PROGRAMAREA UNUI ROBOT INDUSTRIAL

- proiect pentru certificarea competenţelor profesionale de nivel IV -

CUPRINS
ARGUMENT
CAPITOLUL I
1.1. Introducerea in robotica
1.1.1. Definitii ale robotilor
CAPITOLUL II
2.1. Programarea robotilor
2.1.1. Metode de programare
2.1.1.1. Programarea online
2.1.1.2. Programarea offline
2.1.2. Limbaje de programare pentru roboti
2.1.2.1. Clasificare
2.1.2.2. Limbaje de programare pentru robotii industriali
 ARGUMENT

MECATRONICA, ştiinţa apărută la confluenţa a două milenii, constituie o filozofie proprie

societăţii informaţionale care a marcat şi va marca pentru mult timp evoluţia societăţii umane.
Reprezentând îmbinarea sinergetică dintre trei domenii consacrate, Mecanică, Electronică şi
Informatică, ea a devenit un adevărat motor al stimulării creativităţii si inovării.
Mecatronica s-a născut ca tehnologie şi a definit foarte curând o filozofie care s-a răspândit în
întreaga lume.
Educaţia mecatronică asigură flexibilitate în acţiune şi în gândire, trăsături definitorii ale
specialistului în economia de piaţa. Valenţele creatoare ale mecatronicii au fost confirmate
deopotrivă, în educaţie, cercetare şi în producţie.
La sfârşit de deceniu şi de mileniu, mecatronica este definită simplu: „Ştiinţa maşinilor
inteligente”.
Mecatronica reprezintă suportul principal pentru atingerea obiectivelor pe linia educaţiei
tehnologice, pentru eficientizarea actului educaţional în ansamblu. Interesul pentru promovarea
acestei filozofii în educaţie, cercetare, şi în producţie este motivat şi de faptul că tendinţele în
dezvoltarea tehnologică înseamnă : micromecatronică, nanomecatronică şi biomecatronică .
În educaţie, abordarea mecatronică este o soluţie eficientă pentru promovarea
interdisciplinarităţii ca bază pentru stimularea iniţiativei şi a creativităţii .
Prin desfiinţarea graniţelor dintre laboratoare şi stimularea efectului de sinergie, mecatronica
a deschis noi orizonturi în toate domeniile de cercetare.
Mai mult, în demersurile pentru integrarea europeană, este important să se ştie că, în ultimii
15 ani, problemele privind tehnologia şi educaţia mecatronica constituie priorităţi la nivelul
Comunităţii Europene. Acest lucru este confirmat de iniţiativele lansate de CE în acest domeniu,
precum şi de iniţiativele înregistrate în aproape toate ţările membre CE.
Odată cu creşterea explozivă a eficienţei calculatoarelor, sistemele mecatronice au devenit
comune în orice disciplină inginerească care are legătură cu controlul aplicaţiilor în care se aplică o
putere fizică. Din acest punct de vedere, sistemele mecatronice sunt sisteme fizice pentru care
componenta de calcul are un rol primordial.
Calculatoarele de toate mărimile şi performanţele sunt utilizate ca elemente de luare a deciziei
în sisteme care afectează virtual orice segment al societăţii moderne. Din perspectiva tehnicii
numerice, cele mai răspândite tipuri de calculatoare utilizate sunt microcontrolerele - foarte mici
microprocesoare integrate folosite ca elemente de luare a deciziei în sistemele inginereşti.
 Odată cu răspândirea universală a mecatronicii la produsele inginereşti şi sistemele de tot
felul, este absolut necesar ca viitorii absolvenţi să fie la curent cu principiile şi practicile acestui
domeniu. Indiferent de domeniul în care se pregătesc, inginerii trebuie să întâlnească sistemele
mecatronice în practica lor profesională. Este esenţială participarea completă la toate stagiile de
proiectare, de la conceptualizare la proiectarea produsului final mecatronic.
Un rol central în sistemele mecatronice este jucat de necesitatea unui calcul complex în timp
real care defineşte natura majorităţii sistemelor inginereşti. Realizarea cu succes a unui sistem
mecatronic necesită o abordare organizată pentru proiectarea sistemului software. Ca parte a
introducerii principiilor mecatronicii, se va urmări o metodologie de proiectare corelată astfel încât
să poată fi realizată conceptualizarea şi documentarea programelor utilizate în sistemele
mecatronice, independent de mediul utilizat pentru implementarea acestora.
Revoluţia informatică (a doua revoluţie industrială) a marcat saltul de la societatea
industrializată la societatea informaţională, generând un val de înnoiri în tehnologie şi educaţie.
Japonezii au definit sensul acestor mişcări de înnoire, brevetând termenul de mecatronică, la
începutul deceniului al 8-lea al secolului trecut. Termenul a fost utilizat pentru a descrie fuziunea
tehnologică: mecanica – electronica - informatica
Mecatronica este rezultatul evoluţiei fireşti în dezvoltarea tehnologică. Tehnologia electronică
a stimulat aceasta evoluţie. Dezvoltarea microelectronicii a permis integrarea electromecanică. În
următoarea etapă, prin integrarea microprocesoarelor în structurile electromecanice, acestea devin
inteligente şi, astfel s-a ajuns la mecatronică.
Tehnologia mecatronică aduce în centrul atenţiei problema informaţiei care, este componenta
dătătoare de ton în raport cu materialul şi energia.
Făcându-se o analiză pertinentă şi condiţionată a performanţelor sistemelor pneumatice, a
funcţiilor maşinilor inteligente şi a structurii sistemelor mecatronice, se observă posibilitatea de a
utiliza într-o proporţie foarte mare acţionarea şi/sau controlul pneumatic în cadrul sistemelor
mecatronice.
Aceste posibilităţi (oportunităţi) decurg şi din faptul că în ultimii ani acţionările pneumatice
au cunoscut o dezvoltare substanţială în ceea ce priveşte miniaturizarea elementelor, mărirea
presiunilor de lucru, creşterea vitezelor, acceleraţiilor şi spaţiilor de lucru, mărirea forţelor şi
momentelor dezvoltate, multiplicarea funcţiilor de comandă, reglare, control şi chiar programare
prin implementarea elementelor pneumatice proporţionale şi a elementelor logice.
 CAPITOLUL I

1.1. Introducerea in robotica

Robotul este intruparea notiunii de „automatizare si control” , este un produs mecatronic.
Termenul de „robot” a fost utilizat in 1917 pentru prima oara intr-o nuvela a scriitorului ceh Karel
Capek. Cuvantul „robota” este un cuvant slav si inseamna munca manuala dificila sau grea.
Robotii adevarati, asa cum ii cunoastem astazi, au aparut in 1954, cand un inginer american,
Joshep Engelberger, a depus la oficiul de inventii un patent numit „programmed article transport”.

1.1.1. Definitii ale Robotilor

La fel ca in termentul de „automatizare”, termenul de „robot” este utilizat cu mai multe
intelesuri, in diferite contexte. Cateva definitii sunt date mai jos:
Robotii sunt dispozitive de miscare cu mai multe axe, aplicabile universal. Miscarile si
traiectoriile miscarii sunt libere programabile si, daca este necesar,sunt ghidate de senzori. Robotii
utilizeaza maini mecanice, unelete sau alte dispozitive (numite in general end-effectors) pentru a
executa manipulari mecanice sau alte functii de productie.
In Germania este necesar ca un robot sa aiba mai mult de 3 axe, dar acesta definitie nu este
acceptata unanim, in intreaga lume. Mai multe tari intre care si Japonia sau SUA, utilizeaza alte
definitii pentru roboti. De aceasta este dificil efectuarea unui studiu comparativ a unor statisticii de
genul „numarul de roboti la o mie de locuitori”. In Japonia, de exemplu, un manipulator cu doua
axe comandat manual este considerat robot.
In domeniul roboticii cei mai interesanti roboti sunt numiti „roboti inteligenti”. Ei ar trebui sa
fie capabili sa manipuleze obiecte in lumea reala si sa reactioneze la evenimente externe. In plus, ei
trebuie sa fie flexibili, de exemplu sa-si modifice comportamentul. Forma si marimea robotului nu
are importanta in stabilirea faptului daca este sau nu inteligent. Cel mai important criteriu este
multitudinea de senzori folositi de robot.
Caracteristici
Principalele caracteristici ale robotilor industriali se pot grupa in mai multe categorii:
Geometrie:
-spatiu de lucru
-configuratia articulatiilor
-numarul de grade de libertate
Incarcatura:
 -capacitatea de incarcare\descarcare nominala
*greutatea uneltei+greutatea piesei manipulte
*robotul poate misca aceasta incarcatura fara restrictii de viteza si acceleratie (conform cu
datele limita date de producator)
-incarcatura utila = incarcarea nominala – greutatea uneltei

CAPITOLUL II

2.1. Programare robotilor

Aplicatiile si chiar profitabilitatea unei celule de fabricatie cu robot depind de metodele de
programare utilizate.
Scopul activitatii de programare a robotului este acela de a trasnfera o succesiune de miscari
complexe catre controllerul robotului, folosind instructiunile simple si diverse metode de
programare, astfel incat sa poate fi automatizat intr-un proces de fabricatie.
Metodele de programare ale robotului se pot compara cu metodele de programare pentru alte
echipamente cu control numeric, dar cerintele tehnice sunt mai mari din cauza posibilitatilor mai
complexe de miscare ale robotilor. De aceea nu este rezonabila aplicarea aceleiasi metode de
programare de la masinile CNC.
In plus, producatorii de roboti ofera diferite interfete de programare, care nu respecta un
standard, rezultatul este ca nu exista inca un singur limbaj de programare pentru toate tipurile de
roboti. Fiecare producator mai important poate avea implementat un limbaj de programare specific
pentru robotii pe care ii produce

2.1.1. Metode de programare

Un prim criteriu de clasificare a metodelor de programare a robotilor se refera la utilizarea sau
nu a robotului in timpul crearii programului. Daca se utilizeaza robotul in timpul programarii, atunci
se vorbeste despre programare online. Daca nu se utilizeaza, atunci se programeaza offline. Alte
detalii despre metodele de programare se pot vedea in figura 1.
 Fig. 1. Metode de programare a robotilor

Pentru programarea unei aplicatii se pot folosi si combinatii de\intre mai multe metode de
programare. Este un lucru obisnuit sa se foloseasca programare teach-in pentru corectia pozitiilor
planificate intr-un program creat prin metoda offline.

2.1.1.1. Programarea online

Metodele de programare online suporta, in general, numai comenzi pentru miscari. De obicei
nu suporta comenzi care sa tina cont d senzori externi.
Metodele de programare online cuprind: programare manuala si programare teach-in. In
prezent, programarea manuala se foloseste numai pentru dispozitive de alimentare\evacuare
(feeding devices).

PROGRAMAREA MANUALA
Programarea manuala inseamna stabilirea de puncte de miscare prin limitatori statici
(opritori), la nivelul axelor. De aceea, in aceasta metoda se folosesc coordonatele robot. In robotica,
sistemul de coordonare robot (sau de coordonarea articulatiilor) este un sistem de masurarea diferit
de cel cartezian. Sistemul de coordonare robot foloseste valorile pozitiilor articulatiilor pentru a
specifica un punct din spatiu de lucru. Articulatiile pot fi liniare sau rotationale. De exemplu, in
cazul robotilor articulati cu 6 axe, pentru determinarea unica a unei pozitii se dau toate cele sase
valori dorite pentru pozitia articulatiilor.
Avantaje:
-timpi mai mici necesari pentru programare
-nu este necesar un computer pentru programare
 -deoarece se utilizeaza miscari PTP, chiar si un simplu controller poate obtine viteze mari de
pozitionare
Dezavantaje:
-este necesara munca la nivelul mecanic
-pozitionarea robotului se limiteaza la cateva puncte
-nu exista functionalitatea aditionala
Programarea manuala este utilizata pentru aplicatii foarte simple, ca de pilda alimentarea si
evacuarea cu piese a masinilor CNC sau a altor puncte de lucru.

PROGRAMAREA TEACH-IN
Programara teach-in poate fi subdivizata in trei metode: teach-in direct, programarea master-
slave si teach-in indirect
Obs.: daca nu se dau alte informatii suplimenatre, atunci cand se vorbeste despre programarea
teach-in, de obicei, se face referire la metoda teach-in indirect.
Caracteristicile comune pentru toate metodele Teach-in:
- robotul este miscat in timpul programarii
- punctele de pozitionare sunt definite de senzorii interni (traducatoarele de deplasarea atasate
axelor).

a). Teach-in direct

Caracteristici:
- programatorul conduce cu mana end-effector-ul robotului in pozitiile pe care le doreste sa le
obtine (robotul are inhibat sau dezactivat sistemul de franare al axelor).
- pozitiile robotului sunt inregistrate fie direct (la o comanda explicita a programatorului), fie
automat inregistreaza toate miscarile pe care operatorul le aplica end-effector-ului). Al doilea caz,
cel al inregistrarii automate,este numit si programare play-back si necesita spatiu mare de memorare
a programului.
Necesitatii:
- roboti cu greutate mica
- raport de transmisie mic pentru angrenajele mecanice de miscare a axelor in special pentru
transmisii cu roti dintate)
b). Programarea master-slave
Programarea master-slave este comparabila cu programarea teach-in. In acest caz operatorul
nu misca robotul in mod direct, ci foloseste un model in miniatura (sau simplificat) al robotului.
Robotul principal (slave) va urmarile miscarile realizate cu robotul model (master). Aceasta metoda
necesita un echipament complex pentru programare.
c). Teach-in indirect
Programarea teach-in indirect (sau simplu: programarea teach-in) este cea mai utilizata
metoda de programare a robotilor.
Caracteristici:
- robotul este miscat prin actionarea unor taste functionale de pe panoul de operarea (teach
Panel) al robotului. De aceea, motoarele robotului sunt active in timpul programarii.
- pozitia dorita a robotului este memorata prin apasarea unei taste functionale de pe panoul de
operarea a robotului.
- panoul de operarea permite introducerea de informatii suplimentare pentru fiecare pozitie
(ex. citire intrari digitale, setare\resetare iesiri digitale).
- utilizatorul poate alege si schimba sistemul de coordonare in care doreste sa miste robotul,
de-a lungul procesului de programare (ex. coordonate universale, coordonate TCP, coordonate
robot, coordonate piesa etc.)
d). Proprietati generale pentru modele de programare teach-in
Avantaje:
- verificarea imediata a modului de miscare (programare demonstrativa)
- necesitati reduse de memorie pentru program
- pentru programe simple se obtin cei mai mici timpi de programare
- usor de implementat
Dezavantaje:
- pentru programe complexe, este necesar un timp mare de programare
- productia este oprita in timpul programarii robotului
- celula de fabricatie trebuie sa fie construita inainte de inceperea programarii
- deseori programul robotului este incomplet sau are documentatia incompleta
- nu este usor sa se foloseasca informatii de la senzorii in programul robotului
- sunt putine functii de programare suportate pentru prelucrari de date tip algoritmi de calcul
- programele realizate nu sunt usor de structurat (in subprograme, proceduri functii, etc.).
- este greu sa se programeze traiectorii curbilinii complexe (ex. parabole).
2.1.1.2. Programarea offline
Programarea offline a unui robot se face, de exemplu, prin generarea de text in programul
robotului, respectand o sintaxa data de un limbaj de programare specific robotilor. Programarea
offine a unui robot are urmatoarele avantaje in comparatie cu metoda online:
- nu este necesara prezenta unui robot in timpul programarii
 - se pot dezvolta programe complexe prin utilizarea unor structuri de programe (if…, then…,
for…, while…, do…, etc.)
- sunt usor de tratat semnale de la senzori si de utilizat comenzi pentru iesiri digitale
Principalele dezavantaje sunt:
- deseori, pozitiile nu se pot defini exact, din calcule matematice este necesara si utilizarea
metodei teach-in)
- este dificil de realizat un test complet al programului in modul offline.

Programarea in mod text

Programarea in mod text face apel la utilizarea unor limbaje de programare de nivel inalt,
specifice robotilor. Realizarea oricarui program necesita folosirea unui sistem de dezvoltare al
programelor (un mediu de programare). Acest sistem are urmatoarele functii:
- implementarea (scrierea) programelor
- verificare sintactica si semantica a programelor, conform regulilor limbajului utilizat, si
compilarea programelor
- testarea programelor (simulare)
- stocarea si organizarea programelor (in directoare, cu posibilitatea de copiere, stergere,
modificare etc.)
- interfete catre alte sisteme de dezvoltare programe
- comunicatie cu utilizatorul
- incarcare (recuperare) a programelor in (din) controller-ul robotului (download, upload sau
backup).

Porgramare in mod grafic

Pentru programarea in mod grafic, se folosesc sisteme CAD in scopul de a modela geometric
obiectele aplicatiei. Aceste informatii geometrice se folosesc de programe specializate pentru a
genera miscari ale robotului pe anumite traiectorii. Utilizatorul introduce diversi parametri necesari
in definirea caracteristicilor fiecarei traiectorii. Sistemul calculeaza o traiectorie ca o secventa de
puncte intermediare prin care robotul trebuie sa treaca.
De exemplu, pentru procesarea unei suprafete, utilizatorul va introduce distanta dintre scula si
suprafata piesei, care trebuie sa ramana constanta. De asemenea, va introduce punctul de start si
directia de miscare. Aceste date sunt suficiente pentru calculul exact al unei traiectorii. Utilizatorul
nu mai are nevoie sa recurga la metode teach-in pentru fiecare punct.
 Prin preluarea efortului de calcul al punctelor traiectoriei, acest mod de programare usureaza
mult sarcina utilizatorului si reduce considerabil timpul de programare, in special pentru aplicatii cu
miscari complexe. Functia de simulare a sistemului poate reprezenta grafic orice miscare, in
vederea testarii.
Acest mod de programare este folosit din ce in ce mai mult pentru aplicatii complexe de
tratare a suprafetelor: vopsire, polizar, slefuire, periere, debavurare, sudare etc.

Alte metode de programare

Exista si metode offline de programare. Cateva dintre ele sunt folosite si in industrie, dar
majoritatea se utilizeaza in cercetare:
- programarea orientata in spatiu (workshop oriented programming)
- programarea orientata pe sarcini (task oriented programming – implicit programming)
- programarea prin miscare in realitate virtuala (programming by moving in virtual reality)
- programarea vizuala cu diagrame si simboluri (visual programming with diagrams and
symbols)
- metode de programare hibride (amestecuri de mai multe metode diferite)
- programare prin comenzi vocale (programming by spoken commands)
- programare prin invatare autonoma (roboti inteligenti)

2.1.2. Limbaje de programare pentru roboti

Limbajele de programare de nivel inalt, folosite pe computere pentru dezvoltarea de programe
PC, au mia multe lucruri in comun cu limbajele de programare pentru roboti (structuri de control,
manipulari de date etc). oricum, trebuie avute in vedere urmatoarele aspecte aditionale atunci cand
se utilizeaza un limbaj de programare pentru roboti:
- robotul se misca intr-un spatiu tridimensional complex (exista pericol de coliziune).
- interactiunea robotului cu echipamentele periferica reprezinta o parte importanta din
numarul de comenzi ale limbajului de programare.
- starea echipamentelor periferice ale robotului se poate modifica in mod aleatoriu
(nepravazut) in timpul functionarii.
- programul trebuie sa proceseze informatii de la senzori.
- obiectele manuite de robot au diverse proprietati fizice (ex.: masa, volum, temperatura).

2.1.2.1. Clasificare
Limbajele de programare pentru roboti se pot clasifica dupa nivelul lor de abstractizare.
Metodele de programare offline sunt divizate in patru nivele ierarhice, conform cu figura 2.
 Fig 2. Ierarhia limbajelor de programare dupa nivelul de abstractie

Limbajele de la nivelele task layer si object layer sunt denumite limbajele implicite. Ele au cel
mai mare nivel de abstractizare. Limbajele explicite sunt cele care opereaza la nivelele robot layer si
joint layer. Nivelul comenzilor pentru articulatii are cel mai mic nivel de abstractizare.

Limbaje de programare explicite

Urmatoarele detalii subliniaza cateva aspecte principale ale limbajelor de programare
explicite.
- accepta descrierea obiectelor in spatiu de lucru: starea de pornire (pozitie si orientare)
- accepta descrierea partilor principale (gripper si puncte de apucare): este uzual sa se descrie
pozitia si orientarea obiectului in sistemul de coordonare al robotului (cu originea la baza robotului)
si, relativ, sistemul de coordonare ale obiectului, ca o functie de transformare, pozitia si orientarea
partilor principale (gripper si puncte de apucare)
- accepta intrari de date numerice pentru definirea unor pozitii si orientari. Aceste date pot
proveni din: metode teach-in, masurare si modele CAD
 - accepta comenzi pentru miscari brute (ample): cu evitarea coliziunilor in spatiu de lucru prin
introducerea de catre utilizator a unor puncte „de trecere”.
Cu evitarea singularitatilor si cu impunerea configuratiilor de pozitie de catre programator.
- accepta comenzi pentru miscari fine: miscarile fine produc deplasari mici si orientari fine ale
uneltei, in general pentru operatii de asamblare sau de prelucrare suprafete. In general, pentru
comanda acestor miscari se foloseste sistemul de coordonare TCP (al uneltei)
Miscari provocate de senzori (ex. senzori de proximitate)
Strategii de asamblare prin programarea mai multor comenzi de miscare
Luarea in considerare, prin functii de program, a fortelor, momentelor si a limitelor de
flexibilitate
- componente de limbaj pentru programarea paralela si\sau in timp real
Controlul uneltelor si al perifericelor
cooperare cu alti roboti
asteptare pentru si\sau reactie la evenimente externe

Comparatie
In contrast cu limbajele implicite, limbajele explicite au urmatoarele caracteristici:
- nu au model al mediului inconjurator
- nu au posibilitatea de adaugare sau completare de programe in mod autonom
- nu detecteaza, in mod autonom, operatii ilegale
- timpi de calcul mai mici si necesitati de memorie mai mici decat la sistemele implicite
- utilizatorul trebuie sa programeze fiecare miscare si sa trateze, prin program, diverse erori
posibile.

Strategia dezvoltarii programelor pentru roboti industriali

Dezvoltarea riguroasa si ordonata de programe pentru roboti se face urmand pasii de proiect
specificati in figura 3.
 Fig. 3. Cele sase faze ale dezvoltarii unui program pentru comanda robotilor industriali

Exista cateva strategii de programare generale care sunt larg utilizate pentru realizarea de
programe: lucrul in echipa, folosirea experientei acumulate, utilizarea de biblioteci de functii si
proceduri despre care se stie ca sunt corecte si testate, preluarea de modele generale pe care
programatorul le particularizeaza pentru aplicatia reala etc. La acestea se adauga diferitele tehnici
de programare.

Tehnici de programare
Daca programul este complex, se prefera impartirea lui in mai multe locuri mici subprograme
cu functii clare si diferite. Acest lucru permite concentrarea programatorului pe rand, la rezolvarea
unor probleme mai simple.
Pentru implementarea acestor subprograme se pot folosi proceduri si functii. Separarea
repetata a diverselor actiuni ale programului conduce la aparitia mai multor proceduri si subrutine,
care trebuie organizate. Divizarea codului unui program in functii, proceduri si subrutine conduce la
nevoia de structurare a programelor. O structurare buna a unui program trebuie sa asigure o
lizibilitate (citire si intelegere) usoara a acestuia. Acest aspect este important, mai ales atunci cand
un programator trebuie sa modifice sau sa dezvolte un program realizat de alt programator.
In mod particular, pentru tratarea intrarilor\iesirilor digitale, trebuie cunoscute tehnicile de
programare pentru automatizari cu evenimente secventiale si aleatoare, asa cum se folosesc la PLC-
uri
 Structura programelor
Un program include informatii pentru executia unor actiuni. Aceste informatii se impart in:
comenzi si date. In mod uzual, datele necesare pentru actiuni nu sunt cuprinse in program, ci sunt
preluate din alte surse, cum ar fi:
-memoria de date (ex. lista de pozitii)
-sistemele de masurare (ex. senzori tactili sau de proximitate)
-de la utilizator (ex. panou operator – teach panel)
Comenzile din program constau in instructiuni de comanda si, daca este cazul, in alti
parametri specifici necesari executiei acestor instructiuni.

Fig. 4. Fluxul informatiei intr-un program pentru roboti

2.1.2.2. Limbaje de programare pentru roboti industriali

Dintre cele mai cunoscute limbaje in mod text pentru roboti se pot enumera
MRL – Mitsubish Robot language
IRL – Industrial Robot language
SLIM – Standard Language for industrial manipulators
MELFA – BASIC III si IV – limbaje de programare, de nivel inalt, pentru roboti industriali.

DETALII PRIVIND LIMBAJELE DE PROGRAMARE PENTRU ROBOTI

INDUSTRIALI
MRL – Mitsubish Robot Language
Acest limbaj de programare a fost conceput si folosit de firma mitsubishi pentru programarea
robotilor sai industriali din primele generatii. Programele sunt incarcate din PC in controller sub
forma de fisier text. Controller-ul actioneaza ca un intrerupator de comenzi, executand instructiuni
linie dupa linie, la fel ca la masinile CNC.
Pentru programe este disponibil un set destul de bogat de comenzi. Comenzile sunt impartite
in sapte clase:
 1). Comenzi de pozitionare si control al miscarii: aceste comenzi se refera la definirea
pozitiilor si coordonatelor, la diverse tipuri de interpolari ale miscarii, la viteze, acceleratii,
temporarizari etc.
2). Comenzi pentru controlul programului: sunt destinate structurarii programului: ramuri
decizionale, bucle, interatii, intreruperi de semnal, porniri-opriri, operatii cu numaratoare etc.
3). Comenzi de control al gripper-ului (uneltei): realizeaza actiuni de inchidere\deschidere
gripper. Controlul fortei de strangere cu gripper prin impunerea unui parametru de strangere (daca
este actionat de motor)
4). Comenzi pentru intrari\iesiri digitale (sau analogice)
Aceste comenzi sunt destinate controlului perifericelor cu intrari\iesiri digitale (sau
analogice). Se pot realiza citiri si scriere pe un singur bit sau pe mai multi biti, in paralel.
5). Comenzi pentru operatii matematice: realizeaza principalele operatii matematice si transfer
al datelor (rezultatelor) in memorie.
6). Comenzi pentru comunicatie (utilizand RS232C): transfera informatii intre calculator (PC)
si controller-ul robotului. Informatiile pot fi: pozitii ale axelor sau in diverse sisteme de coordonare
(robot, TCP), numaratoare, stare intrari\iesiri digitale, alti parametri.
7). Alte comenzi: ultimul set de comenzi opereaza pentru setarea unor parametri generali si
controller-ul, selectia programelor, resetarea unor alarme, retragerea robotului in pozitia de referinta
si, in general, cu comenzi de nivel superior necesare si pentru controlul robotului de la distanta.
Aceste clase de comenzi sunt, intr-o masura mai mare sau mai mica, existente in toate
limbajele de programare pentru roboti industriali.

IRL – industrial robot language (DIN 66312)

Standardul DIN 66321 descrie structura de baza si modul de realizare a programului de nivel
inalt pentru roboti industriali IRL (industrial robot language). Standardul defineste sintaxa si
semantica instructionilor IRL. Limbajul permite utilizatorului sa programeze miscarile unui robot si
sa execute organigrame logice conform unei structuri de program definite de utilizator. Cu ajutorul
unor compilatoare, un program IRL poate fi transferat in cod ICR (intermediar code for robots) sau
cod IRDATA (DIN 66324)

SLIM-standard language for industrial manipulators

SLIM este un limbaj pentru roboti, creat pe parcursul a zece ani de personal din universitati si
de ingineri care au sarcina de a dezvolta si de a folosi limbaje de programare pentru roboti. Aceste
persoane s-au intalnit in 1994 la comitetul japonez pentru roboti pentru a crea acest limbaj. SLIM a
fost construit pe baza modelului limbajului BASIC, utilizat de mult timp in a programa computere
obisnuite. Deoarece SLIM este o extensie a acestui limbaj, s-au adaugat instructiuni speciale pentru
controlul miscarilor si pentru tratarea intrarilor\iesirilor digitale. Detalii despre fiecare instructiuni
se pot gasi in standardul japonez JIS B 8439-1992

MELFA –BASIC III – limbaj de programare, de nivel inalt, pentru roboti industriali
MELFA-BASIC este un limbaj de programare pentru roboti care are la baza, la fel ca SLIM,
limbajul universal BASIC. Limbajul BASIC a fost dezvoltat la Dartmouth College, in SUA, pentru
utilizarea de catre stundeti a unui limbaj de programare usoara de invatat. BASIC este prescurtarea
de la denumirea: „Begginer all-purpose Symbolic instruction code”.
Exista mai multe variante de limbaje de programare care au plecat din BASIC. MELFA-
BASIC este o astfel de varianta. La fel ca SLIM, MELFA-BASIC are instructiuni suplimentare
pentru controlul miscarilor si pentru lucru cu intrari\iesiri digitale
In MELFA-BASIC, un program are doua parti:
- partea declarativa: unde se declara datele utilizatorului (declaratii de variabile, constante etc)
- partea de instructiuni: unde se implementeaza programul conform cerintelor aplicatiei. In
acesta parte se controleaza miscarile robotului, se realizeaza comunicatiile cu echipamentele
periferice, cu calculatorul sau cu panoul de control.

MELFA-BASIC IV – limbaj de programare, de nivel inalt, pentru robotii industriali

Este ultima versiune de limbaj de programare dezvoltata de Mitsubishi pentru controller-ele
robotilor pe care ii produce. Controller-ele Mitsubishi pot fi utilizate si in combinatie cu alte tipuri
de roboti (Kuka, ABB etc)

BIBLIOGRAFIE
1. Avram M., „Servoamplificator electro — hidraulic pas cu pas, Teză de doctorat”,
Tipografia UPB, Bucureşti, 1995.
2. Tudor D., Banu V., Avram M, „Acţionări în mecanica fină”, Tipografia UPB, Bucureşti,
1995.
3. Banu V., “Echipamente hidropneumatice pentru automatizare, Partea I - a” Tipografia UPB,
Bucureşti, 1994.
4. Mihai Avram – „Acţionări hidraulice şi pneumatice. Echipamente şi sisteme clasice şi
mecatronice.” – Editura Universitară, Bucureşti 2005