Departamentul de Automatică şi Ingineria Sistemelor

Universitatea Politehnica din Bucureşti

Facultatea de Automatică şi Calculatoare
Splaiul Independentei 313, Sector 6, Bucureşti, 060042, ROMANIA
acse.pub.ro

Analiza efectelor factorului de cuplare statică

(K0) asupra performanțelor sistemelor de
reglare cu două intrări și două ieșiri

Bibliografie recomandată:

1. Ioan Dumitrache. Ingineria Reglării Automate, Vol. 2, Cap. Sisteme de Reglare

cu Intrări și Ieșiri Multiple. Politehnica Press 2010.

2. P.Albertos, A. Sala. Multivariable Control Systems: An Engineering Approach.

Springer – Verlag London Limited 2004.

De cele mai multe ori, în practică, nu avem de-a face cu procese atomice
independente, ci integrate în procese complexe unde interacționează puternic.
Astfel, în jurul analizei și sintezei de regulatoare pentru sisteme cu intrari și ieșiri
multiple (MIMO) s-au dezvoltat numeroase metode.

În această lucrare ne propunem studierea modului în care factorul de

cuplare statică (K0) determină metoda prin care este abordată proiectarea SRA
precum și performanțele obținute de acesta.

Conținutul lucrării:

Se consideră procesul cu două intrări și două ieșiri reprezentat în Fig.1.

Acesta este alcătuit dintr-un rezervor alimentat cu două fluide aflate la
temperaturi constante cunoscute. Intrările în proces sunt considerate cele două
debite de alimentare (Q1 și Q2) iar ieșirile din proces sunt reprezentate de nivelul
din bazin (h) și temperatura la evacuare (T).

Astfel procesul poate fi descris în formă matriceală astfel:

𝑈1 (𝑠)
𝑈 𝑠 =
𝑈2 (𝑠)

𝑌1 (𝑠)
𝑌 𝑠 =
𝑌2 (𝑠)

𝐻11 (𝑠) 𝐻12 (𝑠)

𝐻𝑃 𝑠 =
𝐻21 (𝑠) 𝐻22 (𝑠)

1
 Fig.1

De asemenea procesul mai poate fi descris și prin structura canonica din

Fig.2. Funcţiile de transfer H11(s) şi H22(s) sunt denumite funcţii de transfer
principale, iar H12(s) şi H21(s) sunt funcţii de transfer de cuplare.

u1 H11 Y1

H12

H 21

u2 Y2
H 22

Fig.2

Pentru simplitate se consideră că funcțiile de transfer ale procesului au

următoarele expresii:
𝐾11
𝐻11 𝑠 =
𝑠+1
𝐾12
𝐻12 𝑠 =
5𝑠 + 1
𝐾21
𝐻21 𝑠 =
10𝑠 + 1
𝐾22
𝐻22 𝑠 =
𝑠+1

2
 După cum se poate observa, dinamica celor două canale principale este
identică iar dinamica canalelor de cuplare este diferită.

Factorul de cuplare dinamică:

𝐻12 (𝑠) ∙ 𝐻21 (𝑠) (1)

𝐾 𝑠 =
𝐻11 (𝑠) ∙ 𝐻22 (𝑠)

Factorul de cuplare statică:

𝐾12 ∙ 𝐾21 (2)

𝐾0 =
𝐾11 ∙ 𝐾22

Obs: Cuplarea depinde doar de caracteristicile structurale ale procesului

Task 1 (1p)
Proiectarea regulatorului pentru procesul decuplat

Se consideră:

𝐾11 = 𝐾22 = 1

𝐾12 = 𝐾21 = 0

După cum se poate observa, K0 = 0. În acest caz între cele două canale
principale nu există interacțiune. Despre proces se spune că este decuplat, fiind
descris de o matrice de transfer diagonală. Astfel pentru fiecare mărime reglată
se adoptă o structură cu un singur bloc de reglare (Fig.3).

R1 -
H R1 H 11
U1 Y1

H 12

H 21

Y2
R2 U2
H R2 H 22
-

Fig.3

3
 Proiectați regulatoarele HR1 și HR2 astfel încât răspunsul celor două bucle
principale să fie:

1
𝐻01 𝑠 = 𝐻02 𝑠 =
𝑠+1
Implementați în Simulink structura din Fig.3 utilizând regulatoarele
proiectate. Se va simula comportamentul SRA aplicând trepte de referință la
momente de timp diferite (ex. 0 sec și 50 sec). Se vor trage concluzii asupra:

 performanțelor obținute (timp tranzitoriu, suprareglaj, eroare staționară)

 stabilității sistemului
 gradului de interacțiune între cele două bucle principale

Task 2 (2.5p)
Studiul influenței cuplării negative

Se utilizează schema Simulink de la pasul anterior. Se dorește

introducerea unui factor de cuplare negativ pentru a studia influența acestuia. Se
dorește ca K12 = K21 pentru ca influența factorului de cuplare să fie
asemănătoare pe cele două canale principale.

Știind că K11 = K22 = 1 și utilizând definiția factorului de cuplare statică

din (2) vom alege:

𝐾12 = − 𝐾0

𝐾21 = 𝐾0

Se va simula comportamentul SRA pentru următoarele valori a lui K0:

K0 -0.1 -0.3 -0.6 -0.9 -1.5

tt

𝛆𝐬𝐭

stabilitate

interacțiunea

între buclele

principale

4
 De asemenea se vor aplica trepte de referință la momente de timp diferite
(ex. 0 sec și 50 sec). Se vor urmări cu evoluează:

 performanțele obținute (timp tranzitoriu, suprareglaj, eroare staționară)

 stabilitatea sistemului
 gradul de interacțiune între cele două bucle principale

Se vor compara rezultatele obținute cu cele de la Task 1.

Task 3 (2.5p)
Studiul influenței cuplării pozitive

Se utilizează aceeași schemă Simulink. Se dorește introducerea unui factor

de cuplare pozitiv pentru a studia influența acestuia. Se dorește ca K12 = K21
pentru ca influența factorului de cuplare să fie asemănătoare pe cele două canale
principale.

Știind că K11 = K22 = 1 și utilizând definiția factorului de cuplare statică

din (2) vom alege:

𝐾12 = 𝐾21 = − 𝐾0

Se va simula comportamentul SRA pentru următoarele valori a lui K0:

K0 0.1 0.3 0.9 1.2 1.5

tt

𝛆𝐬𝐭

stabilitate

interacțiunea

între buclele

principale

De asemenea se vor aplica trepte de referință la momente de timp diferite

(ex. 0 sec și 50 sec). Se vor urmări cu evoluează:
 performanțele obținute (timp tranzitoriu, suprareglaj, eroare staționară)
 stabilitatea sistemului
 gradul de interacțiune între cele două bucle principale

Se vor compara rezultatele obținute cu cele de la Task 1.

5
 Task 4 (4p)
Proiectarea regulatorului pentru procesul cuplat

După cum se poate observa, atunci când valoarea cuplării statice devine
mare, nu mai poate fi utilizată soluția de reglare cu două blocuri, deoarece
aceasta nici măcar nu asigură stabilitatea sistemului.

În acest caz este necesară introducerea între regulator și proces a unei

componente ce are rolul de a decupla (desigur doar din punct de vedere teoretic)
cele două canale principale (Fig.4). În acest caz structura SRA detaliată este
reprezentată în Fig.5. După cum se poate observa noul regulator este alcătuit din
patru blocuri de reglare și este obținut prin conectarea în serie a regulatorului cu
doua blocuri și a componentei de decuplare.

R s  Y s 
H R s  H C s  H p s 

Fig.4

U1
R1 -
HR11 H 11
Y1

HR12 H 12

HR21 H 21

Y2
R2 HR22 H 22
- U2

Fig.5

6
 Cele patru blocuri de reglare se calculează cu ajutorul următoarelor
formule:

𝐻𝑑1 1
𝐻𝑅11 = ∙
𝐻11 1 − 𝐾(𝑠)
𝐻𝑑2 1
𝐻𝑅22 = ∙
𝐻22 1 − 𝐾(𝑠)
𝐻𝑑2 𝐻21 1
𝐻𝑅12 = − ∙ ∙
𝐻22 𝐻11 1 − 𝐾(𝑠)
𝐻𝑑1 𝐻12 1
𝐻𝑅21 = − ∙ ∙
𝐻11 𝐻22 1 − 𝐾(𝑠)
unde 𝐾(𝑠) reprezintă factorul de cuplare dinamică a procesului iar 𝐻𝑑1 respectiv
𝐻𝑑2 se obțin din 𝐻01 respectiv 𝐻02 (comportamentul inpus pentru prima respectiv
a doua buclă principală).

Pentru procesul cel mai instabil de la Task 3 (în alegere se va avea în

1
vedere stabilitatea lui ) proiectați regulatorul cu patru blocuri de reglare
1−𝐾(𝑠)
fiind impuse aceleași performanțe ca la Task 1.

Se va simula comportamentul SRA aplicând trepte de referință la momente de

timp diferite (ex. 0 sec și 50 sec). Se vor trage concluzii asupra:

 performanțelor obținute (timp tranzitoriu, suprareglaj, eroare staționară)

 stabilității sistemului
 gradului de interacțiune între cele două bucle principale

Se vor compara rezultatele obținute cu cele de la Task-urile anterioare.