Sunteți pe pagina 1din 116

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

Introducere. Definiţii. Privire generală

Definiţii. Elemente fundamentale ale mecatronicii. Istoric şi evoluţie. Perspectivele mecatronicii

Există câteva domenii tehnice în care poate fi remarcată integrarea produselor sau proceselor

electronice. Mai ales în ingineria mecanică, după anii 1980, fenomenul a fost extrem accentuat.

Aceste sisteme s-au modificat, din electro-mecanice, cu componente distincte mecanice şi

electrice, au devenit sisteme integrate electronico-mecanice, cu senzori, elemente de acţionare şi

microelectronică digitală. Aceste sisteme integrate sunt acum cunoscute ca sisteme mecatronice.

În anul 1969, un inginer al firmei japoneze Yasakawa Electric Company a introdus pentru prima

oară conceptul de mecatronică, definit în felul următor:

The word mechatronics is composed of ‘mecha” from mechanism and the “tronics’ from

electronics. In other words, technologies and developed products will be incorporating more and

more into mechanisms, intimately and organically, and making it impossible to tell where one

ends and the other begins.

(Cuvântul mecatronică este compus din “meca”, de la mecanisme şi „tronica”, de la electronică.

Cu alte cuvinte, tehnologiile şi produsele realizate vor încorpora în structurile mecanice din ce în

ce mai mult componentele electronice, în mod intim şi organic, astfel încât să fie imposibil de

spus unde se sfârşeşte unul şi începe celălalt. )

După definiţia Yasakawa, cea mai cunoscută definiţie este cea adoptată la IEEE/ASME

Transactions on Mechatronics, 1996, formulată de Harashima, Tomizuka şi Fukud, [Bi08] astfel:

“the synergistic integration of mechanical engineering, with electronics and intelligent

computer control in the design and manufacturing of industrial products and processes”.

(Mecatronica este integrarea sinergetică 1 a ingineriei mecanice cu controlul electronic şi cel

inteligent cu calculatoare în proiectarea şi fabricaţia produselor şi proceselor.)

Auslander şi Kempf, tot în 1996,[Bi08] au dat următoare definiţie:

Mechatronics is the application of complex decision making to the operation of physical

systems.

(mecatronica este utilizarea deciziilor complexe în acţionarea sistemelor fizice.)

1 Sinergie (din gr. Synergia - conlucrare) –( s.f., fiziol.) asociaţie a mai multor organe sau ţesuturi pentru îndeplinirea aceleiaşi funcţiuni

1

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

În 1997Shetty şi Kolk, elaborează o altă definiţe:

Mechatronics is a methodology used for the optimal design of electromechanical products.

produselor

electromecanice). W. Bolton avansează definiţia:

A mechatronic system is not just a marriage of electrical and mechanical systems and is more than just a control system; it is a complete integration of all of them. (un sistem mecatronic nu este doar un mariaj dintre sisteme electrice şi mecanice şi e mai mult decât doar un sistem de control; este integrarea completă a tuturor acestora.)

Deşi

permanent se încercă clasificarea produselor mecatronice şi dezvoltarea unui curriculum standard

al mecatronicii, nu există încă un consesns asupra a „ce este mecatronica?”. Acest fapt este, paradoxal, îmbucurător, întrucât arată tinereţea domeniului şi faptul că este în continuă dezvoltare şi creştere. Chiar şi fără o definiţie consensuală, inginerii înţeleg din cele de mai sus precum şi din experienţa proprie care este esenţa mecatronicii : o ştiinţă inginerescă interdisciplinară care are ca scop optimizarea performanţelor sistemelor tehnice prin îmbinarea armonioasă a elementelor mecanice, electronice şi informatice. Aşa cum există mai multe definiţii, tot aşa există şi mai multe modele, intersecţii de domenii, care sugerează obiectul mecatronicii. Cel mai cunoscut este cel din Figura 1. Principalele subsisteme ale componentelor mecatronicii sunt:

(mecatronica

este

o

metodologie

utilizată

pentru

proiectarea

optimă

a

Definiţiile de mai sus sunt informative şi nici una dintre ele nu este completă.

Electronica

o

Microelectronica

o

Electronică de putere

o

Senzori

o

Actuatoare

Tehnologia informatică

o

Teoria sistemelor

o

Modelare

o

Automatizări

o

Software

2

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

o

Mecanica

o

Inteligentă artificială

Elemente constructive mecanice

o Maşini o Mecanică fină Software pentru partea electrică Tehnologie Electronica informatică Mecatronică
o
Maşini
o
Mecanică fină
Software pentru
partea electrică
Tehnologie
Electronica
informatică
Mecatronică
Software pentru
Electromecanica
partea
mecanică
Mecanica

Fig. 1 Mecatronica - integrarea completă a sistemelor

Evoluţia istorică a sistemelor mecanice, electrice şi electronice De-a lungul istoriei au existat tentative de a construi sisteme mecanice automate. Pentru prima oară însă termenul de automatizare a fost folosit în anii 1940, de compania Ford Motor pentru a defini un proces în cadrul căruia o maşina transporta un subansamblu de la o staţie de lucru la alta şi îl poziţiona precis în vederea următoarei operaţii de asamblare. Dar cu mult înainte introducerea termenului, apăruseră sisteme mecanice automate. De exemplu, se consideră ca primul sistem de control automat din tehnică a fost introdus de Ktesibios, (300 BC, şcoala din Alexandria ) care a inventat primul regulator de debit cu plutitor. Două exemple ce pot fi date sunt clepsidra lui Ktesibios şi lampa cu ulei a lui Philon, care de asemenea folosea un regulator

3

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

pentru a menţine constant nivelul uleiului. În sec. I A.C., Heron din Alexandria a publicat cartea Pneumatica care folosea diverse mecanisme ce utilizau regulatorul cu flotor. În evul mediu, Cornelis Drebbel (1572-1633), din Olanda, a realizat regulatorul de temperatură, unul din primele sisteme de feed-back (legătură inversă) ale timpului său. Apoi, Dennis Papin, (1647-1712) a inventat un regulator de presiune de siguranţă, în 1681, pentru cazanul cu aburi sub presiune, care seamănă foarte mult cu valva de siguranţă de la vasele de gătit sub presiune din zilele noastre. În 1642, Pascal a inventat prima maşină de calculat, mecanică. În 1765, în Rusia, Polzunov se remarcă prin realizarea unui regulator de apă cu flotor pentru boiler. În 1769, Watt marchează un punct important al automatizării prin inventarea regulatorului cu bile care îi poartă numele, regulatorul Watt. Acesta controlează viteza, şi Watt l-a utilizat în controlul vitezei motorului cu abur. Regulatorul măsoară viteza de rotaţie a arborelui de ieşire şi mişcarea bilelor este utilizată în controlul valvelor, astfel fiind controlată cantitatea de abur care intră în motor. Dacă turaţia arborelui creşte, sferele metalice ale aparatului se ridică şi se îndepărtează de axa arborelui, astfel închizând valva. Acesta este un exemplu de control prin feed-back în care semnalul de feed-back şi acţionarea de control sunt complet cuplate în hardware-ul mecanic. Aceste prime automatizări au fost realizate punctual, de către ingineri talentaţi, experimentaţi şi foarte dedicaţi profesiei. Următorul pas în evoluţia automatizărilor a fost elaborarea unei teorii de control automat. Precursorul maşinilor controlate numeric (NC) pentru manufacturare automatizată a apărut în anii 1800 prin invenţia lui Joseph Jacquard (Franţa), şi anume maşina de tricotat cu modele, cu benzi perforate. În ultimii ani ai secolului XIX, J.C.Maxwell a iniţiat teoria care astăzi este cunoscută ca teoria controlului, plecând de la analiza (un set de ecuaţii diferenţiale) regulatorului lui Watt. În anii 1830, Michael Faraday descrie legea inducţiei care va sta la baza motorului electric şi a dinamului electric. Ulterior, Nikola Tesla a inventat motorul cu inducţie de curent alternativ. Astfel, până la sfârşitul sec XIX, ideile fundamentale ale controlului automatizat al unui sistem mecanic erau bine fundamentate. Apoi, în secolul XX, automatizarea a cunoscut o evoluţie foarte rapidă, ajungând până la nivele de autonomie din ce în ce mai ridicate. Caracteristica esenţială a sistemelor tehnice de până la 1900 este faptul că erau sisteme pur mecanice, unele dintre acestea adevărate bijuterii, cum ar fi maşina de calcul a lui Charles Babbage, precursoarea computerului de astăzi, sau maşina de scris mecanică.

4

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

Între anii 1930-1940 s-a dezvoltat mult, mai ales în SUA, controlul cu elemente pneumatice apoi cu sisteme telefonice şi cu amplificatoare electronice de feed-back. Din punct de vedere teoretic, teoria controlului s-a dezvoltat puternic în Rusia, matematicienii ruşi dominând formularea modelelor sistemelor de control. Dezvoltări ulterioare au condus la formularea în anii 1960 la ceea ce astăzi este cunoscut ca şi controlul modern Cel de-al doilea război mondial a determinat evoluţii teoretice şi practice în domeniul controlului automat dat fiind efortul de a construi pilotul automat de aviaţie, sistemele de poziţionare a armelor, sistemele de control ale antenelor radar şi alte sisteme militare. În ceea ce priveşte bunurile de consum, la începutul anilor 1940 automatizarea proceselor de producţie a deveni t prioritară datorită costurilor scăzute în cazul producţiilor de masă. În anii 1950, aplicarea unor invenţii precum came, mecanisme, transmisii cu lanţuri, au condus la asamblări precizie şi producţie de masă, eficientă. Aici se pot da ca exemple maşinile de tipărit, de tricotat, de cusut, de prelucrat hârtia. Dezvoltarea microprocesoarelor în anii 1960 a condus la forme timpurii de control computerizat în procesare şi proiectarea de produs. Ca exemple se pot da maşinile cu comandă numerică (NC machines) şi sistemele de control ale aparatelor de zbor. Matematicienii sovietici din nou deţin supremaţia în dezvoltarea metodelor de control precum şi a teoriilor de control optim şi acestea se completează cu disponibilitatea crescândă a computerelor performante şi a noilor limbaje de programare. La începutul anilor 1960 sunt realizaţi primii roboţi industriali, practic telemanipulatoare. Din 1960-roboţii industriali şi apoi cei din aparatura medicală se dezvoltă permanent. Anii 1970 sunt caracterizaţi de introducere de roboţii umanoizi - Japonia. Dezvoltarea electronicii prin introducerea semiconductorilor şi a circuitelor integrate a condus la dezvoltarea unei noi clase de produse care incorporau în sistemul lor elemente mecanice şi electronice şi pentru funcţionare aveau nevoie de ambele tipuri de elemente. Astfel , a apărut termenul de mecatronică, cum s-a arătat mai sus. După anii 1980, utilizarea computerelor digitale ca şi componente integrate ale sistemelor de control a devenit rutină. Este evident că sistemele mecatronice moderne presupun computerul ca şi element central, încorporarea microprocesorului pentru a modula precis puterea şi pentru a adapta sistemul la schimbările de mediu fiind esenţială în mecatronica modernă.

5

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

Clepsidra
Clepsidra
valva Valva de control pentru clepsidra cu apa a lui Ktesibios
valva
Valva de control
pentru clepsidra cu
apa a lui Ktesibios

Plutitor (flotor)

Figura

Primul regulator de debit cu plutitor(Clepsidra si primul mecanism de control automat -

Flotor cu valvă -Ktesibios, 300 B.C.,Alexandria)

- Flotor cu valv ă -Ktesibios, 300 B.C.,Alexandria) Plutitor (flotor) Fig. Regulator de debit – (Her

Plutitor (flotor)

Fig.

Regulator de debit – (Heron din Alexandria, aprox 1 A.C.- Sifonul pentru clepsidra cu apă)

Tabel

Sinteza evoluţiei sistemelor mecanice, electrice şi electronice [Bi08]

 

Sistem

 

Implementarea in sisteme a noilor invenţii-exempla

Progrese, invenţii

 

6

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

Sisteme pur mecanice

 

<

 

1860

motorul cu abur dinamul pompe circulare motaore

   
 

1900

1870

<

1870

motorul de curent

1880

1900

continuu

1880

cu

1889

motorul de curent

combustie internă

alternativ

 

Maşina de scris Maşini unelte Pompe

Dezvoltare

a

Sisteme

mecanice

cu

1920

Relele, solenoizi Amplificatoare electrice, hidraulice, pneumatice PI controlere

Maşina de scris electrică

 

acţionărilor

acţionare electrică

 

cu motoare

 

electrice

Sisteme mecanice cu control automat

 

1935

Tranzistor 1948

Turbine

cu

abur

pentru

 

Tiristor 1955

aviaţie

1935-1955

Sisteme mecanice cu

 

1955

Calculatoare digitale1955 Calculatoare de

Lifturi

controlate

Creşterea

o

Control analog electronic

electronic

controlului

process1959

 

automat

o

Control secvenţial

Real time software1966

 

Microcomputere1971

Automatizare digitală descentralizată 1975

Sisteme mecanice cu

 

1975

Microcontrolere 1978 Computere personale

Maşini unelte cu comandă numerică Roboţi industriali Periferice de calculatăr

1955-1975

o

Control digital continuu

Creşterea

o

Control secvenţial digital

 

1980

controlului

magistrale de process Noi senzori şi actuatori Integrarea componentelor

automat cu

   

calculatoar

e de proces

 

şi

miniaturiza

re

Sisteme mecatronice

 

1985

 

Roboţi mobile Rulmenţi magnetici

 

1975-1985

o

Integrare mecanică şi hardware electronic

Creşterea

Controlul

electronic

al

integrării

o

Software

(ABS,

proceselor

o

Noi unelte de proiectare pentru inginerie simultană

autovehiculelor TCS) Unităţi CD-ROM

 

şi

microcomp

 

utereleo

o

Efecte sinergetice

7

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

apă curent flotor valvă
apă
curent
flotor
valvă

Fig.

Regulator al nivelului de apă

boiler Turaţie măsurată abur valvă regulator motor
boiler
Turaţie
măsurată
abur
valvă
regulator
motor

Sferă metalică

Arbore de ieşire

Fig.

Regulatorul centrifugal Watt

Conceptul de sistem mecatronic : un sistem mecatronic este un sistem tehnic care integrează

într-o configuraţie flexibilă, componente mecanice, electronice şi de comandă cu sisteme

numerice de calcul, pentru generarea unui control inteligent al mişcărilor, în vederea obţinerii

unei multitudini de funcţii.

Prin integrare se înţelege:

8

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

o

Integrarea spaţială, realizată în mod fizic prin întrepătrunderea constructivă a subsistemelor mecanice, electronice şi de comandă

o

Integrarea funcţională, realizată prin intermediul software-ului.

Inteligenţa este atribuită funcţiei de control şi este caracterizată de comportare adaptivă, bazată pe

percepţie, raţionament, autoânvăţare, diagnosticarea erorilor şi reconfigurarea sistemului (de. ex, comutarea pe module intacte în cazul unei defecţiuni).

Flexibilitatea se referă la uşurinţa cu care sistemul poate fi adaptat sau chiar se poate adapta singur, la un nou mediu, pe parcursul ciclului său de funcţionare ; acest fapt implică doar schimbarea adecvată a programelor de control (software), şi nu a structurii sale mecanice sau electronice (hardware).

Studiul sistemelor mecatronice poate fi făcut urmărind următoarele domenii de bază (cu subdomeniile corespunzătoare):

1. modelarea sistemelor fizice

o

Mecanica solidelor

o

Mecanica fluidelor

o

Sisteme electrice

o

Sisteme termice

o

Micro şi nano sisteme

2. senzori şi actuatori

o senzori

o

senzori de translaţie şi de rotaţie

o

senzori de acceleraţie

o

senzori de forţă, moment şi presiune

o

senzori de debit

o

senzori de temperatură

o

senzori de domeniu şi proximitate

9

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

o

senzori de lumină, sisteme de imagine

o

dispozitive cu fibre optice

o

micro şi nanosenzori

o

actuatori

o

actuatori electro mecanici

o

motoare de CC, CA, motoare pas cu pas

o

actuatori piezoelctrici

o

actuatori pneumatici şi hidraulici

o

micro si nano actuatori

3. semnale şi sisteme

o

modelare mecatronică

o

semnale şi sisteme în mecatronică

o

răspunsul sistemelor dinamice

o

metode de răspuns în frecvenţă

o

metode ale variabilelor de stare

o

stabilitate, control şi observabilitate

o

observatori şi filtre

o

proiectarea filtrelor digitale

o

proiectarea controlului optim

o

proiectarea controlului neliniar şi adaptiv

o

reţele neurale şi sisteme fuzzy

o

control inteligent pentru mecatronică

o

identificare şi optimizare de design

4. computere şi sisteme logice

o

logică digitală

o

sisteme de comunicare

o

detecţia erorilor

o

proiectarea sistemelor logice

o

logică secvenţială asincronă şi sincronă

o

arhitectura computerelor şi microprocesoare

o

interfeţe ale sistemelor

o

controllere logice programabile

10

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

o computere integrate pentru control

5. software şi achiziţie de date

o

sisteme de achiziţii de date

o

sisteme de măsurare şi traductoare

o

conversii A/D şi D/A

o

amplificatoare de semnal

o

sisteme de măsurare computerizate

o

software

o

înregistrarea datelor

o software o înregistrarea datelor Schema bloc a unui sistem mecatronic Domenii de aplicare a

Schema bloc a unui sistem mecatronic

Domenii de aplicare a sistemelor mecatronice

Industrie

lagare magnetice

elemente constructive ale masinilor cu elevtronica integrata

sisteme de injectie electronice

sisteme automate pentru comanda vahiculelor

masini unelte cu comanda numerica

11

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

roboti industriali

roboti mobili si pasitori

vehicule cu ghidare automata

avioane militare autonome

racheteautoghidate

sisteme pentru conditionarea aerului

imprimante laser si plottere

sisteme pentru citirea/redarea informatiei etc.

Agricultura

roboti agricoli

roboti pentru industria alimentarea

masini agricole autonome

sisteme de irigatii comandate prin calculator etc.

Medicina si biomecanica

roboti medicali

organe artificiale

dispozitive chirurgicale

aparate pentru investigatii

Pentru uz general

camere foto

aparatura videao

antene TV cu pozitionare automata

automate comerciale

automate bancare

aparatura electrocasnica nteligenta

o

masini de cusut

o

masini de spalat

o

diversi roboti (deex: robotul de paine)

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

Constructii

roboti pentru constructii

sisteme de securitate automata

automatizarea locuintelor si cladirilor etc.

Exemple de sisteme mecatronice

Aparatul de aer condiţionat Un exemplu de sistem mecatronic este sistemul de încălzire /răcire de apartament. Sistemele simple utilizează un termostat cu bimetal care prin contacte punctiforme controlează un întrerupător cu mercur care închide/deschide sistemul de încălzire/răcire. Un sistem modern de control utilizează aceleaşi componente de bază dar mai are în plus un program de control computerizat şi alte câteva elemente componente. Un senzor de temperatură monitorizează mediul şi produce un semnal analog (tensiune) ca în figura de mai jos.

lamelă bimetalică sursa căldură oprită contact deschis sursa căldură pornită
lamelă bimetalică
sursa căldură
oprită
contact
deschis
sursa căldură
pornită

contact închis

curent electric

Fig. Termostat cu bimetal

Un termostat cu bimetal utilizează o lamelă specială formată din două straturi de metale cu coeficienţi de dilatare termică diferiţi. Pentru exemplul din figură, metalul de deasupra are coeficient de dilatare termică mai mic, astfel încât la încălzire, el se dilată mai puţin şi lamela se încovoaie deplasându-şi capătul liber în sus.

13

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

Contact deschis - când lamela bimetalică se încălzeşte, se încovoaie, capătul liber se deplasează în sus, deoarece cele două metale se dilată diferit. Aceasta întrerupe contactul şi curentul nu mai circulă, astfel încât aparatul se închide. Contact închis – când lamela se răceşte, îşi revine la forma iniţială şi contactul este refăcut, astfel

încât curentul circulă din nou şi aparatul porneşte.

curentul circul ă din nou ş i aparatul porne ş te. Fig . Distan ţ a

Fig . Distanţa dintre lamelă şi pastila de contact poate fi reglată, de exemplu, cu un şurub.

carcasa sticlă

fi reglat ă , de exemplu, cu un ş urub. carcasa sticl ă mercur contacte electrice

mercur

contacte electrice

cu un ş urub. carcasa sticl ă mercur contacte electrice Fig. Întrerup ă tor cu mercur-principiu

Fig. Întrerupător cu mercur-principiu

a)

electrice Fig. Întrerup ă tor cu mercur-principiu a) b) Fig. Întrerup ă tor cu mercur a)

b)

electrice Fig. Întrerup ă tor cu mercur-principiu a) b) Fig. Întrerup ă tor cu mercur a)

Fig. Întrerupător cu mercur a) contact deschis b) contact închis

14

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

Semnal ieşire -Tensiune 0-5 V
Semnal ieşire -Tensiune 0-5 V

temperatură

După transformarea de către convertorul analog-digital ADC, microcontrolerul utilizează datele digitale referitoare la temperatură simultan cu un ceas programat pentru 24 ore cu temperaturile cerute de utilizator, pentru a produce un semnal digital de control. Semnalul acţionează actuatorul, pentru exemplul de faţă, un întrerupător electric. La rândul lui, întrerupătorul controlează motorul care porneşte sau opreşte unitatea de încălzire/răcire. Se fac apoi noi măsurători şi ciclul se reia. Acesta este un sistem mecatronic deoarece este evident o combinaţie de elemente mecanice, electrice şi informatice. Sistemul mai poate încorpora şi alte elemente, de exemplu, sistem de alarmă la sesizarea unor temperaturi peste 80 grade. Exemplu de sistem mecatronic: automobilul Până în jurul anilor 1980, componentele mecanice reprezentau ponderea covârşitoare a elementelor în ansamblul unui automobil, partea electrică şi electronică rezumându-se la un număr restrâns de motoare (demaror, alternator, ştergător de parbriz), senzori (temperatura uleiului şi antigelului, presiunea uleiului, nivelul carburantului) relee (pentru semnalizare, aprindere) şi becuri. Dezvoltarea microelectronicii a condus la realizarea de circuite integrate logice şi analogice, circuite de putere, procesoare numerice (microprocesoare, microcontrolere), sisteme de acţionare performante, noi tipuri de senzori. Toate acestea au fost aplicate pe scară tot mai largă pentru a se realiza cerinţele privind siguranţa în trafic, economicitatea, fiabilitatea, confort, protecţia mediului, etc. Un automobil modern cuprinde 60-70 de motoare şi tot atâtea sisteme de senzori. Exemplul comparativ frecvent utilizat este cel între Vokswagen-ul ‘broscuţă‘ din anii 1960, care avea

15

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

următoarele caracteristici : 136 W putere maximă consumată, 150 m cabluri electrice, 80 contacte electrice iar maşina „New beetle” din 2001, urmaşa “broscuţei”, consumă 2050 W, are 1500 m cabluri şi 1200 contacte electrice.

2050 W, are 1500 m cabluri ş i 1200 contacte electrice. Componente electrice ş i electronice
2050 W, are 1500 m cabluri ş i 1200 contacte electrice. Componente electrice ş i electronice

Componente electrice şi electronice într-un automobil

Eforturile proiectanţilor şi constructorilor sunt dirijate în scopul creşterii siguranţei în trafic şi a confortului pasagerilor şi implică subsisteme mecatronice sofisticate. Sistemele de securitate pot fi active sau pasive şi au roluri foarte importante: evitarea eficientă a coliziunilor, minimizarea efectelor coliziunilor, evitarea traumatismelor pentru pasageri sau pietonii implicaţi în accident. Sistemele de siguranţă active cele mai importante sunt:

o Sistem electronic de frânare (Electronic Brake System) care include:

o

ABS (Anti-locking Brake System), are rolul de a controla presiunea de frânare, pentru evitarea blocării roţilor. Procesează informaţiile de la senzorii care măsoară viteza roţilor şi controlează motorul pompei hidraulice şi valvele care distribuie fluidul la frâne.

o

Brake Assist- interpretează informaţiile de la senzorii specifici şi corectează manevrele de frânare ale conducătorului auto.

16

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

o Sistemul electronic de stabilitate (ESP Electronic Stability Program) care evaluează în

permanenţă datele măsurate de un număr mare de senzori şi compară acţiunile şoferului cu

comportarea vehiculului. Dacă apare o situaţie de instabilitate, de exemplu la virarea bruscă,

sistemul reacţionează în fracţiuni de secundă prin intermediul electronicii motorului şi a

sistemului electronic de frânare şi ajută la stabilizarea vehiculului. Sistemul ESP cuprinde

subsistemele:

o

ABS (Anti-locking Brake System)

o

EBD (Electronic Force Brake Distribution)

o

TCS (Traction Control System) etc

o Sistemul de prevenire a accidentelor, care include:

o ACC (Adaptive Cruise Control) controlul adaptiv al călătoriei, cunoscut şi ca

controlul adaptive al coliziunilor, bazat pe senzori radar de distanţe mari. ACC reglează

automat viteza în funcţie de situaţia maşinilor din trafic, pentru a asigura distanţa adecvată

faţă de vehiculul din faţă. Sistemul radar utilizează principiul impulsurilor Doppler pentru

măsurarea vitezei şi distanţei.

a) Computer Control Distanţa Control cursă şi reală dintre Automobil ABS vehicule Viteza relativă
a)
Computer
Control
Distanţa
Control
cursă şi
reală dintre
Automobil
ABS
vehicule
Viteza relativă
Măsurători
radar
Distanţa măsurată
b)
Distanţa şi
viteza
măsurate de
radar
eroare

Distanţa dorită

între autovehicule

Măsurarea radar a distanţei şi vitezei pentru menţinerea autonomă a distanţei dintre vehicule.

o

RSD (Reduced Stopping Distance ) distanţă redusă de oprire, bazat pe un

sistem de frânare automată în eventualitatea unei coliziuni

17

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

o

DW (distance warning ) avertizare de distanţă

o

Stop&Go, bazat pe un sistem radar în infraroşu, pentru distanţe mici, destinat asistenţei pentru traficul urban sau pentru situaţiile de pornire-oprire.

o

LKS (Lyne keeping system ) sistem pentru urmărirea axei drumului, cu cameră CCD şi intervenţie rapidă asupra sistemului de direcţie; implică un algoritm de procesare a imaginilor şi în cazul devierii de la axa drumului, şoferul este avertizat printr-o uşoară mişcare a volanului; şoferul este însă cel care manevrează.

o

GCC (Global Chassis Control) controlul global al şasiului

o HDF (Haptic Danger Feedback) reacţie haptică de pericol la nivelul pedalei de acceleraţie. Un exemplu de evoluţie în domeniul automobilului îl constituie modulul de comandă a unei uşi, care este atât de complex, încât necesită microcontroller propriu.

de complex, încât necesit ă microcontroller propriu. Modul de comand ă a u ş ii din

Modul de comandă a uşii din faţă (M-motor, CP-circuit de putere, CAN-controller area network-protocol de comunicaţie serial, care asigură controlul distribuit, ţn timp real, cu un mare grad de siguranţă). În comanda uşii

18

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

intervin patru motoare. Pentru închiderea/deschiderea ferstrei, pentru blocarea/deblocarea uşii în cadrul sistemului de blocare centralizată ţi 2 pentru poziţionarea pe două direcţii X-Y a oglinzii retrovizoare. În plus, există sistem de încălzire a oglinzii retrovizoare. Pentru acţionarea celor patru motoare şoferul acţionează anumite întrerupătoare.

Roboţii industriali Exemplu: robotul pentru sudură

Robo ţ ii industriali Exemplu: robotul pentru sudur ă Sistemul de senzori pentru urm ă ri

Sistemul de senzori pentru urmări rea rostului la roboţii de sudură

S istemele compact disc (unitatea CD) Includ: sietem mecano-optic pentru intro ducerea/extregerea discului, rotirea discului cu viteza impusă, deplasarea sistemului optic în dreptul pistei citite, focalizarea fascicolului laser cu precizii de micrometri, citirea informaţiei optice în care este codificată informaţia stocată pe disc. Schema de principiu a sistemului de poziţionare şi citire a CD este prezentată în figura de mai jos

19

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

Curs Bazele sistemelor mecatronice Fig. Schema de principiu a unit ăţ ii CD Sistemul de ac

Fig.

Schema de principiu a unităţii CD

Sistemul de acţionare include trei motoare şi doi electromagneţi . Un motor electric asigură mişcarea principală de rotaţie a discului. În standardul de bază, viteza liniară a compact discului in dreptul cititorului laser este de 1,2 m/s sau 1,4 m/s, viteza care nu s-a modificat pe parcursul timpului la discurile audio intrucat redarea sunetului trebuie sa corespunda cu conditiile de inregistrare. La discurile care inmagazineaza date, pentru cresterea vitezei de transfer, a crescut viteza liniara, si de aceea exista un factor X care arata de cate ori este mai mare viteza liniara a CD-ROM.ului fata de viteza liniara de baza de 1,2-1,4 m/s. La un factor X de 50, rata de transfer a datelor este de circa 5,2 Megabiti /secunda (MBps). Un al doilea motor actioneaza sertarul culisant in care se aseaza discul in vederea introducerii sau extragerii acestuia din unitate. Miscarea de rotatie a motorului este convertita in miscare de translatie a sertarului printr-un mecanism care include o transmisie cu curea, un reductor cu roti dintate si un angrenaj pinion-cremaliera. Acest mecanism asigura si ridicarea unui ansamblu care cuprinde capul de citire si rola de antrenare, realizand solidarizarea discului cu axul de rotatie, prin intermediul unui tampon superior. Al treilea motor deplaseaza capul de citire cu laser, intr-o miscare de translatie, de-a lungul a doua coloane de ghidare, prin intermediul unui mecanism reductor si a unui angrenaj pinion cremaliera, pe directie radiala, in dreptul pistei citite, fie in salturi, pentru pozitionarea in dreptul pistei corespunzatoare unui fisier seleectat, fie continuu, pentru citirea informatiei de-a lungul spiralei pe care acesta este codificata. Un electromagnet radial cu un sistem de amortizare a miscarii asigura reglajele fine ale pozitiei

radiale a spotului, fie prin corectii de ± 5 ÷10µm , fie prin deplasari mai ample de 50 ÷ 200µm ,

care reprezinta salturi de 30 ÷120 piste pe directie radiala.

20

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

Un electromagnet cu sistem propriu de amortizare, care asigura reglajele de corectie a focalizarii spotului in directie verticala, prin deplasarea lentilelor care servesc la focalizarea, pe distante de ordinul pana la sute de microni. Functionarea sistemului optic de citire se bazeaza pe structura unui compact disc, reprezentata in figura a)

Structura compact disc-ului
Structura compact disc-ului

CD-ul este un disc din material plastic, cu diametrul exterior de 120 mm, cu o gaura centrala cu diametrul de 15mm necesra fixarii pe arborele de rotatie, avand excentricitatea maxima de ± 50µn . Pe suportul din plastic este depus un strat de aluminiu cu grosimea de 0,04µm care

reprezinta suprafata reflectorizanta a razei laser. Informatia este inscrisa pe o spirala unica, care incepe dinspre centrul CD-ului, de la diametrul mic si continua spre diametrul mare, si formeaza piste in care purtatoarele de informatie sunt pit-urile, respectiv niste proeminente in lungul pistei cu dimensiuni bine stabilite. Citirea discului se efectueaza dinspre partea inferioara, raza laser strabate stratul de plastic transparent si se reflecta pe pista de citire, unde altreneaza pit-urile (proeminentele) si zonele dintre acestea. Un pit are latimea de 0,6µm iar lungimea lui variaza in domeniul 0,833 ÷ 3,56µm . Distanta

dintre doua piste vecine este de 1,5 ÷1,7µm , astfel, in zona destinata informatiei de pe disc (

diametrul intre 50 si 116 mm) se obtine o densitate de 16000 piste pe inch (1 inch=25,4mm)

asigurand o spirala unica pe Cd cu lungime de 6000m, in care sunt aproximativ

2 ×10

9

pit-uri.

21

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

Sistemul optic de citire a compact disc-ului
Sistemul optic de citire a compact disc-ului

Citirea informatiei se face cu un fascicol laser, generat de dioda laser DL (Al Ga As) si pregatit de o serie de componente optice, ca in fig b) : un sistem colimator, LC care transforma fascicolul divergent intr-unul pralel, prisma de polarizare P, care polarizeaza liniar radiatia laser, placa transparenta din cristale anizotrope Pλ / 4 , lama sfert de unda, unde sufera o noua rotire a

planului de polarizare cu

o si este reflectata de prisma de polarizare inspre fotodetectorul FD.

Semnalul electric obtinut de la fotodetector se numeste Eye-Pattern-Signal EPS si este supus unui proces de formare, procesare numerica, conversie numeric-analogica si amplificare audio.

0,78µm in aer si 0,50µm in stratul transparent de plastic

al. CD, care are indicele de refractie n = 1,55 . Deoarece un pit are inaltimea de 0,12µm adica un

sfert din lungimea de unda a radiatiei in stratul de plastic, unda reflectata de pe un pit interfera cu unda incidenta si se anuleaza reciproc , avand rezultanta zero, deci lipsqa undei reflectate. Astfel la fotodetector, un pit este receptat ca lipsa de radiatie, zona intunecata, iar intervalul dintre pituri este perceput ca zona luminoasa cu reflexie totala. In tehnica Cd se utilizeaza codul EFT (Eight to Fourteen Modulation) care presupune ca orice front care reprezinta trecerea de la lumina la

Radiatia laser are lungimea de un da de

45

22

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

intunecat sau invers, este interpretat ca « 1’ logic, iar zonele de intuneric sau lumina sunt citite ca ‘0 » logic. Astfel informatia este inregistrata si citita de pe disc sub forma de biti seriali. Acest exemplu al sistemului compact disc, atat de uzual astazi, exemplifica multe dintre elementele pe care trebuie sa le dobandeasca un specialist in mecatronica :

-un sistem mecanic, cu motoare electrice si actuatoeri (electromagneti) si mecanisme de actionare complexe care asigura precizii de pozitionare de ordinul micronilor si o comanda a vitezei unghiulare in limite impuse ; - un sistem de citire optoelectronic cu fascicol laser, dispozitive oprtice pentru adaptarea fascicolului si fotodetector pentru achzitionarea informatiei de la CD -circuite integrate care contin algoritmi complecsi pentru prelucrarea informatiei.

Proiectarea sistemelor mecatronice

Se pot face consideraţii generale asupra proiectării sistemelor mecatronice, acestea urmând a fi particularizate în funcţie de subdiviziunea din care face parte sistemul mecatronic, ţinând cont că este acceptată următoarea clasificare a sistemelor mecatronice:

o

Sisteme mecatronice

o

Maşini mecatronice

o

Vehicule mecatronice

o

Mecatronica de precizie

o

Micromecatronica

Consideraţii privind Funcţiile unui sistem mecatronic Sistemele mecatronice permit îmbunătăţirea unor funcţii dar şi apariţia unor funcţii noi. În primul rând, se face diferenţierea între funcţiile mecanice şi cele electronice, deşi acestea trebuie să se interpună. Dacă se compară cu sistemele pur mecanice, utilizarea amplificatoarelor şi a sistemelor de acţionare cu sursă de energie auxiliară a condus la simplificarea dispozitivelor (ca exemple, ceasurile, maşinile de scris, aparatele foto). De asemenea, introducerea microcomputerelor şi a sistemelor de antrenare electrice autonome a condus la alte simplificări ale funcţiilor mecanice (ex: maşini de cusut, cutia de viteze automată, maşina de scris electronică).

23

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

Proiectarea unor structuri mai uşoare a condus la amortizări mai slabe, de aceea s-a trecut şi la amortizarea electronică prin senzori de poziţie, de vibraţii, de viteză şi prin utilizarea feed-back- ului. Amortizarea electronică se face prin intermediul algoritmilor. Utilizarea buclelor închise de control pentru poziţie, viteză sau forţă are şi avantajul unui comportament aproximativ liniar, chiar dacă sistemul mecanic nu are comportare liniară. Astfel, prin renunţarea la condiţia de liniaritate a comportării sistemului mecanic, acesta se poate simplifica constructiv şi tehnologic. (ex: valvele de debit cu control electronic).

A apărut apoi generaţia de variabile de referinţă cu programare liberă, care permite

adaptarea sistemului mecanic neliniar. (pedala de acceleraţie la automobile, telemanipularea vehiculelor şi avioanelor, excavatoare hidraulice telecomandate etc). Dar creşterea numărului de senzori, actuatori, întrerupătoare, unităţi de control a dus la creşterea numărului de cabluri şi de conexiuni, ridicând probleme de cost, greutate, spaţiu necesar şi fiabilitate. De aici, necesitatea dezvoltării unor sisteme de cabluri (bus systems),

sisteme de conexiuni (plug-systems), şi a posibilităţii de reconfigurare a sistemelor electronice.

Se pune şi problema îmbunătăţirii condiţiilor de operare. Cu ajutorul controlului activ feed-

back (legătură inversă) se poate obţine precizia necesară (care altfel, la sistemele mecanice, se

obţine numai prin prelucrări de înaltă precizie) prin compararea unei variabile de referinţă cu variabilă măsurată şi controlată. Controlul adaptiv şi controlul bazat pe model pot fi aplicate

pentru o gamă mai largă de operaţii, comparativ cu controlul fix, clasic, şi conduc la creştere eficienţei. Apariţia unor funcţii noi a fost posibilă prin introducerea electronicii digitale: pot fi calculate mărimi nemăsurabile , pe baza unor semnale măsurate şi sub influenţa controlului feed back. (ex: variabile dependente de timp precum alunecarea pneurilor, amortizarea, rigiditatea, temperatura etc). Adaptarea parametrilor, precum amortizarea şi rigiditatea unui sistem oscilator, este un alt exemplu. Monitorizarea integrată şi diagnoza erorilor devin din ce în ce mai importante odată cu creşterea automatizării funcţiilor, complexităţii şi a siguranţei necesare. Sistemul mecatronic devine astfel din ce în ce mai inteligent.

În Tabelul sunt comparate câteva dintre proprietăţile sistemelor mecatronice cu cele ale

sistemelor electro-mecanice clasice.

Proiectare clasică electro-mecanică

Proiectare mecatronică

Componente independente

Sisteme integrate (hardware)

24

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

o

Volum mare

o

Construcţie compactă

o

Mecanisme complexe

o

Mecanisme simple

o

Probleme de cablare

o

Utilizarea magistralelor sau transmitere wireless

o

Componente conectate

o

Control simplu, fix

o

Unităţi autonome

o

Construcţie rigidă

o

Integrarea procesului informaţional (software)

o

Control analogic, legătură directă

o

Precizie realizată prin toleranţe foarte strânse

o

Construcţie elastică, cu amortizare prin control electronic (bucle de reacţie)

o

Mărimile care nu pot fi măsurate nu pot fi influenţate

o

Control digital programabil

o

Precizie prin măsurare şi bucle de reacţie (feed-back)

o

Supraveghere simplă, bazată pe valori limită

o

Calculul, controlul şi estimarea mărimilor care nu pot fi măsurate

o

Abilităţi prestabilite

 

o

Supraveghere prin diagnoza erorilor

o

Abilităţi de învăţare

Varianta de proiectare clasică a unui produs cu componente mecanice şi electrice sau electronice presupunea următoarele etape:

o

Inginerul mecanic proiecta structura mecanică de bază

o

Inginerul electrotehnist şi electronist proiectau structura cu senzori şi sisteme de acţionare

o

Inginerul automatist implementa o structură de control şi un algoritm adecvat funcţionării ansamblului.

25

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

Curs Bazele sistemelor mecatronice Figura Proiectare secven ţ ial ă a unui sistem electromecanic Microcom Actuator

Figura

Proiectare secvenţială a unui sistem electromecanic

Microcom Actuator Proces Senzori puter
Microcom
Actuator
Proces
Senzori
puter

Fig. Modelul proiectării unui sistem electromecanic

Mecatronica are în schimb, ca principiu de proiectare, ingineria concurentă, adică, conlucrarea

simultană a specialiştilor, munca în echipă, atât a inginerilor de diverse specializări dar şi a

reprezentanţilor de la compartimentul de fabricaţie, marketing, financiar etc.

ilor de la compartimentul de fabrica ţ ie, marketing, financiar etc. Fig Modelul proiect ă rii

Fig

Modelul proiectării simultane (concurente)

26

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

Etapele proiectării unui sistem mecatronic sunt prezentate mai jos:

1. Prima construcţie de bază a procesului

a. Mecanică

b. Electrică

c. Termodinamică

d. Etc.

2. Prima împărţire a funcţiilor de bază

a. flux de energie

b. flux de informaţii

3. Senzori, acţionare, energie auxiliară

a. Principii

b. Integrare constructivă

c. Prelucrare descentralizată a informaţiei, utilizând componente “inteligente”

4. Funcţii de bază ale prelucrării informaţiei

a. Comandă

b. Reglare

c. Supraveghere

d. Coordonare

e. Optimizare

5. deservire, interfaţa om-maşină

a. soluţii convenţionale

b. soluţii noi

6. Arhitectură hardware

a. Microprocesoare (standard/speciale)

b. Structură de bază

c. Magistrală şi protocol de comunicaţie

7. Software

a. Probleme, cerinţe

b. Structura software

c. Implementare (codificare)

d. Validare

e. Limbaj

27

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

f.

Capabilităţi de timp

8.

Integrarea funcţională a procesului şi electronicii prin prelucrarea informaţiei

a. Adaptarea funcţiilor de bază

b. Amortizare electronică

c. Liniarizare prin algoritmi

d. Influenţa mărimilor nemăsurabile

e. Domenii mari de lucru cu ajutorul algoritmilor adaptivi

f. Facilităţi de învăţare

g. Diagnosticarea erorilor

9.

Simplificarea construcţiei de bază

a. Cinematica

b. Acţionări descentralizate

c. Construcţie uşoară şi flexibilă

10. Măsuri pentru mărirea fiabilităţii şi siguranţei

a. Recunoaşterea timpurie a erorilor

b. Redundanţă “fail-safe”

c. Reconfigurare

11. Utilizarea unor instrumente speciale de proiectare

a. Elaborarea de modele

b. Identificarea

c. Simularea

d. Optimizarea funcţiilor (CAD)

12. Verificarea experimentală

a. Verificarea pe componente

b. Verificarea sistemului

Integrarea în cadrul unui sistem mecatronic poate fi posibilă prin integrarea

Integrarea componentelor

(integrarea hardware) rezultă prin proiectarea sistemului mecatronic ca un sistem, nu componentă cu componentă, şi prin înglobarea senzorilor, actuatorilor şi microcomputerelor în procesul mecanic. Această integrare spaţială poate fi limitată la proces şi senzori, sau la proces şi

componentelor şi prin integrarea procesului informaţional, Figura

28

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

actuatori. Microcomputerul poate fi integrat cu actuatorul, procesul sau senzorii, sau poate fi

plasat în altă parte. Prin integrarea senzorilor cu microcomputerele s-a ajuns la senzori

inteligenţi, iar prin integrarea actuatorilor cu microcomputerul s-a dezvoltat actuatorul inteligent.

Pentru sistemele mari, cablurile vor fi înlocuite de magistrale de comunicaţie. Astfel, există mai

multe modalităţi de a construi un sistem integrat prin integrarea adecvată a componentelor

hardware.

Integrarea procesului informaţional (integrarea software) se bazează în special pe funcţiile

avansate de control. În afară de controlul fundamental direct (feed-forward) şi buclele de reacţie

(feed-back), sunt luate în considerare influenţe suplimentare generate de procesul de acumulare

de cunoştinţe şi de procesarea online corespunzătoare a informaţiei. Aceasta presupune

prelucrarea la nivel superior a semnalelor disponibile, incluzând şi soluţii pentru sarcini precum

supravegherea cu analiza erorilor, optimizare şi procesul de management. Soluţia la problema

respectivă rezultă în algoritmi în timp real care trebuie adaptaţi la procesul mecanic, exprimat

prin modele matematice (caracteristici statice, ecuaţii diferenţiale). Prin urmare, este necesară o

bază de cunoştinţe, care să cuprindă metode de proiectare şi culegere a informaţiei, modelarea

proceselor, criterii de performanţă. Astfel, elementele mecanice pot fi conduse în diverse moduri

prin intermediul prelucrării informaţiei la nivel superior, cu posibilitatea şi de învăţare, astfel

realizându-se integrarea prin software adaptat procesului.

(Integrare - reunirea in acelasi loc, in cadrul aceleiasi unitati, a activitatilor, in vederea obtinerii produsului final).

Integrarea prin prelucrarea informaţiei

Baza de cunoştinţe

Informaţii suplimentare prin

o

o

Identificare

Observare situaţiilor

Modele matematice ale procesului

Observare situa ţ iilor Modele matematice ale procesului Criterii de performan ţă Metode de proiectare o

Criterii de performanţă

Metode de proiectare

o

Supraveghere

o

o

Control

Optimizare

Modele matematice ale procesului Criterii de performan ţă Metode de proiectare o Supraveghere o o Control

29

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

 

Prelucrarea online a informaţiei

 

Control direct,

Supraveghere,

 

Adaptare,

control feedback

diagnosticare

 

optimizare

control feedback diagnosticare   optimizare   Integrarea componentelor   microcomputer
control feedback diagnosticare   optimizare   Integrarea componentelor   microcomputer
 

Integrarea componentelor

 

microcomputer

microcomputer actuator proces senzori

actuator

microcomputer actuator proces senzori

proces

microcomputer actuator proces senzori

senzori

Modalităţi de integrare în cadrul sistemului mecatronic

O schemă mai explicită a integrării componentelor unui sistem mecatronic este dată în Fig

Dispozitiv, măsurare control proces Microprocesor DAC Senzor ADC control Actuator Impuls Impuls Impuls Ceas
Dispozitiv,
măsurare
control
proces
Microprocesor
DAC
Senzor
ADC
control
Actuator
Impuls
Impuls
Impuls
Ceas
analogl
digital
digital
analogl

Procesul de achiziţie a datelor începe prin măsurarea unei mărimi fizice cu ajutorul unui senzor. Integrarea componentelor Senzorul generează un semnal de un anumit tip, în general un semnal analog sub formă de

tensiune sau o formă de undă. Acest semnal analog este trimis spre un convertor analog-digital

(ADC). Utilizând un procedeu de aproximaţii succesive, convertorul analog-digital transformă

semnalul de intrare analog (analog input)într-un semnal de ieşire digital (digital output). Această

valoare digitală se compune dintr-un set de valori binare numite biţi (reprezentate prin cifrele 0 şi

1). Setul de biţi reprezintă un număr zecimal sau hexazecimal care poate fi recunoscut şi utilizat

de microcontroler. Microcontrolerul constă în esenţă dintr-un microprocesor şi o memorie, plus

30

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

alte dispozitive ataşate. Programul din microprocesor foloseşte această valoare digitală împreună cu alte semnale de intrare şi valori pre-încărcate, numite valori de calibrare, pentru a stabili comenzile de ieşire. La fel ca şi semnalele de intrare din microprocesor, semnalele de ieşire sunt digitale şi pot fi reprezentate printr-un set de biţi. Apoi, un convertor digital-analog DAC transformă semnalul digital într-un semnal analog. Semnalul analog este utilizat de actuator pentru a controla dispozitivul fizic sau pentru a efectua o operaţie. Senzorul apoi preia o nouă măsurătoare şi procesul se repetă, astfel completând o buclă de control (feedback). Sincronizarea în timp a etapelor operaţiei este efectuată cu ajutorul unui ceas. Modelarea sistemelor Studiul sistemelor reale este deseori dificil întrucât acestea prezintă o mare diversitate şi complexitate. Modelul este o reprezentare simplificată a realităţii realizat pe baza unui sistem unitar de ipoteze simplificatoare care permit reproducerea cu fidelitate a acelor aspecte care prezintă interes în studiul sistemului, neglijând însă aspectele care nu sunt concludente în studierea fenomenului. În funcţie de fenomenul cercetat, acelaşi sistem real poate fi înlocuit cu modele diferite. De exemplu, în Fig.1 un camion poate fi modelat printr-un punct material când studiem deplasarea lui între două localităţi sau printr-un sistem de corpuri dacă studiem mişcarea şasiului şi a benei la descărcarea prin basculare. În primul caz ne interesează viteza şi acceleraţia camionului şi distanţa parcursă dar nu ne interesează forma camionului. În al doilea caz, ne interesează mişcarea relativă dintre şasiu şi benă şi eventual vibraţiile ce se produc la descărcare. Astfel, putem spune că în modelele prezentate au fost considerate doar aspectele relevante pentru fenomenul studiat.

31

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

b) c)
b)
c)

a)

Fig.1 Sistem real (a) şi modelare în funcţie de fenomenul studiat:

(b)punct material, (c)sistem de corpuri)

Modelul este definit ca o reprezentare a aspectelor esenţiale ale unui sistem, existent sau care urmează a fi realizat, care prezintă cunoştinţele asupra acestui sistem sub o formă utilizabilă.

Pentru întocmirea unui model cât mai exact al unui sistem se impune parcurgerea următoarelor

etape:

o Definirea scopului întocmirii modelului, delimitarea legăturilor cu lumea înconjurătoare şi evidenţierea variabilelor de interes;

o Stabilirea modelului sistemului pe baza legilor fizicii, mecanicii, chimiei, electrotehnicii etc., care definesc funcţionarea elementelor componente. Toate sistemele fizice de natură electrică, mecanică, termică, hidraulică etc., conţin mecanisme de acumulare, de disipare sau de transformare a energiei. Întocmirea modelului unui asemenea sistem presupune evidenţierea elementelor idealizate care intră în alcătuirea sistemului şi care au rol de acumulatori, disipatori sau transformatori de energie. Astfel se obţine modelul fizic.

o Stabilirea ecuaţiilor de funcţionare a fiecărui element idealizat permite apoi întocmirea modelului matematic al întregului sistem. Modelul matematic stabileşte de regulă legătura dintre variabilele terminale (variabile de intrare si variabile de ieşire, împărţirea variabilelor în cele doua categorii se face prin orientarea cauzala a

32

Curs

Bazele sistemelor mecatronice

modelului). Astfel, aplicând legi şi teoreme cum ar fi legea conservării maselor, legea conservării energiei, teoremele I şi a II-a a lui Kirchhoff etc., se poate stabili modelul matematic al oricărui sistem fizic. Modelul matematic al sistemului poate fi sub formă de relaţii algebrice, ecuaţii diferenţiale, ecuaţii integrale liniare sau neliniare, cu coeficienţi constanţi sau variabili în timp.

o Verificarea compatibilităţii modelului teoretic obţinut cu mediul real reprezintă

ultima etapă a elaborării modelului unui sistem fizic. Modelele matematice în studiul sistemelor mecatronice pot fi de tipul intrare-ieşire (ecuaţii diferenţiale, funcţii de transfer, caracteristici de frecvenţă) şi de tipul intrare-stare-ieşire (ecuaţii de stare şi ecuaţii de legătură). Metodele cu ajutorul cărora se pot elabora modelele matematice sunt de două tipuri:

o

Metodele analizei teoretice – acele metode care folosesc expresiile matematice ale legilor generale ale naturii

o

Metodele analizai experimentale – acele metode care utilizează în stabilirea modelelor matematice numai valorile experimentale ale mărimilor de intrare şi de ieşire ale procesului.

Natura modelului matematic care descrie funcţionarea unui sistem determină tipul sistemului

(liniar sau neliniar, variabil sau invariant, cu parametrii concentraţi sau cu parametrii distribuiţi etc). Astfel, se poate face o clasificare a modelelor, după următoarele criterii:

o După caracterul relaţiei intrare – ieşire, modelele matematice se clasifica în doua mari categorii:

Modele fără memorie - acele modele la care mărimile de ieşire la un

moment de timp oarecare depind numai de mărimile de intrare la acelaşi moment de timp. Prin urmare, aceste modele sunt reprezentate de expresii algebrice de forma

y(t) = k u(t)

În general, un sistem în evoluţia sa parcurge regimuri tranzitorii care despart regimuri staţionare:

33

Curs

Bazele sistemelor mecatronice Regim tranzitoriu Regim staţionar Regim staţionar t t 0 t 1
Bazele sistemelor mecatronice
Regim tranzitoriu
Regim staţionar
Regim staţionar
t
t 0
t 1

Fig.2. Răspunsul unui proces

Obiectele fără memorie sunt caracterizate de regimuri tranzitorii de durata nulă. acestea fiind într-un permanent regim staţionar. Acesta este motivul pentru care modelele fără memorie se mai numesc modele staţionare. Modelele cu memorie - sunt acele modele la care mărimea de ieşire depinde în mod esenţial de istoria evoluţiei anterioare. In cazul modelelor cu memorie, descrierile matematice vor fi reprezentate de ecuaţii diferenţiale, integro-diferenţiale sau ecuaţii cu diferenţe. Deoarece în cazul acestor modele regimul tranzitoriu are o durată finită şi cum regimul tranzitoriu impune o mişcare, înseamnă că aceste modele se pot numi modele dinamice. Modelele dinamice includ regimurile staţionare ca nişte cazuri particulare. Dacă modelul dinamic al unui proces este descris de x = f (x(t),u(t))

regimul staţionar înseamnă

f

(

x

0

,

u

0

)

= 0

o După numărul parametrilor modele parametrice - modele pentru a căror caracterizare este necesar si suficient un număr finit de parametri (ecuaţii diferenţiale, ecuaţiile cu diferenţe, funcţia de transfer)

a

2

2

d

dt

y

2

+

a

1