STUDIUL DE REGLRII N CASCAD A VITEZEI MOTOARELOR DE CURENT CONTINUU

Scopul lucrrii este de a studia structurile de reglare n cascad a vitezei motoarelor de curent continuu cu excitaie separat. 1. Aspecte generale n numeroase cazuri este util s se foloseasc mai multe mrimi de reacie pentru realizarea sistemelor de reglare automat. Dup modul n care sunt conectate aceste mrimi, structurile respective pot fi de reglare convengent, paralel, sau n cascad. n cazul reglrii convergente, toate mrimile de reacie sunt aduse (mpreun cu mrimea de referin) la un comparator unic, iar mrimea rezultat se aplic unui regulator unic. Acest tip de reglare are avantajul simplitii, dar performane mai bune se obin cu celelalte dou categorii. La acestea se folosesc mai multe regulatoare, cte unul pentru fiecare mrime de reacie. Reglarea paralel (regulatoarele sunt conectate n paralel ) este folosit mai rar, de regul atunci cnd mrimile de reacie utilizate au viteze de variaie apropiate. Cel mai frecvent ntlnit este structura de reglare n cascad. La reglarea n cascad, fiecare mrime de reacie este adus la un regulator propiu, regulatoarele fiind conectate n cascad, astfel nct mrimea de ieire dintr-un regulator este mrime de prescriere pentru regulatorul urmtor.
r + -

R 1

+ -

R 2

+ -

R 3 T 3

E E

P1

P2

T 2

T 1
Fig. 1 n figura 1 este reprezentat schema bloc pentru o schem de reglare n cascad care utilizeaz trei mrimi de reacie. n aceast schem: R1, R2, R3 sunt regulatoare, T1, T2, T3 - traductoare, EE element de execuie; blocurile P1 i P2 formeaz procesul i au fost separate pentru a evidenia mrimea intermediar x, folosit n cadrul reglrii n cascad. Se observ c s-au format mai multe bucle de reglare interioare una alteia. Regula de aranjare a buclelor este urmtoarea: bucla exterioar corespunde ntotdeauna mrimii reglate y; cu ct se merge spre interior, se introduc bucle din ce n ce mai rapide, caracterizate de constante de timp tot mai mici. Din aceast dispunere rezult principalul avantaj al acestei structuri: efectul unei perturbaii care acioneaz ntr-o bucl interioar este anihilat rapid, resimindu-se doar n mic msur asupra mrimii reglate y; rezult deci posibilitatea de a obine o bun comportare a sistemului n ansamblu, cu performane ridicate. Reglarea n cascad prezint i alte avantaje, cum ar fi: - posibilitatea de a asigura limitarea unor mrimi din sistem; aceasta deriv din existena reaciilor negative dup mrimile respective, dar se poate asigura chiar limitarea la o anumit valoare precizat; n acest scop, se prevede limitarea mrimii de prescriere a buclei interioare de reglare pentru mrimea respectiv; astfel, dac se dorete, de exemplu, limitarea mrimii x din fig. 1 la o valoare xM, se limiteaz mrimea de ieire din regulatorul R1 la valoarea xM.kT2, unde kT2 este factorul de amplificare al traductorului T2; n acest scop se poate prevedea un circuit special de limitare (realizat, de exemplu, cu diode i rezistene), sau, mai simplu, se va va asigura ca valoarea menionat s coincid cu semnalul de saturaie de la ierea regulatorului R2;

- posibilitatea de a diviza un proces n subprocese (de exemplu, subprocesele P1 i P2 din fig. 1), ceea ce permite un control mai bun al diverselor mrimi; mai mult, n unele cazuri, aceast divizare asigur posibilitatea realizrii sintezei prin anumite proceduri; o astfel de situaie apare, de exemplu, n cazul n care sinteza se realizeaz pe baza criteriilor modulului sau simetriei (frecvent folosite, mai ales pentru sistemele de reglare a proceselor rapide); aceste criterii apeleaz la compensarea constantelor de timp ale procesului (regulatorul este astfel ales nct zerourile din funcia sa de transfer s fie aceleai cu polii f.d.t. a procesului, deci s se simplifice); dac se utilizeaz un regulator PID, trebuie avut n vedere c acesta poate compensa doar doi poli (dou constante de timp); prin urmare, dac procesul este de ordin mai mare ca doi, soluionarea se poate face prin divizarea n subprocese de ordin cel mult doi i compensarea separat, ntr-o structur adecvat ( cel mai frecvent n cascad). Acordarea regulatoarelor la schemele n cascad se realizeaz relativ simplu. Se ncepe cu bucla interioar; dup acordarea regulatorului respectiv (R3), ntreaga bucl devine fixat i ea completeaz partea fixat a buclei urmtoare; la aceast bucl, singurul element necunoscut este acum regulatorul R2, care se stabilete printr-o procedur oarecare, apoi se trece la bucla urmtoare etc. Nu este obligatoriu s se foloseasc acelai criteriu de acordare pentru toate buclele. Structurile n cascad se folosesc att la reglarea proceselor rapide, ct i a celor lente. Astfel, la reglarea vitezei (proces rapid) unui motor electric, n prezent se folosesc aproape n exclusivitate scheme n cascad. n mod frecvent se folosete o bucl interioar de reglare a curentului i o bucl exterioar de reglare a vitezei; n unele cazuri se mai folosesc i alte mrimi de reacie. Pentru sistemele de urmrire de poziionare se folosesc, de asemenea, structuri n cascad: fa de sistemul de reglare a vitezei, se mai introduce o bucl exterioar de reglare a poziiei. n acest caz se poate folosi schema din fig.1, n care R1 este regulatorul de poziie, R2 - regulatorul de vitez, iar R3 regulatorul de curent. Lucrarea de fa se refer tocmai la reglarea n cascad a vitezei unui motor de c.c. cu excitaie separat. 2. Structura sistemului de reglare n cascad a vitezei motoarelor de c.c. cu excitaie separat Motorul de c.c. este frecvent utilizat n sistemele de acionare reglabile, pentru a obine vitezele de rotaii dorite, impuse de procesul tehnologic, asigurndu-se totodat meninerea vitezei la valoarea impus. Utilizarea motorului de c.c. n astfel de situaii este legat de simplitatea relativ a structurii de reglare i de performanele ridicate care se pot obine. Ca dezavantaj se menioneaz costul mai ridicat al motorului de acionare i robusteea sa mai redus n exploatare. n schemele de reglare a vitezei cu motor de c.c., cel mai frecvent se folosete motorul cu excitaie separat. Comanda vitezei motorului se asigur prin modificarea tensiunii de alimentare rotorice, obinute de la un convertor de putere (chopper sau, cel mai frecvent, redresor). n unele cazuri, aceasta se completeaz i cu o comand pe excitaie, care permite obinerea de viteze superioare celei nominale (dar la sarcini mai reduse). In prezent, pentru astfel de cazuri se folosesc aproape n exclusivitate structuri de reglare n cascad. n varianta minimal, dar cel ami frecvent ntlnit, acestea folosesc dou bucle de reglare: una interioar de curent i una exterioar - de turaie. Structura unui astfel de sistem este prezentat n fig. 2

Fig. 2 Viteza motorului de c.c. cu excitaie separat M se msoar cu ajutorul tahogeneratorului Tg, iar curentul rotoric este msurat prin cderea de tensiune culeas de pe rezistorul r, aflat n circuitul de alimentare rotoric. Elementul de execuie EE este n cazul instalaiei de laborator o punte redresoare trifazat dubl, realizat cu

tiristoare (s se precizeze n cte cadrane poate funciona sistemul de acionare i semnificaia funcionrii n aceste cadrane). Regulatoarele Rv i Rc din cadrul celor dou bucle de reglare sunt de tip PI. Blocurile de prelucrare a semnalelor de pe cele dou ci de reacie (Fc i Fv) sunt formate fiecare din: - un adaptor de semnal care aduce semnalul de la traductor ntr-o gam convenabil (de exemplu, semnal unificat de -10...+10V) (aceste blocuri mai sunt numite uneori oarecum impropriu traductoare de curent i respectiv de vitez); blocurile respective mai au un rol important de separare galvanic; aceast separare este obligatorie mai ales pe calea de curent, pentru a se evita contact galvanic ntre partea de for i cea de comand; separarea galvanic se poate realiza prin cuplaj optoelectric sau folosind o schem cu modulare demodulare; ntre modulator i demodulator, coninnd fiecare n structura sa cte un transformator, se intercaleaz un amplificator de c.a., care asigur variaia semnalului de ieire din aceste blocuri n gama dorit; - un filtru trece jos, pentru atenuarea armonicilor (s se precizeze care este sursa de armonici pe cele dou ci de reacie). Schema bloc este reprezentat n fig.3, n care:

ms + HRV + HTC HRC HEE + 1 Ls + R

Cm

m+ md

1 Js

Ce

HTV

Fig. 3 HRV, HRC reprezint f.d.t. ale regulatoarelor pentru buclele de vitez i respectiv de curent, HTI, HTV f.d.t. ale cilor de reacie pentru cele dou bucle HEE f.d.t. a elementului de execuie. Celelalte blocuri din schem sunt ataate motorului electric de c.c., conform ecuaiilor de funcionare (a se vedea ecuaiile de la lucrarea L7):

di +e dt d m = ms + J , dt u = Ri + L

(1)

n care u este tensiunea aplicat circuitului rotoric; i curentul rotoric; e = ce - tensiunea contraelectromotoare; m = cmi cuplul motor; ms cuplul rezistent la arboreal motorului m d = J

cuplul dinamic la arboreal motorului; - turaia motorului; R, L rezistena i respectiv inductana circuitului rotoric, J momentul de inerie redus la arboreal motorului; ce, cm constante ale motorului. Schema bloc aferent se poate transpune n schemele bloc echivalente din fig. 2a i b, n care apar drept mrimi de ieire turaia, respective curentul rotoric. n fig. 4 s-au utilizat notaiile: Tm= JR/cecm constanta de timp electromecanic; Ta = L/R constanta de timp electromagnetic; Q(s) = Tm Tr s 2 + Tm s + 1.

d dt

ms

ms 1/ Cm Q(s) u 1 sTm R Q(s) + - i

R 1 + sTa C e C m Q(s)
u 1 1 Ce Q(s) + -

(a)
Fig. 4

(b)

3. Acordarea regulatoarelor pentru procese rapide La realizarea unui sistem de reglare automat (SRA) are o deosebit importan stabilirea tipului de regulator (alegerea regulatorului) i a parametrilor acestuia (acordarea regulatorului). Calculele ce se fac n acest scop constituie o operaie de sintez. Faptul c din mulimea sistemelor care stabilesc performanele impuse n raport cu intrarea se alege un sistem care are o bun comportare i n raport cu perturbaiile determin uneori denumirea de acordare optimal; atributul de optim nu este n acest caz ntru totul justificat, deoarece de cele mai multe ori nu se urmrete extremizarea unui indice de calitate. S cnsiderm un SRA cu schema bloc din fig.5, n care HF este f.d.t. a prii fixate (incluznd n primul rnd procesul, dar i elementul de execuie i traductorul), iar HR este f.d.t a regulatorului. p r +
HR HF

Fig. 5 Perturbaia poate fi aplicat n orice punct al sistemului, dar, prin transformri structurale adecvate, ea poate fi raportat la mrimea de ieire. Evident,

Y ( s ) = H oi ( s ) R ( s ) + H op ( s ) F(s)

(2)

cu:

H oi ( s ) =

HR (s ) HF (s ) 1 si H op ( s ) = 1 + HR (s ) HF (s ) 1 + HR (s ) HF (s )

(3)

(t ) = r (t ) x (t ). este nul.

Funcionarea ideal a sistemului se obine dac pentru orice r i p , n orice moment, eroarea

Aceasta impune ca:

H oi ( s ) = 1 si H op ( s ) = 0

(4)

Bineneles c un astfel de sistem nu poate fi realizat i se ncearc unele aproximri pentru condiiile (4), cele mai frecvent utilizate fiind prezentate n continuare. Criteriul modului (varianta Kessler) se folosete pentru cazul n care r(t) i p(t) variaz n treapt. Se consider c partea fixat are f.d.t. de forma:

HF (s) =

kp
k =1

(1 + Tk s ) (1 + Tris )
i =1

(5)

unde Tk sunt constante de timp principale, iar Tri sunt constante de timp parazite, incluznd, de exemplu,: timpii mori de funcionare ai elementului de execuie ( redresor comandat), constante de timp ale unor filtre care se introduc dup traductore, pentru nlturarea armonicilor create de acestea. Constantele de tip parazite sunt necompensabile (pentru a compensa constanta unui filtru trece jos amplasat dup un traductor, ar trebui introdus un filtru trece sus, care ar anihila efectul de atenuare al armonicilor). Aceste constante au valori mici i se pot nlocui printr-o singur constant de timp:

(1 + Tris ) 1 + T s, unde T = Tri

i =1 i =1

i n acest caz (5) devine:

H F (s ) =

kF

(1 + T s ) k (1 + Tk s ) =1
(1 + k s )
n

(6)

n baza criteriului modulului se urmrete realizarea unei erori staionare nule i compensarea constantelor de timp principale (compensabile). Se alege deci un regulator cu f.d.t.

HR (s) =

k =1

cu k = Tk i Rezult deci pentru f.d.t. a sistemului deschis:

i s i = 2k FT

(7)

HL (s ) = HR (s ) HF (s ) = H0 ( s ) =

1 , 2T s (1 + sT )

(8)

care conduce la un sistem nchis de ordin II, cu f.d.t.

1 2 2 2T s + 2Ts + 1

(9)

Cu ajutorul relaiilor date se pot stabili indicii de performan ai sistemului nchis, care se asigur prin aplicarea criteriului modului pentru variaia n treapt a mrimii de intrare. Acetia sunt: - suprareglarea: % = 4,3% - timpul de rspuns: tr = 6,63T factorul total de amplificare la vitez: K v =

1 , deci v= 2T. 2T

Dac HF(s) conine un pol n origine, atunci HR(s) nu trebuie s mai conin un astfel de pol, eroarea staionar nul fiind asigurat. Criteriul simetriei se aplic pentru cazul n care HF (s) are aceai form (5), respectiv (6), iar r(t) i p(t) variaz n ramp. Se alege n acest caz un regulator cu f.d.t. HR(s) care s conduc la un sistem deschis cu f.d.t.

HL (s ) = HF (s ) HR (s ) =

1 + 4T s , 2 8T s 2 (1 + sT )

(10)

Se obine astfel o eroare la vitez nul. De remarcat c pentru un SRA acordat conform criteriului simetriei se obin performane cu totul nesatisfctoare dac r (t) i p(t) variaz n treapt (de exemplu pentru variaia treapt a lui r (t) , se ajunge la tr = 11T i ceea ce este mai neplcut la un suprareglaj %= 43%. 4. Acordarea regulatoarelor din structura de reglare n cascad a motorului de c.c. cu excitaie separat Conform celor menionate la punctul 1, acordarea regulatoarelor dintr-o structur n cascad se face pornind de la bucla interioar (cea de curent), iar apoi se trece la bucla exterioar (de turaie).

Acordarea regulatorului de curent se face conform criteriului modulului. n acest scop se pornete de la schemele bloc prezentate la punctul 2, avnd n vedere structura din fig.4,b. Pentru Tm de valoare mare, se face de obicei aproximarea c primul bloc din schema din fig.4,b are f.d.t.

H 'M =

1 1 R 1 + sTa

(11)

Pentru a aplica criteriul modulului sau simetriei, perturbaia trebuie raportat la mrimea de ieire (vezi fig.5) i, n acest scop, poriunea corespunztoare din legtura direct a schemei bloc din fig.3 se transpune n schema echivalent din fig.6. ms

1 Js i C m 1 Js +
Fig. 6

De obicei cuplul rezistent ms are variaii care pot fi aproximate cu o treapt. ntruct perturbaia raportat la ieire apare prin integrarea lui ms, rezult c pentru aceast perturbaie raportat trebuie luat n considerare o variaie ramp. Pentru acordarea buclei interioare - de curent a sistemului, se consider f.d.t. a prii fixate:

H FC (s ) = H EE (s ) H ' M (s ) H TC (s )
n care

1 , 1 + sT

(12)

- HEE(s) este f.d.t. a elementului de execuie i anume este HEE(s) = KE dac elementul de execuie este un redresor comandat i se poate aproxima cu H EE (s) =

KE ,dac EE este realizat cu maini 1 + sTE

electrice amplificatoare, sau cu amplificator magnetic. - HM(s) este f.d.t. a prii motorului aferente buclei de vitez; fiind dat de (11). - H Tc = K Tc este f.d.t. a circuitului de msur a curentului - T este constanta de timp parazit a buclei de curent i anume

T = m + f 1 , unde m este

timpul mort al elementului de execuie iar f1 este constanta de timp a filtrului traductorului de curent. Pentru variaii n treapt a perturbaiei ms, bucla de curent se acordeaz conform criteriului modulului. Conform celor prezentate la punctul 3, rezult c n acest caz este necesar un regulator de tip PI, elementul de execuie fiind un redresor comandat. Aplicnd cele prezentate la punctul 3, rezult f.d.t. pentru bucla de curent

H BC (s ) =

H RC (s ) H FC (s ) , 1 + H RC (s ) H FC (s ) H Tc (s ) H Fi

(13)

unde HRc (s) este f.d.t. a regulatorului de curent. Conform acordrilor menionate, se poate aproxima c:

H Bc ( s ) = K c

1 + sfi 1 + sTc

(14)

unde KC este factorul de amplitudine al acestei bucle, iar TC = 2T. La acordarea regulatorului de vitez trebuie inut cont de faptul c partea fixat a buclei de vitez are f.d.t.

H FV ( s ) = H Bc ( s ) H ''M ( s ) H TV ( s ) H f 2 ( s ) ,
- HBc(s) este dat de (14),

(15)

unde

- H TV (s ) este f.d.t. a traductorului de vitez; aleag

H f2 ( s ) =

f2 = f1 );

1 1 + sf2

este f.d.t. a filtrului (se recomand pentru simplificri de calcul s se

' (s ) este f.d.t. prii motorului aferente buclei de vitez; conform schemei din fig. 6, rezult - H 'M

' c H 'M (s ) = C m

1 . Js

ntruct la variaii n treapt ale cuplului rezistent ms corespund variaii n ramp ale perturbaiei echivalente p (fig.6), se recomand ca bucla de vitez s se acordeze dup criteriul simetriei. Dac se dorete o reglare cu eroare staionar nul, rezult c este necesar un regulator PI. Dac se admite eroarea staionar (caz ntlnit mai rar), se adopt un regulator tip P. Bucla de vitez fiind acordat conform criteriului simetriei, la variaia n treapt a mrimii de intrare r(t), apare un suprareglaj prea mare. n acest caz se recomand fie s se monteze un filtru pentru mrimea de intrare, fie s se realizeze un regulator diferenial pentru mrimea de intrare i cea de reacie. Astfel, de exemplu, n locul unui regulator PI se folosete un regulator I i cu un element PD pe circuitul de reacie, aa cum se indic n fig.7 pentru aceast poriune din schem.

r
+
-

1 s i
xr
Fig. 7

1+sd

Raionamentele prezentate pentru reglarea n cascad a vitezei motorului de c.c. se bazeaz pe o simplificare, ndeobte permis. Dac totui constanta de timp Tm nu este prea mare fa de Te i T2, simplificarea nu este admis i calcule sunt ceva mai complicate. Modul de lucru n laborator Se va aprofunda studiul structurii de reglare n cascad a vitezei motorului de c.c. Se va explica influiena fiecrei bucle de reglare asupra funcionrii sistemului. Se vor efectua operaii de identificare a prii fixate a sistemului. Se vor face calcule pentru acordarea regulatoarelor din buclele de curent i respectiv de turaie. Se va testa funcionarea sistemului pentru variaii trapt ale mrimii de referin i ale perturbaiei. Se va urmri comportarea sistemului pentru diverse semnale de intrare, respectiv perturbaii. Se vor face modificri ale valorilor parametrilor de acordare ale regulatoarelor i se vor explica influienele observate. Se vor face observaii asupra funcionrii sistemului.