Sunteți pe pagina 1din 116

Curs Bazele sistemelor mecatronice

Introducere. Definiii. Privire general



Definiii. Elemente fundamentale ale mecatronicii. Istoric i evoluie. Perspectivele
mecatronicii

Exist cteva domenii tehnice n care poate fi remarcat integrarea produselor sau proceselor
electronice. Mai ales n ingineria mecanic, dup anii 1980, fenomenul a fost extrem accentuat.
Aceste sisteme s-au modificat, din electro-mecanice, cu componente distincte mecanice i
electrice, au devenit sisteme integrate electronico-mecanice, cu senzori, elemente de acionare i
microelectronic digital. Aceste sisteme integrate sunt acum cunoscute ca sisteme mecatronice.
n anul 1969, un inginer al firmei japoneze Yasakawa Electric Company a introdus pentru prima
oar conceptul de mecatronic, definit n felul urmtor:
The word mechatronics is composed of mecha from mechanism and the tronics from
electronics. In other words, technologies and developed products will be incorporating more and
more into mechanisms, intimately and organically, and making it impossible to tell where one
ends and the other begins.
(Cuvntul mecatronic este compus din meca, de la mecanisme i tronica, de la electronic.
Cu alte cuvinte, tehnologiile i produsele realizate vor ncorpora n structurile mecanice din ce n
ce mai mult componentele electronice, n mod intim i organic, astfel nct s fie imposibil de
spus unde se sfrete unul i ncepe cellalt. )
Dup definiia Yasakawa, cea mai cunoscut definiie este cea adoptat la IEEE/ASME
Transactions on Mechatronics, 1996, formulat de Harashima, Tomizuka i Fukud, [Bi08] astfel:
the synergistic integration of mechanical engineering, with electronics and intelligent
computer control in the design and manufacturing of industrial products and processes.
(Mecatronica este integrarea sinergetic
1
a ingineriei mecanice cu controlul electronic i cel
inteligent cu calculatoare n proiectarea i fabricaia produselor i proceselor.)
Auslander i Kempf, tot n 1996,[Bi08] au dat urmtoare definiie:
Mechatronics is the application of complex decision making to the operation of physical
systems.
(mecatronica este utilizarea deciziilor complexe n acionarea sistemelor fizice.)


1
Sinergie (din gr. Synergia - conlucrare) ( s.f., fiziol.) asociaie a mai multor organe sau esuturi pentru
ndeplinirea aceleiai funciuni
1
Curs Bazele sistemelor mecatronice
n 1997Shetty i Kolk, elaboreaz o alt definie:

Mechatronics is a methodology used for the optimal design of electromechanical
products.
(mecatronica este o metodologie utilizat pentru proiectarea optim a produselor
electromecanice).
W. Bolton avanseaz definiia:
A mechatronic system is not just a marriage of electrical and mechanical systems and is
more than just a control system; it is a complete integration of all of them.
(un sistem mecatronic nu este doar un mariaj dintre sisteme electrice i mecanice i e mai mult
dect doar un sistem de control; este integrarea complet a tuturor acestora.)
Definiiile de mai sus sunt informative i nici una dintre ele nu este complet. Dei
permanent se ncerc clasificarea produselor mecatronice i dezvoltarea unui curriculum standard
al mecatronicii, nu exist nc un consesns asupra a ce este mecatronica?. Acest fapt este,
paradoxal, mbucurtor, ntruct arat tinereea domeniului i faptul c este n continu dezvoltare
i cretere. Chiar i fr o definiie consensual, inginerii neleg din cele de mai sus precum i
din experiena proprie care este esena mecatronicii : o tiin ingineresc interdisciplinar care
are ca scop optimizarea performanelor sistemelor tehnice prin mbinarea armonioas a
elementelor mecanice, electronice i informatice.
Aa cum exist mai multe definiii, tot aa exist i mai multe modele, intersecii de domenii, care
sugereaz obiectul mecatronicii. Cel mai cunoscut este cel din Figura 1.
Principalele subsisteme ale componentelor mecatronicii sunt:
Electronica
o Microelectronica
o Electronic de putere
o Senzori
o Actuatoare
Tehnologia informatic
o Teoria sistemelor
o Modelare
o Automatizri
o Software
2
Curs Bazele sistemelor mecatronice
o Inteligent artificial
Mecanica
o Elemente constructive mecanice
o Maini
o Mecanic fin

Software pentru
partea electric
Tehnologie
informatic
Electronica
Mecatronic
Software pentru
partea mecanic
Electromecanica
Mecanica

Fig. 1 Mecatronica - integrarea complet a sistemelor

Evoluia istoric a sistemelor mecanice, electrice i electronice
De-a lungul istoriei au existat tentative de a construi sisteme mecanice automate. Pentru prima
oar ns termenul de automatizare a fost folosit n anii 1940, de compania Ford Motor pentru a
defini un proces n cadrul cruia o maina transporta un subansamblu de la o staie de lucru la alta
i l poziiona precis n vederea urmtoarei operaii de asamblare. Dar cu mult nainte
introducerea termenului, apruser sisteme mecanice automate. De exemplu, se consider ca
primul sistem de control automat din tehnic a fost introdus de Ktesibios, (300 BC, coala din
Alexandria ) care a inventat primul regulator de debit cu plutitor. Dou exemple ce pot fi date
sunt clepsidra lui Ktesibios i lampa cu ulei a lui Philon, care de asemenea folosea un regulator
3
Curs Bazele sistemelor mecatronice
pentru a menine constant nivelul uleiului. n sec. I A.C., Heron din Alexandria a publicat cartea
Pneumatica care folosea diverse mecanisme ce utilizau regulatorul cu flotor.
n evul mediu, Cornelis Drebbel (1572-1633), din Olanda, a realizat regulatorul de temperatur,
unul din primele sisteme de feed-back (legtur invers) ale timpului su. Apoi, Dennis Papin,
(1647-1712) a inventat un regulator de presiune de siguran, n 1681, pentru cazanul cu aburi
sub presiune, care seamn foarte mult cu valva de siguran de la vasele de gtit sub presiune
din zilele noastre.
n 1642, Pascal a inventat prima main de calculat, mecanic.
n 1765, n Rusia, Polzunov se remarc prin realizarea unui regulator de ap cu flotor pentru
boiler.
n 1769, Watt marcheaz un punct important al automatizrii prin inventarea regulatorului cu bile
care i poart numele, regulatorul Watt. Acesta controleaz viteza, i Watt l-a utilizat n controlul
vitezei motorului cu abur. Regulatorul msoar viteza de rotaie a arborelui de ieire i micarea
bilelor este utilizat n controlul valvelor, astfel fiind controlat cantitatea de abur care intr n
motor. Dac turaia arborelui crete, sferele metalice ale aparatului se ridic i se ndeprteaz
de axa arborelui, astfel nchiznd valva. Acesta este un exemplu de control prin feed-back n care
semnalul de feed-back i acionarea de control sunt complet cuplate n hardware-ul mecanic.
Aceste prime automatizri au fost realizate punctual, de ctre ingineri talentai, experimentai i
foarte dedicai profesiei. Urmtorul pas n evoluia automatizrilor a fost elaborarea unei teorii
de control automat. Precursorul mainilor controlate numeric (NC) pentru manufacturare
automatizat a aprut n anii 1800 prin invenia lui Joseph Jacquard (Frana), i anume maina de
tricotat cu modele, cu benzi perforate. n ultimii ani ai secolului XIX, J.C.Maxwell a iniiat teoria
care astzi este cunoscut ca teoria controlului, plecnd de la analiza (un set de ecuaii
difereniale) regulatorului lui Watt. n anii 1830, Michael Faraday descrie legea induciei care va
sta la baza motorului electric i a dinamului electric. Ulterior, Nikola Tesla a inventat motorul cu
inducie de curent alternativ. Astfel, pn la sfritul sec XIX, ideile fundamentale ale
controlului automatizat al unui sistem mecanic erau bine fundamentate. Apoi, n secolul XX,
automatizarea a cunoscut o evoluie foarte rapid, ajungnd pn la nivele de autonomie din ce n
ce mai ridicate.
Caracteristica esenial a sistemelor tehnice de pn la 1900 este faptul c erau sisteme pur
mecanice, unele dintre acestea adevrate bijuterii, cum ar fi maina de calcul a lui Charles
Babbage, precursoarea computerului de astzi, sau maina de scris mecanic.
4
Curs Bazele sistemelor mecatronice
ntre anii 1930-1940 s-a dezvoltat mult, mai ales n SUA, controlul cu elemente pneumatice apoi
cu sisteme telefonice i cu amplificatoare electronice de feed-back.
Din punct de vedere teoretic, teoria controlului s-a dezvoltat puternic n Rusia, matematicienii
rui dominnd formularea modelelor sistemelor de control. Dezvoltri ulterioare au condus la
formularea n anii 1960 la ceea ce astzi este cunoscut ca i controlul modern
Cel de-al doilea rzboi mondial a determinat evoluii teoretice i practice n domeniul controlului
automat dat fiind efortul de a construi pilotul automat de aviaie, sistemele de poziionare a
armelor, sistemele de control ale antenelor radar i alte sisteme militare.
n ceea ce privete bunurile de consum, la nceputul anilor 1940 automatizarea proceselor de
producie a deveni t prioritar datorit costurilor sczute n cazul produciilor de mas. n anii
1950, aplicarea unor invenii precum came, mecanisme, transmisii cu lanuri, au condus la
asamblri precizie i producie de mas, eficient. Aici se pot da ca exemple mainile de tiprit,
de tricotat, de cusut, de prelucrat hrtia.
Dezvoltarea microprocesoarelor n anii 1960 a condus la forme timpurii de control computerizat
n procesare i proiectarea de produs. Ca exemple se pot da mainile cu comand numeric (NC
machines) i sistemele de control ale aparatelor de zbor. Matematicienii sovietici din nou dein
supremaia n dezvoltarea metodelor de control precum i a teoriilor de control optim i acestea se
completeaz cu disponibilitatea crescnd a computerelor performante i a noilor limbaje de
programare.
La nceputul anilor 1960 sunt realizai primii roboi industriali, practic telemanipulatoare. Din
1960-roboii industriali i apoi cei din aparatura medical se dezvolt permanent. Anii 1970 sunt
caracterizai de introducere de roboii umanoizi - Japonia.
Dezvoltarea electronicii prin introducerea semiconductorilor i a circuitelor integrate a condus la
dezvoltarea unei noi clase de produse care incorporau n sistemul lor elemente mecanice i
electronice i pentru funcionare aveau nevoie de ambele tipuri de elemente. Astfel , a aprut
termenul de mecatronic, cum s-a artat mai sus. Dup anii 1980, utilizarea computerelor
digitale ca i componente integrate ale sistemelor de control a devenit rutin. Este evident c
sistemele mecatronice moderne presupun computerul ca i element central, ncorporarea
microprocesorului pentru a modula precis puterea i pentru a adapta sistemul la schimbrile de
mediu fiind esenial n mecatronica modern.
5
Curs Bazele sistemelor mecatronice

valva
Plutitor (flotor)
Clepsidra
Valva de control
pentru clepsidra cu
apa a lui Ktesibios

Figura Primul regulator de debit cu plutitor(Clepsidra si primul mecanism de control automat -
Flotor cu valv -Ktesibios, 300 B.C.,Alexandria)


Fig. Regulator de debit (Heron din Alexandria, aprox 1 A.C.- Sifonul pentru clepsidra cu ap)

Tabel Sinteza evoluiei sistemelor mecanice, electrice i electronice [Bi08]
Sistem Implementarea in sisteme
a noilor invenii-exempla
Progrese, invenii

Plutitor (flotor)
6
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Sisteme pur mecanice

<
1900


1870 motorul de curent
continuu
1889 motorul de curent
alternativ
1860 motorul cu abur
1870 dinamul
1880 pompe circulare
1880 motaore cu
combustie intern
Maina de scris
Maini unelte
Pompe
Sisteme mecanice cu
acionare electric
1920 Relele, solenoizi
Amplificatoare electrice,
hidraulice, pneumatice
PI controlere

Maina de scris electric

<
1900



Dezvoltare
a
acionrilor
cu motoare
electrice
Sisteme mecanice cu
control automat
1935 Tranzistor 1948
Tiristor 1955
Turbine cu abur pentru
aviaie
Sisteme mecanice cu
o Control analog
electronic
o Control secvenial

1955 Calculatoare digitale1955
Calculatoare de
process1959
Real time software1966
Microcomputere1971
Automatizare digital
descentralizat 1975

Lifturi controlate
electronic

1935-1955


Creterea
controlului
automat
Sisteme mecanice cu
o Control digital continuu
o Control secvenial
digital

1975 Microcontrolere 1978
Computere personale
1980
magistrale de process
Noi senzori i actuatori
Integrarea componentelor
Maini unelte cu comand
numeric
Roboi industriali
Periferice de calculatr

1955-1975
Creterea
controlului
automat cu
calculatoar
e de proces
i
miniaturiza
re
Sisteme mecatronice
o Integrare mecanic i
hardware electronic
o Software
o Noi unelte de proiectare
pentru inginerie
simultan
o Efecte sinergetice
1985 Roboi mobile
Rulmeni magnetici
Controlul electronic al
autovehiculelor (ABS,
TCS)
Uniti CD-ROM
1975-1985
Creterea
integrrii
proceselor
i
microcomp
utereleo
7
Curs Bazele sistemelor mecatronice

ap
curent
flotor
valv

Fig. Regulator al nivelului de ap




valv
abur
Turaie
msurat
Sfer metalic
boiler
regulator
Arbore de ieire
motor
Fig. Regulatorul centrifugal Watt

Conceptul de sistem mecatronic : un sistem mecatronic este un sistem tehnic care integreaz
ntr-o configuraie flexibil, componente mecanice, electronice i de comand cu sisteme
numerice de calcul, pentru generarea unui control inteligent al micrilor, n vederea obinerii
unei multitudini de funcii.

Prin integrare se nelege:
8
Curs Bazele sistemelor mecatronice
o Integrarea spaial, realizat n mod fizic prin ntreptrunderea constructiv a
subsistemelor mecanice, electronice i de comand
o Integrarea funcional, realizat prin intermediul software-ului.
Inteligena este atribuit funciei de control i este caracterizat de comportare adaptiv, bazat pe
percepie, raionament, autonvare, diagnosticarea erorilor i reconfigurarea sistemului (de. ex,
comutarea pe module intacte n cazul unei defeciuni).


Flexibilitatea se refer la uurina cu care sistemul poate fi adaptat sau chiar se poate adapta
singur, la un nou mediu, pe parcursul ciclului su de funcionare ; acest fapt implic doar
schimbarea adecvat a programelor de control (software), i nu a structurii sale mecanice sau
electronice (hardware).


Studiul sistemelor mecatronice poate fi fcut urmrind urmtoarele domenii de baz (cu
subdomeniile corespunztoare):

1. modelarea sistemelor fizice
o Mecanica solidelor
o Mecanica fluidelor
o Sisteme electrice
o Sisteme termice
o Micro i nano sisteme

2. senzori i actuatori
o senzori
o senzori de translaie i de rotaie
o senzori de acceleraie
o senzori de for, moment i presiune
o senzori de debit
o senzori de temperatur
o senzori de domeniu i proximitate
9
Curs Bazele sistemelor mecatronice
o senzori de lumin, sisteme de imagine
o dispozitive cu fibre optice
o micro i nanosenzori
o actuatori
o actuatori electro mecanici
o motoare de CC, CA, motoare pas cu pas
o actuatori piezoelctrici
o actuatori pneumatici i hidraulici
o micro si nano actuatori
3. semnale i sisteme
o modelare mecatronic
o semnale i sisteme n mecatronic
o rspunsul sistemelor dinamice
o metode de rspuns n frecven
o metode ale variabilelor de stare
o stabilitate, control i observabilitate
o observatori i filtre
o proiectarea filtrelor digitale
o proiectarea controlului optim
o proiectarea controlului neliniar i adaptiv
o reele neurale i sisteme fuzzy
o control inteligent pentru mecatronic
o identificare i optimizare de design
4. computere i sisteme logice
o logic digital
o sisteme de comunicare
o detecia erorilor
o proiectarea sistemelor logice
o logic secvenial asincron i sincron
o arhitectura computerelor i microprocesoare
o interfee ale sistemelor
o controllere logice programabile
10
Curs Bazele sistemelor mecatronice
o computere integrate pentru control
5. software i achiziie de date
o sisteme de achiziii de date
o sisteme de msurare i traductoare
o conversii A/D i D/A
o amplificatoare de semnal
o sisteme de msurare computerizate
o software
o nregistrarea datelor


Schema bloc a unui sistem mecatronic


Domenii de aplicare a sistemelor mecatronice


Industrie
lagare magnetice
elemente constructive ale masinilor cu elevtronica integrata
sisteme de injectie electronice
sisteme automate pentru comanda vahiculelor
masini unelte cu comanda numerica
11
Curs Bazele sistemelor mecatronice
roboti industriali
roboti mobili si pasitori
vehicule cu ghidare automata
avioane militare autonome
racheteautoghidate
sisteme pentru conditionarea aerului
imprimante laser si plottere
sisteme pentru citirea/redarea informatiei etc.

Agricultura
roboti agricoli
roboti pentru industria alimentarea
masini agricole autonome
sisteme de irigatii comandate prin calculator etc.

Medicina si biomecanica
roboti medicali
organe artificiale
dispozitive chirurgicale
aparate pentru investigatii

Pentru uz general
camere foto
aparatura videao
antene TV cu pozitionare automata
automate comerciale
automate bancare
aparatura electrocasnica nteligenta
o masini de cusut
o masini de spalat
o diversi roboti (deex: robotul de paine)
12
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Constructii
roboti pentru constructii
sisteme de securitate automata
automatizarea locuintelor si cladirilor etc.
Exemple de sisteme mecatronice

Aparatul de aer condiionat
Un exemplu de sistem mecatronic este sistemul de nclzire /rcire de apartament. Sistemele
simple utilizeaz un termostat cu bimetal care prin contacte punctiforme controleaz un
ntreruptor cu mercur care nchide/deschide sistemul de nclzire/rcire. Un sistem modern de
control utilizeaz aceleai componente de baz dar mai are n plus un program de control
computerizat i alte cteva elemente componente. Un senzor de temperatur monitorizeaz
mediul i produce un semnal analog (tensiune) ca n figura de mai jos.


Fig. Termostat cu bimetal

Un termostat cu bimetal utilizeaz o lamel special format din dou straturi de metale cu
coeficieni de dilatare termic diferii. Pentru exemplul din figur, metalul de deasupra are
coeficient de dilatare termic mai mic, astfel nct la nclzire, el se dilat mai puin i lamela se
ncovoaie deplasndu-i captul liber n sus.
lamel bimetalic
sursa cldur
oprit
contact
deschis
sursa cldur
pornit
contact nchis curent electric
13
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Contact deschis - cnd lamela bimetalic se nclzete, se ncovoaie, captul liber se deplaseaz
n sus, deoarece cele dou metale se dilat diferit. Aceasta ntrerupe contactul i curentul nu mai
circul, astfel nct aparatul se nchide.
Contact nchis cnd lamela se rcete, i revine la forma iniial i contactul este refcut, astfel
nct curentul circul din nou i aparatul pornete.

Fig . Distana dintre lamel i pastila de contact poate fi reglat, de exemplu, cu un urub.



Fig. ntreruptor cu mercur-principiu

Fig. ntreruptor cu mercur a) contact deschis b) contact nchis

contacte electrice
carcasa sticl
mercur
b)
a)
14
Curs Bazele sistemelor mecatronice
S
e
m
n
a
l

i
e

i
r
e

-
T
e
n
s
i
u
n
e

0
-
5

V


Dup transformarea de ctre convertorul analog-digital ADC, microcontrolerul utilizeaz datele
digitale referitoare la temperatur simultan cu un ceas programat pentru 24 ore cu temperaturile
cerute de utilizator, pentru a produce un semnal digital de control. Semnalul acioneaz
actuatorul, pentru exemplul de fa, un ntreruptor electric. La rndul lui, ntreruptorul
controleaz motorul care pornete sau oprete unitatea de nclzire/rcire. Se fac apoi noi
msurtori i ciclul se reia. Acesta este un sistem mecatronic deoarece este evident o combinaie
de elemente mecanice, electrice i informatice. Sistemul mai poate ncorpora i alte elemente, de
exemplu, sistem de alarm la sesizarea unor temperaturi peste 80 grade.
Exemplu de sistem mecatronic: automobilul
Pn n jurul anilor 1980, componentele mecanice reprezentau ponderea covritoare a
elementelor n ansamblul unui automobil, partea electric i electronic rezumndu-se la un
numr restrns de motoare (demaror, alternator, tergtor de parbriz), senzori (temperatura
uleiului i antigelului, presiunea uleiului, nivelul carburantului) relee (pentru semnalizare,
aprindere) i becuri.
Dezvoltarea microelectronicii a condus la realizarea de circuite integrate logice i analogice,
circuite de putere, procesoare numerice (microprocesoare, microcontrolere), sisteme de acionare
performante, noi tipuri de senzori. Toate acestea au fost aplicate pe scar tot mai larg pentru a
se realiza cerinele privind sigurana n trafic, economicitatea, fiabilitatea, confort, protecia
mediului, etc.
Un automobil modern cuprinde 60-70 de motoare i tot attea sisteme de senzori. Exemplul
comparativ frecvent utilizat este cel ntre Vokswagen-ul broscu din anii 1960, care avea
temperatur
15
Curs Bazele sistemelor mecatronice
urmtoarele caracteristici : 136 W putere maxim consumat, 150 m cabluri electrice, 80 contacte
electrice iar maina New beetle din 2001, urmaa broscuei, consum 2050 W, are 1500 m
cabluri i 1200 contacte electrice.


Componente electrice i electronice ntr-un automobil

Eforturile proiectanilor i constructorilor sunt dirijate n scopul creterii siguranei n trafic i a
confortului pasagerilor i implic subsisteme mecatronice sofisticate.
Sistemele de securitate pot fi active sau pasive i au roluri foarte importante: evitarea eficient a
coliziunilor, minimizarea efectelor coliziunilor, evitarea traumatismelor pentru pasageri sau
pietonii implicai n accident.
Sistemele de siguran active cele mai importante sunt:
o Sistem electronic de frnare (Electronic Brake System) care include:
o ABS (Anti-locking Brake System), are rolul de a controla presiunea de frnare,
pentru evitarea blocrii roilor. Proceseaz informaiile de la senzorii care
msoar viteza roilor i controleaz motorul pompei hidraulice i valvele care
distribuie fluidul la frne.
o Brake Assist- interpreteaz informaiile de la senzorii specifici i corecteaz
manevrele de frnare ale conductorului auto.
16
Curs Bazele sistemelor mecatronice
o Sistemul electronic de stabilitate (ESP Electronic Stability Program) care evalueaz n
permanen datele msurate de un numr mare de senzori i compar aciunile oferului cu
comportarea vehiculului. Dac apare o situaie de instabilitate, de exemplu la virarea brusc,
sistemul reacioneaz n fraciuni de secund prin intermediul electronicii motorului i a
sistemului electronic de frnare i ajut la stabilizarea vehiculului. Sistemul ESP cuprinde
subsistemele:
o ABS (Anti-locking Brake System)
o EBD (Electronic Force Brake Distribution)
o TCS (Traction Control System) etc
o Sistemul de prevenire a accidentelor, care include:
o ACC (Adaptive Cruise Control) controlul adaptiv al cltoriei, cunoscut i ca
controlul adaptive al coliziunilor, bazat pe senzori radar de distane mari. ACC regleaz
automat viteza n funcie de situaia mainilor din trafic, pentru a asigura distana adecvat
fa de vehiculul din fa. Sistemul radar utilizeaz principiul impulsurilor Doppler pentru
msurarea vitezei i distanei.

Msurarea radar a distanei i vitezei pentru meninerea autonom a distanei dintre vehicule.

Distana i
viteza
msurate de
radar
e
r
o
a
r
e

Distana dorit
ntre autovehicule
Computer
Control
Control
curs i
ABS
Distana msurat
Viteza relativ
b)
a)
Msurtori
radar

Automobil
Distana
real dintre
vehicule
o RSD (Reduced Stopping Distance ) distan redus de oprire, bazat pe un
sistem de frnare automat n eventualitatea unei coliziuni
17
Curs Bazele sistemelor mecatronice
o DW (distance warning ) avertizare de distan
o Stop&Go, bazat pe un sistem radar n infrarou, pentru distane mici, destinat
asistenei pentru traficul urban sau pentru situaiile de pornire-oprire.
o LKS (Lyne keeping system ) sistem pentru urmrirea axei drumului, cu camer
CCD i intervenie rapid asupra sistemului de direcie; implic un algoritm de
procesare a imaginilor i n cazul devierii de la axa drumului, oferul este
avertizat printr-o uoar micare a volanului; oferul este ns cel care
manevreaz.
o GCC (Global Chassis Control) controlul global al asiului
o HDF (Haptic Danger Feedback) reacie haptic de pericol la nivelul pedalei de
acceleraie.
Un exemplu de evoluie n domeniul automobilului l constituie modulul de comand a unei ui,
care este att de complex, nct necesit microcontroller propriu.

Modul de comand a uii din fa
(M-motor, CP-circuit de putere, CAN-controller area network-protocol de comunicaie serial,
care asigur controlul distribuit, n timp real, cu un mare grad de siguran). n comanda uii
18
Curs Bazele sistemelor mecatronice
intervin patru motoare. Pentru nchiderea/deschiderea ferstrei, pentru blocarea/deblocarea uii n
cadrul sistemului de blocare centralizat i 2 pentru poziionarea pe dou direcii X-Y a oglinzii
retrovizoare. n plus, exist sistem de nclzire a oglinzii retrovizoare. Pentru acionarea celor
patru motoare oferul acioneaz anumite ntreruptoare.


Roboii industriali
Exemplu: robotul pentru sudur
rea rostului la roboii de sudur
istemele compact disc (unitatea CD)
ducerea/extregerea discului, rotirea discului cu viteza
disc.
Sistemul de senzori pentru urmri

S
Includ: sietem mecano-optic pentru intro
impus, deplasarea sistemului optic n dreptul pistei citite, focalizarea fascicolului laser cu
precizii de micrometri, citirea informaiei optice n care este codificat informaia stocat pe
Schema de principiu a sistemului de poziionare i citire a CD este prezentat n figura de mai jos
19
Curs Bazele sistemelor mecatronice

Fig. Schema de principiu a unitii CD
Sistemul de acionare include trei motoare i doi electromagnei .
Un motor electric asigur micarea principal de rotaie a discului. n standardul de baz, viteza
liniar a compact discului in dreptul cititorului laser este de 1,2 m/s sau 1,4 m/s, viteza care nu s-a
modificat pe parcursul timpului la discurile audio intrucat redarea sunetului trebuie sa corespunda
cu conditiile de inregistrare. La discurile care inmagazineaza date, pentru cresterea vitezei de
transfer, a crescut viteza liniara, si de aceea exista un factor X care arata de cate ori este mai mare
viteza liniara a CD-ROM.ului fata de viteza liniara de baza de 1,2-1,4 m/s. La un factor X de 50,
rata de transfer a datelor este de circa 5,2 Megabiti /secunda (MBps).
Un al doilea motor actioneaza sertarul culisant in care se aseaza discul in vederea introducerii
sau extragerii acestuia din unitate. Miscarea de rotatie a motorului este convertita in miscare de
translatie a sertarului printr-un mecanism care include o transmisie cu curea, un reductor cu roti
dintate si un angrenaj pinion-cremaliera. Acest mecanism asigura si ridicarea unui ansamblu care
cuprinde capul de citire si rola de antrenare, realizand solidarizarea discului cu
axul de rotatie, prin intermediul unui tampon superior.
Al treilea motor deplaseaza capul de citire cu laser, intr-o miscare de translatie, de-a lungul a
doua coloane de ghidare, prin intermediul unui mecanism reductor si a unui angrenaj pinion
cremaliera, pe directie radiala, in dreptul pistei citite, fie in salturi, pentru pozitionarea in dreptul
pistei corespunzatoare unui fisier seleectat, fie continuu, pentru citirea informatiei de-a lungul
spiralei pe care acesta este codificata.
Un electromagnet radial cu un sistem de amortizare a miscarii asigura reglajele fine ale pozitiei
radiale a spotului, fie prin corectii de m 10 5 , fie prin deplasari mai ample de m 200 50 ,
care reprezinta salturi de piste pe directie radiala. 120 30
20
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Un electromagnet cu sistem propriu de amortizare, care asigura reglajele de corectie a focalizarii
spotului in directie verticala, prin deplasarea lentilelor care servesc la focalizarea, pe distante de
ordinul pana la sute de microni.
Functionarea sistemului optic de citire se bazeaza pe structura unui compact disc, reprezentata
in figura a)....


CD-ul este un disc din material plastic, cu diametrul exterior de 120 mm, cu o gaura centrala cu
diametrul de 15mm necesra fixarii pe arborele de rotatie, avand excentricitatea maxima de
n 50 . Pe suportul din plastic este depus un strat de aluminiu cu grosimea de m 04 , 0 care
reprezinta suprafata reflectorizanta a razei laser. Informatia este inscrisa pe o spirala unica, care
incepe dinspre centrul CD-ului, de la diametrul mic si continua spre diametrul mare, si formeaza
piste in care purtatoarele de informatie sunt pit-urile, respectiv niste proeminente in lungul pistei
cu dimensiuni bine stabilite. Citirea discului se efectueaza dinspre partea inferioara, raza laser
strabate stratul de plastic transparent si se reflecta pe pista de citire, unde altreneaza pit-urile
(proeminentele) si zonele dintre acestea.
Un pit are latimea de m 6 , 0 iar lungimea lui variaza in domeniul m 56 , 3 833 , 0 . Distanta
dintre doua piste vecine este de m 7 , 1 5 , 1 , astfel, in zona destinata informatiei de pe disc (
diametrul intre 50 si 116 mm) se obtine o densitate de 16000 piste pe inch (1 inch=25,4mm)
asigurand o spirala unica pe Cd cu lungime de 6000m, in care sunt aproximativ pit-uri.
9
10 2
Structura compact disc-ului
21
Curs Bazele sistemelor mecatronice


Citirea informatiei se face cu un fascicol laser, generat de dioda laser DL (Al Ga As) si pregatit
de o serie de componente optice, ca in fig b) : un sistem colimator, LC care transforma fascicolul
divergent intr-unul pralel, prisma de polarizare P, care polarizeaza liniar radiatia laser, placa
transparenta din cristale anizotrope 4 / P , lama sfert de unda, unde sufera o noua rotire a
planului de polarizare cu si este reflectata de prisma de polarizare inspre fotodetectorul FD.
Semnalul electric obtinut de la fotodetector se numeste Eye-Pattern-Signal EPS si este supus unui
proces de formare, procesare numerica, conversie numeric-analogica si amplificare audio.
Radiatia laser are lungimea de un da de
o
45
m 78 , 0 in aer si m 50 , 0 in stratul transparent de plastic
al. CD, care are indicele de refractie 55 , 1 = n . Deoarece un pit are inaltimea de m 12 , 0 adica un
sfert din lungimea de unda a radiatiei in stratul de plastic, unda reflectata de pe un pit interfera cu
unda incidenta si se anuleaza reciproc , avand rezultanta zero, deci lipsqa undei reflectate. Astfel
la fotodetector, un pit este receptat ca lipsa de radiatie, zona intunecata, iar intervalul dintre pituri
este perceput ca zona luminoasa cu reflexie totala. In tehnica Cd se utilizeaza codul EFT (Eight to
Fourteen Modulation) care presupune ca orice front care reprezinta trecerea de la lumina la
Sistemul optic de citire a compact disc-ului
22
Curs Bazele sistemelor mecatronice
intunecat sau invers, este interpretat ca 1 logic, iar zonele de intuneric sau lumina sunt citite ca
0 logic. Astfel informatia este inregistrata si citita de pe disc sub forma de biti seriali.
Acest exemplu al sistemului compact disc, atat de uzual astazi, exemplifica multe dintre
elementele pe care trebuie sa le dobandeasca un specialist in mecatronica :
-un sistem mecanic, cu motoare electrice si actuatoeri (electromagneti) si mecanisme de actionare
complexe care asigura precizii de pozitionare de ordinul micronilor si o comanda a vitezei
unghiulare in limite impuse ;
- un sistem de citire optoelectronic cu fascicol laser, dispozitive oprtice pentru adaptarea
fascicolului si fotodetector pentru achzitionarea informatiei de la CD
-circuite integrate care contin algoritmi complecsi pentru prelucrarea informatiei.

Proiectarea sistemelor mecatronice

Se pot face consideraii generale asupra proiectrii sistemelor mecatronice, acestea urmnd a
fi particularizate n funcie de subdiviziunea din care face parte sistemul mecatronic, innd cont
c este acceptat urmtoarea clasificare a sistemelor mecatronice:
o Sisteme mecatronice
o Maini mecatronice
o Vehicule mecatronice
o Mecatronica de precizie
o Micromecatronica

Consideraii privind Funciile unui sistem mecatronic
Sistemele mecatronice permit mbuntirea unor funcii dar i apariia unor funcii noi.
n primul rnd, se face diferenierea ntre funciile mecanice i cele electronice, dei acestea
trebuie s se interpun. Dac se compar cu sistemele pur mecanice, utilizarea amplificatoarelor
i a sistemelor de acionare cu surs de energie auxiliar a condus la simplificarea dispozitivelor
(ca exemple, ceasurile, mainile de scris, aparatele foto). De asemenea, introducerea
microcomputerelor i a sistemelor de antrenare electrice autonome a condus la alte simplificri
ale funciilor mecanice (ex: maini de cusut, cutia de viteze automat, maina de scris
electronic).
23
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Proiectarea unor structuri mai uoare a condus la amortizri mai slabe, de aceea s-a trecut i la
amortizarea electronic prin senzori de poziie, de vibraii, de vitez i prin utilizarea feed-back-
ului. Amortizarea electronic se face prin intermediul algoritmilor.
Utilizarea buclelor nchise de control pentru poziie, vitez sau for are i avantajul unui
comportament aproximativ liniar, chiar dac sistemul mecanic nu are comportare liniar. Astfel,
prin renunarea la condiia de liniaritate a comportrii sistemului mecanic, acesta se poate
simplifica constructiv i tehnologic. (ex: valvele de debit cu control electronic).
A aprut apoi generaia de variabile de referin cu programare liber, care permite
adaptarea sistemului mecanic neliniar. (pedala de acceleraie la automobile, telemanipularea
vehiculelor i avioanelor, excavatoare hidraulice telecomandate etc).
Dar creterea numrului de senzori, actuatori, ntreruptoare, uniti de control a dus la
creterea numrului de cabluri i de conexiuni, ridicnd probleme de cost, greutate, spaiu
necesar i fiabilitate. De aici, necesitatea dezvoltrii unor sisteme de cabluri (bus systems),
sisteme de conexiuni (plug-systems), i a posibilitii de reconfigurare a sistemelor electronice.
Se pune i problema mbuntirii condiiilor de operare. Cu ajutorul controlului activ feed-
back (legtur invers) se poate obine precizia necesar (care altfel, la sistemele mecanice, se
obine numai prin prelucrri de nalt precizie) prin compararea unei variabile de referin cu
variabil msurat i controlat. Controlul adaptiv i controlul bazat pe model pot fi aplicate
pentru o gam mai larg de operaii, comparativ cu controlul fix, clasic, i conduc la cretere
eficienei.
Apariia unor funcii noi a fost posibil prin introducerea electronicii digitale: pot fi calculate
mrimi nemsurabile , pe baza unor semnale msurate i sub influena controlului feed back.
(ex: variabile dependente de timp precum alunecarea pneurilor, amortizarea, rigiditatea,
temperatura etc). Adaptarea parametrilor, precum amortizarea i rigiditatea unui sistem
oscilator, este un alt exemplu. Monitorizarea integrat i diagnoza erorilor devin din ce n ce mai
importante odat cu creterea automatizrii funciilor, complexitii i a siguranei necesare.
Sistemul mecatronic devine astfel din ce n ce mai inteligent.
n Tabelul sunt comparate cteva dintre proprietile sistemelor mecatronice cu cele ale
sistemelor electro-mecanice clasice.

Proiectare clasic electro-mecanic Proiectare mecatronic
Componente independente Sisteme integrate (hardware)
24
Curs Bazele sistemelor mecatronice
o Volum mare
o Mecanisme complexe
o Probleme de cablare
o Componente conectate
o Control simplu, fix
o Construcie rigid
o Control analogic, legtur direct
o Precizie realizat prin tolerane foarte
strnse
o Mrimile care nu pot fi msurate nu pot fi
influenate
o Supraveghere simpl, bazat pe valori
limit
o Abiliti prestabilite
o Construcie compact
o Mecanisme simple
o Utilizarea magistralelor sau transmitere
wireless
o Uniti autonome
o Integrarea procesului informaional
(software)
o Construcie elastic, cu amortizare prin
control electronic (bucle de reacie)
o Control digital programabil
o Precizie prin msurare i bucle de reacie
(feed-back)
o Calculul, controlul i estimarea mrimilor
care nu pot fi msurate
o Supraveghere prin diagnoza erorilor
o Abiliti de nvare

Varianta de proiectare clasic a unui produs cu componente mecanice i electrice sau
electronice presupunea urmtoarele etape:
o Inginerul mecanic proiecta structura mecanic de baz
o Inginerul electrotehnist i electronist proiectau structura cu senzori i sisteme de acionare
o Inginerul automatist implementa o structur de control i un algoritm adecvat funcionrii
ansamblului.
25
Curs Bazele sistemelor mecatronice

Figura Proiectare secvenial a unui sistem electromecanic


Fig. Modelul proiectrii unui sistem electromecanic

Mecatronica are n schimb, ca principiu de proiectare, ingineria concurent, adic, conlucrarea
simultan a specialitilor, munca n echip, att a inginerilor de diverse specializri dar i a
reprezentanilor de la compartimentul de fabricaie, marketing, financiar etc.


Fig Modelul proiectrii simultane (concurente)

Microcom
puter
Proces Actuator
Senzori
26
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Etapele proiectrii unui sistem mecatronic sunt prezentate mai jos:
1. Prima construcie de baz a procesului
a. Mecanic
b. Electric
c. Termodinamic
d. Etc.
2. Prima mprire a funciilor de baz
a. flux de energie
b. flux de informaii
3. Senzori, acionare, energie auxiliar
a. Principii
b. Integrare constructiv
c. Prelucrare descentralizat a informaiei, utiliznd componente inteligente
4. Funcii de baz ale prelucrrii informaiei
a. Comand
b. Reglare
c. Supraveghere
d. Coordonare
e. Optimizare
5. deservire, interfaa om-main
a. soluii convenionale
b. soluii noi
6. Arhitectur hardware
a. Microprocesoare (standard/speciale)
b. Structur de baz
c. Magistral i protocol de comunicaie
7. Software
a. Probleme, cerine
b. Structura software
c. Implementare (codificare)
d. Validare
e. Limbaj
27
Curs Bazele sistemelor mecatronice
f. Capabiliti de timp
8. Integrarea funcional a procesului i electronicii prin prelucrarea informaiei
a. Adaptarea funciilor de baz
b. Amortizare electronic
c. Liniarizare prin algoritmi
d. Influena mrimilor nemsurabile
e. Domenii mari de lucru cu ajutorul algoritmilor adaptivi
f. Faciliti de nvare
g. Diagnosticarea erorilor
9. Simplificarea construciei de baz
a. Cinematica
b. Acionri descentralizate
c. Construcie uoar i flexibil
10. Msuri pentru mrirea fiabilitii i siguranei
a. Recunoaterea timpurie a erorilor
b. Redundan fail-safe
c. Reconfigurare
11. Utilizarea unor instrumente speciale de proiectare
a. Elaborarea de modele
b. Identificarea
c. Simularea
d. Optimizarea funciilor (CAD)
12. Verificarea experimental
a. Verificarea pe componente
b. Verificarea sistemului


Integrarea n cadrul unui sistem mecatronic poate fi posibil prin integrarea
componentelor i prin integrarea procesului informaional, Figura... Integrarea componentelor
(integrarea hardware) rezult prin proiectarea sistemului mecatronic ca un sistem, nu component
cu component, i prin nglobarea senzorilor, actuatorilor i microcomputerelor n procesul
mecanic. Aceast integrare spaial poate fi limitat la proces i senzori, sau la proces i
28
Curs Bazele sistemelor mecatronice
actuatori. Microcomputerul poate fi integrat cu actuatorul, procesul sau senzorii, sau poate fi
plasat n alt parte. Prin integrarea senzorilor cu microcomputerele s-a ajuns la senzori
inteligeni, iar prin integrarea actuatorilor cu microcomputerul s-a dezvoltat actuatorul inteligent.
Pentru sistemele mari, cablurile vor fi nlocuite de magistrale de comunicaie. Astfel, exist mai
multe modaliti de a construi un sistem integrat prin integrarea adecvat a componentelor
hardware.
Integrarea procesului informaional (integrarea software) se bazeaz n special pe funciile
avansate de control. n afar de controlul fundamental direct (feed-forward) i buclele de reacie
(feed-back), sunt luate n considerare influene suplimentare generate de procesul de acumulare
de cunotine i de procesarea online corespunztoare a informaiei. Aceasta presupune
prelucrarea la nivel superior a semnalelor disponibile, incluznd i soluii pentru sarcini precum
supravegherea cu analiza erorilor, optimizare i procesul de management. Soluia la problema
respectiv rezult n algoritmi n timp real care trebuie adaptai la procesul mecanic, exprimat
prin modele matematice (caracteristici statice, ecuaii difereniale). Prin urmare, este necesar o
baz de cunotine, care s cuprind metode de proiectare i culegere a informaiei, modelarea
proceselor, criterii de performan. Astfel, elementele mecanice pot fi conduse n diverse moduri
prin intermediul prelucrrii informaiei la nivel superior, cu posibilitatea i de nvare, astfel
realizndu-se integrarea prin software adaptat procesului.
(Integrare - reunirea in acelasi loc, in cadrul aceleiasi unitati, a activitatilor, in vederea
obtinerii produsului final).



Integrarea prin prelucrarea informaiei

Baza de cunotine
Informaii suplimentare prin
o Identificare
o Observare situaiilor

Modele matematice ale procesului
Criterii de performan

Metode de proiectare
o Control
o Supraveghere
o Optimizare
29
Curs Bazele sistemelor mecatronice

Prelucrarea online a informaiei

Control direct,
control feedback
Supraveghere,
diagnosticare
Adaptare,
optimizare

Integrarea componentelor
microcomputer actuator proces senzori

Modaliti de integrare n cadrul sistemului mecatronic

O schem mai explicit a integrrii componentelor unui sistem mecatronic este dat n Fig...


Procesul de achiziie a datelor ncepe prin msurarea unei mrimi fizice cu ajutorul unui senzor.
Senzorul genereaz un semnal de un anumit tip, n general un semnal analog sub form de
tensiune sau o form de und. Acest semnal analog este trimis spre un convertor analog-digital
(ADC). Utiliznd un procedeu de aproximaii succesive, convertorul analog-digital transform
semnalul de intrare analog (analog input)ntr-un semnal de ieire digital (digital output). Aceast
valoare digital se compune dintr-un set de valori binare numite bii (reprezentate prin cifrele 0 i
1). Setul de bii reprezint un numr zecimal sau hexazecimal care poate fi recunoscut i utilizat
de microcontroler. Microcontrolerul const n esen dintr-un microprocesor i o memorie, plus
Dispozitiv,
proces

control msurare

Senzor

ADC

DAC
Microprocesor
control

Ceas
Impuls
Impuls
Impuls

Actuator
a
n
a
l
o
g
l

a
n
a
l
o
g
l

d
i
g
i
t
a
l

d
i
g
i
t
a
l

Integrarea componentelor
30
Curs Bazele sistemelor mecatronice
alte dispozitive ataate. Programul din microprocesor folosete aceast valoare digital mpreun
cu alte semnale de intrare i valori pre-ncrcate, numite valori de calibrare, pentru a stabili
comenzile de ieire. La fel ca i semnalele de intrare din microprocesor, semnalele de ieire sunt
digitale i pot fi reprezentate printr-un set de bii. Apoi, un convertor digital-analog DAC
transform semnalul digital ntr-un semnal analog. Semnalul analog este utilizat de actuator
pentru a controla dispozitivul fizic sau pentru a efectua o operaie. Senzorul apoi preia o nou
msurtoare i procesul se repet, astfel completnd o bucl de control (feedback). Sincronizarea
n timp a etapelor operaiei este efectuat cu ajutorul unui ceas.
Modelarea sistemelor
Studiul sistemelor reale este deseori dificil ntruct acestea prezint o mare diversitate i
complexitate.
Modelul este o reprezentare simplificat a realitii realizat pe baza unui sistem unitar de
ipoteze simplificatoare care permit reproducerea cu fidelitate a acelor aspecte care prezint
interes n studiul sistemului, neglijnd ns aspectele care nu sunt concludente n studierea
fenomenului.
n funcie de fenomenul cercetat, acelai sistem real poate fi nlocuit cu modele diferite. De
exemplu, n Fig.1 un camion poate fi modelat printr-un punct material cnd studiem deplasarea
lui ntre dou localiti sau printr-un sistem de corpuri dac studiem micarea asiului i a benei
la descrcarea prin basculare. n primul caz ne intereseaz viteza i acceleraia camionului i
distana parcurs dar nu ne intereseaz forma camionului. n al doilea caz, ne intereseaz
micarea relativ dintre asiu i ben i eventual vibraiile ce se produc la descrcare. Astfel,
putem spune c n modelele prezentate au fost considerate doar aspectele relevante pentru
fenomenul studiat.
31
Curs Bazele sistemelor mecatronice


Fig.1 Sistem real (a) i modelare n funcie de fenomenul studiat:
(b)punct material, (c)sistem de corpuri)

Modelul este definit ca o reprezentare a aspectelor eseniale ale unui sistem, existent sau
care urmeaz a fi realizat, care prezint cunotinele asupra acestui sistem sub o form
utilizabil.
Pentru ntocmirea unui model ct mai exact al unui sistem se impune parcurgerea urmtoarelor
etape:
a)
b)
c)
o Definirea scopului ntocmirii modelului, delimitarea legturilor cu lumea nconjurtoare i
evidenierea variabilelor de interes;
o Stabilirea modelului sistemului pe baza legilor fizicii, mecanicii, chimiei, electrotehnicii
etc., care definesc funcionarea elementelor componente.
Toate sistemele fizice de natur electric, mecanic, termic, hidraulic etc., conin mecanisme de
acumulare, de disipare sau de transformare a energiei. ntocmirea modelului unui asemenea
sistem presupune evidenierea elementelor idealizate care intr n alctuirea sistemului i care au
rol de acumulatori, disipatori sau transformatori de energie.
Astfel se obine modelul fizic.
o Stabilirea ecuaiilor de funcionare a fiecrui element idealizat permite apoi ntocmirea
modelului matematic al ntregului sistem.
Modelul matematic stabilete de regul legtura dintre variabilele terminale (variabile de intrare si
variabile de ieire, mprirea variabilelor n cele doua categorii se face prin orientarea cauzala a
32
Curs Bazele sistemelor mecatronice
modelului). Astfel, aplicnd legi i teoreme cum ar fi legea conservrii maselor, legea conservrii
energiei, teoremele I i a II-a a lui Kirchhoff etc., se poate stabili modelul matematic al oricrui
sistem fizic.
Modelul matematic al sistemului poate fi sub form de relaii algebrice, ecuaii difereniale,
ecuaii integrale liniare sau neliniare, cu coeficieni constani sau variabili n timp.
o Verificarea compatibilitii modelului teoretic obinut cu mediul real reprezint
ultima etap a elaborrii modelului unui sistem fizic.
Modelele matematice n studiul sistemelor mecatronice pot fi de tipul intrare-ieire (ecuaii
difereniale, funcii de transfer, caracteristici de frecven) i de tipul intrare-stare-ieire (ecuaii
de stare i ecuaii de legtur).
Metodele cu ajutorul crora se pot elabora modelele matematice sunt de dou tipuri:
o Metodele analizei teoretice acele metode care folosesc expresiile matematice ale
legilor generale ale naturii
o Metodele analizai experimentale acele metode care utilizeaz n stabilirea
modelelor matematice numai valorile experimentale ale mrimilor de intrare i de
ieire ale procesului.

Natura modelului matematic care descrie funcionarea unui sistem determin tipul sistemului
(liniar sau neliniar, variabil sau invariant, cu parametrii concentrai sau cu parametrii distribuii
etc). Astfel, se poate face o clasificare a modelelor, dup urmtoarele criterii:
o Dup caracterul relaiei intrare ieire, modelele matematice se clasifica n doua
mari categorii:
Modele fr memorie - acele modele la care mrimile de ieire la un
moment de timp oarecare depind numai de mrimile de intrare la acelai moment de timp. Prin
urmare, aceste modele sunt reprezentate de expresii algebrice de forma
) ( ) ( t u k t y =
n general, un sistem n evoluia sa parcurge regimuri tranzitorii care despart regimuri
staionare:
33
Curs Bazele sistemelor mecatronice


Fig.2. Rspunsul unui proces

Obiectele fr memorie sunt caracterizate de regimuri tranzitorii de durata nul. acestea
fiind ntr-un permanent regim staionar. Acesta este motivul pentru care modelele fr memorie se
mai numesc modele staionare.
Modelele cu memorie - sunt acele modele la care mrimea de ieire
depinde n mod esenial de istoria evoluiei anterioare. In cazul modelelor cu memorie, descrierile
matematice vor fi reprezentate de ecuaii difereniale, integro-difereniale sau ecuaii cu diferene.
Deoarece n cazul acestor modele regimul tranzitoriu are o durat finit i cum regimul tranzitoriu
impune o micare, nseamn c aceste modele se pot numi modele dinamice.
Modelele dinamice includ regimurile staionare ca nite cazuri particulare. Dac modelul
dinamic al unui proces este descris de
( ) ( ), ( t u t x f x = )
regimul staionar nseamn
( ) 0 ,
0 0
= u x f

o Dup numrul parametrilor
modele parametrice - modele pentru a cror caracterizare este necesar si
suficient un numr finit de parametri (ecuaii difereniale, ecuaiile cu diferene, funcia de
transfer)
u k y a
dt
dy
a
dt
y d
a = + +
0 1
2
2
2

unde a
k
sunt parametri.
Regim tranzitoriu
Regim staionar Regim staionar
t
t
0
t
1
34
Curs Bazele sistemelor mecatronice

) ( ) ( ... ) 2 ( ) 1 ( ) (
2 1
k u n k y a k y a k y a k y
n
= + + + +

modele neparametrice - modelele pentru a cror caracterizare complet
este necesar un numr infinit de parametri. Modelele neparametrice sunt infinit dimensionale. De
obicei, printr-o trunchiere corespunztoare, modelele neparametrice pot fi transformate n modele
parametrice, prin limitri de numr de parametri la valori finite.
o Dup caracterul operaiilor implicate de structura modelului
(operaiile pot sa aib fie caracter liniar, fie caracter neliniar; pe de alta parte orice model are mrimi
variabile si parametri). Din acest punct de vedere modelele se clasifica n:
- modele liniare n parametri;
- modele neliniare n parametri;
- modele liniare n mrimile variabile;
- modele neliniare n mrimile variabile;

o Dup numrul variabilelor de intrare - ieire
- modele monovariabile - modele cu o singura intrare si o singura ieire;
- modele multivariabile - modele care au cel puin dou mrimi de intrare
i/sau dou mrimi de ieire.

o Dup modul de reprezentare a mrimilor variabile
Mrimile variabile pot admite dou moduri de reprezentare:
- o reprezentare continua - cnd iau o infinitate de valori;
- o reprezentare discret - cnd iau un numr numrabil de valori.
Modelele matematice pot fi:
- modele continue - la care mrimile sunt funcii continue;
- modele discrete - la care mrimile sunt funcii discrete.
In cazul modelelor staionare (relaia intrare-ieire este fr memorie) modelele continue
implica n mod necesar i suficient continuitatea intrrii. n cazul modelelor dinamice,
reprezentarea continua nu implic reprezentarea continu a intrrii. Intrarea poate fi discret.
o Dup caracterul variaiei mrimilor
O mrime variabil poate avea fie caracter determinist, fi caracter stochastic (aleator).
35
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Daca o mrime variabil poate fi reprezentat de o funcie n raport cu timpul a crei
structura este exprimabil analitic, atunci mrimea respectiv are caracter determinist. Aceasta
caracteristica e fundamental pentru c, dndu-se expresia funciei se poate calcula cu precizie
valoarea sa n orice moment de timp. Rezult ca valoarea unei astfel de mrimi n orice moment
de timp are o semnificaie fizic precis.
Atunci cnd valorile luate de o mrime oarecare la momentul t sunt influenate de cauze
cu caracter aleator, este clar c reprezentarea printr-o funcie cu structur analitic nu mai e
posibil. Valorile luate de mrimea respectiv la diverse momente de timp nu mai au semnificaie
fizic. Peste valorile adevrate se suprapun altele despre care nu tim de unde provin. Astfel de
mrimi in de mrimi stochastice a cror caracterizare este mai complicat.
Modelele matematice se mpart n
- modele deterministe - modelele n care toate mrimile variabile sunt deterministe;
- modele stochastice - modelele n care cel puin o mrime are caracter stochastic
(aleator).
o Dup caracterul dependenei mrimilor variabile de coordonatele spaiale.
Atunci cnd mrimile variabile ale modelului depind de o singur variabil cu caracter
determinist (nu depind de coordonate spaiale) modelul este cu parametri concentrai (ecuaiile
difereniale ordinare).
Atunci cnd cel puin o mrime variabil depinde de cel puin o coordonat spaiala i de
timp, modelul este cu parametri distribuii . Aceste modele sunt reprezentate de ecuaii cu
derivate pariale.
Analiznd clasificarea modelelor se poate deduce c un acelai model poate s satisfac
simultan toate cele apte criterii. De exemplu, o ecuaie diferenial ordinar, liniar cu
coeficieni constani, cu condiii iniiale date si termen perturbator cunoscut sub forma analitic
reprezint un model cu memorie, parametric, liniar, continuu, determinist si cu parametri
concentrai.
Modelele construite cu ajutorul expresiilor matematice ale legilor naturii care guverneaz
desfurarea proceselor respective au o structura bine precizat. Deci metodele analizei teoretice
conduc la modele cu structuri bine precizate. Aceasta nseamn c posibilitile de manevr n
legtura cu structura modelelor stabilite cu ajutorul metodelor analizei teoretice sunt foarte
reduse.
36
Curs Bazele sistemelor mecatronice
n cazul utilizrii metodelor analizei experimentale, posibilitile de manevr din acest
punct de vedere (al structurii modelelor) sunt incomparabil mai largi deoarece n cazul acestor
metode structura modelului este aleas n baza unor reguli de ctre experimentator.

Exemple de modelri

Pentru obinerea ecuaiei ce descrie funcionarea unui element trebuie evideniat mai nti natura
transformrilor energetice care au loc n timpul funcionrii (acumulare, disipare sau
transformarea energiei dintr-o form n alta).

De exemplu, pentru circuitul electric din Fig.3 , alctuit dintr-o rezisten, o inductan i o
capacitate, identificm fenomenul de disipare prin rezisten, de acumulare a energiei poteniale
n capacitate i a energiei cinetice n inductan. Dac se noteaz cu i curentul ce parcurge
elementul de circuit i cu u tensiunea la bornele acestuia, relaiile care descriu aceste fenomene
sunt:

Fig. 3 Schema unui circuit electric RLC

i R U
R
= ;
dt
di
L U
L
= ;
0
0
1
c
t
C
u idt
C
U + =


Prin aplicarea teoremei a doua a lui Kirchhoff se obine:
0
1
0
1
1
) (
c C L R
u idt
C dt
di
L i R U U U t u + + + = + + =


Dac se exprim n funcie de tensiunea u
2
(t), de la bornele de ieire, rezult (tiind c u
c0
=0):

) (
) ( ) (
) (
2
2
2
2
2
1
t u
dt
t du
RC
dt
t u d
LC t u + + =
i
L
R
u
2
C
u
1
37
Curs Bazele sistemelor mecatronice

care este o ecuaie diferenial de ordinul doi, reprezentnd modelul matematic al sistemului
electric, considernd c elementele de circuit au comportare ideal.
n concluzie, pentru caracterizarea funcionrii acestui circuit electric s-a obinut o ecuaie
diferenial de ordinul doi, prin aplicarea legilor fizicii i electrotehnicii.

Un alt exemplu Fig. 4, este un sistem mecanic n componena cruia de asemenea se regsesc
elemente acumulatoare de energie (masa inerial M acumulatoare de energie cinetic, resortul
acumulator de energie potenial) i disipatoare de energie (amortizorul disipator de energie).


Fig.4 Schematizarea unui sistem mecanic
M-mas inerial, k-constanta elastic a resortului, f-coeficient de frecare vscoas, F(t)-fora
exterioar.

Ecuaiile care descriu funcionarea elementelor ideale sunt:

dt
dh
v = , viteza de deplasare a masei sub aciunea forei;
2
2
dt
h d
M
dt
dv
M F
i
= = , fora de inerie;
h
f
M
k
F(t)
38
Curs Bazele sistemelor mecatronice
kh vdt K F
t
e
= =

0
, fora elastic;
dt
dh
f fv F
f
= = , fora de frecare vscoas

Ecuaia general a sistemului mecanic se obine aplicnd principiul lui dAlembert:
) (
2
2
t F kh
dt
dh
f
dt
h d
M = + +

Aceast ecuaie diferenial este o ecuaie liniar cu coeficieni constani. n exemplu, s-au
considerat modele simplificate al elasticitii arcului i frecrii vscoase. n realitate, att
constanta elastic k a arcului ct i coeficientul de frecare vscoas depind de deplasare h i de
viteza de deplasare a masei M,
dt
dh
h =
&
i rezult un model matematic neliniar:

) ( ) , ( ) , (
2
2
t F h h h k
dt
dh
h h f
dt
h d
M = + +
& &


Comparnd cele dou modele liniare prezentate, se pot face notaiile:
Mrimea de intrare: ) ( ) ( t F t u =
Mrimea de ieire: ) ( ) ( t h t y =
Adoptnd notaiile:
M
k
n
= - pulsaia natural a sistemului;
kM
f
2
= - factorul de amortizare;
k
K
1
0
= - factorul de amplificare al sistemului,

Forma modelului devine:

39
Curs Bazele sistemelor mecatronice
u K y
dt
dy
dt
y d
n n n 0
2 2
2
2
2 = + + (*)

Dac n ecuaia circuitului electric prezentat ca prin exemplu se introduc notaiile:
LC
n
1
= ;
L
C
= ; , se obine aceeai ecuaie diferenial. 1
0
= K
Aceast ecuaie caracterizeaz funcionarea unui sistem de ordinul doi indiferent de tipul
elementelor componente ale acestuia (mecanice, electrice, hidraulice). Mrimile , ,
0 n
K
reprezint parametrii caracteristici ai sistemului de ordinul doi, iar comportarea n regim
staionar i tranzitoriu a sistemului este influenat de variaiile acestor parametri. n regim
staionar, ecuaia devine o ecuaie de proporionalitate:
) ( ) (
0
t u K t y =
relaie care evideniaz comportarea liniar a sistemului n regim staionar dac factorul de
proporionalitate este independent de variabilele u i y.

Ca un al treilea exemplu, Fig. 5 se consider i sistemul alctuit din dou rezervoare legate n
serie printr-o rezisten hidraulic.

Fig. 5 Schema unui sistem alctuit din dou vase legate n serie


Q
1
V
1
Q
2
V
2
h
1

Q
3
V
3
h
2

40
Curs Bazele sistemelor mecatronice


Schema echivalent

Se presupune c prin robinetele V
1
, V
2
, V
3
lichidul curge laminar, iar rezistenele hidraulice ale
acestora se noteaz cu R
0
, R
1
, R
2
, cu Q
1
, Q
2
, Q
3
se noteaz debitele , cu S
1
, S
2
ariile suprafeelor
bazelor rezervoarelor i h
1
, h
2
reprezint nivelele la care este fluidul.
Ecuaia continuitii aplicat pentru cele dou rezervoare conduce la relaiile:
dt Q Q dh S ) (
2 1 1 1
=
dt Q Q dh S ) (
3 2 2 2
=
Debitele la ieirea din cele dou rezervoare sunt:
2
2
2
1
1
2
;
R
h
Q
R
h
Q = = .
Dup nlocuiri, rezult ecuaia general a ansamblului alctuit din cele dou rezervoare ca o
dependen a nlimii h
2
de debitul aplicat la intrare Q
1
.
1 2 2
2
2 2 1 1
2
2
2
2 2 1 1
) ( Q R h
dt
dh
R S R S
dt
h d
R S R S = + + +
n continuare se noteaz cu ,
1 1 1
T R S =
2 2 2
T R S = constantele de timp corespunztoare celor
dou elemente acumulatoare de lichid iar
0 2
K R = , y h =
2
ieirea sistemului i intrarea
sistemului i rezult ecuaia:
u Q =
1
u K y
dt
dy
T T
dt
y d
T T
0 2 1
2
2
2 1
) ( = + + +
Coeficientul de proporionalitate K
0
caracterizeaz comportarea n regim staionar a sistemului.

Din exemplele de genul celor de mai sus se poate observa c elemente de execuie electrice,
pneumatice, hidraulice, mecanice sunt descrise de ecuaii difereniale similare, (putnd fi
elemente cu aciune proporional sau integral, cu ntrziere de ordinul nti sau de ordinul doi).

Se poate obine modelul matematic general al sistemului:
1 1 1
1
1
Q K h
dt
dh
T = +
1 2 2
2
2
h K h
dt
dh
T = +
Q
1
h
2
h
1
41
Curs Bazele sistemelor mecatronice
u b
dt
du
b
dt
u d
b
dt
u d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n 0 1
1
1
1 0 1
1
1
1 .
... ... + + + + = + + + +


sau

= =
=
m
j
j
j
j
n
i
i
i
i
dt
u d
b
dt
y d
a
0 0

Unde sunt coeficienii ecuaiei difereniale determinai de parametrii caracteristici ai
sistemului (factori de amplificare, constante de timp, factor de amortizare, pulsaii naturale etc.).
Dac se consider , prin mprirea cu a tuturor termenilor ecuaiei difereniale se
obine
j i
b a ,
.
1
.
=
n
a
n
a
.

u b
dt
du
b
dt
u d
b
dt
u d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
0 1
1
1
1 0 1
1
1
1
... ... + + + + = + + + +



cuaie care reprezint un model matematic ce poate caracteriza funcionarea sistemului n jurul
t u
E
unui punct static de funcionare, caz n care variabilele y i u reprezint abateri n jurul acestuia,
abateri care s permit utilizarea unui model matematic liniar. Un sistem liniar are proprietatea
c dac o intrare ) (
1
t u produce o ieire ) (
1
t y i o intrare ) (
2
t u produce o ieire ) (
2
t y , atunci o
intrare de forma ) ( )
2 2
t u c + produce o ieire de form ) ( ) (
2 2 1 1
t y c t y c (
1 1
c a + . ceptul de
liniaritate poate fi ncipiul superpoziiei, aplicabil r liniare. Astfel,
rspunsul ) (t y al unui sistem liniar cu mai multe intrri ) ( ...., ), ( ), (
2 1
t u t u t u
k
ce acioneaz
simultan este egal cu suma rspunsurilor la fiecare intrare con

Con
definit prin pri
siderat singur.
odele matematice intrare-stare-ieire
pre deosebire de modelele funcionale de tipul intrare-ieire, reprezentarea sistemelor n spaiul
numai sistemelo
M

S
strilor presupune utilizarea unui vector al strilor x(t) cu ajutorul cruia se poate defini starea
sistemului la orice moment. Starea sistemului reprezint o cantitate minim de informaii despre
sistem, cu ajutorul creia se poate defini evoluia sistemului dac se cunoate intrarea sa.
42
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Cunoaterea strii la un moment iniial i a ntrrilor n sistem dup momentul
permite determinarea strii la un timp ulterior . Starea sistemului la un moment dat
poate fi descris prin valorile unui set minim (liniar independent) de variabile , denumite
variabile de stare.
)) ( ( ,
0 0
t x t
0
t
)) ( ( ,
1 1
t x t
i
x
[ ]
T
n
x x x .....
2 1
= x .
Acest vector al strilor aparine unui spaiu vectorial n dimensional

, numrul strilor ce
alctuiesc acest vector de stare definind ordinal sistemului considerat. Astfel, prin introducerea
acestui vector de stare care caracterizeaz comportarea intrinsec a sistemului la orice moment de
timp, modelul general al sistemului avnd m intrri, p ieiri i n variabile de stare, are forma din
Fig.6 .

Fig. 6. Reprezentarea unui proces n spaiul srilor:

-spaiul strilor; x vectorul strilor



Sistemul considerat este un sistem multivariabil avnd la intrare vectorul mrimilor de intrare
, la ieire vectorul mrimilor de ieire [
T
m
u u u .....
2 1
= u ] [ ]
T
p
y y y .....
2 1
= y i starea definit
prin vectorul n dimensional . [ ]
T
n
x x x (t) .....
2 1
= x
Pentru un sistem de ordinul al doilea descris de ecuaia (*), se poate defini un vector al srilor
x(t) dac alegem cele dou componente care n acest caz pot fi poziia i viteza de
deplasare a masei: . Cunoaterea acestor dou variabile la orice moment
permite determinarea evoluiei sistemului pentru orice intrare definit pentru .
) ( ), (
2 1
t x t x
y x y x & = =
2 1
,
0
t
0
t t
Modelul matematic al sistemului de ordinul doi n reprezentare matriceal-vectorial cu ajutorul
variabilelor de stare are forma:
2 1
x x = &

1
u
1
y
2
u


2
.
y
.
.
.
[ ]
T
n
x x x .....
2 1
= x
m
u
.
p
y
.
43
Curs Bazele sistemelor mecatronice
2 1
2
0
2
2
2 x x u K x
n n n
= &

[ ]

=
2
1
0 1
x
x
y

Sau
u
K x
x
x
x
n n n

=
2
0 2
1
2
2
1
0
2
1 0
&
&
& x

u + = b x A x&

x y =
T
c

Matricele A, b i c
T
au dimensiunile 2x2, 2x1 i 1x2 i sunt alctuite din coeficienii ecuaiei
difereniale.

n funcie de numrul intrrilor i numrul ieirilor, respectiv de dimensiunea spaiului strilor,
matricele caracteristice ale sistemului au diverse dimensiuni, Astfel, pentru un sistem
multivariabil cu m intrri, p ieiri i n stri, dimensiunile matricelor A, B i C sunt:
n p m n n n , , iar forma general de reprezentare este.

x C y
u B x A x
=
+ = &


Cu ajutorul acestei reprezentri vectoriale se pot studia sisteme cu grad mare de complexitate, cu
performane nalte. Reprezentarea are avantajul c este unitar pentru sistemele monovariabile i
multivariabile i permite rezolvri numerice cu ajutorul computerului.



44
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Senzori, traductoare i sisteme de acionare

Introducere
ntr-o reprezentare sintetizat, Fig 1, sistemul mecatronic este alctuit din sistemul de sesizare,
sistemul de control, sistemul de acionare i sistemul acionat i controlat.
Unitatea de sesizare (sistemul de sesizare sau de percepere) din cadrul unui sistem mecatronic
poate fi uneori simpl, de exemplu un senzor unic, dar poate cuprinde i componente precum
filtre, amplificatoare, modulatoare i alte elemente ce proceseaz semnalul. Controllerul primete
informaia de la sistemul de sesizare, ia o decizie pe baza algoritmului de control i d la ieire o
comand ctre sistemul de acionare. Unitatea (sistemul) de acionare const (n general) dintr-un
actuator, o surs de energie i un mecanism de cuplare.

Fig. Schema simplificat a unui sistem mecatronic


Senzori
Senzorul este un dispozitiv care rspunde la o variaie a unui fenomen fizic, adic, atunci cnd
este expus unui fenomen fizic (temperatur, deplasare, for etc.) produce un semnal de ieire
proporional (electric, mecanic, magnetic etc.). Traductorul este un dispozitiv care transform o
form de energie ntr-o alt form de energie. Senzorii pot fi n acelai timp i traductoare atunci
cnd sesizeaz o form de energie la intrare i la ieire emit semnal ntr-o alt form de energie.
(Pentru senzori se mai utilizeaz i termenii de detector i captor.) De exemplu, o termocupl
rspunde la o variaie de temperatur (energie termic) i d ca semnal de ieire o for
Sistem de control

(controller)
Sistem de acionare
Sistem de sesizare
Sistem controlat

(sistem mecanic)


(Actuator)
(Senzori, traductoare)
45
Curs Bazele sistemelor mecatronice
electromotoare proporional (energie electric). Astfel, termocupla poate fi numit i senzor, dar
i traductor.
Denumirea senzorului vine din limba latin, sensus nsemnnd sim i fiind folosit n
caracterizarea capacitii organelor de sim de a culege informaii din mediul nconjurtor i a le
transmite creierului. n acest proces, mrimile fizice sunt convertite n semnale electrice
transmise de nervi pe care creierul le poate prelua i interpreta i pe baza lor coordoneaz
aciunile muchilor. Modelul biologic a fost aplicat n mare msur la sistemele mecatronice,
ncercnd-se iniial modelarea vzului, auzului, simului tactil (perceperea formelor, a
temperaturii), olfactiv, gustativ. Dar au fost inventai i senzori care nu sunt ntlnii n sistemele
biologie, cum ar fi senzorii inductivi, capacitivi, fluidici, sau cu radiaii laser.

Clasificri
Senzorii pot fi clasificai dup mai multe criterii. De exemplu, n funcie de mrimea msurat,
Tabelul....:

Tabelul...
Mrimea
msurat
Senzor Caracteristici
LVDT/RVDT
Traductor diferenial variabil
liniar/rotaie
Rezoluie ridicat, domeniu larg
Foarte stabil n aplicaii statice i cvasistatice
optic Simplu, fiabil, cost sczut
Bun att pentru msurtori absolute ct i
incrementale
Tahometru electric Rezoluia depinde de generator sau de pickup
magnetic
Senzor bazat pe efect Hall Precizie ridicat pe un domeniu redus pn la
mediu
Traductor capacitiv Rezoluie foarte ridicat
Sensibilitate foarte ridicat
Putere mic
Pentru msurtori dinamice de nalt frecven
Element tensometric Precizie foarte ridicat n domeniu mic
Rezoluie ridicat pentru nivele de zgomot
reduse
Interferometru Sistemele laser asigur rezoluie foarte ridicat
n domenii largi
Foarte fiabil i scump
Pick up magnetic Semnal de ieire sinusoidal
M

s
u
r
a
r
e
a

p
o
z
i

i
e
i

c
u

s
e
n
z
o
r
i

l
i
n
i
a
r
i
/
u
n
g
h
i
u
l
a
r
i

Giroscop Rezoluie foarte ridicat ntr-un domeniu mic
46
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Dinamometre cu mrci
tensometrice/celule de ncrcare
Bune att pentru msurtori statice ct i
dinamice
Disponibile i ca micro i nanosenzori
Celule piezoelectrice de ncrcare Pentru msurtori de fore dinamice de precizie
ridicat
Senzor tactil Compact, domeniu dinamic larg
M

s
u
r
a
r
e
a

f
o
r

e
i
,

m
o
m
e
n
t
u
l
u
i

i

p
r
e
s
i
u
n
i
i

Senzor de presiune cu ultrasunete Pentru msurarea forelor mici
Tub Pitot Utilizat pe scar larg ca senzor de debit pentru
determinarea vitezei n aparatele de zbor
Plac orificiu Mai puin costisitoare, domeniu limitat
Tub venturi Precizie pentru o gam larg de debite
Mai complex i scump
Rotametru Adecvat pentru msurtori n amonte
Folosit n combinaie cu senzor de inductan
variabil
Senzor de debit cu ultrasunete Bun pentru debite foarte mari
Bun pentru att pentru msurtori amonte ct
i aval
Debitmetru cu turbin Nu este potrivit pentru fluide coninnd
particule abrazive
Relaie liniar ntre viteza de curgere i viteza
unghiular
M

s
u
r
a
r
e
a

d
e
b
i
t
e
l
o
r

Debitmetru electromagnetic Non-contact, mai puin intruziv
Utilizabil pentru fluide corozive, contaminate
Fluidele trebuie s fie electroconductive
termocuple Senzor versatil, ieftin
Domeniu de aplicare foarte larg
(-200...1200 C)
termistoare Sensibilitate ridicat n domeniul mediu (pn
la 100 C)
Compact dar neliniar
Termodiode, termotranzistoare Ideale pentru msurtori de temperatur
Autonclzire minim
RDT rezistena detector de
temperatur
Mai stabil n timp comparativ cu termocupla
Liniar pe un domeniu mai larg
Senzor n infrarou Senzor punctual non-contact cu rezoluie
limitat de lungimea de und
M

s
u
r
a
r
e
a

t
e
m
p
e
r
a
t
u
r
i
l
o
r

Termografie n infrarou Msoar ntregul cmp de distribuie a
temperaturii
M

s
u
r

t
o
r
i

d
e

p
r
o
x
i
m
i
t
a
t
e

Senzori de inductan, curent Eddy,
efect Hall, fotoelectrici, capacitivi
etc.
Robust, non-contact, acionare prin
ntreruptor
Ieirile digitale sunt adesea trimite direct la
controllerul digital
M

s
r

t
o
r
i

d
e

l
u
m
i
n

Fotorezistori, fotodiode,
fototranzistori, fotoconductori etc.
Msoar intensitatea luminii cu sensibilitate
ridicat
Ieftine, fiabile i non-contact
47
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Diode cuplate Capteaz imaginea digital dintr-um cmp
vizual
Fibre optice
o Senzor de deformaie specific
o Senzor de nivel
o Senzor de for
o Senzor de temperatur
Precizie foarte ridicat i lime mare de band
Receptiv la orientarea suprafeei reflectante
Fiabil i precis
Rezoluie ridicat pe domeniu larg
Rezoluie ridicat pe domeniu larg (pn la
2000 C)
Piezoelectrici

o Senzor de deformaie specific
o Senzor de for
o accelerometru
Sesizare distribuit cu rezoluie ridicat i
lime de band
Potrivit pentru aplicaii dinamice
Acuratee, histerezis mic
S
e
n
z
o
r
i

d
i
n

m
a
t
e
r
i
a
l
e

i
n
t
e
l
i
g
e
n
t
e

(
S
m
a
r
t

m
a
t
e
r
i
a
l
)

Magnetostrictivi

o Senzor de for
o Senzor de moment
Senzor de for compact cu rezoluie ridicat i
band larg
Pentru aplicaii noncontact, distribuite
Precizie, band larg
Senzori nucleari Capabili s detecteze radiaii alfa, gama, RX,
cu sensibilitate ridicat i domeniu larg. n
principiu, numr particulele radioactive pe
minut
Senzori biologici/biosenzori Un senzor specializat care include o entitate
biologic. Prezint sensibilitate ridicat i
selectivitate n detectarea concentraiei de
glucoz, contaminarea apei, bacteriile din aer,
virui patogeni, substane toxice.
Senzori chemomecanici i schimb forma cnd sunt expui la
substane chimice
Chemorezistor i schimb rezistena ca rspuns la compuii
organici volatili precum CCl
4
, NH
3
, NO
2
, etc.
Chemocapacitivi i schimb constanta dielectric n prezena
umiditii, solvenilor, compuilor organici
volatili, substanelor chimice toxice, agenilor
chimici de rzboi, gaze anorganice.
S
e
n
z
o
r
i

n
u
c
l
e
a
r
i
,

b
i
o
l
o
g
i
c
i

i

c
h
i
m
i
c
i

Senzor de imagine Micro CCD Dimensiune redus, senzor de imagine pentru
ntregul cmp
fibroscop Dimensiune redus (diametru 0,2mm), captare
imagine cmp
Senzor microultrasonor Detecteaz debite n tuburi subiri
Senzor microtactil Detecteaz distana dintre vasul de snge i
vrful cateterului
M
i
c
r
o

i

n
a
n
o

s
e
n
z
o
r
i

Accelerometru MEMS Structur simpl, sensibilitate ridicat,putere
consumat redus, cost redus, larg utilizat n
industria autovehiculeleor
48
Curs Bazele sistemelor mecatronice
MEMS giroscop Uor de montat, rspuns n domeniu larg,
putere consumat mic, cost redus, utilizat n
robotic, camere, recordere, automobile
Senzori de presiune MEMS Rspuns rapid, rezoluie ridicat, domeniu
limitat, utilizeaz metode capacitive i
piezoelectrice
BioMEMS Denumite i Lab-on-a-chip (laborator pe un
chip) de sine stttoare, dau rezultate la faa
locului, consum minim de probe, cost sczut

n funcie de sursa puterii consumat, senzorii mai pot fi clasificai ca fiind:
o Pasivi - puterea necesar producerii semnalului de ieire este furnizat chiar de ctre
fenomenul fizic sesizat (de ex., termometrul)
o Activi - necesit surs de putere extern pentru furnizarea semnalului de ieire (ex., marca
tensometric).

Dup tipul semnalului de ieire, senzorii sunt:
o Analogici pentru care semnalul de ieire este n permanen proporional cu mrimea fizic
de intrare, fig a). De obicei necesit conversie analog-digital pentru a alimenta
controllerul.

x x
x
t t
t
a) c)
b)

o Digitali (numerici) la care semnalul de ieire poate lua numai un numr limitat de valori
discrete, fig b,c), care permit cuantificarea semnalului fizic de intrare. Deoarece semnalul
de ieire este digital, pot fi interfaai direct cu controllerul.

Senzorii mai pot fi clasificai i dup alte criterii, precum tehnologia de fabricaie, domeniul de
aplicaie etc.

49
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Criterii de alegere a senzorilor
Pentru a putea compara senzorii sunt necesare criterii cantitative pentru evaluarea
perform
ontinuu
sau la
lor integrale i/sau difereniale pentru
a descr
tunci cnd se dorete msurarea unui anumit parametru fizic, la selectarea senzorilor trebuie
e
o ea mai mare valoare a sarcinii care poate fi aplicat senzorului pentru o
o surare (scala total de ieire) cuprins ntre cea mai mic i cea mai mare
o a sarcinii de intrare care produce o variaie perceptibil a
semnalului de ieire. Rezoluia senzorilor digitali se determin uor. Un decodor 1024ppr
(impulsuri per rotaie) va avea o rezoluie de :

anelor. Aceste criterii trebuie s specifice clar ct de bine poate un anumit senzor sau
instrument s msoare mrimea de intrare urmrit i ct de mult depinde semnalul de ieire de
interferenele cu alte semnale de intrare. n funcie de frecvena mrimilor de intrare,
caracteristicile (au factorii de performan) sunt n mod uzual subdivizate n dou clase.
Caracteristicile statice caracterizeaz performanele senzorului pentru curent c
frecvene forte joase ale semnalelor de intrare. Proprietile ieirilor pentru o gam larg
de intrri constante demonstreaz calitatea msurrii, inclusiv neliniaritatea i efectele statistice.
Exist unii senzori (piezoelectrici, de ex.) care funcioneaz numai pe baza semnalelor de intrare
variabile n timp i astfel nu prezint caracteristici statice.
Caracteristicile dinamice necesit utilizarea ecuaii
ie calitatea msurrii. Catacteristicile dinamice depind, n mod curent, de caracteristicile
statice. Caracteristicile complete sunt aproximate prin suma dintre caracteristicile statice i cele
dinamice.

A
avui n vedere o serie de factori statici i dinamici. O list tipic a acestora este cea de mai jos:
o Sarcina - mrimea fizic de intrare (for, moment, presiune etc.) a senzorului care produc
un semnal de ieire
Sarcina nominal c
perioad de timp orict de ndelungat, n condiiile garantrii tuturor caracteristicilor
acestuia
Domeniul de m
valoare pe care le poate msura cu precizia corespunztoare clasei de precizie. Domeniul
este ntotdeuna specificat de productor. De exemplu, o termocupl care lucreaz ntre(-50
C) i (+750 C) are un domeniu de msurare de 800 C, iar un poteniometru de zece ture va
avea un domeniu de 3600 grade.
Rezoluie - cea mai mic variaie
50
Curs Bazele sistemelor mecatronice
impuls
grade
rotatie
grade
impulsuri
rotatie
3516 . 0
1
360
1024
1
=

Rezoluia unui senzor analogic este de obicei limitat doar de nivelul inferior de zgomot electric
i adesea e mult mai bun dect a senzorului digital echivalent.
o Eroare diferena dintre mrimea msurat valoarea real (numit i justee sau toleran)
aplicarea unui semnal de intrare

reg domeniul de intrare. Ali

o Zero offset (dezechilibru iniial) - semnalul de ieire pe rcin nul
o Liniaritate - diferena maxim intre curba de eta i o dreapt trasat ntre punctele
corespunztoare sarcinii nule i sarcinii nominale, exprimat procentu l fa de scala total
i
o Fidelitate abilitatea de a reproduce repetat cu o precizie dat
o Sensibilitate raportul dintre variaia semnalului de ieire la
egal cu unitatea. Sensibilitatea unui senzor analog este panta ieirii n raport cu intrarea. Un
senzor cu comportare liniar are sensibilitate constant pe nt
senzori prezint comportare neliniar pentru care sensibilitatea fie crete, fie scade pe msur
ce intrarea se modific, ca n fig.
ntru o sa
m d lonare
a
de ieire,
*
x , adic % 100
m
= , numai pentru sarcini cresctoare.
*
x
reprezint semnalul de ieire n funcie de sarcina aplicat, determinat pentru sarcini
cunoscute (etalon), Fig
Curba de etalonare
Semnal
intrare
Semnal
ieire
Zon de
sensibilitate ridicat
Zon de sensibilitate
intermediar
Zon de sensibilitate
sczut
51
Curs Bazele sistemelor mecatronice
x Semnal de ieire
Curba de
etalonare
Scala total
m
la ieire
Sarcina
nominal
*
x
m
Sarcina nul
sarcina

Fig Curba de etalonare i calculul liniaritii
o Zero drift (deriva echilibrului ) - variaia dezechilibrului iniial n absena sarcinii, fr cauze
termice, pentru o perioad de timp nedefinit.
o Timp de rspuns intervalul de timp scurs ntre momentul aplicrii semnalului de intrare i
momentul emiterii semnalului de ieire
o Lime de band - frecvena la care amplitudinea semnalului de ieire scade cu 3 dB
o Rezonan - frecvenele proprii ale vibraiilor libere, pe direcia sarcinii, n absena acesteia, n
Hz.
o Histerezisul - diferena maxim dintre semnalele de ieire obinute pentru aceeai sarcin
aplicat mai nti cresctor, pornind de la zero, i apoi descresctor, pornind de la sarcina
nominal.
o Temperatura de operare domeniul de temperaturi n care senzorul lucreaz conform
specificaiilor
o Banda moart (zona moart) - domeniul de intrri pentru care nu exist semnale de ieire.
o Raportul semnal/zgomot- raportul dintre amplitudinea semnalului i zgomot la ieire.
o Impedana- pentru un senzor, impedana reprezint raportul dintre tensiune i curent. Pentru
senzorul simplu rezistiv, cum ar fi o marc tnsometric sau un termistor, impedana Y este
aceeai cu rezistena R, avnd uniti de .
R
I
V
Z
R
= =
52
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Pentru senzorii mai compleci, impedana include i efectul capacitii electrice C i al
inductanei, L, i astfel impedana depinde de frecven:

jL
I
V
Z
jC I
V
Z
L C
= = = = ;
1

Unde 1 = j i reprezint pulsaia. La studiul senzorilor, sunt foarte importante impedana
de intrare, care este o msur a cantitii de curent necesar pentru alimentarea senzorului. Este
de dorit ca impedana de intrare s fie mare (ordinul M, pentru ca s ia curent mic de la surs)
i impedana de ieire care este o msur a abilitii senzorului de a furniza curent urmtoarelor
componente ale sistemului. Este de dorit o impedan de ieire ct mai redus.

Tipuri constructive de Senzori

Din cadrul Senzorilor de poziie i deplasare, amintim:
o senzorii liniari, pentru msurarea deplasrilor rectilinii i
o senzorii rotativi, pentru msurarea deplasrilor unghiulare.
n sistemele mecanice, cele mai uzuale deplasri sunt translaiile liniare de-a lungul unei axe
fixate i rotaiile unghiulare n jurul unei axe fixe. Chiar i cele mai complexe micri pot fi
descrise prin compunerea unor micri simple de translaie i de rotaie. Sunt prezentai n
continuare o parte din senzorii capabili s detecteze aceste micri n raport cu o singur ax, n
funcie de efectul fizic pe care se bazeaz msurarea.
Contact mecanic
Cel mai simplu tip de senzor de deplasare este un contactor mecanic care furnizeaz un bit de
informaie: contact sau non-contact. Un microswitch este alctuit dintr-o prghie care, acionat,
creaz un contact mecanic ce nchide un circuit electric.

Fig. Microswitch
53
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Microswitch-urile pot fi folosite ca detectoare de denivelri n roboii mobili, prin ataarea la
prghie a unui material deformabil, pentru a proteja robotul de impactul cu un obstacol rigid. O
alt aplicaie este aceea de limitator, indicnd cnd cupla cinematic a atins limita admisibil a
cursei.
Switch-urile pot fi proiectate ca NO normal deschise sau NC normal nchise, prin normal
nelegndu-se starea ne-activat sau ne-apsat a switch-ului.
Radiaii n Infrarou
Lumina n infrarou poate fi utilizat n diverse modaliti la msurarea deplasrilor liniare sau
unghiulare. De obicei, o diod emitoare n lumin infraroie (infrared light emitting diode
LED), sau fotoemior, este folosit ca surs iar un dispozitiv sensibil n domeniul infrarou este
folosit la detectarea luminii emise.
Detectorul poate fi
o un fotorezistor sau o fotocelul, un rezistor variabil care i modific rezistena n funcie de
intensitatea luminii incidente (posibil n infrarou sau in spectrul vizibil) .
o O fotodiod, care permite fluxul de curent electric intr-o direcie n prezena luminii infraroii,
iar altfel acioneaz ca un circuit deschis.
o Fototranzistor lumina incident n infrarou acioneaz ca i curent de baz pentru
tranzistor permind trecerea curentului colector proporional cu intensitatea luminii din
infrarou primite(pn la saturarea tranzistorului).

Simboluri ale elementelor optoelectronice i configuraie tipic emitor/detector

LED Fotorezistor Fotodiod Fototranzistor
54
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Dac emitorul i detectorul sunt fa n fa, pot fi folosite ca i ntreruptoare de raz de lumin,
pentru a detecta dac ceva trece printre ele. Acest dispozitiv se numete fotontreruptor.



fotontreruptor fotoreflector
Dac emitorul i detectorul se pot deplasa liber de-a lungul dreptei pe care sunt interconectate,
intensitatea semnalului primit poate fi folosit la msurarea distanei dintre ele. ns,
fotodetectorii pot fi sensibili la lumina ambiant. Pentru a face distincie lumina emis de emitor
i cea a mediului ambiant, sursa poate fi modulat (de exemplu, comutat on-off la frecvene
mari)i circuitul detector proiectat s rspund doar la lumina infraroie modulat.
Un emitor i un detector orientai n aceeai direcie pot fi folosii s msoare aproximativ
distana pn la o suprafa nvecinat n funcie de intensitatea luminii reflectate de suprafa
ctre aceste elemente. Acesta este un fotoreflector. Un astfel de senzor mai poate fi folosit s
detecteze suprafee care absorb lumina sau o reflect, la distane constante, cum ar la unii roboi
mobili. De asemenea pe emitor i detector pot fi folosite filtre care polarizeaz lumina astfel
nct detectorul recunoate numai lumina reflectat de o suprafa special activ din punct de
vedere optic, numit suprafa retroreflectoare.

Senzori optici
Un codificator optic utilizeaz fotontreruptoarele pentru a converti micarea ntr-un tren de
impulsuri. Aceste pulsuri codific micarea, pentru ca mai apoi circuitul s le decodifice n
rezultatul msurrii deplasrii. Senzorii optici codificatori pot fi liniari sau de rotaie. Exist
dou configuraii de baz, codificator incremental i codificator absolut. n senzorul incremental,
pe o rigl sau un disc de codificare (4) confecionat din sticl special opac au fost trasate linii
echidistante, rezultnd o reea format dintr-o alternan de zone opace i transparente. Dac
discul se rotete, liniile radiale trec alternativ prin faa capului de citire i (1- LED, 2-lentil
condensoare, 3- fotodetector) blocheaz sau permit trecerea luminii infraroii spre fotodetector.
55
Curs Bazele sistemelor mecatronice
De obicei exist i un disc fix, numit vernier sau masc staionar, cu acelai model al reelei, n
calea luminii de la emitor la detector.

Principiul de lucru al senzorilor incrementali liniari i de rotaie



Schema unui senzor incremental

Rezult un tren de impulsuri de la fiecare fotodetector la o frecven proporional cu viteza
unghiular a discului. Semnalele sunt notate cu A i B i sunt defazate cu de faz, adic
impulsurile sunt decalate cu 2 / . (semnalele pot proveni de la fotontreruptoare aliniate cu
reele aflate la diverse raze pe disc sau pot fi generate de aceeai reea dar fotontreruptoarele
plasate relativ unul fa de latul pentru a rezulta defazajul impulsurilor). Prin numrarea
impulsurilor i cunoscnd numrul de linii din reeaua de pe disc, se poate msura viteza de
rotaie a arborelui. Sensul de rotaie este determinat de relaia de defazaj dintre trenurile de
impulsuri A i B. De exemplu, A pe front cresctor i B=1 poate nsemna rotaie n sens
arbore
Disc n
micare de
rotaie
Disc n
repaus
56
Curs Bazele sistemelor mecatronice
trigonometric, iar A pe front desccresctor i B=0 poate nsemna sens orar. Aceste semnale
defazate se numesc n quadratur.
Codificatoarele incrementale au de regul i un al treilea semnal notat I sau Z, semnal de index.
Acesta provine de la o pist (reea) separat, care furnizeaz un singur impuls la o rotaie a
discului, furniznd un semnal de referin pentru orientarea absolut.

senzor incremental liniar ................................................. senzor incrementa rotativ
1-surs de lumin, 2-lentil condensoare, 3-fotodetectori, 4-rigl/disc divizor, 5-rigl/disc vernier,
6-reea pentru impulsul de referin.

Seciune printr-un senzor numeric incremental
57
Curs Bazele sistemelor mecatronice

Codificator optic, chip decodor i numrtor.
Decodoarele sunt cele care decodific trenul de impulsuri. Intrrile n chip-ul decodor sunt
semnalele A i B, i ieirile sunt unul sau mai multe trenuri de impulsuri care intr n numrtor.
Metodele standard de decodificare pentru inputurile n quadratur sunt cu rezoluie de 1X, 2X i
4X. La rezoluia de 1X, o singur numrare se face pentru frontul cresctor sau descresctor al
unui puls, astfel nct numrul total detectat de codificator este egal cu numrul de linii de pe
disc. La rezoluia de 4X, se numr fiecare front cresctor sau descresctor al impulsurilor,
rezultnd de patru ori rezoluia unghiular. Un disc cu o rezea de 1000 de linii dac va fi decodat
cu rezoluie de 4X va conduce la o rezoluie unghiular de 360/(4x1000)=0,09.

Semnale de la senzori incrementali n diferite faze de prelucrare

Un dezavantaj al codificatorului incremental este faptul c nu se poate cunoate poziia absolut a
arborelui fr a-l roti pn cnd se primete impulsul de referin. De aceea se recurge la
senzorul codificator absolut. Acesta folosete k fotontreruptoare i k piste de cod pentru a
produce un cuvnt k-bit binar reprezentnd 2
k
orientri diferite ale discului, dnd o rezoluie
unghiular de 360
o
/2
k
. Un senzor absolut ntotdeauna furnizeaz unghiul absolut al
codificatorului.
58
Curs Bazele sistemelor mecatronice

Un disc codificat binar al unui senzor numeric absolut
Rezistoare
Cea mai simpl i ieftin metod de msurare a micrii de rotaie sau translaie este cu ajutorul
unei rezistene electrice variabile numit poteniometru sau reostat. Un poteniometru este
constituit din trei terminale, Fig 1. Dou terminale, de ex 1 i 3, se conecteaz la ambele capete
ale unei rezistene electrice care poate fi: material plastic parial conductiv, ceramic sau un cablu
lung, subire, spiralat. Terminalul 2 este conectat la cursor, care alunec peste material pe
msur ce arborele poteniometrului se rotete. Rezistena total a poteniometrului R
13
este egal
cu suma rezistenei electrice R
12
dintre terminalul 1 i cursor i a rezistenei R
23
dintre cursor i
terminalul 3. Cursorul se poate roti de la un capt al materialului rezistiv (R
13
=R
12
) pn la
cellalt (R
13
=R
23
). Dac deplasarea complet a cursorului este determinat de o rotaie a
arborelui(sau mai puin), poteniometrul se cheam cu o tur (de rotaie unic). Dac deplasarea
complet a cursorului este produs de rotaii multiple, se numete poteniometru cu mai multe
ture. De obicei poteniometrul se conecteaz cu terminalul 1 la sursa de tensiune V, terminalul 3
la pmnt i se utilizeaz tensiunea pe cursor ca msur a rotaiei. Tensiunea msurat la cursor
este V (R
23
/R
13
) i este o funcie liniar de rotaia arborelui.

Fig. 1 Poteniometru de rotaie (a) i de translaie (b). La rotaia arborelui, cursorul se deplaseaz
de la un capt la cellalt al materialului rezistiv

(a) (b)
cursor
59
Curs Bazele sistemelor mecatronice

Un senzor simplu absolut pentru o gam larg de distane este poteniometrul cu coard, fig. 2
Const dintr-o coard (cablu) nfurat pe o rol, cu un poteniometru care monitorizeaz rotaiile
rolei. Un arc spiral plan menine coarda tensionat. Pot fi astfel msurate lungimi de ordinul
metrilor, cu senzori ncorporai multi-ture. Acelai principiu e folosit i pentru distane mici, de
ordinul cm, folosind o rol mic i un poteniometru compact cu o tur.


Fig.2 Poteniometru cu coard

Senzor de nclinaie (gravitaie)
Dac se folosete un switch cu mercur se poate sesiza orientarea n raport cu direcia vectorului
acceleraie gravitaional. O mic pictur de mercur ncapsulat ntr-un balon de sticl nchide
sau deschide un circuit electric ntre dou fire, n funcie de orientarea senzorului.
Senzor capacitiv
Capacitatea electric poate fi utilizat la msurarea proximitii sau a deplasrilor liniare de
ordinul milimetrilor. Capacitatea electric a unui condensator cu plci paralele este
d
A
C
r o

= .
Capacitatea C este o funcie neliniar de distana dintre plcile condensatorului atunci cnd
acestea transleaz dup direcia perpendicular la planul lor. Dac plcile transleaz relativ una
fa de cealalt n planul lor, C este funcie liniar de aria de suprapunere A.
Dispozitiv de achiziie,
control sau display
Senzor de rotaie
Arc spiral plan
Tambur
bobinat
Cablu de deplasare,
ataat elementului
n micare
60
Curs Bazele sistemelor mecatronice

Senzor inductiv de c.a.

Transformatorul diferenial liniar variabil este cel mai cunoscut senzor inductiv de c.a.

Principiul de funcionare al transformatorului diferenial liniar variabil

Const dintr-un tub cu un plunjer, deplasarea plunjerului fiind variabila de msurat. Pe tub sunt
nfurate dou bobiune, de excitaie i de culegere. Un curent c.a. de 1Hz trece prin bobina de
excitaie i la bobina de detecie este sesizat un curent c.a. i este comparat n amplitudine i faz
(0 sau 180) cu curentul de excitaie. Pentru demodulare sunt necesare circuite electronice.
Plunjerul este suportul unui miez feromagnetic care permite cuplarea magnetic ntre cele dou
bobine. n funcie de poziia miezului n bobina colectoare, semnalul detectat poate fi zero, (cnd
miezul de ferit este centrat n bobina colectoare) sau s creasc n amplitudine ntr-o faz sau
alta, depinznd de deplasarea miezului. Aceti senzori sunt foarte sensibili, la nivel de microni.
Domeniul de deplasare este de la milimetri pn la un metru.

Senzori magnetici de c.c.
A
d
d`
Bobin colectoare
Bobin de excitaie Miez feromagnetic mobil
61
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Un cmp magnetic care acioneaz asupra unui curent de electroni ntr-un semiconductor produce
o for lateral asupra electronilor, i aceast for poate fi detectat ca voltaj perpendicular pe
curent. Efectul este mic, chiar i n semiconductoare, dar constituie baza unei clase de senzori
ieftini i foarte versatili.
Senzori Hall analogici: un dispozitiv bazat pe efectul Hall care au o ieire analog proporional
cu intensitatea cmpului magnetic. Sunt folosii ca senzori de rotaie sau translaie.

Detectarea danturii ntr-un material feros folosind un switch Hall i un magnet .

Senzori de poziie magnetostrictivi
Traductorul fir magnetostrictiv: un magnet mobil constituie inta i nu trebuie s ating firul
magnetostrictiv care este elementul cheie al dispozitivului. Atunci cnd un impuls de curent trece
prin fir, cmpul magnetic care acioneaz asupra firului magnetostrictiv creaz un impuls
ultrasonor Intervalul de timp dintre impulsul de curent i detectarea impulsului ultrasonor la
captul firului este folosit la determinarea poziiei magnetului din lungul firului.
Poate msura lungimi de ordinul metrilor iar acurateea i stabilitatea sunt foarte bune.

Switch Hall
magnet
62
Curs Bazele sistemelor mecatronice


Principiul de funcionare al senzorului de poziie liniar magnetostrictiv.
Msurarea forelor
Msurarea forelor trebuie s in cont de urmtoarele consideraii: dac forele care acioneaz
asupra corpului nu produc o acceleraie, atunci ele formeaz un sistem de fore n echilibru. Se
consider astfel sistemul n echilibru static. Forele aplicate unui corp pot fi clasificate de dou
tipuri: exterioare i interioare (n cazul particulelor care acioneaz unele asupra celorlalte). Sub
aciunea forelor exterioare corpurile sufer deformaii i deplasri.
Legea lui Hooke Dac o epruvet metalic este solicitat (ca n Fig. 1), la traciune (a),
compresiune (b), sau forfecare (c) n domeniul deformaiilor elastice, tensiunile i deformaiile
specifice sunt:


Impulsul de interogare formeaz cmp
magnetic de-a lungul ntregului fir pentru
1-3 microsecunde
Cmpul magnetic al
magnetului de poziie
Fir -Ghid de und
Capul senzorului
Tub protecie
Interaciunea cmpurilor magnetice
produce pulsuri de torsiune
magnet
de
poziie
l

F
1
F
l
2
a)

Fig. 1.
b) c)
63
Curs Bazele sistemelor mecatronice
a) traciune uniaxial
0
A
F
= tensiunea normal
0
l
l
= alungirea specific
b) compresiune uniaxial
0
A
F
= tensiunea normal
0
l
l
= alungirea specific
c) forfecare
0
A
F
= tensiunea tangenial (de forfecare)
y
x
= deformaia specific unghiular (lunecarea specific)

Coeficientul lui Poisson face legtura ntre alungirile specifice pe direcia solicitrii (1) i pe
direcia transversal (2):
1
2

= .

Relaia dintre tensiune i deformaie specific n domeniul elastic este dat de legea simpl a
lui Hooke:

E = , pentru traciune-compresiune
G = , pentru forfecare
unde E este modulul de elasticitate longitudinal sau modulul lui Young iar G este modulul de
elasticitate transversal sau modulul de forfecare.
Se mai definete modulul volumic K sau modulul de compresibiltate,
2 1
=
E
K
64
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Legea simpl a lui Hooke obinut pentru traciune poate fi generalizat pentru condiii
elastice tridimensionale.
Teoria elasticitii este utilizat ca baz a tehnicilor de msurare a forelor, de aceea trebuie
bine aprofundat.
Msurarea forelor este posibil cu ajutorul urmtoarelor mijloace:
o echilibrarea forei necunoscute cu o mas standardizat, printr-un sistem de prghii
o msurarea acceleraiei unei mase cunoscute
o egalarea forei cu o for magnetic generat de interaciunea magnet-miez bobin
o distribuirea forei pe o arie cunoscut pentru a genera presiune i apoi msurarea presiunii
o transformarea forei aplicate n deformaia unui element elastic
Senzori de for
Dintre tehnicile de msurare a forelor trebuie amintit subgrupa numit Celulele de for .
Celulele de for sunt n general compuse din:
o structur exterioar rigid,
un material utilizat ca mediu de msurare a forei aplicate i
dispozitivul de msurare.
Celulele de for sunt folosite pentru sesizarea forelor mari, statice sau lent variabile i sunt
mijloace precise de msurare a forelor. Metodele de msurare depind n mod esenial de
proiectarea celulei de for. In Fig. 2.. sunt prezentate tipuri de celule de for diferite, care
msoar fore mari, la costuri relativ mici. Celula de for hidraulic presupune o structur
exterioar rigid iar la interior o cavitate cu fluid (ulei). Aplicarea unei fore duce la creterea
presiunii uleiului care poate apoi fi citit pe un instrument de precizie. Alte tehnici de sesizare a
forei sunt folosite pentru monitorizarea forelor, cum ar fi traductorii piezoelectrici pentru sarcini
variabile, metode pneumatice etc.

Fig. 2. Exemple de celule de for
Diafragm subire
F1
Sursa de
aer
Celul de for
hidraulic
Celul de for pneumatic
65
Curs Bazele sistemelor mecatronice

Celule de for cu mrci tensometrice
Constau dintr-o structur care se deformeaz elastic atunci cnd i se aplic o for i o reea de
dispozitive deformabile care produc un semnal electric proporional cu deformaia. Ca exemple
se pot da celulele de for tip grind i inel elastic. Aceste dispozitivele deformabile se mai
numesc i mrci tensometrice.
Mrcile tensometrice, (Fig. 3) utilizeaz un fir deformabil de o anumit lungime pentru a produce
o rezisten electric (uzual de 120 Ohmi) sub forma unei bobine plane. Aceast rezisten
electric este lipit ntre dou foi subiri izolatoare din hrtie sau material plastic. O astfel de
marc nu poate fi folosit direct s msoare deformaiile. Ea trebuie s fie fixat n mod adecvat
pe un element care va fi supus deformrii. Dup lipirea mrcii, se aplic un tratament termic de
eliminare a umezelii. Apoi unitatea se acoper cu o cear sau o rin pentru protecia mecanic.
Aria total a conductoarelor trebuie s rmn mic astfel nct adezivul s transmit uor fora
necesar deformrii firului. Atunci cnd elementul este solicitat, odat cu el este solicitat i
marca i apar deformaiile specifice, respectiv se diminueaz aria seciunii transversale a
conductorului electric. Aceasta conduce la creterea rezistivitii electrice care se poate
determina cu uurin. Pentru msurarea deformaiilor foarte mici, este necesar msurarea unor
variaii mici de rezisten pe unitate de rezisten, R R/ . Sunt disponibile o varietate larg de
dimensiuni i forme de mrci tensometrice, cteva exemple tipice fiind date n Fig.


66
Curs Bazele sistemelor mecatronice

d)
Fig. 3 Mrci tensometrice cu rezisten folie:
a) element unic b) element dublu c) element triplu d) rozet pentru diafragma circular la
traductor de presiune

La utilizarea mrcilor tensometrice trebuie s se in cont de condiiile de mediu, n special de
temperatura mrcii. Rezistena electric fiind o funcie de temperatur, marca este foarte
sensibil la variaiile de temperatur i de aceea este necesar compensarea temperaturii pentru a
se asigura precizia msurrii.


Fig.4 Puntea Wheatstone

Dispozitiv nregistrare
tensiune
67
Curs Bazele sistemelor mecatronice


Fig.5. Celule de for tip grind: montarea celor 4 mrci tensometrice pe elementul elastic i
poziionarea mrcilor n punte Wheatstone

Puntea Wheatstone este prezentat n Fig. 4. Dac cele patru rezistene satisfac o anumit
condiie, prin galvanometrul (G) nu va trece nici un curent. Se presupune c rezistena R
1
este o
marc tensometric lipit pe un element elastic i c este satisfcut relaia
3
2
4
1
R
R
R
R
= . Dac R
1

este solicitat la ntindere astfel nct rezistena ei crete cu o unitate (+ R ), potenialul n
punctul D va crete de la zero plus o unitate de tensiune (+ V ) i va fi diferen de potenial
electric ntre C i D care va da natere unui curent prin C. Dac R
4
este de asemenea o marc
ataat unui element elastic astfel nct n acelai timp cnd R1 se modific cu (+ R ) , R
4
se
modific cu (- R ), potenialul din D se va modifica cu (+2 V ). De asemenea, dac n acelai
timp R
2
se modific cu (- R ) i R3 se modific cu (+ R ), atunci potenialul din C se va
modifica cu (-2 ) i astfel diferena de potenial dintre C i D va fi de (4 ). Deci, dei se
poate folosi o singur marc tensometric, sensibilitatea poate fi mrit de patru ori dac dou
mrci sunt solicitate la traciune i dou la compresiune.
V V
Pentru o marc tensometric, variaia de rezisten electric depinde de deformaia specific i de
constanta de calibrare S
g
:

g
S
R
R
=


Celule de for tip grind (bar): (Fig 5a) sunt de obicei folosite pentru msurarea forelor mici.
O bar simplu ncastrat cu patru mrci tensometrice, dou pe suprafaa superioara i dou pe
suprafaa inferioar, toate orientate de-a lungul axei longitudinale a barei, e folosit ca element
Mrci axiale 1 i 3
pe suprafaa
superioar
Mrci axiale 2 i 4
pe suprafaa inferioar
68
Curs Bazele sistemelor mecatronice
elastic (senzor) al celulei de for. Mrcile tensometrice sunt montate ca rezistene ale unei puni
Wheatstone, Fig. 5b. Fora P produce un moment M=Px n seciunea x unde sunt montate
mrcile, moment ncovoietor care produce deformaiile:
2 2
4 3 2 1
6 6
Ebh
Px
Ebh
M
= = = = =

unde b este limea seciunii transversale a grinzii i h este nlimea seciunii transversale. Se
poate astfel obine rspunsul mrcii tensometrice:

2
4
4
3
3
2
2
1
1
6
Ebh
Px S
R
R
R
R
R
R
R
R
g
=



Tensiunea de la ieirea punii Wheatstone, E
0
, care rezult prin aplicarea forei P se obine din
relaia:
1
2
0
6
E
Ebh
Px S
E
g
=

Domeniul de msurare i sensibilitatea celulei de for tip grind depind de forma seciunii
transversale a grinzii, punctul de aplicaie al sarcinii i rezistena la oboseal a materialului din
care este confecionat grinda.

Celul de for tip inel
Presupune folosirea unui inel ca element elastic. Acest element inelar poate fi proiectat s
acopere un domeniu foarte larg de ncrcri prin varierea diametrului D, a grosimii t sau a limii
w. Ca element sensibil pot fi folosite att mrcile tensometrice ct i transformatorul diferenial
liniar variabil.
69
Curs Bazele sistemelor mecatronice

Fig.6 Celule de for tip inel: a) element elastic cu senzori mrci tensometrice; b) amplasarea
mrcilor n puntea Wheatstone; c) element elastic cu senzor traductor diferenial liniar variabil.

Metode piezoelectrice
Un material piezoelectric este cel care manifest un fenomen numit efectul piezoelectric. Acest
efect const n faptul c atunci cnd un cristal elastic, asimetric, este deformat de o for, n
reeaua cristalin se dezvolt un potenial electric. Efectul este reversibil, adic dac se aplic un
potenial electric ntre dou suprafee ale unui cristal, dimensiunile acestuia se modific. Acest
fenomen invers se numete fenomen electrostrictiv.
Amplitudinea i polaritatea sarcinii induse pe suprafaa cristalului sunt proporionale cu
amplitudinea i direcia forei aplicate:

F d Q =
Marca 2 pe
exterior
Marca 3
n
interior

miez
Inel elastic
70
Curs Bazele sistemelor mecatronice

unde F este fora si d este o constant de cristal (sensibilitatea de sarcin). Fora F produce o
variaie de grosime a cristalului de grosime t i arie a : t
E a
t F
t =
unde E este modulul lui Young al cristalului.
Sarcina electric d natere unei tensiuni
C
Q
U =
0

unde C este capacitatea electric ntre electrozi i
t
a
C

=
unde este permeabilitatea absolut. Rezult:

a
F t d
C
F d
U

= =
0
.

Materialele piezoelectrice utilizate n tehnic sunt cuarul, sarea Rochelle, sulfatul de litiu,
fosfatul dihidrogen de amoniu, titanatul de bariu, titanat zirconat de plumb. Cuarul i alte
cristale piezoelectrice naturale sunt polarizate natural. Se obin i materiale piezoelectrice
sintetice, cum ar fi materialul ceramic titanat de bariu, care se produc prin presarea la cald a unor
pulberi de cristale (sinterizare) i apoi plasnd materialul rezultat ntr-un cmp electric puternic.
Dup aceast operaie, cristalul este polarizat i de-a lungul axei de polarizare va fi aplicat fora
pentru a manifesta proprietile piezoelectrice. Avantajul elementelor piezoelectice sintetice
const n aceea c nu sunt limitate de structura cristalin i pot fi modelate ca form i
dimensiuni. Direcia de polarizare de asemenea este impus n timpul procesului de fabricaie.
Un dispozitiv din material piezoceramic tip plac poate fi solicitat ca n fig.7...
71
Curs Bazele sistemelor mecatronice

Moduri de solicitare a unei plci piezoelectrice
Fig. 7
Prin montarea a dou cristale astfel nct axele lor electrice sunt perpendiculare, se obine un
traductor cruia i se pot aplica momente ncovoietoare sau momente de torsiune (Fig. 8), ntruct
se produce o tensiune de ieire.


Fig. 8 Deformaii de torsiune i ncovoiere la aplicarea unor tensiuni pe traductoare
piezoelectrice

Domeniul de fore pe care le poate msura un traductor piezoelectric este 1-200 kN.

Rezistori sesizori de for tip polimeri conductivi electrici
Polimerii conductivi sunt utilizai n construirea senzorilor de for pe baza proprietii c anumii
polimeri sub form de film gros manifest o scdere a rezistenei electrice atunci cnd fora care
ncovoierea cristalului
piezoelectric bimorf
Rsucirea cristalului
piezoelectric bimorf
72
Curs Bazele sistemelor mecatronice
este aplicat crete. Un astfel de senzor este alctuit din 2 pri: prima este un material rezistiv
aplicat pe un film (folie). Al doilea este un set de contacte aplicate pe un alt film, fig. 9

Fig.9 Schematizarea unui senzor de for rezistiv

Materialul rezistiv completeaz circuitul electric dintre dou seturi de conductori de pe un alt
film. Cnd acestui senzor i se aplic o for, se face o conexiune mai bun intre contacte deci
crete conductivitatea. Pe o gam larg de fore conductivitatea s-a dovedit a fi o funcie
aproximativ liniar,ca n fig. 10.



Fig. 10
Se observ c pot exista trei domenii de operare ale traductorului; prima tranziie abrupt apare la
fore mici, de 0,1 N. n acest domeniu, rezistena variaz rapid. Acest comportament este folosit
la proiectarea switch-urilor, folosind acest tip de traductor.

Film rezistiv
R
e
z
i
s
t
e
n

a

e
l
e
c
t
r
i
c

,

k
O
h
m
i

Fora (10
-2
N)
73
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Senzori tactili
Senzorii tactili sunt cel mai adesea folosii ca o tehnic de palpare. Senzorii tactili nu pot fi
considerai ca senzori simpli de palpare, ntruct nu se pot face msurtori discrete ale forelor, ci
se face o msurare a unei distribuii de fore utiliznd o reea spaial de senzori de for.
Simul tactil este important att n prinderea (prehensiunea) obiectelor ct i n identificarea
obiectelor. Prehensiunea unui obiect trebuie fcut astfel nct obiectul s nu alunece sau s fie
deteriorat. Recunoaterea (identificarea)obiectelor include recunoaterea formei, localizarea,
orientarea unui produs dar i identificarea proprietilor i defectelor de suprafa. n mod ideal,
aceste sarcini necesit dou tipuri de sesizri:
- sesizarea continu a forelor de contact
- sesizarea profilului suprafeei deformate
Cerine impuse senzorilor tactili: datorit dezvoltrii roboticii, aplicaiile necesit inspecia
automat a profilului suprafeei, manipularea materialelor sau transportul elementelor,
asamblarea elementelor constructive, identificarea elementelor.
Un senzor tactil industrial are n general urmtoarele caracteristici:
o Rezoluie spaial de aprox 2 mm
o Rezoluie de for 2 g
o Fora maxim de palpare 1 kg
o Timp de rspuns mic 5 ms
o Histerezis sczut
o Durabilitate i condiii de lucru extreme
o Insensibilitate la modificri ale condiiilor de mediu: temperatur, praf, umiditate, vibraii.
o Abilitatea de a monitoriza alunecarea
Reele de senzori tactili constau dintr-o reea cu un model regulat de dispunere a senzorilor astfel
nct s msoare distribuia de presiune pe degetul unui robot. De exemplu, o reea de 8x8
elemente dispuse la 2 mm furnizeaz o reea cu 64 elemente sesizoare de for. Unul din primii
senzori tactili este confecionat din dou reele ncruciate de benzi de cupru separate prin fii de
cauciuc siliconic. Senzorul formeaz un strat subire, deformabil care poate fi uor ataat unor
degete de robot de diverse dimensiuni i forme.
74
Curs Bazele sistemelor mecatronice

Fig. 11 Reea senzorial tactil



Fig. 12 Reea senzorial taxel tipic

Fiecare element sensibil dintr-o reea tactil actual, Fig.12, numit taxel, este folosit s sesizeze
prezena unei fore. Elastomerul are rolul de a mima suprafaa pielii umane. Elastomerul este n
general un material conductor electric a crui conductivitate se modific local la aplicarea unei
presiuni. Senzorul const din trei straturi: o folie de protecie, o folie de elastomer conductiv i
un circuit integrat. Circuitul integrat const din dou rnduri de dou elemente tip bullseyes,
fiecare cu inele conductive interior i exterior. Inelele exterioare sunt conectate mpreun la un
tranzistor selector de coloan. Inelele interioare sunt conectate la diodele D. Dac coloana este
selectat, curentul trece prin diode, prin elastomer i printr-un tranzistor la pmnt. Nu este
Semnal intrare
(msurand)
Senzori Preprocesor procesor reea
Semnal ieire
(vector)
Strat protecie
Elastomer
Circuit integrat
75
Curs Bazele sistemelor mecatronice
posibil excitarea doar a unui taxel, deoarece presiunea aplicat produce deformaii locale i n
zonele taxel-ilor nvecinai. Situaia este eliminat de diode.


Msurarea debitelor

Definiie: Fluidul se consider a fi un mediu continuu, omogen i izotrop, lipsit de form proprie,
n care, n stare de repaus, pe suprafeele de contact ale diferitelor particule se exercit numai
eforturi normale.
Lichidele i gazele, n aparen foarte diferite, sunt fluide care pot fi studiate cu aceleai modele
i legi, evident, cu anumite ipoteze simplificatoare i idealizri.
Proprieti fizice comune lichidelor i gazelor:

Densitatea:
Densitatea n punctul M al unui fluid se definete ca limita raportului dintre masa a unui
element de volum din jurul punctului considerat i volumul
m
V al elementului, cnd acesta tinde
ctre zero:
76
Curs Bazele sistemelor mecatronice
dV
dm
M
m
V
=

=

lim
0

n cazul unui fluid omogen, densitatea este egal cu masa unitii de volum,
V
m
= i are aceeai
valoare n orice punct al fluidului. Unitatea de msur este kg/m
3
.
Densitatea depinde n general de poziia punctului M n care se determin, de presiunea p, de
timpul t, i de temperatura i aceast dependen se scrie:
) , , , ( t p M =
Greutatea specific
Greutatea specific ntr-un punct M al unui fluid se definete ca limita raportului dintre
greutatea a unui element de volum G V din jurul punctului considerat i volumul al al
elementului, cnd acetsa tinde ctre zero
V
dV
dG
M
G
V
=

=

lim
0

Dac fluidul este omogen, greutatea specific a fluidului are aceeai valoare n orice punct al
fluidului i este egal cu greutatea unitii de volum
V
G
= .
Relaia dintre acceleraia gravitaional g, greutatea specific i densitate este:
g =
Ca i densitatea, greutatea specific unui fluid depinde de coordonatele punctului m n care se
determin, de presiunea p, de timpul t, i de temperatura i aceast dependen se scrie:
) , , , ( t p M =
Unitatea de msur pentru greutatea specific este N/m
3
.
Compresibilitatea izoterm:
Compresibilitatea izoterm este proprietatea fluidului de a-i modifica volumul sub aciunea
variaiei de presiune la temperatur constant. Evaluarea cantitativ a compresibilitii se face cu
ajutorul unor coeficieni (module).
77
Curs Bazele sistemelor mecatronice


p =


V
V

Unei creteri a presiunii i corespunde o micorare a volumului, cu coeficientul de
proporionalitate - coeficient de compresibilitate care se exprim n m
2
/N.
Dilataia termic: creterea relativ a volumului unui fluid este proporional cu creterea
temperaturii.
=

t
V
V

Unde
t
este coeficient de dilataie termic i se msoar n grd
-1
.
Adeziunea: adeziunea unui fluid la o suprafa solid este un fenomen care se manifest prin
prezena forelor de atracie dintre particulele vecine ale unui fluid i ale unui solid n contact,
aflate la distan molecular unele de altele. Fora de adeziune depinde de natura suprafeei, de
natura solidului, de natura fluidului, de temperatur. Stratul de fluid aderent are grosimi de
ordinul sutimilor de mm.
Vscozitatea
Dac se consider ntr-un volum oarecare de fluid n micare o suprafa arbitrar care l separ
n dou pri, interaciunile dintre particulele situate de o parte i de alta a planului se manifest
nu numai prin eforturi normale ci i prin eforturi tangeniale, care caut s mpiedice micarea
(lunecarea). Iau deci natere nite fore care pot fi considerate analoage forelor de frecare
ntlnite n micarea relativ a dou suprafee solide aflate n contact. Aceste fore tangeniale
care se opun variaiei volumului considerat frneaz micarea i modific repartiia vitezelor.
Apariia acestor eforturi tangeniale este atribuit unei proprieti a fluidelor reale numit
vscozitate. Vscozitatea dinamic se noteaz cu i are ca unitate de msur Ns/m
2
iar
vscozitatea cinematic este / = , i se msoar n m
2
/s.
V
V-V
p p +
p
78
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Vscozitatea depinde de natura fluidului i este o funcie de temperatur.
Conductibilitatea termic-este proprietatea fluidelor de a transmite cldura. Orice fluid este
caracterizat de un coeficient de conductibilitate termic, , msurat n J/msgrd. Care intervine
n ecuaia conduciei termice.
q
k
Dintre proprietile fizice specifice lichidelor trebuie menionate:
o Tensiunea superficial se noteaz cu , este o constant caracteristic fiecrui lichid, se
msoar n N/m i reprezint fora care se exercit tangenial pe unitatea de lungime de pe
suprafaa lichidului, datorit interaciunii dintre moleculele de fluid din stratul superficial i
moleculele de fluid din interiorul lichidului. O mas de lichid este n echilibru dac energia
superficial A W = este minim, unde A este aria suprafeei libere.
o Capilaritatea- este o consecin a proprietilor de adeziune i tensiune superficial. n
tuburile cu diametrul de ordinul zecimilor de mm, numite tuburi capilare, se observ o
abatere de la principiul vaselor comunicante. Se observ o ascensiune pentru un lichid care
ud tubul i o coborre pentru un lichid care nu ud tubul, denivelarea h este dat n prim
aproximaie de legea lui Jurin: rg h / 2 = unde r-raza tubului.
o Absorbioa gazelor este un fenomen n care gazele i vaporii care alctuiesc faza
absorbat ptrund prin difuzie n masa de lichid faza absorbant prin suprafaa de separare
dintre cele dou faze. Este un proces fizico-chimic i crete cu creterea presiunii. (de
exemplu, n stare natural, la presiune atmosferic normal i temperaturi obinuite, apa
conine un volum de aer egal cu 2% din volumul su).
o Degajarea gazelor. Cavitaia procesul invers absorbiei care const n trecerea gazelor
dizolvate din soluie n faza gazoas se numete degajarea gazelor sau desorbie. Degajarea
gazelor se produce atunci cnd concentraia fazei absorbate n stare dizolvat este mai mare
dect concentraia de echilibru corespunztoare presiunii i temperaturii respective.
Desorbia crete cu descreterea temperaturii.
Dac n anumite poriuni ale unui lichid n micare presiunea scade pn la presiunea de
vapotizare la temperatura dat, se produce vaporizarea lichidului nsoit de degajarea gazelor
dizolvate. Apare fenomenul complex de cavitaie (fenomen mecanic, chimic, termodinamic,
electric), foarte periculos pentru mainile i instalaiile hidraulice.

79
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Msurarea debitelor este des ntlnit nu numai n tehnic, ci i n viaa de zi cu zi, la
msurarea utilitilor precum apa i gazul. Debitmetre similare sunt utilizate n aproape toate
sectoarele industriale, de la industria petrolier pn la procesarea alimentelor.
Ca terminologie, msurarea debitelor este un termen general, de aceea nainte de a alege un
debitmetru trebuie de tiut ce tip de msurtoare este de fapt necesar. La curgerea unui fluid
printr-o conduct, msurarea debitelor se poate referi la oricare din urmtoarele ase tipuri de
msurtori:

1. msurarea vitezei ntr-un punct (viteza fluidului ntr-un punct fixat de pe seciunea
transversal a conductei, n m/s)
2. msurarea vitezei medii de curgere )viteza medie a fluidului din seciunea transversal a
conductei, n m/s)
3. msurarea debitului volumic (volumului de fluid care trece prin conduct n unitate de
timp, n m
3
/s )
4. msurarea volumului total (volumul de fluid care a trecut prin conduct, n m
3
)
5. msurarea debitul masic (masa fluidului care a trecut prin conduct n unitatea de timp, n
kg/s )
6. msurarea masei totale, (masa total a fluidului care a trecut prin conduct, n kg ).

De obicei fluidul de msurat este un gaz sau un lichid i acest tip de curgere este curgere
monofazic. Dar exist multe situaii n care este necesar msurarea debitelor fluidelor tip
mixturi multifazice (de exemplu, curgerea sngelui n vasele sanguine).
La selectarea tipului de debitmetru folosit trebuie avui n vedere principalii parametri
caracteristici curgerii ntr-o conduct, cum ar fi numrul Reynolds i regimul de micare.
Numrul Reynolds Re este raportul dintre forele de inerie ale fluidului ( vD ) i vscozitatea
fluidului i cu ajutorul lui se determin regimul de curgere: laminar sau turbulent:

vD
= Re
unde este densitatea fluidului, v este viteza medie de curgere, D este diametrul seciunii de
curgere a conductei, este vscozitatea dinamic a fluidului.
o Dac , forele vscoase sunt dominante i curgerea este laminar. 2000 Re <
o Dac , forele de inerie sunt dominante i curgerea este turbulent. 4000 Re >
80
Curs Bazele sistemelor mecatronice
o Pentru , este curgere de tranziie i poate fi orice tip de curgere. 4000 Re 2000 < <
Viteza fluidului n seciunea transversal a unei conducte nu este constant i depinde de regimul
de curgere.












Fig. Regimuri de curgere
n curgerea laminar, viteza n centrul conductei este aproximativ de dou ori viteza
medie a fluidului prin seciunea conductei i distribuia de viteze nu este afectat de rugozitatea
pereilor conductei. n curgerea turbulent, profilul vitezelor este mai plat, viteza n centru fiind
de 1,2 ori mai mare dect viteza medie i distribuia de viteze depinde de rugozitatea pereilor
conductei i de numrul Reynolds. n aplicaiile industriale foarte rar se ntlnesc curgeri
laminare (doar la fluide foarte vscoase). Numrul Re al conductei trebuie ntotdeauna calculat
deoarece unele debitmetre nu pot fi folosite n ambele tipuri de curgere. O distribuie de viteze
va fi simetric numai la captul unei conducte foarte lungi. Coturile i obstruciile precum
valvele determin asimetrii n profilul de viteze i trebuie cunoscut la calibrarea sau amplasarea
debitmetrelor.
Exist numeroase tipuri de debitmetre, peste 80, care pot fi clasificate n 9 grupe mari.

Distribuia vitezelor este
distorsionat dup un cot
al conductei
Distribuia vitezelor n
curgerea turbulent
Distribuia vitezelor n
curgerea laminar
- debitmetru diferenial
- cu seciune variabil
- de deplasare
- cu turbin
- oscilatorii
81
Curs Bazele sistemelor mecatronice
- electromagnetice
- cu ultrasunete
- de mas
- diverse (laser, RMN etc.)
Debitmetru diferenial cu diafragm
Principiul de baz al debitmetrului diferenial cu diafragm const n amplasarea unei restricii pe
o conduct, de exemplu o plac cu un orificiu de curgere (diafragm), care produce o cdere de
presiune legat de debitul volumic prin conduct.

Diafragma se poate monta ntre dou flane. Relaia care d debitul este:

) ( 2
4
) / ( 1
2 1 2
4
p p
d
D d
C
Q

=
unde C este un coeficient ce depind de nr. Re, i este factor de expansiune. Diferena de
presiune se msoar cu un manometru diferenial.
Dezavantajele acestor debitmetre este faptul c nu exist liniaritate ntre debit Q i diferena de
presiune , este sensibil la modificarea distribuiei de viteze i are domeniu de lucru limitat. p
Debitmetru cu seciune variabil
cunoscut i ca rotametru. Este constituit dintr-un tub conic vertical n care exist un flotor.
Fluidul de msurat ntr pe la baza tubului i ridic flotorul care determin o cretere a seciunii
de curgere a fluidului din jurul lui, pn cnd este n poziie stabil, indicnd debitul.
diafragm
Cderea de presiune este o
msur a debitului de fluid
Sensul de curgere
82
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Tub conic
Scar gradat
Poziia flotorului este o
msur a debitului

Fig. Rotametru

Fig Rotametru cu tub din sticl i rotametru cu tub metalic
Rotametrele sunt simple constructiv (un tub conic din sticl, material plastic sau din metal,
gradat) i au avantajul liniaritii dintre debit i mrimea de ieire (nlimea la care se afl
flotorul ).
Dezavantaje:
sensul de curgere
- trebuie folosite numai n poziie vertical, ceea ce face traseul hidraulic mai complicat
83
Curs Bazele sistemelor mecatronice
- dac este necesar un semnal electric de ieire, crete complexitatea montajului.

Debitmetre de sens
Debitul de msurat este vehiculat dinspre intrarea spre ieirea din debitmetru printr-o serie de
compartimente de volum cunoscut. Numrul de compartimente de fluid care au fost transferate
este numrat pentru a determina volumul total care a trecut prin debitmetru, i dac se msoar i
timpul atunci poate fi msurat debitul volumic. Exist multe tipuri constructive de debitmetre
disponibile. Pentru lichide sunt cu piston, cu roi dinate ovale iar pentru gaze cu burduf, cu
diafragm etc.

Fig. Debitmetru cu roi dinate ovale

Debitmetru cu roi dinate cilindrice

Avantajele acestor debitmetre:
Un volum constant de fluid este
vehiculat prin rotaia roii
dinate ovale
Sensul de curgere
- precizie ridicat, pentru lichide i % 5 . 0 % 1 pentru gaze, pe o gam larg de debite
84
Curs Bazele sistemelor mecatronice
- pot msura debitele unor fluide cu o gam larg de densiti i vscoziti
- nu sunt sensibile la modificarea distribuiei de viteze i astfel nu necesit conducte lungi
nainte i dup amplasare
Dezavantaje:
- din punct de vedere constructiv, sunt dispozitive mecanice complexe
- n timp, apare uzura componentelor mecanice
- fluidele de msurat nu trebuie s fie corozive
- sunt scumpe, cu gabarit mare i complexe dac trebuie folosite pe conducte de diametre
mari.

Debitmetrele cu turbin
Sunt dispozitive mecanice de precizie ridicat. Ca principiu de funcionare, un rotor cu mai
multe palete este plasat n debitul fluidului i se rotete pe msur ce fluidul trece printre palele
turbinei. Viteza de rotaie a rotorului este detectat utiliznd un senzor (RF, magnetic, mecanic)
i este proporional cu viteza de curgere a fluidului prin aparat.


Senzor de rotaie i numrtor
Suport rotor
Sens de curgere Sens de curgere
Sens de rotatie al turbinei
turbina
85
Curs Bazele sistemelor mecatronice


Acest tip de debitmetre msoar viteza medie a fluidului prin conduct, i cu diametrul conductei
cunoscut, se determin debitul. v
D
v A
t
l A
t
V
Q
s
s
4
2

= = = = .
Chiar dac debitmetrele cu turbin sunt dispozitive mecanice ce par de mod veche, prin
compararea cu alte tehnologii disponibile, nc au cea mai bun precizie: % 1 . 0 pentru lichide i
pentru gaze. De asemenea, prezint avantajele c au relaie liniar intare-ieire i un
domeniu larg de debite.
% 25 . 0
Principalul dezavantaj const n uzarea componentelor mecanice, precum rulmenii rotorului,
ceea ce necesit recalibrare. De asemenea, fluidul de vehiculat trebuie s fie curat pentru ca
particulele din fluid s nu produc uzura paletelor turbinei.

Debitmetru cu ultrasunete
S-a ncercat obinerea unui debitmetru universal non-invaziv (care s nu fie n contact cu fluidul),
i de aceea n ultimii 50 ani au fost testate multe configuraii de debitmetre cu ultrasunete. S-a
ajuns la dou mari grupe de debitmetre, bazate pe diferena de frecven i pe timpul de tranzit.
Debitmetrele Doppler, fig.. msoar diferena de frecven a ultrasunetelor reflectate de
particulele din fluid.
Traductoarele ultrasonore care sunt utilizate la transmiterea i receptarea ultrasunetelor, sunt de
obicei amplasate ntr-o montur simpl care poate fi fixat pe exteriorul conductei.
Debit fluid
Van intern
Fluidul determin rotaia turbinei n sens antiorar.
Fluidul iese din rotor cu o micare de rotaie n sens
orar
Van intern
Ieire fluid
Senzor de rotaie
86
Curs Bazele sistemelor mecatronice


n Fig este prezentat principiul de lucru pentru un debitmetru cu ultrasunete bazat pe timp de
tranzit. Dou traductoare cu ultrasunete sunt montate pe parte superioar respectiv inferioar a
conductei, astfel nct ultrasunetele s fie transmise prin fluidul ce trece prin conduct.



Fig. Principiul unui debitmetru bazat pe timpul de tranzit


Diferena de timp care i este necesar unui puls de ultrasunete s cltoreasc ntre traductoarele
T1 i T2 dus (cu debitul de fluid) i ntors (contrar debitului de fluid) este dat de relaia:

2 2 2
cos
cos 2
v c
lv
T

=

Element
receptor
Debitmetru pe principiul Doppler
Sens de
curgere
Element
transmitor
Particule reflectoare
Viteza de curgere, v
T1
Traductor de ultrasunete
T2
Traductor de ultrasunete
87
Curs Bazele sistemelor mecatronice
unde c este viteza sunetului n fluid. Deoarece , se poate aproxima cu v c >>
2
cos 2
c
lv
T

=
i se observ c exist relaie liniar ntre T i v, dac viteza sunetului n fluid este constant.
Metoda este foarte simpl i elegant ca principiu, dar n practic apar o serie de dificulti
deoarece T este mic, i modificrile de T care apar cu modificarea vitezelor fluidului sunt i
mai mici (fraciuni de microsecund pe metru). n plus, n ecuaia de mai sus, c este constant
doar la temperatur constant, altfel variaz cu temperatura i de aceea sunt necesare i
msurtori de temperatur n fluid pentru a se aplica corecii. De asemenea, aceste debitmetre
necesit o procesare complex de semnal. Viteza v este viteza medie pe distana dintre cei doi
traductori i astfel calibrarea devine dependent de distribuia de viteze. Pentru creterea
preciziei, se pot folosi configuraii paralel de mai multe traductoare, dar astfel cresc i costurile.
Sunt folosite numai pentru fluide curate deoarece impuritile pot da semnale parazite.
Ca avantaj, dimensiunile acestor debitmetre nu cresc cu creterea diametrului conductei prin care
curge fluidul. Sunt utilizate n special pentru fluide, dar n ultimul timp s-au extins i la
msurarea debitelor gazelor naturale.

Sisteme de acionare

Sistemele de acionare au rolul de a transforma semnalele de intrare n semnale de tip fore i
momente necesare realizrii micrilor.
n cazul sistemelor mecatronice, sistemele de acionare mai au i
un rol structural, de a prelua ncrcrile i sarcinile transmise precum i
un rol senzorial, oferind posibilitatea integrrii n structur a senzorilor i traductoarelor,
pentru a obine un control n bucl nchis.
Rol de amplificator de putere i modulare a energiei

88
Curs Bazele sistemelor mecatronice

Fig. Sistemul mecatronic

Formele de energie utilizat sunt de cele mai diverse tipuri i de aceea se folosete pentru
sistemele de acionare, ca termen generic, termenul de actuator (din limba englez, to act-a
aciona).
n limbajul uzual, sistemele clasice de acionare sunt numite motoare (electrice,
hidraulice, pneumatice etc.) pe cnd numai sistemelor moderne, bazate pe tehnologii noi,
neconvenionale, li se atribuie noiunea de actuator (piezoelectrici, cu memorie a formei etc.)
O clasificare clasic a sistemelor de acionare se face n funcie de forma de energie
transformat:
Interfaa cu operatorul
Comunicare
Putere mic
Procesarea informaiei
Electronic, software
Actuatori
modularea puterii
conversia energiei
Senzori
conversia energiei
procesarea
Procese fizice
Componente mecanice,
fluidice, termice, chimice,
electrice
Putere mare
o Energie electric
o Cmpuri electrice i magnetice externe
Electromotor
Electromagnet
o Fore moleculare interne
Actuatori feroelectrici
Actuatori magnetostrictivi
Actuatori piezoelectrici
o Energie fluidic
89
Curs Bazele sistemelor mecatronice
o Energie pneumatic
Actuatori cu presiune mai mare dect presiunea atmosferic
Actuatori cu presiune mai mic dect presiunea atmosferic
o Energie hidraulic
Motoare hidraulice
o Energie termic
o Dilatare termic
Bimetal termic
Actuator bazat pe dilatare termic
o Efectul de memorie a formei
Aliaje cu memorie unisens
Aliaje cu memorie dublu sens
o Energie chimic
o Presiune din electroliz
Actuatori electrochimici
o Presiune din explozie
Actuatori pirotehnici

Din punct de vedere al energiei, dat fiind rolul lui n sistemul mecatronic, un actuator are o
structur ca n Fig.


Fig. Schema funcional a actuatorului


Energie nemodulat
de la surs
Amplificare i
modulare de
putere
Conversia
energiei
Semnal de
control
sarcin
Actuator Putere mic Putere mare
90
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Actuatori electromecanici - Principii de funcionare
Electromagneti. Cmp magnetic
n cadrul actuatorilor electromecanici, electromagnetismul este cea mai utilizat metod de
conversie a energiei. Motivul folosirii cmpului magnetic n locul cmpului electric este
densitatea de energie mai mare a cmpului magnetic.
Cele dou legi fundamentale care stau la baza actuatorilor electromagnetici sunt legea lui Lorentz
a forelor electromagnetice i legea induciei electromagnetice a lui Faraday.
Fluxul magnetic apare datorit prezenei unui cmp magnetic. Intensitatea cmpului magnetic
H
r
(in A/m) i densitatea fluxului magnetic B (n tesla, T) sunt corelate de permeabilitatea
materialului. n vid, densitatea de flux magnetic este direct proporional cu intensitatea cmpului
magnetic:
H B
r r
0
=
unde ] / [ 4
0
A m T = este constanta de permeabilitate. Pentru alte materiale magnetice sau
feromagnetice, relaia este de forma.
H H B
r
r r r
=
0
) (

Unde ) (H
r
r
este permeabilitatea relativ a materialului. Curbe tipice B-H si H sunt date n
fig.

Fig. Curbe tipice de variaie B-H i H

Legea forei electromagnetice a lui Lorentz
Cnd un conductor prin care trece un curent este plasat ntr-un cmp magnetic, Fig... acesta va fi
supus unei fore induse dat de relaia:
91
Curs Bazele sistemelor mecatronice

B i F
r r r
=
unde F
r
este vectorul for, i
r
este vectorul curent i B
r
este densitatea fluxului magnetic. Fora
se numete for electromagnetic sau for Lorentz. Dac un conductor de lungime L strbtut
de un curent i este amplasat ntr-un cmp constant B, amplitudinea forei Lorentz F
r
exercitate de
cmpul B asupra conductorului este

BLi F F = =
r



Fig. Fora electromagnetic Lorentz
Legea induciei electromagnetice a lui Faraday
Micarea unui conductor ntr-un cmp cmp magnetic va produce o for electromotoare (emf)
sau un potenial electric, de-a lungul conductorului, dat de :
dt
d
E emf

= =
Unde

= A d B
r r
este fluxul magnetic. Pentru un conductor de lungime L care se deplaseaz cu
viteza constant v, ntr-un cmp magnetic constant perpendicular pe aria A, Fig...., amplitudinea
forei electromotoare induse (potenial electric) este:
BLv E emf = =
F
r
B
r
92
Curs Bazele sistemelor mecatronice

Fig. Fora electromagnetic indus

Exist dou metode de a genera un cmp magnetic necesar H
r
sau o densitate de flux magnetic
B
r
, i anume fie folosirea unui magnet permanent, fie aplicnd legea Boit-Savart.

Legea Boit-Savart
Un curent electric care trece printr-un conductor lung, infinit, induce un cmp magnetic n jurul
conductorului.


v
r


emf

93
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Fig. Cmpul magnetic generat de curentul electric ce strbate un conductor

Densitatea de flux pe o direcie perpendicular pe conductor la distana r, este:
i
r
B
r


2
0
=
Dac conductorul strbtut de curentul electric este nfurat n spire (solenoid) astfel nct s
formeze o bobin elicoidal, cu N nfurri, va induce un cmp magnetic ca in Fig....
Dac lungimea L a bobinei este mult mai mare dect diametrul su D, densitatea de flux se
stabilete cu regula minii drepte i amplitudinea n interiorul bobinei este aproximativ.
i
L
N
B =
unde
r

0
= este permeabilitatea materialului din interiorul bobinei i i este curentul prin
nfurarea. Cmpul poate fi intensificat prin inserarea unui miez feromagnetic n solenoid, crescnd
astfel permeabilitatea.


Fig. Cmp magnetic indus n solenoid

Cmpurile magnetice induse n bobine sunt des utilizate n dispozitivele electromagnetice pentru
generarea cmpurilor magnetice controlate i adesea sunt numite electromagnei.



94
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Actuatori tip solenoid

Fig. Actuatori tip Solenoid

Solenoizii sunt cei mai simpli actuatori electromagnetici utilizai att n acionri liniare ct i de rotaie
pentru valve, ntreruptoare, relee. Un solenoid const dintr-un stator (cadru din fier imobil), o bobin
(solenoid) i un plunjer feromagnetic (armtur) n centrul bobinei. La alimentarea bobinei, n interiorul
bobinei se induce un cmp magnetic. Plunjerul mobil se deplaseaz s creasc fluxul prin nchiderea
ntrefierului dintre plunjer i cadrul fix. Fora magnetic generat este aproximativ proporional cu
ptratul curentului aplicat i i invers proporional cu ptratul spaiului ocupat de aer, (care este
caracteristica dimensional a solenoidului)
2
2

i
F
Un solenoid liniar tipic trage plunjerul nspre bobin atunci cnd este alimentat. Se pot construi i
solenoizi care acioneaz prin presare, adic prin extinderea miezului, atunci cnd miezul este atras n
bobin, extinderea efectueaz o apsare asupra elementului vizat. Solenoizii rotativi utilizeaz rulmeni cu
bile i un arc pentru a transforma translaia plunjerului n micarea de rotaie a inelului rulmentului.

Motoare electrice
Motoarele electrice sunt actuatorii electromecanic cel mai utilizai n sistemele mecatronice.
Acestea pot fi clasificate dup criteriul funcional sau dup caracteristicile electromagnetice.
Diferenele dintre motoarele electrice constau n modul de proiectarea rotorului i n metoda de
generare a cmpului magnetic.
Plunjer
Bobin
Cadru
95
Curs Bazele sistemelor mecatronice
De exemplu, in Fig este prezentat un motor de curent continuu cu magnet permanent.


Fig. Motor de curent continuu cu magnet permanent

Termeni ntlnii la motoarele electrice sunt:
Stator - element constructiv staionar, interior sau exterior, cu rol de suport pentru materialul care
genereaz cmpul magnetic adecvat al statorului. Poate fi un magnet permanent sau o nfurare
tip bobin.
Bobina de cmp (sistem) reprezint poriunea statorului care genereaz fluxul magnetic (cmp )
al statorului.
Rotorul este partea motorului care se rotete. n funcie de tipul constructiv, poate fi un magnet
permanent sau un miez feromagnetic cu nfurare bobin (armtur) care creaz cmpul adecvat
ce interacioneaz cu cmpul statorului, genernd astfel cuplul.
Armtura este nfurarea rotorului care este strbtut de curent i induce un cmp magnetic al
rotorului.
ntrefierul este distana mic (intervalul) dintre rotor i stator n care cele dou cmpuri
magnetice interacioneaz i genereaz momentul (cuplul) de ieire.
Peria este elementul unui motor de c.c. prin care curentul este furnizat spre armtur (rotor).
Pentru motoare sincrone de c.a., aceast colectare se face prin inele.
Comutatorul este parte rotorului unui motor de c.c. care este n contact cu periile i este folosit la
controlarea direciei curentului din armtur. Comutarea poate fi interpretat ca metoda de
Perie
Rotor(armtur)
comutator
Perie
Stator (magnet permanent)
Carcas
96
Curs Bazele sistemelor mecatronice
control a direciei curentului n stator i/sau bobinele armturii astfel nct este meninut o
direcie relativ a fluxului magnetic din stator i rotor. Pentru motoare de c.a., comutarea este
fcut prin aplicarea de c.a. i prin proiectarea geometriei bobinrii. Pentru motoare pas cu pas i
motoare fr perii, comutarea se face prin acionare electronic.
Generarea cuplului ntr-un motor electric se face fie prin interaciunea dintre curentul din
armtur i cmpul magnetic al statorului (legea lui Lorentz), fie prin interaciunea dintre cmpul
statorului i cmpul armturii.
n tabelul este dat clasificarea uzual a motoarelor electrice.
Tip de
motor
Cmpul magnetic Descriere

Magnet permanent
Cmpul, magnetic al statorului este generat de
magnei permaneni. Curentul electric este furnizat
direct n nfurarea armturii rotorului prin perii i
comutatoare.
nfurare
n unt
O nfurare de cmp (stator) este folosit ca
electromagnet. nfurarea statorului este conectat
n paralel cu nfurarea armturii
nfurare
serie
O nfurare de cmp (stator) este folosit ca
electromagnet. nfurarea statorului este conectat
n serie cu nfurarea armturii
nfurare
mixt
Dou nfurri ale statorului sunt utilizate ca
electromagnei. nfurrile statorului sunt conectate
una n serie i una n paralel cu nfurarea armturii.








Motoare
de c.c.






Electromagnei
nfurare
separat
O nfurare de cmp (stator) este folosit ca
electromagnet. Att cmpul statorului ct i al
armturii sunt alimentate individual.









monofazat
Inducie nfurare unic stator. Rotor cu colivie. Fr
conexiune exterioar la rotor. Generarea cuplului se
bazeaz pe inducia electromagnetic dintre stator i
rotor. Curentul alternativ efectueaz comutarea
cmpurilor. Viteza rotorului este mai mic dect
97
Curs Bazele sistemelor mecatronice
cmpul rotativ al statorului (alunecare).
Sincrone Rotor cu magnet permanent sau bobinare rotor cu
inele de comutaie de alunecare. Viteza de rotaie
este sincronizat cu frecvena sursei de c.a.
Inducie Similar cu motorul cu inducie monofazic dar cu
nfurare multipl a statorului. Autopornire.
multifazat Sincrone Similar cu motorul sincron monofazic dar cu
nfurare multipl a statorului pentru o operare mai
lin.


Motoare
de c.a.

universale
n esen, un motor cu inducie monofazic de c.a. cu
conexiuni electrice ca un motor c.c. nfurare serie.
Poate fi acionat de surse de c.a. sau c.c.


Magnet
permanent
Rotor cu magnet permanent cu stator cu nfurare
pentru a asigura cmpurile adecvate. Prin aplicarea
n secvene (polariti) diferite a curentului bobinei,
cmpul magnetului permanent al rotorului se va
alinia cu cmpul indus al statorului.

Reluctan
variabil
Rotor cu dantur feromagnetic i cu nfurare
stator . Micarea rotorului este rezultatul
minimizrii reluctanei magnetice dintre polii
rotorului i statorului.




Motoare
pas cu pas
hibrid

Rotor multi danturat cu nfurare stator. Rotorul
const din dou armturi danturate feromagnetice
identice ntre care este un magnet permanent.
Motoare
de c.c.
fr perii

multifazat
sincrone Un motor multifazat sincron de c.a. dar cu comutaie
electronic pentru a mbina cmpurile magnetice ale
statorului i rotorului. Comutarea electronic cu
surs c.c.
Alegerea motorului se face de obicei n funcie de caracteristicile mecanice ale aplicaiei.
Caracteristica cuplu-vitez a motorului i sistemul de pornire sunt foarte importante.


98
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Motorul de c.c.
Dup cum s-a artat mai sus, toate motoarele constau dintr-un element staionar i un element
rotativ, separate de un interval de aer. La motoarele de c.c. , elementul staionar const din poli
principali, construii din asamblri laminate cu bobine nfurate n jurul lor pentru a produce un
cmp magnetic. Rolul ansamblului laminat este de a reduce pierderile induse de curenii eddy.
Elementul care se rotete este numit armtur i const dintr-o serie de bobine poziionate ntre
sloturile din jurul periferiei armturii. i armtura este de asemenea un ansamblu laminat, de
obicei amplasat pe un arbore. O form simpl de motor de c.c. este prezentat n fig...


Fig. Motor de c.c. cu 2 poli, cu o singur bobin

Bobina cu o singur nfurare (spira) este plasat ntre polii opui ai unui magnet simplu. Cnd
bobina este aliniat n plan vertical, fluxul de electroni convenional este de la terminalul pozitiv
la cel negativ. Furnizarea se face prin perii, care fac contact cu segmentele comutatorului. Din
legea induciei electromagnetice a lui Faraday, regula minii stngi, partea superioar a bobinei
va fi supus unei fore care acioneaz de la dreapta la stnga. Partea inferioar va fi supus unei
fore n direcie opus. Deoarece bobina este condiionat s se roteasc, aceste fore vor genera
un cuplu care va tinde s determine bobina s se roteasc n sens anti-orar. Rolul comutatorului
este de a asigura ca fluxul de electroni este ntotdeauna n direcia corect pe msur ce fiecare
latur a bobinei trace de polii respectivi ai magnetului. Comutatorul ncorporeaz segmeni de
bronz, separai de folii izolatoare de mic. Periile din carbon fac contact prin alunecare cu
comutatorul.
magnet
bobin
perie
comutator
99
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Variaia cuplului care acioneaz asupra spirei n timpul unei rotaii este artat in fig...

Variaia cuplului n timpul unei rotaii

Dac se dispun dou spire la 90, folosite n corelaie cu doi magnei separai de asemenea
dispui la 90, atunci cuplul de ieire este virtual constant. Prin introducerea celei de-a doua
bobine, comutatorul are nevoie de patru segmeni separai. ntr-o main tipic de c.c. pot fi pn
la 36 bobine care vor necesit un comutator cu 72 de segmeni.

Problemele care se pun la utilizarea motoarelor de c.c sunt

C
u
p
l
u

Unghi de rotaie
o Calculul forei electromotoare emf indus n bobin
o Cuplul (momentul )armturii
o Tensiunea electric
o Metoda de conectare
o pornirea motorului
o controlul vitezei
o eficiena, randamentul motoarelor de c.c, date fiind pierderile de tip:
o pierderi prin armturi: pierderile n nfurarea armturii, numite i pierderi n
cupru.
o Pierderi prin fier: atribuite histerezisului magnetic i curenilor eddy din armtur
i miezurile de cmp
o Pierderile prin comutatoare: pierderi legate de rezistena contactelor dintre periile
comutatoarelor i segmeni. Pierderea total prin comutator este datorat att
frecrilor mecanice ct i pierderilor de tensiune pe perii.
100
Curs Bazele sistemelor mecatronice
o Pierderi date de frecarea n lagre: frecarea n lagre este aproximativ
proporional cu viteza dar pierderile din nfurare variaz cu cubul vitezei.
Ambele pierderi sunt ns mici dac motorul este prevzut cu un ventilator.
n ciuda multiplelor tipuri de pierderi , motoarele de c.c sunt foarte performante,
avnd un randament global de peste 90%.

Motoare de c.a.
Motoare sincrone
Motoarele sincrone au fost denumite astfel deoarece lucreaz la o vitez unic, i anume viteza de
rotaie a cmpului magnetic. Producerea cmpului magnetic rotitor se poate face folosind trei
bobine stator, poziionate la 120, alimentate cu curent trifazat. Viteza de rotaie a cmpului
depinde de frecvena curentului.

pp
s
N
f
N

=
60


Unde N
s
este viteza n rotaii pe minut, f este frecvena curentului de alimentare, N
pp
este numrul
de perechi de poli. Construcia mecanic este schematizat n Fig.


Motor sincron simplu
101
Curs Bazele sistemelor mecatronice

Fig. Caracteristica cuplului pentru un motor sincron

Cmpul rotorului este alimentat de la o surs c.c. i bobinele statorului sunt alimentate cu curent
trifazat. Cmpul magnetic rotitor este indus de bobinele statorului i rotor, care poate fi comparat
cu un magnet permanent tip bar, care se aliniaz singur cu fluxul rotitor produs n stator. Cnd
arborele acioneaz o ncrcare mecanic, cmpul produs de rotor este scos din alinierea cu
cmpul produs de stator. Unghiul de nealiniere este numit unghi de sarcin (ncrcare).
Caracteristicile motoarelor sincrone sunt de obicei prezentate sub forma variaiei momentului n
funcie de unghiul de ncrcare, fig
Momentul M variaz sinusoidal:
sin
max
= M M
unde M
max
este cuplul maxim i este unghiul de ncrcare.
Din ecuaia de mai sus se observ c motoarele sincrone nu au cuplu de pornire i rotorul trebuie
rotit pn la viteza de sincronism prin alte metode.
Avantajele motorului sincron sunt uurina cu care poate fi controlat factorul de putere i viteza
de rotaie constant, indiferent de ncrcarea aplicat. Dar motoarele sincrone sunt n general
mai scumpe i necesit surs c.c. pentru excitaia rotorului.

Motoarele cu inducie
Statorul unui motor cu inducie seamn cu cel al unui alternator i n cazul unei maini acionate
cu curent trifazat, se produce un flux magnetic rotitor. Rotorul poate fi cu colivie sau cu inele de
alunecare.

M
max
Cuplul
Regiunea
instabil
Regiunea
de lucru
Unghiul de sarcin
102
Curs Bazele sistemelor mecatronice

Fig. Reprezentare schematizat a unui motor cu inducie

La motorul cu colivie rotorul este laminat i conductorii sunt din bare de cupru neizolat sau
aluminiu acionate prin sloturile rotorului. Barele sunt sudate la fiecare capt la inele sau plci
pentru a produce seturi de conductori n scurtcircuit. Maina cu inele de alunecare are miez
laminat i nfurare trifazat similar statorului i conectat la trei inele de pe arbore. In fig.
Este prezentat o schematizare a unui motor cu inducie avnd cele trei bobine ale statorului
dispuse la 120 .
Dac bobinele statorului sunt alimentate cu curent trifazat, n stator se produce un cmp magnetic
rotitor. Se consider bobina unic a rotorului din figur. La repaus, cmpul rotativ va induce o
tensiune n bobina rotorului deoarece exist o rat de modificare a fluxului. Dac bobina
formeaz un circuit nchis, fora emf indus va duce la apariia unui curent n bobin. Fora
rezultant pe conductorului prin care trece curentul va produce un moment care va accelera
rotorul. Viteza rotorului va crete pn ce momentul electromagnetic este echilibrat de momentul
de ncrcare mecanic. Motorul cu inducie nu va atinge niciodat viteza de sincronism pentru c
astfel n-ar mai fi micare relativ ntre bobinele rotorului i cmpul rotativ i nu s-ar mai induce
for electromagnetic emf n bobinele rotorului i deci nici moment electromagnetic. Deci,
motoarele cu inducie funcioneaz ntotdeauna la o vitez ceva mai mic dect viteza de
sincronism. Raportul dintre diferena dintre viteza de sincronism i viteza rotorului i viteza de
sincronism se numete alunecare:
103
Curs Bazele sistemelor mecatronice
s
s
N
N N
s

=

Caracteristica moment-vitez este prezentat n figura .

Fig. Caracteristica Moment-alunecare pentru un motor cu inducie

La viteza rotorului egal cu cea de sincronism, s=0, momentul este zero. Dac viteza rotorului
scade sub cea de sincronism, momentul crete aproximativ liniar pn la o valoare ,maxim
dictat de momentul de ncrcare total i care necesit depirea pierderilor prin rotor. Valoarea
alunecrii sub sarcin variaz ntre 0,02-0,06. Motorul cu inducie poate fi considerat o main
cu vitez constant. De fapt dificultatea de a varia viteza este un dezavantaj al motorului cu
inducie. Problemele care se pun la motoarele cu inducie sunt pornirea motorului, frnarea
motorului, controlul vitezei.

Motorul pas cu pas

Motorul pas cu pas MPP este un dispozitiv electromecanic care convertete un tren de impulsuri
digitale, tensiune c.c., ntr-o micare de rotaie a arborelui su. Poate fi privit i ca o versiune de
motor sincron cu funcionare discret. Micarea rotorului MPP const din deplasri unghiulare
discrete, succesive, de mrimi egale, i care reprezint paii motorului. Numrul pailor efectuai
trebuie s corespund cu numrul impulsurilor de comand aplicate fazelor motorului. Micarea
discret a MPP este convenabil pentru utilizarea unui sistem de control digital precum un
microcontroler. Viteza unui MPP poate fi variat prin modificarea frecvenei trenului de
Moment de
ncrcare complet
Moment
alunecare
104
Curs Bazele sistemelor mecatronice
impulsuri de comand. Dac un MPP necesit 48 impulsuri pentru o rotaie complet, atunci un
semnal de comand de 96 impulsuri pe secund va produce rotirea motorului la 120 rotaii pe
minut. Rotaia este de fapt realizat n incremete finite de timp. Acest fapt este sesizabil ns
numai la viteze foarte reduse. MPP sun capabile s acioneze sarcini de 2,2 kW cu frecvene de
1000 pn la 20000 pai/secund, cu pai unghiulari de la 180 pn la 0,75.
MPP sunt utilizate n aplicaii de mic putere, caracterizate de micri rapide, precise, repetabile:
plotere x-y, uniti de disc flexibil, deplasarea capului de imprimare la imprimante serie,
acionarea mecanismelor de orientare i prehensiune la roboi, deplasarea axial a elementelor
sistemelor optice, mase de poziionare 2D pentru maini unelte etc.
Principalele avantaje ale MPP
o Asigur univocitatea conversiei numr de impulsuri-deplasare i pot fi utilizate n circuit
deschis
o Gam larg a frecvenelor de comand
o Precizie de poziionare i rezoluie mari
o Permit porniri, opriri, reversri fr pierderi de pai
o Memoreaz poziie
o Sunt compatibile cu comand numeric
Dezavantaje ale MPP:
o Unghi de pas, deci increment de rotaie de valoare fix pentru un motor dat
o Vitez de rotaie relativ mic.
o Putere dezvoltat la arbore de valoare redus
o Randament energetic sczut.

Din punct de vedere constructiv, MPP sunt rotative sau liniare, numrul nfurrilor de comand
variind ntre unu i cinci.
Din punct de vedere al construciei circuitului magnetric, sunt trei tipuri principale:
o Cu reluctan variabil (de tip reactiv)
o Cu magnet permanent (de tip activ)
o Hibride

MPP cu reluctan variabil: att statorul ct i rotorul sunt prevzute cu dini uniform
distribuii, pe cei ai statorului fiind montate nfurrile de comand. Rotorul este pasiv. La
105
Curs Bazele sistemelor mecatronice
alimentarea unei/unor faze statorice, el se rotete de aa manier nct liniile de cmp magnetic s
se inchid dup un traseu de reluctan minim, adic dinii rotorici s se gseac fie fa n fa
cu cei statorici, fie plasai dup bisectoare unghiului polilor statorici. Acest tip de motor asigur
pai unghiulari mici i medii i poate opera la frecvene de comand mari ns nu memoreaz
poziia (nu asigur cuplu electromagnetic lipsa curentului prin fazele statorului, respectiv nu are
cuplu de meninere).

Fig Schema unui MPP cu reluctan variabil

MPP cu magnet permanent: are dinii rotorului construii din magnei permaneni cu polii
dispui radial (un pol rotoric S n dreptul unui pol N al statorului). Cnd se alimenteaz fazele
statorului se genereaz cmpuri magnetice care interacioneaz cu fluxurile magneilor
permaneni dnd natere unor cupluri de fore care deplaseaz rotorul. Pe msur ce rotorul
execut un numr de pai i polul sud al rotorului se apropie de de polul sud al statorului,
curentul prin nfurare trebuie s-i schimbe sensul pentru a-i opune acestuia un pol nord i a
menine sensul cuplului de fore. Alimentarea fazelor se face cu impulsuri de polaritate
alternant, ceea ce complic structura dispozitivului de comand, numit comand bipolar.
106
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Acest tip de motor asigur momente motoare mai mari i un cuplu de meninere a rotorului, chiar
n lipsa alimentrii fazelor. Paii unghiulari obinui sunt mari (ntre 45-120) deoarece numrul
de magnei permaneni care pot fi dispui de-a lungul circumferinei rotorului este mai mic dect
numrul de dini ai unui MPP cu reluctan variabil.

MPP hibrid este o combinaie a primelor dou tipuri. n mod curent, statorul are opt poli
alimentai de nfurare cu dou faze. Rotorul const dintr-un magnet cilindric magnetizat axial.
Pasul unghiular este n domeniul 0,9-5, dar cel mai utilizat este de 1,8.

Mrimi caracteristice ale MPP
Dintre cele mai importante mrimi caracterstice mecanice i electrice ale MPP se definesc (fig...):
o Unghiul de pas,
p
este unghiul cu care se deplaseaz rotorul la aplicarea unui impuls de
comand.
o Frecvena maxim de start-stop n gol este frecvena maxim a impulsurilor de comand la
care motorul poate porni, opri sau reversa fr pierderi de pai, f
A0m

o Frecvena limit de pornire-frecvena maxim a impulsurilor de comand cu care MPP poate
porni fr pierderi de pai pentru un cuplu rezistent i un moment de inerie dat, f
Am

o Cuplul limit de pornire reprezint cuplul rezistent maxim la arbore cu care MPP poate
porni la o frecven i un moment de inerie date, fr pierderi de pai, M
L
*
.
o Caracteristica limit de pornire definete domeniul cuplu-frecven de comand limit n
care MPP poate porni fr pierderi de pai
o Frecvena maxim de mers n gol-este frecvena maxim a impulsurilor de comand pe care o
poate urmri motorul fr pierderea sincronismului, f
B0m

o Frecvena limit de mers reprezint frecvena maxim cu care poate funciona un MPP pentru
un cuplu rezistent i un moment de inerie date.
o Cuplul limit de mers reprezint cuplul rezistent maxim cu care poate fi ncrcat un MPP
pentru un moment de inerie dat i o frecven de comand cunoscut
o Caracteristica de mers definete domeniul cuplu limit de mers-frecven limit de mers M
Bm
n care MPP poate funciona n sincronism, fr pierderi de pai.
o Viteza unghiular este produsul dintre unghiul de pas i frecvena de comand:
] [ ] [ 2 2 ] / [ Hz f rad
N
f
s rad
c p
c
= = =
107
Curs Bazele sistemelor mecatronice
o Puterea la arbore este puterea util la arborele motorului corespunztoare punctului de
funcionare de pe caracteristica de mers, punct caracterizat de cuplul limit de mers i
frecvena maxim de mers.
o Cuplul de meninere este egal cu cuplul rezistent maxim care poate fi aplicat la arborele
motorului cu fazele nealimentate fr ca s provoace rotirea continu a rotorului.


Fig. Curbe i mrimi caracteristice ale MPP

M
Moment limit M
Bm
Start-stop
f
Am f
A0m
f
B0m
100
10
M
L
*
1
J
L
*
J
L
1 10 100
(J
L
=0)
f [KHz]
f [KHz]
108
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Actuatori piezoelectrici

Efectul piezoelectric a fost descoperit n 1880 de fraii Curie i se refer la capacitatea anumitor
materiale, numite piezomateriale, de a genera sarcin electric proporional cu fora exterioar
aplicat. Efectul este reversibil, iar fenomenul se numete efect piezoelectric invers. Aceste
fenomene sunt utilizate n aplicaiile mecatronice n construcia elementelor de acionare i
sesizare.
Ecuaiile constitutive electrice i mecanice care descriu fenomenul piezoelectric sunt:

E d T s S
E
+ =
T d E D
T
+ =

unde s-au utilizat notaiile:
S - deformaia specific,
T tensiunea mecanic, (N/m
2
)
E intensitatea cmpului electric, (V/m)
D deplasarea dielectric, (C/m
2
)
s
E
compliana materialului, (m
2
/N) cnd rezistena mecanic a cmpului electric este constant
- permitivitatea, (F/m) sub tensiune mecanic constant, ( - matricea transpus)
T

d constanta piezoelectric (m/V)



Fig.1 Direcia de polarizare i indexarea constantelor piezoelectrice

Polarizare
109
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Proprietile piezoelectrice ale materialelor piezoelectrice depind de direciile intrrilor/ieirilor
semnalelor electrice i mecanice. Proprietile sunt descrise de constante cu cte doi indici,
primul legat de aciunea electric i al doilea de aciunea mecanic n sistemul de axe ortogonale
X,Y,Z sau 1,2,3. Direcia de polarizare a materialului piezoelectric coincide cu ce a polarizrii
cmpului electric i prin convenia se refer la axa Z cu indice 3. Indicii 4,5 i 6 sunt utilizai
suplimentar pentru a descrie lunecrile la forfecare fa de direciile X, Y i Z. Indicii indic
astfel posibilitatea operrii piezomaterialului prin alungire longitudinal, alungire transversal
sau forfecare . Tipul de micare depinde de poziionarea electrodului fa de axa de polarizare i
de deplasarea utilizat. Cmpul electric determin alungire pe direcia de polarizare i contracie
pe celelalte dou perpendiculare. Proprietile piezomaterialului sunt identice pe axele 1 i 2.
Efectul piezoelectric este caracterizat cu ajutorul urmtoarelor constante:
ij
d constante piezoelectrice, deformaie specific sau coeficient de sarcin, exprimat n C/N
(efect direct) sau m/V (efect invers). Acestea fac legtura ntre deformaia produs de cmpul
electric n absena tensiunii mecanice, i de ncrcarea electric pe unitate de arie prin aplicarea
unei tensiuni mecanice n cmp electric nul. Exemplu: d
31
arat c electrozii sunt perpendiculari
pe axa 3 (cmpul electric dirijat dup axa 3) i tensiunea mecanic sau deformaia specific este
de-a lungul axei 1.
ij
g constante de potenial electric, se refer la cmpul electric n circuit deschis dezvoltat per
tensiune mecanic aplicat sau deformaie specific mecanic dezvoltat per densitate de sarcin
aplicat, i se exprim n Vm/N sau m
2
/C . ntre d
ij
i g
ij
exist relaia:
T
ij
ij
d
g

=
ij
k factori de cuplare electromecanici, rapoarte energetice, care descriu conversia din energie
mecanic n energie electric i invers.

Materiale piezoelectrice
Exist trei categorii de materialele care prezint efect piezoelectric semnificativ:
o Cristale
o Naturale (monocristale): cuar, turmalina, topaz, sarea Rochelle
o Sintetice: sulfat de litiu, fosfat dihidrogen de amoniu
110
Curs Bazele sistemelor mecatronice
o Materiale ceramice feroelectrice polarizate, cele mai importante i utilizate (fiind disponibile
intr-o gam larg de variante) fiind materialele ceramice policristaline PZT (plumb zirconat
titanat); alte materiale care pot fi amintite sunt titanat de bariu, plumb- magneziu- niobiu,
titanat de plumb modificat, titanat de bismut. Datorit asimetriei naturale a structurii,
materialele cristaline prezint efectul piezoelectric fr o procesare ulterioar. n cazul
ceramicilor feroelectrice sinterizate, exist o distribuie statistic a orientrii i de accea
trbuie polarizate artificial printr-un cmp electric puternic, n timp ce materialul este nclzit
peste punctul Curie (temperatura la care piezomaterialul devine comlet depolarizat) i apoi
rcit ncet n cmpul aplicat. Polarizarea remanent este responsabil de efectul piezoelectric
al materialului astfel obinut.
o Unele filme polimerice: piezopolimerii - cum ar fi PVDF (polivinildiene fluorur) sunt o clas
special de polimeri care prezint un grad ridicat de activitate piezoelectric. Acetia sunt
utilizai pentru producerea piezofilmelor de grosime foarte mic (sub 30 mm) care pot fi
laminate pe materiale structurale. Constantele piezo ale piezofilmelor PVDF au valori mai
sczute dect cele ale piezoceramicilor.

Elemente de acionare piezoelectrice (Actuatorii piezoelectrici )
Elementele de acionare piezoelectrice sunt executate ntr-o gam larg de forme precum plci
ptrate, dreptunghiulare, inele, discuri, sfere, semisfere, bare, cilindri sau element especiale.
Grosimea tipic este ntre 0,2-20 mm i lungimea sau diametrul pn la 100 mm. Prin
caracteristicile piezoelectrice, aceste elemente pot fi folosite direct ca i actuatori. Principalul
dezavantaj l constituie dependena caracteristicilor de vrst i temperatur i necesitatea
utilizrii unei surse de putere de nalt tensiune. Efectul piezoelectric este direct proporional
(dependent liniar) de cmpul electric aplicat. Deformaia specific liniar maxim posibil este
de 0,1%. Timpul de expansiune minim pentru atingerea deplasrii nominale este 1/3 din perioada
de oscilaie la frecvena de rezonan a sistemului mecanic care conine un piezoelement.
Piezoelementele prezint fluaj i histerezis, efecte care ns sunt compensate.
n tabelul 1 sunt prezentate diferite posibiliti de utilizare a elementelor piezoelectrice ca i
senzori/actuatori, F fiind fora, fiind permitivitatea electric a materialului la tensiune
mecanic constant pe direcia 3, este constanta dielectric relativ , .
T
3

T
i
K
0
/
T
i
T
i
K =
111
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Piezoelementele actuatori sunt capabile s dezvolte fore de cteva mii de newtoni ntr-un
domeniu de sute de micrometri , fr amplificare, cu rezoluie sub nanometric, i rspuns n timp
de milisecunde. Actuatorii tipici sunt de tip laminat, pachet. Actuatorii pachet constau din
straturi subiri de material piezoelectric ntre electrozi metalici, conectare n paralel. Fig.2a).
Aceast modalitate de conectare permite domeniu mai mare de deformaii la tensiune electric
mai mic. De exemplu, pentru un actuator construit din n discuri subiri, cu grosime de 0,3-1mm,
fr sarcin mecanic exterioar, modul de acionare fiind pe direcia d
33
, deformaia este
33
d n V L =
ntre deplasarea generat a piezoactuatorului i fora exterioar exist o dependen liniar :
c
F F
L

=
0

Unde F
0
este fora de blocare i c este rigiditatea actuatorului.
Fora de blocare este fora generat la tensiune electric maxim cnd deplasarea actuatorului este
complet mpiedicat. Deplasarea actuatorului la voltaj maxim cnd nu este ncrcat mecanic se
numete deplasare liber.

Tabel 1. Moduri de acionare ale elementelor piezoelectrice
Mod de acionare
L-lungine, W-lime, T-grosime, D-
diametru
Tensiunea
electric
generat, V
Deplasare, L
X D T , ,
Capacitate, C
Mod transversal, lungime











Mod extensie grosime,D>5T




112
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Mod radial D>5T


Nu se aplic


Mod longitudinal, L>3D




Mod forfecare grosime,





Mod radial, cilindru cu perei
subiri,
D
0
>8T

Mod longitudinal, cilindru cu
perei subiri, L>5T



D
m-diametrul mediu al
cilindrului

113
Curs Bazele sistemelor mecatronice

Fig.2. Piezoactuatori:
a)pachet, b) laminat, c) unimorf, d) cu prghie de amplificare, e) concav, f) motor

Actuatorii cu design laminat sunt construii pe baza efectului transversal (mod d
31
) i constau din
straturi piezoelectrice cu filme lipite pe structur, fig 2b. Prezint rigiditate mai sczut dect cei
pachet.
Dac e necesar un domeniu de deformaii mai mare, se folosesc elemente supuse la ncovoiere.
Fig. 2c prezint un element unimorf, de fapt o grind ncastrat realizat ca un compozit din 2
straturi, unul din material elastic i altul din material piezoelectric.
Amplificri ale deplasrilor de pn la 2000 micrometri pot fi obinute prin diverse metode, de
ex. prin prghii, fig. 2d).
Actuatorii concavi, Fig. 2e), semilun, sunt un sandwich format dintr-un disc piezoelectric ntre
dou plci metalice concave. Deplasarea radial mic a discului este transformat ntr-o
deplasare axial mai semnificativ, normal la suprafaa plcilor.
Fig. 2f) un motor este utilizat la poziionri cu rezoluii de 2 nm n domenii de deplasare de sute
de mm, la viteze de pn 2 mm/s. Fig. 2f) prezint acest motor realizat din trei elemente
piezoceramice, unde elementele 1 i 2 fixeaz i elibereaz elementul condus, i elementul 3 este
fixat pe cadru i la expansiune, acioneaz elementul condus.
oel
Element condus
114
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Domenii de aplicare ale actuatorilor piezoelectzrici:
Au fost deja sugerate cteva dintre avantajele utilizrii piezoelementelor ca actuatori, cum ar fi:
compactitate, greutate redus, rspuns rapid, rezoluie practic nelimitat, absena cmpului
magnetic, generare de fore mari, domeniu de frecvene de operare larg, stabilitate ridicat, stare
solid, consum mic de putere, proporionalitate ntre deplasare i tensiunea electric aplicat,
randament de peste 50% la conversia energiei.
De aceea, sunt utilizai n micromanipulare, sisteme de atenuare a vibraiilor i zgomotului, valve,
lasere i aplicaii optice, motoare cu ultrasunete, dispozitive de poziionare, relee, pompe,
industria automobileleor, sisteme de automatizare industriale, telecomunicaii, computere i
altele. Cteva aplicaii sunt prezentate n fig. 3.
a) Suprimarea oscilaiilor: amortizoare avnd la baz materiale piezoactive transform oscilaiile
mecanice n energie electric. Energia generat este untat astfel nct s se disipeze sub form
de cldur, i astfel oscilaiile sunt dispersate, atenuate.
b)Microrobot. Picioarele platformei microrobotului sunt piezoactuatori. Prin aplicarea tensiunii
electrice electrozilor, piezo-picioarele se alungesc, se scurteaz sau se ncovoaie n orice direcie,
ntr-o micare de finee.
c)Micropompa: diafragma este acionat de un piezoactuator. Valvele de intrare i ieire sunt
prin urmare deschise pentru pomparea fluidului. Avantajul esenial const n comutarea rapid.
d) Microprindere. Piezoactuatorul lucreaz pentru micarea de prindere prin contracie, bazat pe
mecanismul compliant (deformabil). Elementul de prindere este de foarte mici dimensiuni i
poate avea aproape orice form geometric.
e) micromanipulatorul: datorit rezoluiei practic nelimitate, piezoactuatorii sunt utilizai pentru
poziionare n numeroase aplicaii.
f) dispozitive microdozatoare; piezoctuatorii permit dozarea cu precizie ridicat a unei game largi
de lichide n domeniul nanolitrilor, n multiple aplicaii.
115
Curs Bazele sistemelor mecatronice
Diafragma Valve
platforma

Fig. 3 Aplicaii ale piezoactuatorilor

Pe lng piezoceramicile menionate, ceramicile multistratificate i monocristalele i extind
domeniul de aplicare.
Ceramicile multistratificare din cadrul traductoarelor sunt utilizate la stabilizarea hard discurilor,
ajustarea laserilor, ajustarea oglinzilor n comutatoarele optice, i n alte aplicaii ale aparatelor.
Exist domenii precum injecia de carburant, comutatoare optice sau instrumentar medical unde
sunt necesare domenii de lucru de ordinul nanomilimetrilor, i de aceea structura compact
pachet face aplicabile aceste dispozitive.
Monocristalele sunt utilizate n acustic, optic, comunicaii wireless sau ca i actuatori. Datorit
unor proprieti combinate opto-electrice i piezoelectrice, unele dintre acestea sunt folosite
pentru aplicaii ale undelor acustice de suprafa i dispozitive electro-optice.


Intrare Ieire Structura amortizat
platforma
Camer dozare
Ac sering, plunjer
Canal spre rezervor
116