“ROBOTICA PENTRU APLICATII

INDUSTRIALE”
TIPOLOGIA RI: SISTEME DE COORDONATE,
ARHITECTURI GENERALE SI VARIANTELE
CONSTRUCTIV-CINEMATICE DE BAZA ALE RI

Adrian NICOLESCU - Prof. Dr. Ing.

Universitatea Politehnica din Bucuresti

EUropean RObotics Platform

 Viziunea EUROPprivind domeniile majore de interes
in Robotica
1. Robotica pt. Aplicatii Industriale 2. Robotica pt. Servicii

3. Robotica pentru Securitate si Spatiu

EUropean RObotics Platform

Robotica pentru Aplicatii Industriale

EUropean RObotics Platform

 Robotica pentru Aplicatii Industriale
Elemente de fundamentare a conceptelor

EUropean RObotics Platform

Scurt istoric al aparitiei si evolutiei robotilor industriali
În ceea ce priveşte “roboţii industriali” prima cerere de brevet de invenţie îi aparţine inventatorului Cyril
Walter Kenward şi a fost depusa în Anglia în anul 1954, brevetul fiind acordat in anul 1957 dar fara insa a fi
urmat si de aplicarea industriala a acestuia.
Tot în anul 1954 un inventator american, George C. Devol, depune în SUA un brevet referitor la concepţia
unui robot în coordonate polar sferice cu acţionare hidraulică.
Ulterior, Joseph Engelberger, (denumit frecvent şi „părintele roboticii”), cumpără în anul 1956 licenţa de
aplicare industrială a brevetului lui Devol şi înfiinţează în SUA compania Unimation Inc., companie ce devine
astfel primul producător mondial de roboţi industriali. În baza brevetului iniţial, până în anul 1960 se
dezvoltă de către Devol în cadrul acestei companii şi primul prototip de robot industrial model Unimate.
Varianta acestui prototip, perfecţionat ulterior până în anul 1961, va deveni astfel primul model de robot
industrial performant comercialzat pe piata: robotul în coordonate polar sferice cu acţionare hidraulică
“Unimate 2000” .
Începând cu anul 1961, când se acordă în SUA brevetul solicitat de Devol, Joseph Engelberger trece la
implementarea industrială a roboţilor realizaţi de către Unimation Inc. prima aplicaţie robotizată cu roboţi
Unimate fiind realizată în cadrul companiei Ford Motors Company pentru descărcarea unei maşini de
injecţie în matriţă şi stocare ordonată a reperelor. În ceea ce priveşte utilizarea la scara industrială a
roboţilor Unimate, acestia, şi-au extins gradual utilizarea, astfel încât începând cu anul 1969 acest model de
RI poate fi regăsit în prima linie tehnologică flexibilă de sudare în puncte a caroseriilor automobilelor model
„Chevrolet Vega”, instalată la Lordstown-SUA. În cadrul acestei linii de fabricaţie flexibilă, 26 de roboţi
Unimate realizau 90% din operaţiile de sudare în puncte a caroseriilor modelului Chevrolet Vega, executând
520 puncte de sudură pe fiecare caroserie, lucru ce permitea încă de la începutul exploatării ieşirea de pe
linia de sudare a unei caroserii la fiecare 36 secunde (cea mai rapidă rată de fabricaţie a automobilelor
existentă la acea dată la nivel mondial).

EUropean RObotics Platform

 1961 - Primul model comercial de
robot industrial “Unimate 2000”

1963 – Cel de al doilea model

comercial de robot industrial
“Versatran”

1961 - Prima aplicatie industriala a robotului 1969 – Prima linie flexibila de fabricatie cu 26 roboti
Unimate 2000 - Ford Motors Company USA Unimate 2000 – Chevrolet Vega – Lordstown USA

EUropean RObotics Platform

Câteva alte repere importante în evoluţia roboţilor industriali pot fi precizate succint ca fiind de asemenea referitoare la:
1963 – realizarea primului robot pentru paletizare de către firma Fuji Yusoki Kogyo (Japonia)
1966 - firma Trallfa (Norvegia) dezvoltă primul robot industrial pentru vopsire prin pulverizare,
1967 – firma Tokyo Machinery Trading Company (Japonia) importă roboţi Versatran de la compania AMF (primele
modele de roboţi importate în Japonia)
1968 – firma Kawasaki (Japonia) cumpară licenţa de fabricaţie a robotilor Unimate de la firma Unmation şi incepe
producţia de roboţi de acest tip în Japonia
1972 - firma Kawasaki instalează prima linie de asamblare robotizată a automobileor Nissan, în Japonia, utilizând roboţi
furnizaţi din SUA de către Unimation, Inc.

1973 – firma ASEA Group of Vasteras, Suedia lansează pe piaţă primele versiuni de RI cu 5
grade de libertate cu acţionare integral electrica IRb 6 şi IRb 60 destinaţi realizării de operaţii de
şlefuire polizare, tot în anul 1973 fiind raportată în Suedia şi intrarea în funcţiune a primei linii
tehnologice robotizate de sudare cu arc electric la firma ESAB în care erau incluşi roboţi de
fabricaţie indigenă (model IR-b ASEA)
1973 – firma KUKA (Germania) lansează pe piaţa primele versiuni de RI cu 6 grade de libertate
cu acţionare integral electrică
1974 - firma Cincinnati Milacron (SUA) modelul de robot T3, (prima versiune comercială de RI cu
servosisteme de actionare hidraulica si sistem de comandă prin minicomputer)
1979 – se lansează pe piaţă primele modele de RI PUMA (Programmable Universal Machine
for Assembly) dezvoltate de către Unimation Inc. si Univ. Stanford pentru General Motors
1979 – firmele Hirata (Japonia) and IBM (SUA) lansează pe piaţă roboţii de tip SCARA (Selective
Compliant Assembly Robot Arm) dezvoltate de către Universitatea Yamanashi din Japonia

EUropean RObotics Platform

TIPOLOGIA RI - CRITERII DE CLASIFICARE ISO
Din punct de vedere al criteriilor de clasificare ISO, menţionăm că acestea sunt
referitoare la:
- Sursa principală de putere :
- pneumatică;
- hidraulică;
- electrică.
- Tipul sistemului de comandă a mişcărilor:
- punct cu punct (PTP - point to point);
- pe traiectorie continuă (CP - continus path).
- Metode de programare (instruire) a robotului :
- prin învăţare directă (teach-in);
- prin generare de traiectorie;
- prin telecomandă;
- programare off-line.
- Tipurile de senzori folosiţi :
- senzori de proximitate;
- traductore de poziţie /viteză liniari sau rotativi;
- senzori având semnale proporţionale cu mărimea abaterii (ex.: senzori
electromagnetici).

EUropean RObotics Platform

Alte criterii de
clasificare a RI:
1. Sistemul de coordonate
programabile pentru
poziţionarea efectorului RI
(forma spaţiului de lucru a
RI), determinat de numărul,
tipul şi ordinea de asociere
a axelor comandate
numeric, (cartezian /
rectangular, cilindric
/articulat –cilindric, polar
sferic, articulat-sferic, etc.)

EUropean RObotics Platform

EUropean RObotics Platform
EUropean RObotics Platform
 CONCLUZII – sisteme de coordonate in care se defineste
spatiul de lucru al RI si mecanisme spatiale aferente

Pentru generarea oricarui spatiu de lucru TRIDIMENSIONAL

(SPATIAL) al unui RI se utilizeaza un MECANISM SPATIAL DE BAZA.
Mecanismele SPATIALE de baza se obtin din mecanisme PLANE de
baza, la care se asociaza o a treia cupla de rotatie / translatie.
Mecanismele PLANE de baza sunt mecanisme care permit generarea
unui spatiu de BIDIMENSIONAL (PLAN), fiecare mecanism plan de
baza fiind caracteristic unui anumit tip de sistem de coordonate
plane.
Mecanismele de baza PLANE de baza sunt rezultate din asocierea a
doua cuple de rotatie / translatie. Aceste asocieri sunt posibile doar
in urmatoarele formate:
a) mecanism T1+T2
b) mecanism T1+R2
c) mecanism R1+T2
d) mecanism R1+R2
EUropean RObotics Platform
 CONCLUZII – sisteme de coordonate in care se defineste
spatiul de lucru al RI si mecanisme spatiale aferente

Pentru mecanismele PLANE de baza rezultate din asocierea a doua

cuple de rotatie / translatie sistemele de coordonate plane generate
de acestea sunt urmatoarele:
a) mecanism T1+T2 – sistem de “coordonate carteziene” (in plan)
b) mecanism T1+R2 – sistem de coordonate T1R2 (in plan)
c) mecanism R1+T2 – sistem de “coordonate polar” (in plan)
d) mecanism R1+R2 – sistem de “coordonate articulate” (in plan)
Sistem de “coordonate Sistem de “coordonate
carteziene” IN PLAN polare” IN PLAN

EUropean RObotics Platform

SISTEME DE COORDONATE SPATIALE – COORDONATE CARTEZIENE

EUropean RObotics Platform

SISTEME DE CORDONATE SPATIALE DERIVATE DIN SISTEMUL DE
COORDONATE PLAN POLAR –
COORDONATE CILINDRICE SI COORDONATE POLAR-SFERICE

EUropean RObotics Platform

IDENTIFICAREA MECANISMELOR SPATIALE DE BAZA DIN
STRUCTURA RI CU ARHITECTURI GENERALE UZUALE

EUropean RObotics Platform

Tipologia Robotilor Industriali – Arhitecturi Generale

Roboti in coordonate carteziene / Roboti in coordonate cilindrice Robot in coordonate

Robot de tip portal / articulat cilindrice polar – sferice

Roboti al caror spatiu de lucru este Roboti al caror spatiu de lucru Roboti al caror spatiu de
realizat prin intermediul a trei cuple este realizat prin intermediul a lucru este realizat prin
de translatie (pe directiile X, Y, Z). trei cuple dintre care una de intermediul a trei cuple
Axele de miscare formeaza un sistem rotatie si doua de translatie. dintre care doua de rotatie
de coordonate carteziene. Axele de miscare formeaza un si una de translatie.
sistem de coordonate cilindrice. Axele de miscare formeaza
un sistem de coordonate
EUropean RObotics Platform polar sferice.
Tipologia Robotilor Industriali – Arhitecturi Generale

Roboti cu actionare paralela

Robot de tip SCARA Robot de tip Brat Articulat
(tip Hexapod si Delta)
Roboti al caror spatiu de Roboti al caror spatiu de lucru este
Roboti al caror spatiu de lucru este
realizat prin participarea simultana a
lucru este realizat prin realizat prin intermediul a trei cuple
intermediul a doua cuple de rotatie. sase/ trei structuri cinematice
de translatie si una de Axele de miscare formeaza un sistem actionate in paralel.
translatie. de coordonate articulat – sferice. Robotii .
Axele de miscare formeaza Robotii pot avea structura
Axele de miscare permit generarea
un sistem de coordonate cinematica deschisa / semi-inchisunor spatii de lucru cu forme
articulat – cilindrice. sau inchisa a BA. Primele doua
specifice fiecarui model constructiv
Roboti au axele celor doua structuri au simetrie bilaterala a BA.
de robot (identificabil prin detaliile
cuple de rotatie paralele Cea de a treia poate avea simetrie
prezentate in fisa tehnica a RI).
cu axa de translatiepentru bilaterala sau segmente dispuse
a asigura complianta in excentric ale BA.
planul XOY. EUropean RObotics Platform
Alte
criterii de
clasificare
a RI:
2. Arhitectura
generală şi
varianta
constructivă de
robot industrial
(ex.: robot pistol,
turelă, braţ
articulat, portal
simplu / dublu
etc.)

EUropean RObotics Platform

EUropean RObotics Platform
EUropean RObotics Platform
EUropean RObotics Platform
EUropean RObotics Platform
EUropean RObotics Platform
EUropean RObotics Platform
EUropean RObotics Platform
 Roboti industriali
cu arhitectura
antropomorfica,
cu doua brate
fara sisteme de
vedere artificiala

EUropean RObotics Platform

 Kawada
Roboti industriali
cu arhitectura
antropomorfica,
cu doua brate si
sisteme de
vedere artificiala
3D integrate

Nachi Epson

EUropean RObotics Platform

ABB YuMi Cooperative Robot / Coworker Robot / Cobot

EUropean RObotics Platform

Rethink Dual arm cooperative robot - Baxter

EUropean RObotics Platform

EUropean RObotics Platform
EUropean RObotics Platform
EUropean RObotics Platform
EUropean RObotics Platform
 Roboti industriali cu cinematica hibrida
(cu spatiul de lucru generat in coordonate articulat cilindrice)

EUropean RObotics Platform

EUropean RObotics Platform