UNIVERSITATEA TEHNICĂ ”GHEORGHE ASACHI” DIN IAȘI

FACULTATEA DE MECANICĂ
DEPARTAMENTUL DE INGINERIE MECANICĂ,
MECATRONICĂ ȘI ROBOTICA

REFERAT
DINAMICA SISTEMELOR MECATRONICE

Randamentul angrenajelor cu roți dințate cu axe mobile. Exemple.

Realizat: Dragan Ștefan

Grupa: 8408

An universitar 2020/2021
Semestrul I
 Se consideră următorul mecanism cu roți dințate cu axe mobile:

Ecuația de momente în raport cu axa fixă a mecanismului, este:

M1+M2+Mp=0
Dacă se consideră ca element de referință portsatelitul, deci au
elementul fix, atunci angrenajele pot fi privite ca angrenaje cu axe
fixe. În mecanismul cu roți dințate cu axe fixe, obținut în acest
mod, unul dintre elemenetele 1 sau 3 este conducător, iar celălalt
condus.
Dacă puterea dezvoltată de roata 1 este pozitivă:

P1=M1*(𝜔𝜔1 − 𝜔𝜔𝑝𝑝 ),
unde 𝜔𝜔1 și 𝜔𝜔𝑝𝑝 sunt vitezele unghiulare ale elementelor 1și respectiv p, atunci elementul 1 este
conducător și între momentele M1 și M3 se poate scrie relația:
1
𝑀𝑀1 = −𝑀𝑀3 ∗ 𝑘𝑘 𝑝𝑝 ,
𝜂𝜂0 ∗𝑖𝑖13
unde: 𝜂𝜂0 – este randamentul mecanismului cu roți dințate cu axe fixe, calculat ca produs al
randamentelor posibile (𝜂𝜂0 = 𝜂𝜂12 ∗ 𝜂𝜂23 )
k- este un exponent cu valoare k=1 dacă elementul 1 este conducător și k=-1 daca elementul 3
este conducător
Cu ajutorul celor două expresii de calcul se pot calcula momentele M1 sau M3,
considerate ca elemente conducătoare, funcție de momentul Mp al portsatelitului, considerat ca
element condus și considerat cunoscut:
𝑀𝑀𝑝𝑝
𝑀𝑀1 = − 𝑝𝑝 sau,
1−𝜂𝜂0𝑘𝑘 ∗𝑖𝑖13
𝑝𝑝
𝑀𝑀𝑝𝑝 ∗ 𝜂𝜂0𝑘𝑘 ∗ 𝑖𝑖13
𝑀𝑀3 = 𝑝𝑝
1 − 𝜂𝜂0𝑘𝑘 ∗ 𝑖𝑖13
Randamentul mecanismului diferențial este de forma:
𝑝𝑝
𝜔𝜔𝑝𝑝 ∗ �1 − 𝜂𝜂0𝑘𝑘 ∗ 𝑖𝑖13 �
𝜂𝜂 = 𝑝𝑝
𝜔𝜔1 − 𝜔𝜔3 ∗ 𝜂𝜂0𝑘𝑘 ∗ 𝑖𝑖13
Dacă se fixează roata 3 atunci mecanismul devine de tip planetar propriu-zis, unde elementul
conducător poate fi roata 1 sau portsatelitul p, iar elementul condus invers.
În acest caz, expresia de calcul pentru randament depinde atât de sensul de transmitere a fluxului
de energie (1 conducător și p condus sau p conducător și 1 condus) cât și de domeniul de valori
𝑝𝑝 𝑝𝑝 𝑝𝑝 𝑝𝑝
în care se montează raportul 𝑖𝑖13 (0 < 𝑖𝑖13 < 1 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑖𝑖13 < 0 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑖𝑖13 > 1).
În tabelul alăturat sunt date expresiile de calcul pentru randamentul mecanismelor planetare
 𝑝𝑝 𝑝𝑝 𝑝𝑝
Elementul conducător M 0 < 𝑖𝑖13 < 1 𝑖𝑖13 < 0 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑖𝑖13 > 1
mecanismul planetar
𝑝𝑝 𝑝𝑝
Roata centrală 1 𝑖𝑖 1 − 𝜂𝜂0 ∗ 𝑖𝑖13
1 − 13 𝜂𝜂 =
𝜂𝜂0 𝑝𝑝
1 − 𝑖𝑖13
𝜂𝜂 = 𝑝𝑝
1 − 𝑖𝑖13
𝑝𝑝 𝑝𝑝
Portsatelitul p 1 − 𝑖𝑖13 1 − 𝑖𝑖13
𝜂𝜂 = 𝑝𝑝 𝜂𝜂 = 𝑝𝑝
1 − 𝜂𝜂0 ∗ 𝑖𝑖13 𝑖𝑖13
1−
𝜂𝜂0

Exemplu:
Se consideră mecanismul planetar din figura următoare, la care se cunosc:

Z1=17
Z2=34
Z3=21
Z4=72
𝜔𝜔1 = 100 [rad/s]

Să se determine randamentul mecanismului planetar știind faptul că roata centrală 1 este

conducătoare, iar roțile dințate sunt cu dantura dreaptă, obținute rectificare.
Rezolvare:
𝑝𝑝 𝜔𝜔 −𝜔𝜔
Se determină raportul de transmitere 𝑖𝑖13 = 1 𝑝𝑝,
𝜔𝜔3 −𝜔𝜔𝑝𝑝
În cazul dat 𝜔𝜔3 = 0, roata z4 fiind fixă.
𝑝𝑝 𝜔𝜔
Vom găsi: 𝑖𝑖13 = 1 − 1 .
𝜔𝜔𝑝𝑝
Se scriu rapoartele de transmitere relative parțiale:
𝑝𝑝 𝜔𝜔 −𝜔𝜔 𝑧𝑧
𝑖𝑖12 = 1 𝑝𝑝 = − 2 = −2;
𝜔𝜔2 −𝜔𝜔𝑝𝑝 𝑧𝑧1
𝑝𝑝 𝜔𝜔2 −𝜔𝜔𝑝𝑝 𝑧𝑧4
𝑖𝑖13 = = = 3,428 ; 
𝜔𝜔3 −𝜔𝜔𝑝𝑝 𝑧𝑧3
𝑝𝑝 𝑝𝑝 𝑝𝑝
𝑖𝑖13 = 𝑖𝑖12
∗ = −6.856 𝑖𝑖13
Randamentele celor două angrenaje vor conduce la: 𝜂𝜂0 = 𝜂𝜂𝑧𝑧1𝑧𝑧2 ∗ 𝜂𝜂𝑧𝑧3𝑧𝑧4 =(0,99)2 = 0,9801
Folosind tabelul anterior, se determină randamentul mecanismului:
𝑝𝑝
1−𝜂𝜂0 ∗𝑖𝑖13 1−0,9801∗(−6,856) 7.719
𝜂𝜂 = 𝑝𝑝 = => 𝜂𝜂 = = 0.982.
1−𝑖𝑖13 1−(−6,856) 7.856