COLEGIUL TEHNIC

BUZAU
Profil: Mecatronist

PROIECT TEMA Sisteme de actionare ale robotilor industriali

Coordonator: Eduard Mavrodin

Elev: Bratu Andreea

CUPRINS
1

CAPITOLUL.I. ACTIONAREA ROBOTILOR INDUSTRIALI...............................3 1.1.Sistene de actionare electrica ................4 1.2. Motoare de curent continuu................................4 1.3. Motor pas cu pas...........8 CAPITOLUL II. SISTEME DE ACTIONARE HIDRAULICA.............................10 2.1.Mediul hidraulic........................................................................................10 2.2.Cerinte impuse mediului hidraulic si tipuri de medii utilizate...........................10 2.3.Principiul de functionare a sistemelor de actionare hidraulica....................11 2.4.Sisteme de actionare de tip hidrostatic ......................................................11 2.5.Pompe cu pistoane axial...12 2.6.Motoare hidraulice12 2.7.Motoare circulare(rotative)..12 2.8.Motoare liniare..13 CAPITOLUL III.SISTEME DE ACTINOARE PNEUMATICA....14 3.1.Schema pneumatica..15 3.2.Clasificarea sistemelor pneumatice.15 3.3.Reprezentarea sistemelor de actinoare pneumatica16 3.4.Exemple de elemente pneumatice17 3.5.Structura unei scheme pneumatice..18

CAPITOLUL I ACTIONAREA ROBOTILOR INDUSTRIALI

Sistemul de acionare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice ale robotului precum i elementele de control direct ale acestora. n acest sens, prin sistem de acionare se va nelege ansamblul motoarelor i convertoarelor prin care se obine energia mecanic necesar deplasrii robotului precum i dispozitivele suplimentare ce controleaz acest transfer energetic. Un astfel de sistem va cuprinde : 1) o surs primar de energie ; 2) un sistem de conversie al energiei primare n energie mecanic ; 3) un sistem pentru transmisia energiei mecanice la articulaia corespunztoare ; 4) un control al parametrilor caracteristici ale acestor sisteme. Structura general a unui sistem de acionare este prezentat n figura 1. Sistemele uzuale de acionare folosesc trei surse primare de energie : electric , pneumatic sau hidraulic. Procentual, cel mai mare numr de sisteme de roboi industriali moderni utilizeaz acionarea hidraulic datorit unor caracteristici deosebite pe care aceste echipamente le ofer n ceea ce privete raportul dintre fora exercitat la dispozitivul motor i greutatea acestuia. O arie larg o au deasemenea acionarile electrice, utilizate ndeosebi datorit facilitilor de control pe care le pot asigura. Acionarea pneumatic ocup o pondere redus n aceast direcie , ea fiind de obicei utilizat n sistemele de comand ale dispozitivelor auxililiare. Surs primar Energie primar Convertor (motor) Energie mecanic Sistem de transmisie Sistem de control ROBOT Figura 1

1.1 Sisteme de acionare electric

Dei mai puin utilizat dect acionarea hidraulic, acionarea electric ocup o arie suficient de ntins la roboii industriali datorit urmtoarelor avantaje principale : a) sursa de energie electric primar este uor de gsit; b) sistemele de control sunt precise, sigure i relativ uor de cuplat la o conducere numeric la nivel nalt; c) se poate asigura o funcionare autonom prin alimentarea cu baterii; d) nu se impun probleme specifice de poluare.

1.2 Motoare de curent continuu

Acionarea cu motoare de curent continuu are avantajul important c momentul creat este practic independent de poziia i viteza motorului, depinznd numai de cmpul nfurrilor i curentul din armturi. Dac nfurrile de cmp sunt nlocuite cu un magnet permanent atunci momentul dezvoltat este proporional cu valoarea curentului din armturi i deci cu tensiunea aplicat. Anumite proceduri tehnologice au permis micorarea greutii motoarelor. Ele se refer, de exemplu, la eliminarea nfurrilor de excitaie prin utilizarea motoarelor cu magnet sau micorarea greutii rotorului prin motoarele disc. Dei teoretic, orice motor electric este susceptibil de utilizare, pentru acionarea roboilor se utilizeaz numai motoare de curent continuu i pas cu pas, primul datorit sistemelor performante de control, iar al doilea datorit facilitilor pe care le ofer n controlul n bucl deschis la operaiile de poziionare . Dezavantajul principal al acestor acionri este greutatea componentelor. Raportul putere greutate sau moment - greutate este mai mic dect la acionrile hidraulice. Aceast greutate nu poate fi redus n mod semnificativ datorit circuitului magnetic care, pentru asigurarea unor performane ridicate necesit o geometrie corespunztoare. Utilizarea motorului de c.c n acionarea roboilor impune : a) un sistem de control utiliznd tahogeneratoare i transformatoare de poziie; b) un sistem mecanic care s realizeze conversia miscrii de rotaie in micare de translaie; c) un sistem mecanic pentru blocarea motorului . Motoarele de curent continuu sunt formate din dou pri : un sistem de excitatie i o nfurare dispus ntr-o armtur rotoric. Un sistem de comutaie, asigur n permanen un sens unic al curentului n raport cu cmpul magnetic, deci asigura o for n direcie constant. Schema echivalent simplificat a motorului de curent c.c cu excitaie separat este prezentat n figura 2. Fluxul magnetic este proporional cu valoarea curentului de exciatie ,
= ke I e

iar ecuaiile ce guverneaz regimul staionar (neglijnd anumite efecte secundare) sunt :
U e = Re I U = R I + Ec Ec = k

iar cuplul electromagnetic creat M : M = E I Dac motorul lucreaz sub curent de excitaie constant, atunci fluxul este constant deci E c = k '

M = k1 I
4

Caracteristicile statice de funcionare se obin din aceast ultim relaie, (Figura 3). Dac opereaz n curent de excitaie variabil i tensiune de alimentare constant, atunci ecuaiile de funcionare devin : M = k I U = k + R I
=
U RM k (k ) 2

Ie ue Re Le

I + M E c -

L u

Figura 2 Ultima relaie indic o dependen neliniar pronunat a vitezei n raport cu fluxul, deci curentul de excitaie. Aceast neliniaritate complic legea de control i face ca reglajul turaiei prin controlul curentului de excitaie s fie rar utilizat n sistemele de acionare, n general, i a roboilor, n particular. Regimul tranzitoriu al motorului ce opereaz sub flux constant se obine imediat din figura 2. di (t ) u (t ) = R i (t ) + L + k (t ) dt iar cuplul motor va fi: d (t ) M =J + k f + M f + M s dt unde J este momentul de inerie al elementelor de rotaie, k f definete coeficientul de frecare vscoas, M f este cuplul corespunztor frecrii uscate iar M s este cuplul de sarcin. Din ( 3.9 ) si (3.13 ) se obine: d ( t ) ki( t ) = J + kf + M f + Ms
dt

M M
0

U >U
2

M =M

U Figura 3

Ecuaiile de mai sus sunt, n principiu, specifice motoarelor disc, dar pot fi aplicate la toate motoarele utilizate n sistemele de acionare ale roboilor, diferenierile fiind de ordin tehnologic. Aceste ecuaii indic reglajul preferenial al turaiei prin reglarea tensiunii de alimentare u . Controlulde tensiune al turaiei este utilizat practic n peste 85% din sistemele de acionare al roboilor (cu acionare prin motor de c.c. ) i numai o mic parte utilizeaz controlul prin curent, aceast ultim procedur fiind avantajoas datorit funciei de transfer mai simple ntre cuplu i curent. Controlul n tensiune al turaiei n acionarea roboilor se rezolv prin dou metode: redresoare comandate cu tiristoare; variatoare de tensiune continu Redresoarele comandate cu tiristoare reprezint o soluie extrem de larg utilizat i o literatur extrem de bogat abordeaz aceast problematic [38, 31, 81]. Din mulimea structurilor i schemelor bazate pe aceast metoda, se vor prezenta cteva tipuri utilizate frecvent n controlul roboilor. Redresoare monofazate n punte. Aceste sisteme sunt utilizate n special la puteri i tensiuni mici. Schema general a unui redresor de acest tip este prezentat n figura 4 Figura 4 Ud t Th3 Th4 L id Id a) t b) 6 Th1 us Th2 + t M

Controlul redresrii este obinut printr-o punte, n circuitul exterior al redresorului fiind montat motorul de c.c. Se remarc conducia, pe fiecare alternan a tensiunii din secundar, a dou tiristoare opuse. De exemplu ntr-o semialternan conduc tiristoarele Th 2 i Th 3 (linie nentrerupt), iar n cealalt semialternan grupul Th 1, Th 4 (linie punctat). Controlul valorii curentului redresat se obine prin controlul unghiului de aprindere al tiristoarelor. Pentru atenuarea componentelor alternative ce apar n aceast redresare, n circuitul motorului se introduce o bobin de netezire L. Redresoare trifazate n puncte. Circuitele de acest tip reprezint stuctura cea mai eficient pentru alimentarea motoarelor de c.c. sub raportul puterii i randamentului. Variatoare de tensiune continu. Aceste dispozitive trasform o tensiune continu aplicat la intrare, n impulsuri dreptunghiulare de tensiune, la ieire, astfel nct valoarea medie a tensiunii de ieire se poate modifica n funcie de factorul de umplere al impulsurilor. Schema de principiu a unei astfel de valori este prezentat n figura 5

L i

Figura 5 Elementul principal al dispozitivului este un comutator static CS realizat, de obicei, dintr-un tiristor comandat. nchiderea comutatorului nseamn aplicarea semnalului de tensiune de amplitudine U pe bornele motorului, regim menionat pe o durata de timp T i. Prezena inductiei L determin o cretere a curentului, presupus idealizat ca o cretere liniara.
di E = dt L

Deschiderea ntrerupatorului nseamn decuplarea alimentrii E i nchiderea curentului de autoinducie prin dioda D. Valoarea medie a tensiunii la bornele motorului va fi: T U cc = E i T Aceast relaie indic doua modaliti de control a componentei continue: a) prin ajustarea duratei impulsului T i n cadrul unei perioade T de comutare constant ; b) prin meninerea duratei T i constanta i varierea perioadei T. Ambele metode determin funcionarea motorului ntr-un singur regim, regimul de motor. O soluie nbunatait este oferit de funcionarea motorului n dou regimuri n cadrul unei perioade de lucru, regim de motor popriu-zis i regimul de frn. n primul regim este deschis comutatorul CS1, dioda D1 avnd rol de descrcare.

CS +

L i D M +

u E UCC i Ti T

t t b.) Figura 6

a.)

1.3 Motor pas cu pas

Motoarele pas cu pas sunt sisteme sincrone care realizeaz o corelaie direct ntre mrimea comandat i poziia obinut. Aceste motoare asigur conversia direct a semnalului de intrare, dat sub form numeric, ntr-o micare de poziionare unghiular prin cumulri incrementale. Aceast proprietate determin o utilizare larg a motoarelor pas cu pas n toate sistemele de poziionare n bucla deschis. Conversia intrinsec a comenzii n poziie asigur scheme de control simle, eficiente att sub aspect tehnic, ct i economic.

D1

CS2

M Frn Motor b.) I

a.) Figura 7

Pe lng aceste avantaje, trebuiesc subliniate i cteva dezavantaje printre care se menioneaz: acceleraii i deceleraii discontinue, variaia cuplului cu poziia rotorului, puteri mici etc. Statorul cuprinde patru poli iar rotorul este realizat dintr-un magnet bipolar. Dac se alimenteaz nfurrile 1-3, atunci rotorul se va deplasa ntr-o poziie n care fluxul magnetic prin aceste nfurri este maxim, deci el se va alinia pa axa nfurrilor 1 3. Dac se alimenteaz nfurrile 2 4 atunci rotorul se va roti cu 90, sensul de rotaie depinznd de polaritatea aplicat, pn se va alinia cu noua nfurare. O combinaie de semnale aplicate va determina poziii intermediare corespunztoare. In absena oricrui semnal de alimentare a nfurrilor, rotorul va ocupa o poziie bine determinat aliniindu-se cu unii din polii statorului , fr a conta polaritatea . n acest tip de motor, cuplul dezvoltat va depinde evident de poziia rotorului i n orice caz valorile de cuplu obinute sunt relativ mici. O soluie tehnologic superioar este oferit de motoarele pas cu pas cu reluctan variabil. Constructiv, aceste motoare sunt cu rotor pasiv, avnd i crestturi uniform repartizate pe suprafaa rotorului. Prin alimentarea unei faze statorice, rotorul se va roti astfel nct circuitul magnetic s prezinte reluctana magnetic minim producnd alinierea dinilor statorici i rotorici. Comutnd alimentarea pe faza urmatoare se obine o deplasare a rotorului pentru o nou realiniere a dinilor acestora, determinnd apariia unui cuplu.

CS1 +

D2 L i U

CS1 + u2 E a.) u2 d2 L

d1

CS3 L L

D3

CS2

CS4

Motoarele pas cu pas polistatorice sunt realizate sub forma unor multistructuri statoric-rotorice, fixate mecanic n aceeai carcas dar independente din punct de vedere electric i magnetic. Statorul i rotorul au acelai numr de dini. Subsistemele rotorice sunt montate pe acelai ax , dar sunt separate din punct de vedere magnetic. Figura 9

Pentru a realiza rotaia este necesar decalarea subsistemelor rotorice sau statorice, radial unele faa de altele. n figura 9 este prezentat un motor cu trei faze, cu statorul aliniat i un decalaj de o treime din pasul dentar realizat prin cele trei subsisteme rotorice. Indiferent de principiul de funcionare al motorului, comanda acestuia se realizeaz prin comutarea succesiv a fazelor nfurarilor.

+
M Figura 8 b.) 9

CAPITOLUL II Sisteme de acionare hidraulic

Aceste dispozitive se bazeaz pe principiul conversiei energiei unui fluid incompresibil n energie mecanic. Lichidul utilizat este un ulei mineral ce acioneaz la presiuni de pn la 100 atm., sursa de presiune hidraulic fiind ncorporat n sistemul de acionare propriu al robotului sau aparinnd unui sistem centralizat[38]. Dispozitivul cu cea mai larg utilizare n aceste sisteme este reprezentat de pistonul hidraulic liniar (fig.10). Figura 10
P

(M) P2
x

P1

SV

SHP

Bloc control h

Diferenele de presiune create n cele dou camere determin valoarea forei exercitate,
F = S ( p1 p 2 )

Aceste presiuni sunt create prin asigurarea circulaiei fluidului pe anumite ci de fluid prin intermediul unui servoventil SV de la o surs de putere hidraulica SPH. Controlul servoventilului este realizat electric.

2.1 Mediul hidraulic

Mediul hidraulic, agentul motor sau lichidul de lucru sunt denumiri atribuite frecvent fluidului utilizat in sistemele hidraulice de acionare. Acest fluid este supus, n timpul funcionrii sistemului, unor condiii de lucru deosebit de grele pentru transmiterea micrii i efortului, cum sunt: variaia ntr-un domeniu larg a temperaturii, presiunii i vitezelor de lucru, condiii n care trebuie s-i menin propietile fizico-chimice i mecanice pe o perioad determinat.

2.2 Cerine impuse mediului hidraulic i tipuri de medii utilizate

Condiiile grele de lucru expuse ridic restricii deosebit de severe i impun o selectare riguroas a categoriilor de fluide care s corespund la majoritatea cerinelor ce se impun acestora. Dintre cele 10

mai importante cerine care se impun i pe baza crora se aleg aceste lichide de lucru, se menioneaz urmtoarele: bune propieti lubrifiante i nalt rezisten mecanic a peliculei de lichid; nalt rezisten i stabilitate chimic i termic spre a prevenii oxidarea, descompunerea i degradarea acestuia; variaie minim a vscozitii cu temperatura; s nu degaje vapori la temperaturi obinuite de funcionare i s nu conin impuriti care s faciliteze degajare de vapori; s nu conin, s nu absoarb i s nu degaje aer peste cantitatea admisa de prescripiile tehnice; s nu provoace corodarea i deteriorarea elementelor de etanare; s aib un punct ridicat de inflamabilitate i ct mai sczut de congelare; coninut minim de impuriti mecanice si tehnice. Lichidele care corespund cel mai bine la aceste cerine i care au cptat o larg rspndire sunt uleiurile minerale. n afar de acestea se folosesc i o serie de lichide de sintez precum i alte medii, n condiii speciale de funcionare.

2.3 Principiul de funcionare a sistemelor de acionare hidraulic

2.4 Sisteme de acionare de tip hidrostatic
Sistemele hidrostatice sau volumice au, drept element primar al transformatorului TT, generatorul de presiune hidrostatic (pomp) GH, care transform energia mecanic primit de la motorul electric ME n energie potenial a fluidului, pe care o transmite apoi elementului secundar care este motorul hidraulic rotativ MHR sau liniar MHL. Acesta reconvertete energia hidrostatic n energie mecanic, pe care o livreaz apoi organului de execuie OE al mainii acionate. Variaia parametrilor micrii se realizeaz cu ajutorul aparatajului de comand i de reglare ACR sau direct prin variaia capacitii generatorului sau a motorului.

Aceste sisteme au o arie larg de rspndire datorit unor caliti deosebite ca: simplitate constructiv, uurin n reglarea vitezelor, i a realizrii stabilitii acesteia, gabarit redus, randament ridicat etc. 11

2.5 Pompe cu pistoane axiale

Pompele cu pistoanele axiale reprezint o alt variant a pompelor cu piston n care pistoanele sunt dispuse axial, deci paralel cu axa de rotaie a rotorului (blocului), micarea activ a pistoanelor realizndu-se fie de un disc nclinabil sau fix, fie de o cam frontal. Dispunerea n acest fel a pistoanelor are marele avantaj de a reduce mult gabaritul pompei i a obine n acelai timp un moment de inerie constant, prin simetria maselor de rotaie, ceea ce permite funcionarea acestora la viteze unghiulare mult superioare altor tipuri. Avnd n vedere aceste caliti, la care se adaug o bun stabilitate a micrii la turaii joase, precum i uurina reglrii volumului activ, se acord prioritate acestora, fiind cele mai rspndite tipuri de maini volumice utilizate n acionarea hidraulica, lucru valabil i pentru sistemele de acionare a mainilor-unelte. Parametri principali ai acestor tipuri de pompe sunt: presiuni cuprinse ntre 150 i 500 de bar i chiar mai mari, momente pn la 800 900 daN m, puteri pn la 3500 kW, debite pn la 900 l/min, turaii maxime la pompe pn la 3000 4000 rot/min.

2.6 Motoare hidraulice

Motoarele hidraulice retransform energia potenial a lichidului primit de la generator n energie mecanic cu care acioneaz apoi elementul final n micare de rotaie, de translaie sau oscilant (alternativ). Deci, forma acestor motoare va fi, dup traiectoria micrii pe care o realizeaz: 1) circulare (rotative) 2) liniare (rectilinii) 3) oscilante (alternative)

2.7 Motoare circulare (rotative)

Exist motoare circulare (rotative) cu reglare primar i cu reglare secundar. Acestea pot fi reversibile sau ireversibile, cum sunt restul sistemelor; pot fi de asemenea nereglabile sau reglabile, restul sistemelor. Variatoarele pot avea o structur complex cu maini pomp-motor cu capacitate variabil PMcv i motor-pomp cu capacitate constant MPcc i invers, cnd cuplul rezistent devine activ, realizndu-se astfel un sistem de frnare. n structura acestora intr diverse blocuri funcionale. 12

2.8 Motoare liniare

Motoarele hidraulice liniare sau rectilinii sub denumirea curent de cilindri hidraulici au o mare rspndire n sistemele hidraulice de acionare. Acestea sunt compuse din cilindrul C, pistonul P i tija T. Principal, motoarele liniare pot fi cu aciune: a) simpl, n care readucerea n poziia iniial a pistonului nu se face pe cale hidraulic; b) dubl c) cu tij bilateral d) cu tij unilateral

Din punct de vedere a structurii, motoarele hidraulice pot fi mono, bi sau multicilindri, cu piston, cu plunje sau mixte, cu curs variabil sau constant. Reglarea mrimii cursei poate fi obinuit (telescopic), n care succesiunea se asigur prin introducerea lichidului n ordinea dorit n fiecare cilindru sau automat, la captul cursei unui piston, prin supapele de succesiune.

13

CAPITOLUL III Sisteme de acionare pneumatic

Actionarea reprezinta operatiunea prin care se comanda si se urmareste regimul de functionare al diverselor instalatii de lucru sau procese tehnologice. Procesele tehnologice implica deseori actionarea unor agregate cu ajutorul unor motoare,,neelectrice , adica folosirea energiei unui lichid sub presiune (motoare hidraulice) sau a unui gaz sub presiune (motoare pneumatice). In cazul actionarilor pneumatice este necesara realizarea unor surse ,,generatoare de energie pneumatica. O actionare pneumatica contine un generator pneumatic (compresorul), antrenat de obicei de un motor electric, care transmite fluidul energetic (aer comprimat ) motorului pneumatic ce va antrena sarcina (utilajul). Caracteristica principala a acestor dispozitive este data de utilizarea aerului ca fluid compresibil al sistemului de actionare. Aerul comprimat folosit ca agent purtator de energie i informatie in sistemele pneumatice de acionare poate fi produs local cu ajutorul unui compresor, sau centralizat, ntr-o staie de compresoare. Ultima variant este cea mai utilizata. De altfel , producerea aerului comprimat este unul dintre serviciile de baza (alaturi de alimentarea cu energie electrica, apa, gaze naturale) de care dispune un stabiliment modern. Acionarile pneumatice si-au gasit aplicatii n domenii ale tehnicii extreme de variate, pentru cele mai diferite scopuri. Acest fapt se datoreaza avantajelor prezentate de aceste acionari : - datorita vitezelor de lucru i de avans mari, precum i momentelor de inerie mici, durata operaiilor este mic. - acionarile pneumatice pot fi foarte rapide : utilizand elemente logice sau convertoare electropneumatice se pot realiza instalaii cu funcioanre n ciclu automat, care oferaproductivitate mare . - forele, momentele i vitezele motoarelor pot fi reglate uor, utilizand dispozitive simple ; - supraincarcarea motoarelor pneumatice nu introduce pericol de avarii - transmisiile pneumatice permit porniri, opriri, opriri dese si schimbari de sens bruste, fara pericol de avarie ; - aerul comprimat este relativ usor de produs i de transportat prin reele este nepoluant si neinflamabil. - poate fi stocat n cantitati apreciabile; - pericolul de accidentare este redus; - intreinerea instalatiilor pneumatice este usoara daca se dispune de personal calificat. In comparaie cu alte tipuri de acionari (hidraulice, electice) acionarile pneumatice prezinta urmatoarele dezavantaje ; - datorita limitarii presiunii de lucru forele i momentele oferite de motoarele pneumatice sunt reduse ; - compresibilitatea aerului nu permite reglarea precisa a unor parametri de funcionare, de exemplu meninerea constanta a unor viteze mici de deplasare. - aerul nu poate fi complet purificat cu costuri rezonabile, fapt ce duce la uzura unor piese prin eroziune i abraziune precum si la coroziunea componentelor ; - in anumite conditii de mediu si functionare, exista pericol de inghet ; - randamentul transmisiilor pneumatice este scazut. Acionarile pneumatice sunt utilizate : in industrie cu pericolul de incendii, explozii : metalurgie, chimie, minerit, prelucrarea lemnului, termocentrale.

3.1 Schema pneumatica este reprezentarea grafica, obtinuta prin utilizarea de simboluri si
reguli de reprezentare a unui sistem pneumatic si descrie cu acuratete functionarea acestuia. Elaborarea schemei pneumatice este al doilea pas facut in proiectarea unui sistem pneumatic si, odata 14

ce utilajul a fost realizat, este unul din instrumentele de baza pentru operatiunile depunere in functiune, reglare a parametrilor de functionare, diagnosticare si reparare. Schema pneumatica poate fi privita ca o structura formata din cinci nivele , fiecare etaj continand o anumita categorie de elemente pneumatice. Toate elementele din schema sunt interconectate astfel incat sa realizeze functiile cerute de utilizator. Cele cinci nivele cuprind : Elemente de preparare aer, care asigura alimentarea instalatiei cu energie pneumatica la parametri ceruti din sistem:presiune, debit, filtrare, ungere. Elemente de comanda, care permit dialogul om-masina : comenzi depornire -oprire, selectare pentru diferite functii sau moduri de lucru. De obicei, toate aceste elemente sunt grupate intr-un panou (tablou) de comanda, aflat la distanta sau alipit instalatiei de forta (de executie). Elemente de procesare - echipamente care asigura procesarea (interpretarea si distribuirea) semnalelor primite in instalatie, atat a celor decomanda, provenite de la tabloul de comanda, cat si a celor de reactie, caresunt de obicei semnalele ce ofera informatii despre starea masinii si/sau aprocesului tehnologic desfasurat. Elementele de procesare prelucreaza toate aceste semnale fie unitar, fie in anumite combinatii, realizand diferite functiilogice:NU, SI, SAU, EXCLUSIV, temporizare, memorare. Elemente de comanda finala - sunt echipamente de distributie a energiei pneumatice si reprezinta un etaj de amplificare a energiei, prin caresemnalele de comanda sunt injectate direct elementelor de executie :motoare liniare, rotative, oscilante, generatoare de vacuum cu ventuze,manipulatoare. Elemente de executie (actuatoare pneumatice) - sunt echipamente careconvertesc energia de presiune a agentului de lucru (aer) in energiemecanica (forte, moment) pentru efectuarea de lucru mecanic (miscare).In afara de aceste cinci nivele de baza se mai pot identifica inca doua, numai putin importante: Elemente de conexiune (furtune, tevi, conectori) cu care se construiestereteaua de aer comprimat ce leaga aparatele pneumatic intre ele. Matricea mecanica, adica toate acele accesorii mecanice cu care se asambleaza mecanic cilindrii pneumatici in interiorul unei instalatii.

3.2 Clasificarea sistemelor pneumatice:

Dupa tipul etajului de comanda: a) schema pur pneumatica : semnalele de comanda sunt numai pneumatice; b) schema electro-pneumatica : semnalele de comanda sunt electrice. dupa tipul elementelor de comanda, schemele de comanda electro -pneumatice sunt de patru tipuri : cu releu, cu placi electronice imprimate, cu microprocesor (automate programabile, calculatoare), mixte. Dupa tipul de functionare impuse de etajul de comanda: a) scheme conduse dupa timp : intr-o instalatie pneumatica, elementele de executie se misca intr-o anumita ordine, descrisa cu ajutorul unui instrument grafic numit Ciclograma sau Diagrama de miscare; b) scheme condusa dupa spatiu : la aceste scheme, un nou semnal decomanda este generat numai dupa ce, in urma unei verificari interne, se confirma ca s-a executat corect miscarea sau procesul precedent.Verificariile se fac cu ajutorul senzorilor sau al traductoarelor. c) scheme mixte : sunt des intalnite in practica si imbina avantajele oferitede tipurile discutate mai sus. Dupa tipul circuitelor din schema: a) cu un circuit comun pentru etajul de comanda si cel de forta ; b) cu doua circuite pentru etajul de comanda si cel de forta

15

3.3 Reprezentarea sistemelor de actionare pneumatica

In Tabelul 1.1 sunt prezentate notaiile conexiunilor pneumatic ale aparatelor. Exista doua tipuri de notare: numerica si literala. Notatia numeric este mai noua si tinde sa o inlocuiasca, treptat, pe cea literala. In practica poate fi intalnita una din cele doua tipuri de notare dar, de cele mai multe ori, se intalnesc ambele.

Limbajul tehnic presupune si utilizarea, de comun acord, conform unor standarde internaionale, a unor simboluri care sa permita reprezentarea si identificarea usoara a aparatelor si componentelor electrice, pneumatice sau hidraulice atat ca elemente singulare, cat si inglobate n sisteme (circuite). Simbolurile pneumatice trebuie sa ofere informaii privind: functia (functiile) aparatului, notarea conexiunilor, metodele de acionare, parametrii admisibili ai agentului de comand si de lucru. Deoarece, la prima vedere, simbolizarea distribuitoarelor pare sa fie mai dificila, se va detalia modul de reprezentare si identificare a acestor aparate.

Simbolurile folosite in reprezentarea elementelor pneumatice trebuie sa indeplineasca

urmatoarele caracteristici: Functia Metoda de actionare si de revenire la starea initiala Numarul de conexiuni(orificii) Numarul de pozitii de comutare 16

Principiul general de operare Reprezentare simplificata a fluxului de aer . Marimea sau dimensiunea componentelor Particularitati ale producatorilor, metode de constructie sau costuri Detalii fizice ale elementelor Imbinari sau conexiuni altele decatjonctiunile intre porturi

Simbolurile nu reprezinta urmatoarele caracteristici:

3.4 Exemple de elemente pneumatice:

Echipamente de preparare aer comprimat:

- Filtru cu purjare manuala

- Filtru cu purjare automata

-Regulator de presiune -Unitate preparare aer : filtru, regulator, manometru, ungator

Actuatori pneumatic- cilindri pneumatic:

Cilindru cu dubla actiune

Cilindru cu simpla actiune 17

3.5 Structura unei scheme pneumatice

Schema pneumatica poate fi privita ca o structura formata din 5 nivele (figura 1) fiecare etaj continand o anumita categorie de elemente pneumatice. Toate elementele din schema sunt interconectate astfel incat sa realizeze functiile cerute de utilizator.

Figura 1: Structura unei scheme pneumatice 1) Elementele care asigura alimentarea instalaiei cu energie pneumatica la parametrii ceruti de sistem: presiune, debit, filtrare, ungere. 2) Elementele de comanda, care permit dialogul om-main: comenzi de pornire-oprire, selectare pentru diferite funcii sau moduri de lucru, etc. De obicei, toate aceste elemente sunt grupate ntr-un panou de comanda, alipit instalatiei. 3) Elementele de procesare: sunt echipamentele care asigura procesarea (interpretarea si distribuirea) semnalelor primite in instalatie: atat a celor de comanda, provenite de la tabloul de comanda, cat si a celor de reactie, care sunt de obicei semnale ce ofer informatii despre starea masinii si/sau a procesului tehnologic desfasurat. Elementele de procesare prelucreaza toate aceste semnale fie unitar, fie n anumite combinatii, realizand diferite functii logice. 4) Elementele de comanda finala: sunt echipamente de distributie a energiei pneumatice si reprezinta etajul din care semnalele de comanda sunt injectate direct elementelor de executie: motoare liniare, rotative, oscilante, unitati de vidare, etc. 5) Elementele de executie: sunt echipamente care convertesc energia de presiune a aerului comprimat n energie mecanic pentru efectuarea lucrului mecanic.

18

Figura 2: Schema pneumatic structurata pe nivele

BIBLIOGRAFIE
[1] Drighiciu, M., Manolea, Gh., Acionri hidraulice Aplicaii, Reprografia Universitii din Craiova, 2001 [2] Avram, M., Acionri hidraulice i pneumatice, Editura Universitar, Bucureti, 2005 [3] Stan, S., .a., Pneumatic aplicat, S.C. Festo SRL, Bucureti, 2000 [4] Roboi industriali. Sisteme de acionare, curs pe site-ul http://www.scritube.com sau

http://www.robotics.ucv.ro/master
[5] Dolga, V., Sisteme de acionare II, pe site-ul Universitii Politehnica din Timioara, Facultatea de Mecanic, Departamentul de Mecatronic [6] Ivnescu M. Roboi industriali, Editura Universitaria, 1994 [7] http://ksawa.es [8] http://d2.static.dvidshub.net/media [9]. Initiere in Internet, e-mail si chat, Editura Arves, Craiova, 2002

19

20