Aplicatie: Sa se realizeze analiza structurala a

mecanismului unei prese cu genunchi a carei

schema cinematica este prezentata in figura de
mai jos.
Identificarea cuplei active, a elementului de
intrare (conducator, initial) si a cuplelor
elementului fix (batiu, montant, baza).
Identificarea elementelor intermediare si ale
elementului final (efector) al robotului
Identificarea cuplelor cinematice pasive
Tabelul cuplelor
A(0,1)R
B(1,2)R
C(2,3,4) C1(2,3)R
C2(2,4)R
D(0,3)R
E(4,5)R
F(0,5)T
Tabelul Tabelul
Cuplelor Elementelor
A(0,1)R 0(A,D,F)III

B(1,2)R 1(A,B)II

C1(2,3)R 2(B,C1,C2)III

C2(2,4)R 3(C1,D)II

D(0,3)R 4(C2,E)II

E(4,5)R 5(E,F)II

F(0,5)T
Tabelul Tabelul Caracteristici
Cuplelor Elementelor structurale
A(0,1)R 0(A,D,F)III
n=6(0,1,2,3,4,5)
B(1,2)R 1(A,B)II
m=n-1=5(1,2,3,4,5)
C1(2,3)R 2(B,C1,C2)III
C4=0
C2(2,4)R 3(C1,D)II
C5=7(A,B,C1,C2,D,E,F)
D(0,3)R 4(C2,E)II
N=c-m=C5-m=7-5=2
E(4,5)R 5(E,F)II
Gradul de mobilitate
F(0,5)T
M3=3*m-2*C5-C4=3*5-2*7-0=
=15-14=1
Tabelul Tabelul
Cuplelor Elementelor
A(0,1)R 0(A,D,F)III

B(1,2)R 1(A,B)II

C1(2,3)R 2(B,C1,C2)III

C2(2,4)R 3(C1,D)II

D(0,3)R 4(C2,E)II

E(4,5)R 5(E,F)II

F(0,5)T
Descompunerea schemei structurale in
grupe structurale
Schema structurala Schema multipolara

Relatia Structurala

Z(0)+ME(1)+D1(2,3)+D2(4,5)
Avantaje:
- cresterea productivitatii;
- marirea preciziei de executie;
- inlocuirea oamenilor in medii
dificile: piese grele; zgomot; vibratii;
toxicitate; risc de explozie; risc de
radiatii; munca monotona.
Repere importante din istoria robotii
Robotul lui Leonardo da Vinci
Este un robot umanoid care a fost proiectat de Leonardo da Vinci în jurul anului
1495.
Notițele privind proiectarea unui robot apar în
schițele lui Leonardo care au fost
redescoperite în anii 1950. Leonardo și-a
prezentat „robotul” la o festivitate găzduită
de către Ducele Sforza la curtea din Milano
în anul 1495. Cavalerul robot se poate așeza,
își poate ridica vizorul și manevra independent
brațele sale. Întregul sistem
robotizat era operat de o serie de scripeți și
cabluri. După descoperirea sa printre schițe,
robotul a fost construit cu fidelitate pe baza proiectului lui Leonardo și acest
lucru a dovedit că așa cum Leonardo l-a planificat era pe deplin funcțional.
Robotul este un războinic, îmbrăcat în armură medievală germano-italiană și se
pare că era în stare să facă mai multe mișcări asemănătoare celor umane. Aceste
mișcări includ așezarea, mișcarea brațelor sale, a gâtului. Acest robot este parțial
rezultatul cercetării anatomice a lui Leonardo din Canonul proporțiilor unde este
descris Omul vitruvian.
25 January 1921- Karel Čapek -
Rossum's Universal Robots;

1954- George Devol proiecteaza

primul robot programabil;

1956-Joseph Engelberger cumpara

drepturile asupra robotului lui Devol;

1956-Joseph Engelberger fondeaza

compania Unimation;

1961 – primul robot Unimate este

instalat la Trenton, New Jersey la o
fabrica a companiei General Motors;
1969-1971 – Bratul Stanford este construit la Universitatea
Stanford; Victor Scheinman; primul robot controlat prin
computer;

1966-1972 – Shakey primul robot mobil (Standford Research

Institute) care avea vedere artificiala si determina calea spre
un obiect; Charles Rosen a fost manager de proiect;
1978 – Compania Unimation produce robotul PUMA;
1979 – 1981 Sankyo Seiki, Pentel si au prezentat robotul tip
SCARA conceput de o echipa coordonata de Hiroshi
Makino, profesor la Universitatea din Yamanashi.
Robotul paralel (platforma) Gough-Stewart
construita in 1954 si 1965
ASIMO (al cărui nume provine din limba engleză de la inițialele
sau cuvinte Advanced Step in Innovative MObility) este un
robot umanoid creat de Honda în anul 2000. Acesta este
prezentat la Muzeul Miraikan din Japonia în capitala Tokyo .
Honda a anunțat că a oprit dezvoltarea proiectului ASIMO în
iunie 2018.
19 aprilie 2015 - Sophia este un robot umanoid dezvoltat
de către compania Hanson Robotics din Hong Kong de
catre producătorul David Hanson .
Ea a fost concepută pentru a învăța și a se adapta la
comportamentul uman pentru a lucra cu oameni și a fost
intervievată în întreaga lume.
În octombrie 2017, ea a devenit cetățean al Arabiei
Saudite, fiind primul robot care a primit vreodată
cetățenia unei țări.
Scurta istorie a roboticii in Romania
- 1976-La cel de-al II-lea "Simpozion de Mecanisme si Transmisii
Mecanice" din octombrie 1976, prof.dr.ing.Christian Pelecudi de la
Institutul Politehnic Bucuresti comunica prima lucrare a domeniului
in limba romana, intitulata "Introducere in robotizare". Lucrarea
este publicata in volumele Simpozionului. Prof.dr.ing.Christian
Pelecudi - bursier în anul 1968 al Laboratorului de Robotică de la
Stanford și visiting professor la Université de Poitiers;

- 1977 a fost produs primul robot industrial REMT 1(Robot Electro

Motor Timisoara),realizat de Institutul Politehnic Timisoara(IPT) in
colaborare cu uzina Electromotor Timsoara (EMT) si instalat intr-o
aplicatie la EMT, in care alimenta cu semifabricate un strung care
prelucra arbori pentru motoarele electrice;
- 1980/1981- primii roboti industriali destinati comercializarii ( livrati, individual
sau in aplicatii ,“la cheie”).Intreprinderea Automatica Bucuresti a inceput sa
produca 2 tipuri RI in coordonate polare, RIP 6,3 (1980) si RIP 63 (1981).
Automatica a colaborat cu IPA (Institutul de Proiectare Automatizare) Bucuresti,
IMS (Institutul de Mecanica Solidului) Bucuresti si ICB (Institutul de Constructii
Bucuresti), (Colectivul de Mecanisme de la Facultatea de Utilaj Tehnologic);
 1981 – ICSIT (Institutul de Cercetare Stiintifica si Inginerie Tehnologica)
TITAN a inceput sa produca robotul industrial in coordonate cilindrice
RIC 25 si robotul industrial in coordonate sferice RIS 63; tot in cadrul
unor colaborari interne.Trebuie remarcat faptul ca toti acesti roboti au
fost realizati integral cu componente produse in tara, desi acestea erau
de o complexitate deosebita si constituiau o noutate pe plan mondial la
acea vreme;
 1981 a avut loc la Institutul Politehnic Bucuresti primul Simpozion
National de Roboti Indiustriali;
 1982- IMEFIN (Intrepinderea de Mecanica Fina) Bucuresti, impreuna cu
ICSIT-MEFIN au realizat un robot de vopsit industrial RIV 06;
 1983 – Prof.dr.ing.Christian Pelecudi a creat centrul de cercetare şi
dezvoltare pentru roboţi industriali intitulat MEROTEHNICA, centru
susţinut prin autofinanţare prin contracte de cercetare ştiinţifică atât în
ceea ce priveşte aspectele fundamentale, dar şi cele aplicative. . Au fost
realizati mai multi roboti denumiti cu acronimul MERO, de la MERO 1,
MERO 2, etc;
 1988 - Intrprinderea Mecanica de Masini si Utilaj Minier (IMMUM) Baia
Mare a realizat un ultim robot industrial,in coordinate carteziene, de asta
data, cu o sarcina utila de 110 dan. RICA 10;
1990- specializarea Roboți Industriali, din cadrul Facultății
de Tehnologia Construcțiilor de Mașini (actuala IMST);

2018 – Robotii se studiaza in urmatoarele facultati din

Universitatea Politehnica Bucuresti:
- Facultatea Automatica
Departamentul Automatică si Informatică industriala
 Facultatea de Inginerie Mecanică și Mecatronică

Departamentul Mecatronica si Mecanica de Precizie

- Facultatea IMST:
Departamentul Masini si Sisteme de Productie (MSP);
Departamentul Teoria Mecanismelor si a Robotilor (TMR);
Departamentul Tehnologia Constructiilor de Masini (TCM);
Departamentul Tehnologia Materialelor si Sudurii (TMS).
6 decembrie 1990 - Adunarea generala de constituire a "ASOCIATIEI DE
ROBOTICA DIN ROMANIA" - ARR s-a desfasurat la Timisoara (a avut pe ordinea
de zi adoptarea hotaririi de confirmare a infiintarii, aprobarea Statutului si a
programului de activitate pe un an, constituirea filialelor nationale si alegerea
conducerii operative);
octombrie 2002 - Prin hotarire a Adunarii generale de la
Craiova, au fost aduse modificări denumirii, devenita
acum "SOCIETATEA DE ROBOTICA DIN ROMANIA“
– SRR.
Filiala Bucuresti cuprinde: Universitatea Politehnica
Bucuresti, Institutul de Mecanica Solidului
Aplicatiile robotilor industriali:
- sudura; - vopsire prin pulverizare; - rectificare

- montaj suruburi; - roboti de transfer;

- asamblare; - sortare;

- inspectie; - prelucrare; - forjare

Sistem Flexibil de Fabricație un ansamblu integrat de:
 Masini-unelte cu comanda numerica, controlate prin

calculator;
 Roboti industriali;

 Sistem automat de transport, manipulare și depozitare a

pieselor de prelucrat, pieselor finite și sculelor;

 Echipamente automatizate de măsurare și testare.
Diversificarea aplicatiilor
- robotii industriali;

- robotii pentru servicii;

- robotii pentru servicii profesionale;
- robotii pentru servicii personale;
- robotii pentru aplicaţii spaţiale;

- robotii militari
Robotii pentru constructii;

Robotii pompieri;

Robotii agricoli;

Roboti subacvatici
Dezvoltarea si Perspectivele Roboticii
Numarul de roboti la nivel mondial in mii de unitati
Dezvoltarea si Perspectivele Roboticii
Vanzarile de roboti industrial la nivel mondial în perioada 2015-2020 (în
mii de unități)
Estimarea numarului de roboti industriali la nivel mondial in
perioada 2009-2017/2018-2021 in mii de unitati
Estimarea cresterii anuale de roboți industriali in mii unitati in cele mai
mari 15 piete in anul 2016 in mii de bucati
Industrializarea Inteligenta (Industrializarea 4.0)

Termenul Industrializare Inteligenta sau Industrializare 4.0, provine dintr-un proiect

din strategia high-tech a guvernului german, care promovează informatizarea
producției.

Termenul "Industrie 4.0" a fost folosit în anul 2011 la Târgul de la Hanovra.

În octombrie 2012, Consiliul de Cercetare pentru Industria Inteligenta a prezentat un

set de recomandări de implementare a industriei 4.0 guvernului federal german.

Caracteristica strategiei industriei 4.0 prezentata guvernului german a fost ​

personalizarea puternică a produselor în condițiile unei producții în masa foarte
flexibile.

Membrii grupului de lucru pentru Industria Inteligenta sunt recunoscuți ca părinții

fondatori și forța motrice din spatele Industriei 4.0.

La 8 aprilie 2013, la Târgul de la Hanovra, a fost prezentat raportul final al acestui

grup de lucru.
Industria Inteligenta mai poarta numele de Industrie 4.0 prin asocierea sa cu cea de a
patra revolutie industriala.
Sa se determine gradul de mobilitate al mecanismului de
pozitionare al unui robot cu configuratie articulata
Tabelul Tabelul Caract. Struct Gr. de. Mob.
Cuplelor Elementelor n=4
A(0,1)R 0(A)I m=3 M=C5=m=3
B(1,2)R 1(A,B) II C1=C2=C3=C4=0
C(2,3)R 2(B,C)II C5=3
3(C)I
 Sa se determine gradul de mobilitate al mecanismului de
pozitionare al unui robot cu configuratie cilindrica
Tabelul Tabelul Caract. Struct Gr. de. Mob.
Cuplelor Elementelor n=4
A(0,1)R 0(A)I m=3 M=C5=m=3
B(1,2)R 1(A,B) II C1=C2=C3=C4=0
C(2,3)R 2(B,C)II C5=3
3(C)I Miscarile independente:
Sa se determine gradul de mobilitate al unui robot cu
configuratie SCARA
 Sa se determine gradul de mobilitate al unui robot cu
configuratie SCARA
Tabelul Tabelul Caract. Struct Gr. de. Mob.
Cuplelor Elementelor n=5
A(0,1)R 0(A)I m=4 M=c5=m=4
B(1,2)R 1(A,B) II C1=C2=C3=C4=0
C(2,3)T 2(B,C)II C5=4
D(3,4) 3(C,D)II Miscarile independente:
4(D)I
 6. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
6.1 CONSIDERATII GENERALE

Functia vectoriala tr. sa resp.

cond.:
 Sa fie continua;

 Sa fie uniforma;

 Sa fie derivabia de cel putin 2 ori.

 Miscarea absoluta a punctului material

se considera cunoscuta daca in orice moment se poate preciza

pozitia lui fata de un reper fix ales.
6.2 ELEMENTELE FUNDAMENTALE PENTRU
STUDIUL MISCARII PUNCTULUI MATERIAL
6.2.1 Traiectoria
Locul geometric al pozitiilor successive ocupate de
un punct aflat in miscare poarta numele de
traiectorie.
 Fig. 6.2

Functia s=s(t): legea orara a miscarii.

6.2.2 Viteza si accleratia
a) Viteza
M-prima pozitie a PM, caract. prin t si (fig.0.1);
M’-a doua poz. A PM, car. prin si ; v m=
Pentru un interval foarte mic se poate considera
ca arcul MM’ = coarda MM’=

Trecand la limita
b) Acceleratia
M-prima pozitie a PM, caract. prin t, r(t) si v(t) (fig.0.2);
M’-a doua poz. A PM, car. prin r si v .

am= (fig. 0.2).

Trecand la limita