[CURS MASINI UNELTE] March 5, 2014

Curs 2 continuare C1, masina de danturat

Pentru prelucrarea rotilor dintate cilindrice cu dinti inclinati masina unealta mai are un
lant cinematic. Lantul cinematic cu nr 4 de danturat poarta denumirea de lant cinematic “de
filetare”. Lantul cinematic de filetare coreleaza rotatia piesei cu translatia sculei. La fel ca la
operatia de filetarela o rotatie completa a piesei, scula (freza mecl modul) va trebuie sa se
deplaseze cu o distanta egala cu pasul elicei din care face parte dintele rotii inclinate.

Lantul cinematic cu nr 4, denumit LC”F” Lant Cinematic “de Filetare”. Lantul are ca
semnal de intrare o rotatie completa a piesei.
- MD mecanism diferential
- E 2 iesire a doua din cuplajul diferential
- MI mecansimul de inversare, compus din rotile A F si B F
- Sv surub vertical
 [CURS MASINI UNELTE] March 5, 2014

Traseul lantului cinematic de filetare

Necunoscuta din acest lant cinematic este A F si B F . Se afla prin ecuatia de transfer a
LC”F”.

De pus poze cu tabla de la curs

 [CURS 3 MASINI UNELTE] March 11, 2014

Actionari hidraulice

Actionarile hidraulice sunt utilizate datorita urmatoarelor avantaje in comparatie cu

actionarile de tip electro-mecanic:

1. Raportul putere dezvoltata / gabarit este net superior la actionarea hidraulica. Motorul
hidraulic poate sa aibia de 5 pana la 7 ori gabarit mai mic decat mtorul electric de
aceeasi putere
2. Motoarele hidraulice functioneaza in conditii dinamice bune, atat la viteze mici, cat si
la viteze mari, cat si pe traiectorii liniare de lungimi realativ mari
3. Se realizeaza foarte usor miscarea pe traiectorie liniara
4. La motoarele hidraulice, viteza elementului mobil se regleaza continuu si foarte f usor

Dezavantajele sistemului cu actionare hidraulica sunt:

1. Elementele componente ale sistemului necesita precizii de prelucrare ridicate.

rugozitati si tolerante de ordinul micronilor si chiar submicronic.
2. In timp elementele de etansare intre partea mobila si partea fixa se deterioreaza si ca
urmare uleiul poate infesta mediul ambiant.
3. In multe situatii etansarea dintre partea fixa si partea mobila se face metal pe metal.
Jocul intre suprafete trebuie sa fie submitronic, abaterile de forma de pozitie, toate
trebuie sa fie submicronice => astfel de entansari sunt foartre costisitoare (se face
prin lepuire)
4. Un sistem de actionare hidraulica necesita o sursa de energie hidrostatica.
5. actionarile de tip hidraulic au randament mai mic actionarile de tip electro-mecanic
sau termo-mecanic.

SM – sursa motoare, care poate fi ME (motor electric) sau MT (motor termic)

SM transforma EE (energie electrica) sau ET (energie termica), aceaste energie mecanica EM 1

se foloseste ca sa actioneze o PH (pompa hidraulica) sau un CA (compresor de aer) -> prin asta
lichidul sau aerul dobandeste o EP (energie de presiune). Aceasta energie intra intr-un MH
 [CURS 3 MASINI UNELTE] March 11, 2014

(motor hidraulic) sau element pneumatic si face ca elementul motorului sa se miste => obtinem
din nou o energie mecanica EM 2 .

Avem randamentele pe fiecare motor. => EM 2 < EM 1

Atat actionarile de tip hidraulic care folosesc ca fluid un lichid, de obicei ulei cat si cele
pneumatice care folosesc ca fluid un gaz, de obicei aer, mai au un dezavantaj in comparatie cu
actionarile de tip electro-mecanic. Dezavantajul consta in faptul ca fluidele sunt compresibile,
intr-o masura muult mai mare decat un metal. Si ca urmare preciziile de deplasare ar putea fi
greu de controlat.

Elementele componente ale unui sistem de actionare hidraulica

Orice sistem de actionare hidraulica se compune din sursa de presiuni care este o pompa
hidraulica si motorul actionat.

In circuit sunt introduse alte

elemente care au rolul de a regla parametrii
sistemului de actionare si de a asigura
securitatea sistemului. Elemente de
inversare a sensului de deplasare sau de
rotatie a motorului. Toate aceste elemente
componente motor, pompa, elemente de
reglare, de inversare, de siguranta sunt
legate printre ele cu conducte. Conductele
si orificiile diferitelor componente au
diametre standardizate la nivel
international. Aceste dimatre se noteaza cu
DN – Dispozitive Nominale. Exemple DN 6,
DN 10, DN 16 etc.. sunt elemente
standardizate.

MHL – Motor hidraulic liniar

A- camera A a motorului
B- camera B a motorului

T – tank rezervor

PH DC – pompa hidraulica DC (cu

debit constant), DV (cu debit variabil)

DHL – distribuitor hidraulic liniar

SD (VM) – supapa de deversare (ventil maximal)

[CURS 3 MASINI UNELTE] March 11, 2014
 [CURS 4 MASINI UNELTE] March 19, 2014

Componentele sistemelor hidraulice

Motoare hidraulice

Motoarele hidraulice, functie de traiectoria in care se deplaseaza elemntul lor mobil pot fi:
- liniare (elementul mobil face o miscare de translatie)
- rotative (caz in care elementul mobil face o
miscare de rotatie)

 simbol motor hdiraulic liniar

MHL, simbol cand lichidul este aer MPL

 simbol motor hidraulic rotativ MHR

Cum calculam viteza unui motor hidraulic liniar?

Pt a se deplasa cu spatiul X, debitul Q (x) ar fi: suprafata cilindrului S MHL-A * X => X=Q/S MHL-A

Viteza motorului hidraulic liniar: V MHL =x/t => V MHL.DDR = Q/S MHL-A - deplasare spre
dreapta

=> V MHL.DS = Q/S MHL-B - deplasare spre stanga

viteza este mai amre cand se deplaseaza spre stanga

Vitezele vor fi egale spre dreapta si spre stanga daca vom avea motor cu tija bilaterala, adica
tija este si in drapta si in stanga.

Viteza motorului este in functie de debit: v=f(Q)

Al doilea parametru al motorului este Forta. unde F=p * S MHL (p-presiune

forta este mai mare cand se deplaseaza spre dreapta. Forta este data de presiunea uleiului.
F=f(p). Presiunea in SI se masoara in N/m2 = 1 Pa, 1 barr = 1 atm aprox= 1 daN/cm2 = 760
mm col Hg = 10 m col H 2 O
daca 1 Pa = 1 N/m2 -> 1 barr = 105 Pa
 [CURS 4 MASINI UNELTE] March 19, 2014

Pompe hidraulice

(schita) DC cu debit constant, iar DV cu debit variabil

Pompele au 3 parametrii functionali:

- presiunea maxima P max
- debitul maxim Q max
- deschidere nominala DN – se refera la diametrul
interor al orificiilor de trecere fluidul
(standadizata: 6, 10, 13)

Constructiv pompele hidraulice sunt de mai multe tipuri

cum ar fi:
• pompe cu roti dintate
• pompe cu lobi
• pompe cu palete
• pompe cu pistonase s.a.

Pompe cu roti dintate

Ficare gol al roti va trasporta o cantitate de ulei. atatea
goluri sunt cati dinti exista.
Se face aproximatia ca volulum unui dinte este egal cu
volumul unui gol.
Debitul rotii: q=L CD *H*b = piD d *h*B = pi*m*z * 2.25*m * yi*m = 2.25*pi*z*m3 [mm2/rot]
Q = n*q = 2.25*pi*z*m3*n*10-6*ɳ [l/min]
In general se merge la pompele cu roti dintate cu valori mari ai modului => nr de dinti va fi
mici. prin urmare la aceste pompe inltimea dintilor va fi mare, aceste sunt roti dintate corijate.
[CURS 4 MASINI UNELTE] March 19, 2014
 [CURS 5 MASINI UNELTE] March 25, 2014

Pompe cu Pistonase

Pompele cu pistonase sunt pompe de medie si inalta presiune. Elese se construiesc atat
in varianta cu debit constant cat si in varianta cu debit reglabil. Pistonasele sunt amplasate fie
paralel cu asa de rotatie a rotorului caz in care pompele se numesc pomep cu pistonase axiale,
fie pistonasele sunt amplasate perpendicular pe axa de rotatie a rotorului. In acest caz pompese
se numesc pompe cu pistonase radiale.

verde – rotor
albastru – stator
mov – pistonase
arc
cele albastre si cu rosu (bilute) – supape de sens unic

Functionare:
Rotorul face miscare
de rotatie in jurul axei. Arcul
obliga pistonasele sa fie in
contact cu partea frontala
inclinata a rotorului. La o
rotatie completa fiecare
pistonas va face o cursa de
dute-vino. Prima sageata
spre alabstru, reprezinta
aspiratie, uleiul intra in
pompa, iar sageta care pleca dispre rosu, reprezinta supapele de refulare.

Debitul in mm3 : q = z p * (pi * dp)2/4 * h [mm3/1 rot ]

1dm=10 cm = 100 mm = 102 mm => 1 dm3 = 106 mm

 [CURS 5 MASINI UNELTE] March 25, 2014

Pompe cu pistonase radiale

Aici pistonasele sunt amplasate pe directie perpediculara pe axa de rotatie.

verde – statorul. Acesta este un tub. In Stator este introdus un rotor care are nste
alezaje. Rotorul la randul lui este montat pe un arbore (nu cel de pe centru), arborele este fix si
el este rotit de un al arbore. Arborele despre care vorbim este un arbore sectionat care arata
cam asa:

Rotorul fata de stator este excentric.

Pompa este cu debit reglabil prin excentricitate. Acceasi formula ca mai sus numai ca in loc de h
va fi e sau de 2 ori e? (de studiat pentru examen)

Si pompele radiale la fel ca si cele axiale sunt pompe de presiune medie si inalta.
 [CURS 5 MASINI UNELTE] March 25, 2014

verde – rotor

rosu -> refulare ; albastru -> absortie

Pompa ar putea avea scapari:

- in zona de etansare dintre piston si cilindru (etanasre metal pe metal, rugozitati

submicronice, iar jocul micronic 1- 2 um)
- intre rotor si arborele de distributie (etansare metal pe metal)
 [CURS 6 MASINI UNELTE] April 8, 2014

Curs 6 Supape de presiune (venitle de presiune) SP

figura 1

Supapele de presiune pot sa aiba intr-un circuti hidraulic 3 functii:

1. Sa mentina valoarea presiunii la o anumita limita constanta

2. Sa permita functionarea motoarelor hidraulice in mod succesiv
3. Sa fie supape de siguranta

Indiferent ce functie au supapele au urmatoarelel parti componente:Carcasa . In aceasta

carcasa este practicat un alezaj in care se introduce un pistonas. Pistonasul in supapa este in
echilibru, datorita celor 2 forte care actioneaza pe suprafetele lui. Forta data de un arc si forta
data de presiunea hidraulica (presiune ce actioneaza pe fata opusa a pistonasului).

In carcasa sun practicate 2 orifiicii: unul de intrare si celalt de iesire.

Supapa de mentinere constanta a valorii presiunii dintr-un crcuit.

Debitul (Q), care intra intr-un motor hidraulic liniar poate fi reglat in 2 moduri:

- prin pompa (daca pompa este cu debit rrglabil)

- printr-un aparataj de reglarea debitului cu denumirea de drose (este defapt un
robinet). acesta este format dintr-o carcasa si dintr-un ac.

(Daca insurubam acul in sensul in care coboara, sectiunea de trecere a uleiului spre
motor se micsoreaza, iar cand este ridicat debitul se mareste.)

Presiunea data in circuit se regleaza de la surubul de reglare care are actiune directa
asupra arcului asupra pistonasului.

Simbolul supapei de iesire SP – prin linie intrerupta marcam intodeauna circuitele

de comanda sau circuitele de drenare

Simbolul droselului DR

Supapele de presiunea pot sa fie normal inchise sau normal deschise.

1. Fig supapa normala inchisa

2. Fig supapa normala deschisa

Supapa de siguranta
 [CURS 6 MASINI UNELTE] April 8, 2014

Popa hidraulica cu 2 motoare. Am dori ca al doilea motor sa nu porneasca pana cand

primul motor nu a ajuns la cursa maxima. Utilizam o supapa de succesiune, care este identica
ca simbol ca si supapa de sigurnata.
 [CURS MASINI UNELTE] March 5, 2014

Distribuitoarele hidraulice curs 7

Distribuitoarele hidraulice se monteaza intre pompa si motor, respectiv intre motor si

rezervor. Adica pe ramura de tur si pedraul ramura de retur. Distribuitoarele hidraulice permit
sau blocheaza accesul uleiului spre rotor sau spre rezervor si pot inversa sensul de acces al
uleiului spre o camera sau spre alta a motorului.

Distribuitarele hidraulice se compun din 3 parti: O carcasa. in care este un alezaj, in

alezaj introducanduse a doua parte a distribuitorului pistonas. In carcasa sunt practicade
deasemenea orificii de legatura pentru conectarea pompei respectiv rezervorului. A treia parte a
distribuitoarului este partea de comanda, aceasta deplaseaza pistonasul in vederea realizarii
consexiunilor posibile.

Simbolul distribuitoarelor este format din tot atatea casute patrate cate pozitii are partea
mobila. (in cazul nostru avem 3 pozitii)

(simbol)

Distribuitorul are 4 cai cu 3 pozitii, prin urmare vom avea notatia 4/3.

Caile sau orificiile la fel ca si conductele si celelate elemente de lagatura sunt

caracterizate prin parametrul numit “deschidere nominala”. Acest parametru este standardizat
national. ex DN 6, DN 11 etc.
 [CURS MASINI UNELTE] March 5, 2014

Partea de comanda
Face ca partea mobila a distribuitorului sa se deplaseze sau sa se roteasca

Primul simbol -> buton de comanda prin impingere

al doilea simbol -> pentru deplasarea partii mobile a distribuitorului pe cale mecanica

al treilea -> comanda distribuitorului cu piciorul (este o pedala)

al patrulea -> comanda manula ptrintr-o parghie

al cincilea -> comanda prin motor liniar penuamtic

al saselea -> comanda prin motor liniar hidraulic

a saptea -> comanda prin bobina electromagnetica

Explicatie figura de sub simboluri:

Distribuitorul este format din 4 cai si 3 pozitii => avem distribuitor 4/3. Partea mobila este
tinuta de 2 arcuri. Pozitia 0 de pe mijloc este asigurata de cele 2 arcuri. pentru pozitiile laterale
exista 2 electromagneti, acestia sunt fixati pe carcasa.
 [CURS MASINI UNELTE CURS 8] April 29, 2014

Partea IV - Integrarea diferitelor sisteme de fabricatie

Volumul de fabricatie intr-o unitate de timp.

Exista 4 tipuri de sisteme de fabricatie:

1. Sisteme de fabricatie pentru unicate si serie mica

2. Sistem care fabrica produse in serie mijlocie
3. Sistem care este destinat pentru fabricatei in serie sau volum mare
4. Sistem care fabrica produsele in serie foarte mare sau in masa

Un alt criterii dupa care am putea clasifica sistemele de fabricatie ar fi gradul de

automatizare. Din acest punct de vedere sistemele de fabricatei pot sa fie impartite in 3
categorii:

1. Sisteme de fabricatei cu caomanda manuala

2. Sisteme de fabricatie care functioneaza in regim semiautomat
3. Sisteme de fabricatie comandate automat

Sisteme care functioneaza automat prin comanda rigida si sisteme care functioneaza
automat prin comanda felxibila.

“schme sistemelor de fabricatie” -> echipamente recomandate sa folosim.

 [CURS MASINI UNELTE CURS 8] April 29, 2014

Evolutia masinilor unelte

 [CURS MASINI UNELTE CURS 8] April 29, 2014

In prima coloana ne referim la evolutie. A doua coloana se refera la tipul de

echipamente, tipul de masini. A treia coloana se refera la acivitatea de fabricatie care este
automata. 3 tipuri de activitati: care se refera la piesa, scula si comanda.

Y – cele care sunt automatizat

N – neautomatizat

Cele mai vechi masini unelte sunt masinile unelte convnetionale, clasice. Apoi au aparut
masinile unelte cu comanda numerica clasica. Prima activitate care a fost automatizata a fost
cea de comanda.

Treapta urmatoare se refera la centrele de prelucrare. La activitati vedem ca mai este

automatizata in plus si schimbarea sculelor, pe langa automatizarea comenzi masinii.

Apoi au aparut primele celule flexibile de fabricatie, la care toate cele 3 tipuri de activitati
referitoare la automatizare sunt automate.

Centre de prelucrare
Un centru de prelucrare este o masina unealta moderna care are 3 caracteristicii:

1. Masina este de tip CNC (Computer numerical comand)

2. Masina dispune de un magazin de scule care de la caz la caz poate stoca de la un nr
minim de scule la un nr maxim (chiar peste 100 scule), si un schimbator automat al
sculelor
3. Masina concentreaza (realizeaza) un nr de operatii mult mai mare decat masinile
unelte clasice.

Sau dezvoltat 2 tipuri de centre de prelucrare. Primul constituie centre de prelucrare

prentru piese prismatice sau centre de prelucrare carcasice, iar al doilea tip sunt centre de
prelucrare pentru piese de revolutie.
 [CURS 9 MASINI UNELTE] May 7, 2014

Centre de prelucrare
Orice masina devine centru de prelucrare daca indeplineste:

1. Sa dispuna de echipament de calculcare

2. sa aiba un magazin propriu de scule si un schimbator automat de scule

Centru de prelucrare pentru piese prismatice (de tip carcasa).

Frezele si burghiile montate in revolver au motor de antrenare.

5 axe comandate numeric.

Sisteme flexibile de fabricatie (SSF) (eng. FMS)

Prin flexibilitatea unui sistem de fabricatie intelegem capacitatea acelui sistem de a se

adapta la schimbarea sarciniilor de fabricatie cu schimbari minime in partea de echipamente.

Ne referim la sistemele felxibile de fabricatie automatizate.

Un sistem se considera ca lucreaza automat daca el poate functiona fara interventia

operatorilor cel putin pe durata unui schimb (8 ore).

Acestea se folosesc pentru fabricarea pieselor de serie mica si mijlocie.

Un sistem flexibil de fabricatie automat are in componenta sa (sau integreaza), 3 tipuri

de echipamente:

1. E. P. (E. T.) – echipamente de prelucrare (echipamente ehnologice)

2. E. F. M. – echipamente pentru realizarea fluxului de materiale
a. E. F. M. – echipamente de flux material pentru transfer; ele ar putea fi
de tip conveior (benzile rulante) sau robocare
b. E. F. M. pt. manipulare; sunt R. I. (roti industriale)
c. E. F. M. pt. inmagazinare (stocare) automata
3. E. F. I. – echipamente de flux informational
[CURS 10 MASINI UNELTE] May 7, 2014

Curs x
 [CURS MASINI UNELTE] May 13, 2014

Curs 11

Sistemul felxibil de fabricatie SFF, Studiu de caz – Sistemul Denford

1 – celula felxibila de prelucrare prin strunjire

2 – celula flexibila de prelucrare prin frezare/gaurire

3 – celula felxibila de masurare

I. Echipamente tehnologice (E.T.) sau echipamente de prelucrare (E.P)

1.1 Centru de prelucrare prin strunjire C.P.S
1.2 Centru de prelucrare prin frezare sau gaurire C.P.F/G
1.3 Centru de masurare MMC

II. Echipemantele pentru masurare E.F.M

1.2 ; 2.2 ; 3.2 Echipemente de manipulare E.M. – sunt roboti industriali articulati R.I.A.

8 – inmagazinare automata si sitem de scoatere din magazie automata M.A – functie de

stocare (AS/RS)

6 – ROBOCAR ( AGVS ) – automatede ghided sistem

4 – conveior sau banda de transport

4 si 6 au functia de TRANSFER
 [CURS MASINI UNELTE] May 13, 2014

5 si 7 – roboti industrial de tip cartezian R.I.C.

III. Echipamentele pentru fluxul informational E.F.I

1.3; 2.3; 3.3 – calculatoare

C. P – Calculatorul principal
 [CURS 12 MASINI UNELTE] May 21, 2014

Echipamentele pentru realizarea fluxului material

Aceste echipamente realizeaza 3 functii:

1. Functia de manipulare sau de incarcare/descarcare fie a echipamentelor

tehnologice, fie a echipamentelot de transfer si stocare (inmagazinare). Aceasta
functie ese realizata in general de catre roboti industriali.
2. Functia de transfer – se leaga intre ele diferitele componente ale sistemului.
Transferul poate fii realizat de benzi transportoare numite generic conveioare sau fie
de robocare. AGV(S) – Automatic Ghided System
3. Functia de stocare/inmagazinare – este preluata de magazii care functioneaza in
mod automat AS/R (S) -> Automated Storage & Retrievale (Systems)

Roboti industriali

Robotii industriali se pot clasifica dupa mai multe criterii:

1. Nr gradelor de libertate al robotului. Exista roboti cu minimul 2 grade de libertate si

mai departe cu 3,4,5 s.a.
(diferenta intre roboti si manipulatoare: un manipulator poate fi pozitionat la capete
de cursa=> manipulatorul se opreste in capetele de cursa. La roboti putem regla
distanta intre capetele de cursa insa putem sa ne pozitionam in mai multe puncte
dintre cele 2 capete fie in mod discret fie in mod continuu.)
2. Tipul de actionare -> exista roboti cu actionare electrica, roboti cu ationare
pneumatica, hidraulica sau mai rar roboti cu actionare combinata (electro-
pneumatica, electro-hidraulica)
3. Dupa modalitatea de pozitionare a elementului efector (mana mechanica). Roboti cu
pozitonare discreta sau roboti cu pozitionare continua (extremele de pe fiecare axa,
practic, putem sa pozitionam robotul in orice punct).
4. Dupa precizia lor -> roboti cu precizie foarte mare +- sutimi, +- microni abatere;
roboti cu rpecizie medie cu pozitonari de ordinul zecimilor de mm; si roboti cu precizie
scazuta abateri de ordinul mm.
5. Dupa arhitectura (structura) lor -> dupa acest criteriu se gasesc 6 tipuri de roboti
industriali: Robotul cartezian, Robotul Cilindric, RObotl Polar, Articula, Scara, Portal.
 [CURS 12 MASINI UNELTE] May 21, 2014

Robot Polar Robot articulat

Robot scara

Robot Paralel
 [CURS 12 MASINI UNELTE] May 21, 2014

Echipamentele de inmagazinare sau magazii automate

Trebuie sa aiba echipamente de incarcare si descarcare.

Echipamente de transfer
Conveioare.