Contribuii la specificarea, proiectarea i implementarea sistemelor distribuite de control bazate pe reele industriale de comunicaii

Tez de doctorat
Doctorand: Sebestyen Pal Gheorghe Conductor tiinific: prof. Dr. ing. Pusztai Klmn 2003
1

Obiectivele tezei
tratarea diferitelor aspecte teoretice i practice ce privesc comunicaia n sistemele distribuite de control:
analiza caracteristicilor funcionale i de performan ale mijloacelor de comunicaie utilizate n sistemele distribuite de control elaborarea unei metodologii de proiectare a interfeelor pentru reele industriale de comunicatii modelarea i simularea protocoalelor industriale de comunicaii evaluarea timpului de rspuns ntru-un sistem distribuit de control elaborarea unui nou model de sistem distribuit de control 2

Scopul demonstrarea urmtorului enun:

Conceperea i implementarea sistemelor distribuite de control necesit modele, tehnici i mijloace proprii de comunicaie, adaptate cerinelor i restriciilor ce decurg din natura specific a aplicaiilor de control.

Cuprins
1. Introducere - motivaii, obiective 2. Utilizarea tehnicii de calcul i a mijloacelor digitale de comunicaie n implementarea aplicaiilor de control 3. Model de implementare a unei interfee pentru o reea industrial 4. Modelarea i simularea reelelor industriale de comunicaie prin Reele Petri Temporale 5. Planificarea dinamic a taskurilor n sistemele distribuite de control 6. Implementarea sistemelor de control prin servicii distribuite 7. Concluzii 4

Controlul proceselor prin calculator

Vizualizare i configurare Nivel superior de control Coordonare i configurare Comenzi Energie i produse

Operator

Sistem de control
Date de intrare Energie i mat. prime

Proces controlat
Perturbaii

Condiii de mediu Figura 2.1 Schema de principiu a unui sistem de control

Mijloace de comunicaie n sistemele de control

ce a fost si ce se vrea

Mijloace de comunicaie n sistemele de control

Mijloace de comunicaie n sistemele de control

Cerine specifice de comunicaie n sistemele de control

Garanii de timp-real Fiabilitate& Toleran la defecte Determinism& Predictibilitate Fluxuri de date specifice

Vitez de reacie

Interoperabilitate si scalabilitate Simplitate

Protocol de comunicaie
9

Reele industriale de comunicaii

10

Caracteristici de performan
Volum de date 1-10 koct. 10-256 oct. biti 10-20 10-100 100-1000 Numar de noduri
11

Timp de raspuns 100ms-1s 10-100 ms 1-10ms Magistrale celulare Magistrale de teren Magistrale pt. senzori si elemente de actionare

Concluzii analizei:
sunt necesare:
tehnici speciale de proiectare a interfeelor de reele industriale metode specifice de demonstrare a funcionrii corecte a infrastructurii de comunicaie metode noi de evaluare a timpului de rspuns ntr-un mediu distribuit modele distribuite de implementare a sistemelor de control
12

Implementarea unei interfee pentru o reea de tip ASi

Caracteristici:
reea de pentru senzori i elemente de acionare restricii severe de timp (10-20 s) mecanism complex de identificare i reconfigurare automat a reelei secvene concurente pentru:
transferul periodic de date administrarea reea detecia i configurarea componentelor detecia defectelor i mascarea lor

13

Model arhitectural Interfa de reea industrial

Aplicaia de control
Nivelul 3 Interfaa utilizator
Interfaa utilizator Funcii de acces la reea Memorie tampon Bucla principal de control

Calculator gazd

Nivelul 2 Controlul accesului la reea

Procesare comenzi Controlul accesului

Rutine de ntrerupere Ceas de timp-real Transmisie/ Recepie

Controlor de comunicaie

Nivelul 1 Transmisie/recepie mesaj

Driver de comunicaie Circuit adaptor

Controlor de reea Reea industrial

14

Implementarea unei interfee pentru o reea de tip ASi (continuare)

Consideraii de implementare:
tehnici speciale de execuie n timp-real:
execuia n paralel a funciilor de comunicaie modelul automatului de stare execuie foreground-background prioriti reconfigurabile

alte observaii:
implementarea a permis validarea modelului arhitectural propus interfaa a fost realizat n colaborare cu un colectiv de la Universitatea din Munchen
15

Modelarea i simularea protocoalelor industriale cu Reele Petri Temporale

Scopul:
demonstrarea funcionrii corecte a unei reele studierea comportamentului n timp al unor protocoale determinarea unor situaii de funcionare defectuoas:
depirea unor limite de timp blocaje n transmisia datelor

utilizarea Reelelor Petri Temporale (RPT):

formalism simplu, intuitiv, potrivit pentru reprezentarea concurenei

.... exist limitri

16

Propunere Model extins de Reele Petri Temporale

Componente noi:
arce condiie i non-condiie tranziii cu component de timp:
tranziii cu timp de execuie tranziii cu timp de validare tranziii reanclanabile i ne-reanclanabile

Reguli noi de execuie a modelului

descriu comportamentul noilor componente introduse
17

Aplicaia Analizor de reea

18

Modelarea unor protocoale industriale: Profibus, CAN, TDMA(MARS)

Ce s-au modelat:
diferite mecanisme de control al accesului la reea (token-bus, CSMA/BA, TDMA) configuraii diferite de ncrcare a reelei (mesaje periodice i aleatoare) restricii de timp (timp maxim de transmisie, timp de circulaie a dreptului de acces, etc.)

19

Concluzii privind utilizarea modelului RPT extins

formalismul RPT extins permite:
modelarea i simularea principalele caracteristici funcionale ale unui protocol industrial determinarea unor situaii limit n care restriciile impuse nu sunt satisfcute sau a situaiilor de blocare a reelei

exist anumite limitri privind exprimarea unor condiii

complexe de anclanare a tranzaciilor

aplicaia Analizor
instrument versatil, utilizabil i pentru modelarea altor fenomene specifice sistemelor de timp-real i distribuite
20

Planificarea n sistemele distribuite de timp-real

S-au studiat:
modele computaionale de planificare
diferite ipoteze simplificatoare
timp discret, preemptibilitate, restricii

algoritmi de planificare n sistemele uniprocesor:

s-a generat o taxonomie pentru clasificarea algoritmilor

algoritmi de planificare n sistemele multiprocesor metode de evaluare analitic a timpului de rspuns

21

Evaluarea analitic a timpului de rspuns ntr-un sistem de timp-real distribuit

timpul de rspuns al unui task i
ri = Ji +wi = Ji + Ci + Bi+((Jj+wi)/Tj * Cj)

timpul de rspuns al mesajului m

rm = wm + Xm = (Pm+Im)/Sp * TTDMA + ((Pm +Im(wm)) (s-1)*Sp)* R1 (m+1) = RM( J1(m)) J1(m+1) = 1(Rret(m+1))

R2 (m+1) = RM( J2(m))

..

J2(m+1) = 2(Rret(m+1)) Jn(m+1) = n(Rret(m+1)) Jret(m+1) = ret(R1(m+1), R2(m+1),Rn(m+1))

22

Rn (m+1) = RM( Jn(m)) Rret(m+1) = TDMA(Jret(m))

Metod original de planificare bazat pe analiza timpului de rspuns global

Evaluarea timpului de rspuns global:
metod analitic iterativ se ia n calcul influena reciproc dintre planificarea taskurilor i a mesajelor elementul cheie timpul de ntrziere la lansare

Scopul urmrit:
alocarea uniform a sarcinilor astfel nct s se respecte restriciile de timp impuse
23

Modelul computaional
set de dispozitive de control conectate n reea funciile de control sunt modelate prin tranzacii (secvene de aciuni i mesaje) fiecare dispozitiv poate executa un set predefinit de aciuni aciunile sunt planificate pe baza algoritmului RM planificarea mesajelor se face pe baza algoritmului TDMA
a1 a2 a3 a4 a9

a5 a6

a7 a8
24

Prototip de sistem distribuit de control bazat pe alocarea dinamic a sarcinilor

Structura:
o aplicaie coordonator + executive locale

Funciile ndeplinite:
identificarea configuraiei de sistem:
dispozitive conectate n reea setul de aciuni acceptat de fiecare dispozitiv coeficientul de performan i gradul de ncrcare a dispozitivelor

ncrcarea gradual i uniform a dispozitivelor conform planului de tranzacii active detecia defectelor i realocarea sarcinilor cu respectarea restriciilor de timp
25

Avantajele soluiei propuse:

ia n considerare efectul reciproc dintre planificarea taskurilor i a mesajelor garanteaz respectarea restriciilor globale de timp favorizeaz execuia periodic a funciilor de control asigur scalabilitatea sistemului toleran la defecte
26

Sistem de control bazat pe servicii distribuite

Scopul urmrit:
simplificarea procesului de proiectare a unor sisteme complexe de control prin utilizarea unor servicii distribuite

Metoda propus:
definirea i implementarea unor funcii generice de comunicaie specifice pentru aplicaiile de control funciile de comunicaie implementate prin servicii distribuite
27

Modelul arhitectural
Aplicaia de control Componente pt. interfaa utilizator Gestiunea evenimentelor Serviciul de timp Serviciul de configurare Gestiunea resurselor Serviciul de replicare Interfaa de reea (nivelele 1-4) Figura 6.2 Structura ierarhic a serviciilor de control la nivelul unui nod de reea
28

Serviciul de planificare

Nod de retea Aplicaie Serviciu Alte servicii Interfaa de reea

Nod de retea Aplicaie Serviciu

Modelul arhitectural
Nod proxi Aplicaie Serviciu ........ Alte servicii Interfaa de reea

Alte servicii Interfaa de reea

Interfaa de reea

Interfaa de reea

Interfaa de reea

Executiv
Aplicaie

Executiv
Aplicaie

....

Executiv
Aplicaie

Noduri cu resurse limitate

29

Consideraii de implementare
Model implementat n cadrul proiectului NetControl (Program InfoSoc) Avantaje oferite:
acces uniform i transparent la resursele distribuite ale sistemului scalabilitate, reconfigurabilitate fiabilitate i toleran la defecte grad ridicat de abstractizare servicii generice utile (timp, managementul evenimentelor, gestiunea resurselor
30

Concluzii finale
Contribuii teoretice originale
- identificarea, analiza i catalogarea cerinelor funcionale i a restriciilor impuse mediilor de comunicaie utilizate n aplicaiile de control - model generic multinivel de implementare a unei interfee de reea industrial - metod de modelare i simulare a protocoalelor industriale de comunicaii prin extinderea formalismului Reelelor Petri Temporale - analiz comparativ a algoritmilor de planificare utilizai n sistemele de timp-real 31

Concluzii finale
Contribuii teoretice originale(continuare)
metod original de alocare dinamic a sarcinilor ntrun sistem distribuit de control model de implementare a aplicaiilor distribuite de control printr-un set de servicii distribuite metod de sincronizare a ceasurilor locale, adaptat aplicaiilor de control

Contribuii practice (implementri)

interfa de tip Master pentru o reea ASi analizor de reea prototip de sistem distribuit de control bazat pe tranzacii

32

Reflectarea rezultatelor obinute

Contracte de cercetare:
NetControl Program InfoSoc Interfa ASi Master Contract Univ. Munchen Managementul reelelor universitare i industriale Contract MEN-CNSIS Tehnici i tehnologii noi n tiina calculatoarelor Contract Banca Mondial

Articole tiinifice:
- 21 articole

Curs:
Informatic industrial
33

Cercetri viitoare i posibile dezvoltri

integrarea rezultatelor prezentate ntr-un singur model general noi tehnici de evaluare a comportamentului n timp al sistemelor distribuite de control extinderea facilitilor oferite de instrumentele dezvoltate n cadrul tezei i utilizarea acestora i n alte domenii (ex. comunicaii multimedia) ..........
34