1

Universitatea POLITEHNICA, Bucuresti

Facultatea de Inginerie Mecanica si Mecatronica
Catedra de Mecanica Fina si Nanotehnologii





Roboi industriali de tip
SCARA




Student:Blanaru Adrian-Ioan
Master, an I
2

Acronimul SCARA vine de la Selective Compliant Assembly Robot Arm sau Selective
Compliant Articulated Robot Arm.
n 1981, Sankyo Seiki, Pentel i NEC a prezentat un concept complet nou pentru roboi
de asamblare. Robotul a fost dezvoltat sub ndrumarea lui Hiroshi Makino, un profesor de la
Universitatea din Yamanashi. Robotul a fost numit Selective Compliant Assembly Robot Arm,
SCARA. Braul su era rigid pe axa Z i mobil pe axele XY.




Al doilea atribut al roboilor tip SCARA sunt cele dou brae articulate similar cu braul uman.
Aceast caracteristic permite braului s se extind n zone limitate. Acest lucru este avantajos
pentru transferul pieselor de la o celul la alta sau pentru ncrcare/descrcare staii de procese,
care sunt nchise.
Un dezavantaj al configuraiei SCARA este c aceasta poate fi mult mai costisitoare,
deoarece software-ul de control necesit cinematica invers pentru micri liniare interpolate.Pe
de alt parte, pachetul de lucru al robotului SCARA tinde s fie dificil de controlat i limitat n
volum de acoperire. Roboii SCARA sunt nali, deci ocup un spaiu mare.
Aplicaii ale roboilor industriali de tip SCARA:
- Caracteristica Selective Compliant a robotului SCARA care prevede rigiditate
substanial a robotului n direcie vertical, dar flexibilitatea n plan orizontal, l face foarte
potrivit pentru multe tipuri de operaiuni de asamblare, de exemplu, introducerea unui tift ntr-o
gaur rotund, fr lipire/presare.
- Roboi SCARA ofer cel mai bun raport pre / performan cu privire la viteza. Ei sunt
mai rapizi, deoarece mic piese de masa redus, datorit configuraiei sale. n afar de
3

asamblare, robotul Scara este ideal pentru o varietate de aplicaii de uz general care necesit
rapiditate, repetabilitate, cum ar fi paletizare, de-paletizare, maina de ncrcare/descrcare,
aplicaii pick-and-place i ambalare.












4

Structura unui robot servo SCARA de la firma Janome

Robotul de tip servo SCARA poate fi categorizat dup spaiul de lucru (lungime de brat),
numrul de axe precum i dup viteza de manipulare.
Categorizarea roboilor industriali de tip SCARA a firmei Janome.








5


Roboii industriali utilizeaz un limbaj de programare uor de nvat care face simpl
manipularea acestuia i pentru a configura fluxuri de lucru complexe, multitask.
Exemplu de limbaj utilizat de firma Epson pentru roboi de tip SCARA:











Compoziia unui sistem pentru roboi de tip SCARA









6

Sistemul de coordonate pe axele J
1
-J
2

Aceste coordonate robot sunt desemnate de unghiurile de rotaie ale fiecrui bra.
Originea J
1
-J
2
(J
1
=0,J
2
=0) este n punctul unde braul este complet ntins. Direcia pozitiv (+),
vzut de sus, este nvers direciei acelor de ceasornic. Cnd axa J
2
este aliniat cu axa J
1
, J
2
=0.
Cnd axa J
4
este aliniat cu axa J
2
, J
4
=0.



Robotul Scara S600
Robotul Scara S600 (Selective Compliance Assembly Robot Arm) este un robot cu 4
articulaii, dup cum se poate observa i din figura 1. Articulaiile 1, 2 i 4 sunt articulaii
derotaie n jurul axei Z; articulaia 3 este o articulaie de translaie n lungul axei Z, aa cum
searatn figura urmatoare.

7



Robotul Adept Cobra

Spaiul de operare al robotului (punctele din spaiu pe care acesta le poate atinge cu terminalul
efector) poate fi analizat n figura urmatoare.

Spaiul de operare al robotului Adept Cobra
8


Bibliografie:
1. http://en.wikipedia.org/wiki/SCARA
2. Janome SCARA (JS) Manual
3. Epson Robots Manual
4. http://robots.epson.com/products/1
5. http://www.wisegeek.com/what-is-a-scara-robot.htm
6. http://www.scribd.com/doc/78025806/Lab-scara-2010