MAINI ROTATIVE CU RELUCTAN VARIABIL

Mainile electrice cu reluctan variabil au cptat in ultimul timp, datorit diversificrii i creterii performanelor sistemelor electronice de alimentare i control, o rspndire din ce in ce mai mare, ocupnd un segment n cretere din piaa acionrilor cu turaie variabil. Din categoria mainilor cu reluctan variabil face parte i maina sincron reactiv care a fost prezentat, in acesast parte urmnd sa fie discutate maina cu poli apareni pe ambele armturi ( SRM = switched reluctance machine), maina cu poli apareni pe ambele armturi i magnei permaneni ( DSPMM = double salient permanent magnet machine), si motorul pas cu pas, motor care este in fapt un caz particular al SRM. Toate aceste maini electrice funcioneaz pe principiul reluctanei minime, iar n cazul n care sunt prevzute cu magnei permaneni combin cele doua principii de funcionare. Toate aceste maini sunt autocomutate, adic la toate momentul n care se face alimentarea nfurrilor, i timpul ct acestea sunt alimentate, depinde de poziia rotorului. Aceste maini nu pot practic funciona alimentate de la reeaua de tensiune i frecvena constant i n consecin un rol important n funcionarea acestor maini l joac convertorul electronic de putere prin intermediul cruia se face alimentarea i comanda acestor maini. Mai multe tipuri de maini electrice au reluctana variabil, cum ar fi mainile sincrone cu poli apareni, cu sau fr excitaie electromagnetic sau cu magnei permaneni, sau mainile de curent continuu. Maina sincron reactiva funcioneaz chiar pe baza principiului reluctanei minime, adic rotorul se rotete astfel nct cmpul statoric s se nchid pe calea de reluctan minim. Deci rotorul se rotete sincron cu cmpul nvrtitor statoric. La aceste maini alimentarea se face de la reeaua de curent alternativ sau de curent continuu, cazul mainii de curent continuu, toate mainile pot funciona fr s fie necesar o sincronizare a alimentrii cu poziia rotorului. Excepie face maina sincron fr colivie de pornire/amortizare n procesul de pornire cnd se alimenteaz cu tensiune de frecven variabil i cnd alimentarea fazelor se sincronizeaz cu poziia rotorului. Mainile cu reluctan variabil i comutaie electronic sunt alimentate prin convertoare electronice de putere, ele funcionnd numai dac alimentarea fazelor este sincronizat cu poziia rotorului. Si alte maini electrice, chiar maina de inducie de exemplu, pot funciona n acest mod 1

dar numai n regim de turaie variabil i cnd sunt complet comandate. n categoria mainilor cu reluctan variabil i comutaie electronic sunt cuprinse maina cu reluctan comutat electronic, se va utiliza prescurtarea acceptat pe plan mondial adic SRM= switched reluctance motor sau SRG pentru regimul de generator, motorul pas cu pas, care este n fapt un caz particular al SRM, maina cu reluctan i cu magnei permaneni comutat electronic( DSPMM(G)= double salient permanent magnet motor( generator)) i maina cu flux transversal(TFM(G)= transvers flux motor( generator)). Cu excepia SRM i a motorului pas cu pas care au fost introduse n anii 60 ai secolului trecut i sunt deja aplicate n diverse acionri existnd deci i o producie de serie, celelalte tipuri de maini din aceast clas sunt relativ noi, sfritul anilor 80 i nceputul anilor 90 secolul trecut, i cu toate c au o dezvoltare relativ impetuoas nu sunt nc aplicate pe scar mai larg i se produc doar prototipuri. Chiar dac nu au un trecut prea bogat, toate mainile din aceast clas triesc ntrun prezent cu multe i interesante realizri i aproape tuturor li se prefigureaz un viitor de competitori activi pe piaa acionrilor cu turaie variabil.

Motorul cu reluctan comutat( SRM)

Motorul cu reluctan comutat( SRM) are poli apareni pe stator i pe rotor, rotorul fiind, n construciile uzuale, pasiv, deci fr nfurri sau magnei permaneni. La acest motor cuplul rezult datorit tendinei rotorului de a se roti ntr-o poziie n care inductana fazei statorice parcurse de curent, ca i fluxul produs de aceasta, au valorile maxime. Evident acest motor funcioneaz pe baza aceluiai principiu ca i motorul sincron reactiv, dar construcia este diferit n ceea ce privete statorul.

Fig. 1 Elementele de baz ale unui SRM

n rotor ambele motoare au poli apareni sau nesimetrie magnetic. Statorul motorului sincron reactiv are crestturi i o nfurare repartizat iar statorul n cazul SRM are poli apareni i nfurare concentrat, cum se vede n figura 1. Acest motor are o construcie simpl, un rotor pasiv cu inerie redus, cuplu mare la pornire i cost redus. Cu toate dezavantajele sale, printre care trebuie menionat necesitatea detectrii poziiei rotorice i a alimentrii printr-un convertor electronic precum i variaiile de cuplu pe o rotaie complet, SRM reprezint o alternativ, nu lipsit de atractivitate, pentru motoarele de curent continuu sau de curent alternativ convenionale. Aplicaiile unor acionri cu SRM sunt destul de numeroase, de menionat de exemplu maina de spla automata Neptune produs de compania Maytag utiliznd motorul i partea de alimentare i comand produse de compania Emerson. n ultimii treizeci de ani s-au publicat un numr impresionant de lucrri tiinifice dedicate acestui motor, lucrri n care se urmresc mbuntiri constructive, dezvoltarea metodicilor de proiectare, ridicarea performanelor sistemelor de alimentare i control i nu numai. Mai multe monografii au fost dedicate motorului, de remarcat cele publicate de Miller i Krishnan,i o sum de brevete de invenii acordate au vizat tot dezvoltarea motorului i a sistemului de alimentare i control. Principiu de construcie i funcionare SRM este unul din cele mai simple motoare electrice avnd o construcie simpl i robust. Rotorul este pasiv deci fr nfurri sau magnei permaneni, cu poli apareni, fiind realizat din tole dispuse normal, deci radial, sau axial n varianta ALA ca i n cazul mainii sincrone reactive, cu un rotor cu poli apareni i tole dispuse radial (fig. 1). Statorul acestui motor este construit din tole dispuse radial i are n construcia uzual poli apareni, fig.1 Exist i variante constructive de stator cu poli necai, dar nfurarea este concentrat n toate variantele. Tolele statorice sunt asamblate n carcas iar cele rotorice pe axul rotoric. Celelalte componente constructive sunt cele uzuale , adic scuturi forate i lagre cu rulmeni. Uzual motoarele au doua capete de ax scoase, unul utilizat pentru montarea pe el a traductorului de poziie. Cum rotorul nu este bobinat rcirea bobinajului statoric este corespunztoare i nu sunt necesare, n mod normal, msuri suplimentare pentru asigurarea rcirii. Pentru a preveni blocarea rotorului n timpul funcionrii numrul de poli pe stator i pe rotor este diferit. Diferena, la motoarele elementare, este 2 iar la cele multiple de ordinul n este 2 nmulit cu ordinul de multiplicitate. Astfel numerele uzuale de poli la SRM, este dat n Tabelul1., prima cifr pentru stator, a doua pentru rotor.

Tabelul.1. Numrul de poli la SRM Numr de faze 3 4 5 Motoare elementare 6/4 ; 6/8 8/6 ; 8/10 10/8 ; 10/12 Motoare multiple N=2 n=3 12/8 ;12/16 18/12 ;18/24 16/12 ;16/20 24/18 ;24/30 20/16 ;20/24 -

La SRM alimentarea fiecrei faze este n general independent i convertoarele electronice au o structur specific. n consecin numrul de faze nu este limitat dect de costul i complexitatea convertorului. Cum la un moment de timp este alimentat uzual o singur faz creterea numrului de faze nu atrage dup sine creterea puterii dar reduce variaiile de cuplu, cum se vede din curbele de variaie ale cuplului n funcie de poziia unghiular a rotorului, Fig. 2.

Fig.2. Variaia cuplului funcie de poziia rotorului, diferite numere de faze: a) trei faze; b) patru faze; c) cinci faze

Fig. 3 Variaia inductanei i a curentului prin faza alimentat n funcie de poziia rotorului.

In funcionarea SRM exist, fa de faza statoric alimentat, dou poziii limit, i anume, Fig. 3. i) Poziia aliniat cnd axa polului statoric excitat coincide cu o ax a unui pol rotoric. n aceast poziie fluxul i inductana fazei au valoare maxim, Fig. 3. ii) Poziia nealiniat cnd axa polului statoric excitat coincide cu o ax a unei crestturi rotorice, poziie n care valorile inductanei i ale fluxului fazei sunt minime, Fig.3. Maina funcioneaz n regim de motor ntre o poziie nealiniat i una aliniat cnd inductana i fluxul fazei cresc, Fig. 3 i n regim de generator cnd acestea descresc. n regim de motor cuplul are tendina s deplaseze rotorul ntr-o poziie aliniat, poziie de reluctan minim. Cuplul instantaneu nu este constant, cum va fi demonstrate ulterior i cum se vede n Fig. 2. Cuplul mediu static se poate obine din aria conversiei de energie n diagrama curent/flux dat n Fig. 4 unde sunt prezentate ciclurile de operare, ca i modul n care circul curentul din faz prin tranzistoare i respectiv diode de fug.

Fig.4. Conversia de energie n diagrama flux- curent prin tranzistoare respectiv diode de fug. n momentul iniial rotorul este ntr-o poziie nealiniat sau foarte aproape de o astfel de poziie. La alimentarea fazei, cnd ambele tranzistoare conduc, Fig. 4.b, fluxul crete pe caracteristica OC, Fig. 4.a. n poziia care corespunde punctului C se deschid tranzistoarele, 5

tensiunea pe faz schimb de sens i curentul se nchide prin diodele de fug D1 i D2, Fig. 4.d. fluxul prin faz se reduce, variind pe caracteristica CO, Fig. 4.c. ciclul complet, care cuprinde ambele caracteristici, i care caracterizeaz transferul de energie pentru un pas la o faz este dat n Fig. 4.e, suprafaa ciclului fiind proporional cu cuplul electromagnetic produs. In Fig. 5 este prezentat o succesiune de patru frecvene de alimentare la un motor cu patru faze. Se observ c fazele sunt alimentate n secven orar n timp ce rotorul se rotete n sens invers. Acest fapt este tipic pentru SRM. n cazul motoarelor convenionale cu cmp nvrtitor( inducie, sincron) rotorul se rotete natural n sensul n care se rotete i cmpul nvrtitor produs de stator.

Fig.5. Deplasarea rotorului la alimentarea consecutiv a celor patru faze ale unui SRM cu 8/6 poli.

Diferite variante ale SRM sunt prezentate n Fig. 6 i anume: O structur de motor bifazat cu patru poli pe stator i doi pe rotor, Fig. 6.a. polii rotorici au o form specific pentru a evita blocarea rotorului i a se asigura o rotaie continua a acestuia. Un motor trifazat cu 6/4 poli, Fig. 6.b. Un motor cu 4 faze i 8/6 poli, Fig. 6.c. Un motor cu trei faze cu 6 poli statorici divizai i zece poli rotorici, Fig. 6.d. Un motor cu cinci faze i 16/8 poli, dar cu perechi de cte doi poli rotorici apropiai( poli duali) i fazele create prin alimentarea bobinelor a cte doua perechi de poli consecutivi statorici, Fig. 6.e. Un motor cu patru faze i 16/12 poli , Fig. 6.f, pentru fiecare faz fiind alimentate bobinele de pe patru poli plasai pe dou diametre perpendiculare.

Fig.6. ase variante constructive ale SRM n Fig. 6 la toate variantele sunt marcate bobinele care se conecteaz mpreun pentru a forma o faz, la ultimele dou fiind trasate i liniile de flux n poziia aliniat a fazei. n Fig. 7 este prezentat o seciune printr-un SRM cu patru faze i 8/6 poli construit pentru acionarea unui electrovehicol. Sunt evideniate canalele de rcire plasate ntre bobinele din aceeai cresttur i orificiile de fixare pentru asigurarea unei stabiliti mecanice adecvate. Se observ c

polii statorici situai pe diametrul vertical sunt n poziie aliniat, iar cei de pe diametrul orizontal sunt n poziie nealiniat. Aceast poziie a rotorului s-a obinut prin alimentarea bobinelor situate pe polii plasai pe diametrul vertical. n secvena urmtoare se alimenteaz polii n sensul orar dac se dorete rotirea rotorului n sens antiorar i respectiv invers.

Fig.7. Seciune printr-un SRM cu 8/6 poli construit pentru acionarea unui electrovehicol( EV). O construcie deosebit de SRM bifazat este prezentat n Fig. 8 i 9. Acest motor are dou bobine inelare, cte una pentru fiecare faz, dispuse axial pe miezul statoric care are o parte comun i dou pri cilindrice distincte, Fig. 8. n Fig. 9 este prezentat geometria modelului n trei dimensiuni pentru calculul de cmp cu metoda elementului finit n cazul unei faze a motorului. Aceast construcie este una la grania dintre SRM i MFT reactiv bifazat cu circuit magnetic nesimetric.

Fig.8. Seciune i vedere cu seciune a motorului bifazat cu bobine inelare [].

Fig.9. Geometria motorului bifazat n 3 dimensiuni pentru calculul numeric de cmp, o singur faz []. Pentru mbuntirea performanelor SRM s-au propus diverse variante constructive, cu magnei permaneni sau cu nfurri de excitaie auxiliar, rezultnd astfel motoare hibride cu excitaie i cu reluctan variabil. O variant interesant de motor hibrid este prezentat n principiu n Fig. 10 Motorul hibrid, un SRM.

Fig.10 Structura unui SRM trifazat cu 6/4 poli i o nfurare de excitaie alimentat n curent continuu trifazat . Structura unui SRM trifazat cu 6/4 poli i o nfurare de excitaie alimentat n curent continuu trifazat cu 6/4 poli are o nfurare concentrat cu pas diametral alimentat n curent continuu. La un SRM curentul prin faz asigur att cererea cmpului n motor ct i producerea cuplului electromagnetic. De aceea, folosind o nfurare alimentat n curent continuu asigur producerea cmpului de magnetizare i se reduce astfel curentul de faz. n fapt prin premagnetizarea miezului cu solenaia de excitaie se asigur o cretere a coenergiei sistemului , deci i a cuplului, cum rezult i din msurtorile date n Fig. 11.

Fig.11 Cuplul funcie de vitez la SRM i la SRM cu excitaie n curent continuu( SRDC n figur). Se observ c SRDCM produce cuplu cu 60% mai mare la turaii mici i cu cca. 20% mai mare la turaii mari, curenii de faz fiind cu cca. 30% mai mici. Acest motor hibrid prezentat n [] are dimensiuni i putere mici i rezultatele nu sunt ntru totul reprezentative. Deci nu se poate trage concluzia, numai din aceste rezultate, c un SRM hibrid este sigur o soluie mai bun dect un SRM obinuit. Se poate spune c motorul hibrid poate fi o variant interesant, dar mai este pn la a produce numai SRM hibride, soluia uzual avnd nc avantaje demne de luat n seam. Alimentarea i comanda SRM. Convertorul electronic pentru alimentare care a mai fost prezentat anterior Fig. 13, are uzual dou tranzistoare i dou diode de fug pe fiecare faz. Un convertor complet, care conine i redresorul de la reea i circuitul intermediar de curent continuu, pentru un SRM trifazat este dat n Fig. 12.

Fig.12 Convertor electronic trifazat pentru alimentarea SRM Cu o astfel de punte asimetric pe fiecare faz sunt posibile dou strategii de alimentare a fazei atunci cnd controlul curentului se face prin modularea n durat a pulsurilor( mod PWM). n primul caz, Fig. 13 tranzistoarele T1 i T2 conduc sau nu simultan. n cel de-al doilea caz, Fig. 14 tranzistorul T1 conduce ciclul ntreg de conducie a fazei, iar controlul curentului din faz n mod

10

PWM este realizat cu tranzistorul T2 care este comutat mereu, conducnd sau nu, n funcie de comanda de la regulator. n ambele cazuri este fixat o valoare de referin a curentului de faz i *ph , valoare calculat de regulatorul de cuplu n funcie de cuplul la arbore necesar. Eroarea de curent este procesat de un regulator cu histerezis cu o band de deschidere de i * . Cnd curentul de faz efectiv depete valoarea maxim de referin
* i ph i * ph + i

(1)

atunci tranzistorul sau tranzistoarele care lucreaz n modul PWM sunt deschise simultan. Tranzistoarele sunt comandate s conduc, n interiorul duratei alimentrii fazei pe un ciclu, atunci cnd curentul de faz este egal cu valoarea de referin minim, adic,
* i ph i * ph i

(2).

b)

a)

c)

Fig.13 Alimentarea i comanda n mod PWM a curentului de faz prin comutarea simultan a tranzistoarelor T1, T2 ; a) formele de und; b) circulaia curentului cu ambele tranzistoare n conducie; c) circulaia curentului dup momentul blocrii tranzistoarelor. n Fig. 13 este explicat modul de operare al punii asimetrice pentru cazul n care ambele tranzistoare T1 i T2 conduc sau sunt blocate simultan. n Fig. 13a sunt date succesiv curbele de variaie a inductanei, a curentului de faz, a comenzilor tranzistoarelor i a tensiunii pe faz. n Fig. 11

13b este artat modul de circulaie a curentului cnd ambele tranzistoare conduc. n cazul din Fig. 13b ambele tranzistoare sunt blocate i curentul circul prin diodele de fug, tensiunea pe faz fiind invers. Pe durata inversrii sensului tensiunii de faz energia nmagazinat n bobin n perioada anterioar este cedat sursei. Deci n timpul unui ciclu de alimentare a fazei se face un schimb repetat de energie ntre surs i bobin rezultnd oscilaii de tensiune n condensatorul C din circuitul intermediar de curent continuu i o cretere a pierderilor de comutaie n tranzistoare i diode.

a)

b)

Fig.14 Alimentarea i comanda curentului de faz n mod PWM prin comutarea tranzistorului T2 a) formele de und; b) circulaia curentului cu ambele tranzistoare n conducie c) circulaia curentului cu T1 n conducie i T2 blocat; d) circulaia curentului dup momentul blocrii ambelor tranzistoare;

c) Vph=0

d)

12

n Fig. 14 este prezentat modul de operare al punii asimetrice pentru cazul n care tranzistorul T1 conduce ntreg ciclul iar tranzistorul T2 opereaz n mod PWM. n Fig. 14a sunt date succesiv curbele de variaie a inductanei, a curentului de faz, a comenzilor tranzistoarelor i a tensiunii de faz. n Fig. 14b este artat modul de circulaie a curentului cnd ambele tranzistoare conduc. n cazul din Fig. 4.1.16. c tranzistorul T1 conduce iar tranzistorul T2 este blocat curentul nchizndu-se prin T1 i dioda de fug D1. Cazul cnd ambele tranzistoare sunt blocate i curentul de faz se nchide prin diodele de fug D1 i D2 este dat n Fig. 14d. Strategia de comand prezentat n Fig.14 nu asigur schimbul de energie ntre bobin i surs dect la sfritul ciclului de alimentare a fazei cnd tensiunea de faz este invers. n timpul ciclului de lucru cnd tranzistorul T2 este blocat tensiunea pe faz devine zero i energia acumulat n bobin este circulat n motor, deci nu este recirculat spre surs. n aceast situaie nu exist, n timpul ciclului, variaii de tensiune pe condensatorul din circuitul intermediar de curent continuu i pierderile de comutaie se reduc. Dar n acest caz curentul se stinge mai ncet i rezult o coad de curent mai lung ceea ce este defavorabil funcionrii motorului. Exist i convertoare cu mai puine tranzistoare i diode de fug, cum sunt spre exemplu cele date n Fig. 15 i Fig. 16 dar n aceste cazuri nu se mai asigur totala independen a fazelor existnd elementele de comutaie comune tuturor fazelor.

Fig.15 Punte asimetric trifazat pentru alimentarea SRM cu patru tranzistoare.

Fig.16 Punte asimetric trifazat pentru alimentarea SRM cu condensator de descrcare ( C dump convertor).

13

n cazul convertorului dat n Fig. 15 tranzistorul T este comun pentru toate fazele, ca i dioda de fug D, i conduce tot timpul. Convertorul poate funciona n ambele strategii, circuitul pentru faza 1 de exemplu fiind realizat cu tranzistoarele T i T1 i cu diodele D i D1. Deci T i T1 pot conduce sau pot fi blocate n acelai timp, strategia prezentat n Fig. 13, sau T conduce tot timpul i doar T1 opereaz n modul PWM, strategia prezentat n Fig. 14. Procesul este similar la celelalte faze, tranzistorul T i dioda D fiind comune la toate fazele. n cazul convertorului dat n Fig. 16 fiecare faz are un singur tranzistor iar circuitul de fug este realizat cu o diod i condensatorul CD. Tensiunea pe condensatorul CD este controlat la o valoare medie egal cu dublul tensiunii sursei cu un variator de tensiune continu realizat cu tranzistorul T, dioda D i bobina LD. Energia recirculat spre surs reprezint o parte mare din energia total, deci componentele variatorului trebuiesc dimensionate adecvat. Un defect n circuitul variatorului permite ncrcarea necontrolat a condensatorului CD cu consecine catastrofice, cum afirm Miller [ M*]. Funcionarea n regim de generator a mainii cu reluctan variabil comutat electronic este posibil, cum s-a artat deja, Fig. 3, atunci cnd inductana fazei energizate ncepe s scad. n aceste condiii cuplul electromagnetic schimb de semn i maina genereaz energie spre surs. Este absolut necesar ca maina s fie excitat, cnd conduc tranzistoarele, pentru ca puterea generat s fie returnat apoi sursei prin diodele de fug n timpul scderii fluxului prin faz. Energia returnat depete energia primit, diferena fiind asigurat de energia primit de la motorul de antrenare. Toate convertoarele prezentate, Fig. 11, Fig. 15 i Fig. 16 asigur, n principiu, transferul de energie spre surs, cu condiia ca redresorul s poat trece n regim de invertor n cazul cnd sursa este reeaua. Cnd sursa i consumatorul sunt de curent continuu, circuitele lor se pot separa, spre exemplu circuitele date n Fig. 17 i Fig. 18, prezentate numai pentru o faz.

Fig.17 Circuite separate surs-sarcin cu creterea tensiunii pe sarcin( boost converter).

14

Fig.18 Circuite separate surs- sarcin cu reducerea tensiunii pe sarcin( buck converter). Circuitul din Fig. 18 genereaz pe sarcin o tensiune mai mic dect tensiunea sursei i la o vitez dat ciclul de generare este extins ntr-un raport egal cu raportul celor dou tensiuni. Se extinde adecvat i perioada de conducie, deci se genereaz o cantitate mai mare de energie ca n cazul celuilalt circuit, Fig. 17. Cum SRG este o main simplu alimentat( excitat) aceast energie trebuie asigurat la fiecare perioad de funcionare. n timpul alimentrii energia electric se adaug energiei mecanice pentru a realiza nmagazinarea energiei cedate apoi pe durata ciclului de generare n timp ce fluxul, deci i inductivitatea, fazei descrete. n funcionarea ca generator energia reactiv circulat de convertor solicit suplimentar condensatoarele i tranzistoarele. O schem bloc pentru controlul unui SRM este dat n Fig. 19. n sistemul de acionare reprezentat n Fig. 19, cuplul rezistent este inclus n blocul care revine SRM, exist cel puin dou regulatoare , unul turaie / curent care genereaz valoarea curentului de referin n funcie de cuplu i de turaie i unul de tip histerezis care genereaz semnalele de comand n mod PWM funcie de curentul de faz.

Fig.19 Schema bloc a unei acionri cu SRM complet controlate 1) Curentul de referin i perioada de conducie a fazei; 2) Semnalele de comand pentru tranzistoare. Exist i dou moduri de control care nu necesit utilizarea unui regulator cu histerezis, controlul n tensiune, cnd limea i frecvena impulsurilor este dat i nu depinde de curent, i controlul cu un singur puls, cnd nu se controleaz curentul de faz, tranzistoarele conducnd tot 15

timpul perioadei care corespunde alimentrii unei faze. Aceste dou variante sunt mai simple dect prima, comanda PWM n curent, dar i mai puin performante. n toate cazurile durata de alimentare a unei faze depinde de vitez li este limitat ca timp, pentru regimul de motor, de timpul necesar rotorului de a trece din poziia nealiniat( sau aproape nealiniat) fa de faza ce se alimenteaz pn n poziia aliniat. Deci n cazul unui SRM cu 6/4 poli perioada de conducie a unei faze este egal cu timpul necesar rotorului s se roteasc cu aproximativ 45 ) , Fig. 3. Alimentarea fiecrei faze statorice, fcut secvenial, trebuie s fie perfect sincronizat cu poziia rotorului. Deci aceast poziie se cere cunoscut, fie prin detectarea direct de la un encoder fixat pe axul motorului, fie prin calcularea ei utiliznd o metod de estimare , cnd nu se prevede un encoder pe axul motorului. Acesta este n principiu cazul acionrilor de putere mic, la care costul encoderului este important raportat la costul sistemului, sau / i a celor care nu trebuie s aib performane foarte bune. Exist, principial dou clase de metode de estimare a poziiei rotorului: i). Metode de calcul n care se utilizeaz valorile msurate ale tensiunii i curentului fazelor mainii. ii). Metode de calcul care utilizeaz informaii obinute prin aplicarea unor tensiuni de frecven ridicat, diferite de cele de alimentare de for, la fazele mainii. Fr a intra n detalii, se poate apela la bibliografia recomandat, se vor prezenta doar metodele cele mai utilizate din prima clas, care sunt: i). Estimarea bazat pe variaia inductanei fazei. ii). Estimarea bazat pe msurarea tensiunii electromotoare induse. iii).Estimarea bazat pe utilizarea sistemelor cu observatori. Ultima categorie conine metodele care asigur o precizie ridicat, dar care necesit i o putere de calcul ridicat, deci un cost mai mare.

MAINI CU POLI APARENI PE STATOR I ROTOR I EXCITAIE CU MAGNEI PERMANENI

Aceste maini, numite generic i DSPM machines( DSPM machines= double salient permanent magnet machines) cu simbolul pentru motor DSPMM, au poli apareni att pe stator ct i pe rotor ca i n cazul SRM, dar sunt prevzute cu o excitaie cu magnei permaneni, plasai n diferite moduri. Prima main de acest tip a fost realizat n deceniul al aselea al secolului trecut de Rauch i Jonson i s-a numit maina cu flux comutat[ R1]. O seciune prin aceast main este dat n Fig. 22. Principiul de funcionare al mainii monofazate cu doi magnei de tip Alnico i dou bobine ce pot fi conectate n serie sau n paralel, este evident.

16

Fig 22 Seciune prin generatorul cu flux comutat. Cnd rotorul se rotete din poziia prezentat n Fig. 22 la un moment dat fluxul prin bobine este nul, iar cnd acesta ajunge ntr-o poziie similar, dar n dreptul celorlali doi poli statorici fluxul are valoare maxim, de sens opus, prin cele dou bobine. Astfel tensiunea electromotoare indus n bobine variaz sinusoidal, existnd o polarizare bidirecional a fluxului. Astzi exist o tendin puternic de a construi maini la care circulaia convenional n dou dimensiuni( 2D)a fluxului, ca n Fig. 22, s fie transformat datorit structurii mainii, ntr-o circulaie n trei dimensiuni( 3D) evideniindu-se i aa numita component transversal a fluxului. n ce privete dezvoltarea acestei clase de maini, trebuie subliniat aportul profesorului Lipo i a echipei sale de cercetare, ei propunnd foarte multe variante de astfel de maini. Principiu de construcie i de funcionare Din maina dezvoltat de Rauch i Jones s-a dezvoltat o main cu magneii plasai pe suprafaa polilor statorici numit maina cu flux reversabil( FRM= flux reversal machine). n Fig. 23 este dat structura principal a unei astfel de main monofazat cu 4/6 poli[v.].

Fig 23 Structura unui FRM monofazat cu 4/6 poli. Pe suprafaa fiecrui pol statoric sunt dispui cte doi magnei permaneni de polariti opuse. Fluxul printr-o bobin statoric este zero atunci cnd axa unui pol rotoric coincide cu axa polului statoric n jurul cruia este plasat bobina. 17

Fluxul prin bobin schimb de semn la deplasarea rotorului cu un unghi egal cu jumtatea pasului polar rotoric, / Q R unde QR este numrul de poli rotorici. Limea polului statoric este dubl fa de limea polului rotoric timp ce deschiderile de cresttur de pe stator i de pe rotor sunt egale. Relaia dintre numerele de poli statoric QS i rotoric QR i numrul de faze m este:
QS m = QR m + 1

(3)

unde m=2 pentru maina monofazat. Deci n afar de numrul de poli din exemplul considerat, 4/6 maini monofazate se pot realiza cu 2/3 poli cu 8/12 poli i aa mai departe. Pentru mainile trifazate numrul de poli poate fi 6/8, 12/16, etc. Inductana fazei este mic i n consecin cuplul electromagnetic de tip reluctant este i el mic, dar sunt mari cuplurile de tip de blocare( agare) datorate prezenei magneilor permaneni. Pentru reducerea acestora se realizeaz polii rotorici nclinai fa de generatoare, ca n cazul crestturilor rotorice la mainile de inducie cu rotor n colivie. Prin nclinare ns se reduce i cuplul electromagnetic. FRM poate fi utilizat ca generator la puteri relativ mici. n Fig. 24 este prezentat tensiunea electromotoare indus n bobina 1 a mainii date n 23, poziia iniial a rotorului fiind cea din figur. Tensiunea electromotoare indus s-a calculat cu metoda elementului finit ( MEF ) pentru o vitez a rotorului de 1200 rot/ min.

7 6 5 4 3 2 1 0 0 3 6 9 12 15 18 21 24 degrees

Fig 24Tensiunea electromotoare indus n bobina 1 a FRM din Fig. 23 funcie de poziia rotorului, viteza rotorului n=1200 rot/ min., 120 spire pe bobin. O alt variant de main cu magneii permaneni plasai n stator este prezentat n Fig. 25. Aceast main are 8/6 poli i provine dintr-un SRM la care s-au adugat doi magnei permaneni n stator avnd ambii aceeai polaritate, adic, spre exemplu nord pe faa superioar. i n acest caz exist, ca i la FRM, fore radiale i cupluri de blocare importante. n absena curenilor din bobine rotorul se poziioneaz ntr-o poziie de echilibru, poziia din Fig. 25.Modul de alimentare al fazelor este diferit de cel ntlnit la SRM. n acest caz trebuie alimentate toate cele trei faze pentru a obine

e1 [V]

18

un cuplu ct mai mare. Dac se dorete rotirea invers acelor ceasornicului a rotorului din poziia dat n Fig. 25 bobina 1 este alimentat astfel ca s ntreasc cmpul magnetului permanent. La fel i bobina urmtoare n sensul de rotaie, n timp ce cea de-a treia bobin este alimentat invers pentru stabilirea cmpului dat de magnetul permanent. Bobinele simetrice sunt alimentate corespunztor pentru a se suma solenaiile. Seciunea magnetului permanent este prea mic i pentru a asigura o concentrare de flux n poli ar trebui mrit seciunea deformnd circuitul magnetic pe zona diametrului orizontal.

Fig 25 Structura principal a unei maini DSPM cu magneii permaneni inserai n jugul statoric.

O structur similar de main, acelai numr de poli i aceleai dimensiuni n fapt, dar cu magneii permaneni dispui pe suprafaa polilor statorici este prezentat n Fig. 26.

Fig 26 Structura principal a unei maini DSPM cu magneii permaneni plasai pe polii statorici n ntrefier. Toi magneii permaneni de pe o jumtate a mainii, n cazul nostru jumtatea superioar diametrului orizontal din Fig. 26 au aceeai polaritate, ceilali magnei permaneni, diametrali opui primilor, avnd polaritate invers. i n cazul acestei maini, ca i la maina cu magneii permaneni ngropai n jugul statoric, strategia de alimentare a fazelor este diferit fa de SRM, chiar dac ambele maini provin din SRM. i aici cuplurile de blocare i forele radiale sunt destul de importante. La toate cele trei maini prezentate fluxul dat de fazele alimentate trece prin magneii

19

permaneni de bun calitate cu caracteristica de revenire liniar, precum i dimensionarea adecvat a acestora. MOTOARELE PAS CU PAS Motorul pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic, care realizeaz conversia impulsurilor de comand ntr-o micare de rotaie ce const din deplasri unghiulare discrete, de mrime egal cu pasul p al motorului. MPP este utilizat n aplicaii unde se dorete realizarea unei micri incrementale folosind sistemele de comand numerice. Principalele aplicaii sunt n domeniile: maini unelte cu comand numeric, echipamente periferice de calcul, tehnic cinematografic i de televiziune, roboi industriali, dozatoare i cntare automate, ceasuri electronice. Avantajele MPP: asigur univocitatea conversiei impuls-deplasare, ceea ce permite folosirea MPP n circuit deschis de poziionare (fr traductori de poziie); precizie i putere de rezoluie, ceea ce simplific lanul cinematic de acionare: procese tranzitorii fr pierderi de pai; compatibilitate cu tehnic numeric; memoreaz poziia la tipurile care dezvolt cuplu i n repaus. schema de alimentare i comand trebuie adaptat la tipul MPP; randament sczut; viteza de rotaie relativ sczut.

Dezavantajele principale sunt:

Construcia MPP. Aceste se pot clasifica n funcie de tipul constructiv, numrul nfurrilor de comand, sistemul de alimentare i modul de comand. n general un MPP are un circuit magnetic nesimetric al crui reluctan variaz n funcie de poziia relativ dintre cele dou armturi, stator i rotor. nfurarea MPP este plasat numai pe stator sub forma unor nfurri deschise m fazate. Dup tipul constructiv MPP pot fi: cu reluctan variabil; cu magnei permaneni.

Dup numrul nfurrilor de comand se disting MPP cu: una, dou, trei, patru i eventual cinci faze. Aceste nfurri se dispun pe dinii mari (poli) ai statorului. MPP care au mai puin de trei

20

faze (m < 3) se construiesc cu dini rotorici (sau statorici) nesimetrici i se pot roti numai ntr-o direcie. MPP cu reluctan variabil. Sunt de dou tipuri: monostatorice (cu o singur unitate stator-rotor) i polistatorice (cu mai multe uniti stator-rotor). Ambele tipuri pot fi: cu ntrefier axial sau radial; cu micare de rotaie sau liniar. MPP cu reluctan variabil se pot construi cu minimum m= 2 faze. Utilizarea MPP cu reluctan variabil se caracterizeaz prin urmtoarele avantaje: construcie mecanic simpl; frecven de comand ridicat i vitez de rotaie relativ ridicat. Principalele dezavantaje ale acestor tipuri de motoare sunt: lipsa cuplului n absena curentului de comand; efectuarea unghiului de pas cu oscilaii importante n special n cazul alimentrii n secven simpl. MPP cu reluctan variabil i magnet permanent. Aceast variant constructiv se mai numesc i MPP hibride. Aceste motoare se pot construi i cu o singur nfurare (monofazat). Prezena magnetului permanent determin urmtoarele avantaje fa de tipul precedent: motorul are cuplu i n repaus, deci poziia rotorului este reinut; cuplul motorului este mai mare datorit componenei de cuplu dat de magnet; pasul este executat fr prea mari oscilaii. MPP hibride pot fi construite cu magnetul pe stator sau pe rotor. Cmpul creat de acesta are caracterul unui cmp homopolar. Folosirea lor pe stator permite nlocuirea unor nfurri de comand. Dezavantajele ale acestor motoare hibride: performanele sunt influenate de schimbrile caracteristicilor magneilor; valoarea relativ ridicat a t.e.m. indus n fazele statorice ale MPP; creterea ineriei din cauza magneilor; micorarea frecvenei de comand.

Mrimile caracteristice ale MPP. Acestea sunt: unghi de pas, cuplul sincronizat static maxim, variaia cuplului cu poziia rotorului i numrul de pai pe o rotaie Cuplul static sincronizat: T Tsr = J d 2 Fv d + p r dt 2 p r dt 21

unde, Tsr este cuplul static rezistent, J momentul de inerie polar al maselor n micare, F este coeficientul de frecri vscoase, pr, numrul de pai pe o rotaie. Numrul de pai pe o rotaie pe o rotaie este determinat de unghiul de pas p:
pr = 2

Cuplul dinamic (T-Tr) servete pentru accelerarea rotorului i nvingerea frecrilor proprii. Viteza de rotaie a MPP este:
= 1 d p r dt

n variaia unghiului la efectuarea pasului, n urma aplicrii tensiunii de comand, se disting dou mrimi: timpul de efectuare a unui pas tp, definit de la aplicarea comenzii i pn la atingerea prima dat a noii poziii de echilibru i unghiul dinamic de sarcin (denumit i unghi de suprareglare), , care reprezint devierea unghiular maxim a poziiei rotorului fa de punctul de echilibru stabil. Eroarea de pas p reprezint abaterea unghiular sistematic maxim, necumulativ fa de valoarea unghiular nominal a pasului.

22