4.

RESOLVERUL "SIN-COS" FUNCIONND CA TRADUCTOR DE POZIIE ROTORIC AL UNUI MOTOR SINCRON AUTOCONDUS

(Partea I)
1. Elemente teoretice Resolverele sin-cos sunt micromaini de curent alternativ, cu rol de traductoare de poziie unghiular. Constructiv sunt asemntoare cu mainile asincrone bifazate cu rotor bobinat, avnd n principiu dou nfurri pe stator i dou pe rotor, cu acelai numr de poli, pres, sinusoidal distribuite i decalate la 900el una fa de alta, fig. 1.
B1 qs

*
q B2 b1 a1 d

*
a2

* *
b2

ds

A2 A1 Fig. 1 Schema de principiu a resolverului SIN-COS. qs A2 B1 A1 q k1 e1 d

* *
B2 e2

*
k2

ds

*
TR

Fig. 2 Schema de principiu a resolverului SIN-COS funcionnd ca traductor de poziie rotoric, alimentat prin transformator rotitor, TR.

Resolverele sin-cos funcioneaz pe principiul unui transf ormator rotativ la care unghiul dintre axele nfurrilor cuplate magnetic (primar - de excitaie i secundar - indus) este variabil, fiind determinat de unghiul de poziie, , al rotorului n micare (la pres=1 cele dou unghiuri coincid).Raportul tensiunilor la borne, respectiv valoarea tensiunii s ecundare, de ieire, depinde de funcia sinus sau cosinus a acestui unghi , fiind astfel posibil determinarea valorii unghiului de poziie rotoric , prin msurarea unei tensiuni de ieire din traductor.

O aplicaie important a resolverelor este cea de traductor de poziie rotoric instantanee utilizat pentru comanda buclei interne a motoarelor cu comutaie electronic autocondus (MCEA) cu alimentare cvasi-sinusoidal PWM, numite frecvent motoare sincrone autoconduse (MSA). Alte utilizri sunt ca traductor de poziie unghiular pentru semnalul de reacie (feedback) n sisteme automate de poziionare precis a unui organ mecanic mobil, n sisteme automate de urmrire, n dispozitive indicatoare etc. aparinnd unor domenii aplicative importante precum maini unelte, robotic industrial, medical, navigaie etc. n sisteme avansate, de reglare numeric, semnalul de ieire din resolverul traductor de poziie este prelucrat n convertoare analog-digitale numite convertoare "resolver-to-digital" (convertoare RTD) care furnizeaz la ieire valoarea instantanee a unghiului sub form numeric. Cu ajutorul convertoarelor RTD se poate obine suplimentar informaia privind viteza rotorului; resolverul plus convertorul RTD au astfel rolul suplimentar de traductor de vitez. 1.1. Construcia i principiul de funcionare a resolverelor sin-cos Construcia resolverelor sin-cos. Pentru MCEA cu cureni sinusoidali (MSA) resolverele se utilizeaz cel mai frecvent ca traductor de poziie rotoric avnd alimentare monofazat pe rotor i ieire bifazat pe stator, fig. 2. Cele dou nfurri statorice (secundare) au terminalele scoase la borne de pe stator, A1-A2, respectiv B1-B2 i constituie nfurrile de ieire din resolver. Pentru alimentarea nfurrii rotorice de excitaie (primar) se evit folosirea contactelor glisante (inel-perie) i se utilizeaz un transformator rotitor axial, concentric, TR (fig. 2, fig. 3, fig. 6). nfsurarea rotoric (primar) a resolverului are terminalele e1-e2 conectate direct la nfurarea rotoric (secundar) a transformatorului rotitor TR n timp ce nfurarea statoric (primar) a acestuia este alimentat cu tensiunea de excitaie; aceasta este o tensiune sinusoidal, de ordinul volilor (5 - 10 V), i frecven de 5 - 10 kHz. nfurrile primar i secundar ale transformatorului rotitor TR de excitare a resolverului sunt de form circular (inelar) concentrice, n acelai plan. Miezul magnetic este din tole subiri (0,15 - 0,2 mm) de permeabilitate mare, pentru a putea realiza o inducie magnetic de valoare convenabil cu o solenaie redus. Alimentarea cu frecven ridicat, favorizeaz reducerea dimensiunilor. Prin modul de construcie a circuitului magnetic i a nfurrilor, n secundarul TR nu se induce t.e.m. de micare de rotaie. Cea de a doua nfurare rotoric a resolverului, k1 -k2, conectat n scurtcircuit n fig. 2, atunci cnd exist, are rol de compensare a erorii resolverului cauzat de funcionarea n sarcin a nfurrilor statorice, de ieire.Avnd n vedere cerinele de miniaturizare pe de o parte i pe de alt parte faptul c cele dou nfurri statorice (secundare), de ieire funcioneaz n regim foarte apropiat de mersul n gol (fiind conectate la amplificatoare operaionale cu impedan mare de intrare) se renun la construirea nfurrii rotorice k1-k2.

Fig. 3 Schema constructiv a unui resolver SIN-COS fr contacte.

Resolverele au circuitul magnetic realizat lamelat pe ambele armturi, din tole din material de foarte bun calitate, (de ex. aliaje de tip permalloy) cu permeabilitate ridicat i pierderi n fier sczute chiar la frecvene ridicate. nfurrile statorice i cea rotoric, sunt repartizate, plasate n crestturi uniform distribuite la partea spre ntrefier a armturii. Se realizeaz o ct mai bun apropiere de distribuia spaial ideal sinusoidal a pturii de curent, a solenaiei i a cmpului magnetic creat de fiecare nfurare n parte, precum i decalajul spaial riguros de 90 0el. ntre nfurrile statorice. Pentru miniaturizare se recurge frecvent la construcia cu o singur pereche de poli, pres = 1. Avnd n vedere nivelul sczut al tensiunilor i necesitatea miniaturizrii, izolaia crestturilor se face prin depuneri de pulberi izolante. Pentru obinerea unui grad nalt de precizie a resolverului se impune respectarea unei tehnologii superioare: tanarea precis a tolelor, mpachetare corect a miezurilor, eliminarea excentricitilor. De asemenea, se cere alegerea numrului optim de conductoare n crestturi, a tipului de nfurare, a mrimii optime a ntrefierului. Din punct de vedere al construciei mecanice resolverele pot fi construite n carcas proprie, cu ax i lagre proprii, fig. 3, sau n construcie separat stator-rotor, care se integreaz n motorul sau mecanismul al crui unghi urmeaz s se msoare, fig. 4.

Fig. 4 Ansamblu de resolver sin-cos cu construcie integrat, realizat de ICPEBucureti.

Principiul de funcionre al resoverelor sin-cos. Construcia nfurrilor se realizeaz n aa fel nct inductanele mutuale dintre nfurrile statorice i

rotorice s varieze sinusoidal cu unghiul . Aceast condiie determin inducerea de tensiuni la gol n nfurrile statorice, A1-A2 respectiv B1-B2, ale cror valori efective variaz armonic cu unghiul n cazul alimentrii nfurrii rotorice e1-e2 cu o tensiune sinusoidal. Se consider c rotorul este imobil i c nfurrile A1 -A2, B1-B2 sunt deschise, iar nfurarea e1-e2 este alimentat cu tensiunea sinusoidal,
ue U e 2 sin
et .

(1.1)

Fluxul creat de nfurarea monofazat e1-e2 este alternativ, fix fa de rotor i induce pe cale static (transformatoric), n nfurrile A1-A2 respectiv B1-B2, t.e.m. de frecvena f e ( f e 5 10 kHz) care constitue e /2 tensiunea de ieire la borne, la mersul n gol:

u B0 u A0

E Bm 2 sin E Am 2 sin

t sin

(1.2)

e t cos .

Valorile efective ale acestor tensiuni depind de funciile sin respectiv cos ale unghiului de poziie rotoric, adic de poziia relativ a nfurrii de excitaie n raport cu fiecare din cele dou nfurri de pe stator conform relaiilor: E B 0 E Bm sin (1.3) E A0 E Am cos , unde EAm, EBm sunt tensiunile efective induse la gol n cele dou nfurri statorice A1-A2, B1-B2 cnd axele lor coincid cu axa nfurrii rotorice de excitaie e1-e2. Pentru 0 , t.e.m. indus este maxim n nfurrea A1-A2 i este nul n B1-B2. Pentru =900 electrice, t.e.m. indus n B1 -B2 este maxim i este nul n A1-A2. Se remarc faptul c n intervalul =1800 la 3600, datorit inversrii semnului inductivitii mutuale, t.e.m. indus n nfurrile statorice devine n opoziie de faz cu cea de excitaie de 7KHz din nfurarea rotoric e1-e2 (vezi fig.5 i oscilogramele 1a, 1b). Cnd rotorul este n rotaie, n nfurrile statorice, tensiunile induse cu frecven purttoare de 7 kHz sunt modulate n amplitudine de dou sinusoide defazate la 900. 1.2. Funcionarea resolverului sin-cos n regim static n fig. 2 se consider nfurarea de pe rotor e1 -e2 alimentat cu o tensiune alternativ sinusoidal ue i o singur nfurare de pe stator, B1-B2. Unghiul de rotaie a rotorului se ia ca fiind unghiul fcut de axa nfurrii de excitaie e1-e2 considerat axa rotoric d, n raport cu axa perpendicular pe axa nfurrii B1-B2, considerat axa statoric ds. Adoptnd convenia de sensuri de la receptoare pentru nfurarea primar, rotoric i cea de la generatoare pentru

nfurarea secundar, statoric obinem ecuaiile de tensiuni n regim static (cu rotor imobil): er st Rr i r ur (1.4) us e s s t Rs i s unde Rs, Rr sunt rezistenele nfurrilor statoric, respectiv rotoric, e r st i
e s st - t.e.m. totale de inducie static ,
e r st

d d

s /d t r

e s st

/dt

(1.5) i

exprimate cu ajutorul fluxurilor totale (proprii plus mutuale), rotoric, statoric, s, date de:
s r

Ls i s Lr i r

M sr i r M rs i s

(1.6)

unde Ls Lsu Ls i Lr Lru Lr sunt inductivitile proprii, statoric, i rotoric, reprezentnd sume dintre inductivitatea util i de scpri a fiecrei nfurri, statoric, respectiv rotoric, iar inductivitile mutuale, stator -rotor i rotor-stator sunt egale i dependente sinusoidal de poziia rotorului conform:
M sr M rs

M sin ,

(1.7)

respectiv,

M sr M rs M cos
pentru cuplajul dintre e1-e2 i B1-B2, respectiv dintre e1-e2 i A1-A2, M fiind inductana mutual maxim dintre nfurrile, primar e1-e2 i o nfurare secundar, obinut la alinierea axelor. n ipoteza c sistemul este liniar, aceaste inductane se pot exprima funcie de numerele de spire, Ns, Nr, factorii de nfurare, kws, kwr i de reluctana constant a circuitului magnetic, Rm,:
L su
2 2 k ws Ns / R m , Lru 2 k wr N r2 / R m , M

k ws k wr N s N r / R m .

(1.8)

Trecnd la reprezentarea n complex simplificat, ecuaiile de tensiuni devin:

Ur Us

j Lru I r j Lsu I s

j Lr I r j Ls I s

j M sin I s j M sin I r

Rr I r Rs I s

(1.9)

j Lr , X s j Ls , cele Punnd n eviden reactanele de dispersie, X r corespunztoare fluxului propriu, X ru j Lru , X su , j Lsu i cele

corespunztoare fluxului mutual, X rs jX su I s , E r inducie proprie, E s

X rs X m j M , termenii t.e.m. de jX ru I r , respectiv t.e.m. de inducie

jX m sin I r , E rs jX m sin I s , ecuaiile de tensiuni (1.6) mutual, E sr se pot scrie de forma: U r ( Rr jX r ) I r jX ru I r jX rs sin I s

( Rr Us ( Rs ( Rr

jX r ) I r jX s ) I s jX s ) I s

Er Es

E rs jX sr sin I r E sr
0, Ir

jX su I s

(1.10)

n cazul funcionrii n gol, I s

I r 0 se obin ecuaiile:
r0

U U

r0

s0

E sr 0

j M sin

L I I
r r0

j Lru I r 0

(1.11)

Raportul tensiunilor la borne la funcionarea n gol are expresia:

U U

r s0

E E sr 0
r0

Lru M sin

k ws

2 k wr N2 r N s k wr N r sin

k wr N r k ws N s sin

k , sin

(1.12) Acest raport depinde att de raportul de transformare n tensiune al resolverului, k definit pentru = 900, la fel ca la mainile asincrone,
k

k wr N r , k ws N s

ct i de unghiul de poziie al rotorului, sin . Aadar , la mersul n gol tensiunea obinut la bornele secundare, n stator, este dependent sinusoidal de unghiul :
U B0

1 U e sin k

U A0

1 U e cos k

(1.13)

La funcionarea n sarcin, intervin reaciile curenilor care modific fluxul util deci i dependena ideal U s 0 = (1 / k )U r sin , a tensiunii Us, de unghiul . 1.3. Funcionarea resolverului sin-cos n regim de rotaie continu La utilizarea resolverului sin-cos ca traductor de poziie rotoric pentru comanda MSA, rotorul resolverului se caleaz solidar pe axul motorului ( cu axa a nfurrii de excitaie, e1-e2 aliniat la o ax N a magnetului permanent), iar statorul se fixeaz aliniind axele de referin statorice a resolverului i respectiv

a motorului. Funcionarea resolverului are loc n regim de rotaie continu cu viteza unghiular a motorului, m = 2 n. T.e.m. indus pe cale static ntr -o nfurare statoric (A1-A2 sau B1-B2) va fi astfel modulat n amplitudine (relaiile (1.1), (1.2) ) dup o sinusoid care descrie o perioad complet la fiecare rotaie de 360 0el.-resolver, respectiv 3600/pres grade geometrice. Vom considera pentru simplitate c pres = 1. Aspectul semnalului de ieire din resolver se prezint n fig.5 corespunztor uneia dintre cele dou nfurri secundare, statorice. Pentru cea de a doua nfurare de ieire unda modulatoare este defazat cu 90 0el.-resolver. Trebuie remarcat c dup o deplasare de 1800 geometrice faza semnalului secundar de frecven fe se schimb cu 1800 (trece n antifaz), corespunztor schimbrii semnului coeficientului de cuplaj magnetic mutual ntre nfurrile rotoric (primar, e1-e2) i statoric (secundar). Are deci loc modularea sinusoidal, n amplitudine a semnalului purttor de frecven ridicat, fe i deasemeni schimbarea fazei sale cu 180 0 la fiecare semiperioad a undei modulatoare de frecven joas, fm, determinat de rotaia mecanic. Pentru a extrage informaia privind unghiul de deplasare rotoric semnalul de ieire din resolver , uA, uB (fig. 5) este prelucrat prin demodulare i filtrare, obinndu-se dou semnale sinusoidale defazate cu 900, uDEM-SIN, uDEMCOS sugerate n fig. 6. Demodularea i filtrarea Sunt operaii prin care se elimin unda de 7 kHz i se obin dou sinusoi de defazate la 900 el.-resolver, care constituie informaia asupra unghiului de poziie a inductorului fa de nfurrile de faz din statorul MSA. Pentru demodulare se folosete pentru fiecare ieire din resol ver cte un circuit integrat de nmulire analogic. La intrarea multiplicatorului se introduc unda de 7 kHz i unda modulat, iar la ieire se obine sinusoida demodulat. nmulirea se face algebric. n fig.5 se prezint grafic modul de efectuare a produselor ntre cele dou unde. ntre = 00 i = 1800 alternanele de 7 kHz din oscilator i din unda modulat sunt n faz astfel c semnul produsului este mereu pozitiv ca n partea de jos a fig. 5. n intervalul = 1800 i = 3600 alternanele de 7 kHz din cele dou unde sunt n antifaz, astfel nct semnul produsului este mereu negativ. nfurtoarea undei demodulate, dup o filtrare RC constituie unda de ieire din resolver. n fig.5 s -a prezentat demodularea pentru ieirea sin ; la fel se procedeaz i pentru unda cos , defazat cu 900 fa de prima. n fig. 6 se prezint schema resolverului fr contacte, cu alimentare prin transformator cu secundarul rotitor, TR, ct i schema de demodulare DEM -SIN, respectiv DEM-COS. Cnd rotorul resolverului este n repaus, n cele dou nfurri A1-A2 respectiv B1-B2 se induc t.e.m. de frecven 7 kHz, a cror amplitudine, depinde

de valoarea unghiului , adic de poziia relativ a nfurrii de excitaie e1-e2 fa de fiecare din cele dou nfurri de pe stator.

+ + =00

+ - + =1800

=3600

+ +

- 00 900 1800

2700

3600

Fig. 5 Demodularea iesirii , filtrare). , SIN : (redresare sensibil la faz si

uB = UR 2 sin sin et B1 uA = UR 2 cos sin et * UR = Ue /R R d q B2 a1 ie * a2 ue * * u e = 2 Uesin et+ ) ie = 2 Iesin( et+ ) Oscilator 5-7kHz u e = 2 Uesin et 0 A2 A1 * uA DEM-COS FILTRU uDEM-COS =U0 cos uB DEM-SIN 0 FILTRU uDEM-SIN =U0 sin k sin U0 = kD cos U2 e R

Fig. 6 Schema bloc a resolverului SIN-COS cu demodulare.

n fig.5 se prezint tensiunea de excitaie de 7 kHz, tensiunea modulat U0sin din nfurarea B1-B2 i n partea de jos aceeai tensiune dup demodulare (redresare sensibil la faz), nainte de filtrare.