UNIVERSITATEA TEHNICĂ ”GHEORGHE ASACHI” DIN IAȘI

FACULTATEA DE MECANICĂ
DEPARTAMENTUL DE INGINERIE MECANICĂ,
MECATRONICĂ ȘI ROBOTICA

PROIECT
ACȚIONAREA SISTEMELOR MECATRONICE

Dispozitiv de sortare a pieselor, acționat pneumatic

Grupa: 8408
Studenți: Motruc Nicolae
Dragan Ștefan
Profesor coordonator: Prisacaru Gheorghe

An universitar 2020/2021
Semestrul I
 TEMA: Să se proiecteze un dispozitiv de sortare a pieselor, acționat pneumatic
ca în fig. 1.

Fig. 1. Schița de poziționare

Modul de funcționare al unui dispozitiv de sortare a pieselor, acționat
pneumatic constă în mutarea pieselor de pe o bandă transportoare pe alta. Prin
apăsarea unui buton, cadrul dispozitivului de deviere este împins înainte. Piesa este
mutată și transportată mai departe în direcția opusă. Prin apăsarea unui alt buton,
cadrul revine la poziția sa inițială.

Date inițiale:
Dimensiunea piesei: 200x120x60 [mm]
Tipul de material: Oțel
 1. Desenarea schemelor pneumatică și electrică
Pentru simularea funcționalității circuitului pneumatic se utilizeaza
programul FLUID-SIM realizat de compania multinațională FESTO. FLUID-
SIM este cel mai important program de proiectare și simulare a schemelor
circuitelor pneumatice, hidraulice și de curând și electrotehnice. Abilitatea de a
proiecta în mod liber sistemele de control este motivantă și promovează
creativitatea și concentrarea. Astfel acest program oferă posibilitatea realizarea
simulărilor în laborator sau atelier. Datorit simulării sunt minimalizate
pierderile și oferă o productivitate și calitatea sporită la realizarea sarcinilor de
lucru.

4 2
4 2
1Y1 1Y2
5 3 1Y1 1Y2
1 5 3
1

1 2
1 2

3
3

a b
Fig. 2. Schema circuitului pneumatic (a – cilindru cu simplă acțiune, b – cilindru
+24V 1 2 cu dublă acțiune)

3 3

4 4

1Y1 1Y2
Fig. 3. Schema electrică de acționare a circuitului pneumatic
0V

Pentru funcționarea dispozitivului de sortare a pieselor putem utiliza cilindru

cu simplă acțiune sau cu dublă acțiune. Din motiv că avem nevoie ca
mișcarea de revenirea a cilindrului sa fie controlată electric, am ales cilindru
cu dublă acțiune.
2. Modul de funcționare

Fig. 3. Modul de funcționare a circuitului pneumatic la apăsarea butonului S1

Prin apăsarea butonului întrerupător S1, circuitul electric al bobinei
solenoidului 1Y1 este închis și calea dublă 5/2 a solenoidului valvei este
inversată. Tija pistonului cu dublă acțiune avanseaza cilindrul spre poziția de
capăt. Când butonul întrerupător S1 este eliberat, circuitul electric al bobinei
solenoidului 1Y1 este deschis.
 Fig. 4. Modul de funcționare a circuitului pneumatic la apăsarea butonului S2
Prin apăsarea butonului întrerupător S2 circuitul electric al bobinei
solenoidului 1Y2 este închis și calea dublă 5/2 a solenoidului valvei este comutată
înapoi spre poziția inițială. Tija pistonului simplă (dublă) acțiune retrage cilindrul
spre poziția de capăt. După ce putonul S2 este eliberat circuitul electric al
solenoidului bobinei 1Y2 este deschis.
Description Quantity value 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
100
Double Position
acting mm 50
cylinder
0.80
Double Velocity 0.40
acting 0
m/s
cylinder -0.40
310
Double Acceleration
acting 0
m/s²
cylinder
-310
33
Double Force 22
acting N
cylinder 11

5/2-way a
Switching position
valve, with
selection
switch 0

Fig.5. Diagrama de stare

 Diagrama de functionare

10 = 1
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Închis

Distribuitor 5/2

Deschis

Avansat

Piston

Retras

Deschis

Buton

Închis

Fig. 6. Diagrama de funcționare

3. Dimensionarea elementelor componente ale circuitului pneumatic

 Calculul forței de frecare
(1) Formula generală pentru calculul forței de frecare
F f =μ ∙ F N [ N ]

Coeficientul de frecare
μ=0,3(regimul de frecare uscată)
(2) Formula de calcul a forței normale
F N =m∙ g[ N ]

g=9,81[m/s2 ]
m=ρ ∙ V [kg]
ρotel =7800 [kg/m 3 ]
3
V =a ∙b ∙ c=0.2 ∙ 0.12∙ 0.06=0.00144 [m ]
m=7800 ∙ 0.00144=11.232[kg]
F f =0.3∙ 11.232 ∙ 9.81=33.055[ N ]
F r=0.6 ∙ F t=0.6 ∙ P ∙ S=0.6∗33.055=19.83[ N ]
P− presiunea , S−suprafata

π∗d 2 2
S= [m ]
4

4∗F r 4∗19.83
d=
√ 0.6∗P∗π
=
√
0.6∗400000∗π
=0.0105 [ m ] =10.5 [ mm ]

dnec- diametrul necesar pistonului

dnec>d
L-lungimea cursei
L= 120+40 (câte 20 mm de fiecare parte a piesei)=160 [mm]
Conform datelor: diametrul necesar pistonului, lungimea cursei și tipul
pistonului, s-a ales Cilindru rotund DSNU-S-16-200-P-A din catalogul FESTO,
cu specificațiile tehnice specificate mai jos.
Cilindru
rotund
DSNU-S-16-
200-P-A
Cod: 5216101

Gama de produse standard

 Fisa tehnica

Caracteristica valoare
cursa 200 mm
Diametru piston 16 mm
Filet tija M6
Amortizare P: inele/placi de amortizare flexibile la ambele capete de
cursa
pozitie instalare Oricare
Structura constructiva Piston
tija
Corp cilindru
Detectarea pozitiei pentru senzori de proximitate
presiune de operare 1 ... 10 bar
Mod de functionare cu actiune dubla
mediu de operare Aer comprimat conform ISO 8573-1:2010 [7:4:4]
Indicatie pentru mediul de lucru si cel de pilotare functionare cu lubrifiere posibila (necesara pentru alte
operatii)
Clasa de rezistenta la coroziune KBK 2 - Rezistenta moderata la coroziune
Temperatura mediului -20 ... 80 °C
Forta teoretica la 6 bar, revenire 103,7 N
Forta teoretica la 6 bar, inaintare 120,6 N
Masa in miscare la 0 mm cursa 23 g
adaos de greutate la 10 mm cursa 4,6 g
greutatea de baza la 0 mm cursa 89,9 g
Adaos de masa la 10 mm cursa 2g
tip fixare cu accesorii
Conexiune pneumatica M5
Indicatie material conform RoHS
Materialul protectiei Aliaj de aluminiu forjat
Materialul etansarilor TPE-U(PU)
Materialul tijei otel inoxidabil aliaj inalt
Materialul corpului cilindrului otel inoxidabil aliaj inalt

4. Calculul debitului necesar:

Pentru aflarea debitului necesar din piston viteza va avea valoarea de 0,2 m/s;
Debitul este notat cu Q nec iar aria pistonului cu A;
¿ d 2 ¿ 162
A= = =201,06[mm2]=0,000201[m2]
4 4
3
Q nec =A*v=0,000201*0,2=0,0000402 [ m ]= 2,412 [l/min]
s
 Ventil electromagnetic
CPE24-M1H-5J-3/8, cu 5/2 căi cu debitul de 180-3200 l/min
Gama de produse standard

Tabelul cu caracteristicile tehnice ale distribuitorului:

Caracteristica Valoare
 
Functie ventil  5/2 bistabil
Tip de actionare  electric
Latime  24 mm
Debit nominal  180-3.200 l/min
Presiune de operare  2 ... 10 bar
Structura constructiva  Sertar cu piston
Clasificare maritima  vezi certificatul
Tip de protectie  IP65 , cu priza conform IEC 60529
Deschidere nominala  11 mm
Functie de exhaustare a aerului  droselizabil
Principiu de etansare  moale
Actionare manuala auxiliara  cu accesorii de blocare cu impingere
Tip de comanda  pilotat
Alimentare cu aer a pilotului  intern
Directie de curgere  nu este reversibil
Suprapunere  acoperire pozitiva
Durata de comutare  25 ms
Durata de anclansare  100 %
Impuls maxim pozitiv de test la semnal 0  3.300 µs
Impuls maxim negativ de test la semnal 1  3.100 µs
Caracteristica bobina  24 V DC: 1.5 W
Oscilatii admisibile ale tensiunii  -15 % / +10 %
Mediu de operare  Aer comprimat conform ISO 8573-1:2010 [7:4:4]
Indicatie pentru mediul de lucru si cel de functionare cu lubrifiere posibila (necesara pentru alte operatii)
pilotare 
Rezistenta la vibratii  Test operational la nivel de severitate 2 conform FN 942017-4
si EN 60068-2-6
Rezistenta la soc  Testare la soc cu nivel 2 in conformitate cu FN 942017-5 si
EN60068-2-27
Clasa de rezistenta la coroziune KBK  2 - Rezistenta moderata la coroziune
Temperatura medie și al mediului -5 ... 50 °C
Greutate produs  390 g
Conectare electrica  Oglinda de conectare tip C conform EN 175301-803
Tip fixare  cu orificiu
Racord exhaustare aer de comanda 82 ,84 M5
Caracteristica Valoare
Racord aer de comanda 12 ,14 M5
Conexiune pneumatica 1,2,3,4,5 G3/8
Materialul carcasei  Aluminiu turnat sub presiune

Ventil cu
parghie
KH/O-3-
PK-3
Cod: 33003

cu racord striat conectare

pentru tuburi DN 3 mm.
Functie de modul de
conectare, normal deschis
sau normal inchis.
Fisa tehnica
Caracteristica valoare
functie ventil 3/2 deschis/inchis, monostabil
Debit nominal 80 l/min
presiune de operare 0 ... 8 bar
Structura constructiva Scaunul pistonului
Deschidere nominala 2,5 mm
Tip de comanda direct
Temperatura mediului -10 ... 60 °C
forta de actionare la pozitia de inchis 7,5 N
forta de actionare la pozitia de deschis 6,5 N
Greutate produs 20 g
tip fixare cu orificiu
Conexiune pneumatica 1 PK-3
Conexiune pneumatica 2 PK-3
Conexiune pneumatica 3 PK-3
Materialul etansarilor NBR
Materialul carcasei Material plastic
 În dependență de debitul presiunea din circuit (de 5 bari) sa ales din catalogul FESTO un
Compresor de aer cu presiunea maximă de 8 bari (800) kPa, lubrifiat cu ulei, foarte
silențios 45 dB (A). Cu reductor de presiune și separator de apă..

Simbolul:

Tabelul cu caracteristicile tehnice ale compresorului de aer:

Caracteristica tehnică Valoare

Presiunea maximă 800 kPa (8 bar)

Capacitate de aspirație 50 l/min

Volumul rezervorului: 24 l

Ieșire aer comprimat ¼ sau KD4

Nivel de zgomot 45 dB (A) /1 m

Ciclul de funcționare max. 50%

Regulator de presiune cu manometru

Versiune 230 V/50 Hz și 120 V/60 Hz