Convertor static de frecvenţă pentru sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

CAPITOLUL I

SISTEME DE ACŢIONARE CU MAȘINI DE CURENT ALTERNATIV

Maşinile de curent alternativ sunt cele mai utilizate în sistemele de acţionare cu viteză
reglabilă. Acestea se împart în funcție de principiul de funcționare în doua clase principale:

mașini asincrone;
mașini sincrone.

1.1 MAŞINA ASINCRONĂ

1.1.1 Noțiuni introductive

Mașina asincronă este cea mai răspândită mașină electrică. Ea se întâlnește pe scară largă
în acționările electrice din toate sectoarele industriale si sociale, îndeosebi în regimul de motor,
întâlnindu-se mai rar sub formă de generator, frână electromagnetică, sau unele regimuri
speciale. Motoarele asincrone se construiesc în două variante de bază, ca motor cu rotor bobinat
sau cu inele şi ca motor cu rotor în scurtcircuit sau în colivie.
Motoarele asincrone trifazate s-au răspândit cel mai rapid în acţionările electrice datorită
următoarelor avantaje:
- simplitate constructivă;
- preț de cost redus;
- siguranță mare în exploatare;
- performante tehnice ridicate (cuplu mare de pornire, randament ridicat);
- stabilitate în funcționare, exploatare, manevrare si întreținere simplă;
- alimentare direct de la rețeaua trifazata de c.a.;
Dintre principalele dezavantaje putem enumera:
- şoc mare de curent la pornire;
- factor de putere relativ scăzut;
- caracteristica mecanica dura;
În figura de mai jos este prezentat idealizat un motor de inducţie cu doi poli la care
fiecare înfăşurare statorică şi rotorică s-a considerat concentrată într-o singură spiră.

Fig. 1.1 Motor de inducţie ideal

7
 Capitolul I: Sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

1.1.2 Principiul de funcționare al motorului asincron

Funcţionarea motorului asincron trifazat se bazează pe existenţa unui câmp învârtitor în

întrefierul maşinii, creat de înfăşurările statorului alimentate cu un sistem trifazat de tensiuni.
Viteza de rotaţie a câmpului învârtitor se numeşte viteză de sincronism şi este determinată de
frecvenţa curenţilor din stator:
60 f 1 (1.1)
n 0= [ rot/min ]
p
unde:
- n0 este turaţia câmpului magnetic învârtitor statoric;
- f1 este frecvenţa curenţilor din stator;
- p este numărul de perechi de poli ai statorului.
Câmpul învârtitor induce în înfăşurările rotorului tensiuni electromotoare ce dau naştere
unui sistem de curenţi trifazaţi. Aceşti curenţi interacţionează cu câmpul învârtitor şi produc un
cuplu în sensul câmpului, care pune în mişcare rotorul. Frecvenţa curenţilor din rotor este
determinată de viteza de rotaţie relativă dintre câmpul învârtitor şi rotor:
(1.2)
p( n 0−n)
f 2= [ Hz ]
unde: 60
- f2 este frecvenţa curenţilor din rotor;
- n este turaţia rotorului.
Condiţia necesară pentru existenţa cuplului motor este diferenţa de viteză dintre n 0 şi n.
Dacă rotorul are viteza de sincronism, inducţia nu poate avea loc, curentul rotoric devine zero şi
nu apare cuplul motor. Diferenţa de viteză dintre câmpul învârtitor şi rotor este exprimată de
alunecarea motorului asincron, definită de relaţia:
n −n (1.3)
s= 0
n0
unde:
- s este alunecarea corespunzătoare turaţiei n.
Frecvenţa curenţilor din rotor depinde de turaţia motorului, care la rândul său variază cu
sarcina pe arborele motorului.
f 2=s⋅f 1 [ Hz ] (1.4)

Pentru determinarea ecuaţiilor de funcţionare ale motorului asincron, se consideră

următoarele ipoteze:
- statorul motorului prezintă simetrie perfectă electrică, magnetică şi constructivă;
- curba de magnetizare se consideră liniară şi se neglijează pierderile în fier, iar repartiţia
liniară a densităţii solenaţiei şi a fluxurilor statorice, respectiv rotorice este sinusoidală de-a
lungul întrefierului;
- tensiunile, curenţii şi fluxurile au o variaţie sinusoidală în timp, iar reţeaua de
alimentare este de putere infinită, furnizând tensiune simetrică trifazată.
- Circuitul rotoric se consideră scurtcircuitat sau închis pe un reostat simetric (fig.1.2)
unde s-au făcut notațiile:
- R1,R2 – rezistenţele pe fază ale înfășurării primare (stator), respectiv secundare
(rotor)

8
 Convertor static de frecvenţă pentru sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

- X d =2 ∙ π ∙ f 1 ∙ Ld ; X d =2 ∙ π ∙ f 1 ∙ Ld - reactanţele de dispersie ale circuitelor primar

1 1 2 2

şi secundar considerate la frecvenţa f 1 a curenţilor din primar, inductivităţile de dispersie fiind

presupuse constante;
- i1, i2 – curentul de fază din înfășurarea primară, respectiv secundară;
- u1=U 1 ∙ √ 2 ∙ sin ω1 ∙t - tensiunea la bornele unei faze primare;
- Ψ – fluxul fascicular produs de câmpul magnetic rezultant din întrefier (valoare
efectivă)

Fig. 1.2 Schema echivalenta motor asincron

Câmpul magnetic învârtitor rezultant reprezintă un câmp magnetic util în mașina
asincronă fiind rezultatul suprapunerii câmpurilor: inductor (de excitație) si de reacție a
indusului, ale căror linii străbat atât înfășurarea statorică cât si pe cea rotorică, definind cuplajul
magnetic al celor doua înfăşurări (întocmai ca la transformator).[1]
Câmpul magnetic rezultant din întrefier va produce prin mașină un flux magnetic
rezultant (util) având amplitudinea:
2
Ψ 2 m= ∙ B m ∙ L∙ τ (1.5)
π
unde:
L – lungimea miezului rotoric;
τ – pasul polar.
Acest flux va induce o t.e.m. în cele trei faze statorice cu valoarea efectiva:
2π
E1= ∙ f 1 ∙ N 1 ∙ kN ∙ Ψ m (1.6)
√2 1

Fazorial expresia t.e.m. utile statorice se poate scrie:

E1=− j ω1 ∙ N 1 ∙ k N ∙ Ψ m=− j X m ∙ I m
1
(1.7)
unde:
Xm – reactanţa de magnetizare;
Im – curent de magnetizare.

9
 Capitolul I: Sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

Acest flux va induce o t.e.m. în fazele rotorice având valoarea efectivă:

2π
E2 s = ∙ f 2 ∙ N 2∙ k N ∙ Ψ m (1.8)
√2 2

Valoarea efectivă a t.e.m. rotorice rezultantă este proporţională cu alunecarea s (

f 2=s ∙ f 1), deci se poate scrie:
2π
E2 s =s ∙ E2 ; E2 s = ∙ f 2 ∙ N 2∙ k N ∙ Ψ m (1.9)
√2 2

unde E2 este definită ca fiind t.e.m. rotorică indusă de câmpul magnetic învârtitor rezultant B m
(s=1).
Fazorial expresia t.e.m. rotorice efective se poate scrie:
E2 s =s ∙ E s=− jω 1 ∙ N 2 ∙ k N ∙Ψ m (1.10)
2

Câmpul magnetic de dispersie statoric Ψ d este acel câmp ale cărui linii de câmp se
1

înlănţuie numai cu spirele proprii, fără să se înlănţuie cu spirele rotorice. Aceste linii se închid fie
prin întrefierul mașinii fie prin aer în jurul capetelor frontale ale bobinelor statorice. Fluxul de
dispersie corespunzător acestui câmp va induce în fazele statorice t.e.m. de valoare efectivă
complexă:
E d =− jω 1 ∙ Ld ∙ I 1 rezultă: E d =− j X d ∙ I 1
1 1
(1.11) 1 1

Se defineşte fluxul magnetic de dispersie al rotorului în raport cu statorul Ψ d care va 2

induce în fazele rotorice o t.e.m. de valoare efectivă:

Ed =ω 2 ∙ Ld ∙ I 2=s ∙ ω1 ∙ Ld ∙ I 2=s ∙ X d ∙ I 2
2 2 2
(1.12) 2

sau fazorial:
Ed =− j sX d ∙ I 2
2 2
(1.13)
În urma celor stabilite se obţin ecuaţiile fazoriale de tensiuni pentru stator si rotor:

U 1=R 1 ∙ I 1 + jX d ∙ I 1− E1 1

0=R2 ∙ I 2+ jsX d ∙ I 2−s ∙ E 2 2

(1.14)

Dacă motorul asincron echivalent este definit ca având rotorul imobil se constată ca este
identic cu un transformator trifazat, cu înfăşurarea statorică reprezentând primarul şi înfăşurarea
rotorică secundarul. Pentru a se ajunge la o schema echivalentă şi la o diagramă de fazori
statorici şi rotorici se raportează mărimile rotorice la stator.
Împărţind ecuaţia tensiunilor rotorice cu s se obţine:

R2
0= ∙ I + jX d ∙ I 2−E2 (1.15)
s 2 2

N1∙ k N
Înmulţind toţi termenii ecuaţiei de mai sus (1.15) cu , atunci se obţine în locul lui
1

N 2∙ k N 2

E2 chiar E1, cele două ecuaţii având termen comun ( E1) aceasta implică o schemă echivalentă cu
două ochiuri independente, dar cu latură comună.
Se notează mărimile proprii raportării:

( ) ( ) ( )
2 2 2
'
N1∙ k N '
N 1∙ k N '
N2∙ k N
R2=R 2 ∙ ;
1
X d =X d ∙ I
; 2 2=I ∙ ; 1 2

N2∙ k N 2
N 2∙ k N
2 2
N1∙ k N 2 1

1
0
 Convertor static de frecvenţă pentru sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

( )
2
'
N 1 ∙ kN
E =E2 ∙
2
1
=E1= Em (1.16)
N 2 ∙ kN 2

Utilizând notaţiile (1.16) făcute anterior se obţine un sistem de ecuaţii ce caracterizează

motorul asincron în regim staţionar, cu neglijarea pierderilor in fier:

{
U 1=R1 ∙ I 1 + jX d ∙ I 1−E m
1

R
0= 2 ∙ I 2 + j X 'd ∙ I '2 −Em
s 2
(1.17)
I 1 + I '2=I m
E m=− j X m ∙ I m

Introducând pierderile în miezul magnetic al statorului P Fe , ultimele două ecuaţii din

sistem (1.17) se modifica astfel:
'
I 1+ I 2=I 0=I m + I a
Em =− j X m ∙ I m =−Ra ∙ I a (1.17’)
unde:

Fig. 1.3 Diagrama fazorială si circuitul echivalent

2
2 Em
Ra reprezintă rezistenţa corespunzătoare pierderilor active în fier, P Fe=3 ∙ Ra ∙ I a=3 ∙
Ra
Ia fiind curentul corespunzător pierderilor PFe.
În urma precizărilor făcute se pot construi atât schema echivalentă cât şi diagrama
fazorială ce se prezintă în fig. 1.3.

11
 Capitolul I: Sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

În circuitul echivalent rezistenta

'
R 2
a rotorului a fost împărţită în rezistenţa
s
'
R2 (în care se dezvolta pierderile
(1−s)
Joule) şi rezistenţa R'2 cu
s
semnificaţia de rezistenţă de sarcină
în schema echivalentă de funcţionare a transformatorului.
Făcându-se notaţiile:
'
R ∙ j Xm
Z 1=R1+ j X d ; Z'2= R2 + j X d ; Z 0= a (1.18)
s
1
Ra+ j Xm 2

rezultă următoarea schemă echivalentă (fig.1.4):

Fig.1.4

Pentru curenţii I 1 şi I '2 se obţin următoarele expresii:

( )
' ' '
Z0 ∙ Z2 Z1∙ Z0+ Z1∙ Z2+ Z2∙ Z0
U 1=I 1 ∙ Z 1 + =I 1 ∙ (1.19)
Z 0 + Z '2 Z 0 +Z '2
'
Z0+ Z2
I 1=U 1 ∙ ' ' (1.20)
Z 1 ∙ Z 0 +Z 1 ∙ Z 2+ Z 2 ∙ Z 0
'
' Z0 Z 0+ Z 2
I 2=−I 1 ∙ '
=−U 1 ∙ ' ' (1.21)
Z 0 +Z 2 Z1 ∙ Z 0 + Z1 ∙ Z 2 + Z 2 ∙ Z 0
Împărțind în expresia curentului I 1 atât numărătorul cât si numitorul cu Z 0 se obţin
expresiile de forma:
'
Z2
1+ '
Z0 Z 0 + Z2
I 1=U 1 ∙ =U 1 ∙ (1.22)
( ) Z 0 ∙ ( Z 1+ c ∙ Z 2 )
'
' Z1
Z 1 + Z2 ∙ 1+
Z0
1
I '2=−U 1 ∙ (1.23)
Z 1 +c ∙ Z '2
'
Z2 j ∙α
notând: c=1+ =c ∙ e ≈ c – coeficient complex cu modulul c cu o valoare uzuală (1,02
Z0
1,05).
Pe baza circuitului echivalent şi al diagramei fazoriale se pot preciza următoarele aspecte:

1
2
 Convertor static de frecvenţă pentru sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

Căderea de tensiune pe rezistenţa R1 a înfăşurării statorice este foarte mică în comparație

cu tensiunea la borne U1 pentru toate regimurile de funcționare ale motorului asincron. Pe de altă
parte şi căderea inductivă de tensiune pe reactanța de dispersie X d reprezintă în mod uzual doar
1

câteva procente din t.e.m. utilă Em. Prin urmare din prima ecuație a sistemului (1.17) se deduce:

U 1 ≈ Em
2π
U 1 ≈ E m= ∙ f 1 ∙ N 1 ∙ kN ∙ Ψ m (1.24)
√2 1

Cu alte cuvinte, dacă tensiunea de fază aplicată statorului este constantă ca mărime efectivă, iar
frecvenţa sa de asemenea constantă, atunci amplitudinea fluxului rezultant este practic
constantă, independentă de sarcina motorului. De asemenea şi curentul de mers în gol I 0 ca şi
componentele sale Im şi Ia vor fi constante.
Curentul de magnetizare Im ca şi curentul de mers în gol au valori mult mai ridicate la
motorul asincron în comparație cu mărimile corespunzătoare la transformator, ele atingând uzual
valori de (30 ¸ 50)% din curentul nominal statoric. Explicația constă în faptul ca la același flux,
motorul asincron oferă o reluctanța mult mai mare din cauza existentei întrefierului foarte puțin
permeabil care solicită o solenație de magnetizare mult sporită.
Dat fiind faptul ca în regimurile normale alunecarea s este foarte redusă (s = 0,01¸0,05),
'
R
rezultă 2 ≫ X 'd , ceea ce înseamnă ca factorul de putere rotoric are expresia:
s 2

'
R2
s
cos φ2=

√(
(1.25)
)
2
R'2 2
+ ( X 'd )
s 2

este foarte apropiat de unitate, adică defazajul dintre t.e.m. utilă rotorică E'2 şi curentul rotoric I '2
este foarte mic, practic nul după cum se poate observa pe diagrama de fazori.[1]
Bilanţul puterilor active la motorul asincron are următoarea expresie:
P1=P2 + Pm + PCu + P Cu + PFe
1 2 1
(1.26)
unde:
P1 – puterea activă electrică absorbită de motor de la reţeaua de alimentare;
PCu – pierderile active în cuprul statorului (prin efect Joule pe rezistenţa statorului)
1

P Fe - puterile active în fierul statorului;

1

P – puterea electromagnetică a maşinii care se transmite din stator în rotor la nivelul

întrefierului prin câmpul magnetic învârtitor rezultant;
PCu – pierderile active din cuprul rotorului;
2

Pm – pierderile mecanice (prin frecări în lagăre şi prin frecarea rotorului si a ventilatorului

de pe ax cu aerul);
PM – puterea mecanică totală dezvoltată de motor;
P2 – puterea mecanică utilă la axul motorului.
Puterea mecanică totală ca şi puterea electromagnetică a motorului se mai pot exprima si
în mărimi mecanice, astfel:

13
 Capitolul I: Sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

2∙π ∙n
P M =M ∙ Ω2= ∙M (1.27)
60
2∙ π ∙ n0
P=M ∙ Ω 1= ∙M (1.28)
60
unde:
M – cuplul electromagnetic al maşinii;
Ω1 – viteza unghiulară a câmpului magnetic învârtitor statoric;
n0 – turaţia câmpului magnetic învârtitor statoric [rot/min];
Ω2 – viteza unghiulară a rotorului;
n – turaţia rotorului [rot/min];

Ca urmare a interacțiunii dintre fluxul inductor faţă de rotor şi curenții induși de acesta în
înfășurarea rotorică, apar forţe electromagnetice care vor produce un cuplu rezultant de forţe
electromagnetice. Aplicat asupra rotorului acest cuplu produce mișcarea de rotație de la mașina
asincronă.

Expresia cuplului electromagnetic al motorului asincron trifazat în regim staționar de

funcționare se poate exprima astfel:
' 2
3 ∙ R2 ∙ I 22 3∙ R2 ∙ ( I 2 )
'

M= = (1.29)
s ∙ Ω1 s ∙ Ω1

Cu ajutorul schemei echivalente din fig. 1.4 s-a determinat expresia curentului rotoric:
' 1 −U 1
I 2=−U 1 ∙ =

( )
'
Z 1 +c ∙ Z 2 R
'
(1.30)
R1 +c ∙ 2 + j ∙ ( X d + c ∙ X 'd )
s 1 2

şi în valoare efectivă:
' U1
I 2=

√( )
' 2
R2 ' 2
(1.31)
R1 +c ∙ + ( X d +c ∙ X d )
s 1 2

Pentru determinarea expresiei alunecării pentru care cuplul electromagnetic atinge valori
dM
extreme, se calculează derivata , de unde se obţine ecuaţia:
ds

( ) ( )
' ' '
R2 R2 R2
+ ( X d + c ∙ X d )−2 ∙ s ∙ R 1+ c ∙
'
R1 +c ∙ ∙ c ∙ =0 (1.32)
s 1 2
s s
Rezultând:
'
c ∙ R2
sm =± (1.33)
√ ' 2
R1 + ( X d + c ∙ X d )
1 ,2
2
1 2

Alunecarea pozitivă sm corespunzătoare regimului de motor va genera un cuplu de valoare

maxima Mm, iar alunecarea negativă corespunzătoare regimului de generator va genera un cuplu
de valoare minima al caracteristicii M=f(s). Alunecarea s m din regimul de motor căreia îi

1
4
 Convertor static de frecvenţă pentru sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

corespunde cuplul maxim electromagnetic M m , se numeşte alunecare critică, care este direct
1

proporţionala cu rezistenţa rotorică de fază.

2
±3 ∙ U 1
Mm = (1.34)
1, 2

[ √
2 ∙ c ∙ Ω1 ∙ R1 + R 1+ ( X d +c ∙ X d )
2
1
'
2
]
Cuplul electromagnetic maxim dat de relaţia (1.34) se numeşte cuplu critic, este direct
proporţional cu pătratul tensiunii de alimentare U1 şi invers proporţional cu frecvenţa tensiunii
de alimentare şi nu depinde de rezistenţa rotorică de fază R'2.
Folosind relaţiile de mai sus se poate obţine caracteristica cuplu – alunecare, pentru
M
aceasta se exprima raportul M :
m 1

M
=
[ √
2∙ c ∙ R2 ∙ R1 + R1+ ( X d +c ∙ X d )
' 2
] 1
'
2

Mm c ∙(R ) 2 ' 2 (1.35)

[
s ∙ R21 + ( X d +c ∙ X ) ] +' 2 2
1
'
d2 +2∙ c ∙ R ∙ R 1 2
1
s m1
în urma unor calcule se ajunge la expresia:
M 2∙ ( 1+q )
=
Mm s sm (1.36)
+ + 2∙ q
1 1

sm s 1

R1
în care s-a notat: q¿ (1.37)
√
R 21+ ( X d + c ∙ X 'd )
2
1 2

Uzual q<<1 şi la maşinile de putere mare acest coeficient se neglijează, de unde rezultă
din expresia (1.38) formula lui Kloss:
M 2
=
M m s sm (1.38)
+
sm s
în care:
2
3 U1
M m=± ∙ (1.39)
ω1 X d + X 'd
1 2

şi
R'2
sm =± (1.40)
X d + X 'd 1 2

Se observă că la alunecări mici s>> sm( sm ≈ 0) variaţia este hiperbolică.

Forma caracteristicii M=f(s) este prezentată în figura 1.5.

15
 Capitolul I: Sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

Figura 1.5 Caracteristica M=f(s)

Pe caracteristica cuplului electromagnetic se disting trei regimuri de funcţionare, după

semnul puterii electromagnetice P ( respectiv a cuplului electromagnetic M) şi a puterii mecanice
totale. P'2=M ∙ Ω. Maşina funcționează ca generator la alunecări negative, respectiv la turații
suprasincrone (s< 0); ca motor la alunecări pozitive subunitare, respectiv la turații subsincrone,
iar ca frână în sens invers câmpului învârtitor (turații negative). În ultimul (regim de frână)
puterea electrica şi puterea mecanică primită de mașină se transformă în căldură.
Zona OA a caracteristicii este o zona stabilă de funcționare; pe această porțiune aflându-
se şi punctul nominal de funcționare (în mod uzual M m = (1,5÷ 3)∙MN). Într-adevar, pe această
porțiune la o creștere a cuplului rezistent la axul mașinii, care va antrena o scădere a turației deci
o creștere a alunecării (n 2= n1 ∙ (1 – s)), cuplul electromagnetic dezvoltat de mașină va creşte,
deci va putea prelua creșterea cuplului rezistent şi funcționarea se va stabili în alt punct.
Deplasarea punctului de funcționare se poate face însă stabil doar până în punctul A care
reprezintă un punct critic de funcționare al mașinii (motiv pentru care cuplul M m şi alunecarea
1

sm corespunzătoare se numesc critice).

1

Porțiunea AB a caracteristicii M = f(s) este o porțiune instabilă de funcționare a

motorului asincron deoarece orice creștere a cuplului rezistent la axul mașinii va duce la
creșterea alunecării şi la scăderea cuplului electromagnetic dezvoltat.
Comportarea mașinii la șocuri de sarcină este caracterizat de factorul de suprasarcina:
Mm
k m= 1
(1.41)
Mn

Caracteristica mecanică n2 = f(M) se poate deduce din caracteristica M = f(s) făcând

schimbarea de variabila: n2 = n1 ∙ (1 – s).

1
6
 Convertor static de frecvenţă pentru sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

Figura 1.6 Caracteristica n2 = f(M)

1.1.3 Metode de reglare a vitezei

2∙ M m
M=
Pornind de la expresia cuplului electromagnetic s s m se observă că parametrii ce
+
sm s
pot fi modificaţi sunt Mm şi sm. La rândul lor aceştia pot fi transformaţi prin modificarea valorii
rezistenţei circuitului rotoric R2, a tensiunii de alimentare U 1 şi a frecvenţei tensiunii de
alimentare.

Reglarea vitezei prin modificarea rezistentei rotorice

Această metodă de reglare se poate aplica numai motoarelor cu rotorul bobinat (cu inele).
Introducerea simetrică de rezistenţe în serie cu înfăşurările de fază rotorice modifică crescător
alunecările critice. După cum se poate observa în familiile de caracteristici mecanice (fig.1.7) la
cuplu constant alunecarea creşte odată cu mărimea rezistenţei înseriate. Reostatele de reglare cu
rezistenţe în trepte sunt asemănătoare cu cele de pornire, dar destinate pentru o funcționare de
lungă durată (deci mai voluminoase). Prin introducerea în rotor a rezistentelor suplimentare
putem regla viteza în jos faţă de cea sincronă în limite largi, cu scăderea rigidității caracteristicii.
Finețea reglajului depinde de numărul treptelor reostatului de reglare.
Dezavantajele metodei constă în:
- eficienţă economică slabă datorită pierderilor mari prin efect termic pe rezistenţele
exterioare;
- necesitatea dimensionării speciale a reostatului de reglare pentru stabilirea regimului
termic, fapt ce îi mărește costul considerabil;
- limitarea plajei de reglaj funcție de mărimea cuplului de sarcină. La cupluri de sarcină
mici plaja de reglaj este considerabil redusă.
Cu toate aceste dezavantaje reglarea turației motoarelor asincrone cu ajutorul reostatelor
rotorice este larg utilizată în practică datorită în special simplității ei şi mai ales la acționarea

17
 Capitolul I: Sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

mecanismelor de ridicat (macarale, poduri rulante) care nu necesită un reglaj continuu de turație
şi care funcționează în regim intermitent.

Fig.1.7 Caracteristici mecanice obţinute prin modificarea rezistenţei circuitului rotoric

a) Caracteristicile cuplului b) Caracteristicile mecanice

Reglajul prin variaţia tensiunii de alimentare

Se poate aplica oricărui tip de motor asincron, în schimb gama de reglare este limitată în
cazul unui sistem de reglare în circuit deschis, fapt pentru care această metodă de reglare se
poate utiliza eficient numai prin comanda în circuit închis. Modificarea tensiunii statorului se
face la frecvenţă constantă cu dispozitive de comutaţie statică sau prin alte mijloace.
Cuplul electromagnetic depinde de pătratul tensiunii aplicate, în timp ce alunecarea critică
este independentă de tensiune. Presupunând că maşina lucrează la cuplu constant, viteza poate fi
variată în limite foarte restrânse, odată cu variaţia tensiunii, scade rigiditatea caracteristicilor,
cresc pierderile în rotor, iar capacitatea de încărcare scade rapid (prin reducerea cuplului maxim).
Caracteristicile mecanice în acest caz sunt prezentate în fig. 1.8.

Fig.1.8 Caracteristicile mecanice obţinute prin modificarea tensiunii de alimentare

Reglarea vitezei prin variația frecvenţei statorice de alimentare

Se realizează apelându-se la alimentarea lor statorică de la convertoare de frecvenţă, fie

directe (cicloconvertoare) fie indirecte (cu circuit intermediar de curent continuu). Acestea
transformă tensiunea reţelei de alimentare de frecvenţă industrială într-o tensiune de frecvenţă

1
8
 Convertor static de frecvenţă pentru sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

variabilă. Pentru domenii mai mari de variaţie a turaţiei se preferă convertoarele indirecte de
frecvenţă. Reglarea vitezei prin frecvenţă statorică de alimentare constituie procedeul cel mai
economic din punct de vedere al pierderilor.
La motorul asincron trifazat, la frecvenţe nu prea joase, cuplul critic este invers
proporţional cu pătratul frecvenţei de alimentare statorice f 1 şi direct proporţional cu pătratul
tensiunii de alimentare pe faza statorică U1:
U 21
M K≈ 2 (1 . 42 )
f1
alunecarea critică fiind în aceleaşi condiţii, invers proporţională cu frecvenţa de alimentare.
1
sk = (1. 43 )
f1
Ca să se menţină invariabilă capacitatea de suprasarcină mecanică a motorului la diferite
cupluri rezistente MR1, MR2, MR3, va trebui ca:

( )( )
M R 1 M K 1 U 11 2 f 12 2
= = ⋅ (1. 44 )
M R 2 M K 2 F 11 U 12

unde U11, U12 sunt cele două tensiuni efective statorice de fază, f 11, f12 frecvenţele respective ale
tensiunilor instantanee statorice aferente. De aici se deduce cum trebuie să varieze tensiunea de
alimentare când turaţia variază odată cu modificarea frecvenţei de alimentare:

U 11
U 12
=
√
f 11 M R 1
f 12 M R 2
(1. 45 )

Pentru o funcţionare normală a motorului la sarcină constantă, fluxul magnetic pe pol

trebuie să fie constant şi menţinut în jurul valorii sale nominale. Acest flux este limitat superior
de saturaţia fierului iar inferior de o exploatare eficientă.
La f1<f2 alunecarea critică creşte, iar caracteristicile mecanice devin mai rigide. La
frecvenţe mai mici decât circa jumătate din frecvenţa nominală
industrială, relaţia de mai sus nu mai este respectată, iar legea de
variaţie a tensiunii statorice după relaţia U 1/f1 = ct nu mai asigură

U1 U1N
= =ct
f1 f 1N
cuplul critic nemodificat.

La frecvenţe f1>f1N, condiţia U/f = constant nu se mai

justifică şi se păstrează condiţia U1=constant.

Fig. 1.9

19
 Capitolul I: Sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

Reglarea vitezei prin modificarea frecvenţei şi tensiunii de alimentare prin menţinerea

U1
raportului = constant.
f1
La reglajul în frecvenţă pentru a menţine factorul de supraîncărcare k m constant şi pentru
a evita saturarea maşinii la frecvenţe joase se menţine fluxul inductor constant variind şi
tensiunea de alimentare în acelaşi raport cu frecvenţa. Această condiţie este realizată cu ajutorul
convertoarelor statice de frecvenţă cu tiristoare.
Familia de caracteristici mecanice obţinută pentru diverse frecvenţe are un aspect
favorabil menţinând capacitatea de suprasarcină indiferent de viteză (fig. 1.10).

Fig. 1.10 Fig. 1.11

U1
La frecvenţe supranominale f1>f1n condiţia nu se mai poate realiza şi se menţine
U1n
U1=U1n, fluxul inductor statoric scăzând pe măsura creşterii frecvenţei (fig.1.11).
Această metoda asigură o gamă largă de turaţii, o reglare fină fără pierderi de energie.
Deşi tehnica convertoarelor de frecvenţă este astăzi bine pusă la punct totuşi aceste instalaţii sunt
relativ scumpe (în comparaţie cu costul motorului) şi deformează reţeaua introducând armonici
superioare şi mărind astfel pierderile suplimentare ale motorului.

Reglarea vitezei prin modificarea numărului de perechi de poli "p"

Se poate face numai discret, obținându-se modificări discrete a vitezei de sincronism şi
implicit a vitezei de rotaţie a motorului asincron. Schimbarea numărului de perechi de poli se
poate face prin modificări de conexiuni ale înfăşurării statorice, care trebuie să fie de execuţie
spaţială. Modificarea numărului de perechi de poli ai înfăşurării atrage după sine şi necesitatea
schimbării concomitente a numărului de perechi de poli a înfăşurării rotorice, deoarece ambele
înfăşurări trebuie să posede acelaşi număr de poli. Dar schimbarea simultană a numărului de
perechi de poli în stator şi în rotor presupune montarea a câte trei inele colectoare suplimentare
pentru fiecare alt număr de perechi de poli în rotor. De aceea, maşinile asincrone cu număr de
perechi de poli variabil discret se construiesc, de regulă cu rotorul în scurtcircuit, acesta
adaptându-se automat la orice număr de perechi de poli al înfăşurării statorice. Pentru executarea
comutărilor în schema de conexiuni a înfăşurărilor trifazate statorice se utilizează comutatoare
speciale sau contactoare. Reglarea vitezei prin modificarea umărului de perechi de poli este
economică, dar nu poate fi realizată decât în trepte, discret. Dezavantajul metodei îl constituie
una sau mai multe înfăşurări speciale în stator, precum şi un aparataj special de comutaţie

2
0
 Convertor static de frecvenţă pentru sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

1.2 MAŞINA SINCRONĂ

1.2.1 Generalităţi

Mașina sincronă este tipul de maşină electrică rotativă de curent alternativ care, pentru o
tensiune la borne de frecvenţă dată, funcționează cu o turație riguros constantă. Regimul de bază
în funcționarea mașinii sincrone este regimul de generator electric, la fel cum regimul de motor
este cel de bază pentru mașina asincronă. Mașina sincrona în regim de generator reprezintă baza
economică a producerii energiei electrice în toate centralele electrice actuale. În acest regim de
funcționare mașinile sincrone ating cele mai mari puteri nominale fiind cele mai mari mașini
electrice construite de om. Considerații economice pledează pentru creșterea neîncetată a puterii
nominale a generatoarelor sincrone (scad investițiile specifice în lei/kW, creşte randamentul).
Cele mai mari mașini sincrone actuale au atins puteri de 1200MW ca turbogeneratoare si
700MW ca hidrogeneratoare.
Regimul de motor sincron se folosește mai cu seamă datorită avantajelor faţă de
motoarele asincrone (randament mai ridicat, factor de putere mergând până la unitate, cuplu
invariabil cu turația, întrefier mai mare). Lucrul acesta a fost cu putință numai după ce tehnica a
putut rezolva cu succes doua deficiente grave ale motorului sincron: absenta cuplului de pornire
si posibilitatea de pendulare cu pericolul desprinderii din sincronism (pierderea stabilității). În
acest regim de funcționare mașina sincronă se folosește în toate acționările ce necesită o turație
constanta (compresoare, mori cu bile, pompe de irigații, etc.) înlocuind din ce în ce mai mult
motoarele asincrone (în special la puteri mari unde primează considerentele economice:
randament, factor de putere).
Un alt regim de funcționare particular mașinii sincrone este compensatorul sincron,
regim în care axul mașinii se învârte în gol mașina servind la îmbunătăţirea factorului de putere
al rețelei, compensând energia reactivă consumată în special de motoarele asincrone alimentate
din rețea. Regimul de frâna este mai rar întâlnit la mașina sincronă.
În construcția uzuală, mașina sincronă se compune din două părţi principale:
- statorul, reprezentat de partea fixă, exterioară;
- rotorul, așezat concentric în interiorul statorului şi care constituie partea mobilă.
Statorul la mașina sincronă de construcție obișnuita reprezintă indusul mașinii şi este
format dintr-un miez feromagnetic care poartă în crestături o înfășurare de curent alternativ
trifazat fiind foarte asemănător din punct de vedere constructiv cu statorul mașinii asincrone
trifazate. Miezul feromagnetic se realizează din tole sau segmente de tole stanțate din oţel
electrotehnic de 0,5 mm grosime izolate între ele cu lac izolant sau oxizi ceramici împachetate în
pachete de cca. 5 cm grosime, între pachete prevăzându-se canale radiale de răcire. Miezul se
consolidează cu tole marginale de (1,3)mm grosime şi se presează cu ajutorul unor plăci frontale
pentru a evita apariția vibrațiilor în timpul funcționarii. Înfășurarea statorică este repartizată şi se
conectează la rețeaua trifazată de c.a. Înfășurarea se realizează din conductor (bare) de cupru
izolat cu fibre de sticlă, micanită sau răşini sintetice în funcție de clasa de izolație şi de tensiunea
nominală. La mașina sincronă trifazată, înfășurarea statorului se conectează în stea pentru a se
evita închiderea armonicilor curentului de ordinul 3 si multipli de 3, precum şi apariția unor
armonici de același ordin în curba tensiunii de fază.
Carcasa mașinii se realizează din oţel turnat (la mașinile mici) sau din tabla sudată de oţel
(la mașinile de puteri mari şi foarte mari) şi poartă dispozitivele de fixare pe fundație (tălpi),
inelele de ridicare, cutia de borne a indusului si a inductorului, plăcuţa indicatoare şi scuturile

21
 Capitolul I: Sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

frontale. La mașinile mijlocii scuturile pe lângă rolul de protecție sunt prevăzute şi cu lagăre, iar
unul dintre scuturi susține port-periile cu periile de contact.
Rotorul mașinii sincrone cuprinde miezul feromagnetic rotoric, înfășurarea rotorică,
inelele colectoare, ventilatorul.

Fig.1.12 Miezul rotoric cu poli aparenţi Fig.1.13 Miezul rotoric cu poli înecaţi

Miezul rotoric are două variante constructive:

- cu poli aparenţi (fig.1.12);
- cu poli înecaţi (fig.1.13).

Miezul cu poli aparenţi este format dintr-o serie de poli (piese polare) fixaţi la periferia
unei roţi polare solidare cu arborele mașinii. Polii posedă înfăşurări de excitaţie în curent
continuu. Bobinele de excitație ale polilor se leagă în serie sau paralel, în aşa fel încât polaritatea
polilor să alterneze la periferia rotorului. Alimentarea bobinelor se face prin intermediul inelelor
de contact solidare cu arborele (inele izolate între ele şi faţă de masă şi la care se leagă capetele
înfăşurării de excitație) şi a două perii fixe care freacă pe inelele de contact. La periferia
interioară a statorului, în aceasta variantă, întrefierul este neuniform, de grosime relativ mică sub
piesele polare şi foarte mare în zonele dintre poli.
Miezul cu poli înecaţi este o construcție cilindrică masivă din oţel de mare rezistenţă. La
periferia rotorului se taie o serie de crestături în care se plasează spirele bobinelor de excitație în
c.c. a polilor. Înfășurarea unui pol acoperă, de obicei, doua treimi din deschiderea unui pol, în
mijlocul polului rămânând o zonă de aproximativ o treime din deschiderea polului în care nu
sunt practicate crestături. Aceasta zonă se mai numeşte dinte mare, spre deosebire de ceilalți
dinți cu deschidere mult mai mica care separă crestăturile. Capetele frontale ale bobinelor sunt
puternic strânse prin bandaje masive pentru a face faţă solicitărilor centrifuge. Aceasta variantă
constructivă conduce la un întrefier constant, la periferia interioară a statorului.

2
2
 Convertor static de frecvenţă pentru sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

1.2.2 Principiul de funcţionare al generatorului sincron

Sistemul inductor al maşinii sincrone prevăzut cu o înfăşurare de excitaţie alimentată in

c.c., produce la periferia sa un câmp magnetic cu poli alternanţi, în care sunt dispuse bobinele
indusului. Fluxul magnetic din înfăşurările indusului depinde de poziţia unghiulară relativă a
indusului faţă de inductor şi variază alternativ în timp la rotirea inductorului faţă de indus. Astfel,
în bobinele indusului se induc tensiuni electromotoare de inducţie electromagnetică B. Bobinele
indusului formează, de regulă, înfăşurări simetrice, în care se induc, deci, tensiuni electromotoare
simetrice.
Dacă circuitele înfăşurărilor indusului sunt închise pe o sarcină echilibrată, ele vor fi
parcurse de curenţi trifazaţi simetrici, care, interacţionând cu câmpul magnetic inductor, produc
cuplul electromagnetic M. Acest cuplu va exercita atât asupra inductorului, în sens opus rotirii
lui (cuplu de frânare în regim de generator) cât şi asupra indusului în sensul de rotire a
inductorului. Puterea mecanică M∙ Ω primită de rotor, dacă Ω este viteza unghiulară a rotorului,
se transformă în putere electrică (electromagnetică) a generatorului, fapt pentru care se numeşte
putere electromagnetică.
Generatorul sincron primeşte pe la arbore, de la un motor primar, puterea mecanică
P1=M ext ∙ Ω. O parte din aceasta putere, Pmv se pierde pentru învingerea frecărilor în lagăre şi cu
aerului şi pentru antrenarea ventilatorului (pierderi mecanice şi de ventilaţie). În cazul existenţei
unor excitatoare pe arbore, se mai scade şi puterea P'ex preluată de aceasta. Puterea rămasă
reprezintă puterea electromagnetică.
'
P=P1 −Pmv −Pex (1.46)

O parte din puterea electromagnetică, P2=3 ∙ U f ∙ I f ∙cos φ se livrează pe la borne (puterea

utilă), iar o altă parte constituie pierderi în fier (în miezul indusului) P Fe şi în înfăşurările
indusului (prin efect Joule), Pj. Rezultă deci relaţia de bilanţ pe partea electrică.
P=P 2+ P Fe + P j (1.47)
În figura 1.14 a) este reprezentat dispunerea de principiu a polilor inductori şi a unei spire
(bobine) de pe indus.
Pentru simplificare, indusul şi inductorului se consideră desfăşurate prin îndepărtarea
suprafeţei cilindrice care trece prin mijlocul spaţiului de aer dintre inductor şi indus (întrefier).
Se consideră numai o pereche de poli întrucât configuraţia maşinii se repetă identic după o
pereche de poli.
Deoarece prin măsuri constructive se tinde să se realizeze o distribuţie sinusoidală a
inducţiei în întrefier, se consideră ca aceasta variază sinusoidal, conform relaţiei:
πx
Bδ ( x )=Bm ∙ cos (1.48)
τ
x fiind o coordonată solidară cu inductorului având originea în axa polului inductor N, τ
este pasul polar (distanţa dintre doi poli consecutivi de polaritate opusă N – S), măsurată în
întrefier. Variaţia câmpului inductor este reprezentată în figura 1.13 b), în corespondenţă cu
secţiunea prin maşină. Pe indusul de lungime l a maşinii se consideră o spiră cu deschiderea
(distanţa dintre latura de ducere şi cea de întoarcere) egală cu pasul polar şi i se asociază o axă
pozitivă (axa spirei) după regula burghiului drept în conformitate cu sensul de parcurgere indicat
prin ⨂ şi ⨀ .

23
 Capitolul I: Sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

Fig. 1.14 Dispunerea polilor inductori şi a unei spire de pe indus

Notând cu distanţa (orientată) de la axa spirei la axa câmpului inductor, fluxul magnetic
al spirei este dat de următoarea expresie:
τ τ
−a + −a+
2 2
πx 2 τ Bm ∙l πa
Φ sp= ∫ Bδ ldx= ∫ l∙ Bm cos
τ
dx=
π
cos
τ
(1.49)
τ τ
−a − −a−
2 2

Tensiunea electromotoare indusă în spiră este:

−d Φ sp 2 B m ∙ l∙ τ πa da π πa da
e sp= = ∙sin ∙ ∙ =2 Bm ∙ l∙ sin ∙
dt π τ dt τ τ dt
e sp =2 ∙ l∙ B δ (a)∙ v (1.50)
unde v este viteza de deplasare a inductorului în raport cu indusul:
da
v= (1.51)
dt

Între viteza de rotaţie Ω , viteza periferică v, frecvenţa f şi pasul polar τ există relaţiile:

2 pτ 2 pτ 2τ τω
v= ∙ Ω= ∙n= =2 τf = şi
2π 60 T π
2 πR pn 2 πpn
a=vt ; τ = ; f = ; f =2 πf = (1.52)
2p 60 60

60 f πa πvt
Ţinând seama şi de relaţia n= ; = =ωt tensiunea electromotoare se mai poate
p τ τ
exprima prin relaţia:
e sp=Φ m ∙ω ∙ sin ωt (1.53)
Φ
unde m este amplitudinea fluxului magnetic al spirei.

2
4
 Convertor static de frecvenţă pentru sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

2
Φ m= ∙ τ ∙ l∙ Bm (1.54)
π

Dacă toate spirele unei înfăşurări de fază ar fi aşezate de fiecare pereche de poli în câte o
pereche de crestături distanţate între ele cu câte un pas polar, t.e.m. de fază ar fi de W ori t.e.m. a
spirei, dacă W este numărul de spire înseriate ale înfăşurării de fază. Aceasta situaţie se
întâlneşte doar la înfăşurările realizate cu o crestătură pe pol şi fază. În general, însă,
conductoarele înfăşurării unei faze sunt distribuite în mai multe crestături pe pol şi t.e.m. induse
în ele au faze iniţiale diferite. T.e.m. a înfăşurării de fază va rezulta ca o sumă geometrică a
fazorilor diferitelor t.e.m., deci valoarea ei efectivă va fi mai mică decât suma aritmetică a t.e.m.
induse în diferitele spire.
e f =K W ∙ ω ∙Φ m ∙ sin ωt (1.55)

Unde KW este un factor subunitar numit factor de înfăşurare care ţine seama de influenţa
repartizării în crestături a înfăşurării şi de influenţa eventualei scurtări a pasului bobinelor
(spirelor) faţă de pasul diametral pentru care s-a calculat e sp. Factorul de înfăşurare are valori
cuprinse între 0.92 şi 1, după felul înfăşurării.
Pe baza diagramei de fazori 1.15 a) prin proiecţia pe fazorul I şi multiplicarea cu 3I se
poate scrie:
2
3 E0 Icos ( φ+δ )=3 UI cos φ+ 3 R I (1.56)

Fig. 1.15 Diagrama de fazori simplificată

a) cu considerarea rezistenței b) fără a considera rezistenţa

În membrul drept se recunoaşte puterea activă utilă:

P2=3 UI cos φ (1.57)

2
şi pierderile în înfăşurări P j=3 R I (1.58)

Făcând abstracţie de pierderile în fier suma celor doi termeni reprezintă puterea
electromagnetică.
2
P=3 E 0 I cos ( φ+ δ )=3UI cos φ+3 R I (1.59)

25
 Capitolul I: Sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

Neglijând pierderile în înfăşurări P j (R=0), se obţine diagrama simplificată (1.14 b) din

care rezultă:
P=3 E 0 I cos ( φ+ δ )=3UI cos φ (1.60)

şi X s I cos φ=E0 sin δ sau X s I cos(φ+δ)=U sin δ

Astfel, expresia puterii electromagnetice devine:

E0 U
P=3 sin δ (1.61)
Xs

Cuplul electromagnetic dezvoltat de maşină corespunde puterii electromagnetice, deci:

P P
M= =p (1.62)
Ω ω

unde Ω este viteza unghiulară sincronă a rotorului, ω pulsaţia curenţilor induşi, iar p numărul de
perechi de poli.
În fig. 1.16 este reprezentat variaţia cuplului electromagnetic M şi la altă scară a puterii
electromagnetice pentru, funcţie de unghiul δ pentru U şi E' constanţi.

Fig. 1.16 Puterea electromagnetică şi cuplul electromagnetic

Pentru valori ale unghiului intern cuprins între 0 ÷ π şi 0 ÷−π maşina funcţionează ca
generator, respectiv ca motor.
π −π
Porţiunile de caracteristică cuprinse între 0 şi pentru generator şi 0 şi pentru
2 2
motor sau porţiuni de funcţionare stabilă a maşinii.

2
6
 Convertor static de frecvenţă pentru sisteme de acţionare cu mașini de curent alternativ

Se consideră regimul de generator, unde cuplul M ext reprezintă cuplul care antrenează
rotorul generatorului.
Relaţia de echilibru M=Mext determină pe caracteristica cuplului electromagnetic M(δ )
două puncte de funcţionare A şi B, dintre care numai primul este stabil. Dacă unghiul δ ia
valoarea A1, atunci M<Mext și rotorul va fi accelerat tinzând spre punctul A. În mod similar
pentru A2, rotorul este frânat deoarece M>Mext și unghiul intern scade. Deci A este un punct
stabil de funcționare întrucât cuplurile ce apar la scoaterea rotorului din această poziție tind să
restabilească poziția inițială.
Printr-un raționament similar arată ca punctul B este instabil. Similar se poate raționa și
pentru regimul de motor, ținând seama că în acest caz M este cuplul activ și M ext este cuplul de
sarcină.

Cuplul maxim pe care-l poate dezvolta mașina are următoarea expresie:

U E0
M m=3 p (1.63)
ω Xs

este proporțional cu tensiunea la borne și curentul de scurtcircuit E0 / X s al mașinii sincrone

funcționând în regim de generator.

27