INVERTOARE DE TENSIUNE I FRECVEN Reglarea vitezei prin modificarea frecvenei statorice f1 este procedeul cel mai economic din

punct de vedere al pierderilor. Variaia cuplului critic i a alunecrii critice pentru motoare mari, cnd este valabil formula lui Kloss, este:
U1 MK ~ f ; 1
2

sK ~

1 ; f1

Pentru a menine invariabil capacitatea de suprancrcare a MAS la diferite cupluri rezistente trebuie s existe relaiile de proporionalitate ntre tensiuni i frecvene:
M R1 M K 1 U11 = = M R2 M K 2 f11
2 2

f12 U11 f11 U U = f 12 12 12

M R1 M R2

Acest tip de reglare a vitezei de rotaie impune anumite cerine fa de invertoare i fa de sistemul de reglare adoptat. Pentru funcionarea normal a MAS la cuplu constant, M=const., trebuie meninut fluxul polar constant = const N . Acest flux este limitat superior de saturaia fierului, iar inferior de o utilizare eficient. Considernd valoarea efectiv a tensiunii pe faza statoric, E1 = 2 f1 N1 kb1 , se obine expresia fluxului, n care C este o constant:
= 1 E1 C f1

La turaii superioare celei nominale, reglarea se face la putere aproximativ constant. Pentru asigurarea rigiditii dielectrice tensiunea trebuie meninut la valoarea nominal. Rezult o funcionare a MAS cu slbire de flux.

Fig. 3.1. Modificarea tensiunii statorice n funcie de frecven

3.1. Reglarea vitezei mainilor asincrone prin convertoare indirecte de frecven (cu circuit intermediar de c.c.). Un convertor indirect de frecven (CIF) este compus din: redresor, filtru i invertor. Conversia energiei de c.a. realizat printr-o reea intermediar de c.c. are avantajul c prin

decuplarea celor dou circuite de c.a., frecvena de ieire s poat fi reglat intr-o gam larg. Dup filtrul din circuitul intermediar de curent continuu se deosebesc dou tipuri de CIF: a) cu circuit intermediar de tensiune continu; b) cu circuit intermediar de curent continuu.

Fig. 3.2. Convertoare indirecte de frecven La invertoarele de tensiune se comut tensiunea de ieire, deci sunt cu tensiune imprimat, iar curentul se slbete n funcie de tipul sarcinii. La invertoarele de curent se comut curentul care alimenteaz MAS, deci sunt cu curent imprimat, iar tensiunea este stabilit n funcie de tipul sarcinii. Redresorul CIF poate fi necomandat, iar in acest caz, invertorul are rol de a produce o tensiune de ieire cu frecven i amplitudine variabil. Cel mai adesea acest obiectiv se obine printr-o modulaie n durat sau n amplitudine a eantioanelor tensiunii de ieire. Cnd redresorul este comandat, el variaz tensiunea continu la intrarea invertorului, care modific numai frecvena de ieire. Caracteristicle mecanice n(M) difer de cele ale MAS alimentate la reea pentru c tensiunile de alimentare sunt nesinusoidale. Armonicile superioare ale curenilor produc o nclzire suplimentar a MAS, iar armonicile superioare de tensiune produc armonici suprioare de flux magnetic i cupluri parazite. Cuplul electromagnetic nu mai este constant, ci pulsatoriu. n figura 3.3. sunt artate cteva forme de und posibile de tensiune la ieirea unui CIF i variaia curentului statoric n fiecare caz.

Deformarea curentului i variaia cuplului electromagnetic sunt cu att mai mari cu ct cuplul rezistent i frecvena sunt mai mici.

Fig. 3.3. Variaia curentului de faz statoric in funcie forma de unda de tensiune a invertorului. Funcionarea MAS alimentat cu frecven variabil este ilustrat prin caracteristicile mecanice artificiale din figura 3.4.:

Fig. 3.4. Caracteristicile mecanice ale MAS la variaia frecvenei. Clasificarea invertoarelor se poate face i dup schema de stingere a tiristoarelor. Se deosebesc urmtoarele tipuri de invertoare: a) cu stingere individual b) cu stingere pe grup c) cu stingere succesiv

Fig. 3.5. Clasificarea invertoarelor dup dispozitivul de stingere; TX- tiristor principal; TS- tiristor de stingere a) invertor cu singere individual (reprezentare monofazat) b) invertor cu singere de grup (reprezentare monofazat) La invertoarele cu singere individual (fig. 3.5.a) fiecare tiristor este stins printr-un tiristor de stingere i un circuit oscilant propriu format din diod, bobin i condensator de stingere. Prin aprinderea i stingerea multipl a tiristorului principal T1 n timpul unui tact de conectare este posibil variaia n impulsuri a amplitudinii tensiunii de ieire. Acest tip de conexiune a invertorului este adecvat pentru SAE alimentate cu frecven ridicat, respectiv cu gam de reglare a turaiei mare i exigene dinamice crescute. Invertoarele cu stingere de grup (fig. 3.5.b) pretind o utilizare a conexiunii de singere redus. Fiecare semipunte dispune de un dispozitiv de stingere comun. Dac aceasta este alimentat de la o surs de tensiune proprie Uz i nu de la tensiunea din circuitul intermediar Ud, atunci invertorul poate debita curentul nominal chiar i la o tensiune din circuitul intermediar redus. Cu acest tip de singere se poate realiza eantionarea tensiunii de ieire.

Fig. 3.6. Invertor de tensiune cu stingere succesiv; TX- tiristor principal; TS- tiristor de stingere; La invertoarele cu stingere succesiv (fig. 3.6.) ventilele au o utilizare redus. Stingerea unui tiristor se face prin aprinderea tiristorului urmtor cu ajutorul unui curcuit oscilant (CK; LK). Nu sunt necesare tristoare secundara pentru stingere. Comanda amplitudinii tensiunii de ieire se face numai prin tensiunea circuitului intermediar (Ud) cu un redresor comandat. La dimensionarea dispozitivului de stingere trebuie luat n considerare eventuala scdere a lui Ud. Prin urmare convertorul lucreaz sigur numai n domeniul: Ud=(0,31)UdN. Conexiunea este adecvat numai pentru pretenii de reglare modeste. Invertoarele de curent de acest tip, n contrast fa de cele de tensiune nu necesit diode de ntoarcere. Alegerea variantei de conexiune se orienteaz dup parametrii etatisi i dinamici ai SAE. De exemplu pentru acionri de c.a. pn la 150 kW se potrivesc convertoarele indirecte de frecven cu tranzistoare sau tiristoare cu stingere rapid (GTO). Schema de conexiune a acestora se simplific prin lipsa dispozitivelor de stingere impuse la invertoarele cu tiristoare cu principiul stingerii forate a ventilului. Dispozitivele semiconductoare din componena CIF au urmtoarele caracteristici: Tiristoarele convenionale normale au tq (timpul de dezamorsare prin comutarea circuitului) de 150-300 s. Se utilizeaz pentru invertoarele de curent fr modulaie. Tiristoarele rapide au tq=15-50 s. Se utilizeaz pentru invertoarele de tensiune i de curent cu o funcionare n impulsuri modulate n durat sau n amplitudine dup o form prescris.

Tranzistoarele de putere (bipolare, MOS, IGBT) se utilizeaz pentru invertoare de tensiune cu funcionare n eantioane modulate n durat. La inceputul anilor 1990 au fost introduse tranzistoare IGBT cu tensiune de blocare

de 1600-1700 V. Primele IGBT aveau un curent nominal de pn la 300 A ceea ce e suficient pentru aplicaii de putere mic. Astzi exist pe pia tranzistoare IGBT cu curent nominal de pn la 1200 A, folosite n aplicaii de putere mare pentru propulsie i traciune electric. Principalele avantaje ale invertoarelor cu tranzistoare IGBT fa de cele care au n componen GTO: Se poate folosi o frecven mare de comutaie, deoarece pierderile la comutaie sunt mai mici, ceea ce reduce pierderile n motorul de acionare i dimensiunea filtrelor.
di du IGBT poate s suporte pante mari de curent i tensiune dt ; dt .

Dispozitivul de comand pe poart este mai simplu, deoarece IGBT are comand n tensiune. Armonicile superioare ale curentului de linie din invertorul de tensiune i frecven

sunt n principal cauzate de:

Frecvena de comutaie a invertorului. Frecvena de comutaie poate fi constant, sau corelat cu frecvena statorului, n funcie de domeniul de variaie a vitezei. Din cauza tensiunii de ieire de form dreptunghiular a invertorului, curentul de linie va conine armonicile de ordin VI. Cauzele de mai sus depind de principiul de modulare al impulsurilor de ieire

utilizat. Comparaia invertoarelor IGBT i GTO din punctul de vedere al armonicilor de curent generate: Armonicile curentului care provin de la frecvena de comutaie la un invertor IGBT, sunt de frecvene mai mari i din acest motiv se va folosi un filtru mai mic. Armonicile curentului care provin din forma de und a tensiunii de ieire sunt mai mici n cazul modulrii sinusoidale dect n cazul modulrii polare. Invertorul IGBT poate folosi modulare sinusoidal pentru o gam mai larg de frecvene statorice pentru c se folosete o frecven de comutaie mai mare dect n cazul GTO, i din acest motiv va genera armonici de curent mai mici. Armonicile curentului care provin de la diferenele de timp la amorsare i la blocare la un invertor IGBT nu sunt cu mult mai mici fa de cele de la invertoarele cu GTO,

deoarece dei aceste diferene de timp sunt mai mici, ele sunt compensate de o frecven de comutaie mai mare. Invertorul trifazat de tensiune cu ase pulsuri. Invertorul de tensiune cu ase pulsuri este utilizat cu precdere n sistemele de alimenate a MAS de uz general. Inversarea sensului de rotaie al MAS se poate realiza prin modificarea succesiunii fazelor la ieirea invertorului. Una din caracteristicile principale ale acestui tip de invertor o reprezint frecvena mic de comutaie. Datorit acestui fapt, dispozitivele semiconductoare utilizate sunt cu precdere tiristoare convenionale. Terminalul de ieire este conectat alternativ pentru cte o jumtate de perioad la borna pozitiv i respectiv negativ a sursei de c.c. O tensiune trifazat n circuitul de sarcin se obine prin introducerea unui deplasament de faz de 120 ntre secvenele de comand corespunztoare celor 3 brae ale invertorului. Astfel, secvena de comand pentru cele 6 dispozitive semiconductoare coincide cu numrul modului din figura 3.6., i anume la fiecare 60 primete imuls de comand un alt dispozitiv semiconductor. Pentru o perioad complet secvena de comand care permite de altfel i definirea tensiunii de ieire este urmtoarea: T1, T2, T3, T4, T5, T6. Diodele de regim liber nchid trasee de circuit pentru transferul energiei reactive nmaganizate din circuitul de sarcin spre sursa de c.c.

Fig. 3.7. Invertorul trifazat de tensiune cu 6 pulsuri cu sarcin rezistiv-inductiv n conexiune stea.

Tensiunea la ieirea invertorului. Tensiunea de linie sau cea de faz conine ase trepte distincte pe o perioad, deoarece se comand ase secvene de conducie pe durata unei perioade de funcionare a invertorului. Pentru primul interval de 60, T5, T6 i T1 sunt comandate deci intr n conducie. Astfel, terminalele A i C ale sarcinii sunt conectate la borna pozitiv, iar terminalul B la borna negativ. Tensiunile de faz (considerate n raport cu punctul neutru al conexiunii n stea) se obin printr-o simpl mprire: U AN = U CN =
Ud 2 , U BN = U d . 3 3

Aceeai metodologie se repet pentru urmtoarele cinci intervale, obinnd astfel tensiunea de faz uAN cu ase pulsuri (fig. 3.8.). n figura 3.8. se prezint graficul formei de und a tensiunii de faz uAN ca rezultat al simulrii circuitului din figura 3.7. n PowerSim. Tensiunile uBN i uCN au aceeai form de variaie n ase pulsuri pe o perioad dar sunt defazate fa de uAN cu 120, respectiv 240.

Fig. 3.8. Forma de und a tensiunii de faz Forma de und a tensiunii de pol (uA0) este o und dreptunghiular de amplitudine

Ud , iar expresia dezvoltrii n serie Fourier a acesteia va conine toate armonicile de ordin 2
impar:
u A0 = 4 Ud 2 1 1 1 1 sin t + sin 3 t + sin 5 t + sin 7 t + sin 9 t + K 3 5 7 9

Tensiunea de linie uAB este obinut ca o diferen ntre uA0 iuB0. Aceasta nu conine armonica de ordinul 3 sau multiplii acesteia, deoarece tensiunile de pol produse de acestea sunt sinfazice. Armonicile care rmn n forma de und a tensiunii de linie sunt de ordinul 6k1, unde k este un numr ntreg pozitiv. Expresia complet a dezvoltrii n serie Fourier a tensiunii de linie uAB este:

u AB =

2 3

1 1 1 1 U d sin t sin 5 t sin 7 t + sin 11 t + sin 13 t K 5 7 11 13

Coninutul armonic al tensiunii de faz cu ase pulsuri este acelai cu cel al tensiunii de linie. Diferena dintre cele dou tensiuni se datoreaz numai diferenei de faz dintre fundamental i armonici:
u AN = 1 1 1 1 U d sin t + sin 5 t + sin 7 t + K + sin 11 t + sin 13 t + K 5 7 11 13 2

Fig. 3.9. Analiza armonic a tensiunii de faz cu ase pulsuri prin simulare n PowerSim. Formele de und ale curentului. Formele de und ale curenilor din invertor depind de caracteristicile sarcinii i sunt independente de tipul dispozitivului semiconductor de putere folosit. Sunt totui i excepii atunci cnd intervalele dintre dou comutaii succesive sunt foarte mici. n continuare se analizeaz formele de und ale curentului din cadrul invertorului, presupunnd o sarcin RL i o comutaie instantanee a dispozitivului semiconductor. Forma de und a curentului de faz este format dintr-o serie de exponeniale. Prin simularea n PowerSim a schemei din figura 3.7. rezult urmtoarele forme de und ale curenilor prin fiecare din cele trei faze:

Fig. 3.10. Formele de und la ieirea unui invertor cu ase pulsuri cu sarcin RL.

Alimentarea unei maini de c.a. prin intermediul unui invertor de tensiune cu ase pulsuri va conduce la obinerea unor forme de und pentru curent similare cu cele prezentate n figura 3.10., pentru cazul unei sarcini RL. Aceti cureni au un coninut bogat n armonici (fig. 3.11.) influennd comportarea mainii la frecvene joase. Pentru frecvene mai mici de 5Hz sunt utilizate alte tipuri de convertoare care pot s furnizeze pentru curenii statorici o form de und mai apropiat de o sinusoid. Fig 3.11. Analiza descompunerii n serie Fourier a formei de und a curentului de faz,

realizat de programul PowerSim. Curentul prin dispozitivul semiconductor. Considernd aceeai origine de timp, curentul de linie IA (fig. 3.10.) este negativ pe intervalul (20ms, 21.5ms) i va circula prin dioda de regim liber (fig. 3.7.). Pe acest interval are loc o reducere a curentului absorbit de la sursa de c.c. La momentul t1=21,5ms curentul IA devine pozitiv i tranzistorul T1 va fi comandat pentru conducie. n figura 3.12. sunt prezentate durate de conducie pentru tranzistor i diod.

Fig. 3.12. Curentul prin dispozitivul semiconductor pentru o sarcin RL.

Curentul absorbit de la sursa de c.c. Deoarece curentul de linie este negativ pentru o poriune din perioada undei (fig. 3.10.), acesta va circula prin dioda de regim liber D1 i va reduce curentul absorbit de la sursa de c.c.

Fig. 3.13. Curentul absorbit de la sursa de c.c. Pentru o sarcin puternic inductiv, valoarea medie a curentului IA pe interval de o perioad poate s ia valori pozitive, dar forma de und s mai coboare nc sub zero. Regimurile de frnare ale unei maini de c.a. mresc intervalele de conducie ale diodelor de regim liber i ca urmare, curentul absorbit de la sursa de c.c. devine negativ. Aceast energie trebuie s fie disipat sau returnat reelei de c.a. Sistem de reglare a frecvenei. Metoda de reglare a frecvenei la ieire se utilizeaz pentru aplicaii cu viteze impuse cu performane de regim tranzitoriu mici. Prescrierea unei frecvene la ieire fix i stabil se poate realiza cu un oscilator de referin. Aceast referin (fix) este convertit de motorul de acionare n vitez de rotaie constant cu o rezoluie foarte bun, fr a necesita o reacie tachometric. Tensiunea din circuitul intermediar (CI) de c.c. trebuie modificat n concordan cu frecvena impus, alimentnd motorul cu raportul tensiune/frecven necesar. n figura 3.14. s-a prezentat un sistem subordonat de reglare a tensiunii. Referina de tensiune, obinut printr-un convertor frecven-tensiune este comparat cu tensiunea din circuitul intermediar de c.c. Eroarea este amplificat (ceea ce reprezint o comportare proporional a regulatorului) i influeneaz comanda pe poarta tiristoarelor.

REDRESOR
1 2

INVERTOR
3

2 1

M 3~

Amplificare si comanda pe poarta

Circuit comanda

+
Convertor UF

Oscilator de referinta

Fig. 3. 14. Sistem de reglare subordonat a tensiunii dup frecven pentru un invertor cu ase pulsuri. Sistem de reglare a tensiunii. Metoda de reglare a tensiunii este utilizat cu precdere n cadrul acionrilor cu motoare de inducie (MAS), care nu necesit o meninere riguroas a vitezei. Aceast tehnic se folosete n aplicaii industriale care nu necesit un rspuns dinamic rapid.
REDRESOR
1 2

INVERTOR
3

2 1

M 3~

Amplificare si comanda pe poarta

Circuit comanda

+
amplificarea erorii de tensiune
3 2

curentul masurat

Convertor UF

+
tensiunea impusa (viteza) tensiunea masurata

Fig. 3.15. Sistem de reglare a tensiunii n circuitul intermediar de c.c. Tensiunea din circuitul intermediar de c.c. este modificat n funcie de tensiunea impus prin intermediul regulatorului de tensiune. Bucla de control pentru redresorul comandat poate s conin i o bucl intern de curent. Un astfel de sistem este prezentat n figura 3.15. Eroarea de tensiune determin valoarea curentului impus, iar

eroarea de curent determin valoarea unghiului de aprindere pentru tiristoare. Acest sistem permite controlul curentului din CI de c.c., limitndu-l la valoarea maxim impus de ctre sarcin. Asemntor, n cadrul sistemelor care utilizeaz n CI un variator de tensiune continu (VTC), curentul din CI va fi monitorizat. Depirea valorii maxime a curentului prescris determin micorarea tensiunii la ieirea VTC, limitnd astfel creterea curentului. Puterea de ieire a unei maini de inducie este proporional cu produsul dintre cuplu i vitez. Puterea de intrare a invertorului se obine prin produsul dintre tensiunea din CI i curent. Strategia de reglare ine cont c: viteza de rotaie a mainii crete proporional cu creterea tensiunii din CI, deci curentul din CI este proporional cu cuplul electromagnetic. Utilizarea tensiunii din CI pentru prescrierea frecvenei prezint avantajul c previne apariia fenomenului de saturare magnetic a MAS chiar pentru regimuri tranzitorii de funcionare. Acest avantaj se datoreaz faptului c frecvena urmrete foarte rapid tensiunea. Reducerea brusc a semnalului de referin (de vitez), nu va produce o reducere brusc a frecvenei din cauza cedrii de energie spre CI. Ca urmare, apare o cretere a tensiunii din CI i n consecin o cretere a frecvenei invertorului. Modulaia n durat a impulsurilor de ieire. Modulaia impulsurilor n durat (MID) dup o funcie sinusoidal numit i principiul subondulrii este procedeul de comand prin care intervalele de conducie ale tiristoarelor sau trazistoarelor de putere ale unui invertor sunt divizate pentru obinerea unui coninut redus de armonici. Acest procedeu se aplic n special la convertoarele indirecte de frecven (CIF) cu circuit intermediar de tensiune continu constant. n comparaie cu CIF cu circuit intermediar de tensiune continu variabil acestea prezint urmtoarele avantaje: folosirea eficient a circuitelor de stingere ale invertorului care funcioneaz la tensiune maxim; filtrul din circuitul intermediar este mai mic;

redresorul necomandat este ieftin i nu consum putere reactiv. Principiul metodei de modulaie a impulsurilor n durat este redat n figura 3.16.

Impulsurile de tensiune modulate n durat dup o funcie sinusoidal se obin la ieirea invertorului prin compararea unui semnal modulator sinusoidal cu frecvena egal cu frecvena de ieire cu un semnal triunghiular de frecven ridicat. De exemplu pentru faza R n intervalele de timp n care valoarea semnalului modulator sinusoidal (uR) este mai mare dect valoarea semnalului triunghiular (u), schema de comand impune intrarea n conducie e tiristorului principal (T1), conectat cu anodul la borna (+) a redresorului. Pentru intervalele de timp n care uR<u se comand intrarea n conducie a tiristorului principal (T4) conectat cu catodul la borna (-) a redresorului, iar cu cealalt born la nfurarea de faz a MAS.

Fig. 3.16. Principiul modulaiei impulsurilor n durat (MID) a tensiunii la ieirea invertorului dup o funcie sinusoidal. n ceea ce privete semnalele modulatoare se remarc: Frecvena i amplitudinea celor trei semnale modulatoare trebuie modificat n gam larg (100:1). Se admit forme de und care s aproximeza ct mai bine sinusoida, de exemplu forma trapez sau n trepte, care pot fi generate mai uor. Se admite ca semnalul modulat de frecven ridicat s aib pe lng forma triunghiular i forma dinte de ferstru cu unul dintre fronturi perpendicular pe axa timpului. Variaia tensiunii la ieirea invertorului se obine prin corelarea cu frecvena de ieire dup o relaie imprimat amplitudinii semnalelor modulatoare. Amplitudinea semnalului modulat () i frecvena acestuia (numit i frecvena de comutaie a invertorului) rmn constante.

Frecvena de comutaie este de (0,5-1,5)kHz pentru invertoare cu tiristoare rapide sau GTO, de civa kHz pentru tranzistoare bipolare i de peste 20kHz pentru tranzistoare MOS. Frecvena de comutaie se alege n afara domeniului de audiofrecven. Prin randament de tensiune se nelege raportul dintre amplitudinea maxim (U1max) a fundamentalei tensiunii de ieire modulate n durat i valoarea amplitudinii fundamentalei tensiunii de ieire format din ase trepte, care se obine la comanda complet a invertorului. Creterea frecvenei de comutaie este limitat de scderea randamentului de tensiune i de creterea pierderilor de comutaie. Puterea aparent (util) a invertorului pe faz se definete ca produsul valorilor efective ale armonicilor fundamentale de tensiune i de curent. S1f=U1I1 Procedeul analog numeric de comand pentru convertare trifazate de frecven ridicat. Modulatoarele impulsurilor avnd la baz o funcie sinus necesit un sistem trifazat de tensiuni sinusoidale ale cror amplitudini i frecvene trebuie s fie modificate n raportul 100:1. Prin metode amalogice realizarea unor astfel de generatoare este dificil. Procedeul analog numeric recomandat utilizeaz filtre trece jos cu capaciti comutate. O tensiune sinusoidal se obine dintr-o und dreptunghiular prin atenuarea armonicilor cu ajutorul uinui filtru trece-jos de ordin nalt. Metoda este dificil de aplicat pentru tensiuni variabile n limite largi pentru c filtrele sunt greu de acordat. n acest caz se pot utiliza filtre cu capaciti comutante ale cror frecvene limit se pot modifica prin variaia frecvenei impulsurilor. Realizarea unui generator sinusoidal pentru frecvena f1 are schema bloc desenat n figura 3.17.

Fig. 3.17. Schema bloc a unui generator sinusoidal cu filtru cu capacitate comutat GSD=generator de semnal dreptunghiular, FCC=filtru cu condensator comutat.

Acesta este construit dintr-un generator de semnale dreptunghiulare de frecven 50f1 i un filtru trece-jos cu condensator comutat de ordin superior la intrarea creia ajunge semnalul dreptunghiular de la ieirea unui divizor de frecven i frecvena de tact ft=50f1 de la generator. Un filtru de ordinul n=4,6 produce o atenuare suficient a primelor m armonici din unda dreptunghiular. Principiul MID este reprezentat pentru o faz a MAS, de exemplu faza R, n figura 3.18.

Fig. 3.18. Dispozitivul electronic de modulaie a impulsurilor n durat. Semnalul de modulat, de form triunghiular se genereaz pn la o frecven limit de 30kHz de ctre oscilatoare comandate n tensiune (OCT), n funcie de semnul tensiunii (u1) la intrarea n comparator se comand unul din cele dou contactoare statice (T1, T4) aferente fazei MAS. Pentru c amplitudinea semnalului triunghiular este mai mare dect amplitudinea semnalului modulator sinusoidal, comparatorul comut polarizarea bazei tranzistoarelor de putere (T1, T4) cu frecvena semnalului triunghiular. Aceast frecven (3nf1) este un multiplu fix al frecvenei reelei de c.a. pentru a se reduce n mod corespunztor turaia MAS. Generarea semnalelor MID cu ajutorul microcontrolerelor pe 8 bii. n scopul creterii performanelor variatoarelor de vitez, odat cu reducerea preurilor, se utilizeaz tot mai mult modulaia vectorilor spaiali SVM (space-vector modulation). Realizarea ecuaiilor complicate ale acestei modulaii SVM se poate face n mod ieftin cu ajutorul unui microcontroler (C) pe 8 bii. Cu ajutorul modulaiei SVM se pot crea tensiuni sinusoidale comandnd astfel un invertor trifazat. n figura 3.17. se prezint schema tipic a unui astfel de invertor

comandat n sistem SVM. Sarcina este un motor de inducie. Unitatea de control aplic semnale PWM (MID) celor ase tranzistoare ale invertorului. Un C implementeaz semnalele PWM sinusoidale folosind un tabel cu valorile funciei sinus care se afl stocat n memoria ROM. Aceste valori sunt apoi prelucrate pentru a se obine sinusoide de amplitudini variabile. Microcontrolerul variaz descresctor frecvena smnalelor fcnd mai multe citiri ale tabelului funciei sinus, i cresctor srind peste anumite valori n timpul acestor citiri.

Fig. 3.19. Invertor comandat n sistem SVM. La controlul motorului, tensiunea dintre linie i nul VAN i tensiunea de faz indus determin curentul prin fiecare faz. Acceti cureni de faz determin cuplul motorului. Astfel este important ca tensiunea dintre linie i nul s fie sinusoidal, i att timp ct este, nu conteaz cum arat forma de und a tensiunii de faz. n cazul modulaiei vectorilor spaiali (SVM), tensiunea de faz generat nu este sinusoidal, dar tensiunile linie-nul i de linie sunt sinusoidale. De asemenea, amplitudinea tensiunii de linie atinge valoarea tensiunii continue a invertorului. Avantajul metodei SVM este c derivarea ecuaiilor tensiunii de faz poate fi implementat prin metode simple. Un algoritm SVM poate calcula tensiunea de faz n timp real i necesit doar un singur acces la tabelul valorilor. Calculele sunt simplificate i datorit faptului c nu implic numere negative. Pentru descrierea algoritmului microcontrolerului se folosete modelul simplu al metodei n ase pulsuri pentru generarea tensiunilor linie-nul sinusoidale. Figura 3.20 arat forma de und pe care o genereaz invertorul cu o sarcin

rezistiv echilibrat. n timpul fiecrui puls, ntreruptoarele statice ale invertorului i pstreaz starea.

Pentru a descrie algoritmul SVM putem spune c folosete o metod sofisticat de mediere pentru a netezi treptele metodei cu ase pulsuri. Fig. 3.20. Forma de und n trepte realizat prin metoda cu ase pulsuri. De exemplu, dac valoarea tensiunii necesare la ieire se afl ntre dou trepte, atunci prin modularea vectorilor spaiali se va aproxima aceast tensiune n timpul unei perioade (T0) a undei PWM, prin aplicarea la ieire a celor dou stri extreme de la bornele + i -, pentru un timp tAT0, respectiv tBT0. Dac n acea perioad PWM mai rmne timp, atunci SVM aplic la ieire tensiune zero pe tot acest timp t0 comutnd toate dispozitivele semiconductoare la borna + sau la -. Pentru a utiliza microcontrolerul n generarea smnalelor PWM este nevoie de o secven de comutaie pentru a converti aceste stri reprezentate prin timpii T0, tA, tB i t0, n forme de und la ieire. Acest tip de PWM este avantajos pentru c folosete mai puine comutaii i produce pulsaii mici ale cuplului. Implementarea din figura 3.21. folosete un modul comparator al C cu intrare de semnal de tact (CLK). Acest modul genereaz semnale PWM simetrice, comutnd ieirea n momentele n care valoarea de comparaie este atins.

Fig. 3.21. Generarea semnalelor SVM simetrice cu ajutorul comparatorului din interiorul C. Calculul valorilor tA i tB necesit folosirea vectorilor spaiali de tensiune prin reprezentarea grafic n planul complex a tensiunilor linie-nul n ase pulsuri. Relaia de

mai jos transform orice mrime trifazat (n acest caz tensiunile linie-nul) n vectori spaiali:
u S = U AN (t )e + U BN (t )e
j0 j 2 3 2 3

+ U CN (t )e

Dup cum se vede n figura 3.22., sunt ase vectori spaiali distinci pentru fiecare stare a invertorului. Datele de intrare pentru algoritmul SVM sunt: vectorul spaial uS cu amplitudinea U i unghiul . La transformarea unei tensiuni sinusoidale trifazate n vector spaial, valoarea lui U rmne constant tot timpul, n timp ce crete n ritm constant.

Fig. 3.22. Vectorii spaiali ai tensiunii linie-nul. Dac presupunem c crete lent, algoritmul SVM va considera U i constante pe durata unei perioade de comutaie. Pentru fiecare vector care nu corespunde exact unuia din cei ase vectori de baz, algoritmul va genera o aproximaie aplicnd cei doi vectori adiaceni cte o perioad determinat de timp. Proieciile lui uS pe cei doi vectori de baz adiaceni determin valorile lui tA i tB. Cu formulele urmtoare se calculeaz timpii tA i tB, cnd uS este n sectorul 0:
t B = 2U 31 2 sin ( ); t A = U cos( ) 31 2 sin ( ) ; t0 = T0 t A t B .

Aceste ecuaii arat c dac uS se afl n afara hexagonului, t0 devine negativ, ceea ce nu este posibil fizic. Pentru generarea tensiunilor sinusoidale, vrful lui uS trebuie s se afle tot timpul n interiorul hexagonului. Aceasta nseamn c modulul lui uS nu are voie s depeasc raza cercului interior (fig.3.22.). Tensiunile cu module ntre cercul interior i hexagon se pot atinge, dar nu vor fi sinusoidale pentru c vectorul va intersecta hexagonul n rotaia sa cu 360.

Calculul valorilor de comparaie necesit calculul timpilor tA, tB i t0 n timp real. Aceste variabile folosesc valorile funciilor sinus i cosinus. Reprezentarea lor este astfel fcut nct s se portiveasc C-ului pe 8 bii. Aceast valoare pe 8 bii nu va limita frecvena PWM de lucru, pentru c modulul de comparaie are un divizor de frecven pentru temporizatorul su. Dac de exemplu, sectorul 0 este format din 256 de unghiuri, atunci precizia lui va fi de aproximativ 0.235, ceea ce este suficient pentru foarte multe aplicaii cu invertoare pentru modificarea vitezei. mprirea fiecrui sector n 256 de unghiuri determin o reprezentare pentru pe 11 bii, din care cei mai semnificativi 3 bii indic sectorul, iar ceilali 8 indic unghiul n interiorul sectorului. C poate stoca aceste valori n doi bytes. Cel mai puin semnificatv dintre ei va fi ntotdeauna folosit pentru ecuaiile timpilor tA i tB, deoarece conine vaori din intervalul 0-60. Un tabel de 256 de bytes poate stoca valorile lui tB pentru fiecare . Tabelul care conine valorile lui tA este la fel ca tabelul lui tB, doar inversat. Deci C poate stoca valorile pentru tA i tB n acelai tabel, iar pentru c tabelul are 256 bytes, se vor extrage ambele valori (tA i tB) cu ajutorul aceluiai pointer. C doar va complementa acest pointer. Aceste optmizri permit calculul ntr-un timp foarte scurt, restul timpului putnd fi folosit pentru realizarea unui control simplu n bucl nchis, cum ar fi compensarea alunecrii. Pentru sisteme de reglare mai sofisticate, se poate folosi o soluie cu nc un C pe 32 sau 16 bii pentru a realiza calculele reglajului vectorial. Acest C poate de asemenea s realizeze toate msurtorile curenilor i tensiunilor, achiziionnd informaiile cu ajutorul convertorului analogic digital. n figura 3.23.a) se prezint tensiunile de faz i linie-nul pe care le genereaz SVM, iar figura 3.23.b) arat curentul de faz al unui motor de inducie trifazat, cnd se

folosete algoritmul de control SVM. Fig. 3.23. Formele de und ale tensiunilor i curenilor la ieirea invertorului SVM.

Sisteme de reglare vectorial fr senzori de vitez sau de flux. n ultimii ani s-a incercat mbuntirea performanelor sistemelor de reglare vectorial fr senzori de vitez sau de flux, obinndu-se rezultate bune n controlul motorului la viteze mici, controlul cuplului de pornire i reglarea vitezei n condiiile variaiei cuplului rezistent.. Aceste sisteme de reglare vectorial fr senzori de vitez sau de flux (fig. 3.24.) folosesc senzori de curent i de tensiune care preiau informaiile de la bornele de alimentare ale motorului. Ca i performane i pre se afl ntre sistemele de reglare n bucl nchis cu orientare dup cmp i cele simple, n bucl deschis, care realizeaz doar controlul V/Hz. Cele mai multe sisteme fr senzori sunt bazate pe una dintre metodele de reglaj vectorial dup fluxul statoric. Modelul realizat de firma Rockwell Automation se bazeaz pe tensiunea de la terminale ca i referin de la motor. Parametrii care intr n calcule sunt insensibili la variaiile de temperatur din timpul funcionrii motorului. Funcionalitatea acestor sisteme provine din mbuntirea performanelor obinute cu costuri suplimentare minime. Ele pot fi folosite chiar n sisteme de poziionare precise.

Fig. 3.24. Schema bloc de reglare dup principiul fr senzori. O caracteristic important a sistemelor de reglare fr senzori este auto-adaptarea care const n citirea informaiilor despre motor cu ajutorul unor semnale de interogare. n acest fel, utilizatorul nu mai este nevoit s introduc datele motorului. Performanele motorului sunt astfel optimizate n timp real, chiar dac acesta i modific caracteristicile

n timpul funcionrii. Modelul matematic al motrului ine cont, de asemenea, i de efectele variaiilor de temperatur. Cunoscnd aceste detalii, algoritmul de control calculeaz tensiunea de alimentare optim pentru a produce cuplul maxim la arbore, pentru o anumit referin de vitez comandat. Algoritmul de control poate s estimeze i alunecarea motorului i vitez rotorului. Performana sistemului este proporional cu numrul parametrilor motorului msurai. O problem important este limita inferioar de vitez, sub care controlul cuplului devine impracticabil. Cele mai bune rezultate au mpins aceast limit spre valori de 14-15 rotaii pe minut, ceea ce este suficient pentru majoritatea aplicaiilor. O soluie de ultim or, introdus n 1995, este controlul direct al cuplului (fig. 3.25.) care presupune bucle diferite de reglare pentru controlul cuplului i al vitezei. Parametrii modelului matematic al motorului sunt reestimai n mod continuu, pe baza msurtorilor de curent i tensiune.

Fig. 3.25. Schema bloc de reglare pentru controlul direct al cuplului. Ce aduce nou aceast schem sunt cele dou bucle care folosesc ca mrimi de reglare parametrii estimai ai fluxului i respectiv cuplului, iar buclele intermediare ale curenilor productori de cuplu sau flux lipsesc. Mrimea de ieire a celor dou bucle comand o stare optim a invertorului, pentru a se obine cu precizie mare cuplul dorit.

Calculele i trecerea semnalelor de eroare prin bucl se reiau la fiecare increment de timp de 25 sec. Mrimile de intrare introduse sunt datele de pe plcua motorului. Aceste scheme de reglare vectorial fr senzori sunt mai greu de implementat dect cele n bucl nchis. Pentru c nu folosesc informaii de la axul motorului, modelul matematic al motorului trebuie s fie foarte precis, astfel se evit oscilaiile de cuplu. Abilitatea modelului de a se adapta este tot mai important, pe msur ce motorul se apropie de viteza zero (la sub 5% din viteza nominal). Aici erorile cresc considerabil. Reglarea orientat dup cmp a mainilor de inducie cu suprimarea perturbaiilor de cuplu. Acionrle cu maini de curent alternativ pentru aplicaii de precizie folosesc sisteme electronice de reglare pentru a evita ntreruperile proceselor tehnologice. n cazul funcionrii motoarelor cu slbire de flux exist riscul pierderii controlului curentului i a orientrii dup cmp. Metoda clasic a slbirii cmpului const n varierea fluxului rotoric invers proporional cu frecvena rotoric, dar aceasta nu permite obinerea unui cuplu maxim. Astfel se impune reglarea curentului statoric productor de flux i optimizarea componentelor orientate dup axele q-d ale tensiunii statorice. Perturbaiile cuplului motor se pot datora cderilor de tensiune la alimentarea invertorului, sau conduciei discontinue a redresorului. Regimurile tranzitorii la care lucreaz motorul i perturbaiile cuplului rezistent provoac un consum mai mare de putere i astfel apar cderi de tensiune n circuitul intermediar de c.c. al invertorului. Astfel, se propune utilizarea unor scheme de reglare automat cu orientare dup fluxul rotoric pentru a suprima perturbaiile de ncrcare, n timpul funcionrii cu slbire de cmp, cu meninerea unui cuplu maxim. Zona de funcionare cu slbire de cmp se datoreaz limitrilor tensiunii i curentului pe care le poate furniza invertorul. Limita superioar a curentului, ISmax, este impus de curentul nominal al invertorului i, n general, este de 150% din curentul nominal al motorului de acionare. Limita de tensiune, VSmax, este impus de tensiunea nominal a motorului i de valoarea tensiunii din circuitul intermediar de c.c. al invertorului. Astfel, tensiunea la bornele motorului electric trebuie s ndeplineasc condiia:
2 2 Vborne VS max , unde Vborne = Vqs + Vds .
2 Metoda de reglare a tensiunii este descris de ecuaia: Vqs = VS2max Vds . Circuitul

de reglare a tensiunii are tocmai rolul de a compensa perturbaiile de ncrcare i cderea de tensiune n circuitul intermediar de c.c., deoarece curentul care produce cuplul este reflectat de ctre vectorul tensiunii orientat dup axa d, Vds, astfel: Orientarea dup fluxul rotoric:

Vqs = Rsiqs + ds , unde ds = Lsids Vds = Rsids qs , unde qs = L iqs Me =

Orientarea dup fluxul statoric:
ids = iqs =

3p ( dsiqs qsids ) . 4

ds
Ls

+ M rsiqs , unde = 1

L2 m Ls Lr

4 Me , unde ds = s , iar qs = 0 3 p ds

Vds = Rsids Vqs = Rsiqs + ds ,

deci: M e = 3p ( dsiqs ) . 4

Mrimile din relaiile de mai sus reprezint: Vqs, Vds sunt tensiunile statorice proiectate pe axele q-d; Iqs, Ids sunt curenii statorici proiectai pe axele q-d; este factorul total de pierderi; este pulsaia cmpului magnetic statoric; Ls este inductana statorului; Lr este inductana rotorului; Lm este inductana de magnetizare; L este inductana tranzitorie a statorului. Reglarea orientat dup fluxul statoric acioneaz asupra componentei n lungul axei q, reducnd-o la zero: qs=0. n plus, aceasta necesit un filtru trece-jos care decupleaz componenta n lungul axei d a fluxului statoric, ds, i componenta n lungul axei q a curentului statoric, Iqs. Constanta de timp a acestui filtru depinde de cei patru parametrii ai MAS. Schema bloc a reglrii orientate dup fluxul statoric este prezentat n

figura 3.26: Fig. 3.26. Schema de reglare cu orientare dup fluxul statoric,

avnd la baz mrimile msurate Vs i Is i mrimile de referin ale momentului i fluxului. Schema de reglare cu orientare dup fluxul rotoric este compus dintr-un regulator de alunecare, un regulator de flux i un invertor cu reglare de curent. Regulatorul de flux rotoric ajusteaz mrimea de referin a curentului statoric productor de flux, Ids_ref, pe baza unui semnal de eroare provenit de la componenta axei q a tensiunii statorice, Vqs. Fluxul rotoric este redus invers proporional cu frecvena rotoric. Regulatorul de alunecare acioneaz asupra amplificrii alunecrii, Ks, pe baza unui semnal de eroare provenit de la componenta axei d a tensiunii statorice, Vds, iar fluxul rotoric este orientat dup axa d astfel nct qr=0.

Fig. 3.27. Schema de reglare cu orientare dup fluxul rotoric. n cazul funcionrii MAS cu slbire de flux, adic la viteze ale rotorului peste viteza nominal, rezistena statorului se neglijeaz. n aceast zon, metoda de reglare orientat dup fluxul rotoric produce cuplu mai mic dect reglarea orientat dup fluxul statoric.