Sisteme de Conducere în Robotică

10. Integrarea sistemelor de reglare in cascadă

Theodor Nicu, Tudor C Ionescu, Monica Pătras, cu

Dept. de Automatica si Ingineria Sistemelor (ACSE), UNSTPB

e-mail: {theodor.nicu,tudor.ionescu,monica.patrascu}@upb.ro

12 ianuarie 2024
REGLAREA ÎN CASCADĂ
Structura de reglare în cascadă
Deseori, procesele industriale pot fi reprezentate prin modele
decompozabile cu variabile intermediare măsurabile şi
controlabile. Reglarea acestor variabile intermediare în cadrul unor
bucle de reglare secundare aduce contribuţii importante îmbunătăţirii
comportării întregului SRA prin creşterea vitezei de răspuns şi a
preciziei reglării.

Reglarea în cascadă se utilizează atunci când există mai multe mărimi

de ieşire măsurabile din proces. Utilitatea aplicării structurilor de
reglare în cascadă apare atunci când una (sau mai multe) din mărimile
intermediare ale SRA este puternic perturbată, afectând performanţele
sistemului în buclă închisă. De exemplu, în cazul reglării turaţiei unui
motor de curent continuu, detaliile constructive ale acestuia determină
apariţia unor fluctuaţii importante ale intensităţii curentului continuu
din circuitul rotor, fiind necesară menţinerea acestuia în anumite limite
Structura de reglare în cascadă
Varianta cea mai simplă a SRA cascadă este cea cu o singură mărime
intermediară reglată. Această SRA în cascadă are două bucle de
reglare realizate cu regulatoarele R1 şi R2 . Procesul este descompus în
două componente reprezentate prin modelele P1 şi P2 , în timp ce
mărimile reglate sunt y1 (intermediară) şi y2 .

Se notează
bucla internă (BI) sau secundară, cu funcţia de transfer H01 (s);
bucla externă (BE) sau principală, cu funcţia de transfer H02 (s).
v

r2 2 u 2 = r1 1 u1 y1 y2
R2 R1 P1 P2
− −

Buclă internă
y1
Buclă externă
y2
Structura de reglare în cascadă
Se admite că bucla secundară (internă) este mai rapidă decât
bucla principală (externă) de 3 ÷ 4 ori, iar variabila y1 este
măsurabilă.

Structura de tip cascadă se adoptă în condiţiile în care mărimile

intermediare sunt măsurabile şi se impune reglarea lor cu abateri
controlate. Acest tip de structură este eficientă dacă se aleg
corespunzător variabilele intermediare şi se proiectează corect toate
blocurile de reglare.

O atenţie deosebită se acordă alegerii variabilei intermediare care

trebuie să conţină informaţii consistente despre perturbaţia
dominantă v care acţionează în bucla interioară (asupra mărimii
intermediare).
Structura de reglare în cascadă
Observaţie
Pentru reglarea în cascadă, procesul trebuie să fie decompozabil şi
mărimea intermediară să fie măsurabilă. Condiţia impusă în momentul
proiectării este ca bucla internă să fie de cel puţin 3 ÷ 4 ori mai rapidă
decât bucla externă.

Structura de reglare în cascadă conţine un singur element de execuţie,

în timp ce numărul traductoarelor este egal cu numărul mărimilor
reglate (de exemplu două traductoare pentru o mărime de ieşire
reglată şi o mărime intermediară reglată într-o singură buclă internă).

Prin bucla de reglare a mărimii intermediare se va asigura, de obicei, o

transmitere fidelă a comenzii calculate în bucla externă către proces,
adică se asigură un transfer corect de la comandă la mărimea de
execuţie.
Studiu de caz: reglarea în cascadă a unui motor de
curent continuu
Se consideră un motor de curent continuu reprezentat în formă
simplificată în figura de mai jos, unde
u este tensiunea aplicată; L inductanţa circuitului
i este curentul rotoric; rotoric;
ω este turaţia motorului;
J momentul de inerţie pe R rezistenţa circuitului
axul rotorului; rotoric.
i R L

iex =ct
J, ω
u
Studiu de caz: reglarea în cascadă a unui motor de
curent continuu
În acest caz, mărimea reglată este turaţia motorului, iar mărimea
intermediară perturbată şi măsurabilă este curentul i din circuitul
rotoric. Structura de reglare devine ca în figura de mai jos, unde
Rω este regulatorul de turaţie;
Ri este regulatorul de curent;
M1 , M2 sunt componente ale motorului;
EE este elementul de execuţie format dintr-un amplificator, un
bloc de comandă şi un reductor.
r2 2 u2 = r1 1 u1 i ω
Rω Ri EE M1 M2
− −
y1
Ti
y2
Tω
Studiu de caz: reglarea în cascadă a unui motor de
curent continuu
În urma modelării, se obţin următoarele funcţii de transfer:
instalat, ia tehnologică
1/R R/K
HM1 (s) = L şi HM1 (s) = RJ ,
R
s +1 K2
s
elementul de execuţie
KEE
HEE (s) = ,
TEE s + 1
traductoarele
KTi KT ω
HTi (s) = şi HT ω (s) = ,
TTi s + 1 TT ω s + 1
unde R = 4Ω, L = 1H, J = 0.02kgm2 /sec.2 ; K = 0.01, constanta de
proporţionalitate; amplificările EE , Ti şi Tω sunt unitare; constantele
Studiu de caz: reglarea în cascadă a unui motor de
curent continuu
Se calculează funcţiile de transfer ale
procesului
0.25 1
HM1 (s) = şi HM2 (s) = ,
0.25s + 1 2s
elementului de execuţie
1
HEE = ,
0.005s + 1
traductoarelor
1 1
HTi (s) = şi HT ω (s) = .
0.005s + 1 0.005s + 1
Studiu de caz: reglarea în cascadă a unui motor de
curent continuu
Aşadar, pentru proiectare, bucla de reglare este de forma descrisă de
r2 2 u2 = r1 1 u1 y1 y2
HR2 (s) HR1 (s) HP1 (s) HP2 (s)
− −

Condiţiile de performanţă impuse sunt

pentru bucla internă σ1 ≤ 5%, εst1 = 0, tt1 ≤ 0.1 sec.;
pentru bucla externă σ2 ≤ 5%, εst2 = 0, tt2 ≤ 4 sec.

Pentru a calcula cele două regulatoare, trebuie mai întâi obţinute

funcţiile de transfer echivalente care ţin locul, în buclă închisă,
modelelor proceselor necesare acestui calcul.
Studiu de caz: reglarea în cascadă a unui motor de
curent continuu
Pentru bucla internă, procesul HPBI este format din elementul de
execuţie, partea motorului M1 , precum şi traductorul de curent, i.e.,

HPBI (s) = HP1 (s) = HEE (s)HM1 (s)HTi (s) =

0.25
= .
(0.005s + 1)(0.25s + 1)(0.005s + 1)

Considerând că cele două constante 0.005 sunt parazite relativ la

constanta de timp 0.25, se poate aproxima constanta parazită
cumulativă a HPBI ca fiind egală cu 0.005 + 0.005 = 0.01 secunde.
Prin urmare,
0.25
HPBI (s) ≈ .
(0.01s + 1)(0.25s + 1)
Studiu de caz: reglarea în cascadă a unui motor de
curent continuu
Pentru bucla externă, se consideră drept "proces" funcţia de transfer
echivalentă aflată după regulator în schemă. În acest caz, "procesul"
HPBE pentru bucla externă este format din funcţia de transfer în buclă
închisă buclei interne H01 , partea M2 a motorului, precum şi
traductorul de turaţie, i.e.,
HPBE (s) = H01 (s)HM2 (s)HT ω (s) = H01 (s)HP2 (s),
unde
HR1 (s)HPBI (s)
H01 (s) = ,
1 + HR1 (s)HPBI (s)
cu HR1 (s) regulatorul buclei interne şi
1 1
HP2 (s) = HM2 (s)HT ω (s) = .
2s 0.005s + 1
Studiu de caz: reglarea în cascadă a unui motor de
curent continuu
Se observă că HPBI este un proces rapid (toate constantele sale de
timp sunt mai mici de 10 secunde) cu o constantă de timp parazită,
i.e., T1 = 0.25 < 10, TΣ = 0.01 < 10 şi TΣ < 0.1T1 .
Observaţie
Factorul de amplificare al procesului HPBI este KP1 = 0.25.
În condiţiile date, putem aplica criteriul modulului care furnizează
regulatorul
T1 s + 1 0.25s + 1
HR1 (s) = = .
2KP1 TΣ s 0.005s
Regulatorul HR1 asigură în buclă închisă performanţele
σ1 = 4.3% < 5%, tt1 = 8TΣ = 0.08sec. < 0.1sec., εst1 = 0 .
Studiu de caz: reglarea în cascadă a unui motor de
curent continuu
Prin urmare, toate cerinţele de performanţă impuse buclei interne sunt
satisfăcute. Regulatorul obţinut HR1 este un regulator PI, cu KR1 = 50
şi Ti1 = 0.25sec., care este implementabil.

În continuare se calculează HPBE , începând cu componenta H01 , i.e.,

Hd1 (s) HR1 (s)HP1 (s)

H01 (s) = = .
1 + Hd1 (s) 1 + HR1 (s)HP1 (s)

Funcţia de transfer pe calea directă a buclei interne este

0.25s + 1 0.25 0.25s + 1
Hd1 (s) = = .
0.005s (0.25s + 1)(0.01s + 1) 0.005s(0.01s + 1)
Studiu de caz: reglarea în cascadă a unui motor de
curent continuu
Astfel
0.25s+1
0.005s(0.01s+1) 0.25 1
H01 (s) = 0.25s+1 = ≈ ,
1 + 0.005s(0.01s+1) 0.0005s 2 + 0.005s + 0.25 0.02s + 1

de unde rezultă că
1 1 1 1
HPBE (s) = = .
0.02s + 1 2s 0.005s + 1 2s(0.02s + 1)(0.005s + 1)

Acest proces este rapid deoarece ambele sale constante de timp sunt
mai mici de 10 secunde.

Se aplică metoda poli-zerouri.

Studiu de caz: reglarea în cascadă a unui motor de
curent continuu
Observaţie
Procesul este de ordinul al treilea, cu un pol în origine. Pentru a
asigura eroare staţionară nulă, este necesară prezenţa unui element
integrator pe calea directă. În continuare, se va calcula regulatorul
pentru procesul HPBE fără a ţine cont de prezenţa elementului 1/s. În
mod natural, se va obţine un integrator în funcţia de transfer a
regulatorului. Însă pentru că acesta este deja inclus în proces, se va
elimina 1/s din funcţia de transfer a regulatorului, păstrându-se numai
celelalte componente. Elementul 1/s rămâne pe calea directă,
asigurând eroare staţionară zero la referint, ă treaptă. Reject, ia
perturbat, iilor ce afectează curentul rotoric se realizează în cadrul
buclei interne. Presupunând cablul de transmisie al comenzii u2 corect
ecranat, în bucla externă se gestionează pertubat, iile ce afectează
Studiu de caz: reglarea în cascadă a unui motor de
curent continuu
∗
Se calculează un regulator HR2 pentru procesul
∗ 1 0.5
HPBE (s) = = .
2(0.02s + 1)(0.005s + 1) (0.02s + 1)(0.005s + 1)
Condiţia de implementabilitate a regulatorului devine e0 ≥ eP = 2.
Prin urmare, se alege funcţia de transfer în buclă închisă H02 de
ordinul II
ωn2
H02 (s) = 2 , ζ ∈ (0, 1), ωn > 0.
s + 2ζωn s + ωn2
Se analizează, pe rând, condiţiile de performanţă impuse:
eroare staţionară εst2 = 0 ⇔ H0 (0) = 1, adevărat,
∀ζ > 0, ωn > 0;
suprareglaj σ2 ≤ 5%. Se alege ζ = 0.7, care asigură
σ2 = 4.3% < 5%;
Studiu de caz: reglarea în cascadă a unui motor de
curent continuu
timp tranzitoriu tt2 ≤ 4sec. Deoarece ζ = 0.7 ∈ [0.6, 0.8], se
poate scrie aproximarea tt2 ≈ 4/(ζωn ) ≤ 4sec., de unde
ωn ≥ 1/ζ = 1.43.

Din condiţia de timp tranzitoriu impusă buclei interne rezultă că

tt2 ≥ (3 ÷ 4)tt1 . Dar, din alegerea lui H01 , se deduce că bucla internă
are un timp tranzitoriu tt1 = 3 · 0.02 = 0.06sec. Aşadar, se impune şi o
limită inferioară pentru timpul tranzitoriu al buclei externe, de exemplu
tt2 ≥ 3 · 0.06 ⇒ tt2 ≥ 0.18sec. Această condiţie devine
tt2 ≈ 4/(ζωn ) ≥ 0.18sec. ⇒ ωn ≤ 4/(0.18ζ) = 31.75. Prin urmare,

1.43 ≤ ωn ≤ 31.75 .
Studiu de caz: reglarea în cascadă a unui motor de
curent continuu

Înainte de alegerea ωn se calculează funcţia de transfer pe calea

∗
directă Hd2 (s), precum şi HR2 (s), ca

ωn2 ωn /(2ζ)
Hd2 (s) = 2
=  ,
s + 2ζωn s 1
s 2ζω s + 1
n

∗ 1 ωn /(2ζ) (0.02s + 1)(0.005s + 1)

HR2 (s) = Hd2 (s) ∗
=   .
HPBE (s) 1
s 2ζω s + 1 0.5
n

Se încearcă aproximarea termenului 1/(2ζωn ) cu 0.02 sau cu 0.005.

Studiu de caz: reglarea în cascadă a unui motor de
curent continuu
Cazul I. Dacă 1/(2ζωn ) = 0.02 ⇒ ωn = 1/(2 · 0.7 · 0.02) =
35.7 ∈
/ [1.43, 31.75].
Cazul II. Dacă 1/(2ζωn ) = 0.005 ⇒ ωn = 1/(2 · 0.7 · 0.005) =
146.86 ∈
/ [1.43, 31.75].

Prin urmare, se poate alege doar un ωn ∈ [1.43, 31.75] fără

simplificările care ar încălca cerinţa de timp tranzitoriu. Astfel, se
alege, e.g., ωn = 20, de unde se obţine regulatorul implementabil

∗ 20/0.5 (0.02s + 1)(0.005s + 1)

HR2 (s) = =
s(1/(0.5 · 20)s + 1) 0.5
(0.02s + 1)(0.005s + 1)
40 .
s(0.1s + 1)
Studiu de caz: reglarea în cascadă a unui motor de
curent continuu

Totuşi, deoarece integratorul 1/s aparţine procesului, regulatorul buclei

externe devine
(0.02s + 1)(0.005s + 1)
HR2 (s) = 40 ,
0.1s + 1
care este neimplementabil. Ca să devină implementabil, se adaugă un
filtru de ordinul I, i.e.,
(0.02s + 1)(0.005s + 1)
HR2 (s) = 40 ,
(α0.005s + 1)(0.1s + 1)

unde 0 < α ≪ 1.
Studiu de caz: motor termic cu inject, ie
În cazul motoarelor termice pot exista fluctuaţii mari ale sarcinii
cuplate la axul motorului. De exemplu, grupurile motor-generator
utilizate la alimentarea localităţilor izolate prezintă variaţii mari ale
sarcinii datorate variaţiilor consumului de energie electrică, în timp ce
motoarele navale pot fi afectate de astfel de perturbaţii de tip sarcină
în condiţiile în care luciul de apă este agitat. Motoarele termice sunt
aşadar caracterizate prin cupluri mari dezvoltate la arborele motor. Ca
urmare, variaţii mari ale sarcinii pot conduce la accelerări sau decelerări
importante care pot pune în pericol integritatea motorului.

Un exemplu de structura de reglare potrivita acestui proces este o

structură în cascadă, utilizând un regulator proporţional pentru poziţia
organului mobil al elementului de execuţie (parte a injectorului) şi un
regulator din clasa PID pentru controlul turaţiei motorului.
Studiu de caz: motor termic cu inject, ie
O aproximare a funct, ionării motorului termic se poate realiza cu un
model format din două componente: element de executie HP1 s, i corp
motor HP2 .
u
Hp1 (s) Hp2 (s)
y1 y2

Spre exemplu,
1 1
HP1 = s, i HP2 = .
s s + 0.2
Deschiderea pompei de inject, ie poate fi cuantizată prin măsurarea unui
semnal de tip pozit, ie (ies, irea y1 a blocului HP1 ), în timp ce turat, ia
motorului y2 este de asemenea măsurabilă. În cele ce urmează se
presupun traductoarele a fi liniare, cu factor de amplificare unitar s, i
dinamică neglijabilă fat, ă de restul componentelor.
Studiu de caz: motor termic cu inject, ie
Bucla de reglare este de forma descrisă de
r2 2 u2 = r1 1 u1 y1 y2
HR2 (s) HR1 (s) HP1 (s) HP2 (s)
− −

Condiţiile de performanţă Se cere, pentru turat, ia motorului, un

răspuns la referint, ă treaptă în buclă închisă cu σ ≤ 5%, εst2 = 0 s, i
tt2 ≤ 8 sec. Din cauza naturii de integrator pur al părt, ii HP1 ,
elementul de execut, ie necesită la rândul său închiderea într-o buclă de
reglare, pentru a asigura în primul rând stabilitatea. Analizând
particularitatile sistemului, se poate impune pentru mărimea y1 un
răspuns aperiodic la referint, ă treaptă, cu εst1 = 0 s, i tt1 ≤ 2 sec
(convenabil ales de 3 ÷ 4 < tt2 ).
Studiu de caz: motor termic cu inject, ie

Rescriem s, i analizăm modelul procesului în forma ZPK:

1 5
HP1 = s, i HP2 = .
s 5s + 1
Componenta HP1 este un integrator, ceea ce necesită asigurarea
stabilităt, ii în buclă închisă. Nu prezintă constantă parazită, iar
răspunsul dorit cere urmărirea referint, elor treaptă, as, adar nu se poate
aplica criteriul simetriei. Se aplică metoda poli-zerouri.

Componenta HP2 este un proces de ordinul I, rapid (o constantă de

timp mai mică de 10 sec.). Se aplică metoda poli-zerouri.
Studiu de caz: motor termic cu inject, ie
Bucla internă Deoarece în buclă închisă se impune ca răspunsul SRA
să fie aperiodic, se va alege H01 (s) de ordinul I
K01
H01 (s) = , T01 , K01 > 0.
T01 s + 1
Condiţia de eroare de poziţie devine
εst1 = 0 ⇔ H01 (0) = 1 ⇔ K01 = 1.

Condiţia de timp tranzitoriu devine 3T01 ≤ 2 ⇒ T01 ≤ 0.66 sec.

Alegând T01 = 0.5 sec., rezultă că
1
H01 (s) = .
0.5s + 1
Regulatorul buclei interne ales este dat de
H01 (s) 1 1 s
HR1 (s) = = = 2.
1 − H01 (s) HPBI (s) 0.5s 1
Studiu de caz: motor termic cu inject, ie
În buclă închisă stabilitatea este asigurată. Pentru verificare, calculăm
2
HR1 HP1 2
H01 = = s 2 = .
1 + HR1 HP1 1+ s
s +2

Polul p01 = −2 ∈ C− deci bucla internă este stabilă.

Observăm însă ca pentru calculul HR1 am simplificat un pol în origine

cu un zero în origine. Trebuie as, adar să analizăm gestiunea
perturbat, iilor în bucla internă. Conform principiului modelului intern,
perturbat, iile treaptă aplicate la ies, irea HP1 vor fi rejectate.
Perturbat, iile treaptă aplicate la intrare, însă, nu vor fi rejectate.

De gândit Demonstrat, i analitic reject, ia (sau nu) a celor două tipuri

de perturbat, ii.
Studiu de caz: motor termic cu inject, ie
Trebuie astfel asigurată transmisia comenzii în mod corespunzător
către EE. Dacă acest lucru nu este posibil, solut, ia cu regulator P nu
este satisfăcătoare. Cunoscând principiul modelului intern, deducem că
este nevoie de încă un integrator pe calea directă, amplasat înainte de
punctul de aplicare al perturbat, iilor, si anume parte a regulatorului.
Presupunem că utilizăm un regulator PI
alt Ti s + 1
HR1 = KR ,
Ti s
de unde rezultă în buclă închisă

alt
KR TTi s+1 1
is s
KR (Ti s + 1) KR /Ti (Ti s + 1)
H01 = = = ,
1 + KR TTi s+1 1
is s
T i s 2+K T s +K
R i R s 2 + K s + K /T
R R i
p
este formată dintr-un sistem de ordinul II cu ωn = KR /Ti ,
care √
ζ = KR Ti /2 s, i un zero în −1/Ti .
Studiu de caz: motor termic cu inject, ie
alt
Atâta vreme cât KR , Ti > 0, sistemul H01 este stabil.

alt
Însă H01 este de ordinul II, iar cerint, ele de performant, ă necesită
răspuns aperiodic în buclă închisă. O opt, iune este de a alege o valoare
apropiată de 1 pentru ζ, de exemplu 0.98, care asigură un suprareglaj
aproximativ zero. Din cauza caracterului procesului (ardere de
combustibil), trebuie însă ca inject, ia de combustibil să nu prezinte
fluctuat, ii, deci răspunsul buclei interne trebuie neapărat să fie
aperiodic. În acest caz alegem ζ ≥ 1 s, i căutam manual o pereche
(KR , Ti ) care să asigure condit, ia de timp tranzitoriu. Pentru forma de
ordinul II, eroarea stat, ionară la referint, ă treaptă este zero.

Mai mult, ca zeroul −1/Ti să nu afecteze dinamica SRA, acesta

trebuie să fie situat îndeajuns de departe de origine, deci Ti va avea o
valoare relativ mare. KR trebuie să fie de cel put, in 4 ori > Ti (pentru
Studiu de caz: motor termic cu inject, ie
Bucla externă În cele ce urmează, considerăm varianta cu regulator P
în bucla internă. Pentru bucla externă, procesul echivalent este dat de
1 5 5
HPBE = H01 HHP2 = =
0.5s + 1 5s + 1 (0.5s + 1)(5s + 1)
Se observă că HPBE este un proces rapid (toate constantele sale de
timp sunt mai mici de 10 secunde) cu o constantă de timp parazită,
i.e., TPE = 5 < 10, TΣ = 0.5 < 10 şi TΣ < 0.1TPE . Factorul de
amplificare al HPBE este KPE = 5.

Explorăm posibilitatea aplicării criteriului modulului, ce ar asigura

performant, ele:
εst2 = 0
σ = 4.3% < 5%
tt2 = 8TΣ = 4 sec.
Studiu de caz: motor termic cu inject, ie

Condit, ia de timp tranzitoriu tt2 ≤ 8 sec. nu este suficientă.

Pentru funct, ionarea corectă a schemei în cascadă, trebuie ca
tt2 ≥ 3 ÷ 4tt1 . Din proiectarea buclei interne, rezultă ca
tt1 ≃ 3T01 = 1.5 sec. Ca urmare, tt2 trebuie să fie de cel put, in 4.5
sec., condit, ie care nu poate fi satisfăcută prin criteriul modulului.

Reproiectarea buclei interne cu un timp tranzitoriu mai mic nu este o

solut, ie ce ar permite aplicarea acestui criteriu, deoarece constanta
parazită a HPBE este dată de constanta de timp a H01 , iar în bucla
externă s-ar obt, ine mereu tt2 = 8T01 ≃ 8(tt1 /3) = 2.6tt1 . Criteriul
modulului nu poate fi aplicat.

Utilizăm metoda poli-zerouri cu condit, ia 4.5 ≤ tt2 ≤ 8 sec.

Studiu de caz: motor termic cu inject, ie
Se permite suprareglaj în bucla externă, iar condiţia de
implementabilitate a regulatorului este e0 ≥ eP = 2. Prin urmare, se
alege funcţia de transfer în buclă închisă H02 de ordinul II

ωn2
H02 (s) = , ζ ∈ (0, 1), ωn > 0.
s 2 + 2ζωn s + ωn2

Se analizează, pe rând, condiţiile de performanţă impuse:

eroare staţionară εst2 = 0 ⇔ H0 (0) = 1, adevărat,
∀ζ > 0, ωn > 0;
suprareglaj σ ≤ 5%. Se alege ζ = 0.7, care asigură
σ = 4.3% < 5%;
timp tranzitoriu 4.5 ≤ tt2 ≤ 8 sec. Deoarece ζ = 0.7 ∈ [0.6, 0.8],
se poate scrie aproximarea 4.5 ≤ tt2 ≈ 4/(ζωn ) ≤ 8 sec., de unde
0.7 ≤ ωn ≤ 1.27.
Studiu de caz: motor termic cu inject, ie
Înainte de alegerea ωn se calculează funcţia de transfer pe calea
directă Hd2 (s), precum şi HR2 (s), ca

ωn2 ωn /(2ζ)
Hd2 (s) = 2 =  ,
s + 2ζωn s 1
s 2ζωn s + 1
1 ωn /(2ζ) (0.5s + 1)(5s + 1)
HR2 (s) = Hd2 (s) =   .
HPBE (s) 1
s 2ζω s + 1 5
n

Se încearcă aproximarea termenului 1/(2ζωn ) cu 0.5 sau cu 0.5.

Cazul I. Dacă 1/(2ζωn ) = 0.5 ⇒ ωn = 1.4 ∈/ [0.7, 1.27].

Cazul II. Dacă 1/(2ζωn ) = 5 ⇒ ωn = 0.14 ∈
/ [0.7, 1.27].
Studiu de caz: motor termic cu inject, ie
Prin urmare, se poate alege doar un ωn ∈ [0.7, 1.27] fără simplificările
care ar încălca cerinţa de timp tranzitoriu. Astfel, se alege, e.g.,
ωn = 1, de unde se obţine regulatorul implementabil

1/1.4 (0.5s + 1)(5s + 1) (0.5s + 1)(5s + 1)

HR2 (s) ≃ = .
s(1/1.4s + 1) 5 5s(2s + 1)

Acesta este un regulator format dintr-o componentă PI în serie cu un

compensator lag-lead.
5s + 1 0.5s + 1
HR2 (s) = 0.7
| {z5s } |0.7s{z+ 1}
PI lag-lead

Partea PI are parametrii de acord KR2 = 0.7 şi Ti2 = 5 sec.

 REGLAREA TURAT, IEI MOTORULUI DE TRACT, IUNE
(SIMPLIFICAT)

Reglarea turat, iei: I. Răspuns aperiodic

Reglarea turat, iei: II. Răspuns cu suprareglaj

În această sect, iune prezentăm o alternativă de proiectare pentru

reglarea turat, iei unui motor de curent continuu, pentru cazurile în care
nu este necesară reglarea în cascadă discutată anterior.
Modelul simplificat al motorului de c.c.
Fie un motor de c.c. pentru R L
i
care u este tensiunea aplicată; i
iex =ct
este curentul rotoric; L s, i R sunt J, ω
inductant, a, respectiv rezistent, a u
circuitului rotoric; J este momen-
tul de inert, ie pe axul motorului;
b este constanta de frecare vâscoasă; Kt este constanta de cuplu; Ke
este constanta electrică; ω este turat, ia motorului.

Ecuat, iile fizice ce descriu motorul sunt:

J ω̇ + bω = Kt i
(
di (1)
L + Ri = u − Ke ω
dt
În unităt, i internat, ionale, Kt = Ke , as, adar notăm ambele constante K .
Modelul simplificat al motorului de c.c.
Procesul condus (motorul) are intrarea U(s) ten-
siunea aplicată s, i ies, irea Y (s) = Ω(s) turat, ia.

Aplicând transformata Laplace ecuat, iilor (1), obt, inem


(Js + b)Ω(s) = KI (s)
(2)
(Ls + R)I (s) = U(s) − K Ω(s)
Modelul procesului devine
Y (s) Ω(s) K
HP (s) = = = .
U(s) U(s) (Js + b)(Ls + R) + K 2
De obicei K ≪ 1 ⇒ K 2 ≪ K , s, i putem aproxima
K
HP (s) ≃ .
(Js + b)(Ls + R)
Modelul simplificat al motorului de c.c.

Notând KP = K /(bR), T1 = J/b, T2 = L/R, obt, inem

KP
HP (s) = .
(T1 s + 1)(T2 s + 1)

Parametrii KP , T1 , T2 sunt pozitivi, as, adar sistemul în buclă deschisă

este este stabil (BIBO).

Fie, spre exemplificare, R = 1Ω, L = 0.5 H, b = 0.1 Nmsec, J = 0.01

kgm2 /sec2 , K = 0.01.

Se obt, in KP = 0.1, T1 = 0.1 sec, T2 = 0.5 sec.

Reglarea turat, iei: I. Răspuns aperiodic
Cerint, ele de performant, ă pentru reglarea turat, iei sunt:
Să se păstreze stabilitatea în buclă închisă,
Un răspuns aperiodic în buclă închisă la referint, e treaptă,
Regim tranzitoriu de maxim 1 sec (i.e. tt ≤ 1 sec),
Precizie maximă în regim stat, ionar la referint, ă treaptă, i.e.
eroarea stat, ionară de pozit, ie este zero εst = 0.

Analizând procesul s, i numărul mărimilor reglate (una singură), alegem

o structură SRA cu un grad de libertate.
Reglarea turat, iei: I. Răspuns aperiodic
Analizând modelul procesului, rapid cu două constante de timp dintre
care nici una nu este parazită, deducem că trebuie să aplicăm metoda
poli-zerouri. Din condit, iile de performant, ă, analizând forma dorită a
răspunsului SRA, concludem ca funct, ia de transfer în buclă închisă
Ho (s) trebuie să fie de ordinul I, adică
Ko
Ho (s) =
To s + 1
Condit, ia de stabilitate este asigurată pentru To > 0 care asigură polii
buclei în semiplanul stâng.

Condiţia de eroare de poziţie devine εst = 0 ⇔ Ho (0) = 1 ⇔ Ko = 1.

Condiţia de timp tranzitoriu, pentru o bandă de regim stat, ionar de 5%,

devine 3To ≤ 1 ⇒ To ≤ 0.33 sec. Alegem To = 0.3 sec.
Reglarea turat, iei: I. Răspuns aperiodic
1
Rezultă că Ho (s) = 0.3s+1
. Regulatorul este dat de

Ho (s) 1 1 (T1 s + 1)(T2 s + 1)

HR (s) = = .
1 − Ho (s) HP (s) 0.3s KP
(0.5s + 1)(0.1s + 1)
HR (s) = .
0.03s
Acesta este un regulator PID neimplementabil, ideal, ce va necesita
filtrare. Parametrii de acord se obt, in în funct, ie de forma aleasă a legii
de reglare (serie sau paralel).

În forma paralel, regulatorul PID este

Ti Td s 2 + Ti s + 1
 
1
HPID (s) = KR 1 + + Td s = KR .
Ti s Ti s
Reglarea turat, iei: I. Răspuns aperiodic
Prin echivalare, se obt, in parametrii
0.05


 Ti Td = T1 T2 = 0.05 ⇒ Td = ≈ 0.08

 0.6
Ti = T1 + T2 = 0.6
 KR = 1 = 1 ⇒ KR = 0.6 = 20



Ti
To KP 0.03 0.03
Legea de comandă devine
 Z t 
u(t) = 20 1 + 1.67 ε(τ )dτ + 0.08ε̇(t) .
0

De gândit... Scriet, i varianta filtrată a regulatorului s, i determinat, i

măsura în care constanta de filtrare afectează performant, ele de regim
tranzitoriu.
Reglarea turat, iei: II. Răspuns cu suprareglaj
Cerint, ele de performant, ă pentru reglarea turat, iei sunt:
Să se păstreze stabilitatea în buclă închisă,
Un răspuns în buclă închisă la referint, e treaptă cu suprareglaj
σ ≤ 5%,
Regim tranzitoriu de maxim 1 sec (i.e. tt ≤ 1 sec),
Precizie maximă în regim stat, ionar la referint, ă treaptă, i.e.
eroarea stat, ionară de pozit, ie este zero εst = 0.

Analizând procesul s, i numărul mărimilor reglate (una singură), alegem

o structură SRA cu un grad de libertate.
Reglarea turat, iei: II. Răspuns cu suprareglaj
Analizând modelul procesului, rapid cu două constante de timp dintre
care nici una nu este parazită, deducem că trebuie să aplicăm metoda
poli-zerouri. Din condit, iile de performant, ă, analizând forma dorită a
răspunsului SRA, concludem ca funct, ia de transfer în buclă închisă
Ho (s) trebuie să fie de ordinul II, adică
ωn2
Ho (s) = 2 .
s + 2ζωn s + ωn2
Condit, ia de stabilitate este asigurată pentru ζ ∈ (0, 1), ωn > 0 care
asigură polii buclei în semiplanul stâng. Condiţia de eroare de poziţie
εst = 0 ⇔ Ho (0) = 1, adevărat, ∀ζ > 0, ωn > 0.

Observăm că în acest caz condiţia de implementabilitate a

regulatorului care impune ca excesul de poli-zerouri al lui Ho să fie
eo ≥ eP = 2 este automat asigurată.
Reglarea turat, iei: II. Răspuns cu suprareglaj
Condit, ia de suprareglaj sugerează alegerea unui factor de amplificare
ζ = 0.7 care asigură σ ≃ 4.3% < 5%.

Condit, ia de timp tranzitoriu este tt ≤ 1sec. Deoarece

4
ζ = 0.7 ∈ [0.6, 0.8], se poate scrie aproximarea tt ≈ ≤ 1 sec, de
ζωn
4
unde ωn ≥ .
ζ
Înainte de alegerea ωn scriem HR (s):
ωn
1 2ζ (0.5s + 1)(0.1s + 1)
HR (s) = Hd (s) = 1 .
HP (s) s(s 2ζωn + 1) 0.1

1
Se încearcă aproximarea termenului 2ζωn
cu 0.5 sau cu 0.1.
Reglarea turat, iei: II. Răspuns cu suprareglaj
1 1 4
Cazul A. Dacă = 0.5 ⇒ ωn = < neconvenabil.
2ζωn ζ ζ
1 1 5 4
Cazul B. Dacă = 0.1 ⇒ ωn = = > .
2ζωn 0.2ζ ζ ζ

Cazul B. duce la ωn ≃ 7.14 s, i un timp tranzitoriu tt ≃ 0.8 sec, ceea ce

reprezintă o alegere convenabilă.

Astfel, regulatorul devine

 
5(0.5s + 1) 1
HR (s) = = 25 1 + ,
0.1s 0.5s

care este PI implementabil, KR = 25, Ti = 0.5 sec.

Exercit, iul 1

Rezolvat, i cele două cazuri de reglare a turat, iei motorului de c.c. cu un

moment de inert, ie J = 0.001 kgm2 /sec2 , pentru condit, ia de timp
tranzitoriu tt ≤ 0.5 sec.

Ce valoare are comanda în cazul aperiodic? Cum este aceasta relativ la

ceilalt, i parametri de acord ai regulatorului? Este consumul de energie
mai mare sau mai mic decât în cazul în care condit, ia de timp
tranzitoriu este mai relaxată?

Ce se poate spune, în cazul cu suprareglaj, despre valoarea lui ωn dacă

încercăm simplificarea regulatorului la forma PI? Cât s-ar obt, ine în
acest caz timpul tranzitoriu? Se poate aplica, în acest caz, criteriul
modulului? De ce nu?
Exercit, iul 2

Utilizând relat, iile (2), reprezentat, i modelul motorului de c.c. sub

formă de schemă bloc. S, tiind că pertubat, iile sarcină se reflectă în
comportamentul momentului de inert, ie s, i frecării vâscoase, discutat, i
reject, ia acestora în cazul sistemelor de reglare a turat, iei motorului
proiectate mai sus. Prezentat, i o structură de reglare alternativă.
INTEGRAREA SISTEMELOR

VIRARE
Integrarea sistemelor

Conducerea proceselor robot s, i motor se realizează în acelas, i timp,

rezultând o structura de reglare în cascadă.

Pentru implementare este necesar ca mărimile reglate ω, v , x să fie

măsurabile (i.e. să existe senzori sau metode de estimare ale acestora)
s, i ca buclele interne să fie, fiecare, de cel put, in 3 ÷ 4 ori mai rapide
decât buclele externe imediat superioare.
Virare
Virarea se realizează adaugând o componentă fizică (mecanică) ce
execută mis, carea laterală unghiulară a rot, ilor fată de ax. Cele două
comenzi, pentru mis, carea de translat, ie a robotului pe o suprafat, ă plană
(mis, care liniară) s, i pentru unghiul rot, ilor, se aplică în acelas, i timp.

De gândit... Care dintre modelele discutate reprezintă mis, carea

rot, ilor?1

1
N.b. Pozit, ia unghiulară este o pozit, ie!