Sunteți pe pagina 1din 66

UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA

Facultatea de Inginerie în Electromecanică, Mediu şi Informatică Industrială

ŢOLESCU SILVIU

SERVOSISTEME

Suport de curs

2009

Curs 1 Servosisteme

Servosisteme

Servosistemele pot fi considerate ca sisteme de reglare automată la care mărimea reglată (de ieşire) o constituie poziţia mecanică. Din aceeaşi categorie fac parte şi anumite sisteme de reglare a vitezei în acţionările electrice.

Domeniul de aplicaţie al servosistemelor este vast, ele putând fi întâlnite:

- la maşinile unelte în cadrul sistemelor de avans sau de deplasare a sculei aşchietoare sau a platoului unei maşini unelte ( de exemplu platoul unei freze CNC);

- la echipamentele periferice ale tehnicii de calcul cum ar fi servosistemele pentru deplasarea capetelor de imprimare sau de deplasare a colilor de hârtie ale imprimantelor, la unităţile de disc magnetic pentru deplasarea capetelor de citire, la echipamentele CD , DVD , inscriptoare, cititoare, etc;

- în radionavigaţie, radiolocaţie, piloţi automaţi, tehnica militară, aerospaţială;

Execuţia mişcării este realizată cu ajutorul unor servomecanisme acţionate de servomotoare de puteri mici sau foarte mici, dar caracterizate de indicatori cinematici de performanţă deosebiţi. Din punct de vedere al energiei absorbite de servomotoarele de actionare, servosistemele pot fi:

- electrice, când utilizează energie electrică de alimentare. În acest sens, servomotoarele utilizate pot fi: de curent continuu, de curent alternativ, universale, pas cu pas. Acestea vor face obiectul cursului în continuare; - hidraulice, atunci când energia utilizată este energia hidraulică. Aceste servosisteme se utilizeaza acolo unde sunt necesare forţe sau cupluri de rotaţie considerabile dar caracterizate de viteze de execuţie mici (spre ex. servosistemul de guvernare al cârmei unui vas). Servomotoarele hidraulice axiale (cu mişcare de translaţie) se întâlnesc in literatură şi sub denumirea de actuatoare sau verine; - pneumatice, mult mai putin utilizate in servosisteme, dar prezentând avantajul unor viteze de execuţie foarte mari (spre ex. servosistemele roboţilor de sudură de pe liniile de fabricaţie a croseriilor din industria de automobile);

1

Curs 1 Servosisteme

Din punct de vedere al informaţiei vehiculate,servosistemele pot fi:

- în circuit deschis, atunci când mărimea de ieşire (poziţia mecanică) este dictată univoc de mărimea de intrare(mărimea de prescriere);

- în circuit inchis, când mărimea de ieşire şi mărimea de intrare se află într-o relaţie biunivocă. Acesta este servosistemul cel mai răspandit, avantajul său fiind dictat de faptul că execuţia mărimii de ieşire este controlată cu ajutorul unor elemente senzoriale ce informează blocul decizional (de comandă) asupra realizării comenzii prescrise;

Exemple de servosisteme:

Comanda unei antene de radiolocaţie

Să considerăm un servosistem pentru comanda unei antene de radiolocaţie. În radiolocaţie, se utilizează antene de emisie-recepţie pentru frecvenţe de regulă foarte înalte (peste 6 Ghz), caracteristica lor de directivitatate fiind unidirecţională.

lor de directivitatate fiind unidirecţională. Caracteristica de directivitate a unei antene

Caracteristica de directivitate a unei antene unidirectionale

2

Curs 1 Servosisteme

Caracteristica de directivitate a unei antene unidirectionale, este caracterizată de un lob principal aflat pe direcţia de radiaţie a antenei şi o serie de lobi secundari mult atenuaţi în comparaţie cu lobul principal şi dezaxaţi faţă de acesta.

O caracteristică importantă o reprezintă de asemenea gradul de atenuare faţă-spate care este foarte mare în cazul antenelor unidirecţionale. Lăţimea lobului principal este suficient de mică astfel încât eficienţa ei este maximă numai în condiţiile unei orientări riguroase după direcţia X-X'. O deviere de ordinul fracţiunilor de grad poate duce la atenuarea completă a semnalului. Se pune deci problema ca antena să poată fi pozitionată cu foarte mare precizie după direcţia lobului principal X-X'.

Cel mai simplu mod de a realiza orientarea acestei antene este ca pilonul pe care ea este montată să poată fi rotit cu ajutorul unui reductor R antrenat la rândul său de un motor electric de c. c.(Fig.1). Pentru a realiza orientarea (rotirea) antenei este suficient ca un operator uman să închidă contactele C punând sub tensiunea de alimentare indusul motorului. În acest moment motorul va dezvolta un cuplu ce va duce la rotirea antenei.

motorul va dezvolta un cuplu ce va duce la rotirea antenei. Deşi simplu,sistemul prezintă foarte multe

Deşi simplu,sistemul prezintă foarte multe dezavantaje:

- rotirea antenei se realizează de către un operator uman, durata

mişcării fiind determinată de timpul cât acesta ţine contactele C inchise. Este foarte posibil ca din neatenţie operatorul să depăşească poziţia

dorită, motiv pentru care revenirea înapoi nu este posibilă, reajustarea poziţiei neputându-se realiza decât după efectuarea unei rotaţii complete; - operatorul uman va trebui să se afle în imediata vecinătate a antenei pentru a o avea în câmpul său vizual;

- apropierea de poziţia dorită a antenei nu se poate realiza cu o

reducere a vitezei astfel că, deşi comanda de oprire este dată la momentul optim, datorită inerţiei maselor aflate în mişcare,poziţia dorită poate fi depăşită;

Din acest motiv se utilizează o variantă înbunătăţită la care se utilizează un servomotor de c.c.montat într-o punte de contacte Cs si Cd cu ajutorul cărora se poate realiza reversarea sensului (Fig 2). Schema prezintă aceleaşi dezavantaje cu deosebirea că sensul de rotire al servomotorului poate fi schimbat, permiţându-se astfel ca în cazul depăşirii poziţiei dorite, prin

3

Curs 1 Servosisteme

reversarea sensului de rotaţie, să se revină pe drumul cel mai scurt. Reductorul R are rolul de a adapta (reduce ) viteza servomotorului la valori rezonabile dictate de viteza cu care va trebui rotită antena.

dictate de viteza cu care va trebui rotită antena. Fig.1 Fig.2 Principalul dezavantaj al schemelor prezentate
dictate de viteza cu care va trebui rotită antena. Fig.1 Fig.2 Principalul dezavantaj al schemelor prezentate

Fig.1

Fig.2

Principalul dezavantaj al schemelor prezentate îl constituie imposibilitatea reducerii vitezei motorului în momentul în care antena se apropie de poziţia dorită. Pentru aceasta se poate adopta urmatoarea schemă(Fig.3). În cadrul acestei scheme servomotorul de c.c. este alimentat între cursorul

unui potenţiometru de valoare Rp şi punctual median al unui divizor rezistiv

realizat cu rezistenţele R1, R2.

R1 = R2 = R p

2

cu rezistenţele R1, R2. R 1 = R 2 = R p 2 Fig.3 Principiul de

Fig.3

Principiul

de

functionare

este

foarte

simplu:

atunci

când

cursorul

potenţiometrului

se

află

exact

la

jumătatea

cursei,

tensiunea

aplicată

4

Curs 1 Servosisteme

servomotorului U sm = 0 . Dacă cursorul potenţiometrului este deplasat la borna “+” a sursei de alimentare, tensiunea aplicată servomotorului U sm = Us / 2 , iar dacă este deplasat catre borna “-”, tensiunea aplicata servomotorului va tinde catre U sm =− U s / 2 . Rezultă că servomotorul va trebui să fie ales cu tensiunea de alimentare egală cu jumătatea tensiunii sursei U s .

Schema este net superioară celorlalte variante, deoarece viteza servomotorului poate fi reglată continuu ( prin modificarea poziţiei cursorului potenţiometrului)între valorile extreme: − max −− max .

Prezenţa operatorului uman se impune însă. Acesta, în functie de sensul dorit al mişcării şi de viteza cu care doreşte să deplaseze antena va acţiona asupra cursorului potenţiometrului. Această variantă mai prezintă un dezavantaj legat de faptul că prin cele două divizoare resistive (potenţiometrul Rp şi rezistenţele R1,R2) trebuie să circule un curent care se alege de obicei de 10 ori mai mare decât . Aceasta conduce la un consum inutil de energie în perioada cât antena este imobilă, rezistentele încălzindu-se datorită disipării de energie. De asemeni, deplasarea cursorului potenţiometrului Rp va conduce la funcţionarea sau oprirea servomotorului pentru poziţii diferite ale acestuia în sensul că pornirea servomotorului se va realiza de la o anumită tensiune numită tensiune de dezlipire. Dacă servomotorul se află în mişcare, tensiunea la care acesta încă mai funcţionează este mai mică decât . Această diferenţă este generată de componenta de frecări de inţepenire ce caracterizează sistemul la trecerea de la starea de repaus la starea de mişcare. Ideal ar fi ca această tensiune de dezlipire sa fie 0 sau cât mai mică posibil.

O variantă mult îmbunataţită este cea prezentată în continuare(Fig.4). În această variantă se utilizează 2 potenţiometre caracterizate de aceeaşi rezistenţa, potenţiometrul Pc, fiind potenţiometrul cu ajutorul căruia se stabileşte direcţia dorită după care trebuie să se orienteze antena, iar potenţiometrul Pa (ce pune in evidenţă unghiul de rotire al antenei) are cursorul solidar cu pilonul antenei. Tensiunea culeasă de pe cursoarele celor 2 potenţiometre se numeşte tensiune de eroare u şi se aplică unui amplificator la ieşirea căruia este conectat servomotorul.

lim t u = lim t U PR U pa   0

U PR tensiunea culeasă de pe cursorul potenţiometrului de prescriere P C U PA tensiunea culeasă de pe cursorul potenţiometrului P A

potenţiometrului de prescriere P C U P A − tensiunea culeasă de pe cursorul potenţiometrului P
potenţiometrului de prescriere P C U P A − tensiunea culeasă de pe cursorul potenţiometrului P
potenţiometrului de prescriere P C U P A − tensiunea culeasă de pe cursorul potenţiometrului P

5

Curs 1 Servosisteme

Curs 1 Servosisteme Fig.4 Operatorul uman are misiunea de a prescrie (impune) o anumită direcţie antenei,

Fig.4

Operatorul uman are misiunea de a prescrie (impune) o anumită direcţie antenei, rotind în acest scop cursorul potenţiometrului Pc. De regulă, acest potenţiometru are prevăzut un ac indicator ce se deplasează deasupra unei scale gradate în grade. Când cursoarele celor 2 potenţiometre ocupă o aceeaşi poziţie, eroarea de tensiune u este zero, implicit tensiunea aplicată servomotorului U sm este nulă.

U sm = k u ; unde k = factorul de amplificare are valori foarte mari

Avantajul acestei scheme constă în aceea că momentul încetării comenzii nu mai este decizionat în mod subiectiv de aprecierea factorului uman. Precizia cu care se realizează această orientare este determinată doar de precizia elementelor componente.

6

Curs 1 Servosisteme

Schema bloc a acestui servosistem este următoarea:

u = k U i U R

următoarea:  u = k  U i − U R  Fig.5 Se observă că

Fig.5

Se observă că această schemă structurală (Fig.5) este o schemă tipică de element de automatizare la care mărimea de intrare este tensiunea U i iar mărimea de reacţie este tensiunea U r . Cele 2 tensiuni sunt comparate de un comparator C ce furnizează o tensiune de ieşire aplicată unui amplificator de putere. Acesta alimentează servomotorul, care prin intermediul reductorului R, pune în mişcare antena şi o dată cu aceasta cursorul potenţiometrului utilizat ca senzor de poziţie.

De regula comparatorul C nu este o componentă distinctă, el găsindu-se

încorporat în ceea ce se numeşte regulator

care implică legea după care se desfăşoară mişcarea. Aceasta este schema bloc simplificată a unui servosistem prevăzut cu buclă de reacţie, reacţia în acest caz fiind o relaţie simplă după poziţie. În cazul servosistemelor mai pretenţioase se adoptă bucle de reacţie şi după viteză sau curent.

(R).

.Regulatorul (Fig. 6) este cel

mai pretenţioase se adoptă bucle de reacţie şi după viteză sau curent. (R). .Regulatorul (Fig. 6)

Fig. 6

7

Curs 1 Servosisteme

Potenţiometrul înregistrator

Să presupunem că se doreşte monitorizarea temperaturii într-un cuptor electric utilizat pentru tratamente termice. Modul de evoluţie al temperaturii se înregistrează pe o bandă de hârtie ce se deplasează cu viteză constantă prin dreptul unei peniţe inscriptoare(Fig.7).

constantă prin dreptul unei peniţe inscriptoare(Fig.7). Fig. 7 Modalitatea cea mai simplă constă în a utiliza

Fig. 7

Modalitatea cea mai simplă constă în a utiliza un termocuplu montat în incintă şi un galvanometru de putere G al cărui ac indicator să fie prevăzut cu o peniţa inscriptoare.

Dezavantajul principal constă în aceea că galvanometrul va trebui să dezvolte un cuplu suficient de mare pentru a pune în mişcare peniţa inscriptoare ce freacă pe coala de hârtie ce se deplasează cu viteza constantă v.

Termocuplul furnizează tensiuni de ordinul µV sau mV, energia furnizată fiind în foarte multe cazuri insuficientă pentru punerea în mişcare a echipamentului mobil al galvanometrului. Pentru aceasta se poate utiliza un amplificator electronic care să amplifice tensiunea la intrare: .

electronic care să amplifice tensiunea la intrare: . Teoretic problema este simplă şi rezolvabilă. Practic
electronic care să amplifice tensiunea la intrare: . Teoretic problema este simplă şi rezolvabilă. Practic

Teoretic problema este simplă şi rezolvabilă. Practic însă nu este dependentă numai de tensiunea la intrare ci şi de o serie de factori perturbatori: offsetul reprezintă deriva tensiunii de ieşire faţă de valoarea zero a intrării şi aceasta se datorează în principal dezechilibrelor dintre componentele active sau pasive ale amplificatorului. Deriva termică conduce deasemeni la “deplasarea“ tensiunii de ieşire chiar în condiţiile intrării scurtcircuitate. Deasemeni variaţia tensiunii de alimentare conduce la variaţia mărimii de ieşire.

intrării scurtcircuitate. Deasemeni variaţia tensiunii de alimentare conduce la variaţia mărimii de ieşire. 8

8

Curs 1 Servosisteme

În aceste condiţii se pune problema eliminării acestor factori perturbatori. Rezolvarea constă în utilizarea unui servosistem numit potenţiometru înregistrator.

Schema de principiu este următoarea:

U sm = k u u = U T U P 0

= k  u  u = U T − U P  0 Fig. 8

Fig. 8

Acest servosistem utilizează un servomotor de c.c. care, prin intermediul unui reductor, pune în mişcare o curea danturată ce este solidară cu o peniţă inscriptoare şi respectiv cu cursorul unui potenţiometru. Potenţiometrul este prevăzut cu o priză mediană la care se conectează unul din terminalele termocuplului. Mişcarea are loc când tensiunea furnizată de termocuplu este diferită de tensiunea culeasă de pe cursorul potenţiometrului, situaţie în care servomotorului i se aplică o tensiune a cărei mărime şi sens depinde de mărimea şi de sensul erorii.

Servomotorul va antrena astfel peniţa inscriptoare şi cursorul potenţiometrului până la anularea erorii. Mărimile perturbatoare prezentate anterior, în această situaţie, nu pot conduce decât la modificarea amplitudinii tensiunii aplicate servomotorului şi deci vitezei acestuia.

Cum procesele termice sunt caracterizate de constante foarte mari de timp, viteza de răspuns a servomotorului este oricum incomparabil mai mare. Important este că mişcarea acestuia încetează numai atunci când tensiunea furnizată de termocuplu (T) este egalată de tensiunea culeasă de pe cursorul

9

Curs 1 Servosisteme

potenţiometrului.

Schema bloc corespunzătoare este tot o schemă caracteristică unui sistem de reglare automată prevăzut cu buclă de reacţie după poziţie.

10

Curs 2 Servosisteme

Din analiza exemplelor prezentate se pote deduce schema bloc a unui servosistem analogic(Fig. 1):

pote deduce schema bloc a unui servosistem analogic(Fig. 1): Fig.1  i ,  e -

Fig.1

i , e - deplasările unghiulare impuse respectiv executate

k p1 ,k p2 -

coeficienţi

utilizate(potenţiometre)

de

scară

C - element de comparare

u - eroarea de poziţie

ai

elementelor

senzoriale

R - regulator ce impune legea după care se realizează deplasarea urmată de amplificatorul de putere A

Întreg ansamblul poate fi considerat un element proporţional cu coeficientul de transfer k A .

S M - servomotorul la ieşirea căruia se obţine viteza de rotaţie SM

de

randamentul

Reductorul antrenează obiectul supus poziţionării cu viteza ω s realizând deplasarea executată θ e .

Această variantă analogică sau cu acţiune continuă prezintă o serie de dezavantaje cum ar fi: precizie redusă, sensibilitate la interferenţele din partea mediului, fiabilitate scăzută, eroare staţionară relativă mare, dificultăţi în prelucrarea semnalelor analogice. Din acest motiv au apărut servosisteme de tip hibrid, la care, între punctele A şi B se intercalează o prelucrare de tip numeric digital (fig. 2 ).

Red -

reductor

caracterizat

de

raportul

de

transmisie

“ i ”

şi

1

Curs 2 Servosisteme

Curs 2 Servosisteme Fig. 2 În cadrul servosistemelor hibride,eroarea de poziţie  u este convertită cu

Fig. 2

În cadrul servosistemelor hibride,eroarea de poziţie u este convertită cu ajutorul unui convertor analog numeric într-un semnal digital, semnal ce este prelucrat cu ajutorul unui microcontroler (microprocesor). Rezultatul acestei prelucrări (tot un semnal digital) este reconvertit cu ajutorul convertorului numeric analogic în semnal analogic.

Sistemul este mult mai performant, însa e ceva mai scump decât cel anterior şi continuă să prezinte dificultăţi în adaptarea comenzii analogice a puterii la comanda numerică.

Comanda numerică a puterii s-a putut realiza cu ajutorul servomotoarelor pas cu pas. Utilizând acest tip de servomotoare, o deplasare oarecare poate fi considerată ca însumare a unor deplasări foarte mici numite deplasări incrementale.

Sistemele de comandă şi reglare a poziţiei utilizând deplasări icrementale se numesc servosisteme incrementale de poziţionare.

În cadrul acestora prelucrarea semnalelor se utilizează digital, sistemul putând funcţiona în buclă închisă sau în buclă deschisă utilizând servomotoare pas cu pas.

Schema bloc a unui asemenea servosistem este următoarea(fig. 3):

deschisă utilizând servomotoare pas cu pas. Schema bloc a unui asemenea servosistem este următoarea(fig. 3): Fig.

Fig. 3

2

Curs 2 Servosisteme

În cadrul servosistemelor digitale tot circuitul informaţional vehiculează semnale numerice pe magistrale de 16, 32 sau 64 de biţi, introducerea datelor, prelucrarea şi informaţia asupra poziţiei fiind semnale numerice. Compararea se realizează cu ajutorul unui bloc comparator (BC) digital, prelucrarea cu ajutorul unui regulator numeric, iar poziţia realizată este pusă în evidenţă cu ajutorul unui traductor incremental de poziţie. Acestea sunt servosistemele cele mai performante , cunoscând la ora actuală o dezvoltare deosebită.

Modelul matematic al servosistemelor

Considerăm cazul unui servosistem analogic prevăzut cu servomotor de c.c. Presupunem deasemeni că cele 2 elemente senzoriale de punere în evidenţă a poziţiei sunt identice şi prezintă un acelaşi coeficient de scală k p (fig.

4).

un acelaşi coeficient de scală k p (fig. 4). Fig. 4 Fiind vorba de poziţionarea unui

Fig. 4

Fiind vorba de poziţionarea unui obiect (deplasarea acestuia) sistemul va trebui să se comporte după ecuaţia de mişcare:

m = m s J dω dt sm

m - cuplul dezvoltat de servomotor

m s - cuplul pe care trebuie să-l învingă servomotorul şi este cauzat de obiectul supus poziţionării

J

sm

dt

- cuplul dinamic

J

tot - momentul de inerţie total la arborele servomotorului

sm

dt

- acceleraţia unghiulară

3

Curs 2 Servosisteme

În cadrul servosistemelor, pentru acţionare se utilizează servomotoare. Una din diferenţele majore dintre un motor clasic şi un servomotor este liniaritatea caracteristicilor statice. Caracteristica mecanică a unui servomotor de c.c. este o dreaptă cu panta negativă, caracterizată de viteza de mers în gol ideal 0 şi de cuplul de pornire M p .

în gol ideal Ω 0 şi de cuplul de pornire M p . Panta caracteristicii mecanice

Panta caracteristicii mecanice a servomotorului este α, rezultă că expresia cuplului electromagnetic este:

m = M p −  ctg  = M p C fvsm sm = M p iC fvsm s

dar : s = d dt c este viteza sarcinii

M p = k N I p = k N

U a

r a

k m U a unde : k m = k N r a

I p = U a este singurul punct de pe caracteristica electromecanică în care este valabilă legea lui Ohm r a

r a rezistenţa indusului i raportul de transmisie al reductorului randamentul transmisiei îl considerăm 1 dar :U a = k p k a   i −  c

m = k m k p k a   i −  c − iC fvsm

d c

dt

Cuplul static m s este format din două componente:

m s = m su m sv m su componenta utilă a cuplului static generată şi de frecările din lanţul cinematic m sv componenta de frecări vâscoase care apare la orice sistem aflat în mişcare şi depinde liniar de viteză

m s = m su C fvsm sm C fvs s

C fvs coeficientul de frecări vâscoase a sarcini

4

Curs 2 Servosisteme

m s = m su C fvsm sm C fvs

i

sm

i

= m su C fv sm = m su C fv i d dt c

C fv = C fvsm C 2 fvs

i

componenta de frecări vâascoase

Cuplul dinamic:

m d = J tot

d

sm

dt

= J tot i d dt 2 2 c

unde : J tot = J sm J s

i

2

Înlocuind şi ordonând termenii rezultă:

k m k a k p   i −  c − iC fvcm

d

c

dt

= m su C fv i d dt c

J tot i d dt 2 2 c

J

tot i d

2 c

dt 2

i C fv C fvsm d c k m k a k p c = k m k p k a i m su

dt

c f = C fv C fvsm

Este o ecuaţie diferenţială de ordinul 2 care, în ipoteza că are coeficienţi constanţi, este o funcţie liniară ce poate fi rezolvată prin metode analitice. Dacă este neliniară rezolvarea se poate realize în jurul unui punct prin creşteri finite mici.

Rezolvarea analitică se poate realiza aplicând transformata Laplace în condiţii iniţiale nule. Prin condiţii iniţiale nule se înţelege faptul că obiectul supus poziţionării se găseşte în originea sistemului de axe în care se realizează mişcarea la momentul t = 0 şi deasemeni sistemul este imobil (adică viteza este nulă). De asemenea considerăm funcţionarea în gol m su = 0 .

Pentru a simplifica relaţia se fac următoarele notaţii:

N = k p k a k m

pulsaţia proprie

J tot i

ζ

=

C f

2J tot N

factor de amortizare

Aplicând acum transformata Laplace în condiţii nule obţinem:

2

s 2 N s     c s  = i i s

2

N

N

J tot

Considerând componenta de frecări uscate m su negijabilă în raport cu viteza (este constantă şi independentă de viteză) putem determina funcţia de

5

Curs 2 Servosisteme

transfer a sistemului:

G s  =

i s

c s =

1

J tot i N

2

N s 2 2ζΩ N s

2

N

funcţia de transfer a unui element aperiodic de ordinul 2

Răspunsul acestui sistem depinde de pulsaţia proprie şi de factorul de amortizare. Trecând în domeniul timpului, răspunsul este de forma:

c t = 1

e   N t

1 − 

2 sin 1 −  2 N t arc cos  

Răspunsul la semnalul treaptă arătând de forma:

  Răspunsul la semnalul treaptă arătând de forma: Se observă că amortizarea mărimii de ieşire

Se observă că amortizarea mărimii de ieşire se realizează cu atăt mai repede cu cât factorul de amortizare este mai mare. Timpul de răspuns va fi cu atat mai mic cu cât pulsaţia proprie este mai mare. Se observă că N şi depind de momentul de inerţie total J tot , de coeficienţii de scală k a ,k p ,k m , de raportul de transmisie i şi de coeficientul de frecări vâscoase C f .

6

Curs 3 Servosisteme

Servomotoare

Servomotoarele sunt micromaşini electrice al căror principiu de funcţionare este identic cu al maşinilor electrice dar care din punct de vedere constructiv prezintă o serie de caracteristici specifice, aceasta din considerentul de a realize anumiţi indici de performanţa solicitaţi de servosistem.Astfel,un servomotor este caracterizat de următoarele caracteristici:

- Caracteristici mecanice şi de reglaj liniare în tot domeniul de funcţionare;

- Moment de inerţie cât mai redus posibil;

- Inductivităţi foarte mici astfel încât constantele electromagnetice de timp ale acestora să fie cât mai mici;

- Reversibilitatea în funcţionare;

- Lipsa fenomenului de ambalare spontană,prin acest fenomen înţelegându- se continuarea funcţionări unui motor atunci când comanda încetează;

- Rapoarte putere-greutate cât mai mari;

- Turaţii de funcţionare cât mai mari(zeci,sute de mii de rot/min);

- Funcţionare silenţioasă lipsită de zgomote şi vibraţii.

Functional servomotoarele se impart în următoarele categorii:

Servomotoare:

-de c.c.:

 

- cu perii

- fără perii brushles;

-universale -de c.a. :

-sincrone; -asincrone. Faţă de aceste tipuri constructive se mai întâlnesc servomotoare ce funcţionează după alte principii ce sunt caracteristice numai acestora,în această categorie intrând servomotoarele pas cu pas,piezoelecrtice,electrodinamice,etc.

1

Curs 3 Servosisteme

Servomotoare de c.c. cu perii

Se întâlnesc 3 varinte constructive:

Servomotorul cu rotorul în formă de tambur; Servomotorul cu rotorul în formă de pahar; Servomotorul cu rotor disc.

Servomotorul cu rotor tambur

Servomotorul cu rotor disc. Servomotorul cu rotor tambur Fig. 1 Constructiv, carcasa acestui servomotor se
Servomotorul cu rotor disc. Servomotorul cu rotor tambur Fig. 1 Constructiv, carcasa acestui servomotor se

Fig. 1

Constructiv, carcasa acestui servomotor se realizează din metal,prelucrarea realizându-se dintr-o singură prindere.La fel si scutul 8 astfel că toleranţele de asamblare şi montare să fie minime.

Excitaţia este realizată cu magneţi din pământuri rare pe bază de Teluriu, Alnico,magnetite,Stronţiu, Neobimium şi altele. Câmpurile coercitive ale acestor magneţi sunt extrem de mari,asigurând câmpuri de excitaţie foarte puternice.

Colectorul este realizat din aliaje de Cu şi Ni,iar periile din electrografit şi conţinut ridicat de Ag.

Rulmenţii utilizaţi sunt de construcţii speciale cu frecări şi zgomot minim. Estetotuşi servomotorul cu momentul de inerţie cel mai mare. El funcţionează până la turaţii de ordinul maxim 20 000 rot/min datorită greutăţii înfăşurărilor şi

2

Curs 3 Servosisteme

dificultăţilor de echilibrare.

Servomotorul cu rotorul în formă de pahar

Constructiv acesta se prezintă astfel:

în formă de pahar Constructiv acesta se prezintă astfel: Fig.2 Acest servomotor este realizat dintr-o carcasă
în formă de pahar Constructiv acesta se prezintă astfel: Fig.2 Acest servomotor este realizat dintr-o carcasă

Fig.2

Acest servomotor este realizat dintr-o carcasă 3 ce are prevăzuţi la interior magneţii permanenţi 7 magnetizaţi radial. Aceştia sunt realizaţi din materiale magnetice(pământuri rare,Co,Te,Sa,etc.) ce realizează câmpuri coercitive foarte puternice. Circuitul magnetic al acestor magneţi permanenţi ce formează câmpul de excitaţie este format din piesele polare 8 realizate din fier moale şi care servesc la închiderea circuitului magnetic.

Rotorul servomotorului este plasat pe arborele 1 şi este constituit din colectorul 4 şi înfăşurările indusului 6 . Particularitatea acestui servomotor constă în faptul că aceste înfăşurări(6) sunt realizate din conductoare înglobate

3

Curs 3 Servosisteme

de regulă într-o răşină epoxidică. Forma acestor înfăşurări este a unui cilindru. Acest rotor (cilindru ) se roteşte în întrfierul creeat între magneţii permanenţi(ce constituie un stator exterior 7) şi circuitul magnetic realizat din piesele polare 8 ce constituie un stator interior. Capetele înfăşurărilor sunt conectate la colectorul 4 pe care calcă periile 5.

Rotorul se roteşte în carcasa servomotorului datorită rulmenţilor 2. Rezultă deci că ,spre deosebire de un motor clasic de c. c.,în cazul acestui servomotor, înfăşurările indusului nu sunt plasate în crestăturile unui miez magnetic ci sunt “în aer”. Rezultă de aici că inductivitatea indusului acestui servomotor este foarte mică, constanta de timp electromagnetică T a = L a r a rezultand foarte mică.

Deasemeni , momentul de inerţie J este foarte mic J = m r 2 deoarece masa indusului(a rotorului) este foarte mică, neavând fier, iar raza r a acestuia este de asemenea mică (de ordinul a maxim 30÷40 mm).

Constantele de timp rezultate în final(constanta de timp electromagnetică şi cea mecanică) sunt deasemenea mici.

T m =

Jr a

k N 2 ;

J mic , k N mare T em mică

Dezavantajele acestui servomotor constau în aceea că este sensibil la şocuri mecanice,în procesul de fabricaţie trebuie să fie bine echilibrat (de regulă au nevoie de răcire forţată). Uzual constantele de timp sunt de ordinul milisecundelor până la maxim câteva zeci de milisecunde.

Servomotorul cu rotorul disc

de timp sunt de ordinul milisecundelor până la maxim câteva zeci de milisecunde. Servomotorul cu rotorul

Fig.3

4

Curs 3 Servosisteme

Rotorul servomotorului este realizat dintr-un disc din răşină epoxidică în care sunt înlobate înfăşurările indusului. Acest disc este solidar cu arborele 1.

Către centrul discului este realizat colectorul din lamelele ce formează înfăşurarea. Pe acest colector calcă periile 3. Periile sunt plasate axial şi nu radial ca la motorul de c. c. obisnuit ,de unde şi denumirea de servomotor cu întrefier axial.

Câmpul de excitaţie este realizat cu ajutorul unor magneţi permanenţi 7 cu magnetizare axială şi plasaţi pe inelele feromagnetice 8 . Pe capătul dinspre rotor există piesele polare 6 ce au rolul de a uniformiza câmpul magnetic în întrefier.

Ca şi la servomotorul cu rotor cilindric,întrefierul este dublu şi relativ mare, rezultând perfomanţe energetic mai slabe.

Se constată că şi la acest servomotor lipseşte fierul de pe indus, rezultând de aici moment de inerţie şi inductivităţi mici. Grosimea discului nu depăşeşte 3÷4 mm , rezultând de aici o bună ventilaţie a conductoarelor,motiv pentru care densităţile de curent adoptate sunt ridicate de odinul a 30÷40 A/mm2 , iar de multe ori ventilaţia este forţată.

Faţă de servomotorul cu rotor cilindric ,datorită diametrului relative mare al discului,aceste servomotoare sunt caracterizate de o sensibilitate crescută la şocuri şi vibraţii.

La toate tipurile de servomotoare,periile sunt din electrografit cu conţinut mare de Cu şi Ag. Rulmenţii sunt de construcţie specială cu frecări interne foarte mici şi care asigură în acest fel o tensiune de dezlipire foarte mică.

Regimul staţionar. Caracteristici statice ale servomotoarelor de c.c.

Întrucât

servomotoarele

de

c.c.

au

excitaţia

realizată

cu

magneţi

permanenţi,comanda se realizează numai pe circuitul indusului.

Comanda pe circuitul indusului se poate realize în 2 moduri:

- Comanda cu tensiune continuă în timp şi variabilă în amplitudine; - Comanda constantă în amplitudine dar discontinuă în timp(comanda în impulsuri);

5

Curs 3 Servosisteme

Comanda continuă în timp(fig. 4):

Curs 3 Servosisteme Comanda continuă în timp(fig. 4): Aplicand stationar Fig.4 teorema a-II-a a lui Khirchoff

Aplicand

stationar

Fig.4

teorema a-II-a

a lui Khirchoff pe circuitul indusului,

 = U c

k

N

U c = E raI c

E = k N ;M = k N I c

r a

k

n

I c caracteristica electromecanică

 = U c r

k

N

k

M

a N 2 caracteristica mecanică

în regim

Plecând de la expresia caracteristicii mecanice definim:

 = U c ∈ [ 0,1 ]− factor de semnal

U cN

Înlocuind în expresia caracteristicii mecanice

U cN

k N

 = k U cN N

r a k

N 2 M

(*)

=  0 viteza de mers în gol ideală

Definim ca mărimi de bază într-un sistem de unităţi relative mărimile:

0 viteza de mers in gol ideala si k N 2 0 = M p cuplul de pornire sau de scurtcircuit r a

Vom defini de asemenea :

viteza relativa  =

0

si cuplul relativ  = M

M p

6

Curs 3 Servosisteme

Împărăţind cu 0 expresia caracteristicii mecanice devine  =  −  si reprezintă expresia familiilor caracteristicilor mecanice si de reglaj in unităţi relative ale servomotorului de c.c.

 = f    pentru  = constant familia caracteristicilor mecanice în unităţi relative  = f    pentru  = constant expresia familiei caracteristicilor de reglaj.

− expresia familiei caracteristicilor de reglaj.  = f    pt.  = constant

 = f    pt.  = constant d d =− 1 si  = f    pt.

 = constant

d  = 1

d

Se

defineşte

coeficientul

amplificării statice d

d .

de

amortizare

internă

dν

dμ

şi

coeficientul

la încărcare zero   = 0 sau M = 0 ,caracteristica mecanică

nu trece prin origine ci este deplasată mai jos cu o mărime ce caracterizează tensiunea de dezlipire U d .

În realitate chiar

U d tensiunea de dezlipire are valori de până la 5 % din tensiunea de comandă nominală.

realitate chiar U d − tensiunea de dezlipire are valori de până la 5 % din

7

Curs 3 Servosisteme

Puterea de comandă :

P c = U c I c

Din expresia caracteristicii electromecanice:

P c = U c

=

U c

k

N

r a

I c

k

N

I

c = U c k N

r a

U

c k N

r a

=  U cN

U cN k N

r a

=  U cN

U cN

U cN k N

k

N = U cN 2   −  

r a

r a

U cN

2

= P ck putere de comandă de scurtcircuit

r a care se consideră mărime de bază la care se raportează puterea de comandă

p c =    −   în unităţi relative

se obtin 2 familii de caracteristici:

p c = f    , pt  = constant p c = f    , pt.  = constant

constant p c = f    , pt.  = constant p c =

p c = f    pentru  = constant

Puterea mecanică:

p c = f    pentru = constant

P

m = M în unitati absolute

p

m =   în unităţi relative p m =    −  

unităţi relative  p m =    −   p m = f

p m = f    pentru  = constant

8

p m = f    pentru  = constant

Curs 3 Servosisteme

p m =   −  2

Pentru a afla maximul funcţiei p m = f    , se calculează derivata

d p m

d

=  − 2  = 0

De aici rezultă că pentru obţine puterea mecanică maximă.

= 2

p

valoarea cuplului relativ pentru care se

m max = 2

4

9

Curs 4

Servosisteme

Comanda în impulsuri a servomotorului de c.c

Această metodă constă în aplicarea pentru perioade de timp scurte a tensiunii nominale pe indusul servomotorului.

timp scurte a tensiunii nominale pe indusul servomotorului. t p − timp de lucru t l

t p timp de lucru

t l timp de pauză ;

Definim : 1 = t l t l t p = T ∈[ 0,1 ] factor de semnal

2   1   l =−   p ;

t

l

t p = T ∈[ 0,1 ] factor de semnal  2   1 

Fig. 1

1

Curs 4

Servosisteme

Cu ajutorul comutatorului static CS 1 indusul servomotorului este conectat la reteaua de alimentare pentru un timp tl (timp de lucru). Pe durata acestui interval de timp,sub acţiunea curentului absorbit de servomotor,servomotorul dezvoltă cuplu astfel că, sub acţiunea acestuia, viteza ansamblului (servomotor+sarcină) creşte. După deschiderea comutatorului static CS 1 ,indusul servomotorului nu mai este alimentat,acesta nu mai dezvoltă cuplu, astfel că sub acţiunea cuplului rezistent viteza va scădea.

Aceste conectări şi deconectări de la reţeaua de alimentare se realizează cu frecvenţe de ordinul sutelor sau chiar miilor de Hz, comutatorul static numindu-se Chopper(Hacheure).

Este absolut necesar ca pe perioada de pauză viteza sistemului să scadă cu valoarea   p . Egalitatea celor două variaţii ale vitezei   l şi   p fac ca în final servomotorul să aibă o viteză medie cuprinsă între limitele max şi min . Variaţia vitezei între cele 2 limite se numeşte riplu şi este cu atât mai mare cu cât momentul de inerţie este mai mic. Cu cât momentul de inerţie este mai mare cu atât această variaţie de viteză se micşoreză, sistemul comportându-se ca un integrator mecanic.

Dacă din diverse motive(cuplul static activ cu acelaşi sens de acţiune cu al mişcării)   p nu este egal cu   l (nu avem reducere de viteză pe perioada de pauză) este necesară frânarea electrică. În acest sens se introduce un al doilea comutator static CS 2 ce funcţionează în contratimp cu primul , scurtcircuitând pe durata timpului de pauză indusul cu ajutorul rezistenţei R fd . Se realizează în acest fel o frânare dinamică sub acţiunea căreia viteza scade pe durata timpului de pauză.

Se defineşte factorul de semnal ca fiind raportul dintre timpul de lucru şi perioada de choppare. Are valori cuprinse în intervalul [0,1] ,cazurile limită fiind:

t l = 0 niciodata servomotorul nu este conectat la reţea ε = 0 t l = T când servomotorul este alimentat continuu la reţea ε = 1

Între aceste 2 extreme există o infinitate de valori ce conduc la ideea unui reglaj de viteză cu gamă foarte mare.

Funcţionarea servosistemului este bazată pe ecuaţia de mişcare:

m m s = J d dt

2

Curs 4

Servosisteme

Din relatiile de definire ale vitezei relative şi cuplului relative

 = şi  = M

0

M k

putem exprima relaţia anterioară în unitaţi relative:

 −  s = J 0 M k

 −  s = J  0 M k

d

dt

= T M

d

dt

Unde J 0 = T m constantă mecanică de timp M k

Trecând la creşteri finite în jurul unui punct de funcţionare staţionar rezultă:

 −  s = T M

 

t

pe durata timpului de pauză t p :   p = s T M

t p

pe durata timpului de lucru t l :   l = s t l ; T M

Pe durata timpului de pauză cuplul motor este zero. Punând condiţia ca

  l =−   p ⇒ =  s

t p t l

= s

t l

Plecând de la expresia caracteristicilor mecanice şi de reglaj

 =  −  ;  = U a = 1;  = s

U N

= 1 s

de aici rezultă 2 familii de caracteristici:

familia caracteristicilor mecanice  = f   s ;  = ct. familia caracteristicilor de reglaj  = f    ; s = ct.

3

Curs 4

Servosisteme

Curs 4 Servosisteme caracteristici mecanice  = f   s  ; = ct. caracteristici

caracteristici mecanice  = f   s ; = ct.

caracteristici

de reglaj  = f    ; s = ct.

k ai = d d s

0 Coeficientul de amortizare internă este negativ

caracteristicile mecanice fiind stabile.

k as = d d

Coeficientul amplificării statice variabil

Servosisteme cu servomotoare de c.c. cu comutaţie statică

Servomotorul de c.c. cu perii prezintă 2 dezavantaje majore legate de prezen ța colectorului:

1) uzura periilor ș i a colectorului datorită frecărilor;

2) prezența scânteilor la colector,scântei ce generează paraziț i radiofonici cu spectru foarte ridicat de frecven ță și cu implica ții defavorabile asupra circuitelor de curen ț i mici .

Eliminarea acestor paraziț i ce se transmit și prin re ț eaua de alimentare se realizează prin ecranarea servomotorului și a cablurilor de legătură și prin utilizarea de filtre trece jos (Fig. 2).

4

Curs 4

Servosisteme

Curs 4 Servosisteme Fig. 2 Cu toate acestea,circuitele de curen ț i slabi(amplificatoare) sunt perturbate de

Fig.

2

Cu toate acestea,circuitele de curenț i slabi(amplificatoare) sunt perturbate de funcț ionarea servomotoarelor cu colector. Servomotorul cu comutaț ie statică înlocuie ște colectorul cu ajutorul unor comutatoare electronice.

al servomotoarelor cu comutație statică este

următorul:

Principiul

constructiv

ț ie statică este următorul: Principiul constructiv Fig. 3 Senzorul de pozi ț ie este un

Fig. 3

Senzorul de pozi ție este un element esen țial al acestui servomotor,el comandând momentul în care curentul trebuie comutat de pe o poziț ie pe alta.

5

Curs 4

Servosisteme

Curs 4 Servosisteme Fig. 4 Fig. 5 Discul solidar cu arborele servomotorului este realizat din material

Fig. 4

Fig. 5

Discul solidar cu arborele servomotorului este realizat din material feromagnetic și prezintă o decupare ce va conduce la o modificare a reluctan ței magnetice a acestuia pe periferie (Fig. 4). Discul se rote ște odată cu rotorul servomotorului la o distan ț ă foarte mică de un circuit magnetic în formă de E. Pe miezul central este plasată înfă șurarea numită înfășurare de excitaț ie, iar pe cele două coloane laterale sunt 2 înfă șurări înseriate diferen ț ial (Fig. 5).

Atunci când discul feromagnetic acoperă integral miezul feromagnetic , fluxul variabil creeat de înfa șurarea de excitaț ie se divide în două fluxuri 1 și 2 care sunt egale și care vor da na ștere în cele 2 semiînfă șurări unor tensiuni electromotoare induse egale.

U 1, U 2 şi U ex = K W W f W numărul de spire f frecvenţa  − flux variabil

Tensiunea culeasă la bornele lui U c = 0 ;

Dacă discul se află cu porț iunea decupată deasupra miezului,cele 2 fluxuri devin inegale datorită faptului că fluxul 1 este mult mai slab din cauza faptului că liniile de camp se închid prin aer.

Tensiunile induse în cele 2 bobine nu vor mai fi egale,rezultând o diferen ță de tensiune nenulă la bornele U c . Această tensiune comandă un circuit electronic ce comută sec ț iile servomotorului. În general înfăşurarea de excitaţie este alimentată cu un curent de înaltă frecvenţă (Khz).

Func ț ional,dacă considerăm axa câmpului rotoric R produsă de magnetul permanent de pe rotor și axa câmpului magnetic statoric S corespunzător unei pozi ții momentane a rotorului,unghiul dintre ele fiind în acel

6

Curs 4

Servosisteme

moment ,asupra rotorului,ca urmare a forț elor de atracț ie unilaterală dintre cele 2 câmpuri apare un cuplu M de forma : M = k R S sin

un cuplu M de forma : M = k  R  S sin  Fig.

Fig. 6

Fluxul statoric este creat de curentul ce parcurge înfăș urarea.

Putem scrie deci:

unde:

M = k m I s sin

k m = constant determinată de valoarea lui k și a lui R = constant

Sub acț iunea acestui cuplu electromagnetic,viteza servomotorului va avea o varia ț ie periodică (în sinus) ,fenomen cunoscut sub numele de pompaj. Viteza servomotorului va oscila între o valoare max și o valoare min , ob ț inându-se o viteză medie.

= max −  min

med

dând valoare funcț iei de pompaj

Momentele când fluxul statoric se schimbă sunt determinate de traductorul de poziț ie. Momentul acesta este diferit faț ă de valoare de 90° a lui θ,momentul comuta ț iei alegându-se înainte sau după unghiul de comutaț ie natural cu un unghi θc numit unghi de comuta ție ce dă caracterul de comuta ție în avans sau intârziere de fază.

7

Curs 4

Servosisteme

M

= k m I s

c

2

2

sin c

2

cos   −  c

De regulă,servomotoarele de acest tip se construiesc cu 3 sau 4 secț ii.

Servomotoarele

moderne

utilizează

senzori

de

pozi ț ie

Hall,ele

fiind

utilizate pentru antrenarea discurilor de hard-disc în unită țile de calcul,la

imprimante,înregistratoare,etc.

asincrone.

Momentul lor de iner ț ie este mare datorită greutăț ii magnetului permanent.

Durata

lor

de

viată

este

asemănătoare

cu

a

motoarelor

8

Curs 5

Servosisteme

Comanda servomotorului de c.c. fără perii (Brushless)

Există servomotoare cu comuta ț ie static cu 3 până la 4 secț ii. Teoretic este de dorit ca numărul acestora să fie cât mai mare pentru reducerea riplului vitezei. Practic,cele 3 sau 4 secț ii sunt conectate în circuit închis (cazul înfă șurărilor conectate în triunghi sau patrulater) sau în circuit deschis (cazul secț iilor în stea sau cruce).

Triunghi

Poligon

secvenţă de comandă : T 1 T 2 ';T 2 T 3 ';T 3 T 1 ' . secvenţă de comandă : T 1 T 2 ';T 2 T 3 ';T 3 T 4 ';T 4 T 1 '

T 3 ';T 3 T 4 ';T 4 T 1 ' Stea Cruce . secvemţă de

Stea

3 ';T 3 T 4 ';T 4 T 1 ' Stea Cruce . secvemţă de comandă

Cruce

.

secvemţă de comandă :T 1 T 2 ';T 2 T 3 ';T 3 T 1 ' . secvenţă de comandă :T 1 T 2 ';T 2 T 3 ';T 3 T 4 ';T 4 T 1 ' .

. secvenţă de comandă : T 1 T 2 ';T 2 T 3 ';T 3 T
. secvenţă de comandă : T 1 T 2 ';T 2 T 3 ';T 3 T

1

Curs 5

Servosisteme

Secven ț a de comandă reprezintă succesiunea tranzistoarelor aflate înconduc ț ie la un moment dat. În cazul schemelor cu sec ț ii deschise s-au utilizat tranzistoare bipolare de comuta ț ie de tip PNP sau NPN iar sursa de alimentare este o sursă dublă sau sursă cu masă flotantă. Această succesiune este realizată de sezorii de poziț ie(în general senzori de tip Hall) ce sunt activa ți de câmpul magnetic al rotorului.

Regimul dinamic al

servomotoarelor de c.c.

În regimul variabil

ecua ț iile ce descriu funcionarea unui servosistem cu

servomotor de c. c.

sunt următoarele:

di a

u c = e r a i a L a

dt u c tensiunea de comandă aplicată indusului servomotoruui e tensiunea contraelectromotaore e = k   ;m = k i a

m = m s J d dt C fv  − ecuația mişcării m s cuplul static de frecări uscate Este cuplul util pe care trebuie să l învingă servomotorul

util pe care trebuie să − l învingă servomotorul  Fig. 1 Egalând cu cuplul electromagnetic

Fig. 1

Egalând cu cuplul electromagnetic al servomotorului

m = m s J d dt C fv  = k i a

i a =

m

s

C fv

k k

ω J

d

k dt

2

Curs 5

Servosisteme

Înlocuind

în

ecuaț ia

 = U c factor de semnal avem:

U N

U N = k    r k a m s

di

a

dt

pur

= C fv d

k dt

electrică

J

d 2

k

dt 2

a

sistemului, știind

r a C fv k

  J

r a d L a C fv d

k dt

k dt

J

L a d 2

k

dt 2

am

Împăr ț ind cu:

k r 0 = U k N

  0 =   r a m s 2 r a C fv k   2   J

k  

r a d L a C fv d

k   2

dt

k   2

dt

J

L a d 2

k   2 dt 2

Convenim să facem o serie de notaț ii:

Jr a

k

L a

r a

2 = T em [ s ]− constanta electromecanică de timp

= T e [ s ]− constanta electromagnetică de timp

J

C fv

= T m [ s ]− constantă mecanică de timp

definit

Împăr ț im cu 0 și considerand func ț ionarea în gol rezultă:

 =   r a m s

k   2 0

r a C fv

k   2

  J r a

k   2 r a m s

k   2 0

d

dt

=

L a C fv d

k   2

0

dt

r a C fv

k  

2  =  T em

T m

J

r

a

k   2 = T em

L a C fv

k   2

= TemTe

Tm

J

L

a

k   2 = TmTe ;

J L a

d 2

k   2 dt 2

Deasemeni vom considera în continuare funcț ionarea sistemului la o sarcină suficient de redusă încât amortizarea sistemului să fie dependentă de valorile mult mai mari ale cuplului determinat de frecarea vâscoasă.

 =   T Tm em  T em

d

dt

T e T em d

T m

dt

T e T em

d

2

dt 2

3

ecuația diferenț ială a vitezei relative.

Curs 5

Servosisteme

Pentru a putea studia regimul tranzitoriu(dinamic) în cazul comenzii pe circuitul indusului,va trebui să studiem natura rădăcinilor func ț iei de transfer. Func ț ia de transfer este raportul dintre transformata Laplace a mărimii de ie șire(a vitezei relative ) și transformata Laplace a mărimii de intrare(factorul de semnal α). Aplicăm transformata Laplace în condi ții ini țiale nule acestei ecua ții și vom

nota:

A s = L    ;N s  = L   

A s = N s  T em N s  T em sN s   T e T em sN s  T e T em s 2 N s

T m

T m

Ordonând termenii se ob ț ine:

A s  =[ 1T em   T em T e

T m

T em s T e T em s 2 ] N s T m

Func ț ia de transfer:

G s  = N A s s =

1

1 T em  T em T e T em s T e T em s 2

T m

T m

Analiza comportării sistemului se face studiind natura rădăcinilor ecua ț iei caracteristice,rezultând:

În cazul în care rădăcinile ecua ț iei caracteristice sunt complex conjugate sistemul se va comporta oscillator amortizat.

conjugate sistemul se va comporta oscillator amortizat. Dacă rădăcinile sunt reale ș i distincte,

Dacă rădăcinile sunt reale ș i distincte, servosistemul se va comporta ca un element aperiodic de ordinul 2.

4

Curs 5

Servosisteme

Dacă presupunem că regimul tranzitoriu electromagnetic este mult mai scurt decât cel tranzitoriu electromecanic T e T em astfel că în raport cu acesta să putem considera constanta electromagnetică 0(această estimare este fezabilă mai ales în cazul servomotorului cu rotor disc ce are o inductivitate a înfă șurărilor foarte mică,deci un Te foarte mic, dar o constantă T m relativ mare datorită diametrului discului). În această situa ț ie,funcț ia de transfer devine H(s):

H s =

1

T em s T em T m

1 este

a

unui

element

de

automatizare

de

ordinul

1

ce

corespunde unui răspuns aperiodic de ordinul 1. În cazul în care momentul de iner ț ie al sistemului este foarte mare, constanta de timp T m T em ,T em T m 0 ,func ț ia de transfer devine func ț ia unui

1

element integrator Q s = T em s la care varia ț ia în timp a vitezei este liniară.

Pentru date concrete ale unui servosistem cu servomotor de c.c.,calculându-se cu precizie constantele de timp, se poate simula răspunsul sistemului în cazul unei varia ț ii treaptă a factorului de semnal .

Scheme de comandă utilizate în cazul servosistemelor cu servomotor de c.c.

Asa cum am văzut,comanda unui servomotor de c.c. se poate realiza în două moduri:

- Comanda continuă

- Comanda în impulsuri;

D.p.d.v. al componentelor utilizate pentru comanda servomotorului,cea mai avantajoasă comandă este comnda în impulsuri deoarece elementul de comuta ț ie(în spe ț ă tranzistorul de comandă funcț ionează în 2 regimuri distincte:blocat sau saturat). Considerăm comanda relizată cu un transistor npn.

5

Curs 5

Servosisteme

Curs 5 Servosisteme Fig. 2 Fig. 3 Cea mai simplă schemă de comandă este schema unipolară

Fig. 2

Curs 5 Servosisteme Fig. 2 Fig. 3 Cea mai simplă schemă de comandă este schema unipolară

Fig. 3

Cea mai simplă schemă de comandă este schema unipolară în care tranzistorul de comandă T funcț ionează în comutaț ie,deci în regim blocat – saturat. În condiț iile în care tranzistorul este blocat ,tensiunea U CE este aproximativ tensiunea U c ,curentul prin tranzistor fiind total neglijabil. Rezisten ț a R b din bază are rolul de descărcare a sarcinii stocate în perioadele de comuta ț ie ș i preîntâmpină ambalarea termică a tranzistorului. În momentul în care în baza tranzistorului se injectează curentul i b tranzistorul se saturează,cădera de tensiune pe jonc țiunea colector-emitor la satura ție U CE sat 0,1 0,2 V , rezultând puteri de disipa ție la satura ție destul de mici(maxim de ordinul watt-ilor). Trecerea de la cele 2 stări(blocare –saturaț ie sau invers) se realizează într-un timp foarte scurt dictat de forma curentului i b și de timpul de comutaț ie

de forma curentului i b ș i de timpul de comuta ț ie propriu al tranzistorului.

propriu al tranzistorului. Cu cât acest timp este mai mic,cu atât puterea disipată pe durata acestui regim tranzitoriu este mai mică.

6

Curs 5

Servosisteme

Dacă considerăm func ț ionarea în impulsuri a servomotorului pe durata timpului de lucru tl ,indusului servomotrului I se aplică tensiunea U c .

Este valabilă în această situa ț ie ecuaț ia:

rezultând de aici că:

U c = e r a i a L a

di a

dt

i a = U c e

t t l

t t l

1 e T a  I a e T a este soluția

r a ecuației diferențiale a curentului pe circuitul indusului.

Curentul cre ște exponen ț ial de la valoarea Ia1 la valoarea Ia 2.

unde :

i a = U c e ra

t

1 e T a   I a i n e

t

T a

T a = L a r a I a2 valoarea de regim sta ț ionar

La expirarea lui tl tranzistorul se blochează,în inductivitatea indusului fiind înmagazinată însă o energie electromagnetică. Din acest moment, tensiunea U c = 0 ,la bornele indusului apărând o tensiune de autoinducție ce va genera un current pe circuitul format de indus și dioda D. Deci solu ț ia ecua ț iei diferen ț iale devine:

t

t

i a = e 1 e T a   I a2 e r a tat l ,t l t p ;t p timp de pauză

T

a

După expirarea timpului tp ,curentul ajunge la valoarea finală:

i a1 = r a e

1e

t − t l tp

T a   I a2 e

t − t l t p

T

a

În acest moment, energia înmagazinată în rotorul aflat în mișcare a fost disipată. Dioda D se nume ște doidă de nul sau de supresare. Pe lângă rolul de a disipa energia înmagazinată în inductivitatea servomotorului, ea mai are rolul de a proteja la străpungere jonc ț iunea colector-emitor a tranzistorului. Pentru realizarea unui sens de rotaț ie bidirec ț ional se utilizează montajul cu 2 tranzistoare complementare și sursă dublă (Fig. 5) sau montajul în punte (Fig.

4).

Primele 2 scheme sunt realizate cu tranzistoare bipolare, cea de-a treia fiind o

7

Curs 5

Servosisteme

schemă analogică într-o buclă de reglare a temperaturii,tranzistorul fiind în zona caracteristicilor liniare de func ț ionare. La ora actuală există circuite integrate de putere în tehnologie MOS ce con ț in pe lângă etajul final booster ș i elemente componente ale buclei de reglare.

ce con ț in pe lângă etajul final booster ș i elemente componente ale buclei de
ce con ț in pe lângă etajul final booster ș i elemente componente ale buclei de

Fig. 4

ce con ț in pe lângă etajul final booster ș i elemente componente ale buclei de

FIG. 6

FIG: 5

ce con ț in pe lângă etajul final booster ș i elemente componente ale buclei de

8

Curs 6 Servosisteme

Servosisteme cu servomotoare asincrone bifazate

Servomotoarele de c.c. prezintă dezavantajul de a avea o durată de funcț ionare limitată din cauza colectorului. Func ționarea lor deasemenea este înso ț ită de zgomot ș i emisie de paraziț i radiofonici tot din cauza colectorului. Din acest motiv, în aplica ț ii ce necesită o fiabilitate si anduran ț ă mecanică ridicată se preferă utilizarea servomotoarelor asincrone. Principiul de

funcț ionare al acestora este asemănător cu cel al motoarelor asincrone. În cazul servomotoarelor asincrone, câmpul învârtitor statoric poate fi creat de un sistem trifazat simetric (caz mai puț in utilizat în practică) sau de un sistem de tensiuni bifazat (cazul servomotorului asincron bifazat utilizat în sevosisteme). Din acest punct de vedere servomotorul asincron bifazat prezintă o serie de particularită ț i constructive și funcț ionale. Din punct de vedere constructiv se întâlnesc 2 tipuri de servomotoare si anume:

- servomotoare cu rotor neferomagnetic

- servomotoare cu rotor feromagnetic Constructiv un servomotor cu rotor neferomagnetic sau cu rotorul în formă de pahar se prezintă astfel:

sau cu rotorul în formă de pahar se prezintă astfel: 1 – rotorul; 3;6 - circuit

1 – rotorul;

3;6 - circuit magnetic exterior;

5- circuit magnetic interior;

8 – rulmenț i; 10 - arbore;

Fig. 1

2 - înfășurări de excitaț ie; 4 - înfășurare de comandă; 7 - carcasă; 9 - scut;

Particularitatea acestui servomotor constă în faptul că rotorul este de forma unui pahar confecț ionat din aluminiu cu pereț ii foarte sub ț iri (0,5÷0,8)mm

1

Curs 6 Servosisteme

maxim. Din acest motiv , acest servomotor este caracterizat de cele mai mici momente de iner ț ie și teniuni de dezlipire (de ordinul a 5%). Câmpul magnetic învârtitor din întrefierul servomotorului este realizat cu ajutorul a două înfă șurări de comandă respectiv de excita ț ie plasate în crestăturile unui circuit magnetic statoric interior, respectiv exterior, decalate cu

90°.

La servomotoarele de dimensiuni foarte mici aceste înfă șurări sunt amplasate numai în crestăturile statorului interior decalate spa ț ial cu 90°. Statorul interior în acest caz, are rolul numai de închidere a liniilor de câmp magnetic produs de stator. Deasemeni întrefierul acestui tip de servomotor este mare, rezultând de aici parametrii energetici, factor de putere ș i randament destul de modest. Faț ă de acest tip de servomotor, varianta cu rotor feromagnetic constă dintr-un rotor în formă cilindrică realizat din material feromagnetic, lipsindu-i statorul interior. Evident datorită greutăț ii mai mari a rotorui, momentul de inerț ie al acestora este mai mare.

rotorui, momentul de iner ț ie al acestora este mai mare. Fig.2 La ambele tipuri de

Fig.2

La ambele tipuri de servomotoare rezistenț a rotorului este mare datorită secț iunii mici și rezistivită ț ii crescute. Această rezistenț ă mare este necesară pentru realizarea unor caracteristici mecanice și de reglaj liniare, ”ajustarea” rezisten ț ei acestor rotoare realizându-se prin depunerea de cupru prin procedee galvanice sau vaporizare. Câmpul magnetic învârtitor statoric este realizat cu ajutorul celor 2 înfă șurări de comandă respectiv de excitaț ie. Acestea sunt plasate decalate spa ț ial cu 90° și parcurse de curen ț i alternativi decala ți cu 90°. Dacă tensiunile magnetomotoare create de ele sunt egale se ob ține, în întrefierul servomotorului, un câmp învârtitor circular (amplitudinea câmpului este constantă pe parcursul unei rotaț ii). Dacă una din condi ț iile prezentate nu este îndeplinită în sensul că unghiul dintre înfă șurări   90 ° sau unghiul de defazaj între curenț i   90 ° sau tensiunile magnetomotoare sunt diferite K e W e I e K c W c I c ,câmpul învârtitor

2

Curs 6 Servosisteme

devine eliptic în sensul că pe parcursul unei rotaț