OSCILAII

111

3. OSCILATII Se numete oscilaie sau micare oscilatorie o micare ce se repet periodic sau cuasiperiodic n timp 1 . Micarea oscilatorie este nsoit de o transformare a energiei dintr-o form n alta, reversibil sau parial reversibil. In funcie de natura energiei implicate n transformare, pot fi date ca exemple urmtoarele tipuri de oscilaii : - mecanice : pentru care energia cinetic se transform n energie potenial i invers ; - electromagnetice : n care energia de natur electric se transform n energie magnetic i invers ; - electromecanice : n care energia electric se transform n energie mecanic i reciproc. 3.1. Oscilaii neamortizate (nedisipative sau conservative) 3.1.1. Micarea oscilatorie armonic Micarea oscilatorie armonic este cea mai simpl form care r r de mi r 2 periodic. Ea se efectueaza sub aciunea unei fore elastice : F( r ) = k r , care este o for static i conservativ. Constanta k este o constant de proporionalitate numit constant elastic sau coeficient de elasticitate. Ea r este ntotdeauna un numr pozitiv. y F Atunci cnd micarea are loc de-a lungul M unei singure direcii, de exemplu de-a x lungul axei Ox (cazul aplicaiei 2.6.2., oscilatorul armonic liniar) , micarea este 0 corp de unidimensional. Reamintim c se aplic z masa m legea fundamental (legea II) a dinamicii : Figura 3.1

r r r r d2x r F = Fx = k x 1x m 2 1x = k x 1x dt

(3.1)

Exemple bine cunoscute de micri oscilatorii sunt : btaia inimii, micarea

moleculelor unui corp solid n jurul unei poziii de echilibru n reeaua cristalin, pistonul unui motor, curentul (sau tensiunea) alternativ, vibraiile unui diapazon, etc.
2

Deoarece asemenea fore apar n cazul deformaiilor elastice ale corpurilor, au

primit numele de fore elastice. De asemenea, prin generalizare, toate forele - indiferent de natura lor (electric, magnetic, gravitaional) - care tind s readuc un corp ntr-o poziie de echilibru i care sunt proporionale cu distana pn la poziia de echilibru, se numesc fore cuasielastice.

112
2 0 =

OSCILAII NEAMORTIZATE

cu

k ; 0 = pulsaia oscilaiei. m

Ecuaia (3.1) este ecuaia diferenial a micrii oscilatorii armonice. Soluia acestei ecuaii este legea de oscilaie : x(t) =Asin (0t+0) unde (vezi 3 ) : A = const. , 0 = const. Reamintim c x se numete elongaia micrii oscilatorii, A este amplitudinea oscilaiei (elongaia maxim) iar 0 se numete defazaj (faz iniial) a oscilaiei. Argumentul (t)= (0t+0) se numete faza instantanee a micrii. d Se observ c : 0 = dt ceea ce indic faptul c pulsaia reprezint viteza de variaie a fazei. Micarea oscilatorie este o micare periodic, ntruct funcia trigonometric sin(t) este o funcie periodic de timp ; x(t) ia aceeai valoare atunci cnd timpul t crete cu o perioad : x(t) = x(t+T) adic : 2 0 t + 0 + 2 = 0 ( t + T ) + 0 0 T = 2 0 = = 2 T unde este frecvena oscilaiei. Frecvena reprezint numrul de oscilaii complete n unitatea de timp i are ca unitate de msur : <>S.I. = Hz (hertz) Deoarece 0 = relaia : m k relaie a crei form a putut fi dedus (cu excepia constantei 2) i prin analiz dimensional (vezi & 1.6). Faptul c durata unei oscilaii complete este independent de amplitudinea micrii (mare sau mic) poart denumirea de izocronism. T = 2
3

unde 1 Hz = 1 s-1

k , perioada oscilaiei poate fi exprimat i prin m

Constantele A i se determin aplicnd legea condiiilor iniiale (trebuie

cunoscut poziia i viteza punctului material la momentul iniial).

OSCILAII

113

Observaie. Micarea efectuat de punctul material, n condiiile n care asupra lui - dup ce a fost scos din poziia de echilibru - nu mai acioneaz nici o for cu excepia forei elastice, poate dura la infinit (amplitudinea oscilaiilor rmnnd constant !). O asemenea micare se numete oscilaie neamortizat i reprezint un caz ideal. Viteza punctului material este :

& ( t ) = v x ( t ) = A0 cos( 0 t + 0 ) x iar acceleraia acestuia este :

2 && x( t ) = a x ( t ) = A2 0 sin( 0 t + 0 ) = 0 x( t )

fiind proporional i de sens contrar cu elongaia. Atunci cnd 0 = 0 , maniera de variaie a acestor mrimi poate fi urmrit n figura 3.2.
Figura 3.2

x=Asin 0t

& = v x = A0 cos0 t x
t

2 & & = a x = A0 x sin 0 t

Alte exprimri echivalente pentru soluii ale ecuaiei difereniale a micrii oscilatorii armonice liniare sunt :

x ( t ) = B cos( 0 t + ) x ( t ) = C cos 0 t + D sin 0 t

x(t) = Re B e j( 0 t + ) = Re[B cos( 0 t + ) + jB sin ( 0 t + )]

(3.2.a) (3.2.b)
(3.2.c)

Se observ c forma (3.2.c) este echivalent cu forma (3.2.a). Utilizarea exprimrii prin intermediul exponenialei (reprezentare n complex simplificat) , prezint avantajul unor calcule mai simple. De exemplu, introducnd funciile : u( t ) = B e j(0 t + ) x( t ) = Re u(t) iar u(t) u * (t) = B B* = B 2 j ( t + ) 0 u * ( t ) = B * e Alte mrimi importante sunt : energia cinetic Ec a oscilatorului armonic liniar, obinut prin nlocuirea expresiei vitezei n formula energiei cinetice :

114

OSCILAII NEAMORTIZATE

1 1 2 mv 2 mA 2 0 cos 2 ( 0 t + 0 ) (3.3) x = 2 2 energia potenial, calculat cu ajutorul expresiei forei elastice (for static i conservativ): r r dU r 1x Fx = kx 1x = kx 2 1 2 2 dx = kA sin (0 t + 0 ) = U = kx dx = 2 2 k=2m 0 1 2 2 dU = kx dx = m0 A sin 2 (0 t + 0 ) (3.4) 2 Reamintim c notaia U desemneaz (de o manier general) energia potenial a punctului material. Se poate remarca faptul c energia mecanic total se conserv : Ec =
1 1 k 1 2 = mA 2 = kA 2 = const. (3.5) mA 2 0 m 2 2 2 deci este independent de timp, reprezentnd - prin urmare - o constant. Aceast concluzie este normal : s-a artat n paragraful anterior (teoreme de conservare) c, atunci cnd forele sunt statice i conservative, energia mecanic total a sistemului se conserv. Relaia (3.5) conduce la un calcul echivalent al vitezei : E = Ec + Ep = 1 1 2 1 k mv 2 kx = kA 2 v x = A2 x2 x + m 2 2 2 (3.6)

ceea ce ne permite s stabilim (cu excepia semnului, dependent de sensul micrii) valoarea vitezei n orice poziie dat. 1 E p = U = kA 2 Semnificaia relaiei (3.5) 2 E = const. poate fi urmrit i pe figura 3.3. Curba care reprezint energia potenial este o parabol, iar observaia : E = Etotal = constant se traduce prin trasarea dreptei (paralele cu axa Ox) care impune limitarea micrii n zona pentru care este ndeplinit condiia : E p E (deci pentru -A x +A ).

Energie

Ec x

Ep

-A

+A

Figura 3.3

Dat fiind aspectul curbei, se spune c micarea are loc ntr-o "groap de energie potenial". Se poate observa uor pe grafic c :

OSCILAII

115

E c max im =

1 2E k ) mv x max = E (atunci cand x = 0) v x max = = A m m 2

O ultim observaie n ceea ce privete "jocul" dintre energie cinetic i energie potenial se refer la valorile medii ale acestor energii. Media temporal a unei anumite mrimi fizice M pe un interval de timp T este definit de relaia : 1T < M >= M ( t )dt (3.7) T0 Intruct micarea unui oscilator este periodic, media n timp pe o perioad este egal cu media n timp pe mai multe perioade i are o valoare unic. Pentru energia cinetic : 2 0 T 1 2 & cos 2 ( 0 t + 0 )dt 2 mx 1 2 < E c >= 0 = mA 2 0 0 T 2 2 0 Integrala fiind extins pe o perioad, putem considera 0 = 0. Pe de alt parte : 0 2 0 2 0 2 0 2 1 cos ( 0 t ) dt = sin ( 0 t ) dt = (vezi 4 ) 2 0 2 0 2 de unde rezult : 1 2 < E c >= mA 2 0 4 Pentru energia potenial, folosind aceleai observaii (0 = 0 i integrala al crei rezultat este indicat mai sus), se obine : 1 1 2 < E p >= kA 2 = mA 2 0 4 4 Prin urmare : < E p >=< E c > i 1 2 < E >=< E p > + < E c >= E = mA 2 0 2
4

2 0 0

2 sin 0 t dt =

1 1 sin 2 0 t d(0 t ) = 0 0 0

2 0

2 0

1 cos 20 t d( 0 t ) = 2

1 1 2 / 2 / 0 t 0 0 sin 2 0 t 0 0 = 0 2 0 2 0

116

OSCILAII NEAMORTIZATE

Egalitatea mediilor temporare ale energiilor cinetic i potenial este o proprietate special a oscilatorului armonic. Observaia E = <E> = const. reconfirm faptul c energia total este o constant a micrii.
3.1.2. Compunerea a dou oscilaii armonice paralele, avnd aceeai frecven Un punct material poate fi supus aciunii simultane a dou micri oscilatorii armonice, avnd aceeai pulsaie i exercitndu-se pe aceeai direcie. S presupunem c cele dou oscilaii sunt guvernate de legile de micare :
x1 = A 1 cos(0 t + 1 ) x 2 = A 2 cos(0 t + 2 ) u1 = A 1 e j( 0 t + 1 ) u 2 = A 2 e j( 0 t + 2 )

Este de ateptat ca oscilaia rezultant s aib aceeai pulsaie 0 i o faz oarecare . Ne propunem s stabilim (utiliznd calculul n complex simplificat) amplitudinea oscilaiei rezultante, presupunnd liniaritatea fenomenului (deci cu respectarea principiului independenei i suprapunerii efectelor) ; prin urmare : x = x1 +x2
j( t + ) j( t + ) u 1 = A 1 e j(0 t + 1 ) u = u1 + u 2 = A1 e 0 1 + A 2 e 0 2 j( 0 t + 1 ) + A 2 e j( 0 t + 2 ) u 2 = A 2 e j( 0 t + 2 ) u* = A 1 e

unde u are forma : u = A e j(0 t + ) . Prin urmare :

A 2 = u u* = A1 e j(0 t +1 ) + A 2 e j(0 t +2 ) A1 e j(0 t +1 ) + A 2 e j(0 t +2 ) =

j(1 2 ) 2 = A1 + A2 + e j(1 2 2 + A1A 2 e

)( ) ]

dar :

2 + e j(1 2 ) = 2 cos(1 2 ) A 2 = A1 + A2 2 + 2A 1 A 2 cos(1 2 ) (3.8) Din relaia (3.8) rezult faptul c amplitudinea oscilaiei rezultante depinde nu numai de amplitudinile oscilaiilor componente, ci i de diferena dintre fazele iniiale (precizate i constante !) ale acestora. Atunci cnd : j 1 2 )

[e (

1 2 = 2m , m N cos 2m = 1 , A = A max = A1 + A 2
and A1 =A2 c A = A max = 2A1

se spune c cele dou oscilaii sunt n faz ; dac :

1 2 = (2m + 1) , m N cos (2m + 1) = 1 , A = A min = A1 A 2
and A1 =A2 c A = A min = 0 cele dou oscilaii sunt n opoziie de faz. Atunci cnd :

OSCILAII

117

2 1 2 = (2m + 1) , m N cos (2m + 1) = 0 , A 2 = A1 + A2 2 2 2 cele dou oscilaii sunt n cuadratur. Pentru : 1 - 2 = oarecare, A1 - A2 A A1 + A2

Diferena de faz (1 - 2 ) , numit i defazaj, este independent de timp (invariant fa de schimbarea originii timpului). O alt metod (bazat strict pe utilizarea funciilor trigonometrice) poate fi urmrit n cazul problemei rezolvate 3, inserat n paragraful 3.3. Utilizarea funciilor trigonometrice permite i determinarea valorii fazei oscilaiei rezultante () . Observaie. De asemenea, dac se folosete reprezentarea fazorial a micrii oscilatorii armonice se obin soluii identice (pentru amplitudinea i faza micrii rezultante), dar mult mai uor ! (vezi i paragraful 3.4).
Figura 3.4
A1 sin1 + A2 sin2

A2 sin2

A
A1 sin1
A
2

A1 2

A1 cos1 A2 cos2 A1 cos1 + A2 cos2

+ 2A1 A 2 cos( 2 1 ) (teorema lui Pitagora generalizat, aplicat pentru fazori - definii ca vectori rotitori de module A1, A2 - pentru care, dat fiind faptul c se rotesc cu aceeai vitez unghiular, conteaz doar unghiurile

Din figura 3.4 se observ direct c : 2 A 2 = A1 + A2 2 +

relative 1 , 2) i respectiv : tg = A1 sin 1 + A 2 sin 2 A1 cos 1 + A 2 cos 2

In reprezentarea fazorial cuadratura oscilaiilor nseamn perpendicularitatea fazorilor, n timp ce faza / respectiv opoziia de faz dintre oscilaii nseamn coliniaritatea acestora.
3.1.3. Compunerea oscilaiilor armonice paralele cu frecvene puin diferite In cazul n care cele dou oscilaii armonice paralele au frecvene diferite, dar apropiate ca valoare, de exemplu :

118

OSCILAII NEAMORTIZATE

x 1 = A1 cos(1 t + 1 )

x 2 = A 2 cos( 2 t + 2 ) = A 2 cos(1 t + t + 2 )

unde 2 = 1 + , iar este foarte mic, termenul t (care variaz foarte lent cu timpul) poate fi inclus n faz. Atunci, efectund calculele asemntor cazului precedent, se obine : 2 A 2 = A1 + A2 2 + 2A 1 A 2 cos(1 2 t ) ceea ce implic : A1 A 2 A A1 + A 2 Se observ c amplitudinea oscilaiei rezultante are o uoar variaie n timp ; la rndul ei, i aceast variaie are o anume periodicitate proprie. Dac perioada de variaie a amplitudinii se noteaz cu , putem scrie condiia : 2 2 = 2 = = 2 1 sau :
= 1 2 1 = = 2 1 2 2

unde : = frecvena de variaie a amplitudinii rezultante ; = frecvenele 1,2 oscilaiilor componente.

Figura 3.5

Calculul n detaliu indic i faptul c diferena de faz caracteristic oscilaiei rezultante nu este constant n timp ; din acest motiv rezultatul obinut corespunde unei oscilaii "aproape" armonice. Prin urmare oscilaia rezultant (vezi figura 3.5) va fi o oscilaie cuasiarmonic de frecven aproximativ egal cu 1 ("frecvena nalt"), dar avnd o amplitudine care variaz n timp cu frecvena = 2 - 1 ("frecvena joas"). In acustic (unde s-a observat pentru prima dat !) acest fenomen poart numele de bti. Observaie. Atunci cnd A1 = A2 Amin = 0 .
3.1.4. Compunerea a dou oscilaii armonice perpendiculare, avnd aceeai frecven Fie un punct material supus simultan unei micri oscilatorii ce se exercit de-a lungul axei Ox , avnd legea de micare :

OSCILAII

119

x = A cos(0 t+1 ) i unei micri oscilatorii pe direcia Oy (perpendicular pe direcia Ox) , dat de legea : y = B cos(0 t+2 ) Sub aciunea acestor dou oscilaii punctul material va efectua o micare n planul xOy, probabil dup o traiectorie exprimat prin intermediul unei funcii de dou variabile : f(x, y) = 0. Pentru a efectua calculele se introduc urmtoarele notaii : x = cos cu = 0 t + 1 A si = 2 1 y = cos( + ) B x A = cos y = cos( + ) = cos cos - sin sin B Rezult :
y2 B2
2 cos2 + sin 2 sin 2 2 cos cos = cos 1 2 3 1 2 3

x2 x2 2 cos2 + 2 y cos cos = = 2 cos2 + 1 2 sin2 2cos 1 2 3 B{ A A x/A 2 2 =

2 sin2 + sin2 2 2 + 2 x y cos = x + sin2 + 2 x y cos cos cos ( ) AB AB A2 A2 A2

x2 A2

x2 1 2 A

sin sin 2 1 4 4 3 cos cos -

= y B

x2

x A x2

Rearanjnd termenii obinui, se scrie ecuaia :

x 2 y2 xy + 2 2 cos = sin 2 2 AB A B

(3.9)
Figura 3.6

ceea ce reprezint ecuaia unei elipse avnd axele rotite cu un unghi (figura 3.6). Se poate verifica uor faptul c aceast elips se ncadreaz ntr-un dreptunghi de laturi 2A i 2B iar centrul acesteia coincide cu originea sistemului de axe xOy. Caracteristicile elipsei sunt determinate de amplitudinile celor dou

y'

x' x

120

OSCILAII NEAMORTIZATE

oscilaii A i B, precum i de diferena de faz dintre fazele iniiale ale celor dou oscilaii. Oscilaiile de tipul oscilaiei rezultante n acest caz poart numele de oscilaii polarizate eliptic. In ceea ce privete unghiul cu care este rotit sistemul de axe proprii al elipsei (xOy) n raport cu sistemul de referin (xOy), se poate demonstra faptul c unghiul este dependent de A, B i prin intermediul relaiei : 2A B cos A 2 B2 Se pot evidenia cteva cazuri particulare : x 2 y2 a ) = (2m + 1) tg = 0 , 2 + 2 = 1 2 A B tg = elipsa devine un cerc ; (3.10)

elipsa revine pe axele Ox, Oy (oscilaii n cuadratur) ; atunci cnd A=B

xy x2 y2 m b) = 2m , sin = 0 , cos = (-1) 2 + 2 2 ( 1) m =0 2 AB B A y x sau (1) m = 0 A B Se observ c ecuaia corespunztoare este ecuaia unei drepte (n fapt elipsa degenereaz n dou drepte confundate). Cele dou oscilaii componente sunt n faz pentru m par i n antifaz pentru m impar.

= 0 sau 2

0 < < /2

= /2

/2 < <

Figura 3.7

< < 3/2

= 3/2

3/2 < < 2

Atunci cnd sensul de parcurgere al elipsei este spre dreapta (vezi figura 3.7) oscilaia corespunzatoare se numete oscilaie eliptic polarizat dreapta; n caz contrar (atunci cnd unghiul se gsete n cadranele 3 sau 4 se observ

OSCILAII

121

c sensul de parcurgere al elipsei este spre stnga, oscilaiile corespunztoare numindu-se oscilaii eliptice polarizate stnga.
3.1.5. Compunerea a dou oscilaii cu frecvene diferite, care au loc pe direcii perpendiculare

Atunci cnd punctul material este supus simultan unei micri oscilatorii exercitate pe direcia dat de axa Ox, cu legea de micare : x = A cos (1t+1) i unei micri oscilatorii pe direcia axei Oy : y = B cos(2t+2) , unde 1 2 , traiectoria rezultat f(x,y) = 0 nu mai are forma unei elipse. Se pot evidenia , totui, cteva cazuri particulare. Atunci cnd raportul frecvenelor este o fracie raional : 1 n1 = , cu n1 si n 2 2 n 2 traiectoria este o curb nchis, a crei form depinde de raportul n1 / n2 , precum i de diferena de faz = 2 - 1 . Aceste curbe nchise se numesc figurile lui Lissajous. Atunci cnd n1/n2 este un numr iraional, traiectoria rezultant nu se mai nchide ; tot ceea ce se poate spune despre ea este c suprafaa ocupat este un dreptunghi de laturi 2A i 2B. Rezultatele prezentate n figurile urmtoare corespund primei condiii (fracie raional) i au fost obinute cu ajutorul calculatorului. A) Cazul I x(t)= cos(2t+1) y(t)= cos(t+2) =2 - 1 (2 / 1 = 1/2)
0
Parametric Curve
1
1

Parametric Curve
1

Parametric Curve

y( t )

y( t )

y( t )

1 1 0 x( t ) 1

1 1 0 x( t ) 1

1 1 0 x( t ) 1

3. 4
Parametric Curve
1

Parametric Curve
1

y( t )

y( t )
0

1 1 0 x( t ) 1

1 1 0 x( t ) 1

122

OSCILAII NEAMORTIZATE

B) Cazul II

x(t)= cos(3t+1)
0
Parametric Curve
1

y(t)= cos(t+2)
4

=2 - 1

(2 / 1 = 1/3)
2
Parametric Curve
1

Parametric Curve
1

y( t )

y( t )

y( t )

1 1 0 x( t ) 1

1 1 0 x( t ) 1

1 1 0 x( t ) 1

3. 4
P aram etric C u rve
1
1

Parametric Curve

y( t )

0 1 1

y( t )

C) Cazul III

0 x( t )

0 x( t )

x(t)= cos(3t+1)
0
Parametric Curve
1

y(t)= cos(2t+2)
4
Parametric Curve
1

=2 - 1

(2 / 1 = 2/3)
2
Parametric Curve
1

y( t )

y( t )

y( t )

1 1 0 x( t ) 1
1 1 0 x( t ) 1

1 1 0 x( t ) 1

3. 4
1

Parametric Curve
1

Parametric Curve

y( t )

y( t )

1 1 0 x( t ) 1

1 1 0 x( t ) 1

OSCILAII

123

D) Cazul IV

x(t)= cos(6t+1)
0
Parametric Curve
1

y(t)= cos(5t+2)
4

=2 - 1

(2 / 1 = 5/6)
2
Parametric Curve
1

Parametric Curve
1

y( t )

y( t )

y( t )

1 1 0 x( t ) 1

1 1 0 x( t ) 1

1 1 0 x( t ) 1

3. 4
Parametric Curve

Parametric Curve
1

y( t )

y( t )

1 1 0 x( t ) 1

1 1 0 x( t ) 1

3.2. Oscilaii amortizate (neconservative sau disipative) In cazul micrii oscilatorii neamortizate s-a observat c amplitudinea oscilaiei rmne constant n timp. De asemenea energia mecanic total se conserv. In realitate orice oscilaie liber este nsoit de pierderi continue de energie. Oscilaiile amortizate sunt acele oscilaii n care energia sistemului nu se conserv. Drept consecin, valorile maxime ale principalelor mrimi caracteristice (elongaie, vitez, acceleraie) scad n timp.

Studiem cel mai general caz al unei oscilaii liniare : toate forele se exercit pe aceeai direcie (axa Ox). Asupra punctului material acioneaz simultan trei tipuri de fore : - fora elastic : Fx = -kx ;
& ; se - fora de frecare (sau de rezisten a mediului) : Fr x = x observ c aceast for nu mai este de tip conservativ, ea fiind proporional cu & ( t ) prin intermediul unui coeficient de proporionalitate , care viteza v( t ) = x poart numele de coeficient de rezistent . Fora de rezisten se opune micrii corpului, ceea ce explic apariia semnului "-" n definiia de mai sus.

124

OSCILAII AMORTIZATE

- fora exterioar, care ntreine oscilaiile : aceasta for poate avea expresia general F(t). Ecuaia diferenial corespunztoare acestei micri are forma :
& = kx x & + F( t ) sau & &+ m& x x F( t ) m F( t ) k &+ x= x m m m { { 2 2 = 0

2 & + 2x & + 0 & x x=

0 se numete pulsaie proprie iar se numete coeficient de amortizare.

3.2.1. Micarea oscilatorie armonic amortizat Studiem doar cazul n care oscilaiile sunt strict amortizate, deci fora exterioar (care ar fora oscilaia) este nul : F(t)=0. Prin urmare, ecuaia diferenial a oscilaiilor amortizate este :

&& & + 2 x + 2 x 0x = 0

(3.11)

Aceast ecuaie este o ecuaie diferenial liniar omogen de ordinul doi, pentru care se poate propune o soluie de forma :
x( t ) = C e rt

Inlocuind aceast soluie n ecuaia (3.11) se obine ecuaia caracteristic :

2 2 r 2 + 2r + 0 = 0 r1,2 = 2 0 + x1 = C e x = C e 2
2 2 0 t 2 2 0 t

care permite punerea n eviden a existenei celor dou soluii particulare liniar independente ; soluia general este o combinaie liniar a celor dou soluii particulare :

( + x( t ) = C1 e

2 2 0 t

( + C2 e

2 2 0 t

valoarea constantelor C1 i C2 poate fi stabilit prin impunerea condiiilor iniiale. In funcie de raportul n care se situeaz valorile numerice ale coeficientului de amortizare () fa de valorile numerice ale pulsaiei proprii, putem avea urmtoarele cazuri :
a) < 0
x ( t ) = Re C e
2 2 0 t

= Ce

j Re e

2 0 2 t

OSCILAII

125

C e t = A ( t )

2 2 j 0 t 2 2 = Re e cos t x(t) = A(t) cos( t ) 0 notatie 2 0 2 =

(3.12)

Notaia (mrimea) se numete pseudopulsaie. Relaia final poate fi interpretat drept reprezentnd legea de micare a unei oscilaii armonice a crei amplitudine descrete exponenial n timp i a crei pulsaie este mai mic dect pulsaia proprie (aceast concluzie era fizic previzibil : frecarea ncetinete/ngreuneaz micarea). Energia sistemului (n cazul x(t) amortizrilor) este "cheltuit" treptat, sub C e t form de lucru mecanic necesar nvingerii forei de frecare, deci descrete conform relaiei : E = E 0 e 2t t unde E0 este valoarea iniial a acesteia (valoarea corespunztoare momentului Figura 3.9 iniial t = t0 ). Gradul de amortizare al unei oscilaii se evalueaz prin intermediul unei mrimi, numit decrement logaritmic, definit prin relaia : def . x = ln n x n +1 unde xn i xn+1 sunt dou elongaii maxime (amplitudini) succesive, ntre care ca interval de timp - se scurge o perioad. Deoarece : A ( t ) = C e t C e t =T (3.13) = ln ( t + T ) C e A( t + T) = C e ( t +T ) mare) :
b) > 0 (rezistena mediului este

x ( t ) = C1 e 1t + C 2 e 2 t

x ( t ) = C1 e 2

2 1 = + 2 0 <0

x(t) Figura 3.10 Fiecare termen este exponenial scztor ; n consecin x(t) - rezultat al nsumrii celor doi termeni) descrete monoton n timp. Micarea corespunztoare i pierde caracterul repetitiv ; prin

( = (

1t

+ C2 e 2

) )< 0
2 0

2 t

unde

C2 e2t
C1 e 1 t

126

OSCILAII AMORTIZATE

urmare micarea este amortizat aperiodic (fr oscilaie). In acest caz sistemul scos din poziia de echilibru revine la poziia iniial.
c) = 0 cele dou soluii particulare ale ecuaiei difereniale (2.31) sunt reale i confundate (rdcin dubl). In acest caz cele dou soluii particulare sunt liniar dependente (nu independente !) i drept consecin a teoriei calculului diferenial soluia general este de forma :

t e t

t
Figura 3.11

x ( t ) = (C1 + C 2 t ) e t Valoarea elongaiei tinde asimptotic ctre zero (odat cu creterea timpului).
3.2.2. Micarea oscilatorie armonic forat Pentru ca un sistem s oscileze ntr-un mediu real, el trebuie s primeasc (prin intermediul aciunii unei fore exterioare) energie. Atunci cnd F(t) 0 , oscilaiile se numesc oscilaii forate. Ele pot fi oscilaii forate :

F(t) (( 2 & + 0 fara frecare: = 0 & x x= m F(t) 2 & + 2x & + 0 x = cu frecare: & x m ale cror soluii sunt mai complicate. Pentru ca fora aplicat din exterior s ntrein micarea oscilatorie, ea trebuie s fie tot de natura unei oscilaii. S presupunem c expresia ei concret este : F( t ) = cos t = Re e jt

( )

i prin urmare ecuaia corespunztoare unor oscilaii forate cu frecare (cel mai general caz) va fi (n complex):
2 & & + 2 x & + 0 x x=

jt e m

(3.14)

Pulsaia 0 este pulsaia natural (proprie) a sistemului (n absena frecrilor), n timp ce desemneaz pulsaia forei exterioare (deci are o valoare impus din exterior). Soluia unei ecuaii difereniale neomogene de ordinul doi este suma soluiei ecuaiei omogene cu soluia particular (de forma neomogenitii) a ecuaiei neomogene.

OSCILAII

127

Am vzut n paragraful precedent c ecuaia diferenial omogen de ordinul doi (3.11) are soluii de tipul : x ( t ) = C1, 2 e Propunem pentru ecuaia neomogen o soluie particular de forma : x p ( t ) = B e j(t + ) unde B = real dar necunoscut i = constant necunoscut ; nlocuim soluia particular n ecuaia (3.14). Se obine : 2 B 2 e j(t + ) + 2 jB e j(t + ) + 0 Be j(t + ) = e jt m 2 B 0 2 e j + 2 jB e j = (3.15) m de unde : 2 j m B= 2 e 2 m * BB = B = 0 2 + 2 j 2 2 0 2 + 4 2 2 /m B = j * + m B = 2 e 2 2 2 + 4 2 2 0 2 2 j 0
2 2 0 t

Se observ c amplitudinea B, aa cum a aprut ca soluie a ecuaiei (3.15) este o valoare complex 5 . In cazul studiat : m m B= 2 e j = e j = 2 2 jarctg 2 2 0 + 2 j 2 0 2 0 2 + 4 2 2 e

+ 4 2 2 Totui, se impune de la bun nceput condiia ca B s fie real. Acest lucru este valabil numai atunci cnd :
5

/m
2 0 2 2

jarctg

2
2 0 2

e j

Dac un numr z este complex :

z = a + jb = z e j = z (cos + j sin ) a = z cos b z = a 2 + b 2 si = arctg a b = z sin

se constat c el poate fi exprimat sub forma unei exponeniale.

128
jarctg 2
2 0 2

OSCILAII AMORTIZATE

e j = e 0 = 1 = -arctg

2 0

2 2 = +arctg 2 2 2 0

Prin urmare, soluia particular cutat a ecuaiei difereniale neomogene de ordinul doi are foma :

x p (t) =

/m
2 2

2 0

e
2 2

2 j t + arctg 2 2 0

+ 4

Deoarece n paragraful precedent am vzut c atunci cnd 0 pierderile (prin frecare) sunt att de mari nct nu se mai poate vorbi - practic despre micare oscilatorie, vom studia, n cele ce urmeaz numai cazul pentru care < 0 , pentru care soluia general (omogen + neomogen) are forma :
2 x ( t ) = C e t cos 0 2 t + + B cos(t + )

cu B i avnd valorile determinate mai sus. Primul termen corespunde unei oscilaii amortizate iar cel de-al doilea unei oscilaii forate. Dac timpul t , se observ c primul termen se anuleaz i micarea oscilatorie a punctului material va fi dat numai de fora exterioar.
Observaie. Rspunsul sistemului n stare staionar (dup trecerea unui interval de timp necesar depirii efectelor tranzitorii gen "oscilaie amortizat") are exact frecvena (pulsaia) forei externe.

Amplitudinea oscilaiei rezultante depinde de amplitudinea oscilaiei proprii (Ce-t) i de amplitudinea oscilaiei forate (B). Cautm un maxim pentru amplitudinea oscilaiilor forate :

B=

/m
2 2

2 0

B maxim

) + 4 ( ) + 4
2 2
2 0 2 2 2

(3.16)
2

= minim

sau, folosind derivata (pentru condiia de minim) :

2 d 0 2 + 4 2 2 2 = 0 2 0 2 ( 2) + 8 2 = 0 d ( 2 2 0 + 2 + 2 2 = 0 adica = 0 2 2
2 Mrimea = 0 2 2 0 poat numele de pulsaie de rezonan. Ea depinde de coeficientul de amortizare i este puin diferit de pulsaia

((

OSCILAII

129

proprie. Rezult c :
B max =

( (
2 0

/m
2 0

2 2

))

2 + 4 0 2 2 2

/m
2 2 0 2

Atunci cnd frecarea (respectiv ) este foarte mic, se observ c : B max = /m

2 2 0 2

/ m 0 2 0

In cazul n care amplitudinea B a oscilaiei forate este maxim, ea va fi mult mai mare dect amplitudinea oscilaiilor libere ; prin urmare amplitudinea oscilaiei rezultante este mare, indiferent de faza pe care o au cele dou oscilaii rezultante. Fenomenul se numete rezonan 6 . Dac, folosindu-se relaia general (3.16), se introduc condiiile : /m 0 >> = B 2 2 0 2 0 2 0 2 + 2 = 0 + 0 arctg cu << , 0 apare mai evident faptul c amplitudinea oscilaiei forate (deci i cea a oscilaiei scade rezultante) crete dac scade Practic se poate considera c pulsaia "ideal" Figura 3.12 B() pentru care are loc fenomenul de rezonan are valoarea 0 ( 0). = 0,02

= 0,04 = 0,08 = 0,06 = 0,1

Dac i factorul de amortizare tinde ctre zero (caz ideal !) amplitudinea micrii la rezonan devine infinit.

0
6

Dac 0 < , amplitudinea oscilaiei forate nu mai prezint nici un maxim, prin

urmare nu se poate vorbi despre rezonan.

130

OSCILAII AMORTIZATE

Reprezentarea grafic corespunztoare ctorva cazuri particulare poate fi urmrit n figura 3.12.
Figura 3.13 Dac se studiaz maniera de evoluie a 0 diferenei de faz () dintre oscilaia 0 sistemului i fora exterioar, se constat c avem de a face ntotdeauna cu valori negative (vezi figura 3.13) . Acest lucru se explic prin 2 faptul c oscilaia sistemului este mereu n urm (retardeaz) fa de fora exterioar. De exemplu : rspunsul maxim corespunde unui defazaj de - /2, adic apare atunci cnd fora exterioar "ntrzie" fa de elongaie cu /2, fiind ns n faz cu viteza oscilatorului. Fizic vorbind, atunci cnd corpul are vitez maxim i primete suplimentar un impuls, devierea lui va fi maxim. Prin urmare rezonana este cel mai bine explicat n funcie de defazajul dintre vitez i fora extern.

Fr a intra n detalii (fr demonstraii) trebuie precizat c sistemul fizic care efectueaz o asemenea micare oscilatorie forat cu frecare absoabe tot timpul energie n dauna sursei forei exterioare. O parte din aceast energie este disipat ca urmare a frecrii. Dac se definete mrimea : I() = dE dt

avnd ca semnificaie energia disipat, n medie, pe unitatea de timp i se consider c fora de frecare (cea responsabil pentru pierderi) poate fi exprimat (prin analogie cu o for conservativ care deriv dintr-un potenial) ca gradient (cu semn schimbat) al unei funcii specifice :

& = Frx = x
rezult :

&) dR ( x & dx

1 2 1 & = 2mx & 2 = mx &2 x 2 2 & ) se numete funcia disipativ a lui Rayleigh. Mrimea R (x In cazul unei micri liniare funcia disipativ Rayleigh reprezint jumtate din energia disipat n unitatea de timp pentru efectuarea unui lucru mecanic mpotriva forelor disipative, adic :

& ) = x & dx &= R(x

I() = 2 R Deoarece :

(semnul "-" indic pierderea de energie)

OSCILAII

131

& t = B sin (t + ) x t = B cos(t + ) x & 2 = mB 2 2 sin 2 (t + ) = mB 2 2 R = mx 1 2

mB 2 2 Se observ c factorul reprezint energia mecanic total a 2 sursei care ntreine oscilaiile ; n acest context mrimea I() semnific puterea absorbit de la sursa extern. 2 ( m ) mB 2 2 I() = 2 = m 2 2 40 2 + 2
2

2 I( 0 ) 4m ( 0 )2 + 2 Dac se noteaz : 2 I 0 = I = = (absorbia de putere la rezonan) 0 4m rezult : I( 0 ) 2 (3.17) = I0 ( 0 )2 + 2 Relaia (3.17) are o semnificaie aparte, pe care o vom discuta n detaliu la capitolul de electromagnetism. Graficul corespunztor este indicat n I ( 0 ) figura 3.14. Se observ c rezonana 1 I0 (amplitudinea maxim a micrii oscilatorii) corespunde unui maxim de absorbie a puterii de la sursa exterioar). 1/2 Intervalul [ ,+ ] poart numele de semilrgime a curbei de rezonana. 0 Cele dou grafice corespunztoare + - indic faptul c micorarea valorii lui Figura 3.14 conduce la obinerea unei curbe de rezonan i totodat a unei curbe de dispersie mai "ascuite". Calculele explicite demonstreaz faptul c (totui), indiferent de forma curbei, suprafaa mrginit de ea este tot timpul constant :

I() d =
0

2 4 m

cu alte cuvinte puterea absorbit de la surs este o constant dependent de caracteristica (respectiv mrimea ) forei exterioare i de masa asupra creia se exercit aceasta.

132

OSCILAII AMORTIZATE

3.3. Probleme rezolvate 1. Un mobil de mas m descrie o micare dat de ecuaia : y = a sint + b cost Cunoscnd a, b i s se determine : a) Amplitudinea i faza iniial a micrii oscilatorii armonice ; b) Ecuaia vitezei i acceleraiei ; c) Viteza maxim, acceleraia maxim i fora maxim care se exercit asupra mobilului . Rezolvare a) a sint + b cost = A sin(t + ) , a sint + b cost = A sint cos + A cost sin a = A cos , deci cos2 = a2 / A2 b = A sin , deci sin2 = b2 / A2 a 2 b2 2 2 2 2 sin + cos = 1 = 2 + 2 A = a + b b A A y = a 2 + b 2 sint + arctg sin b b a = tg = = arctg cos a a

b) v =

dy b & = a 2 + b 2 cost + arctg =y dt a 2 d y b = && a = y = 2 a 2 + b 2 sint + arctg 2 a dt

& max = a 2 + b 2 c) v max = y a max = && y max = 2 a 2 + b 2

Fmax = m a max = m2 a 2 + b 2

2. Un punct material P efectueaz o micare rectilinie oscilatorie de o parte i de alta a punctului O pe axa Ox . Amplitudinea micrii este A, perioada sa este T. a) Care este viteza iniial v0 , la momentul t = 0, n cazul n care abscisa este x0 ? Cazuri particulare : x0 = 0 i x0 = A. b) Scriei ecuaia de micare tiind c T = 2 s, x0 = 5 cm , A = 10 cm i v0 > 0. c) Ce devine ecuaia de micare dac se ia ca nou origine a timpului momentul n care P trece prin O cu o vitez pozitiv ? Rezolvare a) Ecuaia micrii are forma :

x = A cos(t+) iar viteza instantanee este : dx v= = A sin(t + ) dt

OSCILAII

133

x La t = 0 , x 0 = A cos cos = 0 A

v0 v 0 = A sin sin = A

sin 2 + cos 2 2 = 1 2 2 x0 v0 + =1 A 2 A 2 2
2 v 0 = A 2 x 0

Deci : - pentru x 0 = 0 , rezulta v 0 = A (valoarea maxima) - pentru x 0 = A , rezulta v 0 = 0 (viteza initiala nula) 2 b) Deoarece = , T = 2s = rad/s T x0 1 cos = , x0 = 5 cm, A = 10 cm cos = A 2 = + 2k 3 Dar v0 (= -Asin ) > 0 sin < 0 = 3

x = 10 cos t - (cm) 3 c) Noua ecuatie este de forma : x = A cos(t' + ' ) Ecuatia de miscare este:
x = Acos' = 0 (coincide cu punctul O) nd t'= 0 0 Ca v0 = Asin' > 0 sin' < 0 Rezult : ' = - 2 , dar cos( - 2) = sin Ecuaia cutat este : x = 10 sin t' ( cm)

3.Dou vibraii rectilinii paralele, de aceeai frecven dar defazate, au ca elongaii expresiile : x1 = A1 cos(t+1 ) i x2 = A2 cos(t+2) . Artai c vibraia rezultant x = x1 + x2 este de aceeai form : x = A cos(t+). Se va calcula amplitudinea A i faza . Studiai cazul particular A1 = A2 . Rezolvare x1 = A1 cos t cos 1 A1 sin t sin 1 x 2 = A 2 cos t cos 2 A 2 sin t sin 2

Dar x = Acos(t + ) = A cos t cos A sin t sin

x = x1 + x 2 = A1 cos t cos 1 A1 sin t sin 1 + + A 2 cos t cos 2 A 2 sin t sin 2

134

OSCILAII AMORTIZATE

Prin identificare ntre cele dou expresii ale lui x rezult : =144 644 7 8 Acos = A1 cos 1 + A 2 cos 2 2 2 2 A (cos + sin ) = 2 2 = (A1 cos 1 + A 2 cos 2 ) + (A1 sin 1 + A 2 sin 2 ) A sin = A1 sin 1 + A 2 sin 2 2 A 2 = A1 + A2 2 + 2A1A 2 cos(1 2 ) A sin1 + A2 sin2 iar tg = 1 A1 cos1 + A2 cos2

iar :

Atunci cnd A1=A2 avem urmtoarele concluzii 2 2 2 A 2 = 2 A1 cos 2 (1 2 ) = 2A1 + 2A1 1 + cos 2 (1 2 ) 144 4 2444 3 2 =2cos2 1 2 2 A = 2A1 cos 1 2

1 + 2 2 cos 1 sin 1 + sin 2 2 sin 2 + 2 2 = = tg 1 tg = cos1 + cos2 + 2 2 2 cos 1 2 cos 1 2 2

+ 2 = 1 2

4. Se consider c sistemul mecanic indicat n figur efectueaz o micare oscilatorie amortizat n prezena unui amortizor cu aer. Acesta produce & ; coeficientul de o for de frecare proporional cu viteza i egal cu f x frecare f poate fi scris sub forma : f = 20 m . a) Scriei ecuaia diferenial a micrii. Ce inegalitate trebuie s verifice f Figura 3.15 pentru ca micarea s fie oscilatorie amortizat ? Atunci cnd este ndeplinit aceast condiie, care este legea de micare dac la momentul iniial x(0) = a i v(0) = 0 ? b) Care este valoarea decrementului logaritmic exprimat n funcie de ? Rezolvare a) Ecuaia diferenial a micrii se scrie : d2x dx d2x f m 2 = f kx sau 2 = dt m { dt dt

2 0

dx k x dt { m
2 0

adic :

2 & & + 20 x & + 0 x x=0

OSCILAII

135

ceea ce este o ecuaie liniar, omogen, de ordinul doi n x. Ecuaia caracteristic corespunztoare este : 2 r 2 + 20 r + 0 =0 i are soluiile :
2 r1,2 = 0 0 ( 2 1)

Pentru ca micarea s fie oscilatorie amortizat este necesar ca rdcinile r1 i r2 s fie complexe ; prin urmare :

( 2 1) < 0 < 1

(i deci f < 2m0 )

In aceste condiii : r1,2 = 0 i1 , 1 = 0 1 2 numindu-se pseudo-pulsaie. Prin urmare : x = e -0 t C1e i1t + C 2 e i1t

valoarea celor dou constante C1 i C2 fiind stabilit cu ajutorul condiiilor iniiale : t = 0 , x = a C1 + C 2 = a v= dx = e -0 t iC11e i1t i1C 2 e i1t 0 e -0 t C1e i1t + C 2 e i1t dt t = 0 , v = 0 C1 (i1 0 ) = C 2 (i1 + 0 ) C1 = C 2

(i1 + 0 ) (i1 0 ) (i1 + 0 ) C2 = a si C1 = a (i1 0 ) 2i1 2i1

(i1 + 0 ) i1t (i1 0 ) i1t + x = e -0 t a e a e = 2i1 2i1

ei1t + e i1t e i1t e i1t <1 = ae -0 t + 0 2 2 i 1 1 4 4 2 44 3 1 4 4 2 44 3 cos 1t sin 1t

ampl. scade pseudo oscilatii exponential cu T = 2 / 1

-0 t ae 12 4 4 3

cos 1t 12 3

b) Dac xn i xn+1 reprezint dou elongaii maxime succesive, atunci decrementul logaritmic este, prin definiie : xn ae 0 t n cos 1 t n = ln = ln ( t +T ) = ln e 0T = 0 T x n +1 ae 0 n cos 1 ( t n + T )

Dar T =

2 2 2 = = 1 0 1 2 1- 2

136

OSCILAII AMORTIZATE

5. Un corp de mas m cade de la nalimea h pe un platan de mas neglijabil fixat de un resort avnd constanta elastic k. Stiind c dup ciocnire corpul rmne pe platan, s se calculeze amplitudinea micrii efectuate de sistemul platan - corp i viteza maxim a corpului. Rezolvare La atingerea platanului corpul de mas m are viteza : y Figura 3.16 h m v B = 2gh Deoarece platanul nu are mas, dup ciocnire corpul are aceeai vitez vB. Din acest moment corpul se afl sub r B Fe aciunea greutii sale i a forei elastice r r 0 exercitate de ctre resort. v0 G Iniial Fe = 0 iar acceleraia corpului B' este a = g ; dup impact viteza corpului crete pn cnd Fe = G, corespunztor noii poziii de echilibru O pe axa Oy. In punctul O corpul are viteza v0 . Dup depirea punctului O corpul i continu micarea dar, deoarece Fe > G, aceasta devine ncetinit neuniform pn se oprete n punctul B'. Prin urmare micarea este oscilatorie cu ecuaia : y = A sin (t + ) , unde pulsaia = k m Amplitudinea poate fi calculat aplicnd legea de conservare a energiei mecanice totale a sistemului (innd cont de faptul c forele care acioneaz sunt statice i conservative) : (E c + U + E )B = (E c + U + E )O = (E c + U + E )B' unde : Ec = energia cinetic a corpului de mas m ; U = energia potenial a corpului de mas m, relativ la punctul O, considerat drept origine a axei Oy ; E = energia total a resortului, atunci cnd se ine cont de deformarea relativ a acestuia. 2 mv 0 mv 2 k 2 k 2 B + mgy 0 = + y0 = (y 0 + A ) mgA 2 2 2 2 unde y 0 = OB este distana pe vertical de la punctul ciocnirii corp-platan pn la poziia O de echilibru a sistemului, iar A este amplitudinea oscilaiei, egal cu segmentul OB' . In punctul O : ky0 = mg Deci : 2 ky 0 mv 2 kA 2 2 B = ky 0 + + ky 0 A + ky 0 A 2 2 2

OSCILAII
2 ky 0 mv 2 kA 2 B + = A= 2 2 2

137

m 2 2 vB + y0 = k

m m 2g 2 2gh + k k2

adic : A= mg 2kh 1+ k mg vO = v2 B mg 2 + k

iar viteza maxim este viteza din punctul O :

3.4. Reprezentri simbolice ale micrii oscilatorii armonice Funcia periodic este o funcie a crei succesiune de valori se reproduce exact dup trecerea unor intervale de timp egale, numite (dup cum am mai vzut) perioade :

f ( t ) = f ( t + T ) = f ( t + nT ) Prin definiie valoarea medie a unei mrimi oarecare pe un interval dat este (vezi figura 3.17) : 1 b f ( x ) = f ( x ) dx f(x) ba a sau, pentru o funcie periodic (n timp) : 1 T 1 nT x y( t ) = y( t ) dt = y( t ) dt a b T 0 nT 0 Figura 3.17 Mrimea alternativ este o mrime periodic a crei valoare medie n cursul unei perioade este nul. Mrimea alternativ exprimat prin intermediul funciei "sinus" sau "cosinus" se numete mrime sinusoidal sau mrime armonic i are forma cunoscut : i = I max sin (t + ) Pornind de la aceast definiie se introduc urmtoarele mrimi particulare : - valoarea medie pe o semiperioad : I med = 1 T/2 2 I max sin (t + ) dt = I max = 0,637 I max T/2 0

- valoarea efectiv : I 1 T 2 I ef = i dt = max 0,707 I max T 0 2 (Dac mrimea notat cu "i" desemneaz un curent alternativ, atunci valoarea efectiv reprezint intensitatea unui curent continuu care ar produce n condiii identice - acelai efect termic ca i curentul alternativ considerat.)