UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA

Facultatea de Inginerie în Electromecanică,

Mediu şi Informatică Industrială

ŢOLESCU SILVIU

SERVOSISTEME
Suport de curs

2009
Curs 1 Servosisteme

Servosisteme
Servosistemele pot fi considerate ca sisteme de reglare automată la care
mărimea reglată (de ieşire) o constituie poziţia mecanică. Din aceeaşi categorie
fac parte şi anumite sisteme de reglare a vitezei în acţionările electrice.

Domeniul de aplicaţie al servosistemelor este vast, ele putând fi întâlnite:

- la maşinile unelte în cadrul sistemelor de avans sau de deplasare a
sculei aşchietoare sau a platoului unei maşini unelte ( de exemplu
platoul unei freze CNC);
- la echipamentele periferice ale tehnicii de calcul cum ar fi
servosistemele pentru deplasarea capetelor de imprimare sau de
deplasare a colilor de hârtie ale imprimantelor, la unităţile de disc
magnetic pentru deplasarea capetelor de citire, la echipamentele
CD , DVD , inscriptoare, cititoare, etc;
- în radionavigaţie, radiolocaţie, piloţi automaţi, tehnica militară,
aerospaţială;

Execuţia mişcării este realizată cu ajutorul unor servomecanisme acţionate

de servomotoare de puteri mici sau foarte mici, dar caracterizate de indicatori
cinematici de performanţă deosebiţi. Din punct de vedere al energiei absorbite
de servomotoarele de actionare, servosistemele pot fi:
- electrice, când utilizează energie electrică de alimentare. În acest
sens, servomotoarele utilizate pot fi: de curent continuu, de curent
alternativ, universale, pas cu pas. Acestea vor face obiectul cursului în
continuare;
- hidraulice, atunci când energia utilizată este energia hidraulică. Aceste
servosisteme se utilizeaza acolo unde sunt necesare forţe sau cupluri de
rotaţie considerabile dar caracterizate de viteze de execuţie mici (spre ex.
servosistemul de guvernare al cârmei unui vas). Servomotoarele
hidraulice axiale (cu mişcare de translaţie) se întâlnesc in literatură şi sub
denumirea de actuatoare sau verine;
- pneumatice, mult mai putin utilizate in servosisteme, dar prezentând
avantajul unor viteze de execuţie foarte mari (spre ex. servosistemele
roboţilor de sudură de pe liniile de fabricaţie a croseriilor din industria de
automobile);

1
Curs 1 Servosisteme

Din punct de vedere al informaţiei vehiculate,servosistemele pot fi:

- în circuit deschis, atunci când mărimea de ieşire (poziţia mecanică)

este dictată univoc de mărimea de intrare(mărimea de prescriere);
- în circuit inchis, când mărimea de ieşire şi mărimea de intrare se află
într-o relaţie biunivocă. Acesta este servosistemul cel mai răspandit,
avantajul său fiind dictat de faptul că execuţia mărimii de ieşire este
controlată cu ajutorul unor elemente senzoriale ce informează blocul
decizional (de comandă) asupra realizării comenzii prescrise;

Exemple de servosisteme:
Comanda unei antene de radiolocaţie

Să considerăm un servosistem pentru comanda unei antene de

radiolocaţie. În radiolocaţie, se utilizează antene de emisie-recepţie pentru
frecvenţe de regulă foarte înalte (peste 6 Ghz), caracteristica lor de
directivitatate fiind unidirecţională.

Caracteristica de directivitate a unei antene unidirectionale

2
Curs 1 Servosisteme

Caracteristica de directivitate a unei antene unidirectionale, este

caracterizată de un lob principal aflat pe direcţia de radiaţie a antenei şi o serie
de lobi secundari mult atenuaţi în comparaţie cu lobul principal şi dezaxaţi faţă
de acesta.
O caracteristică importantă o reprezintă de asemenea gradul de atenuare
faţă-spate care este foarte mare în cazul antenelor unidirecţionale. Lăţimea
lobului principal este suficient de mică astfel încât eficienţa ei este maximă
numai în condiţiile unei orientări riguroase după direcţia X-X'. O deviere de
ordinul fracţiunilor de grad poate duce la atenuarea completă a semnalului. Se
pune deci problema ca antena să poată fi pozitionată cu foarte mare precizie
după direcţia lobului principal X-X'.
Cel mai simplu mod de a realiza orientarea acestei antene este ca pilonul
pe care ea este montată să poată fi rotit cu ajutorul unui reductor R antrenat la
rândul său de un motor electric de c. c.(Fig.1). Pentru a realiza orientarea
(rotirea) antenei este suficient ca un operator uman să închidă contactele C
punând sub tensiunea de alimentare indusul motorului. În acest moment
motorul va dezvolta un cuplu ce va duce la rotirea antenei.

Deşi simplu,sistemul prezintă foarte multe dezavantaje:

- rotirea antenei se realizează de către un operator uman, durata
mişcării fiind determinată de timpul cât acesta ţine contactele C inchise.
Este foarte posibil ca din neatenţie operatorul să depăşească poziţia
dorită, motiv pentru care revenirea înapoi nu este posibilă, reajustarea
poziţiei neputându-se realiza decât după efectuarea unei rotaţii complete;
- operatorul uman va trebui să se afle în imediata vecinătate a antenei
pentru a o avea în câmpul său vizual;
- apropierea de poziţia dorită a antenei nu se poate realiza cu o
reducere a vitezei astfel că, deşi comanda de oprire este dată la
momentul optim, datorită inerţiei maselor aflate în mişcare,poziţia dorită
poate fi depăşită;

Din acest motiv se utilizează o variantă înbunătăţită la care se utilizează

un servomotor de c.c.montat într-o punte de contacte Cs si Cd cu ajutorul
cărora se poate realiza reversarea sensului (Fig 2). Schema prezintă aceleaşi
dezavantaje cu deosebirea că sensul de rotire al servomotorului poate fi
schimbat, permiţându-se astfel ca în cazul depăşirii poziţiei dorite, prin

3
Curs 1 Servosisteme

reversarea sensului de rotaţie, să se revină pe drumul cel mai scurt. Reductorul

R are rolul de a adapta (reduce ) viteza servomotorului la valori rezonabile
dictate de viteza cu care va trebui rotită antena.

Fig.1 Fig.2

Principalul dezavantaj al schemelor prezentate îl constituie imposibilitatea

reducerii vitezei motorului în momentul în care antena se apropie de poziţia
dorită. Pentru aceasta se poate adopta urmatoarea schemă(Fig.3).
În cadrul acestei scheme servomotorul de c.c. este alimentat între cursorul
unui potenţiometru de valoare Rp şi punctual median al unui divizor rezistiv
realizat cu rezistenţele R1, R2. R
R1=R2= p
2

Fig.3

Principiul de functionare este foarte simplu: atunci când cursorul

potenţiometrului se află exact la jumătatea cursei, tensiunea aplicată

4
Curs 1 Servosisteme

servomotorului U sm=0 . Dacă cursorul potenţiometrului este deplasat la borna

“+” a sursei de alimentare, tensiunea aplicată servomotorului U sm=Us/2 , iar
dacă este deplasat catre borna “-”, tensiunea aplicata servomotorului va tinde
catre U sm=−U s / 2 . Rezultă că servomotorul va trebui să fie ales cu tensiunea de
alimentare egală cu jumătatea tensiunii sursei U s .
Schema este net superioară celorlalte variante, deoarece viteza
servomotorului poate fi reglată continuu ( prin modificarea poziţiei cursorului
potenţiometrului)între valorile extreme: −max −− max .
Prezenţa operatorului uman se impune însă. Acesta, în functie de sensul
dorit al mişcării şi de viteza cu care doreşte să deplaseze antena va acţiona
asupra cursorului potenţiometrului. Această variantă mai prezintă un dezavantaj
legat de faptul că prin cele două divizoare resistive (potenţiometrul Rp şi
rezistenţele R1,R2) trebuie să circule un curent care se alege de obicei de 10 ori
mai mare decât . Aceasta conduce la un consum inutil de energie în
perioada cât antena este imobilă, rezistentele încălzindu-se datorită disipării de
energie. De asemeni, deplasarea cursorului potenţiometrului Rp va conduce la
funcţionarea sau oprirea servomotorului pentru poziţii diferite ale acestuia în
sensul că pornirea servomotorului se va realiza de la o anumită tensiune
numită tensiune de dezlipire. Dacă servomotorul se află în mişcare, tensiunea la
care acesta încă mai funcţionează este mai mică decât . Această diferenţă
este generată de componenta de frecări de inţepenire ce caracterizează
sistemul la trecerea de la starea de repaus la starea de mişcare. Ideal ar fi ca
această tensiune de dezlipire sa fie 0 sau cât mai mică posibil.
O variantă mult îmbunataţită este cea prezentată în continuare(Fig.4). În
această variantă se utilizează 2 potenţiometre caracterizate de aceeaşi
rezistenţa, potenţiometrul Pc, fiind potenţiometrul cu ajutorul căruia se
stabileşte direcţia dorită după care trebuie să se orienteze antena, iar
potenţiometrul Pa (ce pune in evidenţă unghiul de rotire al antenei) are
cursorul solidar cu pilonul antenei. Tensiunea culeasă de pe cursoarele celor 2
potenţiometre se numeşte tensiune de eroare  u şi se aplică unui amplificator
la ieşirea căruia este conectat servomotorul.
limt  ∞ u=lim t  ∞ U PR−U pa  0
U PR −tensiunea culeasă de pe cursorul potenţiometrului de prescriere P C
U PA−tensiunea culeasă de pe cursorul potenţiometrului P A

5
Curs 1 Servosisteme

Fig.4

Operatorul uman are misiunea de a prescrie (impune) o anumită direcţie

antenei, rotind în acest scop cursorul potenţiometrului Pc. De regulă, acest
potenţiometru are prevăzut un ac indicator ce se deplasează deasupra unei
scale gradate în grade. Când cursoarele celor 2 potenţiometre ocupă o aceeaşi
poziţie, eroarea de tensiune  u este zero, implicit tensiunea aplicată
servomotorului U sm este nulă.

U sm=k  u ; unde k = factorul de amplificare are valori foarte mari 

Avantajul acestei scheme constă în aceea că momentul încetării comenzii

nu mai este decizionat în mod subiectiv de aprecierea factorului uman. Precizia
cu care se realizează această orientare este determinată doar de precizia
elementelor componente.

6
Curs 1 Servosisteme

Schema bloc a acestui servosistem este următoarea:

 u=k U i −U R 

Fig.5

Se observă că această schemă structurală (Fig.5) este o schemă tipică

de element de automatizare la care mărimea de intrare este tensiunea U i iar
mărimea de reacţie este tensiunea U r . Cele 2 tensiuni sunt comparate de un
comparator C ce furnizează o tensiune de ieşire aplicată unui amplificator de
putere. Acesta alimentează servomotorul, care prin intermediul reductorului R,
pune în mişcare antena şi o dată cu aceasta cursorul potenţiometrului utilizat ca
senzor de poziţie.
De regula comparatorul C nu este o componentă distinctă, el găsindu-se
încorporat în ceea ce se numeşte regulator (R). .Regulatorul (Fig. 6) este cel
care implică legea după care se desfăşoară mişcarea. Aceasta este schema
bloc simplificată a unui servosistem prevăzut cu buclă de reacţie, reacţia în
acest caz fiind o relaţie simplă după poziţie. În cazul servosistemelor mai
pretenţioase se adoptă bucle de reacţie şi după viteză sau curent.

Fig. 6

7
Curs 1 Servosisteme

Potenţiometrul înregistrator

Să presupunem că se doreşte monitorizarea temperaturii într-un cuptor

electric utilizat pentru tratamente termice. Modul de evoluţie al temperaturii se
înregistrează pe o bandă de hârtie ce se deplasează cu viteză constantă prin
dreptul unei peniţe inscriptoare(Fig.7).

Fig. 7

Modalitatea cea mai simplă constă în a utiliza un termocuplu montat în

incintă şi un galvanometru de putere G al cărui ac indicator să fie prevăzut cu o
peniţa inscriptoare.
Dezavantajul principal constă în aceea că galvanometrul va trebui să
dezvolte un cuplu suficient de mare pentru a pune în mişcare peniţa inscriptoare
ce freacă pe coala de hârtie ce se deplasează cu viteza constantă v.
Termocuplul furnizează tensiuni de ordinul µV sau mV, energia furnizată
fiind în foarte multe cazuri insuficientă pentru punerea în mişcare a
echipamentului mobil al galvanometrului. Pentru aceasta se poate utiliza un
amplificator electronic care să amplifice tensiunea la intrare: .
Teoretic problema este simplă şi rezolvabilă. Practic însă nu este
dependentă numai de tensiunea la intrare ci şi de o serie de factori
perturbatori: offsetul reprezintă deriva tensiunii de ieşire faţă de valoarea zero a
intrării şi aceasta se datorează în principal dezechilibrelor dintre componentele
active sau pasive ale amplificatorului. Deriva termică conduce deasemeni la
“deplasarea“ tensiunii de ieşire chiar în condiţiile intrării scurtcircuitate.
Deasemeni variaţia tensiunii de alimentare conduce la variaţia mărimii de ieşire.

8
Curs 1 Servosisteme

În aceste condiţii se pune problema eliminării acestor factori perturbatori.

Rezolvarea constă în utilizarea unui servosistem numit potenţiometru
înregistrator.
Schema de principiu este următoarea:
U sm=k  u
 u=U T −U P 0

Fig. 8

Acest servosistem utilizează un servomotor de c.c. care, prin intermediul

unui reductor, pune în mişcare o curea danturată ce este solidară cu o peniţă
inscriptoare şi respectiv cu cursorul unui potenţiometru. Potenţiometrul este
prevăzut cu o priză mediană la care se conectează unul din terminalele
termocuplului. Mişcarea are loc când tensiunea furnizată de termocuplu este
diferită de tensiunea culeasă de pe cursorul potenţiometrului, situaţie în care
servomotorului i se aplică o tensiune a cărei mărime şi sens depinde de
mărimea şi de sensul erorii.
Servomotorul va antrena astfel peniţa inscriptoare şi cursorul
potenţiometrului până la anularea erorii. Mărimile perturbatoare prezentate
anterior, în această situaţie, nu pot conduce decât la modificarea amplitudinii
tensiunii aplicate servomotorului şi deci vitezei acestuia.
Cum procesele termice sunt caracterizate de constante foarte mari de
timp, viteza de răspuns a servomotorului este oricum incomparabil mai mare.
Important este că mişcarea acestuia încetează numai atunci când tensiunea
furnizată de termocuplu (T) este egalată de tensiunea culeasă de pe cursorul

9
Curs 1 Servosisteme

potenţiometrului.
Schema bloc corespunzătoare este tot o schemă caracteristică unui
sistem de reglare automată prevăzut cu buclă de reacţie după poziţie.

10
Curs 2 Servosisteme

Din analiza exemplelor prezentate se pote deduce schema bloc a unui

servosistem analogic(Fig. 1):

Fig.1
i ,  e - deplasările unghiulare impuse respectiv executate

coeficienţi
k p1 , k p2 - de scară ai elementelor senzoriale
utilizate(potenţiometre)
C - element de comparare
u - eroarea de poziţie
R - regulator ce impune legea după care se realizează deplasarea urmată
de amplificatorul de putere A
Întreg ansamblul poate fi considerat un element proporţional cu
coeficientul de transfer k A .
SM - servomotorul la ieşirea căruia se obţine viteza de rotaţie  SM
Red - reductor caracterizat de raportul de transmisie “i” şi de
randamentul “  ”
Reductorul antrenează obiectul supus poziţionării cu viteza ω s realizând
deplasarea executată θ e .
Această variantă analogică sau cu acţiune continuă prezintă o serie de
dezavantaje cum ar fi: precizie redusă, sensibilitate la interferenţele din partea
mediului, fiabilitate scăzută, eroare staţionară relativă mare, dificultăţi în
prelucrarea semnalelor analogice. Din acest motiv au apărut servosisteme de
tip hibrid, la care, între punctele A şi B se intercalează o prelucrare de tip
numeric digital (fig. 2 ).

1
Curs 2 Servosisteme

Fig. 2

În cadrul servosistemelor hibride,eroarea de poziţie  u este convertită cu

ajutorul unui convertor analog numeric într-un semnal digital, semnal ce este
prelucrat cu ajutorul unui microcontroler (microprocesor). Rezultatul acestei
prelucrări (tot un semnal digital) este reconvertit cu ajutorul convertorului
numeric analogic în semnal analogic.
Sistemul este mult mai performant, însa e ceva mai scump decât cel
anterior şi continuă să prezinte dificultăţi în adaptarea comenzii analogice a
puterii la comanda numerică.
Comanda numerică a puterii s-a putut realiza cu ajutorul servomotoarelor
pas cu pas. Utilizând acest tip de servomotoare, o deplasare oarecare poate fi
considerată ca însumare a unor deplasări foarte mici numite deplasări
incrementale.
Sistemele de comandă şi reglare a poziţiei utilizând deplasări icrementale
se numesc servosisteme incrementale de poziţionare.
În cadrul acestora prelucrarea semnalelor se utilizează digital, sistemul
putând funcţiona în buclă închisă sau în buclă deschisă utilizând servomotoare
pas cu pas.
Schema bloc a unui asemenea servosistem este următoarea(fig. 3):

Fig. 3

2
Curs 2 Servosisteme

În cadrul servosistemelor digitale tot circuitul informaţional vehiculează

semnale numerice pe magistrale de 16, 32 sau 64 de biţi, introducerea datelor,
prelucrarea şi informaţia asupra poziţiei fiind semnale numerice. Compararea se
realizează cu ajutorul unui bloc comparator (BC) digital, prelucrarea cu ajutorul
unui regulator numeric, iar poziţia realizată este pusă în evidenţă cu ajutorul
unui traductor incremental de poziţie. Acestea sunt servosistemele cele mai
performante , cunoscând la ora actuală o dezvoltare deosebită.
Modelul matematic al servosistemelor
Considerăm cazul unui servosistem analogic prevăzut cu servomotor de
c.c. Presupunem deasemeni că cele 2 elemente senzoriale de punere în
evidenţă a poziţiei sunt identice şi prezintă un acelaşi coeficient de scală k p (fig.
4).

Fig. 4

Fiind vorba de poziţionarea unui obiect (deplasarea acestuia) sistemul va

trebui să se comporte după ecuaţia de mişcare:
dω sm
m=ms J
dt

m - cuplul dezvoltat de servomotor

m s - cuplul pe care trebuie să-l învingă servomotorul şi este cauzat de
obiectul supus poziţionării
dω sm
J - cuplul dinamic
dt
J tot - momentul de inerţie total la arborele servomotorului

dω sm
- acceleraţia unghiulară
dt

3
Curs 2 Servosisteme

În cadrul servosistemelor, pentru acţionare se utilizează servomotoare.

Una din diferenţele majore dintre un motor clasic şi un servomotor este
liniaritatea caracteristicilor statice. Caracteristica mecanică a unui servomotor de
c.c. este o dreaptă cu panta negativă, caracterizată de viteza de mers în gol
ideal Ω 0 şi de cuplul de pornire M p .

Panta caracteristicii mecanice a servomotorului este α, rezultă că expresia

cuplului electromagnetic este:
m=M p− ctg =M p−C fvsm  sm=M p−i C fvsm  s
d
dar :  s = c este viteza sarcinii
dt
U k N
M p =k  N I p =k  N a k m U a unde : k m=
ra ra

Ua
I p= este singurul punct de pe caracteristica electromecanică în careeste valabilă legea lui Ohm
ra
r a−rezistenţa indusului
i−raportul de transmisie al reductorului randamentul transmisiei îl considerăm 1
dar :U a =k p k a i− c 
d c
m=k m k p k a i −c −i C fvsm
dt
m
Cuplul static s este format din două componente:
m s=m sum sv
m su −componenta utilă a cuplului static generată şi de frecările din lanţul cinematic
m sv−componenta de frecări vâscoase care apare la orice sistem aflat în mişcare
şi depinde liniar de viteză
m s=m su C fvsm  smC fvs  s
C fvs−coeficientul de frecări vâscoase a sarcini

4
Curs 2 Servosisteme

C fvs  sm d c
m s=m suC fvsm  sm =msu C fv  sm=m su C fv i
i i dt
C fvs
C fv =C fvsm  2
−componenta de frecări vâascoase
i
Cuplul dinamic:
d sm d 2
md =J tot = J tot i 2 c
dt dt
Js
unde : J tot = J sm 2
i
Înlocuind şi ordonând termenii rezultă:
d c d c d 2 c
k m k a k p  i− c −i C fvcm =msuC fv i J tot i
dt dt dt 2
2
d c d
J tot i 2
i C fvC fvsm  c k m k a k p c =k m k p k a i −m su
dt dt
c f =C fvC fvsm

Este o ecuaţie diferenţială de ordinul 2 care, în ipoteza că are coeficienţi

constanţi, este o funcţie liniară ce poate fi rezolvată prin metode analitice. Dacă
este neliniară rezolvarea se poate realize în jurul unui punct prin creşteri finite
mici.
Rezolvarea analitică se poate realiza aplicând transformata Laplace în
condiţii iniţiale nule. Prin condiţii iniţiale nule se înţelege faptul că obiectul supus
poziţionării se găseşte în originea sistemului de axe în care se realizează
mişcarea la momentul t=0 şi deasemeni sistemul este imobil (adică viteza este
nulă). De asemenea considerăm funcţionarea în gol m su=0 .
Pentru a simplifica relaţia se fac următoarele notaţii:

ΩN =
 k pkakm
J tot i
− pulsaţia proprie

Cf
ζ= − factor de amortizare
2J tot  N
Aplicând acum transformata Laplace în condiţii nule obţinem:
2

 s 2ζ  N s  c  s= N i s 
2 2
N
J tot i
Considerând componenta de frecări uscate m su negijabilă în raport cu
viteza (este constantă şi independentă de viteză) putem determina funcţia de

5
Curs 2 Servosisteme

transfer a sistemului:
1
N 2
 i  s J tot i
G s = = − funcţia de transfer a unui element aperiodic de ordinul 2
c  s Ω N s 2ζΩ N sΩ 2N
2

Răspunsul acestui sistem depinde de pulsaţia proprie şi de factorul de

amortizare. Trecând în domeniul timpului, răspunsul este de forma:
e t
N

 c t =1− 2
sin  1− 2  N tarc cos 
1−

Răspunsul la semnalul treaptă arătând de forma:

Se observă că amortizarea mărimii de ieşire se realizează cu atăt mai

repede cu cât factorul de amortizare este mai mare. Timpul de răspuns va fi cu
atat mai mic cu cât pulsaţia proprie este mai mare. Se observă că N şi 
depind de momentul de inerţie total J tot , de coeficienţii de scală k a , k p , k m , de
raportul de transmisie i şi de coeficientul de frecări vâscoase C f .

6
Curs 3 Servosisteme

Servomotoare

Servomotoarele sunt micromaşini electrice al căror principiu de

funcţionare este identic cu al maşinilor electrice dar care din punct de vedere
constructiv prezintă o serie de caracteristici specifice, aceasta din considerentul
de a realize anumiţi indici de performanţa solicitaţi de servosistem.Astfel,un
servomotor este caracterizat de următoarele caracteristici:
- Caracteristici mecanice şi de reglaj liniare în tot domeniul de funcţionare;
- Moment de inerţie cât mai redus posibil;
- Inductivităţi foarte mici astfel încât constantele electromagnetice de timp ale
acestora să fie cât mai mici;
- Reversibilitatea în funcţionare;
- Lipsa fenomenului de ambalare spontană,prin acest fenomen înţelegându-
se continuarea funcţionări unui motor atunci când comanda încetează;
- Rapoarte putere-greutate cât mai mari;
- Turaţii de funcţionare cât mai mari(zeci,sute de mii de rot/min);
- Funcţionare silenţioasă lipsită de zgomote şi vibraţii.

Functional servomotoarele se impart în următoarele categorii:

Servomotoare:
-de c.c.:
- cu perii
- fără perii brushles;
-universale
-de c.a. :
-sincrone;
-asincrone.
Faţă de aceste tipuri constructive se mai întâlnesc servomotoare ce
funcţionează după alte principii ce sunt caracteristice numai acestora,în această
categorie intrând servomotoarele pas cu pas,piezoelecrtice,electrodinamice,etc.

1
Curs 3 Servosisteme

Servomotoare de c.c. cu perii

Se întâlnesc 3 varinte constructive:

Servomotorul cu rotorul în formă de tambur;
Servomotorul cu rotorul în formă de pahar;
Servomotorul cu rotor disc.

Servomotorul cu rotor tambur

Fig. 1

Constructiv, carcasa acestui servomotor se realizează din metal,prelucrarea

realizându-se dintr-o singură prindere.La fel si scutul 8 astfel că toleranţele de
asamblare şi montare să fie minime.
Excitaţia este realizată cu magneţi din pământuri rare pe bază de Teluriu,
Alnico,magnetite,Stronţiu, Neobimium şi altele. Câmpurile coercitive ale acestor
magneţi sunt extrem de mari,asigurând câmpuri de excitaţie foarte puternice.
Colectorul este realizat din aliaje de Cu şi Ni,iar periile din electrografit şi
conţinut ridicat de Ag.
Rulmenţii utilizaţi sunt de construcţii speciale cu frecări şi zgomot minim.
Estetotuşi servomotorul cu momentul de inerţie cel mai mare. El funcţionează
până la turaţii de ordinul maxim 20 000 rot/min datorită greutăţii înfăşurărilor şi

2
Curs 3 Servosisteme

dificultăţilor de echilibrare.

Servomotorul cu rotorul în formă de pahar

Constructiv acesta se prezintă astfel:

Fig.2

Acest servomotor este realizat dintr-o carcasă 3 ce are prevăzuţi la

interior magneţii permanenţi 7 magnetizaţi radial. Aceştia sunt realizaţi din
materiale magnetice(pământuri rare,Co,Te,Sa,etc.) ce realizează câmpuri
coercitive foarte puternice. Circuitul magnetic al acestor magneţi permanenţi ce
formează câmpul de excitaţie este format din piesele polare 8 realizate din fier
moale şi care servesc la închiderea circuitului magnetic.
Rotorul servomotorului este plasat pe arborele 1 şi este constituit din
colectorul 4 şi înfăşurările indusului 6 . Particularitatea acestui servomotor
constă în faptul că aceste înfăşurări(6) sunt realizate din conductoare înglobate

3
Curs 3 Servosisteme

de regulă într-o răşină epoxidică. Forma acestor înfăşurări este a unui cilindru.
Acest rotor (cilindru ) se roteşte în întrfierul creeat între magneţii permanenţi(ce
constituie un stator exterior 7) şi circuitul magnetic realizat din piesele polare 8
ce constituie un stator interior. Capetele înfăşurărilor sunt conectate la colectorul
4 pe care calcă periile 5.
Rotorul se roteşte în carcasa servomotorului datorită rulmenţilor 2. Rezultă
deci că ,spre deosebire de un motor clasic de c. c.,în cazul acestui servomotor,
înfăşurările indusului nu sunt plasate în crestăturile unui miez magnetic ci sunt
“în aer”. Rezultă de aici că inductivitatea indusului acestui servomotor este
foarte mică, constanta de timp electromagnetică T a =L a r a rezultand foarte mică.
Deasemeni , momentul de inerţie J este foarte mic  J =m r 2 deoarece
masa indusului(a rotorului) este foarte mică, neavând fier, iar raza r a acestuia
este de asemenea mică (de ordinul a maxim 30÷40 mm).
Constantele de timp rezultate în final(constanta de timp electromagnetică
şi cea mecanică) sunt deasemenea mici.
Jr a
T m= ;
 k  N 2
J mic , k  N mare ⇒ T em mică

Dezavantajele acestui servomotor constau în aceea că este sensibil la

şocuri mecanice,în procesul de fabricaţie trebuie să fie bine echilibrat (de regulă
au nevoie de răcire forţată). Uzual constantele de timp sunt de ordinul
milisecundelor până la maxim câteva zeci de milisecunde.
Servomotorul cu rotorul disc

Fig.3

4
Curs 3 Servosisteme

Rotorul servomotorului este realizat dintr-un disc din răşină epoxidică în

care sunt înlobate înfăşurările indusului. Acest disc este solidar cu arborele 1.
Către centrul discului este realizat colectorul din lamelele ce formează
înfăşurarea. Pe acest colector calcă periile 3. Periile sunt plasate axial şi nu
radial ca la motorul de c. c. obisnuit ,de unde şi denumirea de servomotor cu
întrefier axial.
Câmpul de excitaţie este realizat cu ajutorul unor magneţi permanenţi 7 cu
magnetizare axială şi plasaţi pe inelele feromagnetice 8 . Pe capătul dinspre
rotor există piesele polare 6 ce au rolul de a uniformiza câmpul magnetic în
întrefier.
Ca şi la servomotorul cu rotor cilindric,întrefierul este dublu şi relativ mare,
rezultând perfomanţe energetic mai slabe.
Se constată că şi la acest servomotor lipseşte fierul de pe indus, rezultând
de aici moment de inerţie şi inductivităţi mici. Grosimea discului nu depăşeşte
3÷4 mm , rezultând de aici o bună ventilaţie a conductoarelor,motiv pentru care
densităţile de curent adoptate sunt ridicate de odinul a 30÷40 A/mm2 , iar de
multe ori ventilaţia este forţată.
Faţă de servomotorul cu rotor cilindric ,datorită diametrului relative mare al
discului,aceste servomotoare sunt caracterizate de o sensibilitate crescută la
şocuri şi vibraţii.
La toate tipurile de servomotoare,periile sunt din electrografit cu conţinut
mare de Cu şi Ag. Rulmenţii sunt de construcţie specială cu frecări interne foarte
mici şi care asigură în acest fel o tensiune de dezlipire foarte mică.

Regimul staţionar. Caracteristici statice ale servomotoarelor de c.c.

Întrucât servomotoarele de c.c. au excitaţia realizată cu magneţi

permanenţi,comanda se realizează numai pe circuitul indusului.
Comanda pe circuitul indusului se poate realize în 2 moduri:
- Comanda cu tensiune continuă în timp şi variabilă în amplitudine;
- Comanda constantă în amplitudine dar discontinuă în timp(comanda în
impulsuri);

5
Curs 3 Servosisteme

Comanda continuă în timp(fig. 4):

Fig.4

Aplicand teorema a-II-a a lui Khirchoff pe circuitul indusului, în regim

stationar
⇒ U c =EraI c
E=k  N  ; M =k  N I c
Uc ra
= − I −caracteristica electromecanică
k  N k n c
Uc raM
= − −caracteristica mecanică
k  N k  N 2
Plecând de la expresia caracteristicii mecanice definim:
Uc
= ∈ [0,1]− factor de semnal
U cN

Înlocuind în expresia caracteristicii mecanice ⇒

U cN ra
= − M (*)
k N k  N 2
U cN
=0−viteza de mers în gol ideală
k N
Definim ca mărimi de bază într-un sistem de unităţi relative mărimile:
k  N 2 0
0−viteza de mers in gol ideala si =M p−cuplul de pornire sau de scurtcircuit
ra
Vom defini de asemenea :
 M
viteza relativa = si cuplul relativ =
0 Mp

6
Curs 3 Servosisteme

Împărăţind cu 0 expresia caracteristicii mecanice devine =− si

reprezintă expresia familiilor caracteristicilor mecanice si de reglaj in unităţi
relative ale servomotorului de c.c.
= f  pentru =constant− familia caracteristicilor mecanice înunităţi relative
⇒ = f  pentru =constant −expresia familiei caracteristicilor de reglaj.

d d
= f  pt.=constant =−1 si = f  pt.=constant =1
d d

dν
Se defineşte coeficientul de amortizare internă dμ
şi coeficientul
d
amplificării statice d  .

În realitate chiar la încărcare zero =0 sau M =0 ,caracteristica mecanică

nu trece prin origine ci este deplasată mai jos cu o mărime ce caracterizează
tensiunea de dezlipire U d .
U d −tensiunea de dezlipire are valori de până la 5 % dintensiunea de comandă nominală.

7
Curs 3 Servosisteme

Puterea de comandă :
P c =U c I c
Din expresia caracteristicii electromecanice:
Uc I U −k  N 
= −r a c ⇒ I c = c
k N k N ra
U cN
 U cN −k  N 
U c −k  N  U cN −k N  U 2 −
k N
P c =U c =U cN = U cN = cN
ra ra ra ra
2
U cN
= P ck − putere de comandă de scurtcircuit
ra
care se consideră mărime de bază la care se raportează puterea de comandă
p c =−în unităţi relative
se obtin 2 familii de caracteristici:
p c = f  , pt =constant
p c = f  , pt.=constant

p c = f  pentru =constant p c = f  pentru =constant

Puterea mecanică:
P m =M  înunitati absolute
p m=înunităţi relative 
p m=−

p m= f  pentru =constant p m= f  pentru =constant

8
Curs 3 Servosisteme

2
p m=−
Pentru a afla maximul funcţiei p m= f  , se calculează derivata
d pm
=−2=0
d


De aici rezultă că pentru = 2 valoarea cuplului relativ pentru care se
obţine puterea mecanică maximă.
2
p m max =
4

9
Curs 4 Servosisteme

Comanda în impulsuri a servomotorului de c.c

Această metodă constă în aplicarea pentru perioade de timp scurte a

tensiunii nominale pe indusul servomotorului.

t p−timpde lucru
t l−timp de pauză ;
tl t
Definim : 1= = l ∈[0,1] factor de semnal
t lt p T
2 1
 l=−  p ;

Fig. 1

1
Curs 4 Servosisteme

Cu ajutorul comutatorului static CS 1 indusul servomotorului este conectat

la reteaua de alimentare pentru un timp tl (timp de lucru). Pe durata acestui
interval de timp,sub acţiunea curentului absorbit de servomotor,servomotorul
dezvoltă cuplu astfel că, sub acţiunea acestuia, viteza ansamblului
(servomotor+sarcină) creşte. După deschiderea comutatorului static CS 1
,indusul servomotorului nu mai este alimentat,acesta nu mai dezvoltă cuplu,
astfel că sub acţiunea cuplului rezistent viteza va scădea.
Aceste conectări şi deconectări de la reţeaua de alimentare se realizează
cu frecvenţe de ordinul sutelor sau chiar miilor de Hz, comutatorul static
numindu-se Chopper(Hacheure).
Este absolut necesar ca pe perioada de pauză viteza sistemului să scadă
cu valoarea   p . Egalitatea celor două variaţii ale vitezei  l şi   p fac ca în
final servomotorul să aibă o viteză medie cuprinsă între limitele max şi min .
Variaţia vitezei între cele 2 limite se numeşte riplu şi este cu atât mai mare cu
cât momentul de inerţie este mai mic. Cu cât momentul de inerţie este mai mare
cu atât această variaţie de viteză se micşoreză, sistemul comportându-se ca un
integrator mecanic.
Dacă din diverse motive(cuplul static activ cu acelaşi sens de acţiune cu
al mişcării)   p nu este egal cu  l (nu avem reducere de viteză pe perioada
de pauză) este necesară frânarea electrică. În acest sens se introduce un al
doilea comutator static CS 2 ce funcţionează în contratimp cu primul ,
scurtcircuitând pe durata timpului de pauză indusul cu ajutorul rezistenţei R fd .
Se realizează în acest fel o frânare dinamică sub acţiunea căreia viteza scade
pe durata timpului de pauză.
Se defineşte factorul de semnal  ca fiind raportul dintre timpul de lucru şi
perioada de choppare. Are valori cuprinse în intervalul [0,1] ,cazurile limită fiind:
t l=0−niciodata servomotorul nu este conectat la reţea ε =0
t l=T −când servomotorul este alimentat continuu la reţea ε=1
Între aceste 2 extreme există o infinitate de valori ce conduc la ideea unui
reglaj de viteză cu gamă foarte mare.
Funcţionarea servosistemului este bazată pe ecuaţia de mişcare:
d
m−ms= J
dt

2
Curs 4 Servosisteme

Din relatiile de definire ale vitezei relative şi cuplului relative

 M
= şi =
0 Mk
putem exprima relaţia anterioară în unitaţi relative:
0 d  d
−s= J =T M
M k dt dt
0
Unde J =T m−constantă mecanică de timp
Mk
Trecând la creşteri finite în jurul unui punct de funcţionare staţionar rezultă:

−s=T M
t

−s
pe durata timpului de pauză t p :  p= t
TM p
−s
pe durata timpului de lucru t l : l = t ;
TM l
Pe durata timpului de pauză cuplul motor este zero. Punând condiţia ca
t pt l s
 l =−  p ⇒ = s =
tl 

Plecând de la expresia caracteristicilor mecanice şi de reglaj

Ua 
=− ; = =1 ; = s
UN 

=1− s


de aici rezultă 2 familii de caracteristici:

familia caracteristicilor mecanice = f s  ; =ct.
familia caracteristicilor de reglaj = f  ; s=ct.

3
Curs 4 Servosisteme

caracteristici mecanice = f  s  ; =ct. caracteristici de reglaj = f  ; s=ct.

d
k ai = 0−Coeficientul de amortizare internă este negativ
d s

caracteristicile mecanice fiind stabile.

d
k as = −Coeficientul amplificării statice variabil
d

Servosisteme cu servomotoare de c.c. cu comutaţie statică

Servomotorul de c.c. cu perii prezintă 2 dezavantaje majore legate de

prezența colectorului:
1) uzura periilor și a colectorului datorită frecărilor;
2) prezența scânteilor la colector,scântei ce generează paraziți radiofonici
cu spectru foarte ridicat de frecvență și cu implicații defavorabile asupra
circuitelor de curenți mici .
Eliminarea acestor paraziți ce se transmit și prin rețeaua de alimentare
se realizează prin ecranarea servomotorului și a cablurilor de legătură și prin
utilizarea de filtre trece jos (Fig. 2).

4
Curs 4 Servosisteme

Fig. 2

Cu toate acestea,circuitele de curenți slabi(amplificatoare) sunt perturbate

de funcționarea servomotoarelor cu colector. Servomotorul cu comutație statică
înlocuiește colectorul cu ajutorul unor comutatoare electronice.
Principiul constructiv al servomotoarelor cu comutație statică este
următorul:

Fig. 3

Senzorul de poziție este un element esențial al acestui servomotor,el

comandând momentul în care curentul trebuie comutat de pe o poziție pe alta.

5
Curs 4 Servosisteme

Fig. 4 Fig. 5

Discul solidar cu arborele servomotorului este realizat din material

feromagnetic și prezintă o decupare ce va conduce la o modificare a reluctanței
magnetice a acestuia pe periferie (Fig. 4). Discul se rotește odată cu rotorul
servomotorului la o distanță foarte mică de un circuit magnetic în formă de E. Pe
miezul central este plasată înfășurarea numită înfășurare de excitație, iar pe
cele două coloane laterale sunt 2 înfășurări înseriate diferențial (Fig. 5).
Atunci când discul feromagnetic acoperă integral miezul feromagnetic ,
fluxul variabil creeat de înfașurarea de excitație se divide în două fluxuri 1 și
2 care sunt egale și care vor da naștere în cele 2 semiînfășurări unor tensiuni
electromotoare induse egale.
U 1, U 2 şi U ex =K W W f 
W −numărul de spire
f − frecvenţa
− flux variabil

Tensiunea culeasă la bornele lui U c =0 ;

Dacă discul se află cu porțiunea decupată deasupra miezului,cele 2 fluxuri
devin inegale datorită faptului că fluxul 1 este mult mai slab din cauza faptului
că liniile de camp se închid prin aer.
Tensiunile induse în cele 2 bobine nu vor mai fi egale,rezultând o
diferență de tensiune nenulă la bornele U c . Această tensiune comandă un circuit
electronic ce comută secțiile servomotorului. În general înfăşurarea de excitaţie
este alimentată cu un curent de înaltă frecvenţă (Khz).
Funcțional,dacă considerăm axa câmpului rotoric R produsă de
magnetul permanent de pe rotor și axa câmpului magnetic statoric S
corespunzător unei poziții momentane a rotorului,unghiul dintre ele fiind în acel

6
Curs 4 Servosisteme

moment  ,asupra rotorului,ca urmare a forțelor de atracție unilaterală dintre

cele 2 câmpuri apare un cuplu M de forma : M =k R S sin 

Fig. 6

Fluxul statoric este creat de curentul ce parcurge înfășurarea.

Putem scrie deci:
M =k m I s sin 

unde:
k m =constant determinată de valoarea lui k și a lui  R=constant

Sub acțiunea acestui cuplu electromagnetic,viteza servomotorului va avea

o variație periodică (în sinus) ,fenomen cunoscut sub numele de pompaj. Viteza
servomotorului va oscila între o valoare max și o valoare min , obținându-se o
viteză medie.
max−min
 =
med
dând valoare funcției de pompaj

Momentele când fluxul statoric se schimbă sunt determinate de traductorul

de poziție. Momentul acesta este diferit față de valoare de 90° a lui θ,momentul
comutației alegându-se înainte sau după unghiul de comutație natural cu un
unghi θc numit unghi de comutație ce dă caracterul de comutație în avans sau
intârziere de fază.

7
Curs 4 Servosisteme

c
2
M =k m I s cos−c 
c
sin
2

De regulă,servomotoarele de acest tip se construiesc cu 3 sau 4 secții.

Servomotoarele moderne utilizează senzori de poziție Hall,ele fiind
utilizate pentru antrenarea discurilor de hard-disc în unitățile de calcul,la
imprimante,înregistratoare,etc.
Durata lor de viată este asemănătoare cu a motoarelor asincrone.
Momentul lor de inerție este mare datorită greutății magnetului permanent.

8
Curs 5 Servosisteme

Comanda servomotorului de c.c. fără perii

(Brushless)

Există servomotoare cu comutație static cu 3 până la 4 secții. Teoretic

este de dorit ca numărul acestora să fie cât mai mare pentru reducerea riplului
vitezei.
Practic,cele 3 sau 4 secții sunt conectate în circuit închis (cazul
înfășurărilor conectate în triunghi sau patrulater) sau în circuit deschis (cazul
secțiilor în stea sau cruce).

Triunghi Poligon
secvenţă de comandă :T 1 T 2 ' ; T 2 T 3 ' ; T 3 T 1 ' . secvenţă de comandă :T 1 T 2 ' ; T 2 T 3 ' ; T 3 T 4 ' ;T 4 T 1 ' .

Stea Cruce
secvemţă de comandă :T 1 T 2 ' ; T 2 T 3 ' ; T 3 T 1 ' . secvenţă de comandă :T 1 T 2 ' ; T 2 T 3 ' ; T 3 T 4 ' ;T 4 T 1 ' .

1
Curs 5 Servosisteme

Secvența de comandă reprezintă succesiunea tranzistoarelor aflate

înconducție la un moment dat.
În cazul schemelor cu secții deschise s-au utilizat tranzistoare bipolare de
comutație de tip PNP sau NPN iar sursa de alimentare este o sursă dublă sau
sursă cu masă flotantă. Această succesiune este realizată de sezorii de
poziție(în general senzori de tip Hall) ce sunt activați de câmpul magnetic al
rotorului.

Regimul dinamic al servomotoarelor de c.c.

În regimul variabil ecuațiile ce descriu funcionarea unui servosistem cu

servomotor de c. c. sunt următoarele:

di a
u c =er a i a L a
dt
u c −tensiunea de comandă aplicată indusului servomotoruui
e−tensiunea contraelectromotaore
e=k  ; m=k i a
d
m=ms J C fv −ecuația mişcării
dt
ms −cuplul static de frecări uscate
 Este cuplul util pe care trebuie să−l învingă servomotorul 

Fig. 1

Egalând cu cuplul electromagnetic al servomotorului

d
m=ms J C fv =k i a
dt
m C J d
i a = s  fv ω
k k k  dt

2
Curs 5 Servosisteme

di a C fv d  J d 2 
= 
dt k  dt k  dt 2
Înlocuind în ecuația pur electrică a sistemului,știind că am definit
U
= c  factor de semnal  avem:
UN
r a ms r a C fv r a d  La C fv d  La d 2 
 U N =k    J  J
k k k  dt k  dt k  dt 2

Împărțind cu:
UN
k r 0=
k
r a ms 2 r a d  L a C fv d  La d 2 
 0 = r a C fv  k  J   J
k 2  k 2 dt  k 2 dt  k 2 dt 2
Convenim să facem o serie de notații:
Jr a
2
=T em [s ]−constanta electromecanică de timp
 k 
La
=T e [ s ]−constanta electromagnetică de timp
ra
J
=T m [s ]−constantă mecanică de timp
C fv
Împărțim cu 0 și considerand funcționarea în gol rezultă:
r m r C r a d  L a C fv d  La d 2 
= a 2 s  a fv2 J   J
 k  0 k   k 2 dt  k 2 dt  k 2 dt 2
ra m s
2
=0
 k  0
r a C fv T em
=
 k 2 Tm
ra
J =T em
k 2
La C fv TemTe
=
 k 2 Tm
La
J =TmTe ;
k 2
Deasemeni vom considera în continuare funcționarea sistemului la o
sarcină suficient de redusă încât amortizarea sistemului să fie dependentă de
valorile mult mai mari ale cuplului determinat de frecarea vâscoasă.
T em d  T e T em d 
2
d 
= T em  T e T em 2 −ecuația diferențială a vitezei relative.
Tm dt T m dt dt

3
Curs 5 Servosisteme

Pentru a putea studia regimul tranzitoriu(dinamic) în cazul comenzii pe

circuitul indusului,va trebui să studiem natura rădăcinilor funcției de transfer.
Funcția de transfer este raportul dintre transformata Laplace a mărimii de
ieșire(a vitezei relative  ) și transformata Laplace a mărimii de intrare(factorul
de semnal α).
Aplicăm transformata Laplace în condiții inițiale nule acestei ecuații și vom
nota:
A s =L ; N  s =L
T em T T
⇒ As =N  s  N  s T em sN  s e em sN s T e T em s 2 N  s
Tm Tm
Ordonând termenii se obține:
T em T T
A s =[1 T em  e em  sT e T em s2 ] N s 
Tm Tm
Funcția de transfer:
N  s 1
G s = =
A s  T T T
1 em T em e em  sT e T em s 2
Tm Tm
Analiza comportării sistemului se face studiind natura rădăcinilor ecuației
caracteristice,rezultând:
În cazul în care rădăcinile ecuației caracteristice sunt complex conjugate
sistemul se va comporta oscillator amortizat.

Dacă rădăcinile sunt reale și distincte, servosistemul se va comporta ca un

element aperiodic de ordinul 2.

4
Curs 5 Servosisteme

Dacă presupunem că regimul tranzitoriu electromagnetic este mult mai

scurt decât cel tranzitoriu electromecanic T e ≪ T em  astfel că în raport cu acesta
să putem considera constanta electromagnetică 0(această estimare este
fezabilă mai ales în cazul servomotorului cu rotor disc ce are o inductivitate a
înfășurărilor foarte mică,deci un Te foarte mic, dar o constantă T m relativ mare
datorită diametrului discului).
În această situație,funcția de transfer devine H(s):
1
H  s=
T este a unui element de automatizare de ordinul 1 ce
T em s em 1
Tm
corespunde unui răspuns aperiodic de ordinul 1.
În cazul în care momentul de inerție al sistemului este foarte mare,
constanta de timp T m ≫ T em , T em T m  0 ,funcția de transfer devine funcția unui
1
element integrator Q s = T s la care variația în timp a vitezei este liniară.
em

Pentru date concrete ale unui servosistem cu servomotor de

c.c.,calculându-se cu precizie constantele de timp, se poate simula răspunsul
sistemului în cazul unei variații treaptă a factorului de semnal  .

Scheme de comandă utilizate în cazul servosistemelor cu servomotor de

c.c.

Asa cum am văzut,comanda unui servomotor de c.c. se poate realiza în

două moduri:
- Comanda continuă
- Comanda în impulsuri;
D.p.d.v. al componentelor utilizate pentru comanda servomotorului,cea
mai avantajoasă comandă este comnda în impulsuri deoarece elementul de
comutație(în speță tranzistorul de comandă funcționează în 2 regimuri
distincte:blocat sau saturat).
Considerăm comanda relizată cu un transistor npn.

5
Curs 5 Servosisteme

Fig. 2 Fig. 3

Cea mai simplă schemă de comandă este schema unipolară în care

tranzistorul de comandă T funcționează în comutație,deci în regim blocat –
saturat.
În condițiile în care tranzistorul este blocat ,tensiunea U CE este aproximativ
tensiunea U c ,curentul prin tranzistor fiind total neglijabil. Rezistența Rb din bază
are rolul de descărcare a sarcinii stocate în perioadele de comutație și
preîntâmpină ambalarea termică a tranzistorului.
În momentul în care în baza tranzistorului se injectează curentul ib tranzistorul
se saturează,cădera de tensiune pe joncțiunea colector-emitor la saturație
U CE sat ∉0,1−0,2 V , rezultând puteri de disipație la saturație destul de mici(maxim
de ordinul watt-ilor).
Trecerea de la cele 2 stări(blocare –saturație sau invers) se realizează
într-un timp foarte scurt dictat de forma curentului ib și de timpul de comutație

propriu al tranzistorului. Cu cât acest timp este mai mic,cu atât puterea disipată
pe durata acestui regim tranzitoriu este mai mică.

6
Curs 5 Servosisteme

Dacă considerăm funcționarea în impulsuri a servomotorului pe durata

timpului de lucru tl ,indusului servomotrului I se aplică tensiunea U c .

Este valabilă în această situație ecuația:

di a
U c =er a i a L a
dt
rezultând de aici că:
t−tl t −t l
U −e − −
i a = c 1−e T I a e T este soluția
a a

ra
ecuației diferențiale a curentului pe circuitul indusului.
Curentul crește exponențial de la valoarea Ia1 la valoarea Ia 2.
−t −t
U c−e T T
ia = 1−e  I a i n e a a

ra
unde :
La
T a=
ra
I a2−valoarea de regim staționar
La expirarea lui tl tranzistorul se blochează,în inductivitatea indusului fiind
înmagazinată însă o energie electromagnetică. Din acest moment, tensiunea
U c =0 ,la bornele indusului apărând o tensiune de autoinducție ce va genera un
current pe circuitul format de indus și dioda D.
Deci soluția ecuației diferențiale devine:
−t −t
−e T T
ia = 1−e I a2 ea a

ra
t a t l ,t l t p ; t p −timp de pauză
După expirarea timpului tp ,curentul ajunge la valoarea finală:
t −t l tp t − t l t p
− −
−e Ta Ta
i a1 = 1−e I a2 e
ra

În acest moment, energia înmagazinată în rotorul aflat în mișcare a fost

disipată.
Dioda D se numește doidă de nul sau de supresare. Pe lângă rolul de a
disipa energia înmagazinată în inductivitatea servomotorului, ea mai are rolul de
a proteja la străpungere joncțiunea colector-emitor a tranzistorului. Pentru
realizarea unui sens de rotație bidirecțional se utilizează montajul cu 2
tranzistoare complementare și sursă dublă (Fig. 5) sau montajul în punte (Fig.
4).
Primele 2 scheme sunt realizate cu tranzistoare bipolare, cea de-a treia fiind o

7
Curs 5 Servosisteme

schemă analogică într-o buclă de reglare a temperaturii,tranzistorul fiind în zona

caracteristicilor liniare de funcționare.
La ora actuală există circuite integrate de putere în tehnologie MOS ce
conțin pe lângă etajul final booster și elemente componente ale buclei de
reglare.

Fig. 4 FIG: 5

FIG. 6

8
Curs 6 Servosisteme

Servosisteme cu servomotoare asincrone bifazate

Servomotoarele de c.c. prezintă dezavantajul de a avea o durată de

funcționare limitată din cauza colectorului. Funcționarea lor deasemenea este
însoțită de zgomot și emisie de paraziți radiofonici tot din cauza colectorului.
Din acest motiv, în aplicații ce necesită o fiabilitate si anduranță mecanică
ridicată se preferă utilizarea servomotoarelor asincrone. Principiul de
funcționare al acestora este asemănător cu cel al motoarelor asincrone.
În cazul servomotoarelor asincrone, câmpul învârtitor statoric poate fi creat
de un sistem trifazat simetric (caz mai puțin utilizat în practică) sau de un sistem
de tensiuni bifazat (cazul servomotorului asincron bifazat utilizat în
sevosisteme). Din acest punct de vedere servomotorul asincron bifazat prezintă
o serie de particularități constructive și funcționale.
Din punct de vedere constructiv se întâlnesc 2 tipuri de servomotoare si
anume:
- servomotoare cu rotor neferomagnetic
- servomotoare cu rotor feromagnetic
Constructiv un servomotor cu rotor neferomagnetic sau cu rotorul în
formă de pahar se prezintă astfel:

Fig. 1
1 – rotorul; 2 - înfășurări de excitație;
3;6 - circuit magnetic exterior; 4 - înfășurare de comandă;
5- circuit magnetic interior; 7 - carcasă;
8 – rulmenți; 9 - scut;
10 - arbore;

Particularitatea acestui servomotor constă în faptul că rotorul este de

forma unui pahar confecționat din aluminiu cu pereții foarte subțiri (0,5÷0,8)mm

1
Curs 6 Servosisteme

maxim. Din acest motiv , acest servomotor este caracterizat de cele mai mici
momente de inerție și teniuni de dezlipire (de ordinul a 5%).
Câmpul magnetic învârtitor din întrefierul servomotorului este realizat cu
ajutorul a două înfășurări de comandă respectiv de excitație plasate în
crestăturile unui circuit magnetic statoric interior, respectiv exterior, decalate cu
90°.
La servomotoarele de dimensiuni foarte mici aceste înfășurări sunt
amplasate numai în crestăturile statorului interior decalate spațial cu 90°.
Statorul interior în acest caz, are rolul numai de închidere a liniilor de
câmp magnetic produs de stator. Deasemeni întrefierul acestui tip de
servomotor este mare, rezultând de aici parametrii energetici, factor de putere și
randament destul de modest.
Față de acest tip de servomotor, varianta cu rotor feromagnetic constă
dintr-un rotor în formă cilindrică realizat din material feromagnetic, lipsindu-i
statorul interior. Evident datorită greutății mai mari a rotorui, momentul de inerție
al acestora este mai mare.

Fig.2

La ambele tipuri de servomotoare rezistența rotorului este mare datorită

secțiunii mici și rezistivității crescute. Această rezistență mare este necesară
pentru realizarea unor caracteristici mecanice și de reglaj liniare, ”ajustarea”
rezistenței acestor rotoare realizându-se prin depunerea de cupru prin
procedee galvanice sau vaporizare.
Câmpul magnetic învârtitor statoric este realizat cu ajutorul celor 2
înfășurări de comandă respectiv de excitație. Acestea sunt plasate decalate
spațial cu 90° și parcurse de curenți alternativi decalați cu 90°.
Dacă tensiunile magnetomotoare create de ele sunt egale se obține, în
întrefierul servomotorului, un câmp învârtitor circular (amplitudinea câmpului
este constantă pe parcursul unei rotații).
Dacă una din condițiile prezentate nu este îndeplinită în sensul că unghiul
dintre înfășurări 90 ° sau unghiul de defazaj între curenți 90 ° sau
tensiunile magnetomotoare sunt diferite K e W e I e ≠K c W c I c ,câmpul învârtitor

2
Curs 6 Servosisteme

devine eliptic în sensul că pe parcursul unei rotații amplitudinea nu mai este

constantă.
Dacă =0 sau =0 sau I c=0, I e =0 , câmpul din întrefier va fi un
câmp pulsator, nu va mai fi un câmp circular, deci servomotorul nu produce
cuplu.

Producerea unui câmp magnetic învârtitor cu ajutorul a 2 înfășurări

decalate spațial cu 90° și parcurse de curenți decalați cu 90°.
Să considerăm înfăsurările de comandă și excitație realizate din 2
semiînfășurări înseriate. Începuturile înfașurărilor sunt marcate cu *.

Câmpul rezultant CR este produs de interacțiunea dintre câmpurile

magnetice pulsatorii produse de cele 2 înfășurări de comandă și excitație.
Dacă tensiunile magnetomotoare sunt egale în sensul că w e =w c
(numărul de spire al înfășurării de excitație=numărul de spire al înfășurării de
comandă), kw e =kwc (factorii de bobinaj sunt egali) înfășurările sunt decalate cu
unghiul =90 ° , iar curenții i c si i e sunt decalați cu unghiul =90 °

3
Curs 6 Servosisteme

câmpul învârtitor este circular.

Sub acțiunea acestuia și în funcție de sensul lui de rotire,rotorul
servomotorului se va roti în acelaș sens și cu maxim de viteză.
Celălalt caz extrem despre care am vorbit este cazul câmpului pulsator din
întrefierul servomotorului,câmp ce nu produce cuplu, rotorul fiind imobil.
Între cele 2 extreme, câmpul rezultant din întrefier poate fi un câmp eliptic
ce este caracterizat de amplitudine variabilă pe parcursul unei rotații.
O rotație completă a câmpului învârtitor se realizează pe durata unei
perioade a curenților ce parcurg înfășurările.
1 1
T= = =20 ms ⇒ într-o secundă se realizează 50 de rotații iar într-un minut
f 50
60f
3000 rotații, la frecvenţa de 50 Hz şi turaţia de sincronism n s= p . Aceste
servomotoare lucrează în general la frecvenţe mai mari de 50 Hz (100 ...200
Hz).
Câmpul învârtitor eliptic provine deci din 2 câmpuri învârtitoare circulare ce
se rotesc în sensuri contrare și au amplitudini diferite.
Să definim aceste câmpuri ca fiind:
- câmp direct, cel ce coincide cu sensul de rotaţie al rotorului și care având
sens identic cu mișcarea îl putem considera cuplu motor;
- câmp invers ce acționează în sens opus mișcării, fiind un cuplu de
frânare.
Dacă amplitudinea celor 2 câmpuri ar fi egală, câmpul rezultant va fi un
câmp pulsator ce nu va produce cuplu de rotire.
Rezultă deci, că mișcarea poate fi mai rapidă sau mai lentă în condițiile
unui aceluiași cuplu static la arbore în funcție de mărimea celor 2 câmpuri
învârtitoare. Modificând ponderea acestora în expresia câmpului învârtitor
rezultant putem modifica viteza servomotorului.
Rezultă deci că reglarea de viteză a servomotorului asincron bifazat se
reduce de fapt la modificarea gradului de elipticitate a câmpului.
Funcționarea servomotorului asincron bifazat poate fi explicată pornind de
la funcționarea unui motor asincron trifazat care, în urma întreruperii unei faze
va funcționa în regim nesimetric.
Sistemul trifazat simetric, în urma intreruperii unei faze devine un sistem
trifazat nesimetric ce poate fi descompus în 3 câmpuri electrice simetrice. Este
vorba de un câmp de succesiune directă, unul de succesiune inversă și un
câmp homopolar (câmp pulsator).
Se presupune că la arborele motorului avem un cuplu static Ms .
După întreruperea fazei, în primele momente datorită inerției, viteza

4
Curs 6 Servosisteme

sistemului rămâne aceeași, punctul de funcționare se deplasează pe

caracteristica rezultantă observându-se că cuplul motor (de pe caracteristica
rezultantă) la aceeași viteză este mai mic decât cuplul static, rezultând un
proces de decelerare astfel că viteza sistemului se va stabiliza in punctul A',
sistemul continuând să funcționeze cu viteza Ωs .
O asemenea situație care echivalează cu încetarea comenzii este
incompatibilă cu funcționarea unui servomotor (la încetarea comenzii acesta
trebuie să oprească, mișcarea trebuie să înceteze).
Fenomenul în urma căruia mișcarea continuă la încetarea comenzii se
numește fenomen de ambalare spontană.
Pentru eliminarea fenomenului de ambalare spontană, constructiv
servomotiarele asincrone bifazate prezintă rezistențe ale rotorului suficient de
mari pentru ca alunecarea critică să aibă valori de ordinul 2 sau 3.
C R−caracteristica rezultantă

5
Curs 6 Servosisteme

Astfel dacă rezistenţa rotorică a motorului este mai mare, în urma

întreruperii fazei, câmpul rezultant M' rez este rezultatul acţiunii celor două
câmpuri – direct md' = f(ω) şi invers mi' = f(ω), caracterizate de alunecări critice
mari. În această situaţie punctul de funcţionare se va deplasa de la A în A'', pe
caracteristica mecanică rezultantă unde cuplul motor este negativ, astfel că sub
acţiunea acestuia mişcarea va inceta.

6
Curs 7 Servosisteme

Comanda servomotoarelor asincrone bifazate

Comanda servomotoarelor asincrone bifazate constă în multitudinea de

procese ce au loc în vederea realizării regimurilor de pornire,reglare de viteză și
frânare.
Procesele cele mai des întâlnite sunt legate de reglarea de viteză. În mod
special în cazul servomotorului asincron bifazat reglarea de viteză, în ipoteza
unui cuplu static pasiv şi constant la arbore, se realizează modificând ponderea
celor două câmpuri, direct – motor şi invers – frână, deci prin modificarea
gradului de elipticitate a câmpului magnetic învârtitor din întrefier.
Modificarea formei câmpului învârtitor se poate realiza prin mai multe
metode:

Comanda în tensiune

Schema de principiu a comenzii este urmatoarea:

Fig. 1

sin =1
sin =1
=U c /U ex [0,1 ]
=0⇒ câmp pulsatoriu
0,1⇒câmp eliptic
=1 ⇒ câmp circular

În cazul acestei comenzi defazajul între curentul de excitatie şi cel de

comandă este de 90 ˚ sin =1 , unghiul dintre înfăşurările de exicitaţie şi
comandă este de 90 ˚ sin =1 şi se defineşte factorul de semnal =U c /U ex
aparţinând domeniului închis [0,1]. Tensiunea de comandă poate fi modificată cu
ajutorul potenţiometrului P.

1
Curs 7 Servosisteme

În această situaţie se obţine:

pentru =0rezulta câmp pulsatoriu în întrefier (sub actiunea acestuia SM nu

dezvoltă cuplu de rotaţie);
pentru ∈[0,1]⇒ câmp învârtitor eliptic (pentru o sarcină constantă la
arbore, viteza poate fi modificată între 0 si viteza maximă);
pentru =1⇒ câmp circular (pentru care se obţine viteza maximă);

Evident, în condiţiile unui cuplu static pasiv şi constant la arbore, câmpul

învârtitor circular va determina cea mai mare viteză de funcţionare a
servomotorului.

Comanda în fază

Schema de principiu a comenzii este urmatoarea:

Fig.2

sin =1
=1
sin [0,1]
sin =0 ⇒câmp pulsatoriu
sin  0,1⇒ câmp eliptic
sin =1⇒ câmp circular

În această situaţie sin =1 unghiul dintre înfăşurări este de 90 ˚ .Factorul

de semnal este =1 dacă amplitudinea tensiunii de comandă este egală cu
amplitudinea tensiunii de excitaţie . Factorul de semnal este sin  , obţinându-
se:

2
Curs 7 Servosisteme

pentru =0 ⇒ câmp pulsatoriu în întrefier (SM nu dezvoltă cuplu);

pentru sin ∈0,1⇒ câmp eliptic (viteza poate fi modificată intre 0 şi viteza
maximă pentru o sarcină constantă);
pentru sin =1⇒ câmp circular (pentru care se obţine viteza maximă);

Comada prin modificarea unghiului dintre înfăşurări

Această metodă poate fi aplicată numai servomotoarelor de puteri mai

mari prevăzute cu stator interior bobinat. La aceste servomotoare, prin rotirea
statorului interior în raport cu statorul exterior se poate modifica unghiul dintre
înfăşurări.

Schema de principiu:

Fig. 3

=1
sin =1
sin [0,1]
sin =0⇒ câmp pulsatoriu
sin 0,1⇒câmp eliptic
sin =1⇒ câmp circular

pentru sin =0 ⇒ câmp pulsatoriu (SM nu dezvoltă cuplu);

pentru sin ∈0,1⇒ câmp eliptic (viteza poate fi modificată între 0 şi viteza
maximă pentru o sarcină constantă);
pentru sin =1⇒ câmp circular;

Faţă de aceste 3 metode fundamentale mai există o metodă mixtă bazată

pe modificarea defazajului dintre curenţii de comandă si de excitaţie şi
modificarea de amplitudine.

3
Curs 7 Servosisteme

Schema de principiu:

Fig.4

Această metodă se realizează în cazul unor comenzii mai puţin

pretenţioase utilizându-se o reţea monofazată de c.a. Cu ajutorul
condensatorului C se realizează o defazare între curentul de excitaţie şi
curentul de comandă, iar cu ajutorul potenţiometrului P se poate modifica
amplitudinea curentului de comandă în raport cu cel de excitaţie.
Principalul dezavantaj al metodei constă in aceea că defazajul introdus de
condensatorul C este dependent de sarcina servomotorului.

Caracteristicile mecanice si de reglaj

ale servomotorului asincron bifazat

Pentru a putea determina expresia acestor caracteristici vom pleca de la

ideea că servomotorul asincron bifazat poate fi privit ca un motor trifazat
alimentat nesimetric (cu 2 faze).
Pe una din faze se presupune că aplicăm tensiunea de comandă U c iar
pe cealaltă tensiunea de excitaţie U ex . Acest sistem nesimetric de tensiuni se
va descompune în:
– un sistem simetric de succesiune directă U d , ce va da naştere unui
câmp învârtitor circular ce se roteşte în acelaşi sens cu mişcarea md  ;
– un sistem simetric invers de tensiuni U i , ce va da naştere unui câmp
învârtitor circular mi  ce se roteşte în sens invers mişcării, deci, va fi un cuplu
de frânare;
– un sistem homopolar U h ce va da naştere unui câmp pulsatoriu ce nu
produce cuplu mh  ;

4
Curs 7 Servosisteme

Plecând de la reprezentarea fazorială a celor 2 sisteme de tensiuni

1 2
U i= U − j U c ' ⇒ mi=k m U i
2
1
U d = U e  j U c ' ⇒ m d =k m∗U 2d
2

Cele două câmpuri circulare rotitoare vor genera două cupluri motoare
proportionale cu pătratul tensiunii

M d =k m U 2d
M i=k m U i2
2
M p=k m U e

1
U 2d = U e22U e U c ' sin U 2c ' 
4
1
U i2= U 2e −2U e U c ' sin U 2c ' 
4

Caracteristica rezultată este caracteristica ce trece prin punctele A şi B.

Cazul în care |-Mpi|=|Mpd| caracteristica rezultantă trece prin origine.

Mpd – cuplul de pornire de pe caracteristica mecanică a cuplului direct

Mpi – cuplul de pornire de pe caracteristica mecanică a cuplului invers

Mp – cuplul de pornire de pe caracteristica mecanică rezultantă

5
Curs 7 Servosisteme

Considerând numai porţiunile liniare ale caracteristicilor

m2M pi −0
= ⇒
2M pd 2M pi −0−0
−2 M pd M pi  2 M pd M pi   M pd M pi 
m=  −2M pi = M pd M pi =
2 0 2 0

−k m  2Ui 22U c ' 2  k m U e U c ' sin =
0
1
−k m U e 2 21 2  U e 2 k m sin 
4
m−cuplul electromagnetic
k m U e −expresia cuplului de pornire de scurcircuit M p
pe care îl considerăm mărimea de raportare pentru cuplu

6
Curs 7 Servosisteme

U c'
= ⇒U c ' =U e
Ue

=
0
12 
=− sin −expresia caracteristicilor mecanice şi de reglaj
2

12
=sin − ⇒
2
2 familii de caracteristici

Comanda prin modificarea amplitudinii tensiunii de comandă

= f  pentru =ct.

= f  pentru =ct.
întrucât sin =1 ⇒=−2 12  ⇒
2−
= expresia caracteristicii mecanice şi de reglaj
12
pentru comanda în amplitudine
⇒
= f espresia caracteristicii mecanice pentru=ct.
= f  expresia caracteristicii de reglaj pentru =ct.

Caracteristicile mecanice = f  pentru =ct.

d
Se constată că d
(coeficientul de amortizare internă) este negativ,
caracteristicile sunt stabile, amortizarea depinde de factorul de semnal  ,
scăyând odată cu micşorarea acestuia.

7
Curs 7 Servosisteme

Caracteristicile de reglaj = f  pentru =ct.

d
Coeficientul amplificării statice d  este variabil şi puternic dependent
de încărcare.

Comanda în fază

Întrucât =1, =sin − ⇒=sin −

expresia caracteristicilor mecanice şi de reglaj în cazul comenzii în fază
⇒
= f espresia caracteristicilor mecanice pentru sin =ct.
= f sin  expresia caracteristicilor de reglaj pentru =ct.

Caracteristicile mecanice = f  pentru sin =ct.

d
Coeficientul de amortizare internă d
este negativ şi constant,
nedepinzând de factorul de semnal.

8
Curs 7 Servosisteme

Caracteristicile de reglaj = f sin  pentru=ct.

Coeficientul amplificării statice este pozitiv dar caracteristicile reale sunt

uşor deplasate spre dreapta pentru sin 0 ceea ce reprezintă valoarea
necesară dezlipirii servomotorului sin  dezlipire .

9
Curs 8 Servosisteme

Regimul dinamic al servosistemelor cu servomotor asincron bifazat

Dinamica servosistemelor ce utilizează servomotor asincron bifazat este

caracterizată în general de durate importante ale proceselor dinamice mecanice
şi electromecanice comparativ cu procesele dinamice pur electromagnetice.
În vederea studierii acestui regim dinamic vom considera neglijabil regimul
dinamic electromagnetic faţă de cel mecanic. Ca orice sistem caracterizat de
mişcare funcţionarea acestui servosistem se bazează pe ecuaţia generală a
mişcării.
d
m=M sJ
dt
Pentru a vedea modul de acţiune efectivă a servomotorului, modul în care
acesta introduce amortismente de natură electrică, vom face abstracţie de
cuplul static la arbore, analizând numai functionarea în gol.
d
M s =0 ⇒ m=J
dt
Am văzut că în planul caracteristicilor −M , caracteristica mecanică a
servomotorului este o dreaptă cu panta negativă ce are tăieturile pe axe, M P şi
respectiv 0 (cuplu de pornire şi viteza de sincronism). Un punct oarecare A
de pe caracteristică este caracterizat de viteza  şi cuplul m .

Se constată că triunghiul 0 A este asemenea cu triunghiul 0 0 M p ,

din această asemănare ⇒
0− 0 0− Mp
= ⇒ m= M p ⇒ m=M p− 
m Mp 0 0
Mp
notam =C fv −coeficientul de frecări vâscoase ⇒
0
m=M P−C fV 

Cuplul de pornire M P este de forma:

1
Curs 8 Servosisteme

M P=k m U e 2=k m U e U e=k m ' U c

U
= c − factorul de semnal
Ue
 U e =U c
k m ' =k m U e  ⇒
d
⇒ m=k m ' U c −C fv =J ⇒
dt
J d k '
⇒ = m U c
C fv dt C fv
Pentru a studia comportarea în regim dinamic vom aplica acestei ecuaţii
transformata Laplace în condiţii iniţiale nule:
J '
s  s  s=k m U s
C fv C fv c
Funcţia de transfer:
k m'
 s C fv
G s = =
U c  s 1s T m
J
T m= −constanta mecanică de timp
C fv
Răspunsul este sub forma unui element aperiodic de ordinul I.

În cazul în care mărimea de ieşire din sistem este poziţia unghiulară :

km '
  s C fv
H  s= e =
U c s  s 1sT m 
− poziţa unghiulară
Comportarea sistemului în acest caz este comportarea unui element de
integrare ideal.
În general, regimul tranzitoriu se consideră încheiat automat când viteza
ajunge la 98% din noua valoare staţionară, aceasta însemnând practic că
regimul tranzitoriu se amortizează după 3 ÷ 4 constante de timp.

2
Curs 8 Servosisteme

Se constată că în cazul servosistemelor ce utilizează servomotoare

asincrone bifazate amortizarea este introdusă funcţional, coeficientul de
amortizare fiind direct proporţional cu marimea cuplului de pornire şi invers
proporţional cu 0 . De asemenea, la coeficientul de frecări vâscoase
introduse funcţional de servomotor, se mai adaugă coeficientul de frecări
vâscoase generat de elementul ce urmează a fi poziţionat (obiectul poziţionării).
Din acest motiv servosistemele cu servomotor asincron bifazat sunt
caracterizate de stabilitate deosebită în funcţionare.
Constanta de timp mecanică T m în cazul acestor servomotoare este mai
mică, de ordinul a 5 ÷ 15 ms, faţă de servomotoarele cu rotor feromagnetic, la
care în funcţie de putere, poate ajunge până la valori cuprinse între 200 ÷ 1500
ms.

Servosisteme cu servomotoare sincrone

Servomotaorele sincrone se întâlnesc în 3 variante constructive:

– servomotoare sincrone cu magneţi permanenţi
– servosisteme sincrone cu reluctanţă variabiă
– servomotoare sincrone cu histerezis

Ele se întâlnesc cu aplicaţii la care se pune problema funcţionării la viteză

constantă (cazul înregistratoarelor, echipamentelor de înregistrare audio-video,
unităţilor de memorie). La servosistemele ce utilizează aceste servomotoare
motoare nu se realizează reglaje de viteză ci cel mult sincronizări sau reglaje de
fază ale mişcării. Sunt mult mai puţin utilizate în servosisteme de reglare a
poziţiei.

Servosisteme ce utilizează servomotoare cu colector

(servomotoare universale)

Servomotoarele universale, constructiv, se prezintă identic cu un motor

clasic de c.c. cu colector, diferenţa constând în faptul că circuitul magnetic este
realizat din tole iar înfăşurările de excitaţie (în general serie) sunt prevăzute cu
prize.
Particularitatea acestor servomotoare constă în faptul că pot funcţiona atât
în c.c. cât şi în c.a.
Se utilizează în general în servosisteme cu servomotoare auxiliare cărora
nu li se impun criterii superioare de performanţă.

3
Curs 8 Servosisteme

Din proiectare, se ţine cont că indiferent de tipul alimentării să se obţină pe

cele 2 caracteristici mecanice acelaşi punct nominal de funcţionare.

Fig. 1

Înfăşurările de excitaţie se constată că sunt caracterizate de un număr mai

mic de spire (fig.1) în cazul alimentării în c.a. Acesta se datorează faptului că în
timp ce în c.c. curentul prin circuit este determinat de rezistenţa ohmică a
înfăşurării si evident de tensiunea contra electromotoare, în c.a., pe lăngă
aceasta mai apare şi reactanţa inductivă a înfăşurărilor.
Dacă presupunem că alimentăm servomotorul cu o tensiune sinusoidală,
curentul sinusoidal va fi de forma:
i= I max sin t

Parcurgând înfăşurarea de excitaţie, acest curent va produce un flux

variabil  defazat faţă de curent de forma:
=max sin  t

4
Curs 8 Servosisteme

Interacţiunea creeată între curentul i ce parcurge rotorul şi care generează

un câmp magnetic şi câmpul magnetic produs de înfăşurarea de excitaţie 
vor da naştere unui cuplu m de forma:
m=k  i =k max I max sin  t sin t =
k  max I max
= [cos −cos 2  t ]
2

Se constată că cuplul electromagnetic este variabil şi pentru scurte

perioade de timp devine negativ. Servosistemul funcţionează pe baza cuplului
mediu care este pozitiv.
pi
2
mmed = 02 mt dt
t
Această variaţie a sensului cuplului electromagnetic conduce la o
funcţionare cu variaţii de viteză, fenomen cunoscut sub numele de pompaj.
Depăşirea acestui dezavantaj se realizează prin creşterea momentului de inerţie
masele aflate în mişcare jucănd rolul de filtru trece-jos mecanic.
Pentru reducerea acestui fenomen este necesar ca defazajul între flux şi
curent să fie cât mai mic. Acest fenomen se produce numai în cazul alimentării
în c.a. Aceste servomotoare sunt capabile să dezvolte puteri mari la gabarite
relativ mici, datorită turaţiilor ridicate la care funcţionează.

Servosisteme cu servomotoare pas cu pas

Servomotorul pas cu pas este un convertor electromecanic ce transformă

un impuls de tensiune (comandă) într-o deplasare incrementală.
În funcţie de tipul constructiv, această deplasare poate fi unghiulară în
cazul servomotoarelor rotative şi axială în cazul servomotoarelor liniare.
Indiferent de tipul constructiv, aceste servomotoare sunt însoţite de circuite
electronice de procesare a impulsurilor aplicate şi de comandă a fazelor
servomotorului.
Prin cuantificarea acestor deplasări incrementale se pot realiza poziţionări
de precizie fără a utiliza bucle de reacţie după poziţie sau traductoare
incrementale de poziţie.
Constructiv aceste servomotoare se întâlnesc în 3 variante:
– servomotoare pas cu pas cu magneţi permanenţi sau rotor activ
– servomotoare pas cu pas cu reluctanţă variabilă
– servomotoare pas cu pas hibride (magneţi permanenţi şi reluctanţă
variabilă)

5
Curs 8 Servosisteme

Servomotorul pas cu pas cu magneţi permanenţi

(rotor activ)

Servomotorul este realizat dintr-un circuit magnetic statoric ce prezintă 2

poli A şi A'. Pe aceşti poli se află 2 înfăşurări înseriate. Rotorul este un magnet
permanent cu magnetizare radială(Fig. 2 ).
Presupunând că alimentăm înfăşurările servomotorului cu o tensiune
continuă polaritatea din figură. Va rezulta că polii A şi A ' se vor magnetiza, deci
vor deveni polii unui electromagnet polarizat cu polaritatea Sud la A şi Nord la A'.
În această situaţie, ca urmare a forţelor de interacţiune dintre cele 2
câmpuri magnetice, rotorul va ocupa poziţia staţionară şi stabilă din fig 2. Orice
încercare de a-l scoate din această poziţie duce la apariţia unui cuplu de rotaţie
ce va încerca să îl readucă în aceeaşi poziţie.

Fig.2

Dacă se schimbă sensul tensiunii de alimentare, curentul va circula invers

prin înfăşurări şi ca atare, polul A' se va magnetiza Sud şi polul A Nord. Forţele
de acţiune în acest caz vor fi forţe de respingere, asupra rotorului se va exercita
un cuplu de rotaţie ce îl va deplasa către zona stabilă în care forţele de
interacţiune sunt forţe de atracţie. Rotorul se va roti cu 180 º, rămânând în
această nouă poziţie stabilă.
Trebuie spus că şi în cazul în care înfăşurările nu sunt alimentate, datorită
circuitului remanent al circuitului magnetic statoric, rotorul nu se va afla într-o
pozitie oarecare ci obligatoriu după axa polilor A-A'.

6
Curs 8 Servosisteme

În momentul alimentării înfăşurărilor, rotorul se va roti într-un sens

oarecare până la poziţia stabilă. Pentru a putea controla sensul de rotaţie,
circuitul magnetic statoric trebuie prevăzut cu mai mulţi poli(Fig.3).

Fig.3

Definim unghiul de pas ca fiind deplasarea unghiulară realizată de rotor la

aplicarea unui impuls de comandă. În cazul studiat anterior, impulsul de
comandă era cel ce schimba polaritatea tensiunilor aplicată înfăşurărilor AA'.
Unghiul de pas efectuat în acest caz era de 180 º şi deci numărul de paşi
erau 2. În cel de-al 2-lea caz, presupunând că alimentăm polii AA' cu o tensiune
ce va conduce la magnetizarea acestora cu Sud respectiv Nord, rotorul va
ocupa poziţia din figura. Următorul tac de comandă va determina dispariţia
tensiunii de la bornele AA' şi aplicarea la bornele BB' ce vor conduce la
magnetizarea polului B Sud şi B' Nord.
În această situaţie, rotorul va realiza o deplasare unghiulară în sens orar
cu 90 º, în mod absolut asemănător, la fiecare tact de comandă rotorul va
efectua o deplasare unghiulară de 90 º. După patru impulsuri de comandă se
ajunge la poziţia iniţială.

Numărul de paşi :
n p=ni n z
ni −numărul de înfăşurări
n z −numărul de poli ai fiecărei înfăşurări
3600 0
 p= =90  unghiul de pas 
np

7
Curs 8 Servosisteme

În primul caz numărul de paşi:

n p=1 ✗ 2=2
3600
 p= =1800
2
În cel de-al doilea caz :
n p=2 ✗ 2=4
3600
 p= =90 0
4

Se constată că unghiul de pas este relativ mare. Există posibilitatea

reducerii unghiului de pas prin funcţionarea servomotorului în regim de semipas
sau în regim de micropaşire. Evident, modalitatea constă în creşterea numărului
de poli statorici sau al numărului de înfăşurări. Oricum unghiul de pas nu poate
fi redus sub 9 º.

Funcţionarea în regim de semipas

Dacă după alimentarea polilor AA' cu polaritatea care conduce la

magnetizarea lui A cu Sud şi A' cu Nord, la urmăorul tact de comandă se
menţine această alimentare, dar se alimentează şi înfăşurarea polilor BB' cu B
Sud şi B' Nord, câmpul rezultant din întrefierul servomotorului este rotit în sens
orar cu 45 º, rotorul servomotorului orientându-se după această direcţie.
Următorul tact de comandă deconecteazătensiunea de pe infăşurările AA'
menţinând-o pe BB' (rotorul va mai realiza o deplasare cu 45 º în sens orar).
De această dată sunt necesari 8 paşi pentru realizarea unei rotaţii
complete.

Funcţionarea în regim de micropăşire

Acest regim de funcţionare se bazează pe modularea curenţilor prin

înfăşurări, cu alte cuvinte, prin reglarea curentului între limitele (0 ÷ Imax ).

8
Curs 8 Servosisteme

Presupunînd că servomotorul poate realiza unghiul de pas de 90 º ne

propunem ca între paşii k şi k+1 să putem realiza o serie de poziţii intermediare
de la 1 la n.
În această situaţie curentul i BB ' are valoarea:

i BB ' =I max cos x
2m
i AA ' =I max sin  x
2m

Evident, teoretic pot fi obţinuţi o infinitate de micropaşi între pasul k şi k+1.

Pentru acest regim există microcontrolere specializate ce pot realiza până la
12800 de micropaşi la o viteză de 1 rot/min.
Reducerea unghiului de pas se mai poate realiza prin utilizarea mai multor
statoare decalate sau prin danturarea polilor statorici.