază xi = y (i−1) , i =
1, . . . , n, sistemul
ẋ1 = x2
ẋ2 = x3
... ... ... (17)
ẋn = −a0 x1 − a1 x2 − . . . − an−1 xn + u(t)
y = x1

6
Pentru acest sistem legea de comandă după stare este

u = −f1 x1 − f2 x2 − . . . − fn xn + v(t) (18)

care introdusă ı̂n sistem va da

ẋ1 = x2
ẋ2 = x3
... ... ... (19)
ẋn = −(a0 + f1 )x1 − (a1 + f2 )x2 − . . . − (an−1 + fn )xn + v(t)
y = x1

Sistemul (19) are aceeaşi structură ca şi sistemul (17) dar cu coeficienţi
modificaţi arbitrar prin legea de comandă după stare
1
H0 (s) = (20)
sn + (an−1 + fn )sn−1 + . . . + (a1 + f2 )s + a0 + f1

Modificarea coeficienţilor permite ca, prin identificarea coeficienţilor nedeterminaţi,

numitorul lui H0 (s) să fie făcut identic cu un polinom arbitrar

p0 (s) ≡ sn + γn−1 sn−1 + . . . + γ1 s + γ0 (21)

coeficienţii legii de reacţie inversă după stare fiind calculaţi din relaţiile
simple de identificare

fk = γk−1 − ak−1 , k = 1, . . . , n (22)

La rândul său polinomul p0 (s) poate fi definit prin impunerea unei configuraţii
de poli “ı̂n buclă ı̂nchisă”, pornind de la performanţe

Λ = {p1 , p2 , . . . , pn } (23)

unde singura restricţie, impusă de coeficienţii reali ai ecuaţiilor sistemelor,

este “simetria” mulţimii Λ : orice număr complex este conţinut ı̂mpreună
cu conjugatul său complex.

Definiţia 1. Proprietatea unui sistem de a accede la o configuraţie arbitrară

de poli ı̂n buclă ı̂nchisă printr-o reacţie inversă după variabilele de stare se
numeşte alocabilitate

7
 C. Sistemele cu funcţie de transfer fără zerouri sunt deci alocabile. Aceeaşi
proprietate o au şi sistemele strict proprii cu funcţie de transfer de formă
generală

X n−1 X n−1
N (s)
H(s) = , D(s) = sn + ai si , N (s) = βj sj (24)
D(s)
0 0

Această funcţie de transfer admite reprezentarea de stare de mai jos

ẋ1 = x2
ẋ2 = x3
... ... ... (25)
ẋn = −a0 x1 − a1 x2 − . . . − an−1 xn + u(t)
y = β0 x1 + β1 x2 + . . . + βn−1 xn

deci comparativ cu (17) diferă doar ieşirea. Aplicând tot reacţia inversă
după stare (18) obţinem ecuaţiile de stare ı̂n circuit ı̂nchis din (19) dar cu
ieşirea din (25)

ẋ1 = x2
ẋ2 = x3
... ... ... (26)
ẋn = −(a0 + f1 )x1 − (a1 + f2 )x2 − . . . − (an−1 + fn )xn + v(t)
y = β0 x1 + β1 x2 + . . . + βn−1 xn

Ca urmare funcţia de transfer va avea numitorul din (20) şi numărătorul lui
(24)

βn−1 sn−1 + . . . + β1 s + β0
H0 (s) = (27)
sn + (an−1 + fn )sn−1 + . . . + (a1 + f2 )s + a0 + f1

Deducem că, la fel ca ı̂n cazul reacţiei inverse după ieşire, zerourile ı̂n cir-
cuit ı̂nchis coincid cu zerourile ı̂n circuit deschis (sunt invariante la reacţia
inversă). Dimpotrivă, polii sistemului pot fi alocaţi arbitrar - sistemele de-
scrise de funcţii de transfer sunt alocabile.

8
Reacţia după stare ı̂n cazul general
Cazul general se referă la sisteme care sunt date sub forma generală intrare
stare ieşire

ẋ = Ax + bu(t)
(28)
y = cT x

unde x, b, c sunt vectori n-dimensionali, A este o matrice n ×n iar semnalele

de intrare u şi de ieşire y sunt semnale de dimensiune 1. Pentru sistemele
de formă generală este valabilă proprietatea
Teorema 2. Un sistem este alocabil dacă şi numai dacă este controlabil
Această proprietate explică de ce sistemele descrise prin funcţii de trans-
fer erau alocabile. Reprezentările de stare (9), (17), (25) au toate forma
canonică controlabilă, deci sunt controlabile. Mai mult, se ştie că un sis-
tem este nedegenerat - adică observabil şi controlabil - dacă şi numai dacă
funcţia sa de transfer este ireductibilă (nesimplificabilă). Ori, funcţiile de
transfer fără zerouri sunt nesimplificabile prin natura lor, iar ı̂n cazul gen-
eral problema este lipsită de semnificaţie: dacă funcţia de transfer este sim-
plificabilă, degenerarea poate fi “expediată la ieşire” alegând o reprezentare
de stare controlabilă şi neobservabilă, ceea ce nu influenţează alocabilitatea
prin reacţie după stare. În cazul general (28) sunt ı̂nsă posibile două situaţii
diferite.
A. Să considerăm ecuaţiile simplificate ale unui sistem de navigaţie
inerţială
φ̇ = ε − v , v̇ = φ , ε̇ = u(t) (29)
ı̂n care notaţiile sunt următoarele
φ - unghiul de ı̂nclinare faţă de Nord;
v - abaterea vitezei de croazieră faţă de o valoare prestabilită;
ε - deriva giroscopică faţă de Nord;
u(t) - viteza de variaţie a derivei giroscopice.
Sub formă vectorial matriceală sistemul se scrie sub forma
      
φ̇ 0 −1 1 φ 0
      
 v̇  = 1 0 0  v  + 0 u(t) (30)
ε̇ 0 0 0 ε 1

9
ecuaţia caracteristică a sistemului necomandat fiind
¯ ¯
¯ s 1 −1¯
¯ ¯
¯ ¯
det (sI − A) = ¯−1 s 0 ¯ = s(s2 + 1) (31)
¯ ¯
¯0 0 s ¯

Se cere re-alocarea acestor valori proprii la {−1, −1 ± }, adică translatarea

lor de pe axa imaginară R pe verticala <e(s) = −1. Polinomul caracteristic
cerut va fi

p0 (s) = (s + 1)[(s + 1)2 + 1] = s3 + 3s2 + 4s + 2 (32)

Alegând legea de comandă după stare de forma

u(t) = −f1 φ − f2 v − f3 ε + w(t) (33)

sistemul (30) devine

      
φ̇ 0 −1 1 φ 0
      
 v̇  =  1 0 0   v  + 0 w(t) (34)
ε̇ −f1 −f2 −f3 ε 1

cu ecuaţia caracteristică
¯ ¯
¯ s 1 −1 ¯
¯ ¯
¯ ¯
¯−1 s 0 ¯ = s3 + f3 s2 + (1 + f1 )s + f3 + f2
¯ ¯
¯ f1 f2 s + f3 ¯

iar identificarea coeficienţilor ecuaţiilor va da

f3 = 3 , f1 = 3 , f2 = −1

B. Să considerăm acum sistemul de formă specială

ẋ1 = a11 x1 + a12 x2 +u(t)

(35)
ẋ2 = a22 x2

cu a11 > 0, a22 > 0. Sistemul este de forma (28) cu rădăcinile ecuaţiei
caracteristice a11 , a22 , deci este clar instabil. Reacţia inversă după variabilele
de stare
u = −f1 x1 − f2 x2 + v(t) (36)

10
conduce la sistemul
ẋ1 = (a11 − f1 )x1 + (a12 − f2 )x2 +u(t)
(37)
ẋ2 = a22 x2

şi putem alege f1 > a11 alocând oriunde prima rădăcină a ecuaţiei caracter-
istice, ı̂n timp ce a doua, a22 > 0, nu poate fi afectată de reacţia după stare -
este nealocabilă. Explicaţia este imediată: sistemul (35) are forma canonică
a unui sistem necontrolabil, ceea ce se vede imediat şi din calculul rangului
matricei de controlabilitate
¯ ¯
¯1 a ¯
¯ 11 ¯
det (b Ab) = ¯ ¯=0
¯0 0 ¯

Dimpotrivă, ı̂n cazul sistemului (30) vom avea

    ¯ ¯
1 0 ¯0 1 0¯
¯ ¯
    ¯ ¯
Ab = 0 , A2 b = 1 , det (b Ab A2 b) = ¯0 0 0¯ = 1 6= 0
¯ ¯
0 0 ¯1 0 0¯

sistemul fiind controlabil.

C. Condiţia de controlabilitate este de fapt o condiţie necesară şi su-
ficientă de alocabilitate ı̂n caz general. Pentru sistemul (28) problema se
formulează astfel: sistemului având polii daţi de ecuaţia

p(s) ≡ det (sI − A) = 0 (38)

i se aplică legea de reacţie inversă după variabilele de stare

u = f T x + v(t) = fi xi + v(t) (39)

unde f este vectorul coeficienţilor reacţiei inverse după stare. Sistemul rezul-
tant “ı̂n circuit ı̂nchis”

ẋ = (A + bf T )x + bv(t)
(40)
y = cT x

care are ecuaţia caracteristică

p0 (s) ≡ det (sI − A − bf T ) = 0 (41)

11
trebuie să aibă polii la valori impuse ı̂ntr-o mulţime

Λ = {p1 , p2 , . . . , pn } (42)

care conţine n numere complexe sau reale, nu neapărat distincte, dar care
conţine orice număr complex ı̂mpreună cu cojugatul său. Alocarea va trebui
să realizeze
p0 (s) ≡ (s − p1 )(s − p2 ) . . . (s − pn ) (43)
şi ı̂n principiu se bazează tot pe metoda coeficienţilor nedeterminaţi; vari-
anta sa algoritmizată pe calculator este algoritmul Ackermann-Popov, con-
ceput de Vasile Mihai Popov ı̂n 1964 şi pus sub formă utilizabilă de către J.
Ackermann ı̂n 1972. Din descrierea algoritmului va reieşi rolul condiţiei de
controlabilitate. Fie R matricea de controlabilitate

R = det (b Ab . . . An−1 b) , det R 6= 0 (44)

Din condiţia de nesingularitate a lui R deducem că următorul sistem de

ecuaţii algebrice liniare neomogen are soluţie unică

q T R = eTn , eTn = (0 0 . . . 0 1) (45)

Detaliind egalitatea vectorială (scrisă pentru vectori linie) vom găsi

q T Ai b = 0 , 0 ≤ i ≤ n − 2 ; q T An−1 b = 1 (46)

Vectorul q care verifică (46) este de fapt ultima linie a matricei R−1 -
a se vedea (45). În baza relaţiilor (46) obţinem, pentru orice vector n-
dimensional f

qT = qT

q T (A + bf T ) = q T A

q T (A + bf T )2 = q T A(A + bf T ) = q T A2

... ... ... ... (47)

q T (A + bf T )n−1 = q T An−1

q T (A + bf T )n = q T An−1 (A + bf T ) = q T An + f T (48)

Scriind polinomul p0 (s) din (43) sub forma

p0 (s) = sn + αn−1 sn−1 + . . . + α1 s + α0 , (49)

12
ı̂nmulţim fiecare egalitate din (47) respectiv cu α0 , α1 , . . . ,αn−1 , 1 şi adunăm
n−1
X n−1
X
q T [(A + bf T )n + αi (A + bf T )i ] = q T [An + αi Ai ] + f T (50)
0 0

În stânga descoperim polinomul matriceal p0 (A + bf T ) - polinomul (49) ı̂n

care nedeterminata a fost ı̂nlocuită cu matricea A + bf T - calculele făcându-
se după regulile calculului matriceal; ı̂n dreapta se află polinomul p0 (A). Se
alege f T - vectorul reacţiei după stare - din egalitatea

f T = −q T p0 (A) = −eTn R−1 p0 (A) (51)

Calculul lui f din (51) chiar algoritmul Ackermann-Popov, care are astfel
următorii paşi
1o - Calculul coeficienţilor p0 (s)

2o - Calculul matricei p0 (A)

3o - Calculul matricei de controlabilitate R

4o - Calculul ultimei linii a matricei R−1

5o - Calculul vectorului coeficienţilor reacţiei inverse după stare.

Ceea ce mai rămâne de arătat este că alegerea (51) conduce la alo-
carea dorită; conform teoremei Cayley-Hamilton din algebră, o matrice este
“rădăcină” a propriului polinom caracteristic; cum p0 (s) este prin ı̂nsăşi
definiţia reacţiei după stare polinomul caracteristic al matricei A + bf T ,
ar trebui arătat că p0 (A + bf T ) = 0. În continuare vom face acest lucru.
Alegerea lui f din (51) implică ı̂n (50) faptul că avem

q T p0 (A + bf T ) = 0

la care se adaugă, pe baza calculelor anterioare

q T Ap0 (A + bf T ) = q T (A + bf T )p0 (A + bf T ) = 0

...... ... ............

q T An−1 p0 (A + bf T ) = q T (A + bf T )n−1 p0 (A + bf T ) = 0

Formând matricea T cu liniile q T , q T A, . . . , q T An−1 obţinem

T p0 (A + bf T ) = 0 (52)

13
unde ı̂nsă T este nesingulară, adică perechea (q T , A) este observabilă;
aceasta rezultă din calculul produsului de matrice
   
qT 0 0 ... 1
 qT A  0 . . . 1 ∗
 ¡ ¢  
TR =   ..
 b Ab . . . An−1 b = 
 

.. 
 .  0 1 . . . .
q T An−1 1 ∗ ... ∗

care furnizează o matrice inferior triunghiulară al cărei determinant este 1;

cum R e nesingulară, T e nesingulară deci p0 (A + bf T ) = 0.

Controlabilitatea spectrului şi stabilizabilitatea

Am văzut ı̂n cazul unui sistem simplu necontrolabil că, din două valori
proprii ale sistemului, una a fost alocată arbitrar, ı̂n timp ce a doua a rămas
nemodificată. În practică este interesant de ştiut, pentru orice sistem, chiar
dacă nu are o formă specială, care valori proprii pot fi alocabile şi care nu.
În acest scop se utilizează aşa numitul test Popov-Belevitch-Hautus care se
enunţă astfel

Teorema 3. Dându-se un sistem (28), o valoare proprie p0 , rădăcină a

ecuaţiei caracteristice (38) este alocabilă arbitrar dacă are loc condiţia de
rang
rang (p0 I − A | b) = n (53)

Cu alte cuvinte, matricea n × n p0 I − A fiind singulară, se selectează n

coloane din cele n + 1 ale matricei din (53) (b fiind oricum ı̂ntre ele) cu
proprietatea că determinantul matricei n × n astfel formate este nenul.
Pentru a argumenta utilitatea acestui test ne vom referi, evident, la
situaţia ı̂n care există valori proprii care nu sunt arbitrar alocabile. În
practica sistemelor automate, una din aplicaţiile de bază ale reacţiei inverse
după stare este de a asigura proprietatea de stabilitate, adică de a stabiliza
sistemul.
Proprietatea de asigurare a stabilităţii prin reacţie inversă după stare se
numeşte stabilizabilitate. Stabilizabilitatea ı̂nseamnă locarea valorilor pro-
prii ı̂n semiplanul complex stâng, mai exact posibilitatea de a face acest
lucru prin reacţie inversă după stare; desigur că alocabilitatea implică sta-
bilizabilitatea dar sunt şi cazuri ı̂n care un sistem, fără a fi alocabil, este
totuşi stabilizabil. Mai precis, dacă valorile proprii nealocabile sunt deja
situate ı̂n semiplanul stâng, sistemul este stabilizabil. Ca urmare testul

14
Popov-Belevitch-Hautus este util ı̂n identificarea valorilor proprii nealoca-
bile, inclusiv poziţia lor ı̂n planul complex.

15