Colegiul Tehnic de Industrie Alimentară Suceava

SUCEAVA

Proiect
PENTRU EXAMENUL DE CERTIFICARE A CALIFICĂRII
PROFESIONALE

NIVEL IV

Calificare: Tehnician Mecatronist

Îndrumător: Candidat:
Prof. Ing. CALISTRU MIHAELA Elev: COTEAȚĂ MARIAN

TEMA:ROBOȚI INDUSTRIALI

ÎNDRUMATOR: CANTIDAT:COTEAȚĂ MARIAN CĂTĂLIN

PROF.CALISTRU MIHAELA
TEMA:INTERPRETAREA ARHITECTURII
UNUI SISTEM ROBOTIC INDUSTRIAL
 CUPRINS
1. Aplicatii ale Robotilor Industriali in industrie....................................................................................3
1.1 Istoric Roboti...............................................................................................................................3
1.2 Structuri de Roboți.....................................................................................................................5
2. Progamarea on-line si off-line, controlere...........................................................................................6
2.1 Programarea online......................................................................................................................7
2.2 Programarea offline....................................................................................................................10
2.3 IRC5- Controler roboti industriali...............................................................................................12
3. Descrierea aplicatiei.........................................................................................................13
3.1 Robot de sudura in puncte..................................................................................................13
3.2 Robotul IRB1600.......................................................................................................................14
3.3 Realizarea programului de comanda in ABB RobotStudio.........................................................15
4. Bibliografie....................................................................................................................................18
5. Norme de Tehnica Securității Muncii...........................................................
6. Anexe.................................................................................................
Figura 1 a) Robot cartezian b) Robot cilindric c) Robot sferic [4]..................................5
Figura 2 Clasificarea roboților industriali [4].........................................................................6
Figura 3 Robot ABB cu efector final [1]..............................................................................13
Figura 4 Modul de lucru al robotilor dedicati operatiilor de sudura in puncta [1] 14
Figura 5 Aplicaţia RobotStudio [3].........................................................................................15
Figura 6 Efector final sudura in puncte [3]..........................................................................16
Figura 7 Efector final vedere de sus [3]..............................................................................17
Figura 8 Celula flexibila [3].......................................................................................................17
ARGUMENT- 2 pagini

Cap.1.Aplicatii ale Robotilor Industriali in industrie

1.1 Istoric Roboti

Primele cercetari in domeniul roboticii au fost initiate la inceputul anilor '60. Dupa un
avant substantial al aplicatiilor roboticii in domeniul industrial, cu precadere in industria
automobilelor, la inceputul anilor '90 s-au conturat multiple aplicatii in domeniile
neindustriale (nemanufacturiere). Asupra acestor aplicatii dorim sa atragem atentia, cu atat
mai mult cu cat s-a estimat ca robotica urmeaza sa joace un rol insemnat in restructurarea
civilizatiei mileniului trei.Aceasta afirmatie poate fi usor sustinuta cu cateva date statistice
continute in ultimul raport (pe 2001) al IFR (International Federation of Robotics).
Astfel, in anul 2000 s-au pus in functiune 98700 unitati de roboti, numarul total ajungand
la 749800 de unitati, iar valoarea totala a pietei corespunzatoare acestui domeniu a fost
estimata la 5,7 mld. de dolari SUA. Statisticile privind tipurile de roboti arata sugestiv cresteri
importante ale numarului robotilor care raspund unor aplicatii neindustriale. Daca in cursul
anului 2000 numarul unitatilor instalate a ajuns la 112500, la sfarsitul anului 2004 se
estimeaza ca numarul acestora va ajunge la aproape 625000.
Aceasta dezvoltare, chiar spectaculoasa, in directia aplicatiilor neindustriale justifica
trecerea in revista in randurile de mai jos a principalelor subdomenii in care robotii
nemanufacturieri sau robotii de serviciu isi pot gasi aplicabilitate.Aceste domenii sunt
constructiile, reabilitarea bolnavilor, comert, transport si circulatia marfurilor, administratia
locala, protectia mediului inconjurator si agricultura; supraveghere, inspectie, protectia de
radiatii si interventii in caz de catastrofe; hoteluri si restaurante; in medicina, gospodarie,
hobby si petrecerea timpului liber.
Pentru a sugera aplicatii concrete in aceste subdomenii, aplicatii abordabile in colective
interdisciplinare de ingineri, sunt precizate mai departe directiile care pot fi avute in vedere.
In medicina: sisteme robotizate pentru diagnoza prin ecografie, sisteme robotizate pentru
interventii neurochirurgicale; telemanipulatoare pentru chirurgie laporoscopica; vehicule
ghidate automat pentru transportul bolnavilor imobilizati la pat; vehicule ghidate automat
pentru transportul medicamentelor, alimentelor, bauturilor si lenjeriei de schimb; vehicule
ghidate automat pentru activitati de curatenie si dezinsectie in spitale; sisteme robotizate
pentru pregatirea prin simulare, inainte de operatie, a unor interventii chirurgicale etc.
Pentru reabilitare se pot identifica urmatoarele aplicatii: scaun cu rotile pliant, imbarcabil
in autoturisme; manipulator pentru deservirea persoanelor paralizate, vehicul pentru
conducerea nevazatorilor etc. In constructii: vehicul ghidat automat pentru asfaltarea
soselelor, sistem robotizat pentru stropirea betonului in constructia tunelurilor; robot mobil
pentru cofraje glisante; excavatoare autonome, sistem robotizat pentru compactarea si
nivelarea suprafetelor turnate din beton; sistem robotizat pentru inspectarea fatadelor
cladirilor; sistem robotizat pentru montarea/demontarea schelelor metalice etc.
In administratia locala: vehicul autonom pentru curatirea zapezii de pe autostrazi; vehicul
autonom pentru mentinerea curateniei pe strazi; sistem robotizat pentru inspectia si
intretinerea automata a canalelor etc.Pentru protejarea mediului inconjurator: sistem robotizat
de sortare a gunoiului in vederea reciclarii, sistem automat de inspectare, curatare si
reconditionare a cosurilor de fum inalte; platforme autonome mobile pentru decontaminarea
persoanelor, cladirilor strazilor; vehicul ghidat automat pentru decontaminarea solului etc.
Primele cercetari in domeniul roboticii au fost initiate la inceputul anilor '60. Dupa un
avant substantial al aplicatiilor roboticii in domeniul industrial, cu precadere in industria
automobilelor, la inceputul anilor '90 s-au conturat multiple aplicatii in domeniile
neindustriale (nemanufacturiere). Asupra acestor aplicatii dorim sa atragem atentia, cu atat
mai mult cu cat s-a estimat ca robotica urmeaza sa joace un rol insemnat in restructurarea
civilizatiei mileniului trei.Aceasta afirmatie poate fi usor sustinuta cu cateva date statistice
continute in ultimul raport (pe 2001) al IFR (International Federation of Robotics).Astfel, in
anul 2000 s-au pus in functiune 98700 unitati de roboti, numarul total ajungand la 749800 de
unitati, iar valoarea totala a pietei corespunzatoare acestui domeniu a fost estimata la 5,7 mld.
de dolari SUA. Statisticile privind tipurile de roboti arata sugestiv cresteri importante ale
numarului robotilor care raspund unor aplicatii neindustriale. Daca in cursul anului 2000
numarul unitatilor instalate a ajuns la 112500, la sfarsitul anului 2004 se estimeaza ca numarul
acestora va ajunge la aproape 625000.
Aceasta dezvoltare, chiar spectaculoasa, in directia aplicatiilor neindustriale justifica
trecerea in revista in randurile de mai jos a principalelor subdomenii in care robotii
nemanufacturieri sau robotii de serviciu isi pot gasi aplicabilitate.Aceste domenii sunt
constructiile, reabilitarea bolnavilor, comert, transport si circulatia marfurilor, administratia
locala, protectia mediului inconjurator si agricultura; supraveghere, inspectie, protectia de
radiatii si interventii in caz de catastrofe; hoteluri si restaurante; in medicina, gospodarie,
hobby si petrecerea timpului liber.
1.2 Structuri de Roboți

Robotul industrial reprezintă un sistem electropneumo-hidromecanic dotat cu mai

multe grade de libertate, capabil să execute autonom şi automat operaţii de manipulare sub
controlul unui system de comandă echipat cu memorie programabilă.Clasificarea roboţilor
industriali are la bază mai multe criterii (de clasificare). În continuare sunt prezentate
principalele dintre acestea şi tipologia roboţilor industriali conform criteriilor de clasificare
abordate

După forma mişcării, roboţii industriali pot fi:

a Robot cartezian – este robotul al cărui braț operează într-un spațiu definit de coordonate
carteziene.
b Robot cilindric – similar, dar spațiul este definit în coordonate cilindrice.
c Robot sferic(sau polar) – spațiul este definit în coordonate sferice.

Figura 1 a) Robot cartezian b) Robot cilindric c) Robot sferic [4]

1.2.1.Progamarea on-line si off-line, controlere

 Aplicaţiile şi chiar profitabilitatea unei celule de fabricaţie cu robot depind de metodele de
programare utilizate.

Scopul activitaţii de programare a robotului este acela de a transfera o succesiune de

mişcări complexe către controller-ul robotului, folosind instrucţiuni simple şi diverse metode
de programare, astfel încât să poată fi automatizat un proces de fabricaţie.

Metodele de programare ale robotului se pot compara cu metodele de programare pentru

alte echipamente cu control numeric, dar cerinţele tehnice sunt mai mari din cauza
posibilităţilor mai complexe de mişcare ale roboţilor. De aceea nu este rezonabilă aplicarea
aceleiaşi metode de programare de la maşinile CNC.

În plus, producătorii de roboţi oferă diferite interfeţe de programare, care nu respectă un

standard. Rezultatul este că nu există încă un singur limbaj de programare pentru toate tipurile
de roboţi. Fiecare producător mai important poate avea implementat un limbaj de programare
specific pentru roboţii pe care îi produce.

1.3.Metode de programare

Un prim criteriu de clasificare a metodelor de programare a roboţilor se referă la utilizarea

sau nu a robotului în timpul creării programului. Dacă se utilizează robotul în timpul
programării atunci se vorbeşte de programare online. Dacă nu se utilizează atunci se
programează offline. Alte detalii despre metodele de programare se pot vedea în figura 2.

Figura 2 Clasificarea roboților industriali [4]

 Pentru programarea unei aplicaţii se pot folosi şi combinaţii dintre mai multe metode de
programare. Este un lucru obişnuit să se folosească programarea teach-in pentru corecţia
poziţiilor planificate într-un program creat prin metoda offline. [...4]

1.3 Programarea online

Metodele de programare online suportă în general numai comenzi pentru mişcări. De

obicei nu suportă comenzi care să ţină cont de senzori externi.

Metodele de programare online cuprind: programarea manuală şi programarea teach-in. În

prezent, programarea manuală se foloseşte numai pentru dispozitive de alimentare/evacuare
(feeding devices).

Programarea manuală

Programarea manuală înseamnă stabilirea de puncte de mişcare prin limitatori statici

(opritori), la nivelul axelor. De aceea, în această metodă se folosesc coordonatele robot. În
robotică, sistemul de coordonate robot (sau de coordonate articulaţii) este un sistem de
măsurare diferit de cel Cartezian. Sistemul de coordonate robot foloseşte valorile poziţiilor
articulaţiilor pentru a specifica un punct din spaţiul de lucru. Articulaţiile pot fi liniare sau
rotaţionale. De exemplu, în cazul roboţilor articulaţi cu 6 axe, pentru determinarea unică a
unei poziţii se dau toate cela 6 valori dorite pentru poziţia articulaţiilor.

Avantaje:

 Timpi mai mici necesari pentru programare.

 Nu este necesar un computer pentru programare.
 Deoarece se utilizează mişcări PTP, chiar şi un simplu controller poate obţine viteze
mari de poziţionare.

Dezavantaje:

 Este necesară muncă la nivelul mecanic.

 Poziţionarea robotului se limitează la câteva puncte.
 Nu există funcţionalitate adiţională.
Programarea manuală este utilizată pentru aplicaţii foarte simple, ca de pildă alimentarea şi
evacuarea cu piese a maşinilor CNC sau a altor puncte de lucru.
 Programarea Teach-In

Programarea teach-in poate fi subdivizată în trei metode: teach-in direct, programare

master-slave şi teach-in indirect.

Obs. Dacă nu se dau alte informaţii suplimentare, atunci când se vorbeşte de programare
teach-in, de obicei, se face referire la metoda teach-in indirect.

Caracteristici comune pentru toate metodele teach-in:

 Robotul este mişcat în timpul programării.

 Punctele de poziţionare sunt definite de senzorii interni (traductoarele de deplasare

ataşate axelor).

Teach-in direct

Caracteristici:

 Programatorul conduce cu mâna end-effector-ul robotului în poziţiile pe care

doreşte să le obţină (robotul are inhibat sau dezactivat sistemul de frânare al
axelor).

 Poziţiile robotului sunt înregistrate fie direct (la o comandă explicită a

programatorului) fie automat (înregistrează exact toate mişcările pe care operatorul
le aplică end-effector-ului). Al doilea caz, cel al înregistrării automate, este numit şi
programare play-back şi necesită spaţiu mare de memorare a programului.

Necesităţi:

 Roboţi cu greutate mică

 Raport de transmisie mic pentru angrenajele mecanice de mişcare a axelor (în

special pentru transmisii cu roţi dinţate)

Programarea cu teach-in direct este utilă pentru roboţii folosiţi în aplicaţii de tratare a
suprafeţelor (vopsire, polizare, şlefuire etc.).
 Cap.2.Programarea roboților- Master-Slave

2.1.Programarea Master-slave este comparabilă cu programarea teach-in direct. În acest

caz, operatorul nu mişcă robotul în mod direct, ci foloseşte un model miniatură (sau
simplificat) al robotului. Robotul principal (slave) va urmării mişcările realizate cu robotul
model (master). Această metodă necesită un echipament complex pentru programare[1].

Teach-in indirect

Programarea teach-in indirect (sau simplu: programarea teach-in) este cea mai utilizată
metodă de programare a roboţilor.

Caracteristici:

 Robotul este mişcat prin acţionarea unor taste funcţionale de pe panoul de operare
(Teach Panel) al robotului. De aceea, motoarele robotului sunt active în timpul
programării.
 Poziţia dorită a robotului este memorată prin apăsarea unei taste funcţionale de pe
panoul de operare al robotului.
 Panoul de operare permite introducerea de informaţii suplimentare pentru fiecare
poziţie (ex. citire intrări digitale, setare/resetare ieşiri digitale).
 Utilizatorul poate alege şi schimba sistemul de coordinate în care doreşte să mişte
robotul, de-a lungul procesului de programare (ex. coordonate universale, coordonate
TCP, coordonate robot, coordonate piesă etc.).

Proprietăţi generale și metode de programare (Teach-in)

2.2.Avantaje ale utilizării roboților indusriali

 Verificare imediată a modului de mişcare (programare demonstrativă)

 Necesităţi reduse de memorie pentru program

 Pentru programe simple se obţin cei mai mici timpi de programare

 Uşor de implementat
 Dezavantaje:

 Pentru programe complexe este necesar un timp mare de programare

 Producţia este oprită în timpul programării robotului
 Celula de fabricaţie trebuie să fie construită înainte de începerea programării
 Deseori programul robotului este incomplet sau are documentaţia incompletă
 Nu este uşor să se folosească informaţii de la senzori în programul robotului
 Sunt puţine funcţii de programare suportate pentru prelucrări de date de tip algoritmi
de calcul
 Programele realizate nu sunt uşor de structurat (în subprograme, proceduri, funcţii
etc.)
 Este greu să se programeze traiectorii curbilinii complexe (ex. parabole) [5]

2.3.Programarea offline

Programarea offline a unui robot se face, de exemplu, prin generarea de text în programul
robotului, respectând o sintaxă dată de un limbaj de programare specific roboţilor.
Programarea offline a unui robot are următoarele avantaje în comparaţie cu metoda online:

 Nu este necesară prezenţa unui robot în timpul programării.

 Se pot dezvolta programe complexe prin utilizarea unor structuri de programare (if..
then.., for .., while.. do.., etc.).

 Sunt uşor de tratat semnale de la senzori şi de utilizat comenzi pentru ieşiri digitale.

Principalele dezavantaje sunt.

 Deseori poziţiile nu se pot defini exact, din calcule matematice (este necesară şi
utilizarea metodei teach-in).

 Este dificil de realizat un test complet al programului în modul offline.

Programarea în mod text

 Programarea în mod text face apel la utilizarea unor limbaje de programare de nivel înalt,
specifice roboţilor. Realizarea oricărui program necesită folosirea unui sistem de dezvoltare al
programelor (un mediu de programare). Acest sistem are următoarele funcţii:

 Implementarea (scrierea) programelor

 Verificarea sintactică şi semantică a programelor, conform regulilor limbajului utilizat,

şi compilarea programelor

 Testarea programelor (simulare)

 Stocarea şi organizarea programelor (în directoare, cu posibilitatea de copiere,

ştergere, modificare etc.)

 Interfeţe către alte sisteme de dezvoltare programe

 Comunicaţie cu utilizatorul

 Încărcare (recuperare) a programelor în (din) controller-ul robotului (download,

upload sau backup)

2.4.Programarea în mod grafic

Pentru programarea în mod grafic se folosesc sisteme CAD în scopul de a modela

geometric obiectele aplicaţiei. Aceste informaţii geometrice se folosesc de programe
specializate pentru a genera mişcări ale robotului pe anumite traiectorii. Utilizatorul introduce
diverşi parametrii necesari în definirea caracteristicilor fiecărei traiectorii. Sistemul
calculează o traiectorie ca o secvenţă de puncte intermediare prin care robotul trebuie să
treacă.

De exemplu, pentru procesarea unei suprafeţe, utilizatorul va introduce distanţa dintre

sculă şi suprafaţa piesei, care trebuie să rămână constantă. De asemenea, va introduce punctul
de start şi direcţia de mişcare. Aceste date sunt suficiente pentru calculul exact al unei
traiectorii. Utilizatorul nu mai are nevoie să recurgă la metode teach-in pentru fiecare punct.

Prin preluarea efortului de calcul al punctelor traiectoriei, acest mod de programare

uşurează mult sarcina utilizatorului şi reduce considerabil timpul de programare, în special
pentru aplicaţii cu mişcări complexe. Funcţia de simulare a sistemului poate reprezenta grafic
orice mişcare, în vederea testării.

Acest mod de programare este folosit din ce în ce mai mult pentru aplicaţii complexe de
tratare a suprafeţelor: vopsire, polizare, şlefuire, periere, debavurare, sudare etc.

Alte metode de programare

Există şi alte metode offline de programare. Câteva dintre ele sunt folosite şi în industrie,
dar majoritatea se utilizează în cercetare:

 Programarea orientată pe spaţiu (Workshop oriented programming)

 Programarea orientată pe sarcini (Task oriented programming -implicit programming)

 Programare prin mişcare în realitate vituală (Programming by moving in virtual

reality)

 Programare vizuală cu diagrame şi simboluri (Visual programming with diagrams and

symbols)

 Metode de programare hibride (amestecuri de mai multe metode diferite)

 Programarea prin comenzi vocale (Programming by spoken commands)

 Programare prin învăţare autonomă (roboţi inteligenţi) […2]

 2.5.IRC5- Controler roboti industriali
Bazat pe mai mult de 40 de ani de experienta in robotica, IRC5 este punctul de
referinta in materie de robotica pentru tehnologia controlerului de roboti. Pe langa miscarea
unica de control al ABB, aduce flexibilitate, siguranta, modularitate, interfete de aplicare,
control multi-robot si instrument de sprijin pentru PC.

Siguranta
Siguranta operatorului este un beneficiu mare al IRC5. Indeplineste toate
reglementarile relevante si este certificat de catre inspectorii din lumea intreaga.

Pozitia electronica se schimba si SafeMove (Modul siguranta) reprezinta o noua

generatie de siguranta, permite concepte mai flexibile de siguranta al celulei robotizate de
exemplu permitand reducerea spatiului de podea si colaborarea intre robot si om.

Rapid si precis
IRC5 ofera robotilor abilitatea de a efectua sarcinile lor intr-o maniera extrem de
eficienta. Bazat pe modelarea dinamica avansata, IRC5 optimizeaza automat abilitatea
robotului prin reducerea comenzii ciclu-timp (QuickMove) si furnizeaza precis comanda
(TrueMove).

Datorita tehnologiei ABB in IRC5, miscarea robotului este anticipata si perfomantele sale
sunt inalte, cu niciun reglaj solicitat de programator. Ce programezi, aia primesti.

Compatibilitate
Indiferent de locatia robotului in lume, si indiferent de standardele reglementate
aplicate, IRC5 este gata sa functioneze. Controlerul ABB este compatibil cu o variatie mare
de tensiuni principale si poate trata un spectru larg al conditiilor de mediu. IRC5 comunica cu
alte masini intr-un mediu de fabricatie, intr-un mod sigur si eficient.

Programabilitatea
Toate sistemele robotice ABB sunt programate cu comanda RAPID (limbaj de
programare de nivel inalt si flexibil). La suprafata caracteristicile de baza si functionalitatea
comenzii RAPID sunt usor de utilizat, dar daca sapam mai adanc, vom gasi ca acest limbaj de
programare ne permite sa cream solutii foarte sofisticate. Este un adevarat limbaj universal
care accepta programe structurate si caracteristici avansate. De asemenea, acesta include
sprijin prin utilizarea frecventa a aplicatiilor pentru procesul robotic cel mai simplu, cum ar fi
sudura si montajul.

Demn de incredere
IRC5 practic nu are nevoie de mentananta, iar calitatea sa asigura ca este neegalata in timp.
Functiile incorporate de diagnosticare contribuie la asigurarea de recuperare rapida si
reporniri de productie atunci cand operatiile sunt intrerupte din diferite motive.
Tot odata IRC5 vine echipat cu tehnologie de monitorizare de la distanta (ABB Remote
Service). Diagnosticarea avansata permite investigarea rapida a esecurilor precum
monitorizarea in timp real a starii robotului dealungul ciclului sau de viata; toate facute pentru
a creste productivitatea
Cap.3.Tehnologii și aplicații robotice

3.1.Robot de sudura in puncte

Sudarea prin presiune în puncte utilizează ca efector final al robotului un cleşte de sudare,
al cărui electrozi sunt presaţi pe componentele de tablă care urmează a fi asamblate.Robotul
trebuie să poziţioneze electrozii în punctul de sudură de executat şi să orienteze axa comună a
acestora, normală pe suprafeţele componentelor de tablă. Transferul cleştilor de la un punct
de sudură la altul poate fi realizat după un program punct cu punct (PTP).Dispozitivul de
ghidare al robotului de sudare prin presiune în puncte trebuie să aibă cel puţin 5 grade de
mobilitate, să asigure acceleraţii mari la trecerea de la un punct la altul iar mecanismul
generator de traiectorie trebuie să asigure realizarea unui spaţiu de lucru mare. Sistemul de
fabricaţie în care există un post de sudare prin presiune în puncte trebuie să conţină şi un post
de corectare (prin frezare) a formei geometrice a electrodului.

Repetabilitatea roboţilor utilizaţi pentru sudare prin presiune în puncte este cuprinsă între
0,5  1 mm.
Figura 3 Robot ABB cu efector final [1]
 Figura 4 Modul de lucru al robotilor dedicati operatiilor de sudura in puncta [1]

In aceste imagini este prezentat modul de lucru al robotilor dedicati operatiilor de

sudura in puncte.Acestia se folosesc de efectorii specializati acestor tipuri de aplicatii
realizand sudura prin procedeul clasic cu rezistenta electrica si clesti cu actionare
pneumatica.In celula robotizata prezentata mai sus robotii au aplicabilitatea in industria auto
si sunt ajutati de roboti tip brat articulate dedicati operatiilor de paletizare care deplaseaza
piesa care ulterior ajunge la robotii pentru sudare in puncte,acestia realizand operatia lor.
 In aceasta aplicatie robotul folosindu-se de efectorul dedicat operatiilor de sudare in
puncte reuseste sa faca o sudura in puncte pe care ulterior sa fie montate restul de piese ale
masinii respective. Aceasta aplicatie este realizata prin procedeul clasic cu rezistenta electrica
si clesti cu actionare pneumatica.Aceasta aplicatie de sudare in puncte isi are aplicabilitate in
domenii cum ar fii:industria auto si industria de electrocasnice.(ex:sudare cuve de masini de
spalat). […1]

3.2.Robotul IRB1600

IRB1600 (vezi figura 3.3.) este un robot rapid şi puternic, proiectat pentru sudură cu
arc electric, turnare prin injecţie, pentru manipularea materialelor şi ambalare/asamblare. Este
dotat cu programele TrueMove şi QuickMove de generaţia a doua care îmbunătăţesc
substanţial precizia şi ciclul de lucru al roboţilor.
Aceste programe supraveghează sarcinile interne ale robotului reducând riscul de
suprasolicitare şi măresc durata de viaţă.
Csokmai Lehel Szabolcs - Teză de doctorat – 201 Contribuții privind comanda
ierarhizată a sistemelor flexibile de fabricație 13 Comanda roboţilor se face prin intermediul
controlerului IRC. Acest controler este din generaţia 5, şi este bazat pe o platformă
multiprocessor Intel Pentium cu memorie flash şi interfeţe USB şi PCI.

Controlerul IRC5
Sistemul de operare foloseşte un limbaj de programare de nivel înalt (RAPID) cu
format de fişiere tip PC-DOS. IRC5 are integrat un PLC (AC500) pentru conectarea mai
fluidă şi rapidă într-o celulă existentă.
Controlerul IRC5 are la bază limbajul de programare RAPID dezvoltat de ABB. Acest
limbaj de programare se bazează pe limbajele de programare Pascal şi C.
Programarea se poate face prin intermediul telecomenzii (FlexPendant) sau prin
intermediul aplicaţiei RobotStudio. În acest program se poate simula întreaga celulă în care
lucrează controlerul.

3.3.Realizarea programului de comanda in ABB RobotStudio

 Aplicaţia RobotStudio de la firma ABB permite programarea şi simularea roboţilor pe
un PC fără să fie nevoie de oprirea producţiei.
Aplicaţia este bazată pe sistemul VirtualController de la firma ABB, care rulează
exact acelaşi sistem de operare (RobotWare) ca roboţii din producţie. Astfel, sunt permise
simulări cvasi-reale, utilizând programe de robot reale, folosind fişiere de configurare de pe
roboţii de producţie. De asemenea aplicaţia RobotStudio oferă posibilitatea de conectare la un
controler fizic pentru programare online.

Figura 5 Aplicaţia RobotStudio [3]

In fotografiile de mai jos regasim un robot cu un efoctor final pentru sudare in

punce urmarind traictoria tintelor .
Sudarea prin presiune în puncte utilizează ca efector final al robotului un cleşte de
sudare, al cărui electrozi sunt presaţi pe componentele de tablă care urmează a fi
asamblate.Robotul trebuie să poziţioneze electrozii în punctul de sudură de executat şi să
orienteze axa comună a acestora, normală pe suprafeţele componentelor de tablă.
Transferul cleştilor de la un punct de sudură la altul poate fi realizat după un program
punct cu punct (PTP).Dispozitivul de ghidare al robotului de sudare prin presiune în puncte
trebuie să aibă cel puţin 5 grade de mobilitate, să asigure acceleraţii mari la trecerea de la un
punct la altul iar mecanismul generator de traiectorie trebuie să asigure realizarea unui spaţiu
de lucru mare. Sistemul de fabricaţie în care există un post de sudare prin presiune în puncte
trebuie să conţină şi un post de corectare (prin frezare) a formei geometrice a electrodului.
Repetabilitatea roboţilor utilizaţi pentru sudare prin presiune în puncte este cuprinsă între 0,5
1 mm.
Figura 6 Efector final sudura in puncte [3]

Figura 7 Efector final vedere de sus [3]

 Construirea unei cellule flexibile cu ajutorul programului cu ajutorul programului
RobotStudio, se poate realiza intr-o mare diversitate. Programul RobotStudio ofera o varietate
de unelte care se poate atasa efectorului final, pentru diferite aplicatii.
La construirea celulei de fabricatie, programul RobotStudio, ofera posibilitatea
amplasarii unui grad, care delimiteza spatial de lucru al robotului, utilizatorul avand
posibilitatea de a simula un system de productie dintr-o fabrica, un process de paletizare.

Figura 8 Celula flexibila [3]

[3]
 4.Bibliografie
[1] http://en.wikipedia.org/wiki/Flexible_manufacturing_system

[2] http://www.ni.com

[3] http://newabb.com/productionrobotic

Manuale.................................................

5.Norme de Tehnica Securotății Muncii

6.Anexe
Anexa 1.....poza robot sudura

ANEXA 2.POZA ROBOT VOPSIRE

ANEXA 3.POZA ROBOT DEBITARE....