Reglarea vitezei hidroagregatelor

Reglarea vitezei agregatelor energetice, atat termo cat si hidro, prezinta numeroase aspect legate de:

-perioada de lucru a agregatului(pornire, mers in sarcina, oprire normala sau de avarie);

-Modul de functionare( izolat sau in parallel)

-rolul jucat in cadrul sistemului electroenergetic in ceea ce priveste mentinerea in limite prestabilite a
frecventei;

-asigurarea unui regim economic de functionare si exploatare optima a sursei de energie primara

- protective contra ambalarii la aruncari de sarcina

Pentru a justifica necesitatea existentei regulatorului de viteza, vom considera pentru inceput
cazul simplu al unui hidrogenerator functionand pe sarcina proprie.

Ecuatia de echilibru dynamic al rotorului agregatului are forma:

JdΩ/dt=C m-C e

In care Ω este viteza de rotatie, J-momentul de inertie al rotorului; C m –cuplu mecanic(activ) produs de
turbina; C e–cuplu electromagnetic(rezistent) datorat consumatorului electric;

Se stie ca intre viteza de rotatie Ω si pulsatia ω, respective frecventa f a curentului electric debitat, exista
relatia:

F=ω/2π

In care p este numarul de perechi de poli ai generatorului. Pe de alta parte, una din conditiile de calitate
a energiei electrice livrate este ca abaterea frecventei fata de valoarea nominala f N sa fie inferioara unei
limite impuse:

| f - f N |<ε f N

In conditiile variatiei aleatoare a consumului, respective a cuplului rezistent.

Acesta revine la impunerea unei conditii de forma:
|Ω -Ω N |<η Ω N

Relative la valoarea turatiei agregatului in raport cu turatia nomicalaΩ N .

Din cele de mai sus rezulta urmatoarele:

a)Regimul stationar al rotorului(dΩ/dt=0) se obtine pentru:

C m=C e

b) Respectarea conditiei (5.1.3) sau echivalent, a conditiei 5.1.4) presupune ca regimurile stationare sa
se realizeze pentru valori Ω sufficient de apropiate de Ω N .

O analiza exacta a implicatiilor acestor conditii trebuie sa tina cont de faptul ca:
C m=f ( H ,Q , Ω)

C e =g (ω)

In care H si Q reprezinta caderea respective debitul de apa. In cele ce urmeaza, vom considera pentru
simplitate ca H=const. si ca C e este o variabila independent de pulsatie, cu mentiunea ca, in general,
consumatorii electrici determina un cuplu rezistent crescator cu ω .

Mai mult, avand in vedere relatia dintre debitul turbinate si deschiderea x a sistemului de
admisie, vom considera:

C m=C m (x , Ω)

In figura 5.1. se prezinta, intr-o prima aproximatie, dependent cuplului mechanic

al unei turbine nereglate fata de turatie, la deschiderea x=const. si respective, fata
de deschidere la turatie Ω=const .

Sa presupunem ca deschiderea ramane constanta sic a valoarea cuplului electric

rezistent scade de la C e 0 laC e 1 . Cele doua regimuri stationare vor fi definite considerand
caracteristica cuplu-turatie corespunzatoare deschiderii date fig. . In figura 5.3. se prezinta calitativ
regimul tranzitoriu care conduce la stabilirea noii stari de echilibru in care C m=C e 1 si scoate in evidenta
faptul ca, in mod natural, turatia se adapteaza perturbatiei reprezentata de cuplul rezistent. Esential
este insa aspectul cantitativ al acestor caracteristici. Astfel, datorita valorii mari a pantei μ a caracteristici
statice fig. care, in unitati relative este de 1,9 – 2,7 chiar la o variatie redusa a cuplului rezistent, se
inregistreaza o abatere inadmisibila a turatiei(si implicit a frecventei) din noul regim stationar in raport
cu valoarea initiala. Panta caracteristicii statice, exprimata in unitati relative, este definite prin:

Cm
Μ= μ=( Δ Ω/Ω¿¿ N)/ ( )
Cm N
X=const ¿

Pe de alta parte, durata regimului tranzitoriu succesiv perturbatiei are o valoare importanta, ceea ce
constituie un alt dezavantaj al functionarii unei turbine fara regulator de viteza.

Se impune deci prezenta unui regulator automat de viteza(RAV), a carui sarcina este de a adapta in
permanenta valoarea cuplului mechanic in raport cu cel rezistent, prin modificarea adecvata a
deschiderii sistemului de admisie, in conditiile unui regim tranzitoriu convenabil. In fig. se prezinta
schema bloc generala a sistemului de reglare a vitezei. Aceasta schema pune in evidenta componenta de
principiu a RAV(dispozitiv de schimbare a turatiei – DST, amplificator – A, traductor de turatie – M),
precum si marimile perturbatoare, reprezentate de cuplul electromagnetic rezistent C si caderea H.

Marimea de executie a sistemului de reglare a vitezei difera in functie de tipul turbine si va fi in

continuare specificata prin termenul generic de deschidere. In general, caracteristica de reglaj asigurata
de RAV poate fi statica (cu eroare stationara) sau astatica(fara eroare stationara).

Deoarece RAV actioneaza asupra deschiderii x, regimul tranzitoriu poate fi privit ca o succesiune discrete
de regimuri intermediare, care corespund fiecare unei anumite caracteristici C m=f (Ω) cu x= const.
rezulta astfel imagini ale excursiei punctului de functionare in regim tranzitoriu,
de genul celor prezentate in fig. …. . Cele doua grafice evidentiaza existent unui
regim tranzitoriu de tip oscilant, caracterizat printr-o anumita suprareglare:

S=100(Ωmax -Ω1 ¿/Ω1 [%]

Cu toate aceste elemente precizate, se poate trece acum la analiza functiei RAV in cazul cel mai des in
practica, al functionarii agregatelor turbina – generator in parallel in cadrul unui system energetic
modern. In aceasta trebuie tinut cont de urmatoarele:

a) Frecventa in cadrul sistemului energetic are o valoare unica, datorita faptului ca generatoarele
lucrand in parallel sunt masini electrice sincrone;
b) Variatiile consumului raportate la scara intregului system sunt in mod normal lente si sunt
preluate, cel putin theoretic, de toate agregatele;
c) Puterea fiecarui agregat este mult mai mica decat suma puterilor celorlalte aggregate cu care
functioneaza in parallel.
Ca urmare, viteza unui agregat oarecare este impusa prin valoarea frecventei stabilite in cadrul
sistemului, rolul RAV fiind Acela de a fixa participarea agregatului la acoperirea consumului total
de putere. RAV regleaza deci in acest caz puterea si nu viteza. Pe de alta parte, conform teoriei
functionarii sistemelor cu reglare automata cuplate rigid la iesire, se stie ca o repartizare bine
determinate a perturbatiei (consumului) intre grupuri, presupune inzestrarea acestora cu
regulatoare care sa conduca la caracteristici cu statism diferit de zero in raport cu perturbatia.
Din punct de vedere constructiv, exista o mare varietate de tipuri de regulatoare de
viteza. Avand in vedere puterea importanta ceruta la iesire, necesara pentru actionarea
sistemului de admisie, regulatoarele de viteza contin, de regula, in partea finala, elemente de
amplificare hidraulice.
In calitate de fluid de lucru se foloseste uleiul sub presiune de 1,8-7MPa, valoarea
superioara corespunzand sistemului de reglaj al turbinelor de mare putere.
Partea de masura si reactiile interne sunt fie mecanice fie electrice. Ca urmare, RAV pot
fi clasificate intr-un mod foarte general in regulatoare mecanohidraulice si regulatoare
electrohidraulice. In functie de tipul turbinei, respectiv in functie de mumarul organelor de
reglare, regulatorul de viteza poate fi cu o singura marime de comanda( turbine Francis) sau cu
doua marimi de comanda( turbine Kaplan sau Pelton).
In present, partea electrica a regulatoarelor electrohidraulice este tot mai frecvent
realizata cu elemente electronice, care aduc un plus de fiabilitate, in conditiile posibilitatii
folosirii unor constructii modulare tipizate. Varianta cea mai moderna consta in folosirea
regulatoarelor electronice numerice, organizate in jurul microprocesoarelor. Microprocesorul
este programat in timp real pe principiul multitasking, diversele functii ale regulatorului avand
proritati prestabilite, rezolvate printr-un system de intreruperi adecvat.
Se asigura astfel urmatoarele functii principale:
-masurarea vitezei
-stabilirea consemnului turatie – putere
-realizarea algoritmului de reglare – in general PID
-autoadaptarea parametrilor regulatorului
-dialogul operator-regulator
Regulatoare cu o singura marime de comanda
In general, regulatoarele de viteza prezinta diverse variante de structura, in functie de modul de
control al vitezei, existent si numarul buclelor de reglare interna si de punctele din care sunt
preluate marimile de reactive interna.
Astfel, regulatorul poate functiona in functie de abaterea vitezei sau in functie de
aceasta abatere si de valoarea aceleratiei. In ceea ce priveste reactiile interne, acesrea por
proven de la iesirea primului etaj de amplificare sau de la iesirea celui de al doilea.
In cele ce urmeaza se vor prezenta cateva exemple prin care se vor ilustra aceste
caracteristici generale de structura, considerandu-se atat RAV de tip mecanohidraulic, cat si
variant moderna de RAV electrohydraulic.
Regulatorul mecanohidraulic cu legatura inversa in functie de marimea de comanda.

Schema de principiu a regulatorului este prezentata in figura 1 , iar schema bloc

corespunzatoare, in fig. …..

PC

+ -
O
DST AH SM Tb
- -

RR

RE
RV
Controlul vitezei de rotatie este asigurat cu ajutorul pendului centrifugal PC, cuplat la axul agregatului
printr-un system de transmisie electrica sau mecanica. Marimea de actionare a regulatorului este
rezultatul comparatiei, efectuata prin intermediul parghiei AOB, dintre deplasarea impusa prin
dispozitivul de schimbarea a turatiei DST si deplasarea provocata prin efectul cumulate al reactiilor
interne( reactia rigida RR si reactia elastic RE) si al reactiei principale, constand din pozitia mansonului
pendulului centrifugal.

Marimea de actionare, reprezentata de deplasarea punctului B, este amplificata in doua trepte cu

ajutorul amplificatorului hydraulic AH si al servomotorului SM. Prin tija pistonului acestuia din urma se
comanda pozitia aparatului director si odata cu acesta, valoarea debitului de apa admis in turbina.

Este evident ca, in regim stationar, distribuitoarele ambelor etaje de amplificare obtureaza caile
de admisie spre cilindri(fig). Ca urmare, punctual B ocupa totdeauna aceeasi pozitie in regim stationar,
indifferent de valoarea turatiei.

Sa presupunem ca, datorita cresterii puterii consummate, valoarea turatiei scade fata de nivelul
avut in regimul stationar initial, ceea ce determina coborarea mansonului PC, respective coborarea
punctului O al parghiei AOB. Datorita faptului ca punctual A este legat prin reactia rigida RR de tija
pistonului SM, fixa in primul moment al procesului tranzitoriu, parghia AOB se roteste in jurul lui A si
deci punctual B coboara. Deplasarea in jos a punctului B determina functionarea celor doua etaje de
amplificare AH si SM, prin deplasarea spre dreapta a tijei pistonului SM.

Cresterea debitului de apa admis in turbine are ca effect marirea turatiei, deci o tendinta de
revenire la situatia initiala. La desfasurarea procesului de reglare concur actiunea celor doua cai de
reactive interne RR si RE, rolul acestora urmand a fi precizat ulterior. Deocamdata trebuie remarcat
faptul ca, in noul regim stationar, punctual A ocupa cu necessitate alta pozitie decat in regimul stationar
initial, si anume, o pozitie mai coborata. Aceasta deoarece punctele B si E revin la situatia initiala, in timp
ce punctual F coboara, ca urmare a deplasarii spre dreapta a tijei pistonului SM. In consecinta, in noul
regim stationar, punctual O este plasat mai jos decat regimul stationar anterior, fapt care indica
stabilirea vitezei de rotatie la o valoare mai redusa decat cea initiala. Deci regulatorul analizat asigura un
reglaj cu eroare stationara sip anta caracteristicii statice este negative(la cresterea puterii consummate
are loc o scadere a vitezei de rotatie).

Pe baza unui rationament analog, se ajunge usor la concluzia ca, in lipsa reactiei rigide RR,
caracteristica de regim stationar devine astatica, regulatorul asigurand mentinerea turatiei la aceeasi
valoare, indifferent de sarcina active a generatorului. Dupa cum s-a vazut mai sus, se urmareste
obtinerea unei carcateristici statice, deci reactia rigida este obligatory.

Efectul actiunii DST este diferit, in functie de regimul de lucru al hidroagregatului. Astfel, la mers
in gol sau pe o sarcina izolata, modificarea pozitiei DST determina modificarea turatiei. In cazul
functionarii in system, turatia fiind impusa prin valoarea frecventei unice stabilita in retea, prin DST se
comanda incarcarea cu sarcina active a hidroagregatului.
 Pentru determinarea carcacteristicilor dinamice ale regulatorului, se vor folosi expresiile
functiilor de transfer ale elementelor component. In fig….. sunt puse in evidenta functiile de transfer ale
elementelor componente. In fig. sunt puse in evidenta functiile de transfer intr-o schema bloc derivate
din cea din fig., prin introducerea unor elemente de comparative suplimentare. Este usor de vazut ca
aceste elemente de comparative suplimentare nu modifica functionalitatea schemei, rolul lor fiind Acela
de a realiza analiza carcateristicilor dinamice ale regulatorului propriu-zis. Aceste carcateristici sunt puse
X(s)
in evidenta de functia de transfer H R ( s )= ,
A(s)

Se considera drept marime de iesire, marimea de comanda aplicata aparatului director si drept marime
de intrare, marimea de actionare a regulatorului, respective abaterea vitezei agregatului fata de
valoarea impusa prin DST.

A(s) X(s) Y(s)

l(s) + + kAH 1 kT
- - 1+sTAH sTSM 1+sTT
R(s)
+
kRR
+

pTRES
1+sTRE

kPC
 H Ce
i0 i+ a x Hidro- O
DST S A agregat
-
M
RAV