PROIECTAREA UNUI ROBOT INDUSTRIAL

IN COORDONATE CILINDRICE
Programul de studii: Tehnologia Construciilor de Maini

CENTRUL UNIVERSITAR NORD DIN BAIA MARE
FACULTATEA DE INGINERIE

str. Dr. Victor Babe nr. 62A, 430083 Baia Mare, Romnia
tel. +40-362-401-266, fax +40-262-276-153



COORDONATOR,

STUDENT,


1.NOIUNI GENERALE

1.1. Definiie
Robotul industrial este definit n prezent ca un manipulator
tridimensional, multifuncional, reprogramabil, capabil s
deplaseze materiale, unelte, piese dup traiectorii
programate, n scopul efecturii unor operaii diversificate de
fabricaie.

1.2. PRINCIPALELE APLICATII

ncrcarea i descararea automat a mainilor-unelte cu
comanda numeric
sudur prin puncte sau pe contur
operaii de asamblare
turnarea n forme a pieselor mari
controlul calitii
4
2. STRUCTURA ROBOILOR INDUSTRIALI
5
3. SISTEMUL MECANO-CINEMATIC AL
ROBOILOR INDUSTRIALI
MGT
MO
MP
Tr Z
Tr X
Rot Z
Rot Z Rot X
Rot Y
Y
Z
X
Y
X
Z
Y
O
X
O
Z
O
O
O
O

MGT- Mecanism generator de traiectorie
-rotaie dup axa Z (Rot Z)
-translaie dup axa Z (Tr Z)
-translaie dup axa X (Tr X)
MO Mecanism de orientare
-rotaie dup axa X (Rot X)
-rotaie dup axa Y (Rot Y)
-rotaie dup axa Z (Rot Z)
MP mecanism de prindere (prehensor)
RTT
RRR
6
3.CLASIFICAREA ROBOILOR
3.1. Roboi n sistem de coordonate carteziene

Volumul de lucru este paralelipipedic i rezult din modul de
deplasare a cuplelor cinematice ale MGT n lungul celor trei axe x, y i
z ale unui sistem cartezian de coordonate.
Cele trei cuple cinematice ale MGT sunt cuple prismatice de
tipul translaie T.
Z
X
Y
Z
X
Z
3.2. Roboi n sistem de coordonate cilindrice


Volumul de lucru generat este un tor cilindric sau un sector
de tor cilindric
Z
X
Rot Z
Z
X
Rot Z
3.3. Roboi in sistem de coordonate polare (sferice)

Punctul caracteristic se poate pozitiona in orice punct al
spatiului cuprins intre doua calote sferice

Cele trei cuple cinematice ale MGT sunt 2 cuple de tipul
rotatie R si una de translatie T sau trei de rotatie.

Se subdivid in doua clase:
Roboti cu brat telescopic RRT
Roboti articulati RRR

X
Rot Z
Rot Y
9
4. PROIECTAREA ROBOTULUI

4.1. Capacitate portanta manipularea de mase pn la 15kg
4.2. Curse
- cursa pe X: raz minim 200 mm; raz maxim 1500 mm
- cursa pe Z: min 990 max 1375
- rotaie C : 320 grade


X Z
C
10
5. PROIECTAREA AXEI DE TRANSLAIE X

Principalele componente ale axei de translaie X sunt:
5.1.Carcasa
5.2.Cilindru:bra robot
5.3.Mecanism de transformare a micrii :surub-piulita cu
bile
5.4.Mecanisme de ghidare:role+coloane
5.5.Sistem de ungere
5.6.Elemente de actionare- motor pas cu pas
5.7.Elemente de legtur: cuplaje, flane de legtur
5.8.Lagre: rulment, flane
11
5.1. Carcasa

Carcasa este executata prin turnare din duraluminiu 7175

Suprafetele importante ale batiului sunt:

-alezajele in care vor fi montate flansele de sustine a lagarelor.
-bosajele care asigura montajul corect al organelor de asamblare
12
5.2.Cilindru-brat robot

Cilindrul este prelucrat din bar laminat i este tratat
termic prin cementare. Acesta realizeaz ajustaj alunector cu
braul de susinere. Cilindrul este prevzut cu alezaj care
asigur lubrifierea sa.
13
5.3. Mecanismul de transformare a micrii
surub-piulita cu bile
urubul cu bile este utilizat n aceasta construcie
deoarece asigur o precizie ridicat iar forele de frecare
sunt foarte reduse n compartie cu un alt tip de urub.
14
5.4. Mecanismele de ghidare - role+coloane

Mecanismul de ghidare este format din doua role si o coloana.
El asigura paralelismul dintre surubul cu bile si bratul robotului.
15
5.5. Sistemul de ungere

Sistemul de ungere asigura lubrifierea lagarului de alunecare
format din bratul robotului si lagarul din carcasa de sustinere. Acest sistem
este format din tija de ungere care patrunde in interiorul cilindrului si o
bucsa de legatura intre tija de ungere si pompa de ulei.


16
5.6. Elemente de acionare- motor pas cu pas


Elementul de acionare este motorul de tip NEMA 34 86HS85


17
5.7. Elemente de legtur: cuplaje, flane de legtur.
18
6. ROBOTUL INDUSTRIAL PROIECTAT

Robotul industrial n coordonate cilindrice poate fi utilizat la
deservirea diverselor maini unelte, preselor, la sudura prin puncte, pe
contur sau la operaiile de asamblare.








7. CONCLUZII. CONTRIBUII PERSONALE.
PERSPECTIVE
7.1. Concluzii
Roboii industriali sunt utilizai tot mai mult n procesele de fabricaie;
Alegerea tipului de robot se face n funcie de domeniul n care se
utilizeaz;
Robotul proiectat i pus n funciune va fi util laboratorului de SFF.

7.2. Contribuii personale
Am realizat un studiu bibliografic privind tema dat;
Am stabilit sistemul mecano-cinematic al robotului n coordonate
cilindrice;
Am proiectat subansamblul axei de transalatie X cu toate prile
componente i am ntocmit desenele de ansamblu i de execuie.
19
20
7.3. Perspective
-Se va urmri proiectarea sau achiziionarea unui
mecanism de orientare;
-Proiectarea sau achiziionarea unor cuplaje elastice
pentru reducerea vibraiilor;
-Proiectarea de prehensoare pentru creterea utilitii
robotului

BIBLIOGRAFIE
BIBU, N.,A., 1998, Managementul sistemelor flexibile de montaj,Editura Sedona,
Timioara.
BUZATU, C., 1988, Automatizarea i robotizarea proceselor tehnologice,
Universitatea din Braov.
CONSTANTIN, B., .a. Sisteme flexibile de prelucrare prin achiere, Editura
tehnic, Bucureti.
DALOT, M.D, 1998, ntreprinderea viitorului-Strategii de implementare, Editura
Sedona, Timioara.
NICULESCU-MIZIL, G., 1989, Sisteme flexibile de prelucrare, Editura tehnic,
Bucureti.
RUSU, C., BRUDARU, O., 1990, Proiectarea liniilor de fabricaie flexibile,
Editura tehnic, Bucureti.
TBRCEA, P., GIAUR, Gh., 1986, Sisteme de inteligen artificial i roboi,
Editura Militar, Bucureti.
21
V MULUMESC
PENTRU
ATENIA ACORDAT !
22