1. SISTEME MECATRONICE.

CONCEPTE
1.1. Conceptul de sistem mecatronic: definiie; modele
Termenul mecatronic (MECAnic + elecTRONIC) a fost conceput n 1969 de un inginer al
firmei japoneze Yaskawa Electric i protejat pn n 1982 ca marc a acestei firme. Se referea iniial la
complectarea structurilor mecanice din construcia aparatelor cu componente electronice. n prezent termenul
definete o tiin inginereasc interdisciplinar, care, bazndu-se pe mbinarea armonioas a elementelor din
construcia de maini, electrotehnic i informatic, i propune s mbunteasc performanele i
funcionalitatea sistemelor tehnice.
Ca i n cazul multor altor domenii de mare complexitate, n literatura de specialitate nu exist o
definiie unitar a noiunii de mecatronic. n IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (1996)
mecatronica a fost definit astfel:
Mechatronics is the synergetic integration of mechanical engineering with electronic and
intelligent computer control in the design and manufacturing products and processes.,
n traducere:
Mecatronic este integrarea sinergetic a ingineriei mecanice cu controlul electronic i cel
inteligent cu calculatoare n proiectarea i fabricaia produselor i proceselor..
Termenul sinergetic impune o detaliere. n Mic Dicionar Enciclopedic (Editura Enciclopedic
Romn, 1972) termenul sinergie este definit astfel: - gr. Synergia (conlucrare) s.f. (FIZIOL.) Asociaie
a mai multor organe sau esuturi pentru ndeplinirea aceleiai funciuni.
Cele mai sugestive reprezentri ale mecatronicii sunt reprezentate prin intersecia a trei sau mai multor
cercuri. Dup modul n care sunt definite zonele de intersecie, exist multe modele, unele fiind prezentate n
figura 1.1. Modelul din figura 1.2 detaliaz coninutul celor 3 cercuri din figura 1.1,a i sintetizeaz
principiile pe baza crora a fost conceput nvmntul de mecatronic la Universitatea Transilvania din
Braov:
Studiul mecatronicii i proiectarea i realizarea sistemelor mecatronice trebuie cldite pe cei trei
piloni principali: mecanica, electronica, tehnica de calcul, fiecare cu subsistemele i subdomeniile lui
principale, iar intersecia acestora conduce la sisteme i produse cu caracteristici remarcabile, superioare
unei simple reuniuni a componentelor de diferite tipuri. Acest lucru impune nzestrarea specialistului n
mecatronic cu cunotine temeinice din domeniul mecanicii, electronicii i tehnicii de calcul, dar i al
sistemelor mecatronice, de cele mai diferite tipuri, i al principiilor i etapelor de proiectare i realizare a
acestora.
CAD
Electromecanic
Actuatoro/senzori
Mecanic
Electronic

Inginerie
electric

Inginerie
mecanic

Informatic

Mecatronic

Electromagnetism,
Electronic,
Control

Modelare,
Optimizare
Ingineria
calculatoarelor

Mecatronic
b)

a)

Figura 1.1. Reprezentarea conceptului de mecatronic.

a) Conceptul Universitii Stanford;
b) Conceptul Universitaii Purdue
1

Elemente mecanice,
Maini,
Mecanic fin,
Aparate

Electronic

Mecanic

Microelectronic,
Electronic de putere,
Senzori,
Actuatori

Mecatronic

Informatic

Teoria sistemelor,
Modelare,
Automatic,
Software,
Inteligen artificial

Figura 1.2. Schema detalierii subsistemelor

1.2 Evoluia sistemelor tehnice: de la sisteme integral mecanice la sisteme mecatronice

Dezvoltarea mecatronicii i a produselor i tehnologiilor mecatronice reprezint o etap logic i
concret n evoluia tiinei i tehnologiei, iar revelaia inginerului de la Yaskawa era inevitabil, n condiiile
n care electronica devenise o component care nu mai putea fi separat de sistemele mecanice.
Evoluia omenirii a fost nsoit de o dezvoltare lent a uneltelor, dispozitivelor i sistemelor create i
realizate de om, ncepnd din paleolitic i pn n secolul 18, cnd odat cu inventarea mainii cu abur
(James Watt 1788), care a marcat nceputul revoluiei industriale, sistemele tehnice au cunoscut o evoluie
rapid. Maina cu abur s-a constituit ntr-una dintre primele borne ale procesului de nlocuire a muncii fizice,
prestate de oameni i animale, cu lucrul mecanic efectuat de maini. Cteva repere importante de-a lungul
acestui drum: 1775 - prima main orizontal de gurit i alezat evile de tun (englezul John Wilkinson);
1784 ciocanul mecanic cu abur; 1795 presa cu transmisie hidraulic; 1797 primul strung cu crucior i
ppu mobil, acionate de un ax elicoidal; vaporul cu aburi (nceputul secolului 19); locomotiva cu aburi
(mijlocul secolului 19).
Pe parcursul secolului al 19-lea apar i se dezvolt motoarele cu ardere intern, ca rezultat al
preocuprii unor inventatori de geniu de a realiza mijloace de transport rutiere:
1807 brevet pentru un motor cu un cilindru vertical, cu funcionare cu gaz i cu aprindere cu ajutorul
unei scntei electrice;
1872 invenia motorului cu benzin i supape laterale motorul Otto;
1887 motorul Daimler, cu ardere intern, cu doi cilindri n V, la care aprinderea combustibilului avea
loc la fiecare rotaie a arborelui (capacitatea cilindric de 1,5 l; puterea de 7,5 CP);
Caracteristica esenial a sistemelor tehnice de pn n jurul anilor 1900 este aceea c acestea erau pur
mecanice. Mecanica pur a permis realizarea unor adevrate bijuterii tehnice, cum ar fi precursorul genial
al calculatorului electronic, reprezentat de maina de calcul a lui Charles Babbage, sau maina de scris
mecanic; s-au pus ns n eviden i limitele acestor sisteme.
Germenii unei ere noi apar odat cu dezvoltarea motoarelor electrice motorul de curent continuu n
1870 i cel de curent alternativ n 1889, care au permis, realizarea, la nceputul secolului 20, a unor sisteme
mecanice cu acionare electric (pompe, maini unelte etc.). Electrotehnica a permis i saltul la realizarea
unor sisteme mecanice cu control automat, bazate pe relee electrice, regulatoare PI, amplificatoare electrice,
avnd ca exponeni avioanele, mainile-unelte, turbinele cu aburi, automobilele.
Perioada de dup cel de-al doilea rzboi mondial este caracterizat prin realizri tiinifice i
strpungeri tehnologice remarcabile: primul calculator electronic numeric n 1945, tranzistorul cu germaniu
n 1948, cel cu siliciu n 1952, tiristorul n 1958, primul circuit integrat n 1959, laserul etc.
n 1953 la Massachussets Institute of Technology (M.I.T.) s-a realizat i s-au fcut demonstraii cu o
main de frezat cu comand numeric. Ca nceput al mainilor unelte cu comand numeric poate fi
considerat utilizarea benzii perforate n rzboiul de esut automat (de ctre Jaquard) i n pianola mecanic
2

cu program. Un rol important n perfecionarea acestor maini l-a avut utilizarea calculatorului n locul benzii
perforate, ajungndu-se la comanda numeric, cu ajutorul calculatorului, a mainilor unelte.
La nceputul anilor 1960 sunt realizai i primii roboi industriali. Fabricarea i utilizarea roboilor a
fost facilitat de rezolvarea anterioar a unor probleme tehnice, indispensabile pentru funcionarea roboilor:

Problema manipulrii pieselor la distan, cu ajutorul mecanismelor articulate, denumite
telemanipulatoare. Dezvoltarea telemanipulatoarelor a fost impus de necesitatea manipulrii materialelor
radioactive, extrem de nocive pentru organismele vii, n procesul utilizrii energiei nucleare.

Problema automatizrii mainilor unelte prin intermediul comenzii numerice. A permis stpnirea
comenzii incrementale a micrilor i a poziionrii de mare precizie, prin dezvoltarea de servo-motoare,
servo-comenzi i senzori de poziie/deplasare.

Problema automatizrii calculelor i a controlului cu ajutorul calculatoarelor electronice ce a avut
efecte semnificative n evoluia roboticii, ramura cea mai evoluat a mecatronicii.

Succinta prezentare a evoluiei sistemelor tehnice, de la sisteme pur mecanice la sisteme
mecatronice, sintetizat i n figura 1.3, permite evidenierea ctorva concluzii:

Integrarea electronicii i a tehnicii de calcul a condus la simplificarea substanial a componentelor
mecanice i la sisteme mai ieftine. Pri mecanice au fost nlocuite cu componente electronice, mai ieftine,
mai fiabile i mai uor de ntreinut, ntruct pot facilita auto-diagnoza. Aceste sisteme sunt mai precise,
ntruct precizia nu se bazeaz pe rigiditatea i stabilitatea mecanic, ci pe sisteme electronice de msurare i
reglare.

Introducerea unor sisteme de reglare pentru poziie, vitez, for etc. permite nu numai
meninerea n limite rezonabile de precizie a mrimilor programate, dar i obinerea unei comportri
quasi-liniare, chiar dac sistemul mecanic comandat este neliniar.
O reprezentare sintetic a evoluiei sistemelor tehnice se prezint n figura 1.3.

Pn n anul 1900 1788 maina cu abur;

Sisteme mecanice pure

1872 motorul Otto;

1887 Motorul Daimler;
Maina de calcul Babbage;
Maina de scris mecanic
Motorul electric: de c.c. (1870); de c.a. (1889).
Sisteme mecanice cu acionare
electric

Anii 1920

Maini unelte;
Pompe

Relee; amplificatoare; regulatoare.

Sisteme mecanice cu control

automat

Anii 1930

Avioane ; Automobile ; Turbine cu

abur ; Maina de scris electric

1948, 1952 tranzistorul ; 1955 tiristorul ; 1959 circuitul integrat ; 1971 - microprocesorul.

Sisteme mecanice dotate cu:

 Control electronic analogic;
 Control secvenial;
 Control numeric

Din anii 1950

pna la mijlocul
anilor 1980

Lifturi cu control automat;

Maini unelte cu comand numeric;
Roboi industriali;
Echipamente periferice de calculatoare

1978 microcontrollerul; 1981 PC-ul ; magistrale de proces; noi senzori i sctuatori;

integrarea componentelor.

Sisteme mecatronice implic:

 Integrare mecanic, electronic,
tehnic de calcul Sinergie;
 Software-ul determin funciile;
 Noi instrumente de proiectare

De la mijlocul
anilor 1980

Roboi mobile;
Linii flexibile de fabricaie;
Controlu electronic al automobilului ;
Uniti HDD, CD-ROM

Figura 1.3. Evoluia sistemelor tehnice

3

1.3 Conceptul de sistem mecatronic. Clasificare

O imagine asupra diversitii i complexitii domeniilor care sunt incluse n vasta noiune de
Mecatronic poate fi furnizat de tematica seciunilor primei conferine IFAC (International Conference of
Automatic Control) de Sisteme Mecatronice, organizat ntre 18 i 20 septembrie 2000 la Darmstadt
(Germania):

Seciunea A Sisteme mecatronice, incluznd vehicule mecatronice, motoare i maini
mecatronice, trenuri mecatronice i sisteme spaiale mecatronice;

Seciunea B - Componente mecatronice, cu temele actuatori i dispozitive mecatronice i lagre
magnetice;

Seciunea C Roboi i maini pitoare, cuprinznd roboi mecatronici, sisteme robotice mobile,
maini pitoare;

Seciunea D Proiectarea sistemelor mecatronice a avut ca centre de greutate: modelarea i
identificarea; instrumente software; simularea n timp real i hardware-in-the-loop;

Seciunea E Controlul automat al sistemelor mecatronice, s-a concentrat asupra metodelor de
control, a controlului micrii i vibraiilor i a sistemelor mecatronice pentru detectarea i diagnosticarea
erorilor.
Conceptul de sistem mecatronic
Un sistem mecatronic este un sistem tehnic care integreaz, ntr-o configuraie flexibil, componente
mecanice, electronice i de comand cu sisteme numerice de calcul, pentru generarea unui control inteligent
al micrilor, n vederea obinerii unei multitudini de funcii.
Schema bloc a unui sistem mecatronic este prezentat n figura 1.4.

Interfa
om-main

Interfee cu
echipamente

Valori
comandate

Sistem de comand cu
calculator

Valori
msurate

Flux de informaie
Flux de energie
Sistem mecanic

Sistem de acionare

Surse de
energie
auxiliar

Surs
principal
de energie

Senzori
Interni

Externi

Aciune util
asupra mediului

Figura 1.4. Schema bloc a unui sistem mecatronic

Cuvintele cheie n mecatronic.

 Integrare
 Integrare spaial prin ntreptrunderea constructiv a subsistemelor mecanice, electronice i de
comand;
 Integrare funcional, asigurat prin software.
4

 Inteligen, raportat la funciile de control ale sistemului mecatronic i caracterizat printr-o

comportare adaptiv, bazat pe percepie, raionament, autonvare, diagnosticarea erorilor i reconfigurarea
sistemului (comutarea pe module intacte n cazul unor defeciuni) etc.
 Flexibilitate, caracterizat de uurina cu care sistemul poate fi adaptat, sau se poate adapta singur,
la un nou mediu, pe parcursul ciclului su de funcionare; implic schimbarea adecvat a programelor de
control (software) i nu a structurii sale mecanice sau electrice (hardware). Fr ndoial c pot fi luate n
considerare multiple criterii pentru clasificarea sistemelor mecatronice, iar cteva dintre cele mai interesante,
vor fi prezentate n continuare.
O prim clasificare se bazeaz pe sistemele mecanice care constituie suportul pentru configurarea unei
structuri mecatronice. Din acest punct de vedere exist:
 Componente mecanice (incluznd componente mecanice de baz lagre, ghidaje, cuplaje,
angrenaje etc. i componente pentru generarea forelor i micrilor lanuri cinematice, lanuri de acionare,
componente hidraulice/pneumatice, componente electromecanice etc.);
 Maini (incluznd maini generatoare de energie electromotoare, motoare cu combustie intern,
turbine etc.) i maini consumatoare de energie mainiunelte, utilaje tehnologice, maini agricole);
 Vehicule (automobile, trenuri, vapoare, avioane, navete spaiale);
 Produse ale mecanicii fine (incluznd componente mecanice de precizie lagre, ghidaje, lanuri
cinematice i de acionare, comutatoare, relee, senzori, actuatori i dispozitive de mecanic fin
nregistratoare, imprimante, dispozitive de comunicaie, aparatur electrocasnic, optic, medical);
 Produse ale micro-mecanicii (incluznd componente micro-mecanice - lagre, ghidaje, lanuri
cinematice i de acionare i sisteme micro-mecanice senzori, actuatori, motoare, pompe).
O a doua clasificare ia in consideraie adugarea i integrarea componentelor electronice i de
comand cu sisteme de calcul la/n aceste structuri mecanice se obin sisteme mecatronice corespunztoare,
care pot fi clasificate n:
 Componente mecatronice;
 Maini mecatronice;
 Vehicule mecatronice;
 Mecatronic de precizie;
 Micro-mecatronic.
Alt clasificare propus, mparte sistemele mecatronice n:
 Sisteme mecatronice convenionale;
 Sisteme micro-mecatronice;
 Sisteme nano-mecatronice.
Un al IV-lea criteriu de clasificare prezentat n acest paragraf, analizeaz sistemele mecatronice din
punct de vedere al caracteristicilor lor comportamentale i le mparte n:

Sisteme mecatronice automate;

Sisteme mecatronice inteligente;

Reele mecatronice inteligente interconectate (multiagent).
Sistemele mecatronice automate sunt capabile s manevreze materiale i energie, comunicnd cu
mediul nconjurtor i au capacitatea de auto-reglare, care le permite s reacioneze la schimbri previzibile
ale mediului ntr-un mod programat anterior. Marea majoritate a sistemelor mecatronice aparin acestei
categorii.
Sistemele mecatronice inteligente sunt capabile s realizeze un scop impus n condiii de incertitudine.
Spre deosebire de sistemele automate, care sunt programate pentru a se comporta ntr-un mod dorit i sunt, n
consecin, previzibile, sistemele inteligente pot atinge un scop specificat ntr-un mod imprevizibil. Ele sunt
nzestrate cu un nalt nivel de flexibilitate, fiind capabile s rspund la schimbri frecvente ale mediului,
fr a fi necesar o reprogramare a lor. Aceast diferen calitativ n comportament este determinat de
separarea bazei de cunotine (knowledge base) de motorul de rezolvare a problemei (inference engine),
concept de baz n inteligena artificial. Exemple de astfel de sisteme sunt mainile-unelte inteligente,
roboii inteligeni, vehicule cu ghidare autonom, avioane fr pilot, rachete auto-ghidate, compresoare
inteligente cu geometrie variabil.
O nou i interesant grup propus, este cea a unor reele de sisteme inteligente, interconectate
mutual, sau reele mecatronice inteligente. Aceste reele sunt capabile s decid asupra comportamentului lor
prin negocieri ntre unitile componente autonome (nodurile reelei). Fiecare component este un sistem
mecatronic inteligent. Semnificativ este pentru acest fel de reele capacitatea fiecrei uniti de a-i
5

mbunti performanele prin auto-organizare (modificarea relaiilor dintre unitile componente, n scopul
mbuntirii performanelor globale ale sistemului). Cele mai evoluate reele sunt supuse unui continuu
proces de evoluie (prin deconectarea i eliminarea unitilor mai puin utile i conectarea unor noi uniti cu
efecte benefice pentru scopurile urmrite de reea). Flotile de avioane fr pilot, colonii de maini agricole
inteligente, sisteme de fabricaie inteligente (de exemplu, holonice), echipe de roboi militari, de salvare sau
de jocuri sportive, sunt exemple semnificative pentru astfel de reele.
O ultim clasificare are la baz domeniile de utilizare a sistemelor mecatronice. Acestea pot fi: n
industrie; n agricultur; n medicin n biomecanic; n construcii; n cercetare etc.

1.4 Consideraii privind proiectarea sistemelor mecatronice

Exist mai multe modele de proiectare care au evoluat odat cu evoluia sistemelor tehnice.
Varianta de proiectare clasic, secvenial, anterioar filozofiei mecatronice, presupunea proiectarea
unui produs, avnd o funcie mecanic (de execuie de micri sau transmitere de fore) i nzestrat cu
componente electrice i electronice i un sistem de control, n mai multe etape succesive prezentate n figura
1.5. Aceast filozofie, utilizat n proiectarea unor produse complexe, a condus nu numai la soluii scumpe i
ineficiente, dar a generat i multe efecte dezastroase.
Proiectare sistem
Proiectare parte
Proiectare parte
i algoritmi de
mecanic
electric
comand
Figura 1.5. Modelul de proiectare clasic.
Mecatronica are la baz principiile ingineriei concurente, impunnd, nc din momentul demarrii
proiectrii unui produs, munca ntr-o echip, care include att ingineri de diferite specializri, ct i
reprezentani ai compartimentelor de fabricaie, marketing, din domeniul financiar etc. Colaborarea
permanent pe parcursul proiectrii este esenial, ntruct sistemul mecanic influeneaz sistemul electronic,
i invers, sistemul electronic are un rol important n proiectarea unei structuri mecanice adecvate. Obinerea
efectelor sinergetice poate fi realizat numai prin inginerie simultan prezentat n figura 1.6.
Proiectare parte
mecanic

Proiectare parte
electric

Proiectare sistem
i algoritmi de
comand
Figura 1.6. Modelul proiectrii concurente.
Etapele proiectrii unui sistem mecatronic sunt sintetizate n figura 1.7. Etapele specifice sistemelor
mecatronice sunt listate cu litere cursive.
n proiectare trebuie s se in cont de aspectele prezentate n continuare.
1. Funcii ale sistemului mecatronic: proiectarea sistemului mecanic de baz: simplificare;
mprirea funciilor ntre mecanic i electronic; performanele n funcionare: precizie, domenii mari de
lucru, funcionarea n apropierea limitelor extreme; funcii noi: controlul mrimilor care nu pot fi msurate,
generarea unor comportamente dinamice speciale, sisteme adaptive, detectarea timpurie a erorilor n
funcionare i diagnosticarea erorilor; vehicule drive-by-wire, avioane fly-by-wire: tolerante la erori,
componente redundante, proprieti influenate de software; noi senzori (micro-mecatronic), senzori
inteligeni; noi actuatori: electromecanici, piezo-electici, electro-reologici.
2. Forme de integrare: integrarea componentelor (integrarea hardware, integrarea senzorilor,
actuatorilor i a microelectronicii n structura mecanic a sistemului); integrarea prin procesarea informaiei
(integrarea software, bazat pe cunoaterea modelului i a procesului, metode algortmice).
3. Componente electronice: lan de prelucrare a informaiei: senzori, microcalculatoare, actuatori;
microelectronic dedicat (embedded); microprocesoare, microcontrollere, DSP-uri, ASIC-uri; magistrale
i protocoale de comunicaie: CAN-, PROFI-, SERCO-Bus; structuri redundante: arhitecturi duble i triple
pentru funciile critice pentru sigurana sistemului.
6

4. Operare: noi interfee om-main: pedale electronice sau manete cu reacie haptic; telemanipulare; noi tipuri de sisteme de afiare.
5. Metode de proiectare: instrumente software pentru modelare i simulare; instrumente software
pentru proiectarea i construcia sistemelor mecanice i electronice; simulare n timp real (simulare
hardware-in-the-loop, prototipare a controlului).
6. Efecte sinergetice: noi efecte prin integrarea hardware i software; reducerea componentelor
mecanice prin mbinarea componentelor mecanice i electronice.

Figura 1.7. Etapele proiectrii unui sistem mecatronic.

7

1.5 Dezvoltarea educaiei n domeniul mecatronicii

Primul program de educaie mecatronic n inginerie a fost elaborat n 1978 la Universitatea
Toyohashi din Japonia, de ctre profesorul K. Yamazaky. Mai bine de un deceniu japonezii au scris despre
mecatronic numai n limba matern.
Prima lucrare n englez, legat de tehnologia i educaia mecatronic a fost susinut n 1984, de
profesorul Yamazaky, la o conferin internaional pe probleme de educaie tehnologic n inginerie,
desfurat n Germania. Intensificarea vizitelor universitarilor europeni n Japonia, dup 1980, au creat
premizele introducerii de cursuri de mecatronic i a nfiinrii de specializri de mecatronic la universiti
de prestigiu din Germania, Marea Britanie, Belgia, Finlanda, Elveia, Olanda etc.
n martie 1986 Comitetul Consultativ pentru Cercetare i Dezvoltare al Comunitii Europene afirm
c: mecatronica este o nevoie major pentru cercetarea european i pentru programele educaionale.
Cteva repere cronologice semnificative ale dezvoltrii educaiei mecatronice n Europa se prezint n
continuare:
Belgia: n 1980 a fost nfiinat, prin eforturile profesorului Hendrik Van Brussel, Institutul de
Mecatronic la Universitatea Catolic din Leuven, considerat drept poarta de intrare a mecatronicii n
Comunitatea European.
Marea Britanie: n 1984 a fost nfiinat Consiliul pentru Educaie Tehnologic i Afaceri (BTEC),
care a elaborat un Program Naional de Educaie Mecatronic. n 1990 a fost recunoscut oficial U.K.
Mechatronics Forum, care organizeaz conferine internaionale bienale de mecatronic, n colaborare cu
parteneri externi. Tot n 1990, sub egida Consiliului pentru tiin i Cercetare n Inginerie (SERC), a fost
nfiinat Centrul de Cercetare i Proiectare n Mecatronic la Universitatea din Lancaster.
Elveia: n 1988 s-a nfiinat Centrul de Cercetare n Mecatronic la Institutul Federal de Tehnologie
din Zrich. n 2003 Elveia a gzduit Olimpiada Internaional de Mecatronic.
Finlanda: n 1985 s-au nfiinat specializrile de mecatronic la universitile din Tampere, Helsinki i
Oulu. n anul 1987 a fost lansat Programul Naional de Educaie Mecatronic, care include obiective clare
pentru nvmnt, cercetare i producie i este unul dintre cele mai pragmatice programe din Europa.
Olanda: n 1989 guvernul olandez a nfiinat Centrul de Cercetare n Mecatronic la Universitatea din
Twente.
Frana: Dup 1990 au fost nfiinate mai multe Institute de Mecatronic. S-au impus, prin rezultatele
obinute pe plan internaional cele din Besanon i Clermont-Ferrand. Institutul de Mecatronic din
Besanon a iniiat congresele Frana-Japonia de mecatronic.
Statele Unite ale Americii:
La Georgia Tech: panou solar comandat cu microprocesor; controlul numeric al traiectoriei unui
automobil; platform pentru testri fiziologice la efort; vehicul autonom, capabil s ocoleasc obstacole;
sistem de securitate a incintelor; controlul prin radio al unui avion fr pilot; operarea la distan a unei
locuine; robot comandat prin sistem de vedere artificial.
La Colorado State University: scanner laser pentru digitalizarea suprafeelor tridimensionale; robot
cilindric cu faciliti de orientare vizual; sistem acustic pentru investigarea perimetrului unei ncperi.
La Kettring University: mecanism pentru prinderea i msurarea dimensiunii unui obiect; vehicul
mobil.
Romnia:
n Romnia studiul mecatronicii a nceput n 1991 prin nfiinarea specializrilor de mecatronic la
Universitatea Transilvania din Braov, Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca, Universitatea Tehnic
Gheorghe Asachi din Iai i Universitatea tefan cel Mare din Suceava. n 1994 au luat fiin
specializrile de mecatronic i la Universitatea Politehnica din Bucureti i Universitatea Politehnica din
Timioara, simultan cu definirea profilului mecatronic, care a inclus cele dou specializri: Mecatronic i
Roboi Industriali. n tendina de a veni n ntmpinarea pieei forei de munc, s-au depus eforturi
permanente, pe parcursul celor 19 ani de studiu n mecatronic, pentru perfecionarea planurilor de
nvmnt i a programelor analitice, care s-au bazat pe contactul permanent i pe schimbul de experien cu
universiti din ar i din strintate, la care se studiaz Mecatronica i cu firme de profil, dar i pe
aprecierile critice i sugestiile studenilor i absolvenilor.
Seria de prelegeri ce se dezvolt prin acest program vine n sprijinul dezvoltrii mecatronicii n
Romnia ncepnd cu nivelul preuniversitar.
8

2. PROGRAMAREA I COMANDA INSTALAIILOR MECATRONICE

CU AJUTORUL CONTROLLERELOR LOGICE PROGRAMABILE
2.1. Consideraii generale privind automatele programabile
Controllerele logice programabile (Programabille Logic Controller - PLC) denumite si Automate
programabile (AP) sunt echipamente electronice destinate realizrii sistemelor de comand secveniale n
logic programat. Din punct de vedere al complexitii automatele programabile sunt situate ntre
echipamentele clasice cu contacte sau cu comutaie static ale sistemelor de comand i calculatoarele
electronice.
Automatul programabil (PLC) este un aparat electronic care controleaz regimurile de funcionare ale
mainilor i proceselor. PLC-ul recepioneaz semnale prin intermediul intrrilor sale, le prelucreaz dup
un program prestabilit i transmite semnale la ieirile sale. Programul se realizeaz cu ajutorul unui limbaj
de programare; prin program se pot comanda intrrile i iesirile dup dorin, se pot msura timpi i
efectua operaii de calcul.
Caracteristicile principale ale unui automat programabil sunt: numrul maxim de intrri/ieiri,
capacitatea memoriei i viteza de calcul.
Utiliznd o logic programat, circuite logice integrate i elemente semiconductoare de putere,
automatele programabile, n comparaie cu sistemele logice secveniale, bazate pe logica cablat prezint
avantajele:

gabarit redus;

consum redus de energie electric;

faciliti la punerea n funciune;

fiabilitate ridicat;

consum redus de conductoare de conexiuni i de cablaj;

realizarea facil a unor funciuni specifice;

reducerea ciclului proiectare, execuie i punere n funciune prin posibilitatea supravegherii unor faze.
Fa de calculatoarele electronice utilizarea AP ofer urmtoarele avantaje:

pre de cost redus;

vitez de rspuns ridicat;

imunitate sporit la perturbaii;

funcionare sigur n mediu industrial obinuit;

limbaj de programare simplu.
n general automatele programabile sunt destinate automatizrii proceselor secveniale de
complexitate medie. Ele realizeaz prin logica programat urmtoarele funcii:

detectarea schimbrilor de stare ale semnalelor aplicate pe intrri;

prelucreaz logic pas cu pas informaiile primite conform programului stocat n memoria
program(MP);

emite semnale de comand corespunztoare programului stocat n memorie;

semnalizeaz optic valorile semnalelor de pe intrri i ieiri(valoare logic 1, LED aprins);
Automatele programabile pot fi programate pornind fie de la ecuaiile logice corespunztoare
sistemului, fie de la schemele de comand realizate cu contacte i relee, sau cu circuite logice cu comutaie
static, n logic cablat sau folosind organigrama care descrie procesul tehnologic condus.
Folosind automatele programabile se pot realiza instalaii de comand automat secveniale, de
complexitate medie de conducerea proceselor tehnologice din metalurgie, construcii de maini, chimie, din
industriile: alimentar, a materialelor de construcii, electrotehnic etc.
AP constituie unul din componentele de baz ale structurilor mecatronice.

2.2. Scurt istoric al apariiei i dezvoltrii automatelor programabile

"General Motors" a fost prima companie care a recunoscut nevoia nlocuirii tehnicii de cablare
clasic a panourilor de automatizare. nlocuirea vechi tehnologii de cablare a panourilor de automatizare a
sporit competiia productorilor de autoturisme prin creterea productivitii i caliti. Nu numai industria
9

auto a avut de ctigat de pe urma noii tehnologii. Flexibilitatea, ntreinerea ieftin i uoar, dar i
posibilitatea schimbrii rapide a ciclurilor de producie a devenit o necesitate crucial n actual evoluie a
economie de pia.
Ideea companiei "General Motors" a constat n implementarea logicii cablate ntr-un
microcalculator, logic ce a nlocuit tehnica clasic de cablare a releelor. n majoritatea aplicaiilor,
microcalculatorul are la baz soluii cu microcontrolere pe 8 sau 16 bii, n funcie de complexitatea
sistemului de automatizare. Deci, calculatorul avea s ia locul blocurilor sau panourilor de automatizare cu
numeroase relee. Orice schimbarea a ciclurilor de operare sau de producie se poate face foarte uor
modificnd programul scris n automatul programabil.
Divizia Hidromatic de la General Motors a recunoscut necesitatea implementrii noii tehnologii i
astfel a pus bazele primului proiect cu automat programabil (au mai fost cteva companii n lume care au
creeat dispozitive capabile s controleze procese industriale, dar aceste dispozitive electronice erau nite
simple controlere secveniale i nu PLC-uri aa cum se cunosc astzi).
Noile dispozitive trebuia s aib anumite caracteristici: s funcioneze corect n medii industriale
(vibraii, temperaturii ridicate, praf), s fie flexibile i de dimensiuni reduse ca un computer i s permit
reprogramarea acestora dac se dorea realizarea altor operaii. "Gould Modicon" a dezvoltat primul
dispozitiv care respecta aceste specificaii. Cheia succesului a fost aceea c pentru programare nu era necesar
nvarea unui limbaj de programare. Programarea se efectua ntr-un limbaj asemenea schemelor clasice
monofilare (ladder diagram), cu particularitile proprii. Din acest motiv electricieni i tehnicieni puteau
foarte uor s nvee programare deoarece schema logic trasat n program era foarte asemntoare cu
schema clasic.
Iniial, PLC-urile s-au numit PC Controllers sau controlere programabile. Aceast denumire se
confunda de multe ori cu numele de calculator personal (PC). Pentru a elimina aceast confuzie, denumirea
PC a fost atribuit doar calculatoarelor personale iar controlerele programabile s-au denumit
Programmable Logic Controllers sau simplu: PLC.
La nceput PLC-urile au fost dispozitive simple. La intrrile acestora erau conectate comutatoare,
senzorii digitali etc., iar la ieiri se comanda pornirea i oprirea funcionrii altor dispozitive. Cnd au aprut
primele PLC-uri acestea nu erau capabile s controleze procese mai complexe, cum ar fi: controlul
temperaturii, al poziiei, presiunii etc. Cu toate acestea, odat cu trecerea anilor, au aprut i PLC-uri care au
fost capabile s realizeze aceste funcii. n prezent, automatele programabile sunt capabile s controleze
procese foarte complexe. Modul de realizare i programare al acestora a fost mult mbuntit. Au fost
concepute module speciale care ataate PLC-ului pot lrgi aria de operabilitate a acestuia. n prezent este
foarte greu s ne imaginm un proces care s nu fie controlat de un automat programabil!

2.3. Structura automatelor programabile

Un AP are o structur format din urmtoarele componente de baz: unitatea central (UC); unitatea
de memorie (M); unitatea de intrare/ieire (UIE) care asigur legturile cu exteriorul. Se poate considera c
AP este o cutie ce conine relee individuale, numrtoare, ceasuri i locaii de memorare date (figura 2.1.).
AP este actualmente un sistem industrial cu microcontroler (iniial a fost numit procesor n loc de
microcontroller) care se compune dintr-o parte hardware i software specific i este adaptat s funcioneze
n medii industriale. Schema bloc este prezentat n figura 2.2. O atenie deosebit trebuie acordat separrii
galvanice a microcontrolerului fa de partea de for i execuie din mediul industrial.
Componentele pot fi diferite ca numr de la un tip de AP la altul dar elementele care se regsesc n
general sunt urmtoarele:
1. Unitatea Central: reprezint partea cea mai important a automatului programabil i este
compus din 3 pri importante: procesor, memorie i sursa de alimentare. Prin intermediul acesteia se
realizeaz practic conducerea ntregului proces;
2. Unitatea de programare: la ora actual este reprezentat n multe cazuri de ctre un calculator
prin intermediul cruia pot fi scrise programe care apoi sunt ncrcate pe unitatea central i rulate. In cazul
n care se dorete o unitate mai uor de manevrat, sunt puse la dispoziia programatorilor console (sisteme de
gen laptop) prin intermediul crora pot fi scrise programe pentru AP;
3. Modulele de intrare/ieire: permit interconectarea cu procesul primind sau transmind semnale
ctre acesta. Acestea pot fi cuplate direct cu unitatea central sau prin control la distan, dac este cazul
pentru un anumit proces;
10

4. ina: dispozitivul pe care sunt montate unitatea central, modulele de intrare/ieire i alte module
funcionale adiionale, dac este cazul.

Figura 2.1.

Terminale de intrare

...

Automat Programabil

Nivele de ajustare intrri

CPAP
(PC)

MEMORIA

Surse de
alimentare
Interfa
comunicaii

CPU

Linie de
extensie
Nivele de ajustare ieiri
Terminale de ieire

...

Figura 2.2. Schema bloc a structurii automatului programabil

2.3.1. Unitatea centrala de procesare CPU

Unitatea central de procesare (CPU) este creierul automatului programabil. CPU este n mod uzual un
microcontroler. Odinioar, aceste microcontrolere erau pe 8 bii, cum ar fi 8051, iar actualmente sunt
microcontrolere pe 16 sau 32 de bii. n automate programabile de marc, cum ar fi Siemens, Hitachi i
Fujitsu, se regsesc diferite tipuri de microcontrollere produse de diferite firme, cum ar fi Motorola. Modulul
de comunicaie este ataat la unul din porturile microcontrollerului. Automatele programabile au diferite
rutine pentru verificarea memoriei (din motive de siguran). La modul general vorbind, unitatea central de
procesare efectueaz o serie de rutine de verificare a strii tehnice a PLC-ului. Pentru semnalizarea diferitelor
erori sau stri de funcionare, PLC-urile sunt dotate cu indicatori optici (diode luminiscente sau leduri).
Automatele programabile cu procesare pe bit pot prelucra operanzi de: 16 bii; 8 biti; 2 biti i 1 bit.
11

2.3.2. Memoria
Memoria sistemului (actualmente de tip flash) este utilizat de automatul programabil pentru stocarea
programului folosit la controlul automatizrii. nainte s fie scris n memorie, programul trebuie compilat
printr-un program cu ajutorul cruia a fost scris logica automatizrii n leader diagram (LD). Reprogramarea
sau rescrierea memoriei se realizeaz, de regul, cu ajutorul unui cablu serial.
Memoria utilizat este mprit n diferite blocuri cu diferite funcii. Anumite pri ale memoriei sunt
folosite pentru a nregistra strile porturilor (intrare sau ieire). Fiecare stare a memoriei este stocat printrun bit: 1 sau 0. Fiecrei intrri sau ieiri i corespunde un bit din memorie. Alte pri ale memoriei stocheaz
variabilele pe care le folosete programul. Spre exemplu, perioada de temporizare ori valoarea numrat, pot
fi stocate n aceast parte a memoriei.

2.2.3. Sursa de alimentare

Sursa de alimentare are rolul de a alimenta cu energie electric automatul programabil. Majoritatea
PLC-urilor lucreaz cu tensiunii de 24Vdc sau 230Vac. Unele automate programabile se alimenteaz printrun modul separat. PLC-urile cu surs de alimentare separat sunt automate programabile mari. Pentru a
determina puterea electric a sursei de alimentare va trebui s cunoatem consumul PLC-urilor, determinat n
mare parte, de ctre necesarul de curent al ieirilor. Sursa de alimentare trebuie s ndeplineasc anumite
cerine de compatabilitate electromagnetic, ca de exemplu: s fie imun la perturbaii electromagnetice,
medii corozive, ntlnite cu preponderen n mediul industrial.

2.3.4. ntrrile automatului programabil

Inteligena unui sistem de automatizare depinde n mare msur de capabilitatea automatului
programabil s citeasc semnalul provenit de la diferii senzori i dispozitive de intrare. Taste, kepad-uri,
comutatoare cu i fr automeninere, sunt cteva din elementele care au facut legtura dintre om i maina.
Pe de alt parte, pentru a verifica piesele care sunt n micare, presiunea sau nivelul de fluid, este nevoie de
traductoare care s transmit la ieirea lor un semnal unificat (05V sau 420mA) recunoscut de automatul
programabil. Sunt diferite metode s obinei un semnal de la un senzor. Spre exemplu, se poate folosi un
optocuplor sau un transformator.

2.3.5. Ieirile automatului programabil

Un sistem de automatizare este incomplet dac la ieirile sale nu este conectat nici un dispozitiv. Cele
mai ntlnite dispozitive sunt: motoare, bobine, relee, indicatoare, semnalizatoare sonore .a.m.d. Pentru a
porni un motor sau alimenta un releu, PLC-ul transmite 1 logic la ieirea aferent, n funcie de
caracteristicile programului. n acest caz, spunem c ieirea automatului programabil este digital. Totui,
ieirile pot fi i analogice. O ieire analogic este utilizat pentru a genera un semnal analogic (de exemplu,
un motor funcioneaz la o anumit vitez care corespunde unei anumite tensiuni).

2.3.6. Extensia numrului de intrri / ieiri

Orice automat programabil are un numr limitat de intrri / ieiri. Numrul de intrri sau ieiri poate fi
mrit prin conectarea unui modul extern. Acest modul este o extensie de intrri i ieiri, extensie care difer
de la PLC la PLC (de exemplu, dac ieirea este un releu, atunci tranzistorul care acioneaz releul poate fi
considerat un element de extensie).

12

2.3.7. Funcia de programare a automatelor programabile

Consola de programare a automatului programabil (modulul CPAP (PC) din figura 1.2) este un
echipament portabil necesar programrii memoriilor automatelor programabile.
In general, consola de programare are urmtoarele funcii:

pe ea se ntocmesc programele de lucru ale automatelor programabile;

execut validarea programelor;

face corectarea programelor (n urma rezultatelor experimentale) i nscrierea lor n memoriile
EPROM ale automatelor programabile;

execut salvarea programelor realizate prin meninerea sub tensiune (de la bateria consolei) a
memoriilor RAM;

face transferul programului realizat pe o unitate de memorie extern cum ar fi caseta magnetic sau
floppy disc prin cuplarea acesteia cu un calculator PC compatibil;

posed programe de text pentru monitor;

poate lucra n trei regimuri: editare, asamblare i dezasamblare; gestionare de transferuri; cuplare cu
automatul programabil.
Automatul programabil poate fi reprogramat i cu ajutorul unui calculator PC, aceasta fiind cea mai
comod cale. n acest mod de lucru, PC-ul are instalat un program special pentru programare. Odat ce PLCul este conectat la PC, pentru nceput se poate citi programul deja scris n acesta (asta dac am mai fost
programat anterior). Comunicaia cu PLC-ul este foarte important deoarece, pe lng celelalte avantaje, se
permite monitorizarea procesului de automatizare de la distan, inclusiv verificarea strii PLC-ului.
Aproape fiecare program pentru programarea automatelor programabile include diferite opiuni utile
ca: trecerea din ON n OFF a intrrilor i ieirilor, simularea programului n timp real .a.m.d. Aceste opiuni
sunt necesare pentru determinarea erorilor sau a funcionrii defectuoase a programului. Programatorul poate
aduga comentarii, da nume intrrilor i ieirilor, foarte utile n ntreinerea sistemului. Spre exemplu,
adugarea comentariilor ajut electricienii i tehnicieni s neleag mult mai bine schema de comand
schiat n mediu de programare ladder diagram. Aceste comentarii ajut foarte mult la ntreinere i
depanare.

2.4. Funcionarea automatelor programabile

Funcia de baz a unui automat programabil este aceea de scanare continu a strilor
programului. Prin scanare se nelege verificarea continu a condiiilor programului ntr-o perioad
de timp. Acest proces de scanare a strilor se face n trei pai consecutivi, dup cum urmeaz.
1. Testarea intrrilor. Pentru nceput PLC-ul testeaz fiecare intrare pentru a depista care este
n starea ON i care este n starea OFF. Cu alte cuvinte, PLC-ul verific dac este conectat
vreun senzor sau comutator la intrri. Dup acest pas se memoreaz starea tuturor intrrilor care
constituie intrarea pentru urmtorul pas.
2. Executarea programului. PLC-ul execut programul, instruciune cu instruciune
considernd starea intrrilor obinut din pasul precedent. Reacia executrii unui pas se poate
observa prin activarea unei ieiri, care poate fi memorat i utilizat n pasul urmtor.
3. Verific i corecteaz starea ieirilor. n pasul final, PLC-ul verific starea ieirilor i
corecteaz, dac este cazul, eventualele erori, folosind logica programului.
De fapt, n realitate sunt mai mult de trei pai deoarece se mai execut verificarea sistemului i
actualizarea valorilor curente ale ceasului i ale numrtorului intern.
Timpul total de rspuns este un parametru foarte important al funcionrii automatelor programabile
mai ales n cazul proceselor rapide sau foarte rapide. El reprezint viteza de reacie a automatului la
schimbarea strilor intrrilor.
13

2.5. Limbaje de programare a automatelor programabile

Exist multe firme productoare de automate programabile, fiecare avnd tipuri proprii. Din aceste
motive, exist mai multe variante de programare a unui automat programabil, dintre acestea mai cunoscute
fiind urmtoarele:

Programarea cu ajutorul limbajelor grafice de tip Grafcet sau Isagraf;

Programarea prin diagrama Ladder;

Programarea prin limbaje de nivel nalt (C, Pascal).

2.5.1. Diagramele i Limbajul Grafcet

Dei un Grafcet red n esen aceleai elemente ca i o organigram de stri, anumite particulariti
de reprezentare ofer faciliti att proiectantului ct i utilizatorului, ceea ce a condus la lrgirea ariei de
utilizare i penetrare a metodei ntr-un mare numr de aplicaii.
Un Grafcet este un graf orientat definit printr-un cvadruplet {S,T,E,M}, unde:
- S = {S1, S2 , Sn} este mulimea secvenelor (n particular a strilor);
- T = {T1, T2, .., Tp} este mulimea condiiilor care determin tranziiile dintr-o secven n alta;
- E = {E1, E2, ..., Eq} este mulimea ieirilor generate n timpul evoluiei;
- M = {M1, M2, , Mm} reprezint o mulime de valori binare ce desemneaz starea de activare a
fiecrei secvene. Pentru mi = 0 se consider c secvena asociat este neactiv iar pentru mi = 1
secvena devine activ. n mod normal o singur secven este activ dar pot exista situaii n care
procese concurente pot determina activarea simultan a mai multor secvene.
Simbolizarea Grafcet-ului nu este unic. n literatur se pot ntlni diverse moduri de reprezentare. n
figura 2.3 este prezentat o metod utilizat frecvent n aplicaii de conducere a proceselor industriale.
O secven este reprezentat printr-un dreptunghi (sau cerc) i este definit printr-un identificator de
frecven. Acesteia i se asociaz o variabil, de obicei o variabil intern, ce reprezint suportul fizic al
secvenei.

Figura 2.3.
Asociat identificatorului de secven i conectat direct la acesta, este blocul ieirilor generate n
secvena respectiv. Activarea secvenei (variabilei) nseamn activarea tuturor ieirilor conectate. n aceast
reprezentare se mai poate remarca prezena a dou condiii de tranziie, prima desemnnd condiiile pentru
atingerea secvenei, iar a doua reprezentnd condiiile pentru evoluia n secvena urmtoare. Aceste condiii
reprezint fie simple variabile externe, fie funcii logice complexe obinute prin operatori logici specializai.
Conexiunile ntre blocurile unui Grafcet se obin prin linii orizontale i verticale. Liniile verticale
desemneaz evoluii, iar cele orizontale indic posibiliti de ramificare condiionat sau nu.
Limbajul Grafcet reprezint o modalitate de descriere grafic a unui sistem logic secvenial, fiind util
datorit generalitii i facilitilor de care dispune, spre exemplu, posibilitatea descrierii secvenelor
paralele.
14

Elementele constructive ale unei diagrame Grafcet sunt urmtoarele:

 Etapele ce corespund unei stri stabile a sistemului automat i sunt identificate printr-un numr unic.
Etapele pot fi:

Iniiale, ce sunt active n momentul iniial (a se vedea etapa I din figura 2.4);

Normale, acestea fiind celelalte etape care nu sunt active iniial (a se vedea prima etap 3 din
figura 2.4.). Ele se pot activa la un moment dat, cum este cazul strii 3 cu punct ataat din aceeai
figur.

Activare ieire

Activare ieire

Figura 2.4. Etapele Grafcet.

 Tranziiile. O tranziie arat posibilitatea evoluiei dintr-o stare activ ntr-o alt stare. Fiecrei
tranziii i este asociat o condiie logic, n funcie de valorile logice ale unor variabile de intrare sau starea
activ sau inactiv a altor etape. Condiia de tranziie nu este validat dect dac etapele imediat precedente
sunt active. Exemple de tranziii sunt reprezentate n figurile 2.3 i 2.5.

9
Limitator atins

Figura 2.5.
 Aciuni asociate etapelor. Deoarece o etap poate fi activ sau inactiv la un moment dat, exist
aciuni asociate etapelor care se execut numai la activarea acestora. Pot exista i actiuni condiionate care se
execut numai dac mai este adevrat o alt condiie logic. Aciunile pot fi diverse: pornirea unei
temporizri; incrementarea unui contor; deschiderea unei vane; pornirea sau oprirea unui motor etc.
 Ramificaii. Au loc ntre mai multe secvene posibile atunci cnd condiiile de tranziie se exclud
ntre ele. Convergena diferitelor ramuri are loc atunci cnd sunt ndeplinite toate condiiile ramurilor.
Deoarece o etap poate fi activ sau inactiv la un momen dat, trebuie ndeplinite toate condiiile de tranziie
pe fiecare ramur. Se pot stabili prioriti dac nu se exclud condiiile de tranziie.
 Secvene simultane (paralelism). Au loc atunci cnd mai multe secvene pot fi activate simultan,
plecnd de la o condiie de tranziie. Evoluia pe fiecare ramur se efectueaz simultan. Jonciunea nu se
poate efectua dect atunci cnd toate secvenele sunt terminate.
 Macroetape. Sunt reprezentri unice ale unui ansamblu de etape i de tranziii. Sunt caracterizate de
o etap iniial i una final. Etapa iniial se supune regulilor cunoscute. Etapa final nu poate avea aciuni
asociate. Atta timp ct macroetapa este activ, evoluia Grafcet-ului respect regulile obinuite de evoluie.
Macroetapa devine activ atunci cnd etapa anterioar etapei iniiale este activ i condiia de tranziie a sa
devine adevrat. Ea este dezactivat atunci cnd etapa final este activ i condiia de tranziie asociat este
adevrat. Strile unei macroetape pot fi:

de repos, dac nici o etap component nu este activ;

activ, dac cel puin o etap component este activ;

de strit, cnd etapa final este activ.
15

Dinamica unei diagrame Grafcet este urmtoarea: dac o etap este activ i una din condiiile de
tranziie ataate este adevrat, etapa actual se dezactiveaz i se activeaz etapa urmtoare sau etapele
urmtoare n cazul unui paralelism.

2.5.2. Diagramele i Limbajul Ladder

Cea mai rspndit modalitate de construire a unui program ce va fi executat de ctre un automat
programabil este varianta construirii unei diagrame n trepte numit diagrama Ladder (Ladder Diagram LD). Ca atare, n prezent, majoritatea automatelor programabile sunt programate n ladder diagram
(schema de relee), ceea ce nu este altceva dect desenarea unei scheme clasice de comand cu relee dar cu o
simbolistic aparte. Acest mod de programare este mult mai uor de neles att de electricieni ct i de
tehnicieni, pentru c simbolurile aparatelor i contactelor acestora sunt similare cu cele din schemele clasice
de automatizare.
Adresarea variabilelor poate fi absolut sau indirect.
Adresarea absoluta (prefixat)
Primul prefix:
%I - pentru intrri;
%Q - pentru ieiri;
%M - pentru variabile interne.
Al doilea prefix:
x.y - pentru variabile boolene;
B
- pentru variabile pe octet;
W
- pentru variabile pe cuvnt;
D
- pentru variabile pe dublu cuvnt.
%I1.0 %IB0 %QW0 %MD100
Adresarea indirect (simbolica): ir de caractere alfanumerice care ncepe cu o liter.

Obiectele de baz ale limbajului prezentate n figurile 2.6 i 2.7 sunt: contactele; bobinele;
temporizatoarele; numrtoarele; blocurile funcionale (funciile).
Pentru realizarea unor funcii mai complexe menite s uureze scrierea programelor n limbaj LD sunt
utilizate blocurile funcionale (BF). BF modeleaz diverse categorii de funcii, cele mai utilizate fiind:

funcii de ncrcare a unor constante numerice;

funcii aritmetice;
funcii logice pe 8 sau 16 bii;
funcii de conversie a informaiei din diferite formate (binar, BCD, Gray etc.) ;
funcii de tratare a ntreruperilor;
funcii pentru detectarea fronturilor cresctoare sau descresctoare a semnalelor;
funcii pentru realizarea controlerelor i secveniatoarelor;
funcii pentru actualizarea rapid a intrrilor i ieirilor;
funcii pentru comanda numrtoarelor de mare vitez.

Scrierea unui program n limbajul LD presupune desenarea unei diagrame (diagram LD) similare
unei scheme electrice cu contacte.

Ladder diagram const dintr-o linie vertical, pe care o regsii n partea stng a
programului, i una sau mai multe linii orizontale, pe care se nseriaz, spre exemplu: contactele de
intrare, ieire i anumite elemente logice de program. Linia din partea stng se numete bus bar
iar linia orizontal este linia de instruciuni. Pe linia de instruciuni se dispun elementele logice ale
programului (contacte normal-nchise, normal-deschise, pori logice, contactoare etc.). Combinnd
mai multe condiii sau elemente logice pe linie, se poate determina care instruciune urmeaz s se
execute i n final care element de ieire l poate comanda.

16

Figura 2.6.
Validare
Nr. temporizator

Numrare

Ieire

Nr. numrtor

Ieire

Baza de timp
Iniializare

Ieire negat

Iniializare

Valoarea
prestabilit

a) Temporizator

Ieire negat
Valoarea
prestabilit

b) Numrtor

Figura 2.7.
Cele mai multe instruciuni se pot realiza cu ajutorul unui singur operand iar altele cu mai
muli operanzi. Acest operand poate s fie o cifr binar dintr-o anumit locaie a memoriei sau un
numr. n acest caz, cnd vei dori s apelai un operand X dintr-o locaie a memoriei, atunci se
folosete semnul # sub cifra scris (precizarea asta e foarte important pentru un compilator, ca s
poat fac diferena dintre o constant i o adres de memorie).
Ladder diagram const dintre o parte condiional (partea stng) i una instrucional (partea
dreapt). Cnd condiia este realizat, instruciunea este executat.
O astfel de diagram este format din ramuri, pe fiecare ramur existnd instruciuni specifice
automatului respectiv (figura 2.8). Deoarece instruciunile pot fi mprite n dou mari categorii: de
intrare i de ieire, pe orice ramur trebuie s existe cel puin o instruciune de ieire. Fiecare
instruciune are asociat un simbol grafic.
Tipurile de instruciuni folosite ntr-o diagram Ladder sunt practic aceleai indiferent de
productorul automatului programabil. Principalele tipuri de instruciuni sunt:

Instruciuni pe bit;

Instruciuni de timer/counter;

Instruciuni de I/O i ntreruperi;

Instruciuni de comparare;

Instruciuni matematice;

Instruciuni logice i de transfer;

Instruciuni de lucru cu fiiere;

Instruciuni de deplasare (shift);

Instruciuni de secveniere;

Instruciuni de control;
17

Blocuri funcionale.

Organizarea memoriei i a modului de adresare, structura fiierelor de date i descrierea

detaliat a instruciunilor unui automat programabil este fcut n manualele de referin ale
diferitelor tipuri de automate.
Exist dou moduri de interpretare a unui program LD:

citirea se face pe linie cnd se citesc contactele pe linie, de la stnga la dreapta, linie cu linie,
ncepnd cu prima linie i terminnd cu ultima;

citirea se face pe coloan cnd se citesc contactele pe coloan, cte unul, de sus pn jos, coloan cu
coloan, ncepnd cu prima coloan din stnga i terminnd cu ultima din dreapta.

Figura 2.8.
Elaborarea unui program const n parcurgerea urmtoarelor etape:
1. Se ntocmete graful automatizrii, dup caietul de sarcini;
2. Se scriu funciile: de parcurgere a tranziiilor, activare i dezactivare a etapelor i formulele de calcul
a noilor valori ale variabilelor asociate etapelor;
3. Se ntocmete o hart de memorie intern n care se introduc variabilele: funciile de parcurgere a
tranziiilor; funciile de activare; funciile de dezactivare i variabilele asociate etapelor;
4. Se ntocmete o tabel cu legare a variabilelor la intrrile i ieirile automatului;
5. (Se editeaz tabela de simboluri);
6. Se scrie programul conform schemei logice.
De obicei programul este editat pe un calculator personal sau cu ajutorul unui modul de tip panou
special numit consol de programare (Teach sau Handhead Pendant) ataat automatului prezentat n 2. Apoi
programul este transformat n instruciuni specifice procesorului automatului programabil i descrcat n
memoria lui. n timpul execuiei, automatul scaneaz programul ramur cu ramur executnd instruciunile
conform mecanismului prezentat mai sus.
Exist i varianta execuiei programului din memoria PC, dar timpul pierdut pentru transferul datelor
ntre calculator i controller poate afecta performanele programului.

2.5.3. Programarea n limbaje de nivel nalt

n ultima perioad a existat o puternic preocupare pentru integrarea performanelor de conducere i
control a automatelor programabile cu posibilitile de calcul i de memorie ale calculatoarelor personale. n
acest scop, majoritatea automatelor programabile posed un port de comunicaie cu un PC, de tip RS-232 sau
RS-485, existnd posibilitatea stabilirii unei legturi cu PC-ul chiar n timpul execuiei unui program de ctre
automatul programabil. De asemenea, pentru a se profita de larga rspndire a limbajelor de nivel nalt, cum
ar fi limbajele C sau Pascal, unii productori au echipat automatele programabile cu procesoare compatibile
Intel, acestea putnd executa setul de instruciuni al procesoarelor Intel, extins cu instruciuni specifice
18

automatelor programabile. n acest sens, muli productori au dezvoltat compilatoare C pentru procesoarele
pe care le folosesc n automatele programabile.
Exist dou variante de construire a unui program de nivel nalt.
Prima variant const n crearea unui program n limbajul de programare C (Borland sau Microsoft),
integrnd funciile specifice ale automatului programabil i funciile de comunicaie ntre calculator i
automat. n acest caz, programul se execut n calculator, acesta transmind permanent comenzi
controllerului i primind rspunsuri despre executarea acestora. Avantajul unui astfel de program poate fi
capacitatea mare de memorare i puterea de calcul a unui PC i deci posibilitatea crerii unor module
software complexe folosind numeroase variabile.
Atunci cnd un numr mare de automate sunt legate la un singur calculator, timpul necesar
calculatorului s primeasc i s proceseze toate informaiile de I/O poate produce scderea semnificativ a
rspunsului sistemului, fcnd dificil controlul procesului. Pentru a evita acest impediment, programele
trebuie implementate n fiecare automat programabil i executate independent de funcionarea calculatorului.
Aceast capacitate de partajare a aciunilor permite utilizatorului s determine ce decizii de control vor
fi luate de calculator i de ctre automat. Aceast facilitate elibereaz calculatorul, acesta putnd efectua
operaii de supervizare cum ar fi improsptarea ecranului, generarea de rapoarte sau monitorizarea
performanelor sistemului.
Programele se construiesc i se compileaz n limbajul C pe un PC, dup care, programul executabil
este convertit n formatul de fiier Intel HEX cu ajutorul unui program utilitar, este apoi descrcat n
memoria de tip Flash EPROM a automatului, de unde automatul l poate executa independent. Totui un
oarecare dezavantaj al acestui mod l poate constitui limitarea dimensiunii codului i datelor programului.
Modul concret de realizarea a programelor n limbajul C i instruciunile specifice sunt prezentate n
manualele de utilizare ale automatului programabil.

2.5.4. Reprogramarea funciilor unui PLC

Adevrata utilitate a PLC-ului se poate vedea atunci cnd dorim modificarea comportamentului unui
sistem de control. Din moment ce PLC-ul este un dispozitiv programabil, comportamentul acestuia poate fi
modificat prin schimbarea comenzilor. Nu este nevoie de o reconfigurare a componentelor electrice
conectate la intrarea i ieirea acestuia.
De exemplu, s presupunem c dorim ca un circuit care are un anumit mod de funcionare s
funcioneze exact invers: apsarea butonului s determine stingerea unei lmpi, iar eliberarea acestuia,
aprinderea ei. Soluia hardware ar consta n nlocuirea comutatorului buton normal-deschis cu un comutator
buton normal-nchis. Soluia software, aplicabil cu ajutorul PLC-ului const n modificarea programului,
astfel nct un contact X1, spre exemplu, s fie normal-nchis n loc de normal-deschis.

2.6. Etapele proiectrii sistemelor de control automat utiliznd AP

Se prezint n continuare principalele etape necesare n abordarea proiectrii unui sistem de control
automat al unei instalaii tehnologice industriale, inclusiv al unei instalaii mecatronice.
a) n prima etap va trebui ales un instrument sau un sistem care trebuie automatizat. Sistemul
automatizat poate s fie o main, un proces mai mult sau mai puin complex sau o instalaie mecatronic. La
intrrile sistemului trebuie s se conecteze dispozitivele de intrare (senzori i/sau traductoare) care vor trebui
sa transmit semnalele corespunztoare la un automat programabil (PLC). Ca rspuns la aceste semnale,
PLC-ul genereaz un semnal de ieire ca rezultat, la un dispozitiv extern (numit i de execuie), care
controleaz funcionarea sistemului sau procesului dup diagrama de funcionare dorit. Aceast diagram
poate conine unul sau mai multe cicluri de funcionare a procesului.
b) n a doua etap va trebui specificate toate instrumentele de intrare i ieire care vor fi conectate la
automatul programabil. Dispozitivele de intrare sunt comutatoare diverse, senzorii de temperatura, presiune
i alte tipuri de traductoare. Dispozitivele de ieire pot fi: bobine, valve electromagnetice, motoare, relee,
instrumente de lumin i sunet etc. Identificnd toate intrrile i ieirile, acestea pot fi foarte uor
implementate n programul PLC-ului. Alocarea intrrilor i ieirilor este o etap important n realizarea
propriu-zis a programului. Pentru a uura identificarea acestora, fiecrei intrrii i ieiri i se atribuie o
denumire n corelaie cu funcia preluat sau executat de automatul programabil.
19

c) Etapa a treia const n elaborarea programului ce urmeaz s fie implementat n memoria

automatului programabil. Cea mai simpl metod const n elaborarea programului n mediul ladder
diagram. Dar, ca s se poat face acest lucru, va trebui mai nti s aleag un automat programabil i un
program de dezvoltare a aplicaiilor ce permite lucrul n modul ladder diagram. De regul, orice productor
de automate programabile ofer propria soluie software pentru programarea PLC-ului produs. Nu o s se
poat folosi un soft de la un productor ca s se programeze un PLC de la un alt productor. Mai intervine
aici i incompatibilitatea soluiei de interconectare a echipamentelor (PC-PLC), diferit de la productor la
productor de automate programabile. Dup realizarea programului acesta este scris n memoria PLC-ului.
De regul, n cazul proceselor industriale complexe, nainte s fie implementat n automatizare, dup ce este
programat, PLC-ul este testat pe un stand independent. Pe acest stand sunt depistate eventualele erori i apoi
eliminate. Aceast metod este ntlnit cu precdere n cazul automatizrilor prototip.
Pentru a rula procese mult mai complexe este posibil s se conecteze mai multe PLC-uri la un calculator central lund n consideraie dezavantajul prezentat n paragraful 2.5.3. Un sistem real ar putea arta
ca n figura 2.9.

Figura 2.9.

2.7. Exemple de utilizare

Un exemplu simplu de utilizare a unui automat programabil poate fi acela de pornire i oprire a unui
motor electric. n figuri se prezint partea frontal fa a automatelor nsoite de diagramele Ladder
corespunztoare.
20

Pornirea motorului.
Conexiunile i diagrama i programul Ladder se prezint n figura 2.10. Dac se apas butonul de
start, intrarea X1 se va energiza, nchiznd contactul X1 din program. Bobina Y1 va fi energizat i se va
aplica o tensiune de 220 V c.a. pe bobina contactorului motorului. Contactul paralel Y1 se va nchide i el,
iar circuitul va rmne ntr-o stare energizat.

Figura 2.10.
Dac se elibereaz contactorul start, contactul X1 normal-deschis va reveni la poziia sa normal
(deschis). Motorul va continua ns s funcioneze, deoarece contactul de reinere intern Y1 continu s
alimenteze bobina Y1, care menine la rndul ei energizat ieirea Y1, conform figurii 2.11.

Figura 2.11.
21

Oprirea motorului.
Pentru a opri motorul, trebuie s se apese pentru o durat scurt comutatorul stop. Acesta va
energiza intrarea X2 i va deschide contactul (virtual) normal-nchis. Continuitatea circuitului nspre bobina
Y1 va fi ntrerupt, aa dup cum se prezint n figura 2.12.

Figura 2.12.
Cnd butonul de stop este eliberat, intrarea X2 se deenergizeaz. Contactul X2 revine n poziia sa
normal (nchis). Motorul nu va reporni ns pn cnd comutatorul de start nu este acionat, datorit
pierderii contactului de reinere Y1, aa dup cum se prezint n figura 2.13.

Figura 2.13.
22

2.8. Fia automatelor programabile din seria Moller Easy 500

Figura 2.14.
Pentru controlul inteligent al aplicatiilor mici cu un necesar de maxim 12 intrari/ iesiri
Operare independenta
8 intrari digitale
4 iesiri digitale pe releu sau optional
4 iesiri pe tranzistor
128 linii de circuit 3 contacte si o bobina pe fiecare linie
16 ecrane de operare si afisare
2 intrari analogice rezolutie 10 biti , (numai la variantele cu alimentare la 24DC, 12DC, 24AC)
2 intrari ultra-rapide, 1kHz , (numai la variantele cu alimentare la 24DC, 12DC)
Cod
Tensiune de alimentare Afisaj LCD taste Temporizare saptamana/an
EASY512-AB-RC
24V AC
Da
Da
24V AC
Da
EASY512-AB-RCX
EASY512-AC-R
100-240 V AC
Da
EASY512-AC-RC
100-240 V AC
Da
Da
EASY512-AC-RCX
100-240 V AC
Da
EASY512-DA-RC
12 V DC
Da
Da
EASY512-DA-RCX
12 V DC
Da
EASY512-DC-R
24 V DC
Da
EASY512-DC-RC
24 V DC
Da
Da
EASY512-DC-RCX
24 V DC
Da
EASY512-DC-TC
24 V DC
Da
Da
EASY512-DC-TCX
24 V DC
Da

Bibliografie
[1] Vistrian Mtie .al., Tehnologie si educatie mecatronica. Auxiliar curricular pentru liceul tehnologic, Editura
Economic, Bucureti, 2007
[2] Ardeleanu Mihaita, Gheorghe Gheorghe, Matei Gheorghe, Mecantronica. Principii i aplicaii, Editura Agir, 2007
[3] Gh. Bodi, Proiectarea sistemelor mecatronice ndrumar de proiectare, Editura Lumen, 2007
[4] Ron Bliss, Introduction to IEC1131-3 Ladder Diagram, Allen-Bradley
[5] SR EN 61131-3, Automate programabile. Partea 3. Limbaje de programare
[6] C.G.Haba, Sisteme de comand a mainilor electrice, Ed. Gh.Asachi, Iai
[7] Moise, A. Automate Programabile. Proiectare. Aplicaii, Ed. MatrixRom, Bucureti, 2004.
[8] Hugh Jack, Automating Manufacturing Systems with PLCs, (Version 5.0, May 4, 2007)

23