Robotica de Precizie II

ROBOTICA DE PRECIZIE II
- CURS MASTER MECANIC DE PRECIZIE-

III. CALCULUL SI CONSTRUCTIA SUBANSAMBLURILOR
STRUCTURII MECANICE A ROBOTILOR

1. Unitatea rotaiei verticale
Cele mai multe structuri ale roboilor au ca prim cupl o rotaie cu ax vertical pe care o
denumim unitatea rotaiei verticale. Aa cum s-a menionat mai sus trebuie realizate condiii de
preluare de sarcini spaiale mari, pentru reducerea erorilor de deformaie se impune i o rigiditate
sporit. Sistemul de acionare va asigura momente de torsiune mari i cu precizie de rotaie
ridicat.
Un prim aspect este cel referitor la lgruire care tebuie s asigure cerinele de mai sus n
condiiile unui gabarit acceptabil.
1. 1. Lgruirea
Utilizarea rulmenilor uzuali radiali-axiali dei poate asigura preluarea sarcinilor i rigiditatea
confer un gabarit mare. Se prefer folosirea rulmenilor radiali-axiali speciali, cum ar fi
rulmenii radiali axiali cu role ncruciate. n fig. 1 este reprezentat lgruirea unei uniti de
rotaie vertical cu utilizarea unui astfel de de rulment (firma THK). Acesta este format din
inelul exterior 8, rolele 11 care sunt montate alternativ cu axele reciproc perpendiculare. Inelul
interior este format din dou semiinele 8 i 12 (seria RA) din considerente de montaj.
Asamblarea rulmentului se face cu uruburile 7.

Fig. 1
Print to PDF without this message by purchasing novaPDF (http://www.novapdf.com/)

Exist i o a doua variant constructiv la care este separat inelul exterior (seria RB). Aceti
rulmeni au seciune transversal minim i asigur preluarea tuturor componentelor torsorului
de reducere a forelor. Asigurarea rigiditii corespunztoare se face prin montajul ct mai rigid.
Astfel inelul exterior al rulmentului este strns fa de corpul 2 al unitii cu un inel suplimentar
10 strns cu uruburile 9. Similar, inelul interior este strns fa de platoul rotativ 6 al unitii cu
ajutorul inelului suplimentar 14 i uruburile 15.
Calculul lgruirii presupune, iniial, determinarea componentelor torsorului de reducere
n centrul lgruirii O
l
. Aa cum s-a artat n capitolul II (paragraful 8.2) se obin cuplurile: M
t
i
M
n
i forele: F
ax
i F
n
.
Cuplul M
t
este cel motor dezvoltat de sistemul de antrenare i nu ncarc lgruirea. n
exemplul din fig. 1 antrenarea (reprezentat schematic) cuprinde motorul electric 3, urmat de un
reductor armonic format din deformatorul eliptic 17, elementul elasic deformabil 16 i coroana
dinat 5 (danturat interior). Celelalte componente ale tosorului ncarc lgruirea. Calculul se
face astfel:
a) pentru rulmenii rotitori la care turaia echivalent 5 >
e
n rot/min:
- se calculeaz sarcina dinamic echivalent:
ax
p
n
n
F Y
d
M 2
F X Q +
|
|
.
|
\
|

+ = ;
2
D d
d
p
+
=
Factorii de echivalare X i Y depind de mrimea sarcinii axiale F
ax
cf. tabelului 1.
Tabelul 1
F
ax
/ (F
n
+2M
n
/d
p
)

X Y
<=1,5 1 0,45
>1,5 0,67 0,67

- se calculeaz durabilitatea de baz: | | cicl mil
Q
C
D .
33 , 3
|
|
.
|
\
|
= , cu care se verific numrul
de ore de funcionare.

b) cazul rulmenilor nerotitori la care n
e
<5 rot / min:
- se calculeaz sarcina static echivalent:
ax
p
n
n
F Y
d
M
F X Q +
|
|
.
|
\
|

+ =
0 0 0
2
,
unde: 1
0
= X i 44 , 0
0
= Y
- se face verificarea:
1
0
0
> =
Q
C
c
Capacitatea dinamic de baz C i capacitatea static C
0
sunt date de firm. n tab. 2 este
dat un extras (firma THK).


Tabelul 2
Rulment d D B C C
0
UM mm mm mm daN daN
RA30025 300 360 35 7260 11600
RA30035 300 395 35 16900 22800
RA30040 300 405 40 19200 25300
RA40035 400 510 40 14500 23300
RA40040 400 510 40 22000 32600
RA50040 500 600 40 22100 38000
RA50050 500 625 50 24300 40000
RA60040 600 700 40 24400 45000

Dac se urmrete creterea rigiditii lgruirii se poate aduga un rulment radial
suplimentar. Astfel, n fig. 2 unitatea are ca lgruire rulmentul cu role ncruciate 6 i a fost
adugat rulmentul radial cu role 4. Pentru a micora gabaritul n sens vertical al unitii motorul
electric 1 a fost aezat lateral. Pentru a ceasta a fost necesar introducerea unei transmisii cu
curea dinat format din cele dou roi de curea 15 i 13 i cureaua 14.
Calculul lgruirii se complic din cauza static nedeterminrii, calculul exact presupune
cunoaterea tuturor rigiditilor rulmenilor. Se poate face un calcul simplificat, acoperitor.

Fig. 2
Torsorul de reducere se calculeaz n centrul O
l
al lgruirii aflat la jumtatea distanei
dintre cei doi rulmeni. Se aproximeaz c momentul transversal M
n
este preluat prin cuplul
forelor R, adic:

L
M
R
n
=
Rulmentul cu role ncruciate va fi calculat prin metodica indicat mai nainte, cu deosebirea
nlocuirii forei radiale: R
2
F
F
n
n
.
Rulmentul radial se va calcula la sarcina radial: R
2
F
F
n
R
= .

1.2. Acionarea unitilor de rotaie vertical
Sunt posibile cele trei tipuri de acionare: electric, hidraulic i pneumatic. n funcie de
natura acionrii apar diferene i n concepia constructiv a unitii, nu numai n acionarea
propriuzis. Acionarea pneumatic este mai puin rspndit din cauza limitrii numrului de
puncte de oprire pe curs i a preciziei n cazul inteniei de oprire n orice punct de pe curs.
n proiectarea acionrii trebuie considerate asigurarea capacitii portante, precizia de
rotire i comanda.
Unitatea de rotaie reprezentnd de obicei primul grad de libertate al robotului influena
erorilor acesteia i, n primul rnd, precizia de rotire, este determinant n precizia global.
Influena preciziei de rotire se poate arta, considernd o structur RTT ca n fig. 3.
Eroarea de rotire a unitii
c reprezint diferena dintre unghiul real de rotire i unghiul

teoretic
0
:

0
= c

Componenta erorii de poziie n planul OX
0
Y
0
c are valoarea:
c = c

,
unde este deschidera robotului pn la puncul caracteristic M. Se poate deduce:

c
= c

Lund un exemplu pentru un robot cu precizie de poziionare medie: mm 2 mm 1 = = c ;
1000 = mm, rezult:

0
01 , 0 rad 002 , 0 ~ = c

Din acest exemplu simplu se poate concluziona asupra preciziei ridicate de rotire ce se impune
acionrii unitii de rotaie, cu att mai mult cu ct nu s-au luat n considerare erorile de
deformaie i alte influene.

1.2.1. Acionarea electric.
Particularitile construciei apar, n primul rnd, funcie de tipul de reductor folosit. Se
pot folosi reductoare armonice, reductoare cicloidale cu boluri, reductoare cu roi cilindrice n
mai multe trepte. Utilizarea reductorului cu melc i roat melcat este limitat este limitat
comportrii dinamice necorespunztoare la schimbarea sensului de rotaie i a dificultii de
preluare a jocului din angrenare.

1.2.1.1. Aprecierea raportului de transmitere al acionrii
Sistemul de acionare va cuprinde, n toate cazurile, un reductor. Aceasta rezult simplu
analiznd valorile extreme ale turaiei motoarelor electrice actuale de (3000...6000) rot/min (i
chiar mai mult) i turaia la platoul de ieire al unitii de (90...360)
0
/s =(15...60) rot/min. Din
aceast simpl apreciere, ar rezulta un raport de transmitere al reductorului: i
t
=50...400.
O apreciere mai judicioas a raportului de transmitere se poate face dintr-o optimizare a
transmisiei, n sensul minimizrii timpului de acionare pentru parcurgerea unui unghi A la
ieirea unitii cu cinematic numai cu periode de accelerare t
ac
i frnare t
f
(fig. 4). Cinematica
real (curbele 2 i 4) este nlocuit cu

Fig. 4

variaia simpl cu acceleraii constante (curbele 1 i 3). De acest lucru se ine cont prin factorii
supraunitari:

f
f
3
ac
ac
2
k ; k
'
=
'
=
n relaiile de mai sus la numrtoarele rapoartelor sunt unghiure reale parcurse n
perioadele de accelerare i frnare, respectiv i la numitoare sunt unghiurile teoretice parcurse n
exprimrile cinematice cu acceleraii constante.
Se mai consider i factorul:
3 ... 5 , 1
t
t
k
ac
f
1
= = ,
care indic mrirea periodei de frnare pentru asigurarea (n finalul acesteia) a preciziei de
poziionare.
Trezultatul calculului de optimizare este valoarea raportului de transmitere:

( )
3
rez m
r
2
m
t
M M
J A 2
i
q
e
= ,
unde factorul A:

3 2
2 1 3
1
k k 2
k k k
k 1 A

+
+ =
Dac se ia ca valoare uzual k
1
= 2,6 se apreciat: 5 , 2 A ~ . Relaia lui i
t
devine:

( )
3
rez m
r
2
m
t
M M
J 5
i
q
e
= (1)
Semnificaiile celorlalte mrimi din relaia (1) sunt:
-
m
e - viteza unghiular maxim a motorului;
- J
r
- Momentul de inerie redus al unitii la nivelul arborelui de ieire, fr includerea
efectului rotorului motorului;
- | | rad - unghiul parcurs de arborele de ieire al unitii n ciclul considerat;
- M
rez
- momentul rezistent redus la arborele motorului (partea disipativ);
- M
m
momentul maxim capabil al motorului.
Relaia (1) arat c raportul de transmitere necesar scade odat cu creterea rezervei de
putere a motorului: M
m
M
rez
. Valorile raportului de transmitere ce se obin sunt de: i
t
=
50...300. Se pot realiza direct cu reductoare armonice. n cazul reductoarelor cicloidale cu boluri
sunt necesare cel puin dou trepte. n cazul reductoarelor planetare ce au pe treapt 8 i s sunt
necesare 2..3 trepte. La reductoarele cu roi cilindrice ce au 6 ... 5 i s se introduc 3...4 trepte de
reducere.

1.2.1.2. Utilizarea reductoarelor armonice
Reductorul armonic se utilizeaz adeseori (v. fig. 1 i fig. 2) pentru acionarea unitilor
de rotaie vertical avnd avantajele:
- raport de transmitere mare;
- lipsa jocului n angrenare ce s-ar manifesta la schimbarea sensului de rotaie,
deoarece la aceste reductoare deformatorului realizeaz o prestrngere radial n
sensul element elastic-coroan dinat;
Dezavantajul acestor tipuri de reductoare este rigiditatea torsional ceva mai sczut fa de cele
cicloidale cu boluri i cele cu roi cilindrice.
n fig. 5 este redat soluia constructiv de unitate de rotaie din fig. 1, dar cu reductorul
armonic reprezentat n detaliu. Fixarea motorului electric 3 se face prin piesa intermediar
(adaptor) 2. Adaptorul este fixat prin uruburile 10 de coroana dinat 9, care este solidarizat de
corpul unitii cu uruburile 1.

Fig. 5

Buca cu flan 5 este cuplat de arborele 4 al motorului electric prin pana 5.
Transmiterea cuplului la deformatorul eliptic 6 se face prin piesa intermediar 7. Aceste trei
elemente: 5, 7 i 6 formeaz un cuplaj de tip Olham ce confer mobilitate radial necesar pentru
a compensa erorile de centrare dintre arborele motorului i coroana dinat. n fig. 6 sunt
reprezentate 3D aceste trei elemente ale cuplajului. Pe deformator este montat rulmentul special
8 ce are inele deformabile.
O dat cu arborele motorului se va roti i deformatorul care are suprafaa exterioar de
form eliptic. Elementul deformabil 11 (pahar) este danturat exterior cu modul de valori
(0,3...0,6) mm i numr de dini z
1
. Paharul angreneaz cu coroana 10, danturat interior cu
numr de dini z
2
.Contactul dinilor n angrenare se face n dou zone opuse, deoarece diferena
dintre numerele de dini: z
2
z
1
=2.
Diferena dintre axele elipsei deformatorului 6 este redus, de ordinul de mrime al
nlimii danturii. Rotaia deformatorului va duce la deformarea continu la ncovoiere a
peretelui paharului elastic, acesta fiind puternic solicitat, dei grosimea sa este redusa.
6 7 8

Fig. 6

Paharul este solidarizat cu platoul 13 al unitii cu ajutorul uruburilor 14 i a piesei de
centrare 15. raportul de transmitere al reductorului armonic este:

1 2
1
Z
m
Z
m
R
z z
z
n
n
i
=
e
e
= =
Semnul - arat schimbarea de sens de rotaie. Se pot realiza valori mari:
300 ... 50 i
R
=
Pentru controlul poziiei unghiulare a unitii se introduce un traductor de poziie
unghiular 1 (fig. 1) . Acesta poate fi de tip incremental optic sau analogic, de exemplu de tip
inductosyn. Traductoarele analogice de tip poteniometric se utilizeaz mai rar, dat fiind
durabilitatea lor redus.
Prin prelucrarea semnalului de poziie se poate obine i un semnal proporional cu
viteza, n acest caz nemaifiind necesar folsirea unui tahogenerator.

1.2.1.3. Utilizarea reductoarelor cicloidale cu boluri
n fig.7 este redat acionarea direct a platoului 8 utiliznd un reductor planetar cu
boluri. Aceste reductoare au o rigiditate mai bun dect n cazul reductorului armonic. Micarea
de la motor ajunge la arborele 1 pe care estefixat buca 2 cu dou zone excentrice, pe care sunt
aezai rulmenii 3. Pe inelele exterioare ale rulmenilor sunt dispuse dou discuri 4 ce poart
dantura cicloidal care angreneazcu bolurile 5 fixate n corpul 6. Micarea la arborele de ieire
7 se preia prin bolurile 9 ce iau contact cu gurile din discurile 4.

A A
A - A
9

Fig. 7

Raportul de transmitere este:
i
R
=- z
1
,
unde z
1
este numrul de dini al discurilor cu dantur cicloidal.

1.2.1.4. Utilizarea reductoarelor cu roi dinate cilindrice
Aa cum s-a menionat n paragraful 1.2.2.1 dac se utilizeaz astfel de reductoare sunt
necesare 3...5 trepte pentru a realiza raportul de transmitere total necesar. Principalaproblem ce
apare este influena jocului de flanc din angrenaje care conduce la o curs moart la schimbarea
sensului de rotaie, ceea ce nu este admisibil n construcia roboilor.
O posibil rezolvare raional este pretensionarea la torsiune a ntregului lan cinematic,
prin adugarea unei ramuri suplimentare (fig. 8) (roile dinate sunt reprezentate incomplet cu
cte unul i doi dini pentru a se observa mai bine angrenajele). Lanul cinematic principal este,
n acest exemplu, format din 4 trepte: treapta 1-a cu roile 1 i 2; treapta 2-a cu roile 2 i 3;
treapta 3-a cu roile 3 i 4 i treapta 4-a cu roile 4 i 5. Roata 1 este solidar cu arboreal
motorului electric de antrenare iar roata 5 este solidar cu arborele de ieire al unitii. Celelalte
roi din acest lan sunt dou cte dou solidare i pe acelai arbore (roile 2 cu 2 pe arborele O
2
;
3 cu 3 pe arborele O
3
i 4 cu 4 pe arboreal O
4
).

Fig. 8

Se introduce un lan cinematic suplimentar cu arborii: O
2s
; O
3s
; O
4s
; O
4s
. Din punct de
vedere cinematic conteaz numai ca raportul de transmitere total s fie acelai pe ambele lanuri
cinematice i nu i rapoartele de transmitere pariale. Rapoartele de transmitere pe cele dou
lanuri sunt:

4
5
3
4
2
3
1
2
45 34 23 12 t
z
z
z
z
z
z
z
z
i i i i i
' ' '
= =
s , 4
s , 5
s , 3
s , 4
s , 2
s , 3
1
s , 2
s , 45 s , 34 s , 23 s , 12 s , t
z
z
z
z
z
z
z
z
i i i i i
' ' '
= =
Se impune, numai:
s , t t
i i = .
n laul cinematic suplimentar se decupleaz roile de pe unul din arbori; n acest exemplu
de pe arborele O
3s
, sunt decuplate roile 3
s
i 3
s
. ntre aceste roi se introduce cuplajul elastic C
pretensionat cu momentul M
e
. Dac acest moment este suficient ca valoare, el se transmite n
anumite proporii n circuitul nchis format din cele dou lanuri cinematice. Aceasta conduce la
meninerea angrenrii pe acelai tip de flancuri. De exemplu: Pentru angrenajul 4-5 contactul se
menine pe flancurile drepte; pentru angrenajul 4
s
-5 contactul se menine pe flancurile stngi,
etc. Aceste contacte se menin i la schimbarea sensului de rotaie, deci nu se va manifesta jocul
de flanc n niciunul din angrenaje.
Aa cum se va arta mai departe scderea randamentului fa de o transmisie clasic
deschis este relativ redus. De asemenea nici creterea momentului de inerie redus nu este
mare (sub 20%). Complicaiile constructive apar la realizarea cuplajului C, ce va trebui s
asigure o reglare comod a cuplului M
e
, ct i o btaie radial minim a roii dinate de pe
arborele respectiv. Fa de o transmisie clasic apare i o cretere a gabaritului, care poate fi
limitat prin poziionarea corespunztoare a arborilor. Avantajul prelurii jocurilor de flanc cu
meninerea unui randament bun i al unui moment de inerie acceptabil recomand introducerea
acestui tip de transmisie mecanic pentru antrenarea modulelor de rotaie.
Dimensionarea cuplajului elastic C (calculul cuplulului M
e
de pretensionare) se va face
din considerentul acoperirii:
- pierderilor prin frecare pe calea cea mai deprtat: O
3,s
O
4,s
O
5
O
4
O
3
O
2
de la cuplaj
pn la angrenajul 1-2;
- efectului cuplurilor ineriale necesare accelerrii n perioada tranzitorie;
- efectului momentului rezistent la arborele de ieire.
Mai jos este dat o relaiepractic de calcul:

rez s 1 2 e
M C M B J A M + + c = (2)
Au fost notate:
- J
2
momentul de inerie al arborelui 2 (practic egal cu al roii 2);
- c
1
acceleraia unghiular [s
-2
] a motorului n perioada tranzitorie de accelerare;
- M
s
momentul minim ce trebuie asigurat n timpul funcionrii la nivelul arborelui
de intrare pentru a menine contactul treptei 1. Se poate lua M
s
=(0,080,15) Nm;
- M
rez

-

momentul rezistent (disipativ) la arboreal de ieire a unitii.
Factorii A, B i C depind de parametrii:
- raportul de transmitere al unei trepte de angrenare, presupus egal pe ntre trepte, cu
excepia ultimei trepte;
- n numrul de arbori al unui lan cinematic ( n = nr. trepte + 1);
- k numrul arborelui pe care este introdus cupljul (n exemplu din fig. 8 k =3);
- t raportul dintre momentul de inerie total al arborelui de ieire al unitii (incluznd
structura robotului) i momentul de inerie la nivelul aceluiai arbore considernd
numai partea din reductor.
Au mai fost adoptate unele valori practice:
- randamentul unui angrenaj: 98 , 0
a
= q ;
- randamentul lgruirii unei trepte: 99 , 0
l
= q ;
- t =8...10 ; mai jos a fost luat t =8.
Valorile factorilor A, B i C se pot lua din tabelul 3.
n fig. 9 i fig. 10 este redat o unitate de rotaie vertical cu reductor cu preluarea jocului
n circuit nchis cu lan cinematic de pretensionare. Seciunea din fig. 9 este fcut n trepte prin
arborii lanului cinematic suplimentar.
Se folosesc 4 tipuri de lagre: lagre cu rulmeni radiali L
1
pentru arborii O
2,s
i O
3,s
i cu
rulmeni radiali cu ace L
2
pentru arborele O
4,s
(pentru reducerea gabaritului radial). Pentru
arborele de ieire al unitii A
z
este folosit rulmentul radial-axial cu role ncruciate L
3
i
rulmentul radial cu role cilindrice L
4
.
Pe arborele O
3,s
este introdus cuplajul elastic de pretensionare C realizat cu bar de
torsiune ce este detaliat n fig. 11.
n fig. 10 (seciunea B B) se observ c gabaritul unitii nu crete prea mult fa de
varianta la care nu ar exista lan cinematic suplimentar datorit dispunerii judicioase a arborilor
reductorului.
n fig. 11 este redat construcia cuplajului de pretensionare. Roile 3
s
i 3
s
nu mai sunt
solidare. ntre ele se realizeaz un lagr realizat cu coliviile cu ace 5. Elementul elastic de
pretensionare este bara de torsiune 6 ale crei capete sunt fixate unul de arborele-roat 3
s

cellalt de caseta 8. Pentru a obine pretensionarea trebuie rotit caseta fa de partea de arbore
tubular ce face parte din roata 3
s
. n acest scop n caset sunt montai melcii 7 i 9 ce angreneaz
cu o zon danturat executat n arborele tubular. Unul din melci servete pretensionrii (cellalt
este demontat), ulterior, cu cel de al doilea se face asigurarea contra desfacerii.

Tabelul 3
i=3 i=3,5

i=4
n n-k
A B C A B C
A B C
3 1 2,498 3,254 0,344 2,049 3,796 0,295 1,727 4,34 0,258
4 1 5,556 10,062 0,344 5,82 13,696 0,295 5,447 17,89 0,258
2 1,936 3,458 0,118 1,745 4,034 0,0868 1,436 4,61 0,0664
1 12,667 31,121 0,344 17,371 49,419 0,295 18,245 73,77 0,258
5 2 5,719 10,694 0,118 5,187 14,556 0,0868 4,782 19,01 0,0664
3 2,176 3,675 0,0406 1,701 4,288 0,0256 1,379 4,90 0,0171
1 44,758 96,25 0,344 54,31 178,31 0,295 64,606 304,2 0,258
2 15,498 33,076 0,118 16,16 52,523 0,0868 16,852 74,40 0,0664
6 3 5,762 11,366 0,0406 5,159 15,471 0,0256 4,712 20,21 0,0171
4 2,199 3,906 0,014 1,70 4,557 0,0075 1,367 5,208 0,0044
1 125,52 297,68 0,344 176,67 643,40 0,295 239,63 1254 0,258
2 43,376 102,29 0,118 52,41 189,52 0,0868 62,266 323,3 0,0664
7 3 15,814 35,153 0,0406 16,359 55,882 0,0256 16,978 83,32 0,0171
4 5,889 12,08 0,014 5,234 16,442 0,0075 4,759 21,47 0,0044
5 2,248 4,151 0,0048 1,727 4,843 0,0022 1,383 5,53 0,0011
Fig.9

Fig. 10

1.2.1.5. Precizia unitilor de rotaie
Aa cum s-artat n paragraful 1.2. este necesar asigurarea unei precizii de rotaie relativ
ridicate de 002 . 0 ... 001 , 0 = c
. Din punct de vedere al cauzelor erorii de rotire acestea sunt:

eroarea cinematic, eroarea cursei moarte i eroarea datorat traductorului de poziie
unghiular. Mai jos se vor face unele considerente asupra acestor erori n cazul transmisiilor cu
roi dinate.


Fig. 11

Eroarea cinematic apare ca urmare a existenei erorilor de execuie i montaj ale roilor
dinate ce formeaz angrenajul. Unghiul de rotaie al roii conduse
2
difer de unghiul de
rotaie al mecanismului ideal (fig. 12), pentru o valoare dat a unghiului de rotaie
1
al roii
conductoare:

2
21 1 2 21 1 2
r
i i
o
= o = ,
unde
2
o este eroarea de poziie a roii conduse; o este eroarea ce se msoar pe periferia
cercului de divizare al roii conduse. Diferena algebric dintre erorile de poziie se numete
eroare cinematic:
'
o
o = o
E 2 2
. Eroarea cinematic se poate aprecia fie prin metoda
maxim-minim, fie prin metoda probabilistic. Prin metoda maxim-minim se dau:
( ); F F k A
2 i 1 i s
min
M
' + ' = o
( ) ( ) ( ) ( ) |
.
|
\
|
+ ' + + ' = o
E E
2
2
2
2 i
2
1
2
1 i
max
M
E F E F k ,
unde pentru treptele de precizie 7 i 8 A = 071 , , pentru restul de trepte 62 , 0 A = ;
1 i
F' i
2 i
F' sunt
toleranele la eroarea cinematic ale roilor;
s
k i k sunt coeficieni dependeni de compensarea
de faz i depind de
1 2 12
z / z i = (Tab. 4).

Fig. 12
Tab. 4
i
12
1..1,5 1,5..2 2..2,5 2,5..3 3..3,5 3,5..4 4..4,5 4,5..5 5..5,5 5,5..6 6..6,5 6,5..
k 0,98 0,85 0,83 0,93 0,97 0,96 0,96 0,96 0,98 0,96 0,97 0,98
k
s
0,80 0,76 0,75 0,74 0,75 0,80 0,90 0,87 0,85 0,88 0,94 0,99

E
E este eroarea de montaj redus:
( ) ( )
2
a
2
0 r
tg e cos / tg e E | + | o =
E
,
unde:
0
o este unghiul profilului de referin (
0
=20
0
); | este unghiul nclinrii dintelui;
r
e
i
a
e sunt btaia radial i axial de montaj a roii:

=
=
n
1 i
2
i r
e 85 , 0 e ;

=
=
n
1 j
2
j a
e 85 , 0 e ,
i
e ,
j
e sunt toleranele asupra componentelor primare ale btii radiale i axiale, respectiv.
Prin metoda probabilistic:
( )
P
max
M
max
P
k k / o = o
S-a notat prin
P
k coeficientul compensaiei de faz, determinat funcie de i
12
i de factorul de
risc p, ca n tab. 5.
Tab. 5
k
P
pentru valorile lui i
12

p 1..1,5 1,5..2 2..2,5 2,5..3 3..3,5 3,5..4 4..4,5 4,5..5 5..5,5 5,5..6 6..6,5 6,5..
32 0,58 0,68 0,60 0,74 0,71 0,71 0,68 0,71 0,78 0,70 0,78 0,80
10 0,92 0,78 0,73 0,88 0,82 0,82 0,80 0,82 0,90 0,88 0,91 0,94
4,5 0,95 0,83 0,81 0,91 0,92 0,91 0,88 0,92 0,94 0,94 0,94 0,96
1,0 0,96 0,84 0,82 0,92 0,95 0,95 0,94 0,95 0,97 0,95 0,96 0,96

Cursa moart n angrenaj. Reprezint diferena algebric dintre erorile de poziie
unghiular ale roii conduse pentru aceiai poziie a roii conductoare, la cursa direct i invers:
dir inv
C C C o o = o
E

Prin metoda de maxim-minim, valoarea maxim a cursei moarte msurat pe suprafaa
de divizare:
( ) ( ) ( )
2
2 r
2
1 r
2
i
2
" H
2
! H 2 HS 1 HS
max
M
G G F 2 T T 5 , 0 E E 7 , 0 C + + ' ' + + + + = o
S-au notat:
2 HS 1 HS
E ; E -deplasri suplimentare minime ale profilului;
2 H 1 H
T ; T - toleranele
deplasrii suplimentare minime a profilului; '' F
i
- tolerana variaiei distanei de msurat ntre
axe;
2 r 1 r
G ; G - jocul radial n lagrele roilor.
max
M
P
max
P
C k C o = o
Eroarea cinematic la mecanismele cu mai multe trepte.
Cnd aprecierea se face dup metoda maxim-minim, eroarea cinematic a ntregului mecanism
este (la nivelul ultimei suprafee de divizare):

o = o E
j max j
M
u ;
S-au notat:
j max
o -eroarea cinematic a angrenajului j;
1 j , n j
i u
+
= - coeficientul de transmitere a
erorii la ultimul arbore al mecanismului (fig.13).

Fig. 13

( )
=

e
E e + A = o
n
1 j
2
j j 1
M
u t ,
unde coordonata jumtii cmpului de toleran al erorii cinematice este:
( ) ( ) 2 / u u
n
1 j
j min j max j
n
1 j
j j
= =

e
o + o = e A = A
Cmpul de mprtiere al erorii cinematice:
j min j max j
o o = e

. Coeficientul
1
t este dat n
tab.6 funcie de riscul p.
Tab. 6
p 10 4,5 1,0 0,27 0,1
t
1
0,26 0,35 0,48 0,57 0,61
t
2
0,21 0,28 0,39 0,46 0,5

Cursa moart pentru mecanismele cu mai multe trepte se poate calcula funcie de
cursele moarte ale fiecrui angrenaj (fig.13). Dac se noteaz:
n 3 2
C ,..., C , C o o o cursa moart a
angrenajelor: 1-2, 2-3,..., (n-1)-n, respectiv se poate scrie:
n n , n 3 ' 3 n 2 ' 2 n
C i ... C i C i C o + + o + o = o
E

Prin metoda maxim-minim cursa moart nsumat pentru mecanismul cu mai multe
trepte va avea expresia:
j max
n
1 j
j
M
C u C o = o

=
E
unde: j max
M
C o este cursa moart a angrenajului j.
( )
e + A = o E
2
j
c
j 2
w
c P
u t C ,
unde:
-

= =
o + o
= e A = A
n
1 j
j min j max
j
n
1 j
j
c
j
w
c
2
C C
u u ,
este coordonata mijlocului cmpului de toleran al cursei moarte;
- t
2
este un coeficient ce se determin funcie de riscul p (tabelul de mai sus);
-
c
j
j j
C C =
max min
, este cmpul de mprtiere a mrimii lui C
j
n angrenajul j.
Eroarea de poziie datorat traductorului. Presupunem cunoscut traductorul, deci i
eroarea sa c
tr
. Pentru traductoarele incrementale:
| |

tr
rad
N
~

033
2
, , (3)
unde N este numrul de impulsuri date pentru o rotaie complet. n cazul divizrii suplimentare
electronice, se consider numrul de impulsuri echivalent. Pentru traductoarele de tip analogic
(inductosine, poteniometre, etc.) eroarea
tr
este dat direct de firm. Dac traductorul este
dispus pe arborele t al transmisiei, atunci componenta erorii traductorului n eroarea de rotire va
fi:

tr
tr
t n
i
=
,
(4)
Eroarea de rotire va cuprinde influena erorii cinematice, a cursei moarte i
traductorului. Dac se noteaz cu
n
rw raza de rostogolire a ultimei roi din mecanism, se poate
scrie pentru eroarea de rotire:
tr
n
rw
C
c +
o + o
= c
E E

Dac transmisia are preluat jocul de flanc (care reprezint componenta cea mai
important a cursei moarte), atunci eroarea de rotire este sensibil micorat, relaia de mai sus
devine:
tr
n
rw
c +
o
= c
E
(5)

1.2.2. Acionarea hidraulic
Cele mai utilizate motoare hidrulice pentru acionarea roboilor sunt motoarele liniare
(cilindrii) deoarece au rezolvate problemele de etanare. n plus motoarele hidraulice rotative
mai au i dezavantajul turaiilor relativ mari, ceea ce impune introducerea unui reductor, cu
complicaiile constructive aferente.
Micarea de translaie rectilinie a pistonului cilindrului hidraulic trebuie transformat n
rotaie la nivelul arborelui unitii. n principiu, se pot folosi mecanismul cremalier-roat
dinat, mecanismul cu lan i mecanisme cu fir (band). Mecanismele cu fir au dezavantajul
unei capaciti portante reduse i nu sunt justificate acionrii hidraulice.
1.2.2.1. Utilizarea mecanismului cu cremalier
n fig. 14 sunt reprezentate trei posibile utilizri ale mecanismului cremalier-roat
dinat la acionarea unitii de rotaie vertical.
Varianta din fig. 14,a utilizeaz un cilindru hidraulic tipizat 3 care este legat de
cremaliera 3 prin intermediul cuplajului sferic 2 (pentru compensarea erorilor de aliniere).
Preluarea componentei radiale a forei de angrenare se face cu ajutorul unei role 4 (sau rulment).
Cremaliera angreneaz cu roata dinat 1 solidar cu arborele de ieire al unitii. Gabaritul G, n
direcia micrii pistonului, poate depinde de cursa S i de alte elemente constructive:
G =3S +a +b +c , (6)
unde: a se ia pentru asigurarea angrenrii cremalierei la capatul cursei; b este dat de dimensiunea
cuplajului i c caracterizeaz cilindrul, incluznd lungimea pistonului i a capacelor.
Cursa S a pistonului depinde de raza r de divizare a roii dinate i de unghiul de rotaie
al acesteia:
= r S (7)
Unghiul =330
0
...360
0
=(5,76...6,28) rad. Reducerea cursei s-ar putea face pe seama
reducerii razei r. Limita inferioar a razei r este dat de tolerana
T a preciziei de de rotire a
unitii. Considernd I
s
incrementul minim de poziionare pe care-l poate realiza acionarea
hidraulic, atunci din (7) rezult:

>
T
I
r
s

Fig. 14

Dac: mm ) 1 , 0 ... 075 , 0 ( I
s
= i 002 , 0 ... 001 , 0 T =
rezult:
( )mm 100 ... 40 r >
Pentru o apreciere global se poate lua r = 60 mm i 28 , 6 = . Rezult din (7) pentru
curs:
mm 377 28 , 6 60 S = =
Pentru gabaritul unitii (6) rezult valori de peste 1200 mm, ceeace, n general, nu este
acceptabil.
Varianta din fig. 14,b are cilindrul i cremaliera montate n paralel. Constructiv, se
impune introducerea ghidajului 3. Gabaritul devine:
G =2S +b
1
+c, (8)
unde b
1
depinde de legarea tijei pistonului de glisiera cremalierei. Se constat scderea sensibil
a gabaritului, relaia (8) cuprinde termenul 2S fa de 3S ca n varianta anterioar.
Varianta din fig. 14,c aa zis cu cilindri n tandem are cremalierele frezate n tija
pistonului i acionarea cilindrilor este cu simplu efect. Pentru preluare jocului din angrenare se
folosesc patinele 3 a cror poziie transversal se regleaz cu uruburile 4. Gabaritul este redus,
comparabil cu soluia anterioar:
G =2S +a +c (9)
n fig. 15 este redat o soluie constructiv a unei uniti realizate pe baza schemei
din fig. 14,b. Platoul rotativ 11 al unitii este lgruit cu rulmentul special radial-axial 10 i cu
rulmentul radial 9. Ca element motor este cilindrul hidraulic 16 de a crui tij este cuplat culisa
15. Pentru a reduce gabaritul i pentru a realiza o ghidare precis se utilizeaz tanchetele 18,
19 (ghidaje cu role cu recirculare). n fig. 16 este dat o reprezentare 3D a unei tanchete.
Numrul total al tanchetor este 12, ele fiind dispuse n dou plane. De culis este fixat
cremaliera 21 ce angreneaz cu roata dinat 22 solidar cu partea inferioar a platoului.
Pentru alimentarea cu ulei a echipamentelor ce se monteaz pe platou (ce realizeaz
celelalte grade de mobilitate ale robotului) este introdus o etanare rotativ 24, al crei arbore
este solidar cu platoul. Conductele 12 i 13 sunt alimentarea i returul instalaiei hidraulice.
mpiedicarea rotirii carcasei etanrii rotative se face cu bara 23.
Pentru preluarea poziiei unghiulare a platoului se folosete un traductor unghiular 2.
Micarea roii dinate 22 este transmis arborelui intermediar 6 prin angrenajul cu roaile dinate
7 i 8 n sistem de preluare al jocului de flanc. Arborele intermediar se leag de arborele
traductorului prin cuplajul special 4.
Fig. 15

Fig. 16. Ghidaj cu role cu recirculare (tanchet) 1. Role; 2. Corp; 3 Guri fixare.

Varianta constructiv cu cilindrii n tandem este dezvoltat n construcia din fig.
17. Sunt folosite dou pistoane 1 i 2 ce lucreaz n cmile cilindru 3 i 4 fixate de corpul
cilindrului 5. Orificiile de alimentare C
1
i C
2
se gsesc n capacele 6 i 7. Pistoanele realizeaz
etanarea n cilindri cu manetele 8 i ghidarea cu segmenii de teflon 9. n pistoane sunt frezate
cremalierele 1 i 2 ce angreneaz cu RD 10 dintr-o bucat cu arborele al modulului. Preluarea
componentelor radiale ale forelor de angrenare de pe cremaliere se face prin patinele 11 i 12.
Reglajul jocurilor este realizat prin tifturile filetate cu cep 13, asigurate cu piuliele 14.
Cmile 15 asigur protecia cremalierelor.
Lgruirea arborelui 3 se face, n partea din spre sarcin, prin rulmentul radial 16, iar n
partea cealalt pe perechea de rulmeni radiali-axiali 17 i 18. Jocul axial al lgruirii se
realizeaz prin piulia special 19. Flana 20 de ieire a unitii este fixat pe arbore prin
uruburile 21. Cuplul se transmite prin dou dou tifturi cilindrice 22. n interiorul arborelui
este dispus traductorul 23 pentru poziia unghiular. El este cuplat prin uruburile 24 de flana
20.


Fig. 17
1.2.2.2. Utilizarea mecanismelor cu lan
Transformarea micrii de translaie rectilinie a pistonului cilindrului hidraulic n rotaie se poate
face i cu mecanism cu lan. n fig. 18 sunt redate dou variante.
Fig. 18

Varianta din fig. 18,a folosete cilindrul cu tija bilateral 1, lanul 2, roata de lan
motoare 3 (de care este cuplat arborele unitii) i roata pasiv 4. Pe schi sunt redate dou
posibiliti de ntindere a lanului: I) cu rola suplimentar de ntindere 5 lgruit pe prghia 6, ce
este acionat de arcul de ntindere 7; II) prin deplasarea roii pasive cu un mecanism compus din
pana 8 acionat de urubul 9. Aceast variant conduce la un gbarit foarte mare:
G =3S +2r +2a +b +c
Pentru a reduce gabaritul se poate folosi o acionare cu mecanism diferenial, ca n fig.
18, b. Se folosesc doi cilindri cu dublu efect 1 i 2, de a cror tije 3 se articuleaz roile de lan
mobile 5. Lanul 4 este trecut peste aceste roi i peste roata motoare 6 a unitii. Capetele
lanului sunt fixate. Se noteaz cu S deplasarea necesar pe periferia roii motoare, adic: S =
.

R. Deplasarea cenrului roilor mobile, egal cu deplasarea pistoanelor cilindrilor:
S
=S / 2 = (
.
R) / 2
Aceasta se justific urmrind poligonul vitezelor de pe diametrul vertical al roilor mobile, la
care viteza centrului rolei este v/2 fa de v la nivelul poriunii mobile a lanului. Gabaritul va fi
dat de relaia:
G =2S
+r +2r
+a +b =S +r +2 r
+a +b,
valoare considerabil mai redus dect n cazul anterior.
La conceperea acionrii hidraulice trebuie avut n vedere asigurarea ntinderii lanului.
Spre exemplificare, presupunem rotaia unitii n sensul I. n acest caz cilindrul 1 va fi cel
motor, el trebuind s fie alimentat la orificiul su C
1,1
. Cilindrul 2 va trebui droselizat pe
orificiul su C
2,1
pentru a asigura o for de frnare necesar ntinderii lanului. Evident, la
schimbarea sensului de rotaie logica conectrii orificiilor cilindrilor se va inversa.
Utilizarea mecanismelor cu lan este limitat la construcii de precizie redus, att din
cauza erorilor lanului, ct i a efectului de poligon ce introduce erori cinematice. De asemenea
rigiditatea transmisiei este relativ redus.
1.2.2.3. Acionarea cu cilindri n V
n fig. 19 este reprezentat o astfel de acionare. Cilindrii dublu articulai 1 i 2 au corpul
articulat de partea fix n O
1
, respectiv O
2
. Tijele sunt articulate n A la manivela OA solidar
cu arborele de ieire al unitii. Pentru sensul de rotaie e
1
cilindrul 1 este alimentat la orificiul
C
1,1
realiznd fora F
c1
. Cellalt cilindru este alimentat la orificiul C
2,2
i realizeaz fora F
c2
.
Fig.19
PM PM
1,e
1,i 2,i
2,e
PM PM
Mt=Mt +Mt
1 2
1
2
O
1
C
1,1
C
C
C
1,2
2,2
2,1
O
2
S
1
1
2
F
c1
R
F
c2
A
G
G
y
x
Aceste fore dau asupra manivelei dou cupluri Mt
1
i Mt
2
, astfel nct cuplul total:
M
t
=Mt
1
+Mt
2

Se poate scrie:
Mt
1
=F
c1
.
R
.
sin|
1

Din triunghiul O
1
OS se deduce:
1
1
1
sin
L
sin
A
o
=
|
,
unde s-a notat L
1
=O
1
S.
Se elimin
1
sino ntre relaiile de mai sus, rezultnd:

1
1 1 c
1
L
sin A R F
Mt
o
= (6)
Lungimea L
1
se poate exprima din acelai triunghi:

1
2
1
2 2
1
cos 2 1 A cos AR 2 R A L o + = o + =
n relaia de mai sus s-a introdus notaia: A / R = .
Expresia lui Mt
1
devine:

1
2
1
1 c 1
cos 2 1
sin
F R Mt
o +
o
=
Considernd i relaia similar pentru Mt
2
se scrie:
R F
cos 2 1
sin
F
cos 2 1
sin
Mt Mt Mt
2 c
2
2
2
1 c
1
2
1
2 1

|
|
.
|
\
|
o +
o
+
o +
o
= + =
n expresia de mai sus unghiurile
1
o i
2
o se pot extrima funcie de unghiul curent o al
poziiei manivelei:
o = o o + = o
2 1
;
Expresia momentului Mt devine:

( )
( )
( )
( )
R F
cos 2 1
sin
F
cos 2 1
sin
Mt Mt Mt
2 c
2
1 c
2
2 1

|
|
.
|
\
|
o +
o
+
o + +
o +
= + =

Cele dou valori ale forei dezvoltate de cilindru F
c1
i Fc
2
deoarece ariile pe care se
aplic presiunea sunt diferite:

c
2
t
2
c 2 c c
2
c 1 c
p ) d D (
4
F ; p D
4
F q
t
= q
t
=
Pentru a face o apreciere calitativ asupra variaiei cuplului Mt pentru diferite poziii ale
manivelei se poate lua Fc =Fc1 =F
c2
:

( )
( )
( )
( )
R F
cos 2 1
sin
cos 2 1
sin
Mt Mt Mt
c
2 2
2 1

|
|
.
|
\
|
o +
o
+
o + +
o +
= + =
Dependena de mai sus este poate reprezentat n epura din fig. 20 ( desenul este valabil pentru
=45
0
). Se constat c momentul este variabil, avnd minime n cele patru aa zise puncte moarte
aflate pe direciile OO
1
i OO
2
, unde cilindrul respectiv nu d moment la manivel:
- pentru cilindrul 1: punctul mort interior PM
1,i
i punctul mort exterior PM
1,e
;
- pentru cilindrul 2: punctul mort interior PM
2,i
i punctul mort exterior PM
2,e.

Fig. 20

Valorile maxime se gsesc ntre punctele moarte.
Faptul c Mt este variabil constituie un dezavantaj al acestei acionri. n plus, comanda
acionrii se complic fiind necesar schimbarea sensului de acionare al cilindrilor atunci cnd
se trece prin punctele moarte.
Dimensiunile de gabarit sunt:

R 1
1
R cos A G
R
sin 2
sin A 2 G
y
x
|
.
|
\
|
+
= + =

= =

Valorile lui se obin observnd c distana dintre axe minim este:
R L A
min min
+ = ,
unde lungimea minim a cilindrului:
1,i
PM
PM PM
PM
2,e 1,e
2,i
Mt( )
Mt
Mt
min
max
c S L
min
+ = ,
iar c este dimensiunea constructiv a cilindrului (lungimea pistonului i a capacelor).
Considernd i relaia:
R 2 S = ,
se obine:
c R 3 A
min
+ =
Valorile lui :
3 , 0 ... 2 , 0
R / c 3
1
A
R
A
R
min
=
+
= s =

2. Roboi articulai
n acest capitol sunt analizai roboii industriali a cror structur cuprinde un mecanism
plan cu bare articulate. Cazul cel mai ntlnit este acela cnd ultimului element al structurii
plane nu i se impun condiii de orientare. n finalul acestui capitol va fi prezentat o structur
plan articulat care asigur micarea plan-paralel a ultimului element.
Referitor la prima categorie, planul mecanismului este fie vertical, fie orizontal. n fig. 21
sunt prezentate dou structuri cu mecanismul cu bare articulate cuprins n plan vertical.

Fig. 21
Mecanismul structurii din fig. 21,a este format din diada articulat O
1
O
2
A (elementele 1
i 2), cu acionare n O
1
i O
2
cu momentele Mt
1
i Mt
2
. Aceasta este cea mai rspndit
structur n realizarea roboilor industriali actuali, care se preteaz att la acionare electric ct
i la cea hidraulic. Mai departe va fi dezvoltat calculul cinematic i cinetostatic al acionrii.
O
O
1
2
1
2
Mt
Mt
1
2
Mt
1
Mt
2
1
O
O
2
A
A
B
C
D
1
2
3
4
a
b
n fig. 21,b este reprezentat o structur ce prezint un lan cinematic nchis format din
elementele 1, 2, 3 i 4. Mai rar folosit, structura aceasta este pretabil roboilor pentru sarcini
mari, n varianta acionrii electrice. Este posibil introducerea i a unui sistem de echilibrare a
sarcinilor statice. Calculele acionrii acestei structuri nu sunt cuprinse aici.
O larg utilizare o au structurile la care mecanismul cu bare articulate se gsete n
plan orizontal (fig. 22), roboii fiind denumii de tip SCARA. Diferena dintre variantele a i
b este dispunerea n lanul cinematic a cuplei de translaie.
Fig. 22

Pentru varianta a cupla de translaie este a patra cupl, iar pentru varianta a - prima cupl.
Cele mai multe realizri ale structurilor de tip SCARA folosesc varianta din fig. 22, a deoarece
dinamica este mai favorabil, masele ce translateaz n sens vertical fiind mai reduse.
Roboii de tip SCARA au sarcini mici ce revin acionrilor, cuplurile Mt
1
i Mt
2

trebuind s acopere numai sarcinile ineriale (sarcinile statice nu dau moment fa de axele
verticale ale cuplelor de rotaie din O
1
i O
2
).
2.1. Acionarea roboilor articulai
Roboii care au mecanismul cu bare articulate dispus n plan vertical (fig. 21) pot avea
acionare att electric, ct i hidraulic. Roboii de tip SCARA au numai acionare electric
cuplurile necesare de a fi dezvoltate de acionare fiind reduse.
2.1.1. Dispunerea acionrii
Un alt aspect privind acionarea se refer la dispunerea acesteia. Dispunerea acionrii
elementului 1 (cuplul Mt
1
) este totdeauna la nivelul articulaiei sale O
1
. Pentru elementul 2
acionarea poate fi aezat local, la nivelul articulaiei elementului n O
2
sau centralizat,
1 2
Mt
Mt
1
2
1 2
Mt
2
1
Mt
a b
O
O
O
O
1
1
2 2
fiind adus la nivelul lui O
1
. Centralizarea acionrii elementului 2 urmrete
reducerea sarcinii acionrii elementului 1, aceasta nemai trebuind s preia sarcinile statice
i dinamice date de masa proprie a sistemului de acionare a elementului 2. Aducerea
acionrii elementului 2 la nivelul lui O
1
se poate face fie introducnd un mecanism
paralelogram, fie mecanisme cu roi dinate, cu curele dinate, cu fire sau benzi i chiar
mecanism cu lan.
n fig. 23 acionarea elementului 2 al structurii din fig 21,a a fost adus la nivelul
articulaiei O
1
cu ajutorul unui mecanism cu paralelogram. Au fost adugate elementele 1 i
2, astfel cuplul Mt
2
necesar acionrii elementului 2 se regsete la elementul 2, articulat n
O
1
.
Fig. 23

n fig. 24 este redat centralizarea acionrii elementelor 2 i 3 ale unui robot de tip SCARA
folosind mecanisme cu curea dinat. Pentru centralizarea acionrii elementului 2 se introduce
transmisia cu curea dinat TC
2
. Referitor la elementul 3 sunt introduse transmisiile TC
3,1
i
TC
3,2
. Elementele propriuzise de acionare sunt motoreductoarele MR
1
, MR
2
i MR
3
dispuse n
interiorul corpului central al robotului. Muli din roboii de tip SCARA nu necesit
centralizarea acionrii, dat fiind cuplurile relativ reduse, ct i existena actual a moto-
reductoarelor armonice de mase proprii i gabarite reduse.
2.1.2. Acionarea direct a articulaiei
Acionarea unei articulaii poate fi direct atunci cnd se folosesc motoreductoare
dispuse direct la nivelul articulaiei sau n cazul acionrii hidrulice motoare hidraulice rotative
(cu palet, cu pistonae, etc), de asemenea poziionate n axa articulaiei.

O
O
1
2
1
2
Mt
Mt
1
2
A
Mt
2
1
2
Fig. 24

n fig. 25 este schematizat acionarea unui robot SCARA cu motoreductoare
armonice dispuse la nivelul articulaiei. Motoreductoarele MR1 i MR2 acioneaz elementele 1
i 2. Pentru acionarea elementului 3 este introdus suplimentar angrenajul format din roile R1 i
R2, ntruct motoreductorul MR3 nu putea fi dispus n ax, locul fiind ocupat de culisa 4
(elementul 4).

Fig. 25

n fig. 26 este redat construcia unui reductor armonic de tip CSF 14 UH al firmei HD
SYSTEMS. Arborele 4 de intrare al reductorului are un alezaj | 6 n care se introduce arborele
motorului electric. Pn la deformatorul eliptic 3 se interpune piesa intermediar 6, formnd
astfel un cuplaj Oldham (v. i fig. 6). Deformatorul eliptic mpinge rulmentul deformabil 2 ctre
paharul elastic 1, danturat pe exterior.
0 1 2
3
4 MR1 MR2
MR3 R1 R2
1
2
2
Mt
2
Mt
Mt
3
3
Mt
3
Mt
Mt
3
O
2
O
2
O
O
1
1
O
3
3
O
3
MR
MR
MR
1
2
3
TC
TC
TC
3,1
3,2
2
Fig.26
Angrenarea acestei danturi se face cu dantura interioar a coroanei dinate executate n
corpul 7. Paharul este fixat de arborele de ieire 13, care este lgruit cu un rulment radial-axial
cu rolele ncruciate 11. Piesa 14 servete centrrii paharului n arborele de ieire. Partea fix a
lagrului este realizat n corpurile 8 i 10 asamblate cu uruburile 9. Asamblarea de corpul
principal 7 se face cu uruburile 15. Simeringul 12 etaneaz reductorul spre ieire.
Pentru acionarea direct a articulaiilor se pot folosi i alte tipuri de reductoare armonice.
n fig. 27, pentru realizarea rotaiei relative dintre braele articulate1 i 11 se utilizeaz un
reductor armonic plat la care elementul deformabil 7 are forma unei roi dinate conice plane.
Deformatorul 6 are forma unei came spaiale cu dou maxime pe ntrega circumferin. n acest
fel elementul flexibil 7 este mpins prin bilele 8 ctre coroana 9 danturat conic. Micarea este
adus la arborele de intrare 4 al reductorului printr-o transmisie cu curea dinat.
Fig. 27

2.1.3. Acionarea indirect a articulaiei
n cazul roboilor la care mecanismul plan cu bare articulate este dispus n plan vertical
(fig. 21) cuplurile necesare a fi dezvoltate n articulaii sunt mari din cauza sarcinilor statice date
de greuti. n plus, aceti roboi au i dimensiuni relativ mari ale elementelor, ceea ce impune o
precizie sporit pentru acionare. Se folosesc sisteme de acionare indirect a articulaiei prin
intermediul unui mecanism cu urub, n cazul acionrii electrice i cu cilindri dublu
articulai, n cazul acionrii hidraulice (fig. 28). Unele dezavantaje apar ca urmare a
neliniaritilor la nivel cinematic i cinetostatic, aa cum se va arta mai departe. De asemenea,
unghiul de rotaie obinut este limitat.
n cazul acionrii electrice (fig. 28, a) de elementul 1 al structurii este articulat piulia 2,
n punctul D. urubul 3 este rezemat n punctul C n lagrul oscilant 4. Acionarea urubului se
face pornind de la moto-reductorul 5.

Fig. 28

Fora axial F
s
dezvoltat la nivelul piuliei realizeaz cuplul M
t
la elementul 1. Sistemul
este avantajos dat fiind precizia de poziionare ce se obine.
n cazul acionrii hidraulice (fig.28, b) se folosete un cilindru 3 dublu articulat.
Considerentele de calcul cinematic i cinetostatic vor fi aceleai ca n cazul anterior.
n fig. 29 este artat utilizarea sistemului indirect de acionare electric pentru robotul
din fig. 21, a. Sunt folosite dou mecanisme cu urub aflate n plane diferite: n fig. 29, a este
reprezentat mecanismul centralizat pentru acionarea elementului 2 (realizarea cuplului Mt
2
) i n
fig. 29, b mecanismul pentru realizarea acionrii elementului 1 (obinerea cuplului Mt
1
).
La calculul mecanismului acionrii elementului 1 unde nu s-a pus problema centralizrii
amplitudinea rotirii manivelei O
1
D este
max 1
A care este direct variaia coordonatei robot
corespunztoare:

min 1 max 1 max 1 max 1
q q q = A = A (7)
Acionarea centralizat indirect a elementului 2 conduce la necesitatea ca amplitudinea
rotirii manivelei corespunztoare s fie dat amplitudinea variaiei unghiului poziiei absolute a
elementului 2: q
2a
=q
1
+q
2
, adic:
( )
max 2 max 1 max 2 max 1 2 1 max 2
q q q q q A + A = A + A = + A = A , (8)
unde:
min 2 max 2 max 2
q q q = A .
Eliminnd pe
max 1
A ntre relaiile (7) i (8) se deduce:

max max 2 max 2 max 1
q q A s A = A + A ,
L
A
F
O
C
D
1 0
M
t
v
p
m
s
0
C
D
1
A
O
p
v
L
c
F
M
t
s
R
a b
R
unde amplitudinile rotirilor manivelelor
max
A sunt limitate la 120
0
150
0
(se va justifica mai
departe). Se observ, deci, o limitare suplimentar a spaiului de lucru al unei structuri cu o astfel
de acionare.
Pentru acionarea hidraulic nu se impun acionri centralizate, forele dezvoltate n
cilindrii hidraulici fiind mari la mase proprii acceptabile. n fig. 30 sunt prezentate unele soluii
de dispunere a cilindrilor hidraulici dublu articulai pentru acionarea diadei ce formeaz
structura mecanismului plan al robotului din fig. 21,a. Sunt folosii cilindrii dublu articulai Cil1
i Cil 2.
2.1.4. Calculul acionrii indirecte a articulaiei
Se vor efectua calculele cinematice i cinetostatice ale aconrii (fig. 28). Calculul
cinetostatic permite determinarea cuplului Mt dezvoltat:
o = sin F R Mt
s
(9)
n cazul acionrii hidraulice se va nlocui F
s
cu F
c
.
Cuplul Mt variaz cu unghiul o, valorile extreme corespunznd la
min
o i
0
max
90 = o :
R F Mt ; sin F R Mt
s max min s min
= o = (10)
Cuplul minim se obine la capetele de curs D i D dac punctele D, D i C sunt
colineare (fig. 31). Cursa piuliei (pistonului) a fost ntat cu S, iar unghiul extrem de oscilaie al
manivelei - cu
max
A . Se pot scrie relaiile:

min
0
max
2 180 o = A ;

2
sin R 2 S
max
A
=
Se poate calcula raportul:

2
cos sin
Mt
Mt
k
max
min
max
min
A
= o = = (11)
Pentru a limita variaia lui Mt se poate impune:

min
k k>


Fig. 29

Fig. 30

O
O
1
2
2
Mt
1
A
1
O
A
2
2
Mt
O
2
1
1
max
max
2
1
R 1
2
R
1
2
D'
D''
D''
D'
D
D
2'
a b
MR2 MR1
O1
O
O
O
O
O
1
1
1
O
2
2
2
2
O
M
t2
2 t
M
2 t
M
2 t
M
M
t1
1 t
M
1 t
M
1 t
M
Fc
1
Fc
2
1
Fc
2
Fc
Fc 2
Fc
1
a
b
c
d
1
2
1
1
1
2
2
2
Cil 1 Cil 2
Cil 1
Cil 1
Cil 1
Cil 1
2
Fc
Fc
1

Fig. 31

De aici considernd (11) rezult condiia:
) k arcsin( 2
min max
s A (12)
Dac se impune, de exemplu, k
min
= 0,5 rezult:

0
max
120 s A
Pentru poziia curent (fig. 28), unghiul o se poate calcula funcie de unghiul curent al
manivelei . Prin aplicarea teoremei sinusurilor n triunghiul ODC se poate scrie:
= o
=
o
sin
L
A
sin
L
sin
A
sin

Lungimea L a poriunii cu urub (cilindru) se obine din acelai triunghi:
+ + = cos R A 2 R A L
2 2
, (13)
nlocuind dependenele de mai sus n (9) se obine:

s
2 2
F
cos R A 2 R A
sin A R
Mt
+ +

= (14)
Se constat, i de aici, c Mt nu este constant, ci variaz cu valorile lui .
Dependena dintre fora axial F
s
din urub i cuplul de acionare al acestuia M
s
este
cunoscut din teoria transmisiilor cu uruburi:
( )
ech s
m
s s
tg
2
d
F M _ + o =
S-au notat: d
m
diametrul mediu al transmisiei urub piuli; o
s
unghiul elicei
filetului i _
ech
unghiul redus (echivalent de frecare). Considernd i reductorul cu: i
R
raport
de transmitere i q
R
randament i considernd randamentul lgruirii urubului q
Ls
se poate
scrie cuplul necesar la arborele motorului:
L
min
D'
D''
O C
M
max
2
max
2
S
2
2
S
Mt
min
min
min
0
Mt
min
A
Fs
Fs
R
R

Ls R R
s
m
i
M
Mt
q q
=
Pe baza ultimelor trei relaii de mai sus se poate scrie dependena cinetostatic a
acionrii indirecte cu mecanism cu urub:
( )
t
2 2
Ls R R
ech s m
m
M
sin
cos R A 2 R A
i A R 2
tg d
Mt
q q
_ + o
= (15)
Calculul cinematic permite determinarea vitezei unghiulare a motorului electric e
m

funcie de viteza unghiular e a manivelei (fig. 28). Pentru mecanismul cu urub se poate scrie:
a s
p
s
s
p i
v
2
=
t
e
= v
n relaia de mai sus s-au notat: v
s
i e
s
- frecvena i viteza unghiular ale urubului; v
p

viteza de translaie a piuliei de-a lungul urubului; i
s
i p
a
numrul de nceputuri i pasul
aparent ale filetului.
Dac se consider i eventualul reductor cu raportul de transmitere i
R
, se poate scrie:

s
m
R
i
e
e
=
Din cele dou relaii de mai sus obinem:

p
a s
R
m
v
p i
i 2
t
= e (16)
Pentru a deduce dependena dintre v
p
i viteza unghiular e a manivelei se deriv n
raport cu timpul (13):
e
+ +

= =
cos R A 2 R A
sin R A
dt
dL
v
2 2
p
(17)
Dependena cinematic a acionrii se obine eliminnd pe v
p
ntre (16) i (17):
e
+ +
t
= e
cos R A 2 R A p i
sin R A i 2
2 2
a s
R
m
(18)
Raportul de transmitere al acionrii electrice cu mecanism cu urub este:

+ +
t
=
e
e
=
cos R A 2 R A p i
sin R A i 2
i
2 2
a s
R
m
Tr
(19)
Se constat c ct i
Tr
= , depinznd de poziie (), ceeace, ca i inconstana cuplului de
acionare (v. rel (13)), constituie un dezavantaj al acestui tip indirect de acionare a articulaiilor.
Pe de alt parte, precizia i cuplurile mari sunt avantajele ce se relev.
n cazul acionrii hidraulice (fig. 28, b), cinematic, intereseaz numai dependena (16),
aici v
p
avnd semnificaia vitezei pistonului cu carense calculeaz debitul de fluid.
n fig. 32 este redat o soluie constructiv a acionrii articulaiei cu mecanism cu
urub. Motorul electric 2 este cuplat direct cu urubul 17, cinematica , n majoritatea cazurilor,
nu impune introducerea unui reductor. Lgruirea urubului se face cu ajutorul a doi rulmeni
radiali-axiali 14 i 15 montai n caseta 6. Reglajul jocului axial n lgruire se face cu piulia
special 7.
Caseta formeaz un lagr oscilant la nivelul axei din C fa de partea fix 27. Lagrul
folosete rulmenii 26 i cepurile 25. Etanarea se face cu manetele 28.
Mecanismul urub-piuli cuprinde dou piulie cu bile 18 i 20 montate n caseta 9.
Inelul distanier 19 asigur poziionarea corect a celor dou piulie pentru a avea un joc axial
minim n transmisie. mpiedicarea rotirii piulielor se face cu penele 10.
Caseta 10 este articulat la nivelul punctului D fa de elementul acionat 31 ce constituie
ieirea sistemului. Construcia elementului 31 este sub form de cheson pentru a asigura
rigiditatea necesar. Lgruirea acestui element se face fa de partea fix 23, cu rulmenii 21,
cepurile 24 i manetele de etanare 22.
n fig. 33 este redat construcia unei acionri hidraulice a unei articulaii. Corpul 8
al cilindrului este asamblat prin sudare de ochiul articulaiei 2, fa de partea fix 1.
Constructiv, articulaia este sferic pentru a compensa erorile de aliniere.Accesul uleiului se face
prin tuurile 3 i 9, sudate de corpul 8. Pistonul 5 este etanat cu manetele 6. Ghidarea
pistonului n cilindru se face prin segmentul 4 executat din teflon. Tija pistonului 7 este etanat
cu maneta 11, iar ghidarea sa se face pe buca din bronz 10. Evitarea ptrunderii murdriei este
asigurat cu rzuitorul 12. Ochiul de articulaie 14 este asamblat prin nurubare n tija 7 a
pistonului i realizeaz cuplarea cu elementul acionat 13.
Fig.32 Acionarea electric a unei
articulaii cu mecanism cu urub
1.Traductor unghiular; 2Motor
electric; 3 Adaptor; 4.Cuplaj; 5.Pan;
6.Caseta pentru lagrul oscilant;
7.Piuli de reglaj; 8. Brid de
rigidizare; 9.Caseta cu piulie;
10.Pana piuliei cu bile; 11 Burduf II;
12. Rulment oscilant cu bile;
13.Caseta rulmentului oscilant; 14,15.
Rulmeni radiali-axiali; 16.Burduf I;
17.urub; 18.Piuli I cu bile;
19.Distanier; 20.Piuli II cu bile;
21.Rulment pentru lgruirea
elementului articulat; 22.Manet II
de etanare; 23.Partea fix a
articulaiei din O; 24. Cep II; 25.Cep
I; 26.Rulment pentru lgruirea
lagrului oscilant; 27.Partea fix a
lagrului oscilant; 28.Manet I de
etanare; 29.Cep III; 30. Rulment;
31.Element articulat;
A
A
A-A
B
B
B - B
O
D C
O
O'
L
min
L
L L 1 2 3
1 2 3 4 5 6 7
8 9 10 11 12 13
14 15
16 17181920
2122 2324
25 26 27 28 29 30 31
min
t
0

Fig. 33 Acionarea hidraulic a articulaiilor. 1.Parte fix; 2.Articulaia corpului cilindrului; 3,9.tuuri; 4.Segment ghidare; 5. Piston; 6.Manet piston; 7.Tija pistonului;
8.Corp cilindru; 10.Buc de ghidare; 11.Manet tij; 12.Rzuitor; 13. Elementul acionat
L
min
L L L L
1 2 3 4
R
O
D'
min
1 2 3 4 5 6 7 8 9
10 11 12
C
S
13
Calculul elementelor geometrice ale unei acionri indirecte a articulaiei cuprinde
etapele:
1) Se adopt raza manivelei R din considerente ale preciziei de rotaie. Pentru acionarea
electric:
c t

>
R
a s
i 2
p i
R (20)
unde s-a notat:
c - eroarea traductorului unghiular cuplat cu motorul. Pentru acionarea

hidraulic v. i & 1.2.2.1;
2) Dac
max
A este impus, se determin k din (11) i se verific:
min
k k>
Se calculeaz:
2
90
max
min
A
= o ;
3) Se calculeaz cursa:
2
sin R 2 S
max
A
=
4) Se determin din considerente constructive lungimea minim L
min
(fig 31).
n cazul acionrii electrice (fig. 32):

3 2 1 min
L L L L + + =
Dimensiunea L
1
depinde de construcia casetei 6 a lagrului oscilant i dimensiunea L
3

este practic jumtate din lungimea casetei 9 ce conine piuliele cu bile. Dimensiunea L
2

corespunde lungimii minime (fig. 34,a) a burdufului I:

0 0 min
r n 4 t n L = =
Fig. 34
Raza de racordare
0
r se adopt funcie de grosimea h a materialului. Lungimea n stare
ntins a burdufului depinde de unghiul de nclinare | ce se admite. Dac se consider
aproximativ
0
r r ~ se poate scrie lungimea n stare extins a burdufului care depinde de cursa S:
t
0
Lmin
Lmin +S
b
b
r
r h
a
b
0
0
r
r
t
( ) | + | = = + cos r 4 sin b 2 n t n S L
0 min

Din cele dou relaii de mai sus se poate calcula numrul de gofreuri:

( ) | |
=
cos 1 r 4 sin b 2
S
n
0

Se obine:

( ) | |

=
cos 1 r 4 sin b 2
S r 4
L
0
0
min

n cazul acionrii hidraulice (fig. 33):
4 3 2 1 min
L L L L S L + + + + =
Lungimile L
1
i L
4
sunt date de elementele constructive ale ochiurilr de articulaie.
Lungimea L
2
este dat de construcia pistonului, iar lungimea L
3
cuprinde dimensiunea capacului
cilindrului i a bucei de ghidare.
Se constat c dimensiunea L
min
este considerabil mai mare n cazul acionrii hidraulice,
printre componentele sale fiind inclus i cursa S.
5) Se poate calcula distana dintre axe A (fig. 31):
min min
2 2
min
cos R L 2 R L A o + + = (21)
6) Din triunghiul CDO se poate calcula unghiul
0
:
|
.
|
\
| o
=
A
sin L
arcsin
min min
0
(22)
7) Unghiul curent al manivelei: A + =
0
,
unde A este variaia unghiului de rotaie al manivelei fa de poziia corespunztoare lui L
min
.

2.2. Roboi articulai cu micare plan-paralel a ultimului element al structurii plane
O categorie special de roboi articulai o reprezint aceia la care ultimul element al
structurii plane execut o micare plan-paralel (fig. 35). Se obin roboi adecvai manipulrii
pieselor de mas mare. Varianta utilizat pentru obinerea micrii plan-paralele, redat n fig. 35
folosete dou mecanisme paralelogram: primul format de partea fix, barele 1 i 2 i elementul
intermediar 3 i al doilea format de elementul intermediar, barele 4 i 5 i elementul de ieire 6.
Elementul final 9 cu care este solidar mna mecanic 8 execut o micare plan-paralel. Una
din posibilitile de acionare este cea redat n figur: cu doi cilindri hidraulici 6 i 7.
n fig. 36 sunt prezentate nc dou posibiliti, mai rar utilizate, de obinere a micrii
plan-paralele. Varianta din fig. 36,a folosete transmisii cu curele dinate. Prima transmisie are
roile de curea 1 (fix) i 5 i cureaua 2. Cea de a doua transmisie cu roile 4 i 8 i cureaua 7.
Cele dou transmisii sunt sincronizate prin solidarizarea roilor 4 i 5. Elementul de ieire 9 este
solidar cu roata 8. Capacitatea de ncrcare este redus din cauza transmisiilor cu curea dinat.
O mrire a capacitii de ncrcare de impreciziile ce apar din existena jocurilor de flanc ale
transmisiilor cu roi dinate, care sunt dificil de compensat pentru intreg lanul cinematic.
Varianta din fig. 36, b include angrenaje formate cu roile dinate 1,2,,7. Roata 1 este fix i
roata 7 este solidar cu elementul de ieire. Folosirea transmisiilor prin lanuri n locul celor cu
curele dinate conduce la reducerea preciziei de poziionare a robotului industrial.
Fig. 35
Fig. 36
1 2 3 4 5
6 7 8 9
1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5
6 7
8
a b
3. Uniti de translaie

Aa cum s-a artat n capitolul 1, pentru alcatuirea robotilor industriali sunt utilizate i
structuri care conin uniti de translaie rectilinie. n fig. 38 sunt reprezentate cele mai
importante structuri: RRT, RTT i TTT. Structurile ce conin uniti de translaie au avantajul
calculului mai simplu al problemei inverse a poziiei, sistemul de funcii aferent putnd fi, n
general, rezolvat analitic. Programabilitatea mai simpl face ca aceste structuri s fie realizate cu
acionare pneumatic. Structurile TTT au o larg utilizare n unele aplicaii de montaj i de
cercetare. Un alt avantaj al unitilor de translaie este adaptabilitatea simpl la acionarea
hidraulic i pneumatic cu motoare liniare (cilindri). Dezavantajele deriv din masa proprie
relativ mare a acestor uniti i din dificultile constructive asumate, n concepie i realizare,
pentru a obine precizia necesar.

Fig. 38

3.1. Acionarea unitilor de translaie rectilinie
Vor fi prezentate schematic posibilitile de acionare hidraulic (pneumatic) i electric a
unitilor de translaie.
3.l.1. Acionarea hidraulic i pneumatic
Se utilizeaz, n primul rnd, motoare liniare (cilindri). n fig. 39 sunt redate variante ale
acionrii hidraulice cu cilindri.
Varianta din fig. 39, a are cilindrul 3 fixat de cruciorul 4. Tija pistonului 5 este solidarizat
cu platoul 6, care mpreun cu coloanele 2 i platoul 1 formeaz partea fix. Evident, rolul
funcional de parte fix este relativ, depinznd de dispunerea unitii n structur, n aceste figuri,
ghidajul a fost reprezentat de dou coloane, n practic putnd fi folosite 1...4 coloane, aa cum
se va meniona i mai departe. Platoul 1 va trebui s aib o decupare corespunztoare corpului
cilindrului. Aceast variant este cea mai folosit, dat fiind utilizarea bun a spaiului oferit de
crucior ntre coloane.

Fig. 39

n fig. 39, b, cilindrul este fixat de platoul 2 i tija de crucior. Gabaritul este mai mare dect
n varianta anterioar.
n fig. 39, c se folosete un cilindru 2 fixat de crucior, cu tija bilateral l solidarizat cu cele
dou platouri. Avantajul acestei soluii const n creterea rigiditii prii fixe, cele dou platouri
fiind solidarizate, n plus, prin tija bilateral.
Varianta din fig. 39, d cuprinde doi cilndri l i 2 cu simpl aciune, fixai de platouri.
Gabaritul este crescut, avantajul constnd n utilizarea cilindrilor cu simplu efect, care nu mai
necesit etanarea tijei. n fig. 39, e, n locul cilindrilor clasici, este utilizat un sistem cu
"plunjerele" 1 i 4, care au diametre reduse, putnd adapta diametrul la necesitile de for
relativ redus, n cazul acionrii hidraulice a roboilor. Plunjerele ptrund n camerele 2 i 3, fa
de care trebuie etanate. Se obine un gabarit redus.
Soluia din fig. 39, f introduce un mecanism diferenial format din cremaliera 3, fixat de
crucior, cremaliera 7 fix i roata dinat 6, articulat de tija cilindrului hidraulic 2. Avantajul
const n reducerea gabaritului, deoarece cursa tijei cilindrului este jumtate din cursa S a
cruciorului. Dezavantajul apare din eroarea cauzat de jocurile de flanc ale angrenajelor, care
sunt dificil de redus.
3.1.2. Actionarea electric
Acionarea electric a unitilor de translaie presupune introducerea unui mecanism pentru
transformarea micrii de rotaie n translaie. Se folosete, n primul rnd, mecanismul cu urub.
In fig. 40 sunt prezentate schematic cteva astfel de soluii.

Fig. 40

Varianta din fig. 40, a, denumit "cu urub rotitor", are urubul 7 lgruit pe perechea de
rulmeni radiali-axiali 4 i 5, montai n caseta 3. Captul cellalt al urubului se lgruiete pe
rulmentul oscilant cu bile 15, montat n platoul 14. Antrenarea urubului, se face de la motorul
electric 1 prin cuplajul 2. n cruciorul 9 sunt montate dou piulie cu bile 10 i 11, distanate
prin inelul 11, dimensionat corespunztor pentru a prelua jocul axial. Ghidajul este realizat pe
coloanele 6, cu bucele 13 (uzual buce cu bile) montate n crucior. Viteza de deplasare a
urubului se calculeaz cu relaia:
m
R
a s
i 2
p i
v e
t

=

n relaia de mai sus s-au notat: m - viteza unghiular a motorului; iR - raportul de
transmitere al eventualului reductor dispus ntre motor i urub (n varianta din desen iR = 1); is -
numrul de nceputuri al urubului i pa - pasul aparent al urubului.
Varianta din fig. 40, b, "cu piuli rotitativ", are urubul fixat n platourile 1, ceea ce
confer rigiditate sporit prii fixe. Cele dou piulie cu bile 5 sunt montate n caseta rotativ 7.
Lgruirea casetei se face pe rulmenii radial-axiali 4, montai n caseta 11 fixat n cruciorul 6.
Antrenarea sa se obine de la motorul electric 8, montat pe crucior i transmisia prin cureaua
dinat 10 cu roile de curea 9 i 12. Unele dezavantaje sunt legate de complexitatea constructiv
i de creterea masei cruciorului care are motorul montat pe el. Se poate calcula viteza de
deplasare a cruciorului cu o relaie ca cea de mai nainte, nlocuind iR cu iC , unde iC este
raportul de transmitere al transmisiei prin curea dinat.

3.2. Constructia unittilor de translatie
La construcia roboilor se folosesc aproape exclusiv ghidaje de rostogolire, pentru a evita
stick-slip-ul ce poate aprea la ghidajele de alunecare. De asemenea, precizia i randamentul
ghidajelor de rostogolire sunt mai bune dect n cazul celor prin alunecare.
Deoarece cursele sunt relativ mari, se folosesc ghidaje de rostogolire cu recircularea
corpurilor de rulare, pentru a nu mri gabaritul n direcia micrii.
n funcie de seciunea transversal a ghidajului, sunt utilizate ghidaje cilindrice i
prismatice.
3.2.1. Utilizarea ghidajelor cilindrice
n cazul ghidajelor cilindrice apare problema mpiedicrii rotirii. Folosirea a mai multor
coloane, 2 sau 4, rezolv mpiedicarea rotirii.
n fig. 41 este redat o variant cu dou coloane, realizat dup schema din fig. 38, a. Cele
dou coloane 4 i 5 sunt ncastrate n platourile 1 i 10.
Pentru ncastrare sunt folosite flanele 2. Rigidizarea suplimentar a "prii fixe" se asigur
prin introducerea plcii 8 ce leag platourile. Cruciorul 6 este ghidat pe coloane cu ajutorul
bucelor cu bile 7. Acionarea se face cu cilindrul 9 fixat pe crucior. Tija 3 a cilindrului este
solidar cu platoul 1.

Fig. 41

n fig. 42 este prezentat construcia unei uniti de translaie cu 4 coloane.
Acest tip de construcie se preteaz, n primul rnd, acionrii pneumatice, dat fiind
asigurarea unei rigiditi suficiente n condiiile unor coloane cu diametru mic. Cele patru
coloane 2 sunt ncastrate n platourile 1 i 6. ncastrarea se face n sistemul "brar elastic",
platourile avnd crestturile 8, iar strngerea fcndu-se cu uruburile 7. Ghidarea cruciorului 6
este asigurat cu bucele cu bile 4 pe coloane. Cilindrul pneumatic 5 este fixat de crucior.
Aa cum s-a menionat, se folosesc buce cu bile cu recirculare, tipizate. n fig. 43 este
redat constructia unei astfel de buce i n tabelul 9 elementele geometrice i de calcul. n
corpul 3 al bucei se gsesc bilele active 4, prin care se transmite sarcina i bilele recirculate 2.
Construcia cuprinde 5 sau 6 grupuri de bile distribuite uniform pe circumferin. Bilele sunt
montate n separatorul 5. La capete sunt prevzute curitoarele 1.
Pentru a obine performanele menionate este necesar utilizarea unor coloane 6 clite la
minimum 700 HB i rectificate. Toleranele de execuie sunt date n tabel. Se impune, de
asemenea, o toleran la rectilinitate de 0,005 mm/m.


Fig. 42

Fig. 43

Tabelul 9. Date pentru buce cu bile KB...PPAS ale firmei INA Schaeffler KG

Poziionarea axial a bucelor se poate face n dou moduri (fig. 44): fie utiliznd plcuele
1 (fig. 44, a), fie elasticiznd corpul cruciorului n zona bucelor i strngnd n sistem brar
elasic (fig. 44, b). n prima variant de fixare se impune realizarea unui ajustaj cu strngere la
nivelul diametrului D.


Fig. 44

3.2.2. Utilizarea ghidajelor prismatice
Folosirea ghidajelor prismatice rezolv, prin nsi construcia lor, mpiedicarea rotirii. De
asemenea, se pot obine dimensiuni transversale totale mai reduse. Se pot folosi ghidaje cu role
cu recirculare (tanchete). Dei capacitatea de ncrcare este relativ mare pentru aplicaiile din
construcia roboilor, se obin construcii compacte, cu gabarit transversal acceptabil. n fig. 16 a
fost redat construcia unei tanchete de tip GRT1...GRT4, de fabricaie indigen. n fig. 45 sunt
prezenate elementele constructive ale tanchetelor de tip PR ale firmei INA Schaeffler KG i n
tabelul 10 dimensiunile i capacitile de ncrcare.

Fig. 45

Tabelul 10. Ghigaje cu role cu recirculare (tanchete), tip PR, ale firmei INA Schaeffler KG

n fig. 46 este reprezentat construcia posibil a subansamblurilor cu micare de translaie
pentru un robot cu dou translaii, fie n structur RTT, fie n structur TTT. Elementele 3 i 4
sunt realizate sub forma unor chesoane. Pe suprafa sunt lipite inele 1 (cte 4 buci pentru
fiecare cheson) i inele 2 (de asemenea cte 4 buci). inele sunt clite n prealabil i, apoi,
rectificate dup montaj. Peste aceste ine vor rula tanchetele montate n corpul central 5. Pe
chesoane sunt dispuse i cremalierele 4 care servesc, fie pentru antrenare n cazul acionrii
electrice, fie pentru sistemul de reacie al poziiei, n cazul acionrii hidraulice. Sistemele de
acionare nu sunt reprezentate n figur.
n fig. 47 este redat construcia corpului central, care sprijin unitatea de translaie
orizontal i gliseaz pe un cheson vertical al RI . Pentru a putea face o prelucrare precis a
interiorului, corpul central este format din trei pri 2, 4 i 7, asamblate cu uruburi. Sunt notate
uruburile 1 i 3, ce servesc asamblrii prilor 2 i 4. Numrul mare de uruburi asigur
rigiditatea construciei. Tanchetele 8 i 9 sunt montate n interiorul corpului central. Pentru
fiecare direcie de translaie se folosesc cte 16 tanchete (cte 8 n fiecare, din cele dou plane
paralele diferite).
Corpul central poate fi fcut dintr-o singur bucat, n acest caz tanchetele trebuind s fie
fixate indirect, cu ajutorul unor plcue (fig. 48). Pentru una din direciile de translaie, se disting,
n seciune, tanchetele 2 care sunt fixate de corpul central 4 prin intermediul unor plcue 3.
Pentru fixare se folosesc uruburile 1. Se distinge i construcia chesonului 5 cu inele 7
asamblate prin lipitura 6. Pentru cea de a doua direcie de translaie se folosesc plcuele 8 i
chesonul 9.
n fig. 49 este redat construcia unei uniti de translaie, care reprezint primul grad de
libertate al unui robot n structur TTT.Pe partea fix. 10 sunt asamblate prin lipire inele 7,8 i
9, pe care ruleaz tanchetele fixate de cruciorul 5. Tanchete 4 i 6 sunt prevzute pentru sarcini
n sens veri cal, iar tanchetele 3 pentru sarcini n sens orizontal. Placile 2 nchid corpul
cruciorului.
Pentru realizarea constructiv a unitilor de translaie cu ghidaj prismatic se pot folosi ns
i rulmeni sau role. Construciile prin rulmeni au dezavantajul gabaritului transversal crescut,
au avantajele unei mai bune adaptri la ncrcrile reale i o relativ simplitate constructiv,
rularea nefiind necesar a se face pe ine tratate termic. Folosirea rolelor, dei confer gabarite
transversale mai reduse, este mai restrns, dat fiind dificultile de obinere a preciziei de
ghidare din cauza btii radiale a rolelor, comparativ cu cea a rulmentilor. n fig. 50...52 sunt
date exemple de utilizare a rulmenilor la alctuirea ghidajelor unitilor de translaie ale RI.


Fig. 46

Fig. 47

Fig. 48

Fig. 49

Varianta prezentat n fig. 50 realizeaz ghidarea cruciorului 4 pe chesonul 5 cu ajutorul
rulmenilor radiali 3 i 8, montai n cruciorul 4, construit dintr-o singur bucat. Rulmenii 3
sunt montai pe fusurile 2, care sunt construite cu o excentricitate e, necesar reglrii jocului.
Rulmenii 8 sunt aezai pe fusul comun 9, nemaifiind necesar reglajul. Pentru preluarea
sarcinilor n sens vertical, cruciorul are n lungul su, n dou plane decalate, dou grupuri de
rulmeni ca n fig. 50, a, n timp ce, pentru sarcinile n sens orizontal, exist alte dou grupuri
decalate, ca n fig. 50, b.


Fig. 50

n fig. 51 este redat o construcie simpl i compact, care realizeaz ghidarea cruciorului
2 pe profilul 5. Pentru preluarea sarcinilor n sens orizontal, se folosesc rulmenii 6 i 10 dispui
pe fusurile 7 i 11 fixate de crucior i rulmenii 3 i 12 dispui pe fusul 4, montat flotant fa de
crucior. Preluarea jocurilor se face prin mpingerea fusului 4 de ctre arcurile 1. Pentm
ncrcrile n sens vertical sunt folosii rulmenii 8, montai decalat fa de ceilali. Construcia
descris se repet, n lungul cruciorului, la o anumit distan (120 ... 250 mm) pentru a putea
prelua componentele de tip cuplu ale torsorului de ncrcare.

Fig. 51

La construcia din fig. 52, cruciorul este realizat din dou pri 4 i 6, ceea ce permite
pelucrarea interioar, fusurile 2 putnd fi rezemate frontal pe interior. Reglajul jocului se face
prin rotirea la montaj a fusurilor, acestea fiind construite cu excentricitatea e. Rulmenii 8 sunt
dispui pe fusul 7, care este fixat la crucior. Pentru preluarea sarcinilor n sens orizontal sunt
prevzute casetele 1, care conin fiecare cte un rulment.

Fig. 52


Robotica de Precizie II

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Robotica de Precizie II

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

ROBOTICA DE PRECIZIE II

- CURS MASTER MECANIC DE PRECIZIE-

c reprezint diferena dintre unghiul real de rotire i unghiul

. Din punct de vedere al cauzelor erorii de rotire acestea sunt:

c - eroarea traductorului unghiular cuplat cu motorul. Pentru acionarea

S-ar putea să vă placă și