Sunteți pe pagina 1din 16

MAINI SPECIALE SINCRONE

n prezent, exist o mare diversitate de maini electrice speciale de tip sincron, dintre care
se pot meniona:
maini sincrone excitate cu magnei permaneni;
maini sincrone reactive;
motoare pas cu pas;
motoare sincrone cu histerezis;
maini sincrone cu comutaie static.

1. Maini sincrone cu magnei permaneni


n ultima vreme, o dat cu dezvoltarea produciei de magnei permaneni cu performane
mbuntite, s-a trecut, pe scara larg, la folosirea lor n excitarea mainilor sincrone. Aceast
soluie conduce la o serie de avantaje importante cum ar fi:
- construcie simpl fr contacte alunecatoare i nfurare de excitaie;
- fiabilitate sporit;
- dimensiuni i greuti specifice reduse;
- randamente superioare.
n anumite condiii motoarele cu magnei permaneni pot functiona la cos = 1 sau chiar
capacitiv (n regim de compensator sincron, cnd se comporta ca o baterie de condensatoare, livrnd putere reactiv) ceea ce constituie un avantaj important n comparaie cu motoarele asincrone i, chiar cu cele sincrone reactive. Motoarele cu magnei permaneni se utilizeaz n actionri de vitez reglabil, fiind alimentate prin convertizoare de frecven: n industria chimic sau
textil, n medicin, n cinematografie, n sisteme automate, etc.
Construcia mainilor sincrone cu magnei permaneni
Statorul mainilor sincrone cu magnei permaneni este similar cu al mainilor asincrone,
posednd o nfurare mono, bi, sau trifazat. Aceasta nfurare este introdus n crestturi sau
poate fi concentrat n jurul unor poli apareni, mai ales la generatoarele sincrone.
Rotorul prezint o mare diversitate constructiv, din care se pot distinge variantele:
n construcie normal (cu poli apareni i colivie de pornire) figura 4.1;
cu poli ghear figura 4.2.

Fig. 4.1. Rotor cu poli apareni


i colivie de pornire.

Fig. 4.2. Rotor cu poli ghear.

27

n figura 4.1, roata polar format din magnei permaneni este plasat pe un butuc neferomagnetic purtnd la exterior o coroan lamelar, n care sunt turnate bare din aluminiu, cupru
sau aliaje ale acestuia, bare ce sunt scurtcircuitate prin inele frontale.
n figura 4.2, magnetul permanent are o forma de coroan cilindric, magnetizat axial.
Cele dou aibe feromagnetice prezint gheare care constituie polii mainii. Cmpul magnetic
iese dintr-o gheara N, traverseaz ntrefierul, o poriune a statorului, alt ntrefier i se nchide
prin gheara vecin S.
Prezena magnetului axial exclude posibilitatea demagnetizrii sale de ctre cmpul de
reacie al statorului. Ghearele masive permit pornirea acestor motoare, datorit curenilor turbionari indui, ntocmai ca la motoarele asincrone cu rotor masiv.
Construcia n form de gheare este adoptat i la unele alternatoare de autovehicule, cu
diferena c n locul magnetului permanent se foloseste o nfurare concentrat, cu spire realizate concentric cu butucul, nfurarea respectiv fiind alimentat prin intermediul unui sistem de
inele i perii de la un acumulator. Curentul de excitaie este reglat, meninut ntre anumite limite,
funcie de turaie i de sarcin, de ctre un regulator automat.
Caracteristicile mainilor sincrone cu magnei permaneni
Spre deosebire de mainile sincrone clasice, care sunt utilizate, prin excelen, n regim
de generator, mainile sincrone excitate cu magnei permaneni sunt utilizate, cu preponderen,
ca motoare. Cea mai important caracteristic a acestor maini este reprezentat de caracteristica
unghiular, M = f().
La fel ca la mainile sincrone clasice (pentru simplitate, n analiz, se va considera cazul
mainilor sincrone cu poli necai), dac 0 0 (0 fiind unghiul iniial de poziie al rotorului,
legat de unghiul intern al mainii, prin relaia:

(4.1)
0 = ,
2
i neglijnd rezistena nfurrii statorice (R = 0 ), pentru cuplul electromagnetic dezvoltat de
motor (considerat trifazat) se obine:
3 U Ef 0
(4.2)
sin 0 ,
M=
Xs
n care: U este tensiunea de faz statoric, Ef0 este tensiunea indus prin micarea magnetului
permanent, reprezint pulsaia curenilor statorici, iar Xs reprezint reactana sincron.
Pe baza relaiei (4.2) se pot trasa caracteristicile unghiulare ale motorului. n realitate, valoarea maxim a cuplului sincron (exprimat de relaia (4.2)) depinde, ntr-o msur important,
de valoarea rezistenei statorice. Se noteaz cu:
M
(4.3)
,
m=
M max
cuplul relativ la cuplul maxim. Cuplul maxim se obine pentru = 0 i Ef0 = UN, i are expresia:
3 U 2N
M max =
.
(4.4)
Xs
Expresia exact a cuplului electromagnetic (cnd nu se neglijeaz rezistena R) este:
3 U E f 0 (R cos 0 X s sin 0 ) R E f20
(4.5)
M=
.

R 2 + X s2
Notnd b = R/Xs, rezult expresia cuplului relativ (specific):
b cos 0 + sin 0 b
.
m=
(4.6)
1 + b2
Valoarea maxim a cuplului m se obine pentru b = ctg|0| i are expresia:
b
1
1 + b2 .
m max =
(4.7)
1 + b2
28

Pentru b = 0, rezult:
m = sin 0 ,

(4.8)

iar pentru 0 = 0, se obine m = 0, indiferent de valorile lui b.


n figura 4.3, sunt reprezentate caracteristicile unghiulare m = f(0) pentru regimul de
funcionare ca motor, pentru diferite valori ale lui b.

Fig. 4.3. Caracteristicile unghiulare ale mainii sincrone cu magnei permaneni.

Dup cum se observ, cuplul maxim i zona de funcionare stabil se diminueaz odat
cu creterea rezistenei statorice.
Din relaia (4.5) se mai deduce faptul c, pentru rezistene statorice mici, cuplul maxim
crete odat cu Ef0, adic se obin performane bune dac magneii permaneni posed inducii
remanente ct mai mari. Motoarele cu magnei permaneni lucreaz cu o capacitate de suprasarcin de 1,5 - 2 , dac unghiul |0| are valori de 300 - 400.

2. Tahogeneratoare sincrone
Statorul tahogeneratorului sincron cuprinde o nfurare monofazat, de obicei, plasat n
crestturi sau concentrat n jurul unor poli apareni. Rotorul, cu poli din magnei permaneni de
polariti alternative (figura 4.4), este solidar cu organul mobil a crui vitez trebuie evaluat.

Fig. 4.4. Tahogeneratorul sincron.

Valoarea efectiv a tensiunii induse, la gol, n nfurarea statoric, este:


pn
E f 0 = 4,44 f k b N e = 4,44
k N e = k e n = k 'e ,
(4.9)
60 b
adic este proporional cu viteza, n condiiile n care fluxul de excitatie, e, rmne constant.

29

La funcionarea n sarcin, (caracterizat prin impedana Zs), apare o abatere de la liniaritate a caracteristicii Ue = f(n), pe de o parte datorit faptului c intervine reacia indusului i cderea de tensiune intern, iar pe de alta parte, datorit faptului c tensiunea indus i reactanele
interne i de sarcin depind de viteza de rotaie n.
Ecuaia tensiunilor se poate scrie n form simplificat:
U e = E f 0 + Zi I e ,
(4.10)
n care Zi reprezint impedana intern a tahogeneratorului, iar Ie este curentul de ieire (de sarcin defazat fa de Ef0 la un unghi de aproximativ radiani. Astfel se poate aprecia c, n sarcin,
modulul tensiunii Ue scade fa de situaia de mers n gol.
innd cont de expresia curentului de sarcin:
Ef 0
(4.11)
Ie =
,
Zi + Zs
rezult:
k 'e
E
,
U e = Zs I e = f 0 =
(4.12)
R + j p Li
Z
1+ i 1+ i
R s + j p Ls
Zs
n care Ri, Li, sunt parametrii nfurrii statorului, iar Rs, Ls, sunt parametrii sarcinii. n cele expuse mai sus, s-a considerat Ef0 drept origine a fazelor.
Expresia (4.12) arat c erorile de liniaritate sunt, n anumite condiii, destul de pronunate, ceea ce face ca aceste tahogeneratoare s fie folosite numai pentru msurarea vitezei, fr a
fi folosite n sisteme automate. Demagnetizrile accidentale ale magneilor permaneni constituie
o nou surs de erori ale tahogeneratoarelor sincrone.

3. Maini sincrone reactive


Mainile sincrone reactive sau de reluctan sunt acele maini la care una din armturi,
de obicei rotorul, nu prezint nfurare de excitaie. Cuplul mainii reactive se datorete neuniformitii rotorului sau diferenei dintre reluctanele mainii pe cele doua axe d i q . Absena nfurrii de excitaie conduce la unele avantaje constructive (cost redus) precum i la unele avantaje n exploatare (absena contactelor perii inele). n regim de motor, aceste maini dezvolt
puteri de la zeci de watti la zeci de kilowatti, la factor de putere, gabarite i randamente apropiate
de cele ale mainilor asincrone. Domeniile de utilizare sunt diverse: la nregistrarea i redarea sunetelor, la instalaii de radiolocaie, n aparatura medical, cinematografie, tehnica de calcul,
pompe etalon n industria chimic, n industria textil, ceasornicrie, etc.
Motoarele reactive pot fi monofazate sau trifazate, ultimele cptnd, n ultima vreme, o
larg rspndire, fiind comandate i cu comutatoare statice de frecven. Din punct de vedere al
construciei, aceste motoare sunt asemntoare cu cele asicrone, dar rotorul prezint poli apareni fr nfurare de excitaie. Statorul se execut, de obicei, n dou variante: cu nfurare
distribuit n crestturi sau cu nfurare concentrat.
Construcia motoarelor sincrone reactive (cu reluctan variabil)
Pentru a se obine un factor de putere i un cuplu electromagnetic ct mai mare este necesar ca raportul Xd/Xq s aib o valoare ct mai mare n raport cu unitatea. Spre exemplu, pentru
Xd/Xq = 5, (cos )max = 0,67, n timp ce pentru Xd/Xq = 1,5 (n cazul mainilor clasice cu exci\taie), (cos )max = 0,2. Prin aceasta se explic eforturile constructorilor de a mri paportul Xd/Xq
astfel nct motorul sinron reactiv s poat concura cu alte tipuri de motoare de curent alternativ.
n acest scop se apeleaz la construcii de felul celor din figura 4.5, b, c, d spre deosebire
de construcia normal prezentat n figura 4.5, a (pentru patru poli i cu bare formnd o colivie
necesar asigurrii cuplului de pornie).

30

a)

b)

c)

d)

Fig.4.5. Variante constructive ale motoarelor sincrone reactive,

n figurile 4.5, b, c i d sunt schiate variante constructive pentru doi, respectiv, pentru
patru poli cu bariere din aluminiu n drumul liniilor cmpului transversal. Rolul coliviei de
pornire este ndeplinit de data aceasta de rotorul masiv n care se induc curenii turbionari.
Cu astfel de construcii se realizeaz valori ale raportului Xd/Xq = 4 5. n figura 4 5 d,
este prezentat o variant constructiv a rotorului prin care se asigur Xd/Xq = 8 1. Pentru asemenea valori ale raportului Xd/Xq motorul reactiv atinge performane energetice suficient de apropiate de cele ale motorului asincron.
Pornirea motoarelor de acest tip se face n asincron, colivia de bare, respectiv barierele
nemagnetice jucnd rolul coliviei de veveri.
Motoarele cu reluctan variabil sunt simple, robuste, ieftine i se construiesc ntr-o gam larg de puteri, de la zeci de wai la zeci de kilowai, cu randamente i gabarite asemntoare
motoarelor asincrone.
Funcionarea motoarelor sincrone reactive se bazeaz pe utilizarea cuplurilor care se exercit n cmpurile magnetice asupra corpurilor feromagnetice i datorit crora rotorul este adus n permanen n poziia pentru care reluctana circuitului magnetic este minim. Este evident c, dac rotorul ar avea forma unui cilindru circular drept, din cauza simetriei magnetice radiale, nu s-ar putea dezvolta nici un cuplu util de rotaie i de aceea rotoarele motoarelor sincrone
reactive trebuie construite numai cu poli apareni. Numai la o astfel de construcie, reluctanele
circuitelor magnetice dup cele dou axe principale ale mainii au valori diferite.
3.1. Motoare sincrone reactive monofazate
Schema de principiu a motorului reactiv monofazat este prezentat n figura 4.6, a.

Fig. 4.6. Schema de principiu a motorului reactiv monofazat.

Ecuaia tensiunilor circuitului statoric este de forma:


di
u = U m sin t = R i + L ,
dt

31

(4.13)

n care s-a considerat tensiunea de alimentare u ca origine a fazelor.


Inductana L a nfurrii statorice depinde de unghiul dintre axa longitudinal d a rotorului, cu linia medie de cmp statorului. Variaia inductanei statorice este reprezentat n figura
6.6, b. Forma analitic a inductanei L se poate aproxima prin relaia:
(4.14)
L = L 0 (1 + m cos 2) ,
n care:
L + L min
L L min
.
;
L 0 = max
m = max
(4.15)
2
L max + L min
Coeficientul m poart numele de grad de modulaie a inductanei.
Presupunnd c rezistena nfurrii statorice este neglijabil n raport cu reactana medie a mainii L0, relaia (4.13) se poate scrie sub forma:
U m sin t
dt ,
di =
(4.16)
L 0 (1 + m cos 2 )
de unde rezult:
U
i = m sin t (1 m cos 2 )dt ,
(4.17)
L0
n care s-a folosit dezvoltarea: 1/(1+x) = 1 x + .., valabil cu o aproximaie acceptabil pentru x mici, adic:
x = m cos 2 << 1 ,
(4.18)
deci pentru grade de modulaie a inductanei statorice de valori reduse (sub 0,25).
Astfel, se obine expresia curentului statoric de forma:
U
m
m

i = m sin t dt sin(t + 2)dt sin(t 2)dt .


(4.19)
L0
2
2

Coordonata de poziie a rotorului (figura 4.6, a), este:


(4.20)
= t + 0 ,
n care reprezint viteza unghiular, iar 0 este poziia iniial a rotorului (la momentul t = 0).
ntroducnd relaia (4.20) n relaia (4.19) i calculnd integralele pentru un numr de perioade tinznd la infinit, va rezulta expresia curentului:
U
mU m
i = m cos t +
cos[( + 2) t + 2 0 ] +
L 0
2 ( + 2 ) L 0
(4.21)
mU m
+
cos[( 2) t + 2 0 ] .
2 ( 2 ) L 0
Puterea electric instantanee schimbat de main cu sursa de alimentare este p = ui, iar
puterea activ se deduce din relaia:
nT
1
P=
p dt ,
nN ,
(4.22)
nT 0
adic:
nT

1 U 2m
mU 2m

+
P=
sin
2
t
sin[( 2 + 2) t + 2 0 ]dt +

nT 0 2L 0
4( + 2)L 0

nT
2
2

1
mU m
mU m
+

sin( 2t + 2 0 ) +
sin[( 2 2) t 2 0 ]dt +

nT 0 4( + 2)L 0
4( 2 ) L 0

(4.23)

nT

1
mU 2m
sin( 2t + 2 0 )dt .

nT 0 4( 2)L 0

Primul, al treilea i al cincilea termen de sub integral, fiind mrimi armonice, vor da o
putere activ nul. Termenul al doilea i termenul al patrulea pot deveni nearmonici n anumite
condiii, iar integralele lor nenule.
a) Pentru:
2n
= 2f ; n = 60 f ,
= sau
(4.24)
60

32

P=

mU2m
sin 20 .
4L0

(4.25)

b) Cnd:

(4.26)
= sau n = 60 f ,
puterea activ este cea dat de relaia (4.25).
Aceasta nseamn c maina reactiv monofazat schimb putere activ nenul cu sursa
de alimentare cnd rotorul se afl la sincronism. Valoarea puterii active depinde de poziia iniial a rotorului 0, avnd valoarea maxim:
mU2m mU 2
Pm =
,
=
(4.27)
4L 0 2L 0
pentru 0 = /4.
Dependena P = f(0) poart numele de caracteristic unghiular a mainii reactive.
Expresia puterii active (4.25) demonstreaz c maina poate funciona stabil att n regim
de generator, cnd P < 0 i 0 (-/4, 0) (poriunea OB din figura 4.7), ct i n regim de motor,
cnd P > 0 i 0 (0, /4) (poriunea OA din figura 4.7). Maina poate funciona n ambele sensuri de rotaie cu performane identice, singura condiie fiind aceea de rotire a rotorului cu viteza
de sincronism.
Plecnd de la expresia curentului din relaia (4.21)
i impunnd condiiile de funcionare la sincronism (relaia
4.24), se calculeaz:
U
mU m
i = m cos t
cos(t + 2 0 )
L 0
2 L 0
(4.28)
mU m
+
cos(3t + 2 0 ) .
6 L 0
Conform relaiei de mai sus, curentul conine:
- o component defazat cu /2 n urma tensiunii
de alimentare (relaia 4.13), care transfer numai putere reactiv ntre retea i main (pentru care se justific denumirea de main reactiv);
Fig. 4.7. Caracteristica unghiular
- o alt component, tot de frecven , dar defazaa mainii reactive.
t fa de tensiune cu unghiul 20, dependent de sarcin.
Prin aceast component se realizeaz transferul de putere activ ntre reea i main.
- o component de frecven tripl, de trei ori mai mic dect precedenta i care ntreine
un regim deformant n sistemul reea main.
Datorit amplitudinii sale mici, ultima component se poate neglija, iar expresia curentului devine:
m
U

i = I 0 m cos t + cos(t + 2 0 ) ,
I0m = m .
(4.29)
2
L 0

Amplitudinea curentului depinde de sarcin, 0, i de gradul de modulaie a inductanei.


Limitele de variaia ale curentului sunt:
m
m
(4.30)
I min = I 0 m 1 ,
I max = I 0 m 1 + .
2
2

Totodat:
(4.31)
I max + I min = 2 I 0 m , iar I max I min = m I 0 m ,

Curentul I0m este valoarea medie a amplitudinilor curentului i, corespunztoare cazului n


care maina are inductana L0.
Utiliznd relaiile (4.29), (4.31) i (4.15), expresia puterii din relaia (4.27) se poate scrie
sub forma:
X Xq 2
m
L max L min I02m
2
P = L0 I0 m sin 2 0 =
sin 2 0 = d
I0 sin 2 0 ,
(4.32)
4
4
2
4
33

n care:

I0m
(4.33)
,
2
sunt: reactana longitudinal (Xd), reactana transversal (Xq), respectiv valoarea efectiv a curentului mediu prin nfurare (I0), n condiiile alimentrii cu o tensiune de frecven f = /2.
n conformitate cu relaia (4.32), puterea mainii i cuplul electromagnetic dezvoltat de aceasta, depind de diferena dintre reactanele mainii pe cele dou axe sau de diferena dintre reluctane, precum i de ptratul curentului care circul prin nfurare.
Relaiile de mai sus furnizeaz informaii globale asupra mrimii cuplului electromagnetic furnizat de main, fr s scoat n eviden fenomenele intime ale procesului de conversie
electromecanic a energiei, care se desfoar n sistemul reea main.
Pentru a analiza aceste fenomene, se consider sistemul din figura 4.8.
X d = L max ;

X q = L min ;

I0 =

Fig. 4.8. Explicaii la fenomenele de conversie electromecanic.

Se consider un sistem format dintr-o bobin cu ntrefier n care se gete un rotor feromagnetic anizotrop (figura 4.8). n mod natural, rotorul se poziioneaz conform figurii 4.8,
a).Rotorul este n legtur cu o surs de energie mecanic exterioar, iar statorul are nfurarea
conectat la o surs de energie electric. n conformitate cu principiul consevrii enrgiei:
(4.34)
Wmec + Wm = const. ,
n care Wm reprezint energia nmagazinat n cmpul magnetic. n procesele energetice intervine
i energia electric RI2, dar aceasta se transform ireversibil n cldur.
Derivnd relaia (4.34) n funcie de unghiul de rotaie (unghiul dintre axa longitudinal
a rotorului AB cu direcia cmpului magnetic creat de nfurarea statoric, rezult:
dWmec dWm
+
= 0, sau
M mec + M em = 0 ,
(4.35)
d
d
cunoscut fiind c derivata energiei n raport cu unghiul este cuplul. Mmec este cuplul mecanic, iar
Mem este cuplul electromagnetic instantaneu. Energia magnetic Wm este dat de relaia:
1
Wm = LI2 .
(4.36)
2
Dac curentul I este constant, rezult:
1 dL
M em = I 2
, dar L = L 0 (1 + m cos 2 ) ,
(4.37)
2 d
adic:
(4.38)
M em = mL0 I 2 sin 2 = M em max sin 2 .
Aceasta nseamn c n cazul n care rotorul este rotit din exterior, asupra lui acionnd
cuplul mecanic Mmec, echilibrul exprimat prin relaia (4.35) se menine datorit apariiei cuplului
electromagnetic dat de relaia (4.38). Cuplul electromagnetic Mem are tendina de a readuce rotorul n poziia iniial. Modificarea poziiei rotorului se poate face spre unghiuri de valori din ce
n ce mai mari, pn la = /4. Fenomenele se petrec n mod similar i n cazul n care cuplul
mecanic exterior i schimb sensul, caz n care unghiul i schimb sensul i n consecin i
cuplul electromagnetic Mem dat de relaia (4.38) i schimb sensul, meninndu-se echilibrul reprezentat de relaia (4.35). pentru valori ale unghiului cuprinse ntre /4 i + /4, provocate de
cupluri mecanice exterioare, la creteri ale cuplurilor exterioare apar creteri ale unghiului , deci
34

creteri ale cuplului electromagnetic, echilibrul lor restabilindu-se n orice moment. Se spune c
maina (sistemul) prezint o funcionare stabil.
Se presupune c rotorului i se aplic din exterior un cuplul mecanic astfel nct = /4,
conform figurii 4.8, b). Mrind valoarea cuplului exterior, unghiul crete ( > /4), dar cuplul
electromagnetic Mem scade n raport cu valoarea sa maxim i n consecin echilibrul dintre cupluri nu se mai poate menine. Dac totui, se aplic n continuare un cuplu mecanic din ce n ce
mai mic, egalndu-l n permanen pe Mem dat de relaia (4.38), se poate ajunge ca la = /2
(conform figurii 4.8, c) att Mmec ct i Mem s fie nule, adic exact n situaia corespunztoare
= 0. Rezult c rotorul mainii poate rmne n poziia din figura 4.8, c), cnd cuplul mecanic aplicat din exterior este nul, aa cum era situaia din cazul prezentat n figura 4.8, a). Acest fapt
este valabil numai din punct de vedere teoretic, deoarece n practic, apariia unei perturbaii exterioare (de natur mecanic de exemplu), poate duce la modificarea unghiului . De exemplu,
dac perturbaia extern determin micorarea unghiului sub valoarea = /2, apare un cuplu
Mem care se adun perturbatiei macanice, conducnd la o nou micorare a lui , deci o nou
cretere a cuplului Mem, .a.m.d., pn cnd rotorul revine n poziia din figura 4.8, a).
Creterea continu a cuplului Mem conduce la modificarea continu a unghiului , ceea ce
nseamn c rotorul capt o vitez d/dt, care devine maxim n poziia corespunztoare figurii
4.8, a). n acest moment rotorul are o energie cinetic maxim, care determin depirea poziiei
de echilibru, iar unghiul devine negativ, tinznd ctre valoarea = -/2. n cazul ideal, rotorul
va efectua micri oscilatorii n jurul poziiei de echilibru = 0, cu amplitudinea /2. n realitate
intervin pierderile mecanice i electrice care detremin o micare oscilatorie amortizat spre poziia de echilibru = 0.
Revenind la poziia din figura 4.8, c) i presupunnd c asupra rotorului acioneaz o perturbaie mecanic astfel nct unghiul devine mai mare dect /2, atunci apare un cuplu Mem
pozitiv care se adun cu cuplul perturbator i unghiul va crete ctre valoarea = . Ca i n situaia descris anterior, rotorul va executa o micare oscilatorie, dar zona A se va plasa n final,
n dreptul zonei S a statorului, corespunztoare unghiului = . Aadar, poziiile de echilibru
stabil ale rotorului vor fi: = 0 i = , adic poziiile pentru care axa longitudinal a rotorului
este coliniar cu axa cmpului magnetic de excitaie statoric.
Din punct de vedere energetic, se poate constata imediat c n poziia de echilibru ( = 0
sau = ), energia magnetic va avea valoarea maxim:
1
Wm = L max I 2 = Wm max ,
(4.39)
2
iar pentru poziia de echilibru instabil = /2, energia magnetic va avea valoarea minim:
1
(4.40)
Wm = L min I 2 = Wm min ,
2
n situaia n care nu exist lagtur mecanic cu exteriorul, sistemul se stabilete la un
echilibru corespunztor energiei magnetice nmagazinat maxim Wm max, adic la = 0. Dac
sistemul beneficiaz de un aport de energie mecanic (rotorul este rotit din exterior cu un unghi
), ntruct suma energiilor trebuie s rmn constant (adic tot Wm max), sistemul se va stabili
n echilibru stabil la o energie magnetic mai mic, corespunztor unui unghi 0. Energia mecanic introdus n sistem va fi integrala cuplului mecanic n raport cu , iar energia magnetic
va avea expresia dat de ralaia (4.36), n care inductana L are valoarea corespunztoare unghiului (relaia 4.37).
Consideraiile de mai sus sunt valabile att timp ct legtura mecanic exterioar se caracterizeaz prin cupluri mecanice mai mici sau cel mult egale cu valoarea maxim Mem a cuplului electromagnetic.
n cazul n care cuplul mecanic aplicar rotorului din exterior este mai mare dect Mem max,
i se exercit timp ndelungat n sens orar (spre exemplu figura 4.8), rotorul va executa o micare
de rotaie continu impus de cuplul mecanic din exterior. n acest proces de rotire continu a rotorului, cuplul electromagnetic are valori cuprinse ntre Mem max i -Mem max, iar pentru un numr
ntreg de rotaii, energia magnetic va trece consecutiv prin valorile maxim i minim, revenind
35

la valoarea iniial. n tot acest timp, energia magnetic prezint modificri ale valorii sale. O
parte din aceat energie se va regsi ca energie mecanic, dar pe ansamblu, sistemul nu prezint
aport de energie spre sau dinspre exterior. Rotorul poate fi rotit din exterior cu o anumit vitez
(constant de exemplu), fr ca sistemul s realizeze conversie electromecanic. Sistemul din figura 4.8 se comport analog cu un sistem n care rotorul ar fi neted (ntrefier constant) i ar fi rotit din exterior ntr-un cmp magnetic constant.
Prin urmare, n cazul alimentrii nfurrii de excitaie n curent continuu, sistemul din
figura 4.8 nu constituie o main electric, deoarece nu realizeaz conversie electromecanic. n
cazul n care cuplul mecanic aplicat din exterior este nul, rotorul sistemului se orienteaz cu axa
d coliniar cu axa cmpului magnetic statoric.
Dac nfurarea statoric se alimenteaz n curent alternativ, iar curentul care circul
prin aceast nfurare este de forma:
i = I 0 m cos t ,
(4.41)
n cazul n care rotorul este neted, situaia este similar cu cea n care nfurarea de excitaie era
alimentat n curent continuu, adic sistemul nu rerealizeaz conversie electromecanic.
Dac rotorul este cu poli apareni, fiind rotit la o vitez oarecare (diferit de viteza de sincronism) atunci pentru un numr mare de rotaii se obine o succesiune de situaii n care cuplul
electromagnetic are un sens, urmate de situaii n care acelai cuplu electromagnetic are sens
contrar, astfel nct pe ansamblu aportul de energie este nul. Aceasta nseamn c la o vitez oarecare diferit de viteza de sinconism, maina nu realizeaz conversie electromecanic.
Se consider cazul n care rotorul se rotete cu viteza de sincronism i n momentul iniial, pentru 0 = 0, curentul statoric i inductana L trec prin valorile lor maxime, conform figurii
4.9, a) i b).

Fig.4.9. Explicativ pentru cazul n care rotorul se rotete cu viteza de sincronism.

Cuplul electromagnetic instantaneu dat de relaia (4.37) este produsul dintre i2 i variaia
inductanei dL/d (panta tangentei la curba L()).

36

Pentru (0,/2), dL/d < 0, deci cuplul Mem este negativ (i2 este tot timpul pozitiv), maina primete energie (putere) din exterior pe la rotor i trimite energie electric activ spre reeaua de alimentare.
Pentru (/2,), dL/d > 0, deci cuplul Mem este pozitiv, maina absoarbe putere electric de la reea prin stator i trimite putere mecanic spre exterior prin rotor.
innd cont de simetria curbelor L i i2 fa de = /2, rezult c exact aceeai energie electric cedat reelei n primul sfert de rotaie este absorbit de stator n cel de-al doilea sfert de
rotaie. Similar i pentru energia mecanic comunicat prin rotor: n primul sfert de rotaie este
absorbit din exterior, iar n cel de-al doilea sfert de rotaie este cedat spre exterior. Toretic, din
punct de vedere energetic, fenomenele sunt aceleai ca atunci cnd rotorul ar avea o micare de
oscilaie cu amplitudinea de = /2, n jurul poziiei = 0. innd cont de ineria rotorului care
se rotete cu viteza de sincronism, n momentul n care ajunge n poziia de echilibru instabil =
/2, el va trece ctre > /2 i se va face orientarea rotorului ctre poziia de echilibru stabil =
, din care cauz se menine n continuare micarea rotorului cu o vitez medie egal cu viteza
de sincronism.
n situaia n care la t = 0 inductana trece prin valoarea sa medie n scdere, ceea ce este
echivalent cu 0 = /4, (figura 4.9, c), pentru (0,/4), cuplul Mem este negativ (dL/d < 0), apoi pe intervalul (/4,3/4), cuplul Mem este pozitiv (dL/d > 0), determinat de i2, avnd valori
sub axa medie, iar pe intervalul (3/4,5/4), Mem este negativ (dL/d < 0), dar determinat de
i2, avnd valori deasupra axei medii, dup care fenomenele se repet. Rezult c la o rotaie
complet energia (puterea) electric determinat de diferitele valori ale cuplului Mem este
negativ; maina furnizeaz reelei putere activ i absoarbe din exterior putere mecanic prin
rotor. Maina lucreaz n regim de generator electric.
Fenomenele se desfoar similar, dac 0 are valori cuprinse ntre 0 i /4, numai c puterea activ furnizat reelei este mai mic dect n cazul 0 = /4, cnd aceast putere este maxim.
n cazul n care la t = 0, inductana trece prin valoarea sa medie, dar n cretere, ceea ce
este echivalent cu 0 = -/4, (figura 4.9, d). Se constat c: pe intervalul (/4,3/4), dL/d <
0, cuplul Mem este negativ, determinat de valori ale lui i2 situate sub valoarea medie, iar pe intervalul (3/4,5/4), dL/d > 0, cuplul Mem este pozitiv, dar determinat de valori ale lui i2 situate
peste linia medie, dup care fenomenele se repet. La o rotaie complet, valorile diferite ale cuplurilor pe intervale, determin pe ansamblu o putere electric pozitiv; maina funcioneaz n
regim de motor, furniznd putere mecanic prin intermediul rotorului ctre un mecanism de antrenat. Pentru unghiuri 0(-/4,0), maina funcioneaz n regim de motor electric, dar furnizeaz mecanismului de antrenat puteri mecanice determinate de valoarea lui 0, mai mici dect puterea maxim. Unghiul 0 este impus de sarcina cuplat la arbore.
Valoarea cuplului mediu dezvoltat de main se calculeaz integrnd valoarea sa instantanee exprimat n relaia (4.38) pe durata unei rotaii complete:
2
2
1
mL0 I 02m
M em med =
M d =
cos 2 sin 2( + 0 )d =
2 0
2 0 em
(4.42)

mL0 I 02m
=
sin 2 0 ,
4
n care s-au utilizat relaiile (4.38), (4.41) i (4.20).
Relaia (4.42) conduce la urmtoarele concluzii:
- mainile sincrone reactive monofazate dezvolt cuplu electromagnetic nenul la viteza de
sincronism, putnd funciona ca motor sau generator, regimul de funcionare fiind dictat de cuplul mecanic aplicat rotorului: rezistent sau activ;
- valoarea cuplului maxim se obine pentru un unghi de sarcin 0 = /4 i depinde de
gradul de modulaie m i de ptratul curentului statoric;

37

- pentru cupluri mecanice apropiate de zero, deci pentru 0 0, rotorul se orienteaz cu


axa d pe direcia axei statorice n momentele cnd curentul statoric trece prin valorile sale maxime, indiferent de sens.

4. Motorul de curent continuu fr perii


(cu comutaie electronic)
La motoarele de c.c. convenionale, excitaia este plasat pe stator, iar nfurarea indus
pe rotor. n astfel de condiii este imposibil realizarea unui motor fr perii. De aceea, acest tip
de motor utilizeaz construcia invers, similar oarecum celei a unui motor sincron cu magnei
permaneni. nfurarea indus este deci pe stator i este similar unei maini de c.a. polifazat,
n cel mai eficient caz, trifazat (figura 4.10, a). Rotorul este bipolar i realizat din magnei permanei. Motorul fr perii difer ns de motorul sincron prin aceea c primul trebuie prevzut cu
un dispozitiv care s detecteze poziia rotorului i s comande contactoarele electronice prin
semnale adecvate. Cele mai frecvente traductoare de poziie utilizeaz fie efectul Hall, fie senzori optici.

a)

b)
Fig. 4.10. Motorul de curent continuu fr perii, cu traductori optici de poziie.

Pentru a nelege principiul de funcionare al motorului de c.c. fr perii, ne vom referi la


figura 4.10, n care statorul are trei nfurri de faz concentrate pe piesele polare P1, P2, P3 (figura 4.10, a). n serie cu fazele statorice sunt conectate tranzistoarele T1, T2, T3. Cele trei tranzistoare sunt comandate de trei fototranzistoare FT1, FT2, FT3 plasate pe o plac frontal fixat de
stator (figura 4.10, a, b) la unghiuri de 1200.
38

Aceste fototranzistoare sunt expuse succesiv la o surs de lumin cu ajutorul unui ecran
mobil, solidar cu arborele, care las un fototranzistor expus, n timp ce celelalte dou sunt obturate.
Se presupune c nainte de a se conecta sursa de c.c., rotorul motorului i ecranul se afl
n poziia artat n figura 4.10, a). La conectarea sursei, n situaia precizat este iluminat FT1 i
tranzistorul T1 intr n conducie, curentul debitat de sursa de c.c. trecnd prin spirele fazei 1. Polul P1 este de polaritate N, liniile de cmp ieind din pol. Rotorul - magnet permanent se va roti
i va tinde s se aeze cu polul su S n dreptul polului N1 statoric, deplasarea fiind de 1200 de
grade n sens trigonometric. Dar nainte de a realiza rotirea de 1200, fototranzistorul FT1 va fi obturat, tranzistorul T1 blocndu-se. n schimb fototranzistorul FT2 va fi iluminat, iar faza 2 va fi
alimentat prin tranzistorul T2 . Rotorul i va continua micarea de rotaie cutnd s-i plaseze
polul S n dreptul polului N2 .a.m.d.. Energia localizat n cmpul magnetic al fazei 1, alimentat anterior, se va epuiza printr-un curent care se va nchide prin dioda de recuperare D1, faza 1
influennd, deci, micarea rotorului printr-un cuplu de sens opus micrii principale impuse acum de faza 2.
Motorul descris prezint i un alt dezavantaj, i anume curentul prin fazele statorice trece
numai ntr-un singur sens, cel permis de tranzistor i de dioda respectiv. Se poate crete eficiena motorului, dac curentul de faz va fi alternativ, ceea ce se poate obine cu motorul prezentat
schematic n figura 4.11, a). Cele trei faze sunt alimentate printr-o punte de tranzistoare T1....T6,
comandate prin acelasi traductor optic de poziie cu cele ase fototranzistoare i ecran solidar cu
arborele (rotorul). Ecranul este asfel realizat (figura 4.11, b) i c) nct ine n conducie simultan trei tranzistoare, conform schemei din tabelul 1, n care cifra 1 semnific starea de conducie,
iar cifra 0 starea de blocare.

a)

b)

d)

c)

e)

Fig. 4.11. Motorul de curent continuu fr perii, cu nfurrile faz parcurse de cureni alternativi.

n figura 4.11, d) se prezint poziia rotorului magnet - permanent nainte de a se conecta


sursa de c.c. la puntea de tiristoare. n momentul conectrii sursei (intervalul 1 n tabelul 1), foto39

tranzistoarele FT1, FT4 i FT5 fiind iluminate de sursa de lumin , vor comanda intrarea n conducie a tranzistoarelor respective T1, T4 i T5.
Tabelul 1
INTERVALUL
T1
T2
T3
T4
T5
T6

1
1
0
0
1
1
0

2
1
0
0
1
0
1

3
1
0
1
0
0
1

4
0
1
1
0
0
1

5
0
1
1
0
1
0

6
0
1
0
1
1
0

Curentul sursei va trece prin faza U1 U2 i respectiv V1 V2, cu sensurile indicate i n


figurile 4.11, a) i d). Liniile cmpului magnetic vor polariza statorul dup axa nfurrii W1
W2 neparcurs de curent. Rotorul va fi solicitat de un cuplu electromagentic de sens trigonometric i va tinde cu axa sa S N s se plaseze pe aceast ax W1 W2. Dar odat cu deplasarea sa,
ecranul obtureaz fototranzistorul FT5 i permite iluminarea fototranzistorului FT6. Tranzistorul
T5 se va bloca, iar tranzistorul T6 intr n conducie.
ncepe intervalul 2 din tabelul 1. Curentul debitat de surs va trece jumatate prin faza U1
U2 i jumatate prin faza W2 W1, axa magnetic statoric mutndu-se pe axa V2 V1. Rotorul
va fi atras spre noua ax statorica .a.m.d..
Se remarc imediat c printr-o faz statoric oarecare curentul este alternativ, faza respectiv contribuind la dezvoltarea cuplului activ la ambele alternane ale curentului. Evident,
tensiunea aplicat unei faze este, de asemenea, alternativ.
n cazul mainii de c.c fr perii, faza tensiunii de alimentare depinde de direcia rotorului, respectiv de unghiul dintre fazorul tensiunii U aplicate i cel al t.e.m. E0 induse de excitaie
(rotor), fiind fixat prin poziia traductorului de poziie. Rezult deci c, n comparaie cu motorul sincron, motorul de curent continuu fr perii acioneaz la unghi intern constant, independent de gradul de ncrcare al motorului. n consecin, acest motor va avea caracteristici mecanice distincte.
Ca la orice main sincron, presupunnd rotorul cu poli necai i stator cilindric, prin
neglijarea rezistenei nfurrii de faz, rezult pentru cuplul electromagnetic expresia:
3 U E0
M=
sin ,
(4.43)
Xs
n care U este tensiunea de alimentare, E0 este tensiunea indus de cmpul magnetic de excitaie
(cmpul rotoric), este viteza unghiular, iar Xs reprezint reactana sincron.
Deoarece:
E0 = k E E ,
(4.44)
este tensiunea indus de cmpul de excitaie, iar:
(4.45)
X s = Ls = p Ls ,
n care este pulsaia tensiunii, Ls este inductana nfaurrii de faz, p numrul de perechi de
poli ai mainii, cuplul electromagnetic dezvoltat de main se poate scrie sub forma:
3 U kE E
(4.46)
M=
sin .
Ls
Dar = ct. i, deci, dependena = f (M), adic chiar caracteristica mecanic, este o hiperbol echilater, deci o caracteristic foarte apropiat de cea a motorului serie de c.c.
Avantajele motorului de c.c. fr perii sunt importante:
- dispariia colectorului i a periilor (lipsa uzurii i a necesitii ntreinerii acestora);
- reducerea dimensiunilor (prin dispariia colectorului i a polilor auxiliari);
- sursa de cldur cea mai important, adic nfurrile de faz, sunt plasate pe stator, facilitnd transmiterea cldurii spre exterior;
- viteze ridicate: pn la 30.000 rot/min, ct permite comutaia tranzistoarelor;
40

- funcionare silenioas.
Printre dezavantaje, se menioneaz:
- necesitatea unui echipament electronic relativ complex;
- pre de cost ridicat;
- sensibilitate la suprasarcini i scurtcircuit.
Motorul de c.c. fr perii (cu comutaie electronic sau cu comutaie static), cunoscut i
sub denumirea de motor sincron autocondus se utilizeaz la puteri foarte mici i mici cu deosebit
succes la imprimantele cu laser, acionarea floppy-discurilor, sonare, pick-upuri, etc., precum i
la puteri medii la acionarea avansurilor mainilor unelte cu comand numerica (prin calculator)
i a roboilor industriali.

5. Motorul pas-cu-pas
Acest tip de motor, denumit uneori i motor sincron cu pulsuri, transform impulsurile electrice de tensiune n deplasri unghiulare discrete. La primirea unui impuls rotorul motorului
i schimb poziia cu un unghi bine precizat, n funcie de impulsul primit. Unghiul minim de
deplasare a rotorului este denumit pas. Motoarele pas-cu-pas i-au gsit o larg aplicare n sistemele de comand automat pe baz de program a acionrilor mainilor unelte, a unor mecanisme i dispozitive, n tehnica rachetelor. Ele ndeplinesc deci funcia unor elemente decodificatoare, transformnd informaia primit sub forma unor impulsuri electrice n pai unghiulari de poziie.
Motoarele pas-cu-pas permit realizarea unor sisteme automate de tip discret care nu au
nevoie de legturi inverse (reacii), deoarece stabilesc o coresponden direct riguros univoc
ntre informaia primit i deplasarea unghiular realizat.
n practic, motoarele pas-cu-pas se construiesc n multe variante: motoare cu unul sau
mai multe statoare, cu nfurri de comand distribuite sau concentrate, cu rotor cu poli apareni
fr nfurare de exciatie (motor reactiv) sau cu magnei permaneni.
Un tip de motor reactiv utilizat deseori n acionarea masinilor-unelte, are statorul cu poli
apareni cu nfurri de comand concentrate n numar de ase (figura 4.12). Bobinele polilor
diametral opui se conecteaz n serie i cele trei circuite astfel realizate pentru cei ase poli se alimenteaz de la o surs de curent continuu prin intermediul unui comutator electronic.

a)

b)
Fig. 4.12. Motorul pas-cu-pas cu ase pai.

Rotorul motorului este cu poli apareni (fr nfurare) n numr de doi. La aplicarea unui impuls de curent n bobinele polilor 11, rotorul este supus unui cuplu reactiv, sub aciunea
cruia are loc rotirea sa pn cnd axa lui coincide cu axa polilor 11 (figura 4.12, a). Dac, apoi, se alimenteaz bobinele polilor 22, atunci rotorul se deplaseaz nspre polii 22, ocu41

pnd n cele din urma o poziie n care axa sa coincide cu axa de simetrie 22, pasul realizat fiind de 600 (figura 4.12, b). Continund n maniera prezentat alimentarea succesiv a bobinelor
statorice, motorul pas-cu-pas descris realizeaza 6 pai la o rotaie complet.
Dac rotorul are patru proeminene polare, atunci sub aciunea a dou impulsuri succesive de excitaie, pasul realizat este de 300 (figura 4.13). n acest fel motorul realizeaz la o rotaie
complet, un numr dublu de pai, adic 12 pai.

a)

b)
Fig. 4.13. Motorul pas-cu-pas cu 12 pai.

Motoarele pas-cu-pas de tip reactiv dezvolt cupluri electromagnetice de sincronizare


mai mici, dar pot fi utilizate la frecvene de succesiune a pulsurilor de comand de pn la 2000 3000 Hz.
Motoarele pas-cu-pas cu magnei permaneni pot ajunge pn la 300 - 400 Hz. La cupluri
rezistente mari, motoarele electrice pas-cu-pas se asociaz cu amplificatoare hidraulice de cuplu.
Parametrii mai importanti ai motoarelor pas-cu-pas sunt:
pasul exprimat n grade, indic valoarea unghiului de rotaie realizat la primirea unui
impuls de comand;
cuplul critic reprezint cuplul maxim rezistent pentru care rotorul nu se pune n micare, o nfurare de comand fiind alimentat;
cuplul limit se definete pentru o frecven dat a impulsurilor de comand ca fiind
cuplul rezistent maxim la care motorul rspunde fr a iei din sincronism cu impulsurile de comand, fr a pierde pai;
frecvena maxim de pornire reprezint frecvena impulsurilor de comand la pornire,
pentru care motorul nu pierde pai;
frecvena maxim de oprire se definete analog din condiia ca motorul s nu piard
pai la oprire.

42