Soluii moderne n construcia roboilor industriali

CAP. 1. Ghidaje liniare de rulare cu aplicabilitate n robotica industrial

1.1. Consideraii generale Ghidajele liniare de rulare cu bile sau role sunt elemente structurale moderne de realizare a micrilor precise a elementelor mobile din structura mainilor-unelte, roboilor industriali i n general a instalaiilor industriale. Dezvoltarea acestor tipuri de ghidaje a fost posibil ca urmare a dezvoltrii tehnologiilor de fabricaie dup anii 70, fiind intrinsec legat de apariia mainilor-unelte i instalaiilor NC i mai trziu de dezvoltarea impetuoas a construciei de roboi industriali. La aceast or, pe plan mondial exist o ofert tipologica foarte larg de elemente componente i subansamble pentru realizarea sistemelor de ghidare a micrii prin rulare, la fel precum numrul foarte mare al productorilor de asemenea elemente i sisteme, unul dintre productorii reprezentativi fiind firma THK-SUA Larga aplicabilitate a ghidajelor de rulare se datoreaz unor avantaje majore care le difereniaz de ghidajele clasice utilizate pn n anii 70-80, la care frecarea ntre suprafeele active a elementului fix (carcasei, batiului, etc.) i cea a elementului mobil (sanie, suport, bra, etc) era frecare de alunecare. Dintre aceste avantaje, se menioneaz randament foarte bun, capacitate larg de ncrcare, rigiditate ridicat n toate direciile, precizie de poziionare uor de obinut, ce se menine perioade ndelungate, - posibilitatea reglrii i eliminrii jocului, - ntreinere uoar, cost total relativ sczut, - compatibilitatea cu mediul. De la primele soluii de ghidare a micrii pe baza nlocuirii frecrii de alunecare cu cea de rostogolire, n tehnologia de fabricaie a ghidajelor liniare s-a produs o serie de salturi semnificative. - 1 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare Salturile calitative se regsesc n primul rnd n sensul creterii performanelor acestora, raportate la mrimea i portan (capacitatea de ncrcare pe unitatea de lungime) pe de o parte, iar a diversificrii tipologice constructive i versatilitii de utilizare, pe de alt parte.

Fig. 1.1. Comparaie intre doua tipuri de ghidaje de rulare: gidajul clasic buc cu bile pe coloana cilindric (stg.) si cel actual, cu siruri de bile pe ci multiple (dr)

Semnificativ este n acest sens comparaia (fig. 1.1) ce se poate face ntre un ghidaj liniar clasic pe baz de buc cu bile, la care numai bilele din irurile superioare particip la preluarea sarcinii, pata de contact dintre acestea i calea de rulare fiind teoretic punctiform i un ghidaj de concepie modern (firma THK SUA, head office n Japonia), la care portana ridicat este asigurat de mrimea zonei de contact bil-cale de rulare i de numrul mai mare de bile ce ruleaz simultan pe mai multe ci de rulare, jocul lateral fiind eliminat ca urmare a pretensionrii iniiale, iar gabaritul fiind semnificativ mai redus. Diferena foarte mare ntre capacitatea dinamic de ncrcare ntre cele dou exemple rezult prin mrimea zonei de contact ntre fiecare bil i calea de rulare, n sensul c la ghidajele cu contact punctiform ncrcarea admisibil pe bil este foarte mic n comparaie cu ncrcarea pe bil la ghidajele cu calea de rulare semicilindric, pata de contact fiind de zeci de ori mai mare. Acest lucru rezult i din datele prezentate n tabelul 1.1.

-2-

Soluii moderne n construcia roboilor industriali

Tab. 1.1 Diametrul Cale de Suprafaa Raportul bilei rulare plan P/P1 (mm) semicircular P (kN) P1 (kN) 3,175 0,90 0,07 13 4,763 2,03 0,16 13 6,350 3,61 0,28 13 7,938 5,64 0,44 13 11,906 12,68 0,98 13

Datorita pretensionarii iniiale, ghidajele liniare pot prelua atat ncrcri verticale cat si incrcri orizontale. Datorita contactului zonal pe arc de cerc a bilelor, ghidajele de acest tip pot prelua fore de pretensionare mari, ce le sporesc mult rigiditatea. Deoarece sania ghidajului, numit n continuare bloc mobil este un excelent mecanism de rulare, uzura n timp este neglijabil i, n consecina precizia se menine constant pe o lung perioad de timp.

Fig. 1.2. Variaia prencrcrii prealabile funcie cu durata de utilizare a ghidajului

Semnificativ este exemplul n care un ghidaj ce opereaz att sub ncrcarea sarcinii externe ct i a pretensionrii interne i menine intensitatea pretensionrii la mai mult de 90 % din valoarea iniial (fig.1.2), chiar i dup parcurgerea unei distane de 2.000 km de ctre sania sa mobil (blocul mobil). Datorit rulrii simultane a mai multor iruri de bile, pe tot attea ci de rulare, ghidajele de acest tip sunt capabile s minimizeze erorile de neliniaritate, planeitate i paralelism care pot apare pe durata fabricrii batiurilor i sniilor pe care urmeaz s fie montate. Pe baza acestor considerente, rezult c elementele componente ale ghidajelor liniare de rulare se pot monta pe suprafee prelucrate mai brut i deci mai ieftin.
- 3 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare Cu asemenea elemente liniare de rulare se pot realiza sisteme ideale de ghidare, la care diferena ntre frecarea static i dinamic este minim, iar fenomenul de histerezis la reversarea sensului de micare este neglijabil.

Fig. 1.3. Fenomenul de histeresis la un ghidaj de rulare de tip HSR45

Fig. 1.4. Fenomenul de histeresis la un ghidaj prismatic de alunecare (ungere cu Turcit)

Din acest punct de vedere este relevant comparaia ntre comportarea ghidajelor cu frecare de alunecare i cea a ghidajelor de rostogolire, prezentat n figurile 1.3 i 1.4, cele dou diagrame reprezentnd valoarea poziiei curente a elementului mobil n acionarea discret sub form de impulsuri, pentru ambele sensuri de micare. Dac la ghidajele de rulare histerezisul de poziie este mai mic de 1 m, la cele de alunecare, diferena de poziie pe cursa de ntoarcere este de peste 10 m. 1.2. Particulariti constructive, clasificare Din multitudinea de soluii referitoare la tipul i numrul cilor de rulare se disting dou soluii principale, prezentate n figurile 1.5 i 1.6, n care este comparat tipul de ghidaje cu 4 cai n arc de cerc i dou puncte de contact (modelul HSR productor THK) cu ghidajele pe dou rnduri, ci de rulare n arc Gotic i patru puncte de contact (ali productori). Dei numrul total al punctelor de contact cu bila este acelai pentru fiecare sistem, respectiv 8, se remarca c la tipul al doilea frecarea bilelor cu suprafaa cilor de rulare este mai mare, ca urmare a alunecrii difereniale a bilei (derapajului) ntre punctele extreme a fiecrei zone de contact i, prin aceasta uzura mai rapid, respectiv durabilitatea mai redus, precum i randamentul mai sczut.
-4-

Soluii moderne n construcia roboilor industriali

Fig. 1.5. Ghidaje cu 4 cai de rulare n arc de cerc i dou puncte de contact

Fig. 1.6. Ghidaj cu 2 cai de rulare n arc Gotic i patru puncte de contact

Datorit alunecrii difereniale a bilelor pe cile de rulare, n cazul ghidajelor cu contact n patru puncte (arc Gotic), rezistena la deplasare a blocului mobil a celor dou tipuri de ghidaje este mult diferit, diferena valoric ntre cele dou tipuri fiind prezentat n diagrama din figura 1.7, ridicat pe Fig. 1.7. Comparaie ntre doua ghidaje realizate dou ghidaje de aceeai n tehnologii diferite, privind rezistena la mrime. naintare.
- 5 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare n cazul tipului de ghidaje liniare cu bile n colivie (fig.1.8), bilele sunt meninute, egal distanate pe toat lungimea irului, de perniele coliviei care au i un al doilea rol important i anume, acela de a depozita o cantitate suficient de lubrifiant (vaselin) necesar ungerii fiecrei bile pe toat durata de serviciu a ghidajului. Ca urmare, lubrifiantul unge n permanen atat bilele ct i cile de rulare, randamentul unui asemenea sistem fiind foarte bun. Figura 1.9 prezint modul de circulaie a irului de bile, precum i configuraia blocului mobil.

Fig. 1.8. Structura ghidajului liniar cu bile n colivie.

Fig. 1.9. Configuraia blocului mobil i modul de circulaie a irului de bile.

Printre alte avantaje a acestui tip de ghidaje se mai numr: - absena frecrii ntre bile, cldur generat fiind mult mai redus dect la tipul clasic de ghidaje, cu bile n ir fr colivie, fapt ce duce la o durabilitate mult mai ridicat a sistemului. - zgomot propriu i vibraii mult mai reduse la viteze liniare ridicate. n continuare (fig. 1.10) se red diversitatea tipurilor de ghidaje de rulare cu bile i role, fabricate de THK SUA, acesta fiind unul din cei mai importani furnizori de asemenea componente, la nivel mondial.
-6-

Soluii moderne n construcia roboilor industriali

- 7 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Fig. 1.10. Clasificarea ghiadjelor liniare de rulare cu bile i role (productor THK SUA)

Revenind la avantajele ghidajelor cu role n colivie, fa de cele fr colivie, semnificativ din punct de vedere a performanelor este diferena substanial de durabilitate (fig. 1.11) ntre cele dou tipuri, precum i faptul c ghidajele liniare cu bile n colivie nu necesit ungere pe toat durata de serviciu.
-8-

Soluii moderne n construcia roboilor industriali

Fig. 1.11. Comparaie ntre tipul de ghidaje cu bile n colivie i respectiv fr colivie.

n continuare se prezint cele mai reprezentative modele de ghidaje liniare cu bile n colivie, conform clasificrii prezentate n figur 1.10. 1.3. Modele reprezentative de ghihaje cu bile
Tipul standard simetric SHS (fig. 1.12)

- 4 cai simetrice, ncrcare i rigiditate egal pe toate cele 4 direcii de aciune a sarcinii: radial normal, radial invers i lateral n ambele sensuri; - Ci de rulare n arc de cerc, capacitate mare de ncrcare dinamic; - Proprieti de autoaliniere pe structura i autoajustare a ghidajului; - Gabarit redus, compactitate.

Fig. 1.12. Ghidaj cu bile n colivie, tipul standard simetric

- 9 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Tipul standard radial, model SSR (fig.1.13)

- 4 cai asimetrice n arc de cerc; cile de rulare superioare aezate n planul orizontal asigur portan sporit a ghidajului, iar cile de rulare laterale aezate la 30 asigur stabilitatea radial i precizia micrii liniare; - Capacitate de autoaliniere pe structur i autoajustare.

Fig. 1.13. Ghidaj cu bile in colivie, tipul standard radial Tipul standard ultra-greu, model SNR (normal) i SNS (radial)

Fig. 1.14. Ghidaj cu bile n colivie, tipul standard ultra greu.

Ghidajul standard, prezentat n figura 1.14 se caracterizeaza prin: - 4 cai asimetrice n arc de cerc, portan i rigiditate deosebit a ghidajului n ambele direcii;
- 10 -

Soluii moderne n construcia roboilor industriali - Capacitate de autoaliniere pe structur i autoajustare; - Rezistena ridicat la ocuri, sarcina dinamic ridicat; - Adecvate aplicaiilor cu sarcini dinamice variabile, ocuri ridicate (maini-unelte achietoare, roboi industriali, etc.)
Tipul cu cale de rulare extra-lat, model SHW (fig. 1.15)

- 4 cai simetrice, ncrcare i rigiditate egal pe toate cele 4 direcii de aciune a sarcinii: radial normal, radial invers i lateral n ambele sensuri; - Gabarit redus pe nlime, adecvat aplicaiilor ce reclam rigiditate sporit, suport sarcini dinamice variabile, ocuri ridicate; - Bune proprieti de autoaliniere i autoajustare.

Fig. 1.15. Ghidaj cu bile n colivie, tipul extra-lat. Tipul miniatura, model SRS (fig. 1.16)

Fig. 1.16. Ghidaj cu bile n colivie, tipul miniatur SRS - 11 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare - 2 cai simetrice, ncrcare i rigiditate egal pe toate cele 4 direcii de aciune a sarcinii, capacitate dinamic relativ redus; - Adecvate aplicaiilor ce impune spaiu redus, construcia compact i robust.
Tipul ortogonal (2 axe in cruce), model SCR (fig. 1.17)

Fig. 1.17. Ghidaj cu bile n colivie, tipul ortogonal (2 axe)

- Ansamblu a dou sisteme similare, cu 4 ci simetrice, ncrcare i rigiditate egal pe toate cele 4 direcii de aciune a sarcinii: radial normal, radial invers i lateral n ambele sensuri; - Recomandat pentru sisteme de deplasare n dou coordonate, caz specific meselor n coordonate la maini-unelte i ansamblul coloanbra la roboi industriali, respectiv roboi suspendai de tip Gantry; - Ambele ghidaje prezint aceeai rigiditate i capacitate dinamic, robustee deosebit, compactitate i precizie de ghidare a micrii; Un exemplu de utilizare a acestor tipuri de ghidaje este prezentat n figura 1.18.

- 12 -

Soluii moderne n construcia roboilor industriali

Fig. 1.18. Exemplu de utilizare a 4 ghidaje ortogonale de tip SCR pentru ghidarea celor dou mese (inferioar si superioar) a unei maini NC Tipul standard, fr colivie, model HSR (fig. 1.19)

- 4 ci simetrice n arc de cerc, ncrcare i rigiditate egal pe toate cele 4 direcii de aciune a sarcinii; - Capacitate mare de ncrcare dinamic; - Rigitate sporit si robustee constructiv; - Necesit ungere periodic (rec. productor).

Fig. 1.19. Ghidaj cu bile far colivie, tipul standard - normal

- 13 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Tipul standard radial, fr colivie, model SR (fig. 1.20)

- 4 ci asimetrice n arc de cerc, portan i rigiditate sporit pe direcie radial normal; - Stabilitatea radial bun i precizia micrii liniare; - Capacitate de autoaliniere pe structur i autoajustare a ghidajului; - Construcie compact, gabarit redus.

Fig. 1.20. Ghidaj cu bile far colivie, tipul standard radial. Tipul coloana lat, fr colivie, model HRW (fig. 1.21)

- Se fabric n dou variante: cai asimetrice si cai simetrice; - Potan i rigiditate bun in ambele direcii. - Adecvate aplicaiilor cu sarcini dinamice variabile, ocuri ridicate. - Gabarit redus pe nlime, suplee constructiv.

Fig. 1.21. Ghidaj cu bile fr colivie, tipul coloan lat - 14 -

Soluii moderne n construcia roboilor industriali

Tipul seturi individuale, fr colivie, model HR (fig.1.22)

- Uniti individuale coloan-bloc mobil, dou ci simetrice; - Posibilitatea combinrii numrului de uniti i modului de montare dup dorin, pentru constituirea de structuri complexe; - Suplee constructiv, flexibilitate n utilizare.

Fig. 1.22. Ghidaj cu bile fara colivie, seturi individuale. Tipul set individual cu cremalier, fr colivie, model GSR-R (fig. 1.23)

- Asocierea coloanei ghidajului cu o cremalier face posibil utilizarea acestuia n sistemele de avans a organelor mobile a mainilor-unelte, roboilor, etc; - n asociere cu un alt ghidaj simplu se poate constitui o ax cinematic complet (maini-unelte, roboi ind., alte instalaii); - Posibilitatea nserierii mai multor elemente pentru curse lungi.

Fig. 1.23. Ghidaj cu bile far colivie, cu cremaliera. - 15 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Element structural de ghidare pentru curse lungi, model JR (fig. 1.24)

- 4 cai simetrice, ncrcare i rigiditate egal pe toate cele 4 direcii de aciune a sarcinii; - Adecvat structurilor tip Gantry pentru roboi i instalaii de alimentare/paletizare automat; - Capacitate mare de ncrcare, lungimi mari de curs.

Fig. 1.24. Element structural de ghidare pentru curse lungi Elemente structurale de ghidaj circular, model HCR (fig. 1.25)

Fig. 1.25. Element structural de ghidare circular

- Realizate n tehnologie R-THK sunt adecvate constituirii structurilor robotice suspendate;

- 16 -

Soluii moderne n construcia roboilor industriali - 4 cai simetrice n arc de cerc, ncrcare i rigiditate egal pe toate cele 4 direcii de aciune a sarcinii; - Construcie modular integrabil n structuri complexe.
Elemente structurale de ghidare liniar si circular, model HCR (fig. 1.26)

Fig. 1.26. Elemente structurale de ghidare liniar si circular

- Adecvate constituirii structurilor robotice suspendate, combinate din elemente rectilinii i elemente curbe; - 4 cai simetrice, ncrcare i rigiditate egal pe cele 4 direcii de aciune a sarcinii; - Construcie modular integrabil n structuri complexe; - Simplitate i robustee constructiv, precizie bun de asamblare;

Fig. 1.27. Structuri compelxe constituite din segmente liniare i circulare. - 17 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare Mai multe exemple de combinaii posibile sunt reprezentate n figura 1.27, rezultnd c pe aceeai structur de cale de rulare pot activa simultan mai multe blocuri mobile, caz specific sistemelor multi-robot.
Ghidaj liniar cu aliniere unghiular, model NSR TBC (fig.1.28)

Fig. 1.28. Ghidaj liniar cu aliniere unghiular.

- Reglarea unghiular este posibil ca urmare a existenei unei buce intermediare care constituie de fapt blocul interior de circulaie a celor 4 iruri de bile. ntre aceast buc i carcasa exterioar se formeaz un lagr de rotaie fr joc, ce permite orientarea unghiular cu 120 a carcasei fa de coloana ghidajului. - Sistemul este adecvat ghidrii micrii elementelor structurale ce n timpul deplasrii liniare trebuie s execute i pendulri unghiulare n jurul axei coloanei ghidajului. 1.4. Ghidaje liniare de rulare cu role Ghidajele de rulare cu role n colivie se constituie n a doua clas important a ghidajelor liniare de rulare, elementele active fiind rolele dispuse echidistant pe tot attea iruri, cte ci de rulare are coloana ghidajului. Datorit zonei de contact mult mai mari ntre fiecare rol i calea sa de rulare, acest tip de ghidaje se preteaz n cazul sarcinilor grele i foarte grele, precum i a sistemelor puternic solicitate dinamic. Ca i n cazul ghidajelor liniare cu bile n colivie, rolele sunt meninute egal distanate pe toat lungimea irului de pernie ale coliviei, care au i un al doilea rol important i anume acela de a
- 18 -

Soluii moderne n construcia roboilor industriali depozita cantitatea suficient de lubrifiant (vaselin) necesar ungerii fiecrei role pe toat durata de serviciu a ghidajului, lubrifiantul ungnd n att rolele ct i cile de rulare, randamentul fiind foarte bun. Figura 1.29 prezint modul de aranjare a irurilor de role pe cile de rulare ale coloanei ghidajului i configuraia coliviei ce poate susine simultan 2 iruri de role.

Fig. 1.29. Modul de aranjare a irurilor de role n jurul coloanei ghidajului si configuraia coliviei rolelor. Ghidaj ultra rigid cu role n colivie, model SRG (fig. 1.30)

- Adecvat sistemelor de ghidare cu sarcini grele i solicitri dinamice nsemnate; - Prin alinierea adecvat se pot constitui coloane de ghidare de lungimi mari, compuse din mai multe elemente; - Portan i rigiditate sporit pe direcie radial normal i lateral. - Construcie compact, gabarit redus, robustee deosebit.

Fig. 1.30. Ghidaj liniar cu role n colivie. - 19 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

1.5. Selecia tipului i modelului ghidajului liniar La baza seleciei corecte a tipului i modelului ghidajului liniar sta cunoaterea i precizarea condiiilor de funcionare precum i datele de catalog oferite de productor, urmrind etapele prezentate mai jos n algoritmul de selecie (fig.1.31).

- 20 -

Soluii moderne n construcia roboilor industriali

Fig. 1.31. Algoritmul de alegere a ghidajului liniar.

Fig. 1.32. Cele cinci moduri specifice de montare i funcionare a sistemelor de ghidaje liniare. - 21 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare In principal, sistemele de ghidaje liniare pot fi montate n cinci moduri (fig. 1.32) iar clasificarea ghidajelor liniare se face dup numarul de axe, conform figurii 1.33.

Fig. 1.33. Clasificarea sistemelor de ghidaje dup numarul de axe.

Dintre condiiile iniiale necesar a fi precizate nainte de alegerea sistemului de ghidaje liniare, trebuiesc specificate i cerinele legate de lubrificarea sistemului. Ghidajele unui sistem liniar trebuie s beneficieze n permanen de o lubrifiere adecvat, rezultatul acesteia fiind: - reducerea frecrii ntre corpurile de rulare i ci, - creterea durabilitii sistemului, - protecia suprafeelor active la ageni corozivi i umezeal. Deoarece pelicula de lubrifiant (unsoare, vaselin) de anumite categorii, se menine pe suprafaa cilor de rulare o anumit perioad de timp, ungerea sistemului se face periodic, n funcie de lungimea drumului parcurs de elementele mobile sau la intervalul de timp specificat de productor.

- 22 -

Soluii moderne n construcia roboilor industriali 1.6. Calculul sarcinilor echivalente n punctele critice ale ghidajului

Fig. 1.34. Aciuni posibile a forelor i momentelor asupra unui sistem de ghidaje liniare.

Datorita faptului c ghiadjele de rulare liniare sunt de regul sisteme pretensionate nchise, acestea pot prelua fore i momente pe toate cele trei direcii ale axelor unui sistem de coordonate asociat sistemului (fig. 1.34).

Fig. 1.35. ncarcarea bilelor datorit momentului extern aplicat.

Forele, respectiv momentele ce acioneaz asupra elementelor mobile (saniei) sunt rezultatul greutii elementelor mobile i a sarcinii externe, a modului de orientare i funcionare a sistemului, a poziiei centrului de greutate a ansamblului deplasat i a aciunii procesului tehnologic n care este integrat sistemul.

- 23 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare Cnd spaiul de montare a ghidajelor liniare este limitat, exist posibilitatea utilizrii unei singure axe de ghidare cu un singur bloc mobil sau cel mult a dou blocuri pe aceeai coloan, solidarizate sau apropiate, n msura n care permite spaiul disponibil. n asemenea cazuri ncrcarea bilelor nu este uniform, rezultatul fiind o ncrcare excesiv a bilelor dintr-o anumit zon a ghidajului (fig. 1.35) i respectiv din irul de bile aflate n contact pe calea de rulare. Fornd ghidajul s funcioneze n aceste condiii, se ajunge mult mai repede la uzura superficial a cilor de rulare i deci la scurtarea durabilitii ghidajului. n consecin este necesar calcularea ncrcrii echivalente a ghidajului, multiplicand momentul real prin intermediul unui coeficient de corecie, valoarea acestuia putnd fi calculat sau preluat din datele furnizate de productor. Relaia de calcul a sarcinii echivalente pe ghidaj, n funcie de momentul aplicat este: (N), in care: P = K .M K - factorul de echivalen a momentului, M momentul exterior aplicat (Nmm) Factorul de echivalen pentru momentul MA: Factorul de echivalen n direcie radial: C K AR = O MA Factorul de echivalen n direcie radial invers: C K AL = OL MA

Fig. 1.36. Factorul de echivalenta pentru momentul MA

i, relaia de legatur:

CO COL = =1 K AR M A K AL M A

Din moment ce sarcina nominal este echivalent cu un moment admisibil, factorul de echivalen a momentului pe cele trei direcii de aciune a momentelor MA, MB i MC, se obine din capacitatea static nominal n direcie radiala i radial-invers: CO i COL i n direcie lateral COT, (fig. 1.36, 1.37 i 1.38)
- 24 -

Soluii moderne n construcia roboilor industriali

Factorul de echivalen pentru momentul MB: Factorul de echivalen n direcie lateral: C K B = OT , sau: MB
COT =1 KB M B
Fig. 1.37. Factorul de echivalenta pentru momentul MB

Factorul de echivalen pentru momentul MC: Factorul de echivalen n direcie radial: C K CR = O MC Factorul de echivalen n direcie radial invers: C K CL = OL MC

Fig. 1.38. Factorul de echivalenta pentru momentul MC

CO COL = =1 K CR M C K CL M C n relaiile de mai sus au fost folosite urmtoarele notaii: CO capacitatea nominal static pe direcie radial COL - capacitatea nominal static pe direcie radial invers COT - capacitatea nominal static pe direcie lateral PR - sarcina echivalent calculat pe direcie radial PL - sarcina echivalent calculat pe direcie radial invers PT - sarcina echivalent calculat pe direcie lateral

si, relaia de legatur:

(N) (N) (N) (N) (N) (N)

- 25 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Exemplu de calcul nr.1

Se propune calculul sarcinilor echivalente n punctele critice ale unui ghidaj liniar (fig.1.39). a.) Pentru o singur axa de ghidare cu un singur bloc mobil: Date iniiale: masa m = 10 kg; l1 = 200 mm; l2 = 100 mm

Fig. 1.39. Schema de ncarcare a ghidajului pentru cazul a.

Setul de relaii care dau valorile sarcinii echivalente n cele patru puncte critice ale blocului mobil cu bile sunt: P (N) 1 = mg (1 + K AR1 l1 + K CR l 2 ) = 6752 (N) P2 = mg (1 K AL1 l1 + K CR l2 ) = 1323

P3 = mg (1 K AL1 l1 K CL l2 ) = 3218 P4 = mg (1 + K AR1 l1 K CL l2 ) = 4857

(N) (N)

b.) Pentru o singur ax de ghidare, cu doua blocuri solidarizate: Date iniale: masa m = 5 kg; l1 = 200 mm; l2 = 150 mm

Fig. 1.40. Schema de ncarcare a ghidajului pentru cazul b.

Setul de relaii care dau valorile sarcinii echivalente n cele patru puncte critice ale sistemului (fig. 1.40) sunt:
- 26 -

Soluii moderne n construcia roboilor industriali

mg (1 + 2 K AR 2 l1 + K CR l2 ) = 510,3 2 mg P2 = (1 2 K AL 2 l1 + K CR l2 ) = 186 2 mg P3 = (1 2 K AL 2 l1 K CL l2 ) = 383,3 2 mg P4 = (1 + 2 K AR 2 l1 K CL l2 ) = 58,9 2 P 1 =

(N) (N) (N) (N)

Calculul sarcinilor echivalente pentru structuri reprezentative

Condiiile iniiale i mrimile ce trebuiesc precizate n faza premergtoare alegerii tipului i mrimii ghidajelor liniare, ct i a configurrii sistemului sunt: - masa ansamblului de elemente supuse deplasrii: m (kg) - direcia i sensul sarcinii ce ncarc sistemul, - poziia punctului de aciune a sarcinii (de ex. centrul de mas): l2, l3, h 1 (mm), - poziia elementului conductor (urub cu bile, etc): l4, h2 (mm), - sistemul de aranjament a ghidajelor: l0, l1 (mm), - numrul de uniti i de axe ale sistemului, - diagrama de variaie a vitezei: viteza V (mm/s), n=V/tn, - ciclul de lucru - numrul de curse duble pe minut: N1 (min-1), - viteza medie: Vm (m/s), - durata de serviciu dorit n ore: Lh (h), - valoarea acceleraiei gravitaionale: g=9,8 (m/s2). Sarcina aplicat sistemului de ghidaje variaz n funcie de mrimea i orientarea forei exterioare, poziia centrului de mas, mrimea forei de inerie generat de acceleraie, precum i mrimea ocurilor aprute n momentele de pornire/oprire a micrii elementului mobil (fig.1.41).

Fig. 1.41. Precizarea datelor iniiale necesare alegerii sistemului de ghidaje. - 27 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare Modul de calcul a sarcinii aplicate sistemului pentru fiecare din cele 10 cazuri sunt prezentate n tabelul 1.2, precizndu-se mai jos i mrimile ce intervin n relaiile de calcul aferente fiecrui caz. m: masa corpului supus deplasrii (kg) distana parcurs (mm) ln : Fn: for extern aplicat sistemului (N) Pn: sarcina radial aplicat elementului mobil (N) PnT: sarcina lateral aplicat elementului mobil (N) g: acceleraia gravitaional (m/s2) V: viteza (m/s) tn: timpul aferent deplasrii uniforme (s) an: acceleraia an=V/tn (m/s2)
Tab. 1.2 Relaii de calcul a sarcinii aplicate pe blocurile mobile

CONDIII INIIALE

mg 1 l2 l3 ( + ) 2 2 l0 l1 mg 1 l2 l3 P2 = ( ) 2 2 l0 l1 mg 1 l2 l3 P3 = ( + ) 2 2 l0 l1 mg 1 l2 l3 P4 = ( + + ) 2 2 l0 l1 P 1 = mg 1 l2 l3 ( + + ) 2 2 l0 l1 mg 1 l2 l3 ( + ) P2 = 2 2 l0 l1 mg 1 l2 l3 ( ) P3 = 2 2 l0 l1 mg 1 l2 l3 ( + ) P4 = 2 2 l0 l1 P 1 =

- 28 -

Soluii moderne n construcia roboilor industriali

P 1 = P 2 = P 3 = P 4 =

mg l2 2 l0 mg l3 P 1T = P 2T = P 3T = P 4T = 2 l0

P 1 = P 2 = P 3 = P 4 =

mg l3 2 l1 2l mg (1 + 2 ) P 1T = P 4T = 4 l0 2l mg (1 2 ) P2T = P3T = 4 l0

P 1max = P 2 max = P 3 max = P 4 max =

P 1min = P 2 min = P 3 min = P 4 min

mg 2l (1 + 1 ) l0 4 2l mg = (1 1 ) 4 l0

- 29 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

P 1 =

2l mg 2 l2 2h cos + cos 3 cos + 1 sin l0 l1 l1 4

P2 = P3 = P4 =

2l 2 l2 2h mg cos cos 3 cos + 1 sin 4 l l l 0 1 1 2l 2 l2 2h mg cos cos + 3 cos 1 sin 4 l l l 0 1 1 2l 2 l2 2h mg cos + cos + 3 cos 1 sin 4 l0 l1 l1

P1T =

2l 2 mg sin 1 + l 4 0 2l 2 mg sin 1 l 4 0 2l 2 mg sin 1 l 4 0 2l 2 mg sin 1 + l 4 0

P2T = P3T = P4T =

P1 = P2 =

2l 2 l2 2h mg cos + cos 3 cos + 1 sin l0 l1 l0 4 2l 2 l2 2h mg cos cos 3 cos 1 sin l0 l1 l0 4

P3 = P4 =

2l 2 l2 2h mg cos cos + 3 cos 1 sin 4 l l l 0 1 0 2l 2 l2 2h mg cos + cos + 3 cos + 1 sin 4 l l l 0 1 0

P1T =

mg l3 sin 2l0

P2T = P3T =
P4T =

mg l3 sin 2l0 mg l3 sin 2l0

mg l3 sin 2l0

- 30 -

Soluii moderne n construcia roboilor industriali

Pe durata accelerrii:

2 l2 m ( g a1 ) 4 l0 2 l2 m ) P2 = P3 = ( g + a1 4 l0 m a1 l3 P1T = P2T = P3T = P4T = 2 l0

P1 = P4 =

Pe durata micrii uniforme:

P 1 = P 2 = P 3 = P 4 =
Pe durata decelerrii:

mg 4

2 l2 m ( g + a3 ) 4 l0 2 l2 m ) P2 = P3 = ( g a3 4 l0 m a3 l3 P1T = P2T = P3T = P4T = 2 l0

P1 = P4 =

Pe durata accelerrii:

P1 = P2 = P3 = P4 =

m( g + a1 ) l2 2l0 m( g + a1 ) l3 P1T = P2T = P3T = P4T = 2l0 P 1 = P 2 = P 3 = P 4 = mg l2 2l0 mg l3 P 1T = P 2T = P 3T = P 4T = 2l0

Pe durata micrii uniforme:

Pe durata decelerrii:

P1 = P2 = P3 = P4 =

m( g a3 ) l2 2l0 m ( g a3 ) l 3 P1T = P2T = P3T = P4T = 2l0

- 31 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Sub ncarcarea forei F1:

F1 l5 2l0 F1 l4 P 1T = P 2T = P 3T = P 4T = 2l0 P 1 = P 2 = P 3 = P 4 = P 1 = P 4 =

Sub ncarcarea forei F2:

2 l2 F2 (1 + ) 4 l0 2l F P2 = P3 = 2 (1 2 ) 4 l0

Sub ncarcarea forei F3

F3 l3 2l1 2 l2 F3 (1 + ) P 1T = P 4T = 4 l0 F 2l P2T = P3T = 3 (1 2 ) 4 l0 P 1 = P 2 = P 3 = P 4 =

Cnd dou sau mai multe sarcini acioneaz simultan asupra ghidajului (de ex, o sarcin radial i o sarcin lateral fig. 1.42) durata de serviciu i factorul static de siguran sunt calculate utiliznd valoarea sarcinii echivalente obinut prin convertirea tuturor sarcinilor ntr-o sarcin radial, lateral sau alt sarcin. Modul de calcul a sarcinii echivalente PE este n funcie de tipul i modelul ghidajului, motiv pentru care trebuie consultat catalogul productorului. De exemplu, sarcina echivalent pentru ghidajul de tip HSR ( firma THK SUA) se calculeaz n baza relaiei: PE = PR+PT
Fig. 1.42. ncarcarea simultan cu dou sarcini diferite a ghidajului.

- 32 -

Soluii moderne n construcia roboilor industriali 1.7. Calculul factorului static de siguran La calculul sarcinii aplicate ghidajului liniar, mai nti se calculeaz sarcina medie ce intervine n calcului duratei de serviciu, precum i sarcina maxim de care depinde factorul static de siguran. n cazul sistemelor de ghidaje a cror funcionare este caracterizat prin frecventa ridicat a momentelor de start-stop sau de variaia pronunat a forelor exterioare, precum i de dezechilibrul acestora, n alegerea tipului i modelului ghidajelor ce formeaz sistemul, trebuie avut n vedere c acestea s fie capabile s reziste sarcinii maxime de ncrcare, indiferent dac se afla n stare de micare sau n stare de repaos. Tabelul 1.3 prezint valorile standard pentru factorul static de siguran.
Tab.1.3 Domeniul de utilizare Instalaii industriale n general, roboi industriali Condiiile de ncarcare fr vibratii sau ocuri cu vibraii sau ocuri fr vibratii sau ocuri cu vibraii sau ocuri Valoarea coeficientului fs 1 1,3 n funcie de mrimea sarcinii sarcini radiale mari sarcini radiale inverse mari sarcini laterale mari Condiia

f H fT f C C0 fS PR f H fT f C C0 L fS PL f H fT f C C0T fS PT

2-3

Mainiunelte

1 1,5 2,5 - 7

n tabelul de mai sus au fost utilizate urmtoarele notaii: fs factorul static de siguran (N) CO capacitatea nominal static pe direcie radial COL - capacitatea nominal static pe direcie radial invers (N) COT - capacitatea nominal static pe direcie lateral (N) PR - sarcina echivalent calculat pe direcie radial (N) PL - sarcina echivalent calculat pe direcie radial invers (N) PT - sarcina echivalent calculat pe direcie lateral (N) fH factorul de duritate fT factorul de temperatur fC factorul de contact
- 33 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare 1.8. Calculul sarcinii medii aplicate n cazul cnd sarcina aplicat variaz din diferite cauze n fiecare bloc mobil al ghidajului, cum este cazul roboilor industriali, a carui sarcin la braul lor variaz n funcie de aciunea ndeplinit sau a mainilor-unelte pe care se prelucreaz diferite piese, este necesar a se calcula durata de serviciu a ghidajului, lund n considerare condiiile de variaie a sarcinii. Sarcina medie Pm este sarcina pe durata de via a ghidajului, echivalent aciunii variabile din procesul real de funcionare, ce acioneaz asupra blocurilor mobile ale ghidajului.
1 n 3 Pn Ln , n care: L n =1 Pm sarcina medie (N) Pn valoarea sarcinii variabile pe diferitele faze ale ciclului de lucru (N) L distana total parcurs n cadrul unui ciclu (mm) Ln distana echivalent fiecarei secvene (mm) de micare, sub sarcina Pn Cnd sarcina variaz n trepte (fig. 1.43), sarcina medie se calculeaz cu relaia: Pm = 3

1 3 3 3 P 1 L1 + P 2 L2 + + P n Ln , mrimile fiind aceleai ca i L n cazul precedent. Pm = 3

Fig. 1.43. Un exemplu de variaie a sarcinii n trepte. - 34 -

Fig. 1.44. Un exemplu de variie monoton a sarcinii.

Soluii moderne n construcia roboilor industriali In cazul cnd sarcina variaz monoton (fig. 1.44), relaia de calcul a sarcinii medii este:

Pm

1 (Pmin + 2 Pmax ) , n care: 3 Pmin este sarcina minim Pmax este sarcina maxim

(N) (N)

Fig. 1.45. Variaia sinusoidal a sarcinii cazul 1.

Fig.1.46. Variaia sinusoidal a sarcinii cazul 2.

Daca sarcina variaza sinusoidal, se disting doua cazuri: cazul 1 fig. 1.45 i respectiv cazul 2 - fig.1.46, formulele de calcul a sarcinii medii fiind: - cazul 1: Pm 0,65 Pmax Pm 0,75 Pmax - cazul 2:

Fig. 1.47. Diagrama de viteze i schema ghidajului pentru exemplul 1.

- 35 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Exemplu de calcul nr. 2

1. Se propune calcului sarcinii medii ce acioneaz asupra unui sistem de ghidaje orizontal (fig. 1.47), lund n considerare fazele de accelerare i decelerare a micrii elementului mobil. Sarcinile aplicate blocurilor mobile se calculeaz pe baza relaiilor:
Pe durata micrii uniforme Pe durata micrii accelerate Pe durata micrii decelerate

mg 4 mg P2 = + 4 mg P3 = + 4 mg P4 = + 4 P 1 =+

m a1 l2 2 l0 m a1 l2 Pa 2 = P2 2 l0 m a1 l2 Pa 3 = P3 2 l0 m a1 l2 Pa 4 = P4 + 2 l0 Pa1 = P 1 +

m a1 l2 2 l0 m a1 l2 Pd 2 = P2 + 2 l0 m a1 l2 Pd 3 = P3 + 2 l0 m a1 l2 Pd 4 = P4 2 l0 Pd 1 = P 1

Sarcinile medii pe fiecare din cele 4 blocuri mobile sunt date de relaiile: 1 3 3 3 Pm1 = 3 ( Pa1 s1 + P 1 s2 + P d 1 s3 ls

Pm 2 = 3

1 3 3 3 ( Pa 2 s1 + P2 s2 + Pd 2 s3 ls 1 3 3 3 ( Pa 3 s1 + P3 s2 + Pd 3 s3 ls
1 3 3 3 ( Pa 4 s1 + P4 s2 + Pd 4 s3 ls

Pm 3 = 3
Pm 4 = 3

n cazul sistemului analizat se consider coloanele ghidajului mobile i respectiv blocurile piulielor fixe pe batiu (carcasa suport) (fig. 1.48) caz specific braului unui robot cartezian.

- 36 -

Soluii moderne n construcia roboilor industriali

Fig. 1.48. Diagrama de viteze i schema ghidajului pentru exemplu 2.

Sarcinile aplicate fiecaruia din cele 4 blocuri, se calculeaz n baza relaiilor:

La stanga braului robotului La dreapta braului robotului Sarcina medie pe fiecare bloc

Pl1 =

mg 2l (1 + 1 ) l0 4 mg 2l Pl 2 = (1 1 ) l0 4 mg 2l Pl 3 = (1 1 ) l0 4 mg 2l Pl 4 = (1 + 1 ) l0 4

mg 2l (1 2 ) l0 4 mg 2 l2 Pr 2 = (1 + ) l0 4 mg 2 l2 Pr 3 = (1 + ) l0 4 mg 2 l2 Pr 4 = (1 ) l0 4 Pr1 =

1 Pm1 = (2 Pl1 + Pr1 ) 3 1 Pm 2 = (2 Pl 2 + Pr 2 ) 3 1 Pm3 = (2 Pl 3 + Pr 3 ) 3 1 Pm 4 = (2 Pl 4 + Pr 4 ) 3

1.9. Calculul durabilitii nominale Durata de serviciu a unui sistem de ghidaje este determinat de de condiiile de operare, motiv pentru care este necesar n primul rnd definirea durabilitii nominale. Prin durabilitatea nominal se nelege distana total parcurs de blocurile mobile, pn cnd la cel puin 90 % din grupurile de uniti similare supuse testului de uzur, n condiii identice de funcionare i de ncarcare, nu ating situaia de uzur vizibil: exfolieri, ciupituri, pe cel mult 2% din suprafata cailor de rulare.
- 37 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare Relaia de calcul a durabilitii nominale, n cazul ghidajelor cu bile este:

f H fT f C C L= fW PC

50 , n care:

L = durabilitatea nominal (km) C capacitatea dinamic nominal (N) PC sarcina de calcul (N) fH factorul de duritate fT factorul de temperatur fC factorul de contact fW factorul de sarcin Deoarece prin capacitate de ncarcare se nelge sarcina ce poate ncrca sistemul, n loc de capacitate se poate utiliza termenul de sarcin, respectiv sarcin static i sarcin dinamic, valorile lor nominale fiind indicate de producator n fia tehnic/catalog. Relaia de calcul a durabilitii nominale, n cazul ghidajelor cu role este:

f H fT f C C 3 L= 100 , (km) notaile find aceleai ca i n fW PC cazul ghidajelor cu bile.

Pe baza durabilitii nominale, se poate determina durata de serviciu (in ore), pe baza relaiei:

10

L 106 , relaie valabil pentru ambele tipuri de ghidaje, 2 ls n1 60 (h) n care: LH durata de serviciu Ls lungimea cursei (mm) n1 numarul de curse duble pe minut (min-1)
LH =
Factorul de duritate fH

Pentru a putea asigura capacitatea optim de ncrcare a unui ghidaj, este necesar ca duritatea cilor sale de rulare s fie situat ntre 58 i 64 HRC. Dac duritatea este mai mic dect aceste valori, capacitatea (sarcina) dinamic i capacitatea (sarcina) static de ncrcare scad, motiv pentru care acestea trebuiesc corectate prin nmulire cu factorul de duritate fH, a crui valoare se va lua din nomograma alturat (fig. 1.49).
- 38 -

Soluii moderne n construcia roboilor industriali

Fig. 1.49. Factorul de duritate a cailor de rulare Factorul de temperatur fT

Fig.1.50. Factorul de temperatur a cailor de rulare

Dac temperatura mediului n care funcioneaz sistemul de ghidaje depete valoarea de 100oC, se ia n considerare efectul advers al temperaturii ridicate, corectndu-se capacitatea dinamic i capacitatea static de ncrcare, luate din fia tehnic (catalogul productorului), prin nmulirea cu factorul de temperatur, conform figurii 1.50 sau prescripiilor productorului. n plus, ghidajele alese trebuie s fie de tipul pentru temperaturi ridicate.
Tab. 1.4 Factorul de contact fC Numarul blocurilor utilizate n contact strans 2 3 4 5 6 sau mai multe utilizare normal Factorul de contact fC 0,81 0,72 0,66 0,61 0,60 1,00

Cnd n cadrul sistemului sunt utilizate mai multe blocuri de rulare solidarizate sau foarte apropiate, este dificil a se obine o distribuie uniform a sarcinii, datorit momentului introdus de sarcin i a preciziei suprafeelor. n acest caz capacitatea dinamic i capacitatea static de ncrcare se corecteaz prin nmulire cu factorul de contact fC. (tab. 1.4)

- 39 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Vibraii / ocuri

Viteza V (m/s) foarte redus V 0,25 m/s redus 0,25<V 1 m/s medie 1<V 2 m/s

Tab. 1.5 Coefic. de sarcin fW 1 1,2

Factorul de sarcin fW

nesemnificativ

reduse valoare medie

1,2 1,5 1,5 2

valoare ridicat

ridicat V>2 m/s

2 3,5

n general mainile cu micare alternant produc ocuri sau vibraii, motiv pentru care este dificil de a determina intensitatea acestora i influena lor asupra duratei de serviciu a sistemului de ghidaje. Pentru a compensa efectul ocurilor i vibraiilor asupra ghidajelor se va proceda la corecia capacitii dinamice i capacitii statice prin coeficientul de ncrcare fW (tab.1.5)

- 40 -