Teza Dorin Lese

Investete n oameni!
FONDUL SOCIAL EUROPEAN

Programul Operaional Sectorial Dezvoltarea Resurselor Umane 2007 2013
Axa prioritar: 1 Educaia i formarea profesional n sprijinul creterii economice i dezvoltrii societii bazate pe cunoatere
Domeniul major de intervenie: 1.5 Programe doctorale i postdoctorale n sprijinul cercetrii
Titlul proiectului: Proiect de dezvoltare a studiilor de doctorat n tehnologii avansate - PRODOC
Numrul de identificare al contractului: POSDRU 6/1.5/S/5
Beneficiar: Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca

FACULTATEA CONSTRUCII DE MAINI

Ing. Dorin-Bogdan LEE

TEZ DE DOCTORAT

DEZVOLTAREA INOVATIV A UNUI ROBOT PARALEL
RECONFIGURABIL CU ASE GRADE DE MOBILITATE

Conductor tiinific
Prof. Univ. Dr. Ing. Nicolae PLITEA

Comisia de evaluare a tezei de doctorat:
PREEDINTE: - Prof. dr. ing. Petru BERCE - decan, Facultatea Construcii de Maini, Universitatea
Tehnic din Cluj-Napoca;
MEMBRI: - Prof. dr. ing. Nicolae PLITEA - conductor tiinific, Facultatea Constucii de Maini,
Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca;
- Prof. dr. ing. Ioan DOROFTEI - referent, Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi din
Iai;
- Prof. dr. ing. Doru TALAB - referent, Universitatea Transilvania din Braov;
- Prof. dr. ing. Doina Liana PSL - referent, Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca;
-2011-

1
Prefa

Lucrarea de fa intitulat Dezvoltarea inovativ a unui robot paralel reconfigurabil cu ase
grade de libertate, are ca scop completarea cunotinelor ntr-un domeniu de nceput n ceea
ce privete roboii paraleli, acela al roboilor reconfigurabili care pot fi utilizai cu succes n
procese industriale de poziionare, poziionare de precizie, aplicaii de asamblare care
necesit grade de libertate multiple. Reconfigurarea este important din perspectiva
economisirii timpului i a banilor, un robot care poate fi reconfigurat s aib de la dou pn
la ase grade de mobilitate putnd fi integrat mai uor ntr-un proces de producie, cel puin
teoretic.

Menionez c aceast lucrare nu este menit nicidecum s ncheie cercetrile ncepute n
acest domeniu, rmnnd foarte multe de realizat i n cazul structurii alese pentru studiu n
aceast lucrare. Astfel, pe lng calculele teoretice, numeroasele aplicaiile numerice i
macheta din material plastic fcut, rmn nerealizate, din pcate din lipsa fondurilor,
modelul experimental al robotului Recrob i partea de comand. Voi preda ns stacheta aici
unui alt doctorand dornic s nvee i s realizeze ceva n acest domeniu.

Adresez, pe aceast cale mulumiri, n primul rnd conductorului tiinific Prof. Dr. Ing.
Nicolae Plitea care m-a ndrumat i sprijinit n aceti trei ani, cu ajutorul cruia ne-am putut
dezvolta gndirea i cunotinele att eu ct i colegii mei de doctorat. De asemenea adresez
mulumiri doamnei Prof. Dr. Ing. Doina Psl pentru ajutorul oferit i pentru faptul c ne-a pus
la dispoziie, mie i colegilor mei toat aparatura i tehnologia din Centrul de testare i
simulare a roboilor industriali CESTER, avnd astfel un mediu optim pentru finalizarea tezei.
Doresc s mulumesc i profesorilor refereni, pentru sugestiile i observaiile fcute care au
contribuit la mbuntirea calitativ a prezentei lucrri.

Voi ncheia prin a mulumi familiei mele, n special soiei mele pentru rbdarea i ncurajrile
fcute.

2011 Autorul
2

3
Cuprins
Glosar de termeni...

7

1.Introducere. 9
1.1 Istoria roboticii.. 9
1.2 Terminologie. 12
1.3 Clasificarea roboilor... 14
1.4 Conceptul de Sistem de Fabricaie Reconfigurabil (RMS). 16
1.4.1 Dezvoltarea sistemelor robotice reconfigurabile 19
1.4.2 Sisteme robotice modulare reconfigurabile. 21
1.4.3 Structuri seriale reconfigurabile. 23
1.4.4 Structuri modulare autoreconfigurabile 24
1.4.5 Structuri paralele reconfigurabile.. 29
1.4.6 Structuri hibride reconfigurabile 51
1.5 Sinteza structural a mecanismelor paralele. 52
1.6 Motivaie.. 54

2. Dezvoltarea unui robot paralel reconfigurabil cu dou pn la ase grade de
mobilitate. Reconfigurabilitate. 57
2.1 Reconfigurabilitate. 58
2.1.1 Configuraia robotului Recrob pentru M=6 GDL... 58
2.1.4 Configuraia robotului Recrob pentru M=3 GDL (translaie
spaial) 63
2.1.5 Configuraia robotului Recrob pentru M=3 GDL (micare plan).. 65
2.1.6 Configuraia robotului Recrob pentru M=2 GDL.. 66

2.2 Modelul geometric al robotului Recrob... 67
2.3 Modelul geometric invers .. 68
2.3.1 Modelul geometric invers al robotului Recrob pentru M=6 GDL 68
4
2.3.4 Modelul geometric invers al robotului Recrob pentru M=3 GDL
(translaie spaial). 76
(micare plan)... 76
2.4 Modelul geometric direct.. 77
2.4.1 Modelul geometric direct al robotului Recrob pentru M=6 GDL.. 77
2.4.4 Modelul geometric direct al robotului Recrob pentru M=3 GDL
(translaie spaial). 83
(micare plan)... 84

3. Relaii pentru viteze i acceleraii pentru robotul paralel reconfigurabil cu
M=6 grade de libertate
85
3.1 Modelul cinematic. Consideraii generale... 85
3.2 Calculul matricelor Jacobi.

87
3.3 Cinematica robotului Recrob ...

101
3.3.1 Cinematica invers.

101
3.3.2 Cinematic direct .

103

3.4 Rezultate numerice privind cinematica robotului Recrob.

104
3.4.1 Validarea modelului cinematic al robotului Recrob...

104
3.4.2 Simularea unei traiectorii de micare pentru robotul paralel
Recrob.. 106

4. Spaiul de lucru i singularitile robotului Recrob...

131
4.1 Tipuri de spaiu de lucru

131
4.2 Metode de calcul a spaiului de lucru..

132
4.2.1 Metoda geometric. 132
5

4.2.2 Metode numerice

133
4.3 Determinarea punctelor de singularitate.

139
4.3.1 Singulariti de tipul I..

139
4.3.2 Singulariti de tipul II.

143
4.3.3 Singulariti de tipul III

148

5 Proiectarea constructiv a robotului Recrob 149

5.1 Realizarea machetei robotului Recrob..

149
5.2 Variante constuctive .. 150

6. Modelul dinamic al robotului paralel reconfigurabil cu M=6 grade de
mobilitate

163
6.1 Metode de rezolvare a modelului dinamic

163
6.2 Ipoteze simplificatoare.

163
6.3 Modelul dinamic invers al robotului paralel Recrob

164
6.4 Rezultate numerice..

179
6.5 Validarea modelului dinamic folosind MSC ADAMS.. 184

7.Concluzii, contribuii personale si direcii viitoare de cercetare.

187
7.1 Concluzii

187
7.2 Contribuii personale..

188
7.3 Direcii viitoare de cercetare 189

Bibliografie

191

Anexe.. 201
6

7
Glosar de termeni
Robot paralel
Structur cinematic format din cel puin dou lanuri cinematice
independente nchise
Robot serial Structur cinematic alctuit dintr-un singur lan cinematic deschis
Robot
reconfigurabil
Structur mecanic n care elementele componente (brae, cuple), pot fi
asamblate n diferite configuraii sau geometrii
Efector final
Dispozitiv montat n captul unui manipulator care realizeaz operaii de
prindere a sculei sau a obiectului manipulat
Spaiu de lucru
Volumul de puncte din spaiu unde se poate situa efectorul final al unui
robot.
Element cinematic legtur rigid ntre dou cuple cinematice
Cuple cinematice
permit micarea relativ ntre dou elemente cinematice ale unui
mecanism
Cinematica studiul micrii neglijnd forele (poziii, viteze i acceleraii)
Dinamica studiul micrii lund n considerare forele
Acuratee abilitatea robotului de a se poziiona ntr-o anumit poziie
Repetabilitate
reprezint abilitatea robotului de a-i repeta poziionarea atunci cnd i
se impun micri repetitive

List de abrevieri

GDL Grad de libertate
GDM Grad de mobilitate
MGI Model geometric invers
MGD Model geometric direct
MCI Model cinematic invers
MCD Model cinematic direct
Recrob Denumirea robotului studiat (Reconfigurable Robot)
s sin( )
c cos( )
RMS Sisteme robotice reconfigurabile

8

1. Introducere
9
Capitolul 1. Introducere

1.1 Istoria roboticii

nc din antichitate, apare un interes pentru dispozitive mecanice care s fac viaa oamenilor
mai uoar. n istoria greac, egiptean i chinez apar primele dovezi ale acestui lucru.
Filozoful grec Aristotel (322 .H) evideniaz acest lucru: Dac fiecare scul ar putea face
lucrul pentru care este fcut, atunci cnd i se comand nu ar mai fi nevoie nici de ucenici
pentru nvtorii lor i nici de sclavi pentru stpnii lor.

Binecunoscutul Leonardo da Vinci (1595) prezint un interes sporit pentru diferite tipuri de
mecanisme, acesta fiind i inventatorul roilor dinate. Acesta a inventat i primul robot care
imita forma uman. Este vorba de un cavaler n interiorul cruia exista un sistem de roi
dinate, prghii i fire care permiteau cavalerului s i mite capul i braele, chiar s se
ridice i s se aeze pe scaun.

n anul 270 .H. fizicianul i inventatorul grec Ctesibus din Alexandria a creat un ceas cu ap,
numit clepsidr. Antrenat de ap, clepsidra aciona un cilindru aezat pe un burduf i ataat
unei roi dinate, marcnd astfel trecerea timpului. Inventatorul primului sistem de
automatizare se numete Joseph Jacquard (1752-1834) care ncearc s mecanizeze o
estorie, folosind seturi de carduri gurite pentru a controla repetarea unor tipare n esutul
hainelor i covoarelor (fig. 1.1).

Acest principiu a fost adoptat de Charles Babbage la nceputul secolului al XIX-lea pentru a
crea primul calculator automat (fig. 1.2), sau motorul de calculat aa cum l numete
autorul, care a fost construit n 1823 , momentan deinut de muzeul South Kensington. Acest
motor de calculat a pus bazele dezvoltrii calculatoarelor moderne i a programrii lor.

Au urmat apoi, invenia putii automate de ctre Christopher Miner Spencer (1833-1922) din
Manchester Connecticut, care a dat natere industriei mainilor care folosesc mecanisme
urub-piuli, de asemenea in anul 1892 Seward Babbit a introdus o macara motorizat care
folosea un mecanism de prehensiune mecanic pentru extragerea lingourilor dintr-un furnal, cu
Dezvoltarea inovativ a unui robot paralel reconfigurabil cu ase grade de mobilitate
10
70 de ani nainte ca General Motors sa dezvolte primul robot industrial folosit pentru acelai
lucru. n anul 1890, Nikola Tesla inventeaz primul vehicul controlat de la distan, o barc cu
comand radio.

Fig. 1.1 Prima main industrial automat
maina de esut (1801)
Fig. 1.2 Primul calculator automat [CHA
10]

Apariia pentru prima dat a cuvntului robot a fost consemnat n anul 1920, cnd Karel
Capek (1890-1938) a scris piesa Rossums Universal Robots, care a avut premiera n Praga
n 1921. Cuvntul ceh robotnik se refer la un ran sau sclav, n timp ce robota nseamn
corvoad sau servitute.

Isaac Asimov (1920-1992) a fost un scriitor de materiale science-fiction, el fiind cel care a
introdus pentru prima dat cuvntul robotic ntr-una din crile sale.

n 1928 se pun bazele primului robot cu o structur paralel (fig.1.3). Este vorba despre un
mecanism cu o structur paralel care i aparine lui J.E. Gwinnett. Nu se tie dac
simulatorul a fost construit vreodat, un singur lucru este cert i anume c gndirea inovativ
a lui Gwinnett era mult naintea timpului su i industria nu era nc pregtit pentru
complexitatea inveniei sale. Un deceniu mai trziu, a fost inventat un nou robot paralel folosit
pentru vopsire automat prin pulverizare,avnd cinci GDL fcut pentru firma DeVilbiss de
ctre americanul Willard Pollard. Dei nu a fost construit niciodat, robotul paralel al lui
1. Introducere
11
Pollard este cunoscut ca fiind primul robot industrial cu o structur paralel, fiind patentat n
anul 1942 (fig. 1.4).

Fig. 1.3 Robot paralel spaial patentat n
1931(Gwinnett) [MER 06]
Fig. 1.4 Primul calculator automat [MER
06]

Unul dintre cei mai cunoscui roboi paraleli, este platforma lui Gough, un distins inginer al
firmei Dunlop Rubber, din Anglia, care i-a gsit imediat aplicabilitate n industria
automobilelor. Inventat n anul 1947, platforma Gough (fig. 1.5) este folosita cu succes, cu
anumite modificri i n zilele noastre. Realizarea platformei a fost fcut posibil datorit
problemelor care apreau la aterizarea aeronavelor, unde a aprut nevoia determinrii
proprietilor cauciucurilor cnd acestea erau solicitate la ncrcri combinate. Platforma
mobil, de care era ataat anvelopa, era legat de sol cu ase cilindri de dimensiune
variabil. Aceti cilindri aveau la un capt o cupl cardanic, iar la cellalt o cupl sferic.
Modificarea lungimii cilindrilor modifica poziia i orientarea platformei mobile i implicit a
anvelopei care era antrenat de o band transportoare, putndu-se astfel msura uzura
cauciucului sub influena diferitor factori.

n anul 1965, apare o lucrare scris de Stewart D., care descrie o platform cu ase GDL
folosit ca un simulator de zbor. Dei cu o structur diferit de platforma lui Gough, micarea
era de asemenea realizat prin modificarea lungimii celor ase brae articulate. n ciuda
asemnrilor dintre cele dou structuri Platforma Stewart nu i-a gsit niciodat o utilitate
12
practic. n mod ironic, dei platforma Gough a aprut cu mult naintea platformei Stewart
este deseori confundat cu aceasta.

Fig. 1.4 Platforma Gough [MER 06] Fig. 1.5 Platforma Stewart [MER 06]

Primul robot programabil a fost ns proiectat de ctre George Devol sub termenul de
Automatizare Universal n anul 1954. Tot Devol, mpreun cu inginerul Joseph
Engelberger pun bazele primei companii de roboti i anume: Unimation. Primul robot
industrial a fost pus n funciune ntr-o fabric de automobile a General Motors din New
Jersey i realiza operaiuni de sudur n puncte i de extragere a lingourilor din matrie.

n 1968 Institutul de Cercetare Stanford construiete i testeaz primul robot mobil, dotat cu o
camer video. Un an mai trziu, Universitatea Stanford dezvolt primul bra robotic cu
acionare electric, controlat de un calculator.
ncepnd cu anii 1980 industria de roboti realizeaz o cretere imens pe plan mondial, cnd
un nou robot sau o nou companie intr pe pia n fiecare lun.

1.2 Terminologie

Numrul gradelor de libertate (GDL) reprezint numrul micrilor independente pe care le
poate realiza un mecanism.
1. Introducere
13
Efectorul final (mecanism de prehensiune) este dispozitivul montat n captul unui
manipulator care realizeaz operaii de prindere a sculei sau a obiectului manipulat.
Spaiul de lucru este volumul de puncte din spaiu unde se poate situa efectorul final al unui
robot.
Poziia se refer la coordonatele liniare n spaiul tridimensional ale unui obiect (punct
caracteristic).
Orientarea se refer coordonatele unghiulare ale unui obiect funcie de axele sistemului de
coordonate fix.
Situarea reprezint poziia i orientarea unui obiect n spaiu.
Elementul cinematic este o legtur rigid ntre dou cuple cinematice.
Cuplele cinematice permit micarea relativ ntre dou elemente cinematice ale unui
mecanism. Gradele de libertate ale cuplelor se definesc ca fiind numrul parametrilor
independeni necesari pentru a specifica poziia relativ a dou corpuri n contact [Wha 01]. n
funcie de numrul lor, cuplele cinematice sunt clasificate n cinci clase (tab. 1.1).

Clasa
Nr.G
DL.
Nume si Simbol Reprezentare grafic
V 1 Cupla rotaie R
Cupla translaie T
Cupla urub H

IV 2 Cupla sferic cu fanta - S
L
Cupla cilindric
(rototranslaie) C
Cupla cu cam C
A

III 3 Cupla sferic S
Cupla sferic cu fanta S
S
Cupla plan - P
L

II 4 Cupla sferic cu canelura
S
G
Cupla plan cilindru C
P

14
I 5 Cupla plan sfer S
P

Tabelul 1.1 Clasificarea cuplelor cinematice [WHA 01]

Cinematica se refer la studiul micrii neglijnd forele.
Dinamica face studiul micrii lund n considerare i forele.
Motorul furnizeaz fora necesar micrii robotului.
Senzorii citesc variabile ale robotului n micare pentru a fi folosite n controlul acestuia.
Viteza robotului reprezint distana n raport cu unitatea de timp cu care robotul poate s se
mite. Viteza poate varia funcia de greutatea micat de robot.
Acurateea este abilitatea robotului de a se poziiona ntr-o anumit poziie. Este imposibil de
a poziiona robotul exact, acurateea este deci definit ca fiind abilitatea robotului de putea fi
poziionat cu o eroare minim.
Repetabilitatea reprezint abilitatea robotului de a-i repeta poziionarea atunci cnd i se
impun micri repetitive.
Stabilitatea se refer la abilitatea robotului de a funciona cu ct mai puine oscilaii.

1.3 Clasificarea roboilor

O clasificare general a roboilor din punct de vedere al structurii este fcut de ctre Angeles
n [ANG 03]:

1) Manipulatoare seriale
Acestea i iau numele din latinescul manus, care nseamn mn. Deci, un manipulator
este un sistem care reproduce micarea braului uman. Nevoia dezvoltrii acestora a aprut
n cel de-al doilea rzboi mondial unde era nevoie de a manipula tuburi coninnd substane
radioactive. Dou exemple reprezentative de astfel de roboi sunt roboii tip
PUMA(Programable Universal Machine for Assembly) i roboii SCARA (Selective Compliant
Articulated Robot Arm), figurile 1.6 i 1.7.

1. Introducere
15

Fig. 1.6 Robot PUMA [WRE 11] Fig. 1.7 Robot SCARA [MER 06]

2) Manipulatoare paralele
Cuplnd mai muli manipulatori seriali ia natere un robot paralel. Manipulatoarele paralele
s-au impus acolo unde era nevoie de rigiditate mai mare, precizie mai mare n raport cu
dimensiunile robotului. Un robot paralel este constituit, conform [MER 06], dintr-un efector
final cu n grade de libertate i o platform fix, legate mpreun prin cel puin dou lanuri
cinematice independente. Micarea este realizat prin n motoare. Spre deosebire de roboii
seriali, unde toate cuplele erau acionate, roboii paraleli au i cuple pasive (neacionate).

3) Brae robotice
Sistemele robotice care imit micrile minii au fost discutate mai sus, unde era vorba de
aa numita manipulare simpl. Braele sau minile robotice sunt sisteme robotice care imit
mna uman, deci realizeaz o manipulare cu o dexteritate crescut. Asemenea micri cu
dexteritate sunt folosite n micri ca s imite scrisul omului, de exemplu, sau, micri care
s imite mna unui chirurg care taie un esut.

4) Roboi pitori
Roboii pitori sunt roboi care imit animale sau oameni din punctul de vedere al locomoiei.
n cazul acestora, principala problem este stabilitatea micrii. Este vorba de stabilitatea
dinamic, care, spre deosebire de stabilitatea static care se refer la abilitatea unui robot de
a-i menine o configuraie sub aciunea doar a forelor de reaciune, se refer la abilitatea
16
unui robot de a-i menine configuraia att sub aciunea forelor de inerie ct i sub aciunea
forelor de inerie.

5) Roboi mobili cu roi
O alt clas de roboi mobili sunt cei care i realizeaz locomoia cu ajutorul roilor, acetia
putnd fi comandai de la distan de un operator uman, sau s se deplaseze pe un traseu
definit prin intermediul unor senzori care adun informaii din mediul nconjurtor. Astfel de
sisteme au avut succes n domeniul militar (sonde pentru explorarea unui teren minat), n
domeniul explorrii spaiului sau pentru explorarea integritii evilor.

1.4 Conceptul sistem de fabricaie reconfigurabil (RMS)

Sistemele reconfigurabile sunt poate sistemele cele mai inteligente la care oamenii ar putea
visa. n mod ideal, un asemenea sistem i-ar schimba forma n mod autonom pentru a se
adapta mediului nconjurtor i schimbrilor de activitate.

Conceptul RMS [BI 07] a fost introdus pentru a face fa schimbrilor i incertitudinilor
dintr-un mediu dinamic de fabricaie. Sistemele de fabricaie devin din ce n ce mai saturate
n ceea ce privete cererea pieei mondiale datorit dezvoltrii rapide a tiinei i tehnologiei.
Clienii cer produse de mai bun calitate, fiabilitate mrit, design personalizat, timp de livrare
mai scurt si preturi mai mici. Companiile sunt forate s livreze mai multe variaii ale noilor
produse ntr-un ritm n continu cretere pentru a fi mai competitivi pe pia. Ca i rezultat,
ciclul de via al unui produs devine din ce n ce mai mic, iar structura lui devine din ce n ce
mai complex.

Conceptul de sistem modular necesit dezvoltarea unei arhitecturi a sistemului astfel nct
sistemul s poat fi modificat doar prin asamblarea diferit a modulelor. Astfel, plaja de
sarcini care poate fi efectuat de un asemenea sistem crete exponenial.

Un sistem de fabricaie reconfigurabil este proiectat de la nceput cu o posibilitate de
schimbare rapid a structurii, att n partea mecanic a sistemului, ct i n partea de
software, pentru a regla rapid capacitatea produciei i funcionalitatea, ca rspuns la
schimbrile brute ale pieei.
1. Introducere
17

Din punctul de vedere al sistemului modular, un RMS este alctuit din componente modulare.
Arhitectura sistemului permite creterea sau descreterea numrului sau tipului modulelor.
Sistemul este capabil s selecteze un set de module i s le asambleze n configuraii diferite.
Fiecare configurare este optim pentru realizarea unei anumite sarcini.

Din punctul de vedere al unui sistem flexibil, unele module au componente ajustabile, cum ar
fi axele unei maini cu comand numeric sau cuplele motoare ale unui robot, aceste
componente sunt ajustabile astfel nct s ndeplineasc diferite operaii.

n consecin, un RMS integreaz componente ajustabile pe o structur modular,
capabilitatea sistemului de a face fa schimbrilor i incertitudinilor pieei fiind maximizat.
Un sistem reconfigurabil de fabricaie este paradigma ideal pentru fabricarea unui produs cu
variaii mari, de serie mic i la un pre de cost mic.

Aa cum este prezentat n fig. 1.8 [STO 07], un sistem reconfigurabil de fabricaie are un set
de caracteristici cheie: modularitate, scalabilitate, integrabilitate, flexibilitate personalizat,
convertibilitate i diagnosticabilitate (detectarea erorilor).

Aceste ase caracteristici au fost introduse de ctre profesorul Yoram Koren n 1995 i
descriu ntregul sistem de fabricaie, ct i o parte din componentele lui: mainile-unelte
reconfigurabile, controllerele lor, dar i sistemul software de control.

Modularitatea. ntr-un sistem de fabricaie reconfigurabil multe componente sunt modulare:
maini, axe de micare, scule, etc. Cnd este necesar, componentele modulare pot fi
nlocuite sau actualizate pentru a fi integrate n aplicaii noi. Modulele sunt mai uor de
ntreinut, cobornd deci costul ciclului de via al sistemului. ntrebrile fundamentale, atunci
cnd se ncearc o abordare modular sunt: care sunt modulele potrivite i cum ar trebui
conectate astfel nct s funcioneze ca un ntreg? Selecia modulelor de baz i felul cum
sunt conectate permite crearea de sisteme care pot fi uor integrate, diagnosticate, i
personalizate.

18
Integrabilitatea este abilitatea de a integra modulele rapid i precis printr-un set de interfee
mecanice, informaionale i de control care permit integrarea i comunicaia ntre module. La
nivelul mainii, axele de micare i arborii pot fi integrai s formeze maini. La nivel de
sistem, mainile sunt modulele care trebuie integrate s formeze un sistem reconfigurabil.

Fig. 1.8. Caracteristicile unui RMS ideal [STO 07]

Personalizarea este proprietatea mainii de a fi flexibil n jurul unei familii de produse.
Aceast caracteristic deosebete sistemele de fabricaie reconfigurabile de cele flexibile
(FMS=Flexible Manufacturing System) care se axeaz pe producerea unei singure piese. n
contextul mainilor reconfigurabile, o familie de piese este definit ca fiind suma tuturor
produselor care au trsturi geometrice similare, acelai nivel de tolerane, au nevoie de
aceleai procese, operaii i se gsesc n acelai cerc de costuri.

Convertibilitatea definete abilitatea de a schimba cu uurina funcionalitatea sistemelor
existente, a mainilor i a sistemului de control pentru a se potrivi altor cerine de producie.
Conversia sistemului trebuie s fie rapid si eficient. Pentru aceasta, trebuie folosite nu
numai metode convenionale care realizeaz modificrile cnd maina nu este n sarcin, ci
ar trebui s conin mecanisme avansate care permit conversia ntre piese dar i metode de
control care s permit calibrarea rapid a mainilor dup conversie.

Scalabilitatea presupune schimbarea capacitii produciei prin rearanjarea sistemului. La
nivelul sistemului, scalabilitatea presupune adugarea de noi maini pentru a mri
capacitatea de producie.
Caracteristicile
RMT
Modularitate
Integrabilitate
Flexibilitate personalizat
Scalabilitate
Convertibilitate
Diagnosticabilitate
1. Introducere
19

Diagnosticabilitatea este abilitatea de a citi automat starea curent a sistemului, pentru a
detecta cauza defectelor produsului i a le corecta rapid.

1.4.1 Dezvoltarea sistemelor robotice reconfigurabile

Li propune n [LI 07] urmtoarea clasificare a manipulatoarelor modulare reconfigurabile:
Roboi seriali modulari i reconfigurabili;
Roboi paraleli modulari i reconfigurabili;
Roboi modulari autoreconfigurabili.

Prima grup de roboi se folosete ndeosebi n industrie la aciuni de sudare, operaiuni de
poziionare, asamblare sau achiere.

Similar cu roboii seriali, roboii paraleli reconfigurabili sunt alctuii dintr-o colecie de uniti
individuale standardizate care pot fi asamblate n mai multe configuraii paralele.

Spre deosebire de primele dou tipuri de roboi reconfigurabili, care sunt reconfigurai de
oameni, robotii autoreconfigurabili au abilitatea de a-i schimba singuri forma.

Un sistem de fabricaie reconfigurabil const dintr-o main reconfigurabil i o component
software reconfigurabil. Mainile reconfigurabile se mpart n sisteme de prelucrare
reconfigurabile, sisteme de fixare reconfigurabile, sisteme de asamblare reconfigurabile,
sisteme de inspecie i calibrare reconfigurabile i sisteme de manipulare reconfigurabile.
Stadiul actual al tehnicii n acest domeniu poate fi prezentat pe scurt astfel:
Majoritatea sistemelor reconfigurabile existente sunt sisteme prototip a cror
performane trebuie nc dovedite ntr-un mediu de fabricaie;
Sistemele existente au fost proiectate ntr-un mod intuitiv, neexistnd nc o
metodologie sistematic a designului acestor sisteme;
Reconfigurabilitatea acestor sisteme este n general deficitar pentru c numrul
configuraiilor posibile ale sistemului este mic. Unele dintre ele sunt de fapt sisteme
flexibile ale cror configuraii rmne neschimbat, reconfigurabilitatea fiind realizat
prin componente ajustabile.
20

Designul unui sistem reconfigurabil presupune trei faze. Un sistem de asamblare
reconfigurabil este prezentat n fig. 1.9 [CHE 06]. n prima faz sistemul exist ca i un set de
module. Fiecare modul are o anumit funcie cum ar fi micarea de translaie a unui motor
liniar sau funcia de ridicare i poziionare a unui robot. Un modul furnizeaz de asemenea
informaia despre cum acesta poate fi asamblat cu alte module. n faza a doua sistemul are o
configuraie concret, aici fiind selectate modulele. O configuraie a sistemului este realizat
din acestea. Configuraia sistemului este, de obicei, optimizat pentru cerinele sistemului de-
a lungul unei anumite perioade de timp. La faza a treia, o configuraie a sistemului este deja
n operaie. Variabilele de control ale unor componente ajustabile (cum ar fi o cupl activ a
unui robot) sunt manipulate, iar configuraia sistemului arat comportamentul cinematic i
dinamic necesar pentru a ndeplini sarcinile impuse. Dup terminarea unei sarcini, sistemul
poate fi dezasamblat iar modulele sunt gata a fi reutilizate pentru realizarea altor sarcini.

Problemele legate de design, ale sistemelor reconfigurabile pot fi mprite, n funcie de ciclul
de via, n trei categorii: designul arhitectural, designul configuraiei i designul controlului.
Designul arhitectural determin componentele sistemului i interaciunile lor, acestea fiind
opiuni ale asamblrii modulelor. Arhitectura sistemului trebuie s fie proiectat astfel nct s
produc ct mai multe variante posibile ale sistemului, sistemul putnd face fa schimbrilor
i incertitudinilor din producie n mod eficient.

Designul configuraiei determin o configuraie a sistemului, pentru o arhitectur dat a
sistemului i pentru o anumit sarcin. O configuraie este o asamblare a modulelor date,
care poate ndeplini optim o sarcin dat.

Designul controlului determin variabilele de proces potrivite (deplasarea sau viteza
elementelor motoare ale unor cuple), astfel nct o configuraie s funcioneze satisfctor.

1. Introducere
21

Fig. 1.9. Celula de fabricaie reconfigurabil [CHE 06]

1.4.2 Sisteme robotice modulare reconfigurabile

n comparaie cu un robot industrial convenional, cu geometrie fix, un sistem modular ofer
utilizatorului flexibilitatea de a acoperi un spectru mare de sarcini prin alegerea configuraiei
potrivite.

n controlul i simularea unui sistem robotic modular reconfigurabil, sunt necesare modele
cinematice si dinamice precise. Totui, tehnicile de modelare cinematic i dinamic ale
manipulatoarelor clasice sunt menite roboilor cu geometrie fix. Aceste modele trebuie
obinute manual i memorate individual n controllerul robotului naintea simulrii, sau a
controlului robotului. Pachetele software de simulare comerciale ofer de obicei utilizatorilor o
librrie cu modele predefinite ale roboilor existeni. Modelul oricrui nou robot care nu se
gsete n librrie trebuie obinut n mod exclusiv din parametrii i comenzile date n pachet.
Pentru un sistem robotic obinut din componente modulare standard, numrul geometriilor
posibile i al gradelor de libertate devine uria. Cu ct crete numrul modulelor, cu att
crete numrul configuraiilor posibile i al complexitii robotului.

22
Fig. 1.9 [CHE 06] ilustreaz schema unui sistem robotic reconfigurabil propus de
Universitatea Tehnic Nanyang i Institutul de Fabricaie Tehnologic din Singapore.
Obiectivul acestui proiect este de a dezvolta un sistem robotic modular reconfigurabil care s
fie capabil s ndeplineasc, printr-o schimbare rapid a componentelor, o varietate de sarcini
cum ar fi asamblarea, transferul de materiale i prelucrri uoare (rectificare, lefuire i
debavurare). Acest sistem este realizat din componente modulare interschimbabile: actuatori,
cuple, scule, dispozitive de fixare i senzori. Aceste componente pot fi asamblate rapid i
configurate astfel nct s formeze roboi cu structuri i grade de libertate diferite. Roboii,
mpreun cu dispozitivele periferice, formeaz o celul flexibil complet care poate s
ndeplineasc o anumit sarcin de fabricaie (producie). Schimbarea liniei de producie de la
un produs la altul poate fi foarte rapid, astfel nct s se poat in pasul cu schimbarea
rapid a pieei.

Fig. 1.10 Arhitectura sistemului software a celulei reconfigurabile [CHE 06]

Browserul componentelor
Simulator
Planificatorul geometriei
Programare
Controller
Mediul de
lucru al
utilizatorului
Modelul CAD
Generarea modelului Randare
Generarea modelului Celula de
fabricaie
Calibrare
Cinematica
Dinamica
Calibrare
Optimizarea configuraiei
Baza de date a
componentelor
Funciile kernel
independente de
geometrie
Mediul de lucru al utilizatorului
kernel
1. Introducere
23
n acest sistem software-ul este proiectat astfel nct s fie refolosibil i reconfigurabil,
orientat pe obiect pentru a fi ntreinut i dezvoltat cu uurin. Fig. 1.10 [CHE 06] nfieaz
arhitectura sistemului celulei modulare. Mediul de lucru al utilizatorului furnizeaz toate
funciile necesare n controlul, monitorizarea i simularea sistemului reconfigurabil. Acesta
const din urmtoarele pri:
Browser-ul componentelor pentru vizualizarea i editarea componentelor disponibile
n baza de date.
Simulatorul pentru generarea unui model simulat pe calculator a unui robot
reconfigurabil, dar i a ntregului sistem; n plus, simulatorul poate fi folosit ca funcia
de baz a viitoarelor capabiliti de fabricaie virtuale.
Interfaa de programare pentru a furniza sistemului partea de comand i control.
Planificatorul geometriei pentru determinarea geometriei optime a robotului modular
pentru o sarcin dat i configuraia ntregii celule pentru un anumit proces de
fabricaie.
Controllerul pentru comanda controllerelor inferioare localizate n componente.
Kernelul sistemului, care este ascuns de utilizator, furnizeaz funciile de generare a
modelului i funciile de optimizare a configuraiei (baza de date a componentelor este
de asemenea asociat acestuia).
Baza de date orientat spre obiect a componentelor manipuleaz specificaiile tuturor
componentelor, cum ar fi dimensiunile i greutile cuplelor, performanele cinematice
i dinamice maxime ale actuatorilor, etc. Aceasta poate fi accesat i editat de
utilizator.
Funciile kernel independente de geometrie genereaz modelele cinematice i
dinamice ale robotului folosite de simulator i controller. Funcia de configurare-
optimizare poate enumera toate geometriile posibile ale robotului i selecta pe cea mai
potrivit pentru o anumit sarcin.

1.4.3 Structuri seriale reconfigurabile

Robotul studiat de Li [LI 07] face parte din aceast categorie de roboti. Cheia reconfigurrii
acestor roboi const n utilizarea de cuple cu conexiuni multiple de input-output, modulul
cuplei ales are dou intrri i dou ieiri i are integrat un motor i un sistem de transmisie.

24
Numrul total al configuraiilor care pot fi generate depinde de numrul gradelor de libertate al
fiecrei cuple, de numrul elementelor cinematice de legtur, al porturilor modulelor, precum
i de numrul de module i tipul cuplelor.

Dou dintre configuraiile posibile sunt reprezentate n fig. 1.11 [LI 07]: un robot tip PUMA i
unul tip SCARA. Roboii de tip PUMA sunt folosii, n principal pentru asamblarea pieselor de
dimensiuni mici, dar i n aplicaii precum: sudare, manipulare, taiere, chirurgie. Robotii tip
SCARA pot ajunge n orice coordonat x-y din spaiul lor de lucru, iar micarea pe axa z
poate fi realizat prin integrarea unei axe liniare independente n cupla de rotaie a bazei.

a) Configuraie tip PUMA b) Configuraie tip SCARA
Fig.1.11 Configuraii posibile ale unui robot serial propuse de [LI 07]

Alte configuraii posibile se gsesc n [LI 07].

1.4.4 Structuri modulare autoreconfigurabile

Indiferent de gradul de automatizare, structurile robotice modulare, realizate pn n prezent,
pot avea un caracter omogen sau eterogen. Cele omogene sunt constituite din module
identice, astfel nct fiecare unitate poate fi nlocuit cu alta prin modificarea conexiunii. Prin
urmare, funcia unui modul n cadrul ansamblului este determinat de poziia sa n structura
robotului.
1. Introducere
25

Roboii modulari eterogeni sunt construii din subansambluri diferite, la care poziia n cadrul
structurii este direct legat de funcia ndeplinit. Prin adaptarea constructiv a modulului la
funcia ndeplinit, se pot face economii importante privind componentele i gabaritul, pentru
c pot lipsi unul sau mai multe din elementele obligatorii la unul omogen: sursa de energie,
senzori, microcontroler i interfee pentru comunicaii.

Robotii modulari se pot clasifica in:
Roboi care se autoasambleaz;
Roboi care se autoconfigureaz;
Roboi care se configureaz manual.

Robotii care se autoasambleaz sunt roboii cu cel mai mare grad de reconfigurabilitate
pentru c ei se pot detaa sau ataa unui sistem robotic automat.

Roboii autoreconfigurabili nu se pot autoasambla. Totui, ei se pot reconfigura dup ce
sistemul robotic este asamblat cu o anumit form de ajutor din partea utilizatorului.

Roboii care se configureaz manual sunt formai din uniti modulare care au controlere
integrate, iar calculatorul care le gzduiete are capacitatea de a recunoate rapid noile
configuraii i de a genera ecuaiile cinematice i dinamice necesare controlului sistemului.
O alta clasificare a roboilor modulari este legat de modul de aranjare a modulelor,
distingndu-se forma de lan sau de matrice. Robotii de tip lan au inspiraie din natur i
amintesc de erpi, viermi sau insecte, modulele fiind aezate n serie, dar i arborescent,
dac sunt necesare anumite ramuri. Deplasarea acestor roboi se obine prin micarea
coordonat centralizat a modulelor care realizeaz trre, pire sau chiar rostogolire.
Structura de matrice este asemntoare unei reele cristaline, n care fiecare nod definete
poziia unui element. Locomoia rezult n urma reconfigurrii acestei dispuneri a elementelor,
astfel nct s fie deplasat centrul de mas al ntregii structuri. n mod necesar, modulele sunt
omogene, iar poziiile lor sunt strict limitate la nodurile discrete ale reelei, ceea ce constituie
un real avantaj n privina comenzii.
26
Roboii autoreconfigurabili de tip lan au un grad de mobilitate mai mare dect cei de tip
matrice, pentru c gradele de mobilitate ale celor de tip lan au adesea mai puine
constrngeri dect cei de tip matrice.

Abilitatea acestor roboi de a se reconfigura, i face folositori n medii necunoscute,
periculoase cum ar fi explorarea fundului mrilor, a spaiului, inteligena militar.

Comunitatea tiinific internaional este de acord ca roboii modulari cu abiliti de
reconfigurare, dei aflai ntr-o etap apropiat de ficiune, sunt o tehnologie fundamental a
viitorului. Un sistem format din molecule mecatronice standard, conectabile automat, poate
asigura o mare versatilitate utilitar, robustee, cost redus i materializarea dezideratului auto-
reparrii prin uurina nlocuirii modulelor. El poate fi reasamblat ntr-o mare varietate de
configuraii adaptate terenului, mediului i sarcinii de ndeplinit.

Dintre realizrile cele mai cunoscute n domeniul roboticii modulare, cu posibiliti de
reconfigurare se pot meniona: M-Tran II (Distributed Systems Design Research Group-
Tsukuba, Japonia), Polybot (Xerox-Palo Alto Research Center, SUA), Telecube(Xeroc-
PARC), CONRO(University of Southern California-Los Angeles), Crystalline i Molecule
(Dartmouth Robotics Lab., SUA), I-Cube (Advanced Mechatronics Laboratory-Carnegie
Mellon University), Atron (Adaptronics Group-University of southern Denmark), Titech (Tokyo
Institute of Technology).

n fig. 1.12 [XIA 06] este reprezentat un modul al unui robot autoreconfigurabil de tip matrice,
propus de Xia, numit M-Cubes.

Modulul de baz al M-Cubes const dintr-un cub cu ase plane de conexiune ataate de
suprafeele acestuia. Modulul poate roti independent fiecare plan de conexiune care are un
mecanism prin care modulul se poate conecta sau deconecta de modulele adiacente.
Modulul robotului nu-si poate schimba singur poziia, are nevoie de cel puin alte trei module
pentru a realiza reconfigurarea sau micarea n spaiul tridimensional. Micarea se propag
de la motorul de curent continuu (care are incorporat encoder i reductor), la un reductor
planetar care transmite micarea la arborele de ieire care poate fi rotit sau oprit cu ajutorul
unui cuplaj electromagnetic. Principiul de baz al locomoiei roboilor modulari reconfigurabili
1. Introducere
27
este acela c un modul i poate modifica conexiunea cu modulele nvecinate, deci, robotul i
schimb forma.

Fig.1.12 Prototipul mecanic al M-Cubes [XIA 06]

Superbot este un robot aureconfigurabil introdus de Salemi prezentat n [SAL 06], robot care
a fost proiectat pentru NASA, pentru explorarea spaiului (fig. 1.13 a) [SAL 06]). Modulele
Superbot realizeaz micri care imit micri ale unui arpe, omida, sau pianjen. Acesta se
poate mica cu viteze de pana la 1 m/s in plan, folosind mai puin de 6W per modul. De
asemenea, poate urca pante de pana la 40 de grade.

a) Configuraie Superbot(6 module) b) Construcia unui modul
Fig.1.13 robot autoreconfigurabil [SAL 06]

28
Provocrile pe care trebuie s le depeasc acest robot sunt: performana micrii,
manipularea, autoreconfigurarea n prezena obstacolelor, consumul energiei, rezistena
modulelor mecanice i electronice n cazul n care acestea au de a face cu un teren
accidentat, praf sau umezeala. Fiecare modul are 3 grade de libertate (fig. 1.13 b) [SAL 06]).

Un alt robot autoreconfigurabil, numit Polybot a fost dezvoltat de Institutul de Cercetare Palo
Alto [ZHA 02]. Robotul const din mai multe componente identice care se pot lega, autonom
n diverse configuraii, acestea avnd fiecare abiliti i limitaii. Polybot este alctuit din dou
tipuri de module: unul numit segment, iar celalalt numit nod. Modulul segmentului are dou
porturi de conexiune i 1 grad de libertate. Nodul este un cub rigid cu ase porturi de
conexiune, dar nici un grad de libertate. Polybot a fost proiectat pentru aplicaii care includ:
explorarea planetar, explorare marin i operaiuni de cutare i salvare. Fiecare modul al
robotului este echipat cu un procesor Motorola MPC555 cu o memorie flash intern de 448K
i o memorie extern RAM de 1M. Configuraiile de tip arpe pot traversa spaiile nguste,
cum ar fi evile, cele de tip bucl sau roat sunt mai eficiente pe teren plan, n timp ce
configuraiile de tip pianjen sunt mai potrivite pentru evitarea obstacolelor i traversarea
terenului accidentat (fig. 1.14 [ZHA 02]).

a) Configuraie tip arpe a) Configuraie tip pianjen
d)Construcia unui
modul nod
Fig.1.14 Polybot [ZHA 02]

1. Introducere
29
1.4.5 Structuri paralele reconfigurabile

Reconfigurarea, conform [KRE 07], este o schimbare a caracteristicilor robotului n timpul
unei operaii tehnologice. Krefft propune urmtoarea clasificare a reconfigurrii roboilor
paraleli: reconfigurare static sau dinamic.

Reconfigurarea static presupune o reconstrucie manual a structurii robotului cnd acesta
nu este acionat. De exemplu, poate fi schimbat orientarea cuplelor motoare. Este posibil
de asemenea i construirea unei noi structuri folosind elementele existente. Dup
reconfigurare, vom avea un robot cu caracteristici cinematice i spaiu de lucru diferit (fig.
1.15 [STE 07]).

Fig. 1.15 Diferite posibiliti de aranjare a cuplelor cinematice n cadrul reconfigurrii statice
[STE 07]

Se disting dou tipuri de reconfigurare dinamic, ambele urmresc schimbarea
caracteristicilor robotului n timpul funcionrii acestuia. Primul tip folosete tranziia
singularitilor de ordinul I i II pentru a genera o parte suplimentar a spaiului de lucru. n
acest caz dimensiunile robotului (arhitectura) rmn neschimbate, se modific doar
configuraia robotului. Al doilea tip folosete schimbarea caracteristicilor cinematice (ajustarea
parametrilor geometrici cum ar fi modificarea lungimii unor elemente cinematice sau
modificarea gradului de libertate al robotului prin constrngeri puse n cuplele acestuia) n
timpul operaiei.

Fig. 1.16 [CHE 06] prezint modelul experimental propus de Chen n 1999, menit s
demonstreze utilizarea sistemelor modulare reconfigurabile.

30

Fig. 1.16 Prototip celul de fabricaie [CHE 06]

Pentru a folosi avantajele att ale roboilor paraleli ct i ale celor seriali, s-a realizat o celul
de fabricaie care s realizeze operaia complet de frezare a unei piese ncepnd cu
ridicarea semifabricatului, transferul ctre robotul paralel care frezeaz, pornirea procesului
de frezare i ntoarcerea piesei pe raftul de stocare. Celula de fabricaie este format dintr-un
robot serial redundant cu 7 GDL, un robot paralel de tip RRRS cu 6 GDL, folosit pentru
frezare si o banda de transfer cu 1 GDL. Configuraii posibile ale acestui robot paralel
reconfigurabil propus de [DAS 05], [CHE 03] sunt prezentate n figurile 1.17, 1.19 si 1.20.

Fig. 1.17 Robot paralel plan de tip RRR cu 3 GDL
[DAS 05]
Fig. 1.18 Elemente de legtura de tip flan
[DAS 05]
1. Introducere
31
Pentru a realiza reconfigurarea, este folosit conectarea manual a modulelor n designul
robotului. Modulele sunt conectate prin elemente de legtur cu flan (fig. 1.18 [DAS 05]).
Aceste flane conecteaz modulele cuplelor pasive i active prin asamblri urub-piuli. Dei
lipsete o capabilitate de conectare rapid, este permis conectarea uoar a diferitelor tipuri
de module.

Fig. 1.19 Robot paralel reconfigurabil de tip
RPRS cu 6 GDL [DAS 05]
Fig. 1.20 Robot paralel reconfigurabil de tip
RRRS cu 6 GDL [DAS 05]

Zhang prezint o construcie teoretic a unei maini cu topologie paralel n 5 axe, folosind o
construcie modular [ZHA 06]. Designul din fig. 1.21 [ZHA 06] folosete o mas care
produce micrile de translaie pe axele X si Y. Mecanismul paralel realizeaz celelalte 3
grade de libertate: translaie pe axa Z, rotaie in jurul axei X si Y. Aceste micri sunt produse
de 3 motoare care fac s culiseze cele 3 brae. n plus, de fiecare bra culisant este legat o
cupl de rotaie care se mic liber de-a lungul acestuia. De aceast cupl de rotaie este
prins o tij care se leag de platforma mobil printr-o cupl sferic.

n cazul din fig. 1.21 a) elementele culisante fac un unghi de 45% cu canalele verticale i
orizontale. n fig. 1.21 b) tijele culisante sunt n poziie vertical, realiznd un maximum de
32
rigiditate. Configuraia din fig. 1.21 c) are elementele culisante n poziie vertical, realizndu-
se astfel o posibilitate maxim de acces la piesa de prelucrat, deci sistemul are rigiditate
minim. Configuraia in fig. 1.21 c) reprezint o combinaie ntre variantele b) i c) n care
dou dintre elementele culisante sunt n poziie orizontal, cea de-a treia fiind n poziie
vertical.

a) b)

c) d)
Fig.1.21 Variaii ale structurii paralele propuse de [ZHA 06]

O nou clas de sisteme reconfigurabile este introdus de [BI 09]. Aceste sisteme se numesc
sisteme de fabricaie reconfigurabile i sunt bazate pe o structur tip tripod. n acest sistem
flexibil unele componente sunt ajustabile, iar funciile lor pot varia odat cu cerinele
sistemului. Un asemenea sistem este prezentat n fig. 1.22 [BI 09].
1. Introducere
33

Fig. 1.11 Arhitectura unui sistem bazat pe o structur de tip tripod [BI 09]

n comparaie cu un sistem flexibil integral, un sistem modular are un numr i tip de
componente variabil. Cu o construcie modularizat se pot genera mai multe configuraii ale
sistemului prin schimbarea numrului i tipului modulelor. Un sistem reconfigurabil preia
avantajele att ale sistemelor flexibile, ct i ale celor modulare. La nivel de componente,
sistemul este capabil s manipuleze i s ajusteze module, iar la nivel de sistem acesta poate
genera mai multe configuraii selectnd tipul i numrul corespunztor de elemente.

n fig. 1.11 [BI 09] sunt ilustrate modulele de baz, care apar la fiecare configurare a robotului
sunt: motoarele liniare, cuplele sferice i cuplele cardanice. Modulele care pot fi
personalizate, modificate sunt: platformele de la baz, platformele end-efectorilor, braele
pasive i cuplele de rotaie.

n [BRI 06] sunt prezentai un alt tip de roboi: roboii PARTNER sunt roboi paraleli proiectai
ntr-o manier modular pentru a putea realiza o ct mai mare reconfigurabilitate potrivit
cerinelor clienilor. Dinamica acestor roboi a fost, de asemenea, realizat ntr-o manier
modular, folosind Principiul lui dAlambert. Fiecare lan cinematic este considerat ca i un
sistem cu valori de input i output, din punctul de vedere al topologiei, cinematicii i dinamicii.
Rezult c ntreaga topologie, cinematic i dinamic a robotului devine o problem de
combinare a modulelor matematice, n concordan cu reguli specifice ale sistemelor cu mai
multe corpuri. Bineneles, asemenea tipuri de sisteme complexe sunt modele virtuale pentru
34
optimizare i/sau evitarea erorilor. Modelul matematic al acestor manipulatoare a fost
implementat n pachetul soft MOBILE, modelele virtuale rezultate sunt ilustrate n fig. 1.12
[BRI 06].

Fig. 1.12 Modele virtuale ale roboilor PARTNER [BRI 06]
a) cu 6 GDL; b) cu 5 GDL; c) cu 4 GDL; d) cu 3 GDL

Robotul paralel reconfigurabil propus de [FIN 08] este compus din dou platforme cu cte trei
lanuri cinematice fiecare, numite tripozi. Primul tripod rmne fixat de platforma mobil, iar
braele celui de-al doilea tripod sunt proiectate s fie detaabile de platforma mobil. Braele
detaabile sunt reconfigurate apoi n brae robotice seriale cu dou grade de libertate. Fig.
1.13 [FIN 08] arat cum un robot paralel cu 6 grade de libertate este descompus n doi
tripozi: unul cu o platform mobil tipic, iar celalalt cu brae detaate de platforma mobil.
Detand unul, doua sau trei brae ale celui de-al doilea tripod, robotul paralel cu 6 grade de
libertate poate fi astfel reconfigurat de la 6 la 5, 4, respectiv 3 grade de libertate. n plus,
braele detaate pot fi folosite s ndeplineasc alte sarcini mpreun cu robotul paralel
rmas.
1. Introducere
35

Fig. 1.13 [FIN 08] a) robot paralel cu 6 GDL; b)tripod fix; c)tripod detaabil

Majoritatea sistemelor robotice reconfigurabile necesit oprirea lucrului pentru a permite
reconfigurarea robotului de ctre operator. Aici, nu exist timp pierdut din acest punct de
vedere, pentru c robotul este capabil s se reconfigureze n timpul operaiilor.

n fig. 1.13 [FIN 08] se poate vedea c reconfigurarea robotului va schimba constrngerile
robotului. De exemplu, mergnd de la o configuraie n care toate braele sunt ataate
platformei mobile, la una n care un bra este detaat, robotul trebuie s-i schimbe
constrngerile astfel nct s suprime gradul de libertate eliberat de braul detaat.

Configuraia optim depinde foarte mult de tipul sarcinii pe care trebuie s o ndeplineasc
robotul. Cteva exemple pentru configuraii de roboti paraleli ar fi:
- Simulatoarele de zbor cu 6 GDL la care se utilizeaz lanuri cinematice de tip UPS(cupl
universal prismatic - sferic);
- Sistemele de fabricaie folosesc configuraii ale braelor de tip PUS (cupla prismatic -
universal-sferic) datorit rigiditii lor;
36
- Robotii de tip Delta, de manipulare i poziionare, care sunt specializai pe brae de tip RUS
(cupla rotaie universal - sferic).

Configuraia robotului dezvoltat n prezent de Universitatea Ryerson din Toronto (Canada)
este prezentat n fig. 1.14 [FIN 08].

Fig. 1.14 [FIN 08] Robot paralel reconfigurabil dezvoltat de universitatea Ryerson, Canada
a) 6 GDL, b) 5 GDL, c) 4 GDL, d)3 GDL

n general, fiecare lan cinematic al unui robot paralel spaial trebuie s aib cel puin dou
elemente i trei cuple. Lanurile cinematice ns, pot avea orice numr de elemente i cuple
cinematice cu condiia ca numrul total de grade de libertate al lanului cinematic s
ndeplineasc cerinele impuse legate de mobilitate.

Lanurile cinematice mai mici (cu mai puine elemente i cuple cinematice) sunt mai uor de
evaluat din punct de vedere matematic. Cu mai mute elemente i cuple cinematice, exist
1. Introducere
37
posibilitatea soluiilor multiple pentru modelul cinematic invers i direct. Att n configuraia
complet, ct i cea n care unul sau mai multe brae sunt detaate, aceast variant
furnizeaz numrul minim de combinaii de elemente i cuple cinematice astfel nct s se
menin funcionalitatea.

Lanurile cinematice cu un numr mare de elemente cinematice necesit un numr mai mare
de constrngeri cnd se trece de la configuraia ataat la cea detaat, complicnd astfel
structura. Un numr mai mic de cuple n componena lanurilor cinematice duce la o
posibilitate de coliziune mai mic a braelor.

De menionat este faptul c n configuraia cu braele ataate, micarea tuturor braelor
trebuie s fie spaial, iar n configuraia cu braele detaate micarea este plan, att pentru
braele ramase ataate, ct i pentru cele detaate. Braele detaabile se transform din
brae cu 6 GDL n bucl nchis, n brae seriale cu 2 GDL.

Un alt robot reconfigurabil dezvoltat de Universitatea Victoria din Canada este prezentat de
[FIS 04]. Lucrarea prezint designul unui manipulator reconfigurabil plan paralel (RPPM).
Acesta are trei configuraii posibile: mecanism cu 3 GDL cu 8 laturi i 3 lanuri cinematice,
mecanism cu 3 GDL cu 6 laturi i 2 lanuri cinematice i un mecanism cu 2 GDL cu 5 laturi i
2 lanuri cinematice de ghidare a platformei mobile.

Fig. 1.15 i 1.16 [FIS 04] arat dou configuraii ale unui robot paralel reconfigurabil care
realizeaz o micare plan paralel a platformei. Robotul propus are trei configurai posibile:
prima este un robot paralel reconfigurabil cu trei lanuri cinematice i trei GDL, a doua se
refer tot la un robot cu trei grade de libertate, dar cu dou lanuri cinematice de ghidare a
platformei, ultima posibilitate se refer la un robot cu dou lanuri cinematice i dou GDL.
Reconfigurabilitatea acionrii este una static i a fost realizat nlocuind cuplele active cu
cuple pasive i invers.

38

Fig. 1.15 Configuraia cu 3 lanuri
cinematice i 3 GDL a robotului
RPPM [FIS 04]
Fig. 1.16 Configuraia cu 2 lanuri cinematice i 3 GDL
a robotului RPPM [FIS 04]

O abordare nou pentru analiza structural a unei familii de mecanisme reconfigurabile cu
structur paralel numit Isogliden-TaRb cu pan la 5 grade de mobilitate, cu posibilitatea
implementrii n operaii de fabricaie a fost propus n [GOG 07]. End-efectorul are pan la 5
grade de libertate (n=a+b) care sunt o combinaie de maxim 3 translaii independente (a<=3)
i maxim 2 rotaii (b<=2). Reconfigurabilitatea de la 1 la 5 grade de libertate este realizat prin
blocarea a 1, 2, 3, sau 4 actuatori fr nici o schimbare n arhitectura mainii. Micrile de
translaie, respectiv rotaie pot fi controlate independent prin actuatorii de translaie Ta i prin
actuatorii de rotaie Rb situai la baz. Aceti roboti sunt dezvoltai n prezent de ctre Grupul
de Cercetare al Institutului Francez de Mecanic Avansat. Dou configuraii posibile sunt
ilustrate n fig. 1.17 i 1.18 [GOG 07].

Fig. 1.17 Modelul CAD al structurii Isoglide
T3R1 [GOG 07]
Fig. 1.18 Modelul CAD al structurii Isoglide
T2R2 [GOG 07]
1. Introducere
39

n [JI 98] sunt prezentate: designul conceptual i construcia unei platforme reconfigurabile
experimentale. Manipulatoarele pot fi reprogramate uor s ndeplineasc sarcini diferite.
Totui, plaja de sarcini este adesea limitat de structura lor mecanic. Capabilitatea roboilor
poate fi extins dac acetia sunt proiectai cu elemente i cuple cinematice modulare, care
pot fi asamblate n configuraiile dorite pentru a se putea adapta la diferitele task-uri care
apar. n acest scop, s-a construit platforma experimental din fig. 1.19 [JI 98] n
Departamentul de Inginerie Mecanic al Institutului Tehnologic din New Jersey.

Fig. 1.19 Platform reconfigurabil [JI 98]
Fig. 1.20 Modelul CAD al unui picior al
platformei [JI 98]

Platforma const dintr-o baz, o platform mobil i ase brae extensibile care le leag pe
acestea. Cursa picioarelor, precum i poziionarea lor are efect n forma i mrimea spaiului
de lucru. De aceea reconfigurarea ar trebui obinut prin designul modular astfel ca oricare
dintre modulele picioarelor s poat fi nlocuit de altul cu un alt spaiu de lucru.

Pentru modularitate, s-a proiectat fiecare modul al picioarelor s fie independent. Capetele
acestora au fost au fost dotate cu mijloace care faciliteaz ataarea, dar i separarea lor de
platforma mobil prin diferite organe de asamblare. Desenul de ansamblu al modulului
piciorului este prezentat n fig. 1.20 [JI 98].

40
Cu seturi diferite de module ale picioarelor, cu platforma mobil i baza personalizat este
uor s se obin configuraii diferite. Acest lucru poate fi demonstrat prin evaluarea diferenei
spaiului de lucru obinut prin simpla mutare a unui picior n alt set de guri de fixare ale bazei
(fig. 1.21 [JI 98]). Pentru un set dat de picioare, reconfigurarea implic determinarea poziiei i
orientrii cuplelor platformei mobile i ale bazei.

Fig. 4.21 Tipar al gurilor de fixare din: a) platforma mobil, b) platforma fix [JI 98]

Un alt hexapod numit VARIOPOD, este analizat n [KRE 06], a crui structur este artat n
fig. 1.22. Similar cu [JI 98], reconfigurarea se realizeaz prin integrarea unor elemente de
dimensiuni variabile. Robotul ofer posibilitatea modificrii lungimii braelor asemenea unei
structuri de tip hexapod, ceea ce realizeaz o reconfigurare dinamic a sistemului.

n comparaie cu reconfigurarea static, reconfigurarea dinamic nu necesit rearanjarea
componentelor mecanice, n consecin, aceast abordare nu are nevoie de recalibrare i nu
va pierde timp n producie.

n ciuda actuatorilor adiionali, aceast structur difer de una cu acionare redundant pentru
c acestea sunt folosite doar pentru modificarea lungimii braelor i nu pentru micarea de
poziionare a platformei mobile. Pentru o mai mare variabilitate fiecare bra are doi cilindri
pneumatici aliniai cap la cap. Prin folosirea acestor cilindrii pneumatici cu dou pistoane
active, sunt realizate patru variaii de lungime ale unui bra.

1. Introducere
41
a) spaiul de lucru al configuraiilor posibile b) structura VARIOPOD
Fig. 1.22 Reconfigurarea dinamic a structurii de tip VARIOPOD [KRE 06]

Tetrobot este un robot modular reconfigurabil studiat de Lee n [LEE 01]. ntregul sistem este
compus din subsisteme modulare, sub forma de tetraedru. Ecuaiile lui Newton de micare
sunt derivate i implementate folosind un algoritm recursiv. Structuri mecanice variate pot fi
construite cu uurin prin reasamblarea componentelor modulare. Mai mult, o arhitectur a
sistemului de control distribuit, bazat pe transmiterea modular a informaiei va furniza nu
numai flexibilitate, care poate fi aplicat tuturor configuraiilor, dar i o reducere a timpului de
calcul care este esenial aplicaiilor n timp real ale unui sistem la o scar mare.

Familia de roboi Tetrobot este un grup de mecanisme cu geometrie variabil, care folosete
un nou tip de cuple sferice (CMS) numite cuple sferice concentrice cu mai multe elemente
cinematice care permite un numr arbitrar de brae sa fie conectate mpreun i s aib un
singur centru de rotaie. Folosind acest nou tip de mecanism, s-au proiectat cteva
configuraii posibile: o platform cu un octogon dublu, un bra bazat pe o structur de tip
tetraedru i un robot pitor cu ase picioare, structuri ilustrate in figura 4.23 [LEE 01].

42

a) Prototip platform cu octogon dublu b) Bra serial cu
structur tetraedru
c) Mecanism pitor cu
ase picioare
Fig. 1.23 Diferite tipuri de mecanisme din familia Tetrobot [LEE 01]

[PIS 09] prezint cinematica i designul a dou variante ale unui robot reconfigurabil. Roboii
studiai cu patru, respectiv cinci grade de libertate au fost obinui dintr-un robot paralel cu 6
grade de libertate, realizat n cooperare ntre Universitatea Tehnic din Braunschweig,
Germania i Universitatea Tehnic Cluj-Napoca, Romnia. Acesta are trei lanuri cinematice
identice, conectate de platforma mobil prin cuple sferice i de baz prin cuple prismatice. In
fiecare lan cinematic sunt integrate dou motoare liniare a cror micare se realizeaz pe
aceeai axa z (fig. 1.24 [PIS 09]). Reconfigurarea se realizeaz prin alinierea unuia sau mai
multor motoare.

a) Schema cinematic [PIS 09] b)Model experimental [SCH 08]
Fig.1.24 Robot paralel cu 6 GDL MICABOh
1. Introducere
43
Dezavantajul major al acestui robot este costul mare de producie, cauzat de numrul mare
de motoare i module necesare construciei robotului. De asemenea, nevoia unui control mai
complex duce la o mrire a preului de producie. Modelele CAD ale variantelor de robot cu 4,
respectiv 5 grade de libertate sunt reprezentate in figurile 1.25 i 1.26 [PIS 09].

Fig.4.25 Modelul 3D al ROPAR4 [PIS 09] Fig.4.26 Modelul 3D al PENTROB [PIS 09]

Un robot paralel reconfigurabil similar cu cel prezentat de [FIN 08], dezvoltat de Consiliul
Naional de Cercetare din Canada este prezentat n [XI 01] i [XI 06]. Sistemul prezentat este
construit din dou module. Primul este numit sanie i este construit din 3 cuple de translaie
cu brae de lungime fix. Al doilea, construit din 3 cuple de rotaie este numit leagn (a se
vedea figura 1.27). Sania este fixat de platforma mobil, iar leagnul este detaabil de
aceasta prin utilizarea cuplelor magnetice. Att sania ct i leagnul sunt conectate de
platforma mobil cu cuple sferice.

Fiecare lan cinematic al celor dou module este format din dou elemente de legtur unite
de o cupl cardanic. Pentru a realiza configurarea, una din cele dou rotaii din cupla
cardanic este blocabil cu ajutorul unei frne electrice. Odat blocat, fiecare lan cinematic
se poate mica doar n planul format de cele dou elemente care l compun.

44

a) vedere de ansamblu b)sanie c) leagn
Fig.4.27 Structura de baz a robotului propus de [Xi 06]

Acest robot poate fi reconfigurat prin detaarea braelor din tripodul leagn. Fig. 1.28 [XI 06]
arat un sistem cu 5 grade de libertate realizat prin detaarea unui bra, iar fig. 1.29 [XI 06]
arat un sistem cu 3 grade de libertate realizat prin detaarea celor 3 brae ale leagnului. n
plus, braele detaate pot fi reconfigurate ca i brae seriale cu 2 grade de libertate care pot
lucra n simbioz cu robotul paralel. De menionat este faptul c, n cazul n care un bra este
detaat, robotul trebuie s-i schimbe constrngerile astfel nct s suprime gradul de
libertate eliberat de braul detaat. n mod contrar, robotul s-ar mica haotic.

Fig.1.28 configuraie cu 5 GDL+ 1 bra serial
cu 2 GDL [XI 06]
Fig.1.29 configuraie cu 3 GDL si 3 brae
seriale cu 2 GDL [XI 06]

Din punct de vedere cinematic, cheia modelrii const n modelarea constrngerilor lund n
considerare toate configuraiile posibile. Robotul este proiectat cu 9 motoare, din care 3 sunt
folosite pentru sanie, celelalte 6 sunt folosite pentru leagn. n configuraia complet cu
braele ataate cele 3 motoare folosite pentru micarea elementelor care se desprind de
platforma mobil sunt deconectate.
1. Introducere
45
[BOR 09] prezint o platform paralel de tip SPU, ale crei picioare pot fi reconfigurate cu
uurina, din punct de vedere static i dinamic, fr a modifica poziia singularitilor (fig. 1.31
[BOR 09]). Acest lucru permite modificarea geometriei platformei fr a crete ns
complexitatea controlului. Configuraiile alese permit reducerea riscului coliziunii ntre
picioare, sau chiar mbuntirea rigiditii platformei ntr-o regiune dat a spaiului de lucru.
Este artat, de asemenea, c nu sunt introduse singulariti arhitecturale de ctre
configuraiile propuse.

Cnd 2 picioare ale unei platforme Stewart-Gough au un punct comun (de ex o cupl sferic),
celelalte dou capete pot fi reconfigurate fr s se schimbe singularitile platformei (fig.
1.30 [BOR 09] ). Capetele tijelor legate de baz pot fi mutate independent pe ghidajele
verticale.

Fig.1.30 Picioare platform
Stewart-Gough [BOR 09] Fig.1.31 Platforma paralel cu 5 GDL de tipul SPU [BOR 09]

n [ERD 09], fig. 1.34, este prezentat un robot medical reconfigurabil de reabilitare, cu retur
de for, bazat pe un mecanism paralel. Robotul imit un exoschelet pentru glezn.
Reconfigurarea acestuia const n abilitatea lui de a fi aranjat ca i un manipulator de tip
3UPS pentru exerciiile de fixare, consolidare a ncheieturii, sau ca i un manipulator de tipul
3RPS pentru a suporta greutatea omului n timpul exerciiilor de echilibru. Scopul reabilitrii
46
este de a recupera capacitile senzoriale i neurale ale pacientului, care au fost vtmate de
o boal sau o lezare.

Singura diferen ntre cele dou tipuri de mecanisme utilizate este legat de tipul legturii
cuplelor prismatice de platforma bazei. Reconfigurarea este realizat prin folosirea unor cuple
cardanice care au un grad de libertate blocabil prin folosire unor boluri (fig. 1.32 [ERD 09] ).
Aceast cupl permite configurarea unui mecanism de tip 3UPS ntr-un mecanism de tip
3RPS i viceversa. Aceast reconfigurare poate fi realizat rapid, nu implic costuri
semnificative i duce la o schimbare a gradelor de libertate i a caracteristicilor cinematice ale
structurii. Elementele interschimbabile sunt componente indispensabile dispozitivelor de
reabilitare, pentru asigurarea ergonomiei, dar si a igienei.

a) cupla de rotaie b) cupla cardanic
Fig.1.32 Cupla universala reconfigurabila [ERD 09]

Platforma care susine piciorul este de asemenea prevzut a avea un grad de mobilitate
blocabil (fig. 1.33 [ERD 09]). Datorit acestei configurri pot fi realizate exerciii de ridicare a
degetelor sau a clciului.

a) Placa de susinere care permite micarea
degetelor
b) Placa de susinere care nu permite
micarea degetelor
Fig. 1.33 Articulaie reconfigurabil [ERD 09]
1. Introducere
47
Folosind glezna ca pe un lan cinematic, configuraia 3UPS-RR este folositoare pentru
exerciiile de fortificare a gleznei. Aceast structur cinematic nu este de preferat atunci
cnd pacientul st n picioare, deoarece momentele transferate gleznei nu pot fi suportate de
aceasta. Pentru a suporta greutatea pacientului, este folosit configuraia 3RPS-R, care are 4
GDL. i care aproximeaz cel mai bine micarea natural a gleznei. Cupla de rotaie pasiv
de la baza platformei permite realizarea rotaiilor interne sau externe ale piciorului i
recupereaz majoritatea spaiului de lucru util n timpul exerciiilor de echilibru.

Asigurarea siguranei i ndeplinirea nevoilor legate de ergonomie sunt dou cerine
imperative pe care orice robot de acest fel trebuie s le satisfac. Sigurana este asigurat de
dispozitive cu limitri de for i moment, implementate n sistemul software de control, n
timp ce ergonomia este luat n considerare la nivel de sintez cinematic. Absena i
evitarea singularitilor n spaiul de lucru este o alt cerin necesar, care asigur ca
modelul cinematic direct i invers s aib o soluie unic n fiecare punct din spaiul de lucru
al robotului.

a) Configuraie 3RPS b) Configuraie 3UPS
Fig.1.34 Configuraii robot reconfigurabil SUkorpion AR [ERD 09]

SUkorpion AR provine de la Sabanci University Kinetostatically Optimized Reconfigurable
Parallel Interface on Ankle Rehabilitation.

48
n [GUO 09] sunt studiate mecanisme paralele cu topologie variabil secveniala. Bazat pe
teoria topologiei variabile, Guo propune o nou abordare teoretic pentru sinteza
mecanismelor paralele, care este numit sintez genetic. Ca i studiu de caz, este propus
un mecanism paralel de tip 3CRR, ilustrat n fig. 1.35 [GUO 09].

a) mecanism paralel 3CRR b) mecanism paralel 3CRRR

c) mecanism paralel tip 3RRR d) mecanism paralel plan tip 3RRR
Fig.1.35 Configuraii posibile ale structurii 3CRR [GUO 09]

n fig. 1.35 a) componentele care au aceeai culoare sunt constrnse ca fiind un singur
element. Componentele 3, 4, 5, 6, 7 si 8 sunt componente cu mai multe elemente a cror
topologie poate varia. Prin fisiunea elementelor 3, 4 i 5 n elementele 3, 4 si 5 topologia
mecanismului se schimb din 3CRR n 3CRRR (fig. 1.35 b)). Cuplele cinematice care prind
elementele 6, 7 i 8 de platforma fix sunt constrnse astfel nct s fie cuprinse n platforma
fix, mecanismul rezultat va fi unul de tipul 3RRR (fig. 1.35 c)). Dac elementele 3, 4 i 5 ar
1. Introducere
49
fi rotite astfel nct s fie coplanare, ar rezulta un mecanism plan paralel de tip 3RRR
reprezentat in fig. 1.35 c).

Vertuan propune n [VER 09] o structur paralel reconfigurabil redundant numit Cheope
(fig. 1.36 [VER 09] ). Structura paralel poate fi uor reconfigurat printr-o procedur de
asamblare sau dezasamblare, configuraiile obinute pot fi clasificate in 3 grupe: 3 grade de
libertate, 4 grade de libertate sau 3 grade de libertate cu acionare redundant. Cheope a fost
proiectat pentru operaii pe coloana vertebral. Sarcina const n executarea unor mici orificii
n vertebrele adiacente unde se implantau uruburi, viitoarele puncte de susinere ale unei
eventuale proteze.

Structura paralel are 4 cuple prismatice care formeaz o piramid cu baza ptrat, unde sunt
fixate 4 motoare liniare. Fiecare motor poate fi conectat de platforma mobil prin 0, 1 sau 2
tije care au la fiecare capt o cupl sferic. Numrul i dispoziia acestor tije poate fi
schimbat rapid prin operaiuni simple de reasamblare.

Fig.1.36 Manipulatorul Cheope [VER 09]

50
Fiecare configuraie este notat cu un ir care indic secvena cuplelor fiecrei tije (PSS n
cazul nostru) i cu un indice care reprezint numrul tijelor aferente unui lan cinematic (1 sau
2 in cazul nostru).
Cele 8 configuraii din fig. 1.37 [VER 09] pot fi clasificate in 4 grupe:
- 3 lanuri cinematice de tip P[SS]2 dau platformei mobile 3 grade de libertate de
translaie pur (fig. 1.37 a));
- 2 lanuri cinematice de tipul P[SS]2 i dou de tipul P[SS] dau platformei mobile 4
grade de libertate. Lanuri cinematice pot fi asamblate n 5 configuraii geometrice, a se
vedea fig. 1.37 -(b, c, d, e, f);
- 7 tije mprite de 3 lanuri cinematice de forma P[SS]2 i unul de tipul P[SS] care fac
ca sistemul s fie supraconstrns, dar dac acesta este controlat corect, platforma
poate realiza 3 translaii (a se vedea fig. 1.37 g));
- 8 tije mprite la 4 lanuri cinematice de tipul P[SS]2 dau platformei 3 grade de
libertate de translaie i o dubl supraconstrngere dat de al patrulea actuator (fig.
1.37 h));

Fig.1.37 Configuraii posibile ale robotului Cheope [VER 09]

Un robot paralel reconfigurabil acionat prin fire a fost studiat de Bostelman [BOS 00].
Poziionarea platformei mobile este relativ controlat n raport cu trei puncte de la nivelul
solului i prin utilizarea a ase vinciuri controlate de calculator care controleaz lungimea
celor ase cabluri. Pentru a menine tensionate cablurile este folosit fora gravitaional, iar
deplasarea platformei de lucru n spaiul de lucru este realizat prin modul diferit de
tensionare a cablurilor. Exist dou configuraii distincte ale robotului, una dintre ele
1. Introducere
51
presupune poziionarea vinciurilor i a echipamentului de control la nivelul solului, iar cablurile
sunt redirecionate cu ajutorul scripeilor ctre platforma mobil. Cea de-a doua configuraie
plaseaz actuatorii i echipamentul de control direct pe platforma suspendat, mai precis la
nivelul bazei care este suspendat de asemenea, iar comanda putndu-se realiza n aceast
situaie printr-un calculator poziionat la nivelul bazei sau prin telecomand. n fig. 1.38. este
prezentat robotul dezvoltat de Bostelman.

Fig. 1.38. Robot paralel reconfigurabil dezvoltat de NIST (National Institute of Standards and
Technology, Maryland, USA [BOS 00]

1.4.6 Structuri hibride reconfigurabile

Pn n aprilie 2006, numai n China s-au nregistrat peste 50 de milioane de persoane cu
handicap locomotor, care aveau nevoie de scaun cu rotile sau alt dispozitiv care s le
faciliteze deplasarea. [Qi 09] propune un robot reconfigurabil pitor proiectat s ajute
persoanele n vrsta sau cele cu handicap locomotor (fig. 1.39 [QI 09]). Pe suprafee plane
acesta pete ajutat de 4 picioare, iar la coborrea/urcarea scrilor acesta folosete 2
picioare. Drept picioare acesta folosete patru platforme paralel de tip 3UPU cu 3 grade de
libertate, sau dou de tipul 6SPU cu 6 grade de libertate. Avantajul major pe care l are
robotul pitor fa de un scaun cu rotile este acela c se poate deplasa pe teren accidentat,
sau poate chiar urca i cobor scrile.
52

a) configuraie cu 4 picioare b) configuraie cu 2 picioare
Fig.1.39 Robot pitor reconfigurabil [QI 09]

n circumstane generale, robotul cu 4 picioare mrete stabilitatea robotului, ceea ce va
elimina frica utilizatorilor. La coborrea si urcarea scrilor, va fi adoptat configuraia biped
care rezolv problema nclinrii corpului robotului.

1.5 Sinteza structural a mecanismelor paralele

Utilizarea lanurilor cinematice nchise a fost propus la noi n ar de unul dintre promotorii
acestor mecanisme, profesorul Plitea, care a i fcut o sintez a acestor mecanisme, stabilind
o formul de calcul pentru analiza structural a acestora, [PLI 71], [PLI 92], [PLI 06].

Mobilitatea acestor mecanisme se poate calcula astfel:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1 M F N F C F C F C F C F C =
(1.1)
unde:
M gradul de mobilitate al mecanismului paralel;
F familia mecanismului;
N numrul de elemente mobile;
i
C - numrul de cuple de clasa i;
k numrul de lanuri de legtur ntre efectorul final i batiu; (lanuri cinematice de ghidare a
platformei);
1. Introducere
53
n numrul de elemente pe un lan cinematic de ghidare pentru structurile simetrice;
i
c - numrul de cuple de clasa i pe un lan cinematic de ghidare pentru structurile simetrice.

Din relaia de baz (1.1), se poate determina numrul de elemente mobile al unui mecanism
paralel [Pli 92], ecuaie care se rezolv n numere ntregi :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
5 4 3 2 1
1
5 4 3 2 1
6
N M F C F C F C F C F C
F
( = + + + + +

(1.2)

Pentru structurile paralele simetrice cu lanuri cinematice identice se pot folosi urmtoarele
ecuaii:
1, ( 1, 2, ... 5)
i i
N k n C k c i = + = =
(1.3)
Folosind relaia (1.3), numrul elementelor unui lan cinematic de ghidare rezult din (1.2)
| | { }
5 4 3 2 1
1
(6 ) (5 ) (4 ) (3 ) (2 ) (1 )
(6 )
n M F k F c F c F c F c F c
k F
= + + + + +
(1.4)

Pentru M=6-F numrul de elemente ale unui lan de ghidare al platformei este independent
de numrul k de lanuri de ghidare:
| |
5 4 3 2 1
1
(5 ) (4 ) (3 ) (2 ) (1 )
(6 )
n F c F c F c F c F c
F
= + + + +

(1.5)
n cazul n care mecanismul paralel are doar cuple de clasa a 5-a, adic:

4 3 2 1 4 3 2 1
0, 0 C C C C c c c c = = = = = = = =
(1.6)
Ecuaiile (1.1), (1.2), (1.3) i (1.4) devin:
5
(6 ) (5 ) M F N F C =
(1.7)
| |
5
1
(5 )
6
N M F C
F
=
(1.8)
| |
5
1
(6 ) (5 )
(6 )
n M F k F c
k F
= +

(1.9)
5
5
6 ;
6
F
M F n c
F
= =
(1.10)

Ecuaiile (1.1), respectiv (1.7) reprezint relaiile pentru analiza structural a mecanismelor
paralele simetrice i asimetrice, (1.2) i (1.8) reprezint ecuaiile de sintez pentru
54
mecanismele paralele asimetrice n timp ce (1.4) i (1.5) respectiv (1.9) i (1.10) sunt ecuaiile
folosite pentru sinteza structural a mecanismelor paralele simetrice.

1.6 Motivaie

Prin definiie, robotul este un dispozitiv electro-mecanic cu mai multe grade de libertate (GDL)
care este programabil pentru a ndeplini o multitudine de sarcini. O definiie mai complet a
roboilor este dat de Organizaia Internaional de Standardizare ISO 8373: un manipulator
controlat automat, reprogramabil, multifuncional, programabil n trei sau mai multe axe, care
poate fi fixat sau mobil, folosit pentru aplicaii industriale de automatizare.

Roboii industriali sunt folosii n din ce n ce mai multe domenii din industrie, acolo unde
nlocuiesc operatorii umani de la aciuni repetitive sau periculoase. De ce sunt folosii roboii?
Pentru ca acetia nu obosesc, nu se plng, nu au probleme de sntate (cu excepia
operaiilor de ntreinere), sunt mai puternici, mai rapizi, mai precii, mai productivi, pot munci
24 de ore pe zi i sunt imuni la mediile cu grad mare de toxicitate i periculozitate.

De ce mai este atunci nevoie de operatori umani? In primul rnd pentru c oamenii fac roboii
i nu invers. Apoi, oamenii se pot adapta problemelor i mediului nconjurtor, ei iau deciziile,
stabilesc prioritile i definesc obiectivele, sunt inovativi, etc.

Dac la nceput domeniile n care se foloseau roboii erau foarte puine, acum roboii se
folosesc n: agricultur, industria de automobile, divertisment, medicina (chirurgie, cercetare),
laboratoare de tiin sau inginerie, supraveghere, patrulare, inspecie, armat (pentru atac
sau supraveghere), explorare, excavaii, transport (aerian, terestru, spaiu), utiliti (gaz, ap,
electricitate), fabricaie. n concluzie roboii n epoca modern sunt folosii oriunde este prea
periculos, plictisitor sau murdar pentru oameni.

Majoritatea roboilor folosii astzi sunt roboii seriali, care folosesc o aranjare serial a
elementelor lor cinematice, asociate cu motoarele. Datorit faptului c motoarele nu sunt
aezate pe batiu, roboii seriali tind s aib un raport deficitar ntre masa manipulat i masa
robotului, precum i o performan dinamic (din punct de vedere al vitezelor) inferioar celor
paraleli.
1. Introducere
55

Aceste puncte tari ale roboilor paraleli nu sunt de ajuns. Datorit schimbrilor rapide de pe
pia s-a simit nevoia unei mai mari flexibiliti, a reconfigurrii roboilor.

Astfel apare i motivaia cercetrilor ntreprinse n cadrul acestei teze, sistemul dezvoltat aici
urmrete s realizeze un nou robot paralel reconfigurabil, cu performane ridicate, cu o
funcionalitate ridicat n comparaie cu roboii paraleli clasici. Aceast structur se dorete a
fi una flexibil, posibil s fie integrat n mai procese de producie diferite.

56

Dezvoltarea unui robot paralel reconfigurabil cu dou pn la ase grade de mobilitate. Reconfigurabilitate
57
Capitolul 2. Dezvoltarea unui robot paralel reconfigurabil cu dou pn la
ase grade de mobilitate. Reconfigurabilitate

Caracteristicile care au fost avute n vedere n realizarea schemei de principiu a robotului au
fost:
Robotul trebuie s aib dimensiuni cat mai reduse;
Structura rezultat trebuie sa fie rigid i stabil;
Crearea unei structuri modulare;
S existe posibilitatea reconfigurrii robotului de la 6 grade de mobilitate la 5, 4, 3 sau
2;
Utilizarea motoarelor liniare pentru o mai bun precizie a robotului, din acelai motiv,
cuplele active sunt plasate pe batiu;

Structura rezultat (fig. 2.1) a fost denumit RECROB (REConfigurable ROBot) i este
propus spre brevetare, [PLI 11b], propunere n care autorul tezei este coautor.

Fig. 2.1 Modelul CAD al robotului Recrob
58
Trebuie menionat faptul c n cadrul configuraiilor robotului, dei unele motoare se elimin
din construcia acestuia, ele se pstreaz ca i cuple pasive, avnd scop de rigidizare i nu
se vor lua n calcul.

2.1 Reconfigurabilitate

2.1.1 Configuraia robotului Recrob n cazul n care M=6 GDL

Robotul Recrob poate fi reconfigurat static. Astfel modelul de baz, prezentat n fig. 2.2 are 6
GDL, dar poate fi reconfigurat astfel nct s aib 5, 4, 3 sau 2 grade de mobilitate. Aceste
configuraii pot fi obinute prin blocarea unuia sau a mai multor motoare i prin impunerea
unei constrngeri astfel abinndu-se gradul de libertate dorit. Schema cinematic din fig. 2.2
reprezint configuraia robotului paralel Recrob n cazul n care acesta are 6 GDL.

Robotul are trei lanuri cinematice identice, fiecare avnd n componena sa un motor de
rotaie, i unul de translaie care reprezint cuplele active ale fiecrui lan cinematic. Cele trei
lanuri cinematice fac legtura ntre platforma fix i platforma mobil prin intermediul cuplelor
sferice poziionate n punctele
i
A . Funcionalitatea unui lan cinematic este descris n
continuare: motorul rotativ nvrte arborele canelat pe care este fixat braul orizontal
, 1,2,3
i i
D A i = , acesta rotindu-se odat cu arborele. Tot asupra braului , 1,2,3
i i
D A i =
acioneaz i motorul liniar, care se deplaseaz pe calea de rulare. Motorul liniar conine o
buc n care intr i braul orizontal , 1,2,3
i i
D A i = , care ns nu are caneluri, permind
astfel rotaia arborelui canelat independent de motorul liniar.

Aceast funcionare se extinde n mod identic la cele trei lanuri cinematice ale robotului, i
prin micarea combinat a celor ase motoare, trei rotative i trei liniare se asigur
poziionarea i orientarea platformei mobile n spaiul cartezian. Cele trei lanuri cinematice
sunt dispuse n forma unui triunghi dreptunghic, n care
' ' ' '
1 2 2 3
BB B B .
59

Fig. 2.2 Schema cinematic Recrob M=6 GDL

Structura prezentat n fig. 2.2 are 6 grade de libertate, trei translaii dup axele OX, OY, OZ
i trei rotaii n jurul axelor: OZ, cu unghiul , OY* cu unghiul u i oz* cu unghiul . Sistemul
OXYZ reprezint sistemul de coordonate fix, oxyz este sistemul de coordonate mobil, iar
E E E
Ex y z sistemul de coordonate mobil aparinnd punctului E punctul caracteristic al
mecanismului de prehensiune. Trebuie menionat faptul c platforma mobil, iniial conceput
sub forma triunghiular, a fost reconceput ca fiind format din trei bare omogene pentru a
simplifica modelul dinamic al robotului ce urmeaz a fi prezentat n capitolele urmtoare.

Gradul de mobilitate al structurii din fig. 2.2 se poate calcula cu relaia [PLI 92]:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1 M F N F C F C F C F C F C =
(2.1)

Unde, M reprezint gradul de mobilitate al mecanismul, F este familia mecanismului (numrul
constrngerilor comune tuturor elementelor mecanismului), N este numrul elementelor
f=3
f=3
f=3
60
mobile iar
i
C constituie numrul cuplelor de clasa i. De menionat faptul c in ecuaia de mai
sus coeficienii (1 ), ..., (6 ) F F nu pot lua valori negative.

Familia mecanismului reprezint numrul de restricii comune tuturor elementelor
mecanismului. Familia mecanismului din fig. 2.2 este ilustrat n tabelul 2.1, unde Tx, Ty, Tz
reprezint translaiile de-a lungul axelor X, Y, respectiv Z, iar Rx, Ry, Rz reprezint rotaiile
de-a lungul axelor X, Y, respectiv Z. Pentru simplificare cele dou motoare de pe fiecare lan
cinematic, sunt nlocuite cu o cupl cilindric.

Micri posibile Element
T
x
T
y
T
z
R
x
R
y
R
z

1 - - + - - +
2 - - + - - +
3 - - + - - +
4 + + + - - +
5 + + + - - +
6 + + + - - +
7 + + + + + +
Tabel 2.1 Analiza micrilor posibile ale elementelor structurii robotului Recrob

n tabelul 2.1 se observ c mecanismul nu blocheaz nici o micare pentru toate elementele
componente ale structurii, deci familia mecanismului este zero.
0 F = (2.2)

Parametrii rezultai sunt:
5
0, 4, 6 F N C = = =
(2.3)
3
6 3 24 18 6 M N C = = =
(2.4)

61
2.1.2 Configuraia robotului Recrob pentru M=5 GDL


Fig. 2.3 prezint prima variant de reconfigurare a structurii de baz, Recrob, care are cinci
grade de mobilitate, asupra ei aplicndu-se constrngerea geometric
5 6
q q = . Pentru
aceasta cupla activ q6 devine cupl pasiv i n construcie motorul liniar 6 se nlocuiete cu
un elementul liniar pasiv, care execut o micare liniar pasiv pe calea de rulare, care are
doar rol de rigidizare i nu se ia n calcul. Elementul liniar pasiv este conectat la motorul liniar
din imediata vecintate printr-o tij care asigur astfel constrngerea geometric
5 6
q q = . n
acest fel, la nivelul punctului E vor exista cinci grade de mobilitate, rotaia a treia, cu n jurul
axei
*
z fiind suprimat. Astfel pentru structura din fig. 2.3 exist cinci coordonate active
1 2 3 4 5
, , , , q q q q q , care determin valorile celor 5 parametrii ai punctului E - , , , ,
E E E
X Y Z u .

Pentru calculul mobilitii acestei configurri a robotului Recrob, s-a considerat faptul c dou
dintre cele trei lanuri cinematice sunt considerate ca fiind cuple de clasa a treia, iar lanul
f=3
f=3
f=2
62
cinematic rmas ca fiind o cupl de clasa a doua. Parametrii rezultai pentru calculul
mobilitii sunt:
4 3
0, 4, 1, 5 F N C C = = = =
(2.5)
Folosind ecuaia (2.1) rezult gradul de mobilitate al structurii:
5 M = (2.6)



Fig. 2.4 prezint o alt variant de reconfigurare a structurii de baz, Recrob, care are patru
grade de mobilitate, asupra ei aplicndu-se constrngerea geometric
4 5 6
q q q = = . Pentru
aceasta cuplele active
4
q i
6
q devin cuple pasive i n construcie motoarele liniare din
extreme se nlocuiesc cu elemente liniare pasive, care execut o micare liniar pasiv pe
cile lor de rulare. Aceste elementele liniare pasive sunt conectate la motorul liniar 5 prin cte
f=3
f=2
f=2
63
o tij care asigur astfel constrngerea geometric
4 5 6
q q q = = . n acest fel, la nivelul
punctului E vor exista patru grade de mobilitate, trei translaii, i rotaia proprie, cu n jurul
axei Z' . Astfel pentru structura din fig. 2.4 exist patru coordonate active
1 2 3 4
, , , q q q q , care
determin valorile celor 4 parametrii ai punctului E - , , ,
E E E
X Y Z .

Pentru configuraia cu 4 GDL se nlocuiesc fictiv lanurile cinematice din extreme cu cuple de
clasa a patra, lanul cinematic dintre cele dou extreme fiind echivalent cu o cupl de clasa a
treia.

n acest caz, gradul de mobilitate al structurii se calculeaz cu formula (2.1) mpreun cu
urmtorii parametrii geometrici:
4 3
0, 4, 2, 4 F N C C = = = =
(2.7)

Deci, folosind formula (2.1) va rezulta:
4 M = (2.8)

2.1.4 Configuraia robotului Recrob pentru M=3 GDL (translaie spaial)

Fig. 2.5 reprezint o structur spaial cu orientarea constant a platformei mobile. Pentru a
obine aceast configuraie, se aplic urmtoarele constrngeri:

1)
4 5 6
q q q = = ;
Acest lucru se obine constructiv astfel: cuplele active
4
q i
6
q devin cuple pasive i n
construcie motoarele liniare aferente lor se nlocuiesc cu elemente liniare pasive, care
execut o micare liniar pasiv pe cile lor de rulare. Elementele liniare pasive sunt
conectate la motorul liniar 5 prin cte o tij care asigur astfel constrngerea geometric
4 5 6
q q q = = ;

2)
2 3
q q = ;
Acest lucru se obine prin eliminarea motorul rotativ 3, i introducerea unui element de
legtur, ntre cuplele de rotaie dintre perechile de braele orizontale, care va crea astfel
64
paralelogramele
2 2 3 3
B D B D i
2 2 3 3
A D A D . Prin acionarea motoarelor rotative rmase se va
realiza poziionarea n planul
2
xA y a punctului E, avnd orientarea constant, n timp ce
motorul liniar 5 va asigura deplasarea pe axa z. Astfel pentru structura din fig. 2.5 exist trei
coordonate active
1 2 3
, , q q q , care determin valorile celor 3 parametrii ai punctului E -
, ,
E E E
X Y Z .

Fig. 2.5 Schema cinematic Recrob M=3 GDL (translaie spaial)

Parametrii corespunztori pentru calculul gradului de mobilitate cu formula (2.1) sunt:
4 3 5
0, 4, 1, 4, 1 F N C C C = = = = =
(2.9)
Deci din ecuaia (2.1) rezult:
3 M = (2.10)

f=1
f=2
f=3
65
2.1.5 Configuraia robotului Recrob pentru M=3 GDL (micare plan)

Fig. 2.6 reprezint o structur plan cu trei grade de mobilitate permind poziionarea i
orientarea platformei mobile ntr-un plan paralel cu planul fix OXY. Pentru a obine aceast
configuraie, din configuraia de baz din fig. 2.2, se aplic urmtoarea constrngere:
4 5 6 0
q q q z = = = ; Acest lucru se obine constructiv astfel: cuplele active
4
q ,
5
q i
6
q devin
cuple pasive i n construcie motoarele liniare 4, 5 i 6 se fixeaz la aceeai cot pe axa Z a
planului OXYZ, dimensiune notat cu
0
z . Astfel prin acionarea motoarelor rotative 1, 2 i 3
se va realiz poziionarea i orientarea n planul
2
xA y a punctului E. Astfel pentru structura
din fig. 2.6 exist trei coordonate active
1 2 3
, , q q q , care determin valorile celor 3 parametrii ai
punctului E - , ,
E E
X Y .

Fig. 2.6 Schema cinematic Recrob M=3 GDL (micare plan)

Pentru calculul mobilitii al acestei structuri, un mecanism plan, ecuaia (2.1) devine:
5 4
3 2 M N C C =
(2.11)
66
Parametrii sunt:
5
3, 7, 9 F N C = = =
(2.12)
Din ecuaia (2.11) rezult:
5
3 2 3 M N C = =
(2.13)


n fig. 2.7 se prezint o structur plan cu orientarea constant a platformei mobile, care se
menine ntr-un plan paralel cu planul fix OXY. Pentru a obine aceast configuraie, din
configuraia de baz din fig. 2.2, se aplic urmtoarele constrngeri:

1)
4 5 6 0
q q q z = = = ; Acest lucru se obine constructiv astfel: cuplele active
4
q ,
5
q i
6
q devin
cuple pasive i n construcie motoarele liniare se fixeaz la aceeai cot pe axa Z a planului
OXYZ, dimensiune notat cu
0
z ; elementul de fixare s-a notat cu 24;

2)
2 3
q q = ; Acest lucru se obine prin eliminarea unui motorul rotativ i introducerea unui
element de legtur, ntre cuplele de rotaie care va crea astfel paralelogramele
2 2 3 3
B D B D i
2 2 3 3
A D A D .

Parametrii pentru calcul mobilitii sunt:
5
3, 4, 5 F N C = = =
(2.14)
Folosind formula de calcul a mobiliti mecanismelor plane (2.11) i parametrii (2.14) rezult:
5
3 2 2 M N C = =
(2.15)

67


Au fost prezentate astfel 6 variante constructive de roboi cu diferite configuraii i grade de
mobilitate, derivate dintr-o structur de baz, prezentat n fig. 2.1. Trecerea de la o
configuraie la alta se poate face i progresiv, adugnd constrngeri suplimentare sau
aplicnd direct setul de constrngeri prezentat pe structura de baz. Se obin astfel structuri
optimizate pentru diferite aplicaii asigurnd o funcionare optim i un cost optim n
exploatare.

2.2 Modelul geometric al robotului Recrob

n acest subcapitol este prezentat modelul geometric al robotului Recrob precum i al tuturor
configuraiilor sale. Calculele numerice ale modelului geometric, necesare mai departe pentru
studiul cinematic i dinamic al structurii au fost realizate n Pachetul Software Matlab.

n calculul modelului geometric s-au folosit urmtorii parametrii geometrici ai robotului:
-
1 2 3 i
e e e e = = = - lungimea braelor orizontale din imediata apropiere a end-efectorului;
f=2
f=2
68
-
1 2 3 i
d d d d = = = - lungime braelor orizontala din imediata apropiere a coloanelor
verticale ale robotului;
- p - lungimea laturii mici a triunghiului format de punctele
1 2 3
, , A A A specifice platformei
mobile
- coordonatele punctelor
1 2 3
, , B B B n raport cu sistemul de coordonate fix OXYZ ;
- coordonatele punctelor
1 2 3
, , A A A n raport cu sistemul de coordonate mobil oxyz;
- coordonatele punctului E n raport cu axele sistemului mobil legat de end-efector oxyz;

2.3 Modelul geometric invers

n cazul modelului geometric invers, pentru cazul general, coordonatele generalizate ale end-
efectorului , , , , ,
E E E
X Y Z u (unde , , u sunt unghiurile lui Euler n raport cu axele
' * *
ZY z ) i
urmeaz s se gseasc coordonatele cuplelor motoare , 1, ,6
i
q i = .


Unghiurile dintre axele sistemului mobil oxyz legat de efectorul final i sistemul fix OXYZ sunt
determinate de tabloul:
2 2 2
A x A y A z
OX c ' c '' c '''
OY c ' c '' c '''
OZ c ' c '' c '''
o o o
| | |

(2.16)

Coordonatele punctelor , 1,2,3
i
A i = aparinnd platformei pot fi determinate de relaia
urmtoare, care arat c proiecia unui vector n sistemul de coordonate fix, este egal cu
proiecia acelui vector n sistemul de coordonate mobil nmulit cu matricea de orientare
(2.16).
1,2,3
i i
i i
i i
A E A E
A E A E
A E A E
X X x x
c c c
Y Y c c c y y i
c c c
Z Z z z
o o o
| | |

( (

' '' '''
(
( (
(
' '' ''' = =
( (
(
( (
( ' '' '''

( (

(2.17)

69
Deci coordonatele punctelor , 1,2,3
i
A i = vor fi:
, 1,2,3
i i
i i
i i
A A E
E
A E A E
E
A A E
X x x
X c c c
Y Y c c c y y i
c c c Z
Z z z
o o o
| | |

( (
' '' ''' ( (

( (
( (
' '' ''' = + =
( (
( (
( (
( ( ' '' '''

( (

(2.18)

n relaia (2.17) matricea de orientare n cazul rotaiei n jurul axelor
' * *
ZY z
este egal cu:
0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 1 0 0 0 1
c c c c s c s c s
c c c s c s c
c c c s c
o o o u u
| | |
u u
' '' ''' ( ( ( (
( ( ( (
' '' ''' =
( ( ( (
( ( ( ( ' '' '''

(2.19)

Deci matricea de orientare n cazul rotaiei n jurul axelor
' * *
ZY z
(prima rotaie se face n jurul
axei ' oZ cu unghiul de precesie , a doua rotaie se face n jurul axei * oY cu unghiul de
nutaie u i ultima rotaie n jurul axei
*
oz cu unghiul de rotaie proprie ) ia forma:
' '' '''
' '' '''
' '' '''
c c c c s s c c c s s c c c s
c s c c c s c s c s c c c s s
c s c c s s c c
o u o u o u
| u | u | u
u u u
= = =
= + = + =
= = =

(2.20)

Conform figurii 2.2 coordonatele punctelor , 1,2,3
i
A i = pot fi scrise i sub forma:
3
, 1,2,3
i i
i i
i
A B i i i i
A B i i i i
A i
X X d cq e c
Y Y d sq e s i
Z q
u
u
+
= + +
= + + =

(2.21)

Coordonatele generalizate ale robotului
3
, 1,2,3
i
q i
+
= sunt egale cu coordonatele Z ale
punctelor
i
A (conform ultimei relaii din (2.21)).
3
, 1,2,3
i
i A
q Z i
+
= =
(2.22)
unde
i
A
Z sunt exprimate n relaia (2.18).

Pentru determinarea celorlalte coordonate: , 1,2,3
i
q i = se pleac de la relaia:
2 2 2 2
( ) ( ) ( ) 0, 1,2,3
i i i i i i
A D A D A D i
X X Y Y Z Z e i + + = =
(2.23)
70

Dar:
i i
A D
Z Z = deci relaia (2.23) devine:
2 2 2
( ) ( ) 0, 1,2,3
i i i i
A D A D i
X X Y Y e i + = =
(2.24)

Coordonatele punctelor
i
D sunt egale cu:
3
1,2,3
i i
i i
i
D B i i
D B i i
D i
X X d cq
Y Y d sq i
Z q
+
= +
= + =

(2.25)

Dup nlocuirea relaiilor (2.25) n ecuaia (2.24) rezult dup reducerea i gruparea
termenilor asemenea:
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
2 2
1
,
2
1,2,3
i i i i i i i i
A B i A B i A B A B i i
i
X X cq Y Y sq X X Y Y d e
d
i
(
+ = + +
(

=

(2.26)

Se fac notaiile:
( )
( )
( ) ( )
2
2
2 2
2 2
1,2,3
1
2
i i
i i
i i i i
i A B
i A B
i A B A B i i
i
a X X
b Y Y i
c X X Y Y d e
d
= =
(
= + +
(

(2.27)

Cu notaiile (2.27), ecuaia (2.26) se poate scrie:
, 1,2,3
i i i i i
a cq b sq c i + = =
(2.28)

Pentru rezolvarea ecuaiei transcendente (2.28) se face referire la schia din fig. 2.8:

71

Fig. 2.8 Schi lan cinematic planul XOY

n fig. 2.8 avem:
2 2
i i
i i
i i i
a r s
b r c
r a b
o
o
= +

(2.29)

Cu relaiile (2.29), relaia (2.28) devine:
i i i i i
r s cq r c sq c o o + =
(2.30)

Ecuaia (2.30) poate fi scris i sub forma:
( )
i
i
i
c
s q
r
o + =
(2.31)

Folosind relaia (2.31) putem scrie c:
2
( ) 1
i
i
i
c
c q
r
o
| |
+ =
|
\ .
(2.32)

Folosind relaiile (2.31) i (2.32) se poate scrie c:
72
2
1
( )
1
i
i
i
i
i
c
tg q
r
c
r
o + =
| |
|
\ .

(2.33)

Din relaia (2.33) rezult:
( )
2 2
atan2 ,
i i i i
q c r c o + =
(2.34)

Dar, conform figurii (2.8): atan2( , )
i i
a b o = i folosind expresia lui
i
r din ecuaia (2.29), rezult
expresia coordonatelor motoare , 1,2,3
i
q i = ale robotului.
2 2 2
atan2( , ) atan2( , )
i i i i i i i
q c a b c a b = + (2.35)

Problema semnului
n relaia (2.35) avem dou posibiliti de calcul a coordonatelor motoare , 1,2,3
i
q i = datorit
semnului plus sau minus din faa radicalului. Ambele variante sunt corecte. Problema este c
ntre ele exist cel puin un punct de singularitate. Astfel, structura din fig. 2.2 are singulariti
de ordinul I atunci cnd segmentele A
i
D
i
sunt coliniare cu segmentele D
i
B
i
. O reprezentare
grafic a acestui lucru se gsete n fig. 2.9 de mai jos, n care este prezentat doar un lan
cinematic avnd n vedere c toate cele trei lanuri cinematice sunt identice, dei nu sunt
simetrice.

Fig. 2.9 Recrob singularitate de ordinul I

73
Cazul singularitii, prezentat mai sus, mparte modelul geometric n dou configuraii. Prima
ar fi atunci cnd coordonatele motoare , 1,2,3
i
q i = sunt msurate n sens anti-orar fa de
axa OX. Aceasta este i configuraia aleas n calculele urmtoare. A doua variant, din fig.
2.10, ar fi aceea cnd coordonatele motoare , 1,2,3
i
q i = sunt msurate n sens orar.

Fig. 2.10 Schem cinematic Recrob configuraie diferit(M=6GDL)

Algoritmul n cazul modelului geometric invers n cazul general cnd robotul are 6 GDL este
prezentat n tabelul 2.2.

Date
, , , , ,
E E E
X Y Z u
Constante
, , , , , , , , 1,2,3
Ai Ai Ai E E E Bi Bi
x y z x y z X Y i =
Necunoscute
1 2 3 4 5 6
, , , , , q q q q q q
Variabile Relaii de determinare
74
c ', c '', c '''
c ', c '', c '''
c ', c '', c '''
o o o
| | |

' '' '''
' '' '''
' '' '''
c s c c s s c c
o u o u o u
| u | u | u
u u u
= = =
= + = + =
= = =

Ai Ai Ai
X , Y , Z
i 1, 2, 3 =

, 1,2,3
i i
i i
i i
A A E
E
A E A E
E
A A E
X x x
X c c c
Y Y c c c y y i
c c c Z
Z z z
o o o
| | |

( (
' '' ''' ( (

( (
( (
' '' ''' = + =
( (
( (
( (
( ( ' '' '''

( (

i 3
q
i 1, 2, 3
+
=

3
, 1,2,3
i
i A
q Z i
+
= =
i i i
a , b , c ,
i 1, 2, 3 =

i i
i A B
a X X =
i i
i A B
b Y Y =
( ) ( )
2 2
2 2
2
i i i i
A B A B i i
i
i
X X X X d e
c
d
+ +
=
1,2,3 i =
i
q
i 1, 2, 3 =

2 2 2
atan2( , ) atan2( , ), 1,2,3
i i i i i i i
q c a b c a b i = + =
Tabel 2.2 Algoritmul modelul geometric invers pentru Recrob M=6 GDL

Avnd n vedere c modelele geometrice ale celorlalte configuraii sunt o particularizare a
cazului general cu M=6, nu vor mai fi prezentate detaliat, ci doar ecuaiile finale.


n cazul robotului Recrob M=5 GDL, se impune constrngerea geometric
6 5
q q = . Ca urmare
a acestei constrngeri unghiul este egal cu zero(deci se blocheaz rotaia n jurul axei z*).
Pentru cazul din fig. 2.3 cnd M=5 GDL, coordonatele motoare rmase sunt:
6 5 5 4 4 3 3 2 2 1 1
, , , , q q q q q q q q q q q = i au urmtoarele expresii.

Matricea de orientare n cazul M=5 GDL ia forma ( 0 = ):
75
' '' '''
' '' '''
' '' 0 '''
c c c c s c c s
c s c c c c s s
c s c c c
o u o o u
| u | | u
u u
= = =
= = =
= = =

(2.36)

3
, 1,2
i Ai
q Z i
+
= =
(2.37)
Sau:
3
'( ) ''( ) '''( ), 1,2
i i i
i E A E A E A E
q Z c x x c Y y c z z i
+
= + + + =
(2.38)
2 2 2
atan2( , ) atan2( , ), 1,2,3
i i i i i i i
q c a b c a b i = + = (2.39)


Pentru cazul din fig. 2.4 cnd robotul Recrob are 4 GDL, constrngerea geometric care se
face este:
6 5 4
q q q = = , caz n care toate cele trei motoare liniare de la baz se deplaseaz
simultan. Ca urmare a acestei constrngeri, se blocheaz rotaiile n jurul axelor oz* i OY*
( 0, 0 u = = ). Coordonatele motoare rmase sunt:
6 4 5 4 3 3 2 2 1 1
, , , q q q q q q q q q q = = .

n acest caz, matricea de orientare ia forma:
' '' ''' 0
' '' ''' 0
' 0 '' 0 ''' 1
c c c s c
c s c c c
c c c
o o o
| | |

= = =
= = =
= = =

(2.40)

Coordonatele motoare au expresiile:
2
4 A
q Z =
(2.41)

Relaia (2.41) este echivalent cu:
2 2 2
4
'( ) ''( ) '''( )
E A E A E A E
q Z c x x c Y y c z z = + + +
(2.42)

Celelalte coordonate motoare pot fi exprimate cu relaia:
2 2 2
atan2( , ) atan2( , ), 1,2,3
i i i i i i i
q c a b c a b i = + = (2.43)
76
2.3.4 Modelul geometric invers al robotului Recrob pentru M=3 GDL(translaie spaial)

Schema cinematic a robotului pentru acest caz este prezentat n fig. 2.5. n acest caz,
robotul realizeaz trei translaii. Pentru realizarea acestora au fost fcute dou constrngeri
geometrice:
6 5 4 3 2
, q q q q q = = = , ca urmare a acestui fapt ( 0, 0, 0 u = = = ), coordonatele
motoare rmase sunt:
6 5 4 3 3 2 2 1 1
, , q q q q q q q q q = = = .

Avnd n vedere c rotaiile n jurul axelor OZ, OY*, oz* matricea de orientare ia forma unei
matrice unitate :
' 1 '' 0 ''' 0
' 0 '' 1 ''' 0
' 0 '' 0 ''' 1
c c c
c c c
c c c
o o o
| | |

= = =
= = =
= = =

(2.44)

Coordonatele motoare au expresiile:
2
3 A
q Z =
(2.45)

Relaia (2.41) este echivalent cu:
2 2 2
3
'( ) ''( ) '''( )
E A E A E A E
q Z c x x c Y y c z z = + + +
(2.46)

Celelalte coordonate motoare pot fi exprimate cu relaia:
2 2 2
atan2( , ) atan2( , ), 1,2
i i i i i i i
q c a b c a b i = + = (2.47)

2.3.5 Modelul geometric invers al robotului Recrob pentru M=3 GDL (micare plan)

n fig. 2.6 este prezentat schema cinematic a acestei configuraii. Constrngerea
geometric care a fost realizat n acest caz este blocarea celor 3 motoare de translaie de la
baza robotului, structura fiind acionat doar de cele trei motoare de rotaie de pe platforma
superioar a robotului. Astfel avem:
6 5 4 0
q q q z = = = , deci coordonatele motoare vor lua
forma:
4 5 6 0 3 3 2 2 1 1
, , , q q q z q q q q q q = = = .

Datorit faptului c avem o rotaie proprie, cu unghiul matricea de rotaie este:
77
' '' ''' 0
' '' ''' 0
' 0 '' 0 ''' 1
c c c s c
c s c c c
c c c
o o o
| | |

= = =
= = =
= = =

(2.48)

Coordonatele motoare pot fi exprimate sub forma:
2 2 2
atan2( , ) atan2( , ), 1,2,3
i i i i i i i
q c a b c a b i = + = (2.49)


Schema cinematic a acestei configuraii este prezentat n fig. 2.7. Dou constrngeri
geometrice au permis realizarea acestei configuraii:
6 5 4 0
q q q z = = = i
2 3
q q = .
Coordonatele motoare se modific fa de structura de baz cu 6 GDL astfel:
4 5 6 0 2 3 2 1 1
, , q q q z q q q q q = = = = .

Coordonatele motoare rmase pot fi scrise sub forma:
2 2 2
atan2( , ) atan2( , ), 1,2
i i i i i i i
q c a b c a b i = + = (2.50)

2.4 Modelul geometric direct

n cazul modelului geometric direct, pentru cazul general, coordonatele generalizate ale
motoarelor , 1, ,6
i
q i = sunt date i se cer coordonatele generalizate ale end-effectorului
, , , , ,
E E E
X Y Z u (unde , , u sunt unghiurile lui Euler n raport cu axele
' * *
ZY z ).

Ca i n cazul modelului geometric invers, n cazul modelului geometric direct se va prezenta
complet cazul n care Recrob are 6 GDL, celelalte cazuri fiind o particularizare a cazului
general.


Pentru rezolvarea problemei, algoritmul ncepe cu relaia (2.21) care poate fi scris sub
forma:
78
3
, 1,2,3
i i
i i
i
A B i i i i
A B i i i i
A i
X X d cq e c
Y Y d sq e s i
Z q
u
u
+
=
= =

(2.51)

Prin ridicarea la ptrat i adunarea primelor dou relaii din ecuaia (2.51) rezult:
( ) ( )
2 2
2
, 1,2,3
i i i i
A B i i A B i i i
X X d cq Y Y d sq e i
( (
+ = =

(2.52)

nlocuind coordonatele punctelor , 1,2,3
i
A i = exprimate cu ajutorul relaiilor (2.18) n relaia
(2.52) rezult sistemul de ecuaii implicit al robotului:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
2 2
3 3
[ ' '' ''' ] [ '
'' ''' ] 0
' '' ''' 0
1,2,3
i i i
i i i
i i i
i E A E A E A E Di E A E
A E A E D i
i E A E A E A E i
F X x x c y y c z z c X Y x x c
y y c z z c Y e
F Z x x c y y c z z c q
i
o o o |
| |

c
+ +
+ + + + + +
+ =
+ + + =

(2.53)

Sistemul de ecuaii (2.53) poate fi scris i sub forma:
1 1
1 1 1
1 1 1
2 2
1
2
1 1
2 2
1 1 1
2
[ ( )( ) ( )( )
( )( ) ] [ ( )( )
( )( ) ( )( ) ] 0
[ ( )( ) ( )(
E A E A E
A E B E A E
A E A E B
E A E A E
F X x x c c c s s y y c c s s c
z z c s X d cq Y x x s c c c s
y y s c s c c z z s s Y d sq e
F X x x c c c s s y y c
u u
u u
u u
u
+ + +
+ + + +
+ + =
+ +
2 2 2
2 2 2
3 3
3 3
2
2 2
2 2
2 2 2
3
2
3 3
)
( )( ) ] [ ( )( )
( )( ) ( )( ) ] 0
[ ( )( ) ( )( )
( )( ) ] [
A E B E A E
A E A E B
E A E A E
A E B
c s s c
z z c s X d cq
u
u u
u u
u u
u
+
+ + + +
+ + =
+ + +
+
( )( )
( )
( ) ( )
3
3 3 3
1
3
2 2
3 3 3
4 4
5 5
6 6
( )( )
( )( ) ( )( ) ] 0
0
0
0
E A E
A E A E B
E A E E E
E E E E
E E A E E
Y x x s c c c s
F Z x x s c y s s z c q
F Z x s c y s s z c q
F Z x s c y y s s z c q
u
u u
u u u
u u u
u u u
+ + +
+ + =
+ =
+ =

(2.54)

79
Sistemul de ecuaii (2.54) este un sistem de ecuaii neliniar, o soluie analitic a acestuia fiind
foarte greu de obinut, s-a ncercat deci o abordare numeric. Exist multe metode de
rezolvare numeric a sistemelor de ecuaii neliniare: metoda biseciei (a njumtirii
intervalului), metoda Newton-Raphson, metoda aproximaiilor succesive, metoda secantei(a
coardei), metoda lui Lobacevski i metoda lui Bairstow [RUS 06] i [URS 00]. Dintre acestea,
a fost aleas Metoda Newton-Raphson.

n cazul general al robotului Recrob cnd M=6 GDL, exist dou posibiliti de determinare a
coordonatelor generalizate ale end-efectorului , , , , ,
E E E
X Y Z u . Prima ar fi s aplicm
metoda Newton-Raphson pentru toate cele ase ecuaii ale sistemului (2.54). Dezavantajul
acestei metode este ca timpul de calcul este destul de mare. A doua metod este s se
aplice metoda Newton-Raphson doar pentru primele trei ecuaii ale sistemului (2.54), avnd
n vedere c ultimele ecuaii ale sistemului,
3
, 1,2,3
i
F i
+
= , sunt ecuaii transcendente care duc
la soluii liniare. Acest avantaj permite reducerea timpului de calcul la cel puin jumtate din
timpul de calcul al primei metode. Algoritmul este descris n cele ce urmeaz:

Dac se scade ecuaia F4 din ecuaia F5, dup reducerea termenilor rezult:
1
5 4
A
q q
s c
x
u

=
(2.55)
Dac ns scdem ecuaia F4 din ecuaia F6, dup reducerea termenilor rezult:
3
6 5
A
q q
s s
y
u

=
(2.56)
Dup ridicarea la ptrat i adunarea relaiilor (2.54) i (2.55), putem face notaia:
1 3
2 2
5 4 6 5
1
A A
q q q q
s u
x y
u
| | | |

= = + | |
| |
\ . \ .
(2.57)
Folosind notaia (2.57), rezult c cu poate fi exprimat astfel:
2
1 1
1 c w u u = = (2.58)
De menionat faptul c din punct de vedere constructiv, unghiul u este ascuit, rezult c i
sinusul unghiului este pozitiv (vezi platforma mobil din figurile 2.2, , 2.7), dintre cele dou
valori ale lui u
1
, respectiv u
2
se va alege deci varianta cu +, n modelul matematic.

80
Avnd expresiile (2.57) i (2.58) putem exprima unghiul u astfel:
( )
1 1
atan2 , u w u = (2.59)
Dac s este extras din ecuaia (2.56), avem:
3
6 5
3
1 A
q q
u s
y u

= =
(2.60)
Folosind expresia (2.55), rezult c:
1
5 4
3
A
q q
w c
x

= =
(2.61)
Folosind relaiile (2.60) i (2.62), putem exprima unghiul poate fi exprimat funcie de atan2
astfel:
( )
3 3
atan2 , u w = (2.62)

Avnd expresia analitic a unghiurilor i u , putem obine coordonata generalizat
E
Z din
oricare din ecuaiile
3
, 1,2,3
i
F i
+
= . Dac
E
Z este extras din ecuaia F
5
, va avea urmtoarea
form, folosind notaiile (2.57), (2.58), (2.60) i (2.61):
1 3 1 3 1 5 E E E E
Z x u u y u u z w q = + + +
(2.63)

Avnd astfel o expresia analitic a trei dintre cele ase coordonate generalizate ale end-
efectorului, putem trece la gsirea celorlalte necunoscute ale sistemului (2.54), folosind
metoda iterativ Newton-Raphson.

Folosind notaiile (2.57), (2.58), (2.60) i (2.61), ultimele trei ecuaii ale sistemului (2.54) pot fi
scrise sub forma:
1 1 1 1
1 1 1 1
2 2
2
4 1 3 3 1 3 1 1
2
2
1 3 3 1 3 3 1 1
5 1 3 3 1 3 1
( )( ) ( )( ) ( )
( )( ) ( )( ) ( ) 0
( )( ) ( )( ) (
E A E A E A E D
E A E A E A E D
E A E A E
F X x x c w w s u y y c w u s w z z c u X
Y x x s w w c u y y s w u c w z z s u Y e
F X x x c w w s u y y c w u s w

( + + + +

( + + + + + =

+ + +
2 2
2 2 2 2
3 3 3 3
3 3
2
1
2
2
1 3 3 1 3 3 1 2
2
6 1 3 3 1 3 1 1
1 3 3
)
( )( ) ( )( ) ( ) 0
( )( ) ( )( ) ( )
( )( ) (
A E D
E A E A E A E D
E A E A E A E D
E A E A
z z c u X
Y x x s w w c u y y s w u c w z z s u Y e
F X x x c w w s u y y c w u s w z z c u X
Y x x s w w c u y y

( +

( + + + + + =

(
+ + + +

+ + +
3 3
2
2
1 3 3 1 3
)( ) ( ) 0
E A E D
s w u c w z z s u Y e
(
+ + =

(2.64)
81

Formula iterativ Newton-Raphson pentru determinarea celorlalte trei coordonate ale
sistemului (2.64) este:
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
1 1
, 0,1,2,3
p p p p
X X W X f X p
+
= =
(2.65)
Unde:
- p reprezint numrul de iteraii;
-
| |
T
E E
X X Y = reprezint vectorul soluiilor;
-
1 1 1
2 2 2
3 3 3
( )
E E
E E
E E
F F F
X Y
F F F
W X
X Y
F F F
X Y
( c c c
(
c c c
(
(
c c c
=
(
c c c
(
(
c c c
(
c c c
(

reprezint Jacobianul sistemului;
-
| |
1 2 3
T
F F F F = este vectorul funciilor;

Algoritmul modelului geometric direct n cazul general, al robotului paralel reconfigurabil
pentru M=6 GDL este prezentat n tabelul 2.3.

Date
1 2 3 4 5 6
, , , , , q q q q q q
Constante
, , , , , , ,
1,2,3
i i i i i
A A A E E E B B
x y z x y z X Y
i =

Necunoscute
, , , , ,
E E E
X Y Z u
u
1
,w
1
1 3
2 2
5 4 6 5
1
A A
q q q q
s u
x y
u
| | | |

= = + | |
| |
\ . \ .

2
1 1
1 c w u u = =
82
u
3
, w
3

3
6 5
3
1 A
q q
u s
y u

= =
1
5 4
3
A
q q
w c
x

= =
( )
1 1
atan2 , u w u =
Z
E

1 3 1 3 1 5 E E E E
Z x u u y u u z w q = + + +
i i
D D
X , Y

i i
i i
D B i i
D B i i
X X d cq
Y Y d sq
= +
= +

E E
Y X , ,

( 1) ( ) 1 ( ) ( )
( ) ( )
p p p p
X X W X f X
+
= 0,1,2,3 p =
E
E
X
X Y
(
(
=
(
(

1
2
3
F
F F
F
(
(
=
(
(

1 1 1
2 2 2
3 3 3
( )
E E
E E
E E
F F F
X Y
F F F
W X
X Y
F F F
X Y
( c c c
(
c c c
(
(
c c c
=
(
c c c
(
(
c c c
(
c c c
(

Sistemul implicit de
funcii al robotului
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
2 2
3 3
[ ' '' ''' ]
[ ' '' ''' ] 0
' '' ''' 0
1,2,3
i i
i i i i
i i i
i E A E A E A E Di
E A E A E A E D i
i E A E A E A E i
F X x x c y y c z z c X
Y x x c y y c z z c Y e
i
o o o
| | |

c
+ +
+ + + +
+ + + =
+ + + =

Tabel 2.3 Algoritmul modelul geometric direct pentru Recrob M=6 GDL


Fig. 2.3 prezint configuraia robotului pentru M=5 grade de libertate. Datorit faptului c
unghiul 0 = , coordonatele generalizate ale end-effectorului rmase sunt , , , ,
E E E
X Y Z u :
( )
1 1
atan2 , u w u =
(2.66)
Unde u
1
i w
1
sunt exprimate de relaiile (2.57), respectiv (2.58).

Coordonata
E
Z poate fi exprimat din expresia F
5
astfel:
83
1 1 5 E E E
Z x u z w q = + +
(2.67)

Sistemul implicit de funcii al robotului devine:
2
1 1 1
2
2
1 1
3 1 1 1 3
( ) ( )( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0
( )( ) 0
1,2,3
i i i i
i i i i
i
i E A E A E A E D
E A E A E A E D i
i E A E E E i
F X x x c w y y s w z z c u X
Y x x s w y y c z z s u Y e
F Z x x u y u z w q
i

+ +
(
+ + + +

(
+ + + =

+ =

(2.68)


Coordonatele punctului E, pentru aceast configuraie (vezi fig. 2.4 ) sunt:
, , , , 0, 0
E E E
X Y Z u = = , unde:
4 E E
Z z q = +
(2.69)
Pentru gsirea celorlalte 3 coordonate , ,
E E
X Y este aplicat metoda iterativ Newton-
Raphson pentru urmtorul sistem de ecuaii neliniare:
2 2
2
( ) ( )( ) ( ) ( )
0
1,2,3
i i i i i i
i E A E A E D E A E A E D
i
F X x x c y y s X Y x x s y y c Y
e
i
( ( + + + + +

=
=

(2.70)

2.4.4 Modelul geometric direct al robotului Recrob pentru M=3 GDL (translaie spaial)

n acest caz, coordonatele efectorului final sunt: , , , 0, 0, 0
E E E
X Y Z u = = = unde:
4 E E
Z z q = +
(2.71)
Pentru a afla celelalte dou coordonate X
E
i Y
E
sistemul implicit de ecuaii (2.72) are o
soluie analitic n acest caz.
1 1 1 1
2 2 2 2
2 2
2
1 1
2 2
2
2 2
0
0
E A E D E A E D
E A E D E A E D
F X x x X Y y y Y e
F X x x X Y y y Y e
( (
+ + + =

( (
+ + + =

(2.72)
Dac ecuaia F2 este sczut din ecuaia F1, coordonata YE are urmtoarea expresie avnd
n vedere parametrii geometrici ai structurii din fig. 2.4:
1 2
A A
x x = ,
1 2
0
A A
y y = = i
1 2 3
e e e = = .
84
1 2 1 1 2 1 2
2 1
( )(2 2 ) 2
2( ) 2
D D E A D D E D D
E
D D
X X X x X X y Y Y
Y
Y Y

= +

(2.73)

nlocuind expresia analitic a lui Y
E
ntr-una din ecuaiile sistemului (2.72) va rezulta o ecuaie
de gradul 2 n X
E
. S-a gsit deci, pentru aceast configurare a robotului o expresie analitic a
tuturor coordonatelor generalizate ale efectorului final , ,
E E E
X Y Z al robotului.

2.4.5 Modelul geometric direct al robotului Recrob pentru M=3 GDL (micare plan)

Caz prezentat n fig. 2.5, robotul execut o micare plan paralel. Datorit neliniaritii celor
trei ecuaii implicite i de aceast dat, coordonatele generalizate ale end-effectorului
, ,
E E
X Y , vor fi calculate cu ajutorul metodei Newton-Raphon aplicat sistemului de ecuaii:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
2 2
[ ' '' ''' ] [
' '' ''' ] 0
1,2,3
i E Ai E Ai E Ai E Di E
Ai E Ai E Ai E Di i
F X x x c y y c z z c X Y
x x c y y c z z c Y e
i
o o o
| | |
+ + + + +
+ + =

(2.74)


Pentru acest caz, a crui schem cinematic este prezentat n figura 2.6, s-a gsit o soluie
analitic similar configuraiei robotului Recrob cnd acesta realiza o micare de translaie
spaial.
1 1 1 1
2 2 2 2
2 2
2
1 1
2 2
2
2 2
0
0
E A E D E A E D
E A E D E A E D
F X x x X Y y y Y e
F X x x X Y y y Y e
( (
+ + + =

( (
+ + + =

(2.75)
Unde:
1 2 1 1 2 1 2
2 1
( )(2 2 ) 2
2( ) 2
D D E A D D E D D
E
D D
X X X x X X y Y Y
Y
Y Y

= +

(2.76)

Relaii pentru viteze i acceleraii pentru robotul paralel reconfigurabil cu M=6 grade de libertate
85

Capitolul 3. Relaii pentru viteze i acceleraii pentru robotului paralel
reconfigurabil cu M=6 grade de libertate

3.1 Modelul cinematic. Consideraii generale

Pentru determinarea modelului cinematic al robotului se pornete de la sistemul de ecuaii
implicite care definesc relaiile intre coordonatele motoare
3
, , 1,2,3
i i
q q i
+
= i coordonatele
punctului E aparinnd end-efectorului ( , , , , , )
E E E
E X Y Z u . Sistemul de ecuaii, care rezult
pe baza relaiilor modelului geometric sunt:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
2 2
3 3
[ ' '' ''' ] [ '
'' ''' ] 0
' '' ''' 0
1,2,3
i i i
i i i
i i i
i E A E A E A E Di E A E
A E A E D i
i E A E A E A E i
F X x x c y y c z z c X Y x x c
y y c z z c Y e
i
o o o |
| |

c
+ +
+ + + + + +
+ =
+ + + =
(3.1)

Sistemul (3.1), exprimat funcie de unghiurile lui Euler pentru cazul ZY*z* ia forma:
1 1
1 1 1
1 1 1
2 2
1
2
1 1
2 2
1 1 1
2
[ ( )( ) ( )( )
( )( ) ] [ ( )( )
( )( ) ( )( ) ] 0
[ ( )( ) ( )(
E A E A E
A E B E A E
A E A E B
E A E A E
u u
u u
u u
u
+ + +
+ + + +
+ + =
+ +
2 2 2
2 2 2
3 3
3 3
2
2 2
2 2
2 2 2
3
2
3 3
)
( )( ) ] [ ( )( )
( )( ) ( )( ) ] 0
[ ( )( ) ( )( )
( )( ) ] [
A E B E A E
A E A E B
E A E A E
A E B
c s s c
z z c s X d cq
u
u u
u u
u u
u
+
+ + + +
+ + =
+ + +
+
( )( )
( )
( ) ( )
3
3 3 3
1
3
2 2
3 3 3
4 4
5 5
6 6
( )( )
( )( ) ( )( ) ] 0
0
0
0
E A E
A E A E B
E A E E E
E E E E
E E A E E
Y x x s c c c s
u
u u
u u u
u u u
u u u
+ + +
+ + =
+ =
+ =

(3.2)
Facem notaiile:
86
T
E E E
X X Y Z u
(
=

| |
1 2 3 4 5 6
T
q q q q q q q =

(3.3)
Folosind notaiile (3.3), ntre derivatele coordonatelor punctului caracteristic E i cele ale
cuplelor motoare se poate scrie urmtoarea ecuaie matriceal folosit n modelul cinematic
pentru viteze:
0 A X B q + =

(3.4)
unde A i B, cele dou matrice Jacobi i au forma:
1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2
3 3 3 3 3 3
4 4 4 4 4 4
5 5 5 5 5 5
6 6 6 6 6 6
E E E
E E E
E E E
E E E
E E E
E E E
F F F F F F
X Y Z
F F F F F F
X Y Z
F F F F F F
X Y Z
A
F F F F F F
X Y Z
F F F F F F
X Y Z
F F F F F F
X Y Z
u
u
u
u
u
u
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
=
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
1 1 1 1 1 1
1 2 3 4 5 6
2 2 2 2 2 2
1 2 3 4 5 6
3 3 3 3 3 3
1 2 3 4 5 6
4 4 4 4 4 4
1 2 3 4 5 6
5 5 5
1 2
,
F F F F F F
q q q q q q
F F F F F F
q q q q q q
F F F F F F
q q q q q q
B
F F F F F F
q q q q q q
F F F
q q
c c c c c c (
(
c c c c c c
(
( c c c c c c
(
c c c c c c
(
(
c c c c c c
(
c c c c c c
(
=
(
c c c c c c
(
c c c c c c
(
(
c c c
(
c c
(
(
(
(

5 5 5
3 4 5 6
6 6 6 6 6 6
1 2 3 4 5 6
F F F
q q q q
F F F F F F
q q q q q q
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
c c c
(
c c c c
(
(
c c c c c c
(
( c c c c c c

(3.5)
Prin derivarea n raport cu timpul a relaiei (3.4) se obine relaia folosit pentru calculul
cinematic al acceleraiilor:
0 A X A X B q B q + + + =

(3.6)
unde derivatele matricelor Jacobi au forma:
87

1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2
3 3
E E E
E E E
E
F F F F F F d d d d d d
dt X dt Y dt Z dt dt dt
F F d d
dt X dt Y
A
u
u
| | | | | | | | | | c c c c c c | |
| | | | | |
c c c c c c
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
| | | | | | | | | | c c c c c c | |
| | | | | |
c c c c c c
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
| | c c
|
c c
\ .
=
3 3 3 3
4 4 4 4 4 4
5 5 5
E E
E E E
E E E
F F F F d d d d
dt Z dt dt dt
F F F d d d d
dt X dt Y dt Z dt
u
u
| | | | c c c c | | | | | |
| | | | |
c c c c
\ . \ . \ . \ . \ .
| | | | | | | | | | c c c c c c | |
| | | | | |
c c c c c c
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
| | | | | | c c c c
| | |
c c c
\ . \ . \ .
5 5 5
6 6 6 6 6 6
E E E
F F F d d
dt dt
u
u
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
c c | | | | | |
(
| | |
(
c c c
\ . \ . \ .
(
(
| | | | | | c c c c c c | | | | | |
( | | | | | |
c c c c c c
\ . ( \ . \ . \ . \ . \ .

1 1 1 1 1 1
1 2 3 4 5 6
2 2 2 2 2 2
1 2 3 4 5 6
3
1
dt q dt q dt q dt q dt q dt q
F d d
dt q d
B
| | | | | | | | | | | | c c c c c c
| | | | | |
c c c c c c
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
| | | | | | | | | | | | c c c c c c
| | | | | |
c c c c c c
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
| | c
|
c
\ .
=
3 3 3 3 3
2 3 4 5 6
4 4 4 4 4 4
1 2 3 4 5 6
5 5 5
1 2
F F F F F d d d d
t q dt q dt q dt q dt q
F F F d d d
dt q dt q dt
| | | | | | | | | | c c c c c
| | | | |
c c c c c
\ . \ . \ . \ . \ .
| | | | | | | | | | | | c c c c c c
| | | | | |
c c c c c c
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
| | | | c c c
| |
c c c
\ . \ .
5 5 5
3 4 5 6
6 6 6 6 6 6
1 2 3 4 5 6
F F F d d d
q dt q dt q dt q
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
| | | | | | | | c c c
(
| | | |
(
c c c
\ . \ . \ . \ .
(
(
| | | | | | | | | | | | c c c c c c
(
| | | | | |
c c c c c c
( \ . \ . \ . \ . \ . \ .

(3.7)

3.2 Calculul matricelor Jacobi

Pentru calculul celor dou matrice Jacobi, dar i a derivatelor de timp ale acestora, se
introduc n sistemul (3.2) urmtoarele relaii ntre parametrii geometrici:
88
1 1
1
2 2 2
3 3 3
2 3 1 2
1 2 3 1 2 3
;
, 0, 0
0, 0, 0
0, , 0
0; 0
3
A A
A
A A A
A A A
B B B B
E E
d d d d e e e e
x p y z
x y z
x y p z
X X Y Y
p
x y
= = = = = =
= = =
= = =
= = =
= = = =
= =

(3.8)
Unde d
1
,d
2
i d
3
reprezint lungimea braelor verticale care leag platforma mobil de braele
e
1
, e
2
, respectiv e
3
, care la rndul lor leag platforma mobil de restul robotului. Restul
parametrilor geometrici din (3.8) sunt coordonate exprimate fie n funcie de sistemul mobil
oxyz, fie n funcie de sistemul fix OXYZ.

Dup introducerea parametrilor (3.8), sistemul de funcii (3.2) ia forma:
1
2
1 1
2 2
1
2
2 2
2 1
[ ( ) ( ) ]
3 3
2 1
[ ( ) ( ) ] 0
3 3
1 1
[ ( ) ( ) ]
3 3
1 1
[ ( ) (
3 3
E E B
E E
E E
E
F X p c c c s s p c c s s c z c s X dcq
Y p s c c c s p s c s c c z s s dsq e
F X p c c c s s p c c s s c z c s dcq
Y p s c c c s p s
u u u
u u u
u u u
u
+ +
+ + + =
+
+
2 2
2
2
3 3
2 2
3
4 4
5
) ] 0
1 2
[ ( ) ( ) ]
3 3
1 2
[ ( ) ( ) ] 0
3 3
2 1
0
3 3
1 1
3 3
E
E E
E E
E E
E E
c s c c z s s dsq e
F X p c c c s s p c c s s c z c s dcq
Y p s c c c s p s c s c c z s s p dsq e
F Z ps c ps s z c q
F Z ps c ps s z
u u
u u u
u u u
u u u
u u
+ + =
+ +
+ + + =
=
+
5
6 6
0
1 2
0
3 3
E E
c q
F Z ps c ps s z c q
u
u u u
+ + =

(3.9)

Se vor determina n continuare derivatele pariale ale matricelor Jacobi A i B care vor fi
folosite pentru rezolvarea modelului cinematic, dar i pentru determinarea singularitilor i a
spaiului de lucru a robotului Recrob.

89

Matricea B
Se observ c funciile sistemului (3.9) au fiecare cte o singur coordonat motoare n
componena lor, ceea ce nseamn c matricea B va fi o matrice diagonal.
( ) ( )
( ) ( )
1
1
1
1 1
1 1
2 1
2 (
3 3
2 1
) 2(
3 3
)
E E B
E E
F
X p c c c s s p c c s s c z c s X
q
dcq dsq Y p s c c c s p s c s c c z s s
dsq dcq
u u u
u u u
c
= +
c
+ + +
(3.10)
( ) ( )
( ) ( ) )
2
2 2
2
2 2
1 1
2
3 3
1 1
2
3 3
E E
E E
F
X p c c c s s p c c s s c z c s dcq dsq
q
Y p s c c c s p s c s c c z s s dsq dcq
u u u
u u u
c | |
=
|
c
\ .
|
+ +
\

(3.11)
( ) ( )
( ) ( ) )
3
3 3
3
3 3
1 2
2
3 3
1 2
2
3 3
E E
E E
F
X p c c c s s p c c s s c z c s dcq dsq
q
Y p s c c c s p s c s c c z s s p dsq dcq
u u u
u u u
c | |
= +
|
c
\ .
|
+ + +
\

(3.12)
5 6 4
4 5 6
1
F F F
q q q
c c c
= = =
c c c

(3.13)

Componentele matricei B
sunt:
1
1 1 1 1 1
1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
1 1
2
( 2 2
3
3 2
2 2
3
E
E
F d
d p sq s s p cq c c p cq c s pq cq s s
dt q
pq cq c c s pq cq c c s pq cq s c z q cq c s pq sq c s
pq sq s c c p sq s s s pq sq s c s pq sq c c
z q sq

u u u
u u u
| | c
= +
|
c
\ .
+ + + +
+

1
1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1
2 2 1
3 3 2
3 2 3 3
3 3 3
E E
E E E
B E E
s s p cq c c c p cq s s p sq s c s p sq c c
z s s p cq c c s p cq s c z cq c s p sq c s c
p sq c s s z sq c c p cq s s c X q cq Y q sq
X q cq Y cq X sq
u u u
u u u u u
u u u u u u
+ + +
+
+ + +
+

1 1 1 1 1
1 1 1 1 1
2
3 2 2 2 )
E
p cq s s s p cq s c c pq cq c c c
z cq s c p sq c c s p sq s c p sq c c c p cq s c s
u u u u
u u u u u
+ + +
+ +

(3.14)
90
2
2 2 2 2 2 2 2
2
2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2
2
(3 3
3
3 3
2 2 3 3
E E
E E
E E
F d
d X sq Y q sq p sq c c pq cq s c p cq s s
dt q
pq cq s s pq sq c s q cq X z sq s s p cq c c c
p sq s c c p sq q c s p cq c c s z sq c c z cq c s
p

u u
u u u u u
u
| | c
= + + + +
|
c
\ .
+ + + +
+ +
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
2
2 3
2 3 3
3
E
E E
E
sq c s c p cq s s s p cq s c c p cq c s pq sq s c s
p sq c s s p sq c c s p sq s c p cq s s c z cq s c
p sq c c c p sq s s p cq s c s Y cq p cq c c z q sq s s
z q
u u u u u
u u u u u u u
u u u
+ +
+ + + +
+
2 2 2 2 2 2 2 2
2 2
2 )
cq c s pq cq c c c pq sq s c c p cq s c pq cq c c s
p sq c s pq sq c c
u u u

+ +

(3.15)
3
3 3 3 3 3 3 3 3 3
3
3 3 3 3 3
3 3 3 3
2
( 3 3 3 3 3 2
3
2 2 2 3
2 3 3
E E E E
E
E
F d
d Y q sq X q cq pq sq Y cq X sq p cq c c s
dt q
p cq s s p cq s s s pcq s c p sq c s s z cq s c
p sq c s c pq cq s c p cq s s c z sq c c p cq
u
u u u u u u
u u u u u u
| | c
= + + +
|
c
\ .
+ + + +

3
3 3 3 3 3 3
3 3 3 3 3 3
3 3 3 3 3 3 3
3 3 3
3 3 2
2 2 2 2
E E E
E
s c s
z q cq c s z cq c s p cq c c p sq s c c z sq s s
z q sq s s pq sq c s p sq c c c p sq s c p sq c c s
p cq c s p cq s c c p sq s s pq cq c c s pq cq s s
u
u u u u
u u u
u u
+ + + +
+ + +
+ + +

3 3 3 3 3 3 3 3
2 2 ) pq cq c c c pq sq c c pq sq s c s pq sq s c c u u u

+

(3.16)
5 6 4
4 5 6
0
F F F d d d
dt q dt q dt q
| | | | | | c c c
= = =
| | |
c c c
\ . \ . \ .

(3.17)

Matricea A
Derivatele pariale ale sistemului (3.9), n raport cu coordonatele generalizate ale efectorului
final , , , , ,
E E E
X Y Z u sunt:
1
1
1
4 4 2 2
2 2 2 2
3 3 3 3
E E B
E
F
X pc c c ps s pc c s ps c z c s X dcq
X
u u u
c
= + + +
c

(3.18)
1
1
4 4 2 2
2 2 2
3 3 3 3
E
E
F
YE ps c c pc s ps c s pc c z s s dsq
Y
u u u
c
= + + +
c

(3.19)
1
0
E
F
Z
c
=
c

(3.20)
91

1 1
1
1 1 1
1 1
1 1 1 1
4 2 2 4
2
3 3 3 3
4 2 2 4 4
3 3 3 3 3
2 4 2 2
2
3 3 3 3
4
3
E E E
B B E
E E
F
dz cq s s pX s c c pX s c s dcq c c dpcq s c c
dpcq c s dpcq s c s pX s c s pX s c s pY c c c
pY c c s dpsq s s dpsq c c s dpsq s s dz sq c s
dpsq
u u u u
u u u u
u u u
c
= + +
c
+ + + + +
+ +
1
1 1
1
2 4 4
2 2
3 3 3
4 2 2
2
3 3 3
B E E E E E E
B B E E E
c c c X z s s X z s s pX c c pX c s pY s s
pX c s pX c c Y z c s pY s c
u u u
u
+ + +
+
(3.21)
1
2 2 2 2 1
2 2
1 1
2
(3 2 )(2 2
9
3 3 3 3 3 3 3 )
E
E E E E B
F
z c ps s ps c pc c ps c c pc c s pc s s
z s s z c s X c Y s dcq c X c dsq s
u u u u u u u
u
u u
c
= + + + + +
c
+ +

(3.22)
1
1
1
1
2 1
2( ( ) ( ) )
3 3
2 1 2
( ( ) ( )) 2( ( )
3 3 3
1 2 1
( ) )( ( ) (
3 3 3
))
E E B
E
E
F
X p c c c s s p c c s s c z c s X dcq
p c c s s c p c c c s s Y p s c c c s
p s c s c c z s s dsq p s c s c c p s c c
c s
u u u
u u u
u u u u

c
= +
c
+ + + +
+ +

(3.23)
2
2
2 2 2 2
2 2 2
3 3 3 3
E E
E
F
X pc c c ps s pc c s ps c z c s dcq
X
u u u
c
= + + +
c

(3.24)
2
2
2 2 2 2
2 2 2
3 3 3 3
E E
E
F
Y ps c c pc s ps c s pc c z s s dcq
Y
u u u
c
= +
c

(3.25)
2
0
E
F
Z
c
=
c

(3.26)
2
2 2
2 2 2
2 2
2 2 2 2
2
3 3 3 3
2 2 2 2
2
3 3 3 3
2 2 2 2 2
2
3 3 3 3 3
2
3
E E E E
E E E
E E E E E
F
X z s s X ps c c X ps c s dpcq s c c dpdq c s
dpcq s c s dpcq c c dcq z s s pY c c c pY c c s
pY s s pX c c pX c s Y z c s dpsq c c c dpsq s s
dpsq
u u u u
u u u u
u u
c
= + +
c
+ +
+ + +
2 2 2
2
2
3
E
c c s dpsq s c dz sq c s u u +
(3.27)
92
2 2 2 2 2
2 2
2 2
2
(3 )(
9
3 3 3 3 3 3 )
E E E E
F
zEc ps c ps s pc c s pc s c pc s s pc c c
z c s z s s Y s dcq c X c dsq s
u u u u u u u
u
u u
c
= + + + +
c
+ + +

(3.28)
2 2 2 2
2
2
2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2
2
(3 3 3 3
9
3 3 3 3 3
3 3 3
3
E E E
E E
E E E
E
F
p dcq c c s z s s c s z c s c s z c s c c
dcq c c c dsq s c c z s s c c dsq s c s X s s
X c c c X c c s Y s c c pc c s ps c s ps c c
pc c c Y s c
u u u u u u u
u u u u u
u u u u u u
u u
c
= + + + +
c
+ + + +
+ +
2 2 2
2 2
3 3 3 3
3 3 )
E
E E
s dcq s c dsq c c dsq c s X s c
Y c c ps pc Y c s

+ + +
+

(3.29)
3
3
2 4
2 ( ) ( ) 2 2
3 3
E E
E
F
X p c c c s s p c c s s c z c s dcq
X
u u u
c
= +
c

(3.30)
3
3
2 4
2 ( ) ( ) 2 2 2
3 3
E E
E
F
Y p s c c c s p s c s c c z s s p dsq
Y
u u u
c
= + +
c

(3.31)
3
0
E
F
Z
c
=
c

(3.32)
3
3
3
1 2
2( ( ) ( ) )
3 3
1 2 1
( ( ) ( ) ) 2( ( )
3 3 3
2 1
( ) )( ( )
3 3
2
( )
3
E E E
E E
E
E
F
X p c c c s s p c c s z c s z c s dcq
p s c c c s p s c s c c z s s Y p s c c c s
p s c s c c z s s p dsq p c c c s s
p c c s s c z c
u u u u
u u u u
u u u
u
c
= +
c
+ + + + +
+ +
) su

(3.33)
3
3 3
2
( 2 3 )(2 3 3 3
9
3 3 3 )
E E E
E
F
ps c ps s z c pc s pc c z s X c ps
dcq c dsq s Y s
u u u u u u
u

c
= + + + + +
c
+

(3.34)
3
3
3
1 2
2( ( ) ( ) )
3 3
1 2 1
( ( ) ( )) 2( ( )
3 3 3
2 1
( ) )( ( )
3 3
2
( ))
3
E E
E
E
F
X p c c c s s p c c s s c z c s dcq
p c c s s c p c c c s s Y p s c c c s
p s c s c c z s s p dsq p s c s c c
p s c c c s
u u u
u u u
u u u
u
c
= +
c
+ + + + +
+ + +

(3.35)
93

4 4 4
0
E E
F F F
X Y
c c c
= = =
c c c

(3.36)
4
1
E
F
Z
c
=
c

(3.37)
4
2 1
3 3
E
F
pc c pc s z s u u u
u
c
= +
c
(3.38)
4
2 1
3 3
F
ps s ps c u u
c
=
c

(3.39)
5 5 5
0
E E
F F F
X Y
c c c
= = =
c c c

(3.40)
5
1
E
F
Z
c
=
c

(3.41)
5
1 1
3 3
E
F
pc c pc s z s u u u
u
c
= +
c
(3.42)
5
1 1
3 3
F
ps s ps c u u
c
=
c

(3.43)
6 6 6
0
E E
F F F
X Y
c c c
= = =
c c c

(3.44)
6
1
E
F
Z
c
=
c

(3.45)
5
1 2
3 3
E
F
pc c pc s z s u u u
u
c
= + +
c
(3.46)
5
1 2
3 3
F
ps s ps c u u
c
= +
c

(3.47)

Componentele matricei A
sunt:
1
1 1
4 2
2 ( ( ) ( ) 2 )
3 3
4 2 4 2
( 2 ) ( ( ) (
3 3 3 3
)) 2
E E
E
E
F d
X p s c c c s p s c s c c z s s
dt X
pc s c pc s s z c c p c c s s c p c c c
s s dsq q
u u u
u u u u u u

| | c
= + + +
|
c
\ .
+ +
+

(3.48)
94
1
1 1
4 2
2 ( ( ) ( ) 2 )
3 3
4 2 4 2
( 2 ) ( ( ) (
3 3 3 3
)) 2
E E
E
E
F d
Y p c c c s s p c c s s c z c s
dt Y
ps s c ps s s z s c p s c s c c p s c c
c s dcq q
u u u
u u u u u u

| | c
= + +
|
c
\ .
+ +

(3.49)
1
0
E
F d
dt Z
| | c
=
|
c
\ .

(3.50)
1 1
1
1
2 4 4 2 2
3 3 3 3 3
4 2 2 4 4
2
3 3 3 3 3
2 4 2 2
3 3 3 3
B B E E E E
E E E E E E
E E E E
F d
pX s c c pX s s pX c s pX c c z X s s
dt
pY s s pY s c z Y c s dp cq s c pX s s c pY c c c
pY c c s pX s c c pX s c s pX c c
u u
u u u u
u u u
| | c
= + +
|
c
\ .
+ + + + +

1
1 1 1
1 1 1 1
1 1 1
2
3
4 2 4 2
2
3 3 3 3
4 4 2
2 2
3 3 3
4 4 2
3 3 3
B
B E B B E E
E E E
s pX s c
pX c c c z X c s pX c c s pY c s pY c c
z Y s s dp cq c c c dp cq s s dp cq c c s dz cq c s
dp sq s c c dp sq c s dp sq s c s
u
u u u
u u u u
u u
+ +
+ + +
+ + +
+ +

1
1
1 1
4 2
3 3
4 2 4
2 2
3 3 3
2 2
2 2 2
3 3
4 2 4
3 3 3
E E
E E E E E
E E E B E E E E
E E B
pX s s pX s c
X z c s pX c c c dp sq c c dz sq s s pY s c c
pY s c s X z s c X z s c Y z c c X p s s s
pY c s c pY c s s pX s s c

u u u u
u u u u u u u u u
u u u u u u
+ +

+ +

1
1
1
1 1 1 1 1
1 1 1
2 4
3 3
2 4 2
2 2
3 3 3
2 4 4 4 2
3 3 3 3 3
4 2
3 3
B
E E
E B
E E
pX s s s dp sq s s c
dp cq s s s dz cq s c dp sq c s c dp sq c s s dz sq c c
pX s c c pX s c s dp cq s c s dp cq c c dp cq c s
pX c c pX
u u u u
u u u u u u u u u u
u u u

+ + +
+ +

1 1
1 1
1 1 1 1 1 1
4 2 4 2
3 3 3 3
4 2 4 2 4
3 3 3 3 3
4 2 2 4 4
3 3 3 3 3
B B E E
E E E
c s pX c c pX c s pY s c pY s s
pX s c s dp cq s c c pY c c s pY c c c dp sq c c s
dp sq s c dp sq c c c dp sq s s dpq sq s c c dpq sq

u u u u u
u u
+ + +
+ + + +
+

1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2 2 4 4
2
3 3 3 3
2 4 2 2
2
3 3 3 3
E
E
c s
dpq sq s c s dpq sq c c dpq z sq s s dpq cq c c c dpq cq s s
dpq cq c c c dpq cq s s dpq cq c c s dpq cq s c dz q cq c s

u u u
u u u
+ + +
+ +

(3.51)
95

1 1 1
1
1
2 2
1 1
2 4 2
2
3 3 3
2 4 2
2 2
3 3 3
4 2 1
2 2 2
3 3 3
E E E E E
B E E E B B
E E E E
F d
pX c s s pY s s c pY s s s X z s c
dt
dp cq s s s X z s c Y z c c pX c s s pX c s c
dp cq c s s dp cq c s c z p X z c c Y z
u u u u
u
u u u u u
u u u u u
c | |
= +
|
c
\ .
+
+ +

2 2
2 2
1 1
2 2 2 2 2
4 2 4 4
4
3 3 3 3
2 4 2 2 2
3 3 3 3 3
8 4 4 8 2
9 3 9 9 3
4
E
E E E E E
E E
E
s c
z c pX c s s pX c s c pY s c c pY s s s
pY s s c dp sq s s s dp sq s s c pz c p c
p c s p c s s c p c p c s Y p s c s
u
u u u u u u u
u u u u u
u u u u u u u u u
+
+ +
+ + + +
+ + +

1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2
2 2 2
1 1 1 1
2 4 2
3 3 3 3
16 8 4 4 8
9 3 3 3 3
16 4 16 4
2
9 3 3 3
E E E
E E E
dp sq s c c dp sq s c s dpq sq c s c dpq sq c s s
p c c s pz s s c p c c pz s pz c s
p c c s pz c c pz s c c dz q sq c c dpq cq s
u u u u u u
u u u u u u u u
u u u u u u u
+
+ +
+ +

1 1 1
1 1 1 1 1
1
2 4 2
2 2
3 3 3
4 2
2 2 2
3 3
4 2 4
2
3 3 3
E E E E
E E B E E E B B
E E E E
s c
dpq cq s s s dz q cq s c dz sq s s pX c c c pX c c s
X z c s X z c s Y z s s X p c c c X p c c s
dz cq c s X p s s c X p s s s pY c s c
u
u u u u u u u u
u u u u u u u u u u
u u u u u
+
+ +
+ + +
+ +

1
1
1 1 1
1 1 1
1
2
3
4 2 4
2
3 3 3
2 4 4 2
3 3 3 3
4
2
3
E
E B
B
E E
pY c s s
dp sq c s c dp sq c s s dz sq c c X p s s c
X p s s s dp cq s s c dp cq c c c dp cq c c s
pX c s c dz cq s c
u
u u u u
u u u u u u
u u
+
+ +
+ +

(3.52)
96
1
1
1
1
1
1
2
(3 6 6 3 6
9
3 6 3 6 6 3
6 3 3 6 3
B E E E
E E E E E
B E E E
F d
p d sq s s c X c c X c c s X c c c Y s c s
dt
Y s c c X c c X c s dsq s s s X c s s X c s c
X c s s Y c c c d sq s s X s c s X
u u u u u
u u u u u u u
u u u u
| | c
= + + +
|
c
\ .
+
+ + +

1 1
1
1 1 1 1
1
2
3 6 6 6 3
6 3 6 3 3 6
3 6 3 6 3 3 6
E
B E E E B
B E E E E E
s c c
d cq c s Y c c s d sq c c s d sq s s d sq c c c
d cq s c s X c s Y s c Y s s X s c X s s
X s c Y c s Y c c X s s z c p c z
u
u u u
u
u u u
+
+ +
+ +
+ + + +

2 2 2 2
1 1
2
2
1 1 1 1
1 1
6 6 6 6 6 8
12 4 8 2 3 6
6 8 6 6 3
3
E E
E E E
E
s
Y s s s dq sq c c s p c c p c z c c p c s
z c s p c s p c s c z s c s z s c c
p c s s c p c c s Y c c dq sq s c dq sq c c c
dq sq s s
u u u u u u
u u u u u u u u u u
u u u u u u u

+
+ + +
+ + + +
+ +

1 1
1 1 1 1 1 1 1 1
1
1 1 1
1
6 6 3 3
6 3 6 3 6
6 3 3 6 3
6 6
E E B B
E E
dq cq s c s dq cq c c dq cq s c c dq cq c s
X c c c X c c s X c c c X c c s d cq c c c
d cq s s d cq c c s d cq s c Y s c c Y s c s
d sq s c c d
u u
u u u u u
u u u
u
+
+ + +
+ + +
+

1
1 1 1
1 1
3 3 3
6 3 3 3 3 3
6 )
B
E E E
E
sq c s d sq s c s d sq c c X c s c
d cq c s s d cq c s c Y s s c Y c s p X s s
X s c
u u u
u u u u u u

+ +
+ +

(3.53)
2
2 2
2 2 2 2
2 2
3 3 3 3
2 2 2 2 2
2
3 3 3 3 3
2
2
3
E E
E
E
F d
X p s c c p c s p s c s p c c z s s
dt X
p c s c p c s s z c c p c c s p s c p c c c
p s s dq sq
u u u
u u u u u u u u

| | c
= + + + + +
|
c
\ .
+ + +
+

(3.54)
2
2 2
2 2 2 2
2 2
3 3 3 3
2 2 2 2 2
2
3 3 3 3 3
2
2
3
E E
E
E
F d
Y p c c c p s s p c c s p s c z c s
dt Y
p s s c p s s s z s c p s c s p c c p s c c
p c s dq cq
u u u
u u u u u u u u

| | c
= + + + +
|
c
\ .
+ + +
+

(3.55)
2
0
E
F d
dt Z
| | c
=
|
c
\ .

(3.56)
97

2
2 2 2 2 2
2
2
( 6 6
3
6
E E E E E E E E
E E
E E E E E
F d
pX c s pX c c z X s s pY s s pY s c z Y c s
dt
pX s s c pX s s s dpq cq s s dpq cq c c s dp sq c c
dz sq s s pY s c s pX c c c pX c c s pX s c
u u
u u u u u
u u u u
| | c
= + + + +
|
c
\ .
+
+ +

2
2 2 2
2 2 2
2
6 6
E E E E E E E
E E
E E
X z c s pX c s pY c s pY c c Y z s s dp cq c c c
dp cq s s dp cq c c s dp cq s c pX s c c pX s c s
pY c c c pY c c s dp sq c c s dp sq s c dp sq c c c
dp sq s s
u u u
u u u
u u u u

+ + + + +
+ + +
+ +

2
2 2 2
2 2 2
6 6
E E E
E E E E
E E E
E
pX s c s pX s c c pX c s dp cq s s c
dp cq s s s dz cq s c pY c s c dz cq c s pY s c c
pY s c pY s s dp cq c c dp cq s c c dp cq c s pY c c s
pY c c c dp
u u u u
u u u u u u u u
u u
u
+
+ + +
+ + + +
+
2 2 2
2
2 2 2 2 2 2 2
2 2 2
6 6
6
E
E E E E E E
E
cq s c s pX c c dp sq s c c dp sq c s
dp sq s c s pX s s pY c s s X z s c X z c c
dp sq c s c dp sq c s s dz sq c c dpq sq s c c dpq sq c s
dpq sq s c s dpq sq
u u
u u u u u u u
u u u u u u u
u
+ +
+
+ + + +
+

2 2 2 2 2 2 2
2 2
)
E
E
c c dz q sq s s dpq cq c c c dpq cq s c
dz q sq c s
u u
u
+ + +

(3.57)
2 2 2 2
2 2
2 2
2 2 2
2 1 2
( 3 3
3 3 3
2 2
6
3 3
3 3 3
E E E E E
E E E
E E E
F d
p X s s c p X s s s z Y s c p z p c s
dt
p c s p c s pz s pz c dp sq s c s dz sq s s
dp sq c s c dp sq c s s dz sq c c X z s c
u u u u u u u
u
u u u u u u u
u u u u
c | |
= + +
|
c
\ .
+ + +
+ + +

2 2
2 2 2
2 2 2 2
3 3
3
3 2 2 3
E E
E E E E E
E E E
E E
Y z c c
X z c c X z c s pX c s c dp cq c s s dp cq c s c
dp cq s s c dp cq s s s dz cq s c pY c s c pY c s s
dp cq c c s dz cq c s dpq sq c s c dpq sq c s c dz
u
u u u u u u
u u u u u
u u u u u
+ + + +
+ +
+

2 2
2 2 2 2
2 2
2 2
2
2 2 3
3
4
4 4 2
3
E E E
E E E E
E E E
q sq c c
dpq cq s s c dpq cq s s s dz q cq s c pY s s s pY s s c
dp sq s s s dp sq s s c Y z s s pX c c c pX c c s
dp cq c c c pz s c c pz s s c pz c c p
u
u u u u u
u u u u u u u u
u u u u u u u u u
+ + +
+ + +
+ +

2
2 2 2
2 2 2 2
2
4
2
3
2
6 )
3
E E E E E
E E E E
c c s
pz c s p c c s pX c s s pX c s c pX c s s pY s s c
pY s s s z c pY s c c pY s c s dp sq s c c p c
u u
u u u u u u
u u u u u u u u u u u
+ + +
+ +

(3.58)
98
2
2
2 2
2 2
2
(3 3 3 3 3
9
3 3 3 6 4 6
4 3 3 4 2 3
E E E E
E E E E E
E E E
F d
p z s z c d sq s s X s c s X s c s
dt
X c s s X s s X s c z c s p c s z c c
p c s c z s c c z s c s p c c s p c s X c c c
u u u u
u u u u u u
u u u u u u u u u u u u
| | c
= + +
|
c
\ .
+
+ + +

2 2 2
2 2 2
2 2 2 2
2
3 3 3 3 3
3 3 3 3 3
3 3 3 3 3
3
E E
E E E
E
Y c c c d sq c c s d sq s c d sq c c c X c s c
d cq c s s d cq c s c Y cq s s c Y c c Y c s
d sq s s s d sq s s c Y s s s d cq s c s d cq c c
d cq s
u u u u u
u u u u u u
u u u u u u u
+
+
+ + +
+ + +
2 2
2 2 2 2
2 2 2 2 2
2 2
3 3 3 3
3 3 3 3 3
3 3 3 3 3
3 3
E E
E
E
c c d cq c s Y c c s X c c s d sq c c
d cq c c c d cq s s d cq c c s d cq s c Y s c c
Y s c s d sq s c c d sq s s d sq s c s dq sq c c s
dq sq s c d
u u u
u u u
u u u u

+ +
+ + + +
+ + +
+

2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2
3 3 3
3 3 3 3 3 3
3 3 3 3 3 3
3 3
E E E E
E E E E E E
E E
q sq c c c dq sq s s dq cq s c s dq cq c c
dq cq c s dq cq s c c X s s X c c X c s Y s c
Y s s X c c s X c c c Y s c s Y s c c X s c
Y c s Y
u u
u
u u u u

+
+ +
+ + + + +
+

) c c

(3.59)
3
3 3
2 2 4 4
2 2
3 3 3 3
2 4 2 2 4
2
3 3 3 3 3
2
2
3
E E
E
E
F d
X p s c c p c s p s c s p c c z s s
dt X
p c s c p c s s z c c p c c s p s c p c c c
p s s dq sq
u u u
u u u u u u u u

| | c
= + + + + +
|
c
\ .
+ + +
+

(3.60)
3
3 3
2 2 4 4
2 2
3 3 3 3
2 4 2 2 4
2
3 3 3 3 3
4
2
3
E E
E
E
F d
Y p c c c p s s p c c s p s c z c s
dt Y
p s s c p s s s z s c p s c s p c c p s c c
p c s dq cq
u u u
u u u u u u u u

| | c
= + +
|
c
\ .
+ +
+

(3.61)
3
0
E
F d
dt Z
| | c
=
|
c
\ .

(3.62)
99

3
3 3 3
2 2
3
2
(2 2 3 2
3
2 2 2
2 3 2 3
E E
E E E
E E E E E E E
F d
pY c s s dp sq c s s dz sq c c dp cq s c c
dt
dp cq c s pY s c pY s s p c c s p c c c pY c c s
pX s c c pX s c s z Y c s pX c s pX c c z
u u u u u u u
u u u
u u u
c | |
= +
|
c
\ .
+ + + + +
+ + +

2 2 2 2
3 3
3 3 3
2 2 2
3 2
2 2 3 2
3
E
E E
E E E E
E E E
E E
X s s
p c c p c s p s c p s s pX s s pX s c
X z c s pX c c c pX c c s dp cq c c c dp cq s s
dp cq c c s dp cq s c dz cq c s pY c s pY c c
Y z
u

u u u u
u
+
+ +
+ + +
+ +
2 2
3 3 3 3
3
3 3
2 3
2 2 2
3 2 2
E E
E
E E E E E
s s p s c c p s c s pz s s pY s c c
pY s c s dp sq c s dp sq s c c dp sq s c s dp sq c c
dz sq s s pX c c pX c s pX s c s pX s c c
dp cq s c s dp cq c
u u u u u
u u u
u u u
u
+ +
+
+ + + +

2 2
3 3 3
3 3 3
3 2
3 2 2
2 2 2
2
E E E E
E E E E E
E E
c X z s c pX s s c pX s s s
Y z c c p c s c p c s s pY s s pY s c pY c c c
pY c c s pY c c c dp sq c c s dp sq s c dp sq c c c
dp sq s s dpq sq s c c
u u u u u u
u u u u u u u
u u u u
u
+
+
+
+ +

3 3 3 3 3 3
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
3 3 3 3 3
2 2
3 2 2
3 3 2 3
E E
E E E
E
dpq sq c s dpq sq s c s dpq sq c c
dz q sq s s dz q cq c c c dpq cq s s dpq cq c c s dpq cq s c
dz q cq c s pz c c dp cq s s c dp cq s s s dz cq s c
pY c s c dp
u
u u u
u u u u u u u u u
u u
+ +
+ + + +
+ + + +
3
) sq c s c u u

(3.63)
100
2 2 2 3
3
2 2
3
2 2
2 8
(2 2
3 3
2 2 2
2 3 2
E E
E E
E E E
F d
pX c c s pX c s s p c p s s c dp sq s s s
dt
dp sq s s c p s s s pY s s s pY s s c p c s s c
p s c c p s c s pz s s pX c s c pX s s
u u u u u u u
u
u u u u u u
u u u u u u u u
c | |
= +
|
c
\ .
+ +
+

3 3 3 3 3
2 2
3 3 3
3 3 3 3 3 3 3
2 3 2 3
3 2
2 3 2 3
E E E E
E E
E
c
pX s s s X z s c dp cq s s c dpq sq c s s dz q sq c c
dz cq s c p c s c p c s s dpq sq c s c pY c s c
dpq cq s s c dpq cq s s s dz q cq s c dp cq s s s Y
u u u u u
u u u u u
u u u u
+ + +
+ +
+ +

3 3 3
3 3 3
2 2 2
2 3 3 2
2 3 3 8
4
4 2 4 2
3
E E
E E E
E E E E
E E E E
z c c
pY c s s pz c c dz sq c c dp sq c s c dp sq c s s
dp sq s c c dp sq s c s dz sq s s z X c c pz s s c
pz s c c pz c s pz c c pz c p c s
u
u u u u u
u u u u u u u u u u
u u u u u u
+
+ +

+ +

2 2 2 2
2 2 2
2 2
3
2
3 3 3
4
2
3
4
12 2 2
3
2 3 3
2 3 3
E E E E E
E E E E E E
E E
p p c c
p c s pz s z c pX c s c pX c s c pX c s s
pY s s s pY s s c Y z s s p c X z c s dp cq c c c
dp cq c c s dz cq c s z dp cq c s
u u u
u u u u u u u
u u u u u u u u u
u u u u
+ + +
+ + + + + +
+ + +
+

3
2 2 2 2 2 2 2
3 3
2
8 8 8
3 2
3 3 3
2 3 )
E
E E E E E
s dp cq c s c
p c c s z dp cq c s s dp cq c s c p c c s p c c s
pY s c c pX c c c pY s c s z Y s c
u u
u u u u u u u u u
u u u u u u u

+ +
+ +

(3.64)
2 2 2 2 3
3 3 3
2
(8 8 3 6 3 6
9
6 3 6 6 3 6
3 3 3 3 6
6
E E
E E E E E E
E E
F d
p p c s c p c c s p c p c z s z c
dt
X s c Y c s Y c c X c s Y s c Y s s
X c c X c c c d sq c c s d sq s c d sq c c c
d
u u u u u u

u u u
c | |
= + + + +
|
c
\ .
+
+ + +

3 3 3
3 3 3 3
3 3
3 6 3 6
3 3 6 6 3
6 3 6 3 6
3 6
E E E
E
E E E
sq s s X s s dq cq c s X s c s X s c c
d cq s c s d cq c c d cq s c c d cq c s Y c c s
Y c c c p c c s p c c c X c s s X c s c
d cq c s s d cq
u u
u u u
u u u u u u u
u u u
+ +
+ + + +
+ +
+

3 3 3
3 3
3
3 6 6 3
3 6 6 3 3
6 3 6 3 6 3
6 6
E E
E E
E
E
c s c Y s s s Y s s c p c c p s c
dcq c c c d cq c c s d cq s c Y s c c Y c c
X c c s p s c c p s c s d cq s s p s s c d sq s s s
d sq s s c Y c
u u u u u
u u u
u u u u u u u
u u
+ + +
+ + +
+ + + +
+

2 2 2
2
3 3 3
3 3 6 3 3
6 6 6 12 4 8
8 6 6 3 6 3
3 3
E E E
E E
E E E E E
s p s s s p X s s X s c z s c c
z s c s p c s s c p c c z c c p c s p c s
p c s z c s Y s c c Y s c s X c c c X c c s
dq sq c c s dq
u u u u
u u u u u u u u u u u u u
u u u u u u
u
+ +
+
+ + +

3 3 3 3 3 3 3
3 3 3 3 3
3 3 3
6 6 3
3 6 3 6 3
3 6 6 6 )
E
sq s c dq sq s s dq sq c c c dq cq s c s
dq cq c c dq cq s c c p c s Y s c s d sq s c c
d sq c s d sq s c s d sq c c p s s
u u
u u u
u
+ +
+ + +
+ +

(3.65)
101

4 4 4 4
0
E E E
F F F F d d d d
dt X dt Y dt Z dt
| | | | | | | | c c c c
= = = =
| | | |
c c c c
\ . \ . \ . \ .

(3.66)
4
2 1 2 1
3 3 3 3
E
F d
p s c p s s z c p c s p c c
dt
u u u u u u u u
u
c | |
= + + +
|
c
\ .

(3.67)
4
(2 2 )
3
F d p
c s c c s c s s
dt
u u u u u u
| | c
= + +
|
c
\ .

(3.68)
5 5 5 5
0
E E E
F F F F d d d d
dt X dt Y dt Z dt
| | | | | | c c c c | |
= = = =
| | | |
c c c c
\ . \ . \ . \ .

(3.69)
5
1 1 1 1
3 3 3 3
E
F d
dt
u u u u u u u u
u
c | |
= + +
|
c
\ .

(3.70)
5
( )
3
F d p
c s c c s c s s
dt
u u u u u u
c | |
= + +
|
c
\ .

(3.71)
6 6 6 6
0
E E E
F F F F d d d d
dt X dt Y dt Z dt
| | | | | | c c c c | |
= = = =
| | | |
c c c c
\ . \ . \ . \ .

(3.72)
6
1 2 1 2
3 3 3 3
E
F d
dt
u u u u u u u u
u
c | |
= + +
|
c
\ .

(3.73)
6
( 2 2 )
3
F d p
c s c c s c s s
dt
u u u u u u
c | |
= + +
|
c
\ .

(3.74)

3.3 Cinematica robotului Recrob

Avnd determinate n relaiile de mai sus cele doua matrice Jacobi, precum i derivatele lor in
raport cu timpul se pot afla n cele ce urmeaz, folosind relaiile (3.4) i (3.6), expresia
vitezelor i acceleraiilor efectorului final, precum i cele ale cuplelor motoare.

3.3.1 Cinematica invers

n cazul modelului cinematic invers se cunosc coordonatele generalizate ale efectorului final,
vitezele i acceleraiile acestuia i se cer poziiile, vitezele i acceleraiile cuplelor motoare

Folosind relaia (3.4) se poate determina expresia vitezelor cuplelor motoare:
102
1
q B AX
(3.75)
Unde:
T
E E E
X X Y Z u
(
=

.
Acceleraiile cuplelor motoare se vor gsi folosind relaia (3.6):
1
( ) q B AX AX Bq
= + +

(3.76)
Unde:
T
E E E
X X Y Z u
(
=

.
Algoritmul pentru rezolvarea modelului cinematic invers este prezentat n tabelul 3.1.
Date , , , , , , , , , , , , , , , , ,
E E E E E E E E E
X Y Z X Y Z X Y Z u u u

Constante
, , , , , , , , , 1,2,3
i i i i i
A A A E E E B B
x y z x y z X Y d e i =
Necunoscute
3 3 3
, , , , , 1,2,3
i i i i i i
q q q q q q i
+ + +
=

c ', c '', c '''
c ', c '', c '''
c ', c '', c '''
o o o
| | |

' '' '''
' '' '''
' '' '''
c s c c s s c c
o u o u o u
| u | u | u
u u u
= = =
= + = + =
= = =

Ai Ai Ai
X , Y , Z
i 1, 2, 3 =

, 1,2,3
i i
i i
i i
A A E
E
A E A E
E
A A E
X x x
X c c c
Y Y c c c y y i
c c c Z
Z z z
o o o
| | |

( (
' '' ''' ( (

( (
( (
' '' ''' = + =
( (
( (
( (
( ( ' '' '''

( (

i 3
q
i 1, 2, 3
+
=

3
, 1,2,3
i
i A
q Z i
+
= =
i i i
a , b , c ,
i 1, 2, 3 =

i i
i A B
a X X =
i i
i A B
b Y Y =
2 2 2 2
( ) ( )
2
i i i i
A B A B i i
i
i
X X Y Y d e
c
d
+ +
=
1,2,3 i =
i
q
i 1, 2, 3 =

2 2 2
atan2( , ) atan2( , ), 1,2,3
i i i i i i i
q c a b c a b i = + =
, , , A B A B

Relaiile (3.5) i (3.7)
, 3
1,2,3
i i
q q
i
+
=

1
q B AX

103

, 3
1,2,3
i i
q q
i
+
=

1
( ) q B AX AX Bq
= + +

Tabel 3.1 Algoritmul pentru rezolvarea modelului cinematic invers pentru Recrob M=6 GDL

3.3.2 Cinematica direct

n cazul modelului cinematic direct sunt date coordonatele generalizate, vitezele i
acceleraiile cuplelor motoare i se vor determina coordonatele generalizate, vitezele i
acceleraiile efectorului final.

n cazul acesta, expresiile vitezelor, respectiv acceleraiile efectorului final se vor determina
folosind ecuaiile (3.4), respectiv (3.6):
1
X A Bq

(3.77)
1
( ) X A AX Bq Bq
= + +

(3.78)

Algoritmul pentru rezolvarea modelului cinematic direct este prezentat n tabelul 3.2.
Date
3 3 3
, , , , , 1,2,3
i i i i i i
q q q q q q i
+ + +
=

Constante
, , , , , , , , , 1,2,3
i i i i i
A A A E E E B B
x y z x y z X Y d e i =
Necunoscute , , , , , , , , , , , , , , , , ,
E E E E E E E E E
X Y Z X Y Z X Y Z u u u

u
1
,w
1
1 3
2 2
5 4 6 5
1
A A
q q q q
s u
x y
u
| | | |

= = + | |
| |
\ . \ .

2
1 1
1 c w u u = =
u
3
, w
3

3
6 5
3
1 A
q q
u s
y u

= =
1
5 4
3
A
q q
w c
x

= =
104

1 1
atan2(u ,w ) u =
Z
E

1 3 1 3 1 5 E E E E
Z x u u y u u z w q = + + +
i i
D D
X , Y

i i
i i
D B i i
D B i i
X X d cq
Y Y d sq
= +
= +

Sistemul implicit de
funcii al robotului
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
2 2
3 3
[ ' '' ''' ] [
'' ''' ] 0
' '' ''' 0
1,2,3
i i
i i i
i i i
i E A E A E A E Di E
A E A E D i
i E A E A E A E i
F X x x c y y c z z c X Y
y y c z z c Y e
i
o o o
| |

c
+ +
+ + + + +
+ =
+ + + =

E E
Y X , ,

( 1) ( ) 1 ( ) ( )
( ) ( )
p p p p
X X W X f X
+
= 0,1,2,3 p =
E
E
X
X Y
(
(
=
(
(

1
2
3
( )
( ) ( )
( )
F X
F X F X
F X
(
(
=
(
(

( )
1 1 1
2 2 2
3 3 3
E E
E E
E E
F F F
X Y
F F F
W X
X Y
F F F
X Y
( c c c
(
c c c
(
(
c c c
=
(
c c c
(
(
c c c
(
c c c
(

, , , A B A B

Relaiile (3.5) i (3.7)
, , , , ,
E E E
X Y Z u

1
X A Bq

, , , , ,
E E E
X Y Z u

1
( ) X A AX Bq Bq
= + +

Tabel 3.2 Algoritmul pentru rezolvarea modelului cinematic direct pentru Recrob M=6 GDL

3.4 Rezultate numerice privind cinematica robotului Recrob

3.4.1 Validarea modelului cinematic al robotului Recrob

Pentru validarea modelului cinematic obinut s-au realizat dou programe n pachetul
Software Matlab, unul pentru cinematica invers, cellalt pentru cinematica direct. Cele
dou programe trebuie s se verifice reciproc, conform schemei din fig. 3.1.

105

Fig. 3.1 Validarea modelului cinematic

Dac modelul cinematic este corect, se introduce un set de valori care reprezint poziia i
orientarea, viteza i acceleraia platformei mobile n modelul cinematic invers (MCI), de unde
vor rezulta coordonatele generalizate, vitezele i acceleraiile cuplelor motoare. Dac
introducem aceste valori n modelul cinematic direct (MCD) trebuie s rezulte setul de valori
iniiale. Un exemplu numeric realizat n acest sens este prezentat n fig. 3.2.
Pentru realizarea programelor au fost alei urmtorii parametrii geometrici (lungime de brae,
dar i coordonatele unor puncte fa de sistemul fix sau fa de sistemul mobil):

1 1
1
2 2 2
3 3 3
' ' '
1 2 3
1 2 3
1
1 3
58[ ]
109[ ]
100[ ], 168[ ]
, 0, 0
0, 0, 0
0, , 0
, , 40[ ]
3 3
, ,
i i i
i i i
A A
A
A A A
A A A
E E E
B B B i
B B B
d d d d mm
e e e e mm
p mm p mm
x p y z
x y z
x y p z
p p
x y z h mm
X X p Y Y Z Z q
+
= = = =
= = = =
= =
= = =
= = =
= = =
= = = =
= = = = +

(3.79)

De menionat faptul c n program au fost luate n considerare coordonatele motoare
msurate n sens trigonometric fa de axa OX a sistemului fix de coordonate, ntre cele dou
cazuri posibile existnd o singularitate de tipul I. Acest lucru este explicat detaliat n capitolul
2.

106
( ) 120[ ],140[ ],150[ ],5[ ],10[ ], 4[ ] mm mm mm
( ) 4[ / ], 4[ / ], 4[ / ], 4[ / ],4[ / ], 4[ / ] mm s mm s mm s s s s
( )
2 2 2 2 2 2
5[ / ],6[ / ],7[ / ],8[ / ],9[ / ],10[ / ] mm s mm s mm s s s s

( ) 12.542[ ],1.754[ ], 4.449[ ],177.440[ ],194.763[ ],195.974[ ] mm mm mm
( ) 8.821[ / ],0.469[ / ], 6.272[ / ], 314.785[ / ],73.333[ / ],170.102[ / ] s s s mm s mm s mm s
( )
2 2 2 2 2 2
192.22[ / ],126.17[ / ],16.46[ / ], 1864.39[ / ], 1766.49[ / ],1573.51[ / ] s s s mm s mm s mm s

( ) 120[ ],140[ ],150[ ],5[ / ],10[ / ],3.999[ / ] mm mm mm s s s
( ) 4[ / ],3.999[ / ],4[ / ],3.999[ / ],3.999[ / ],4[ / ] mm s mm s mm s s s s
( )
2 2 2 2 2 2
4.999[ / ],6[ / ],6.99[ / ],8[ / ],8.999[ / ],9.999[ / ] mm s mm s mm s s s s
Fig. 3.2 Exemplu numeric pentru validarea modelului cinematic

n fig. 3.2 se observ c unele coordonate, viteze sau acceleraii nu se verific exact, eroarea
rezultat se datoreaz algoritmului Newton-Raphson utilizat n cazul modelului cinematic
direct, unde datorit funciilor implicite neliniare nu s-a putut obine o soluie analitic pentru
coordonatele generalizate ale punctului caracteristic E, aparinnd platformei mobile.

Datorit faptului c verificarea modelului geometric invers cu cel direct nu reprezint o
verificare absolut a corectitudinii modelului geometric s-a realizat o verificare a poziiei end-
efectorului pentru coordonatele expuse n fig. 3.2, pe modelul CAD. Rezultatele (fig. 3.3)
demonstreaz c rezultate obinute n Matlab coincid cu cele CAD.

MCI
MCD
107

Fig. 3.3 Validarea CAD a modelului geometric

3.4.2 Simularea unei traiectorii de micare pentru robotul paralel Recrob

Avnd validat modelul cinematic al robotului Recrob, se poate trece mai departe la simularea
unei traiectorii n spaiul de lucru al robotului paralel Recrob. Pentru aceasta, s-a realizat un
alt program n pachetul software Matlab, al crui model de lucru va fi prezentat n cele ce
urmeaz. Parametrii geometrici folosii sunt prezentai n relaia (3.79).

Traiectoria aleas este una liniar, care ncepe din poziia de repaus (vitez i acceleraie
zero) pn cnd viteza atinge valoarea maxim impus cu care se deplaseaz pn la
decelerare care se face tot liniar cu acceleraia maxim pn cnd viteza atinge valoarea
108
zero. n funcie de valoarea maxim a vitezei, se disting dou cazuri posibile: n primul caz se
atinge viteza maxim, rezultnd astfel o traiectorie trapezoidal a vitezei, iar n al doilea caz
nu se atinge valoarea maxim a vitezei, deci viteza va avea o traiectorie triunghiular, [PS
05].

Generarea traiectoriei liniare
Pentru determinarea traiectoriei de micare a efectorului final, au fost stabilii urmtorii
parametrii de micare:
- Coordonate poziiei iniiale i finale, precum i a orientrii iniiale i finale a efectorului
final al robotului : , , , , ,
i i i
E E E i i i
X Y Z u i , , , , ,
f f f
E E E f f f
X Y Z u ;
- Valoarea vitezei maxime
max
v pe care o atinge efectorul final;
- Valoarea acceleraiei maxime
max
a pe care o atinge efectorul final;
- Valoarea vitezei unghiulare maxime
max
e pe care o atinge efectorul final;
- Valoarea acceleraiei maxime
max
c pe care o atinge efectorul final;

Cele dou cazuri posibile, amintite mai sus sunt detaliate n continuare:

1) Se atinge viteza maxim nainte de decelerare
n cazul unei variaii trapezoidale a vitezei, caz prezentat n fig. 3.4 [PIS 08], pe panta de
accelerare variaia vitezei este liniar (acceleraia este constant), deci micarea se
ncadreaz n micarea rectilinie uniform variat care este caracterizat de urmtoarele legi
de micare:
- Ecuaia spaiului:
2
0 0
2
t
s s v t a = + i
2
0 0
2
t
t
c
e = + (3.80)
- Ecuaia vitezei:
0
v v at = i
0
t e e c =
(3.81)

109

Fig. 3.4 Variaia spaiului, vitezei i acceleraiei pentru o traiectorie liniar [PIS 08]

Pe intervalul
| |
0 1
, t t se pot scrie ecuaiile:
2
0 0
2
t
s s v t a = + + i
0
v v at = + (3.82)
Cunoscndu-se faptul c micarea ncepe din repaus (
0
0 v = ), ecuaiile (3.82) devin:
2
0
2
t
s s a = + i v at = (3.83)
La limita intervalului, cnd
1
t t = ,
1
s s = avem:
2
1
1 0 max
2
t
s s a = + (3.84)
max
1
max
v
t
a
=
(3.85)
Pe intervalul
| |
1 2
, t t , avem , 0 v ct a = = i se pot scrie ecuaiile:
1 max 1
( ) s s v t t = +
(3.86)
La limita intervalului , cnd
2
t t = ,
2
s s = avem:
2 1 max 2 1
( ) s s v t t = +
(3.87)
Pe intervalul
| |
2 3
, t t , se pot scrie ecuaiile:
2
max 2
2 max 2
( )
( )
2
a t t
s s v t t

= + i
max 2
( ) v v a t t = (3.88)
La limit,
1
t t = i
3
s s = se poate scrie c:
110
2
max 3 2
3 2 max 3 2
( )
( )
2
a t t
s s v t t

= + (3.89)
La limita intervalului avem 0 v = deci, din expresia (3.88) a vitezei rezult:
max max 3 2
( ) v a t t =
(3.90)
Din relaia (3.90), rezult:
max
3 2
max
v
t t
a
= +
(3.91)
Pentru determinarea timpului
2
t se vor nlocui n relaia (3.89) expresiile lui
2 1
, s s determinate
de relaiile (3.87) i (3.84), precum i intervalul timpul
3 2
t t extras din relaia (3.90)
2
max
3 2
max
v
s s
a
= +
(3.92)
n continuare:
2
max max
3 1 max 2
max max
v v
s s v t
a a
| |
= + +
|
\ .

(3.93)
Mai departe:
2 2
max max max
3 0 max max 2
max max max
2
v v v
s s a v t
a a a
| |
= + + +
|
\ .

(3.94)
Dup simplificrile posibile i reducerea termenilor asemenea, din relaia (3.94) rezult:
3 0
2
max
s s
t
v
=
(3.95)
Dup nlocuirea relaiei (3.95) n relaia (3.91) rezult:
3 0 max
3
max max
s s v
t
v a
= +
(3.96)

Cunoscnd timpii de pornire, accelerare, frnare, oprire se poate determina
max
c scriind
ecuaiile de micare ale unuia dintre unghiurile lui Euler , , u pe cele trei intervale (fig. 3.4).
Se consider c pe intervalul
| |
0 1
, t t micarea se realizeaz din repaus:
0
0 t = . Aadar, n
intervalul
| |
0 1
, t t se pot scrie ecuaiile de micare:
2
0 0
2
t
t
c
e = + + (3.97)
La limita intervalului , considernd i c
0
0 e = ,
1 0
= ,
1
t t = , se poate scrie c:
111

2
1
1
2
t c
= i
max max 1
t e c = (3.98)
Prin analogie ecuaiile de micare pentru unghiurile , u sunt:
2
1
1
2
t
c
=
2
1
1
2
t
u
c
u =
2
1
1
2
t
c
= (3.99)

n intervalul
| |
1 2
, t t ecuaia de micare este:
( )
( )
2
1
1 1 1
2
t t
t t
c
e

= + +
(3.100)
Lund n considerare faptul c 0 = ,
2
t t = ,
2
= rezult din ecuaia (3.100):
2 1 max 2 1 1 max 1 2 1
( ) ( ) t t t t t e c = + = +
(3.101)
Prin analogie ecuaiile de micare pentru celelalte dou unghiuri, pe intervalul
| |
1 2
, t t , funcie
de acceleraia unghiular maxima sunt:
2 1 max 1 2 1
2 1 max 1 2 1
2 1 max 1 2 1
( )
( )
( )
t t t
t t t
t t t
c
u u c
c
= +
= +
= +

(3.102)
n intervalul
| |
2 3
, t t ecuaia de micare este:
( )
( )
2
2
2 2 2
2
t t
t t
c
e

= +
(3.103)
La limita intervalului avem
3
= ,
3
t t = deci ecuaia de micare pe poriunea de frnare
devine:
( )
( )
2
3 2
3 2 max 3 2
2
t t
t t
c
e

= +
(3.104)
n relaia (3.104), exprimnd viteza unghiular maxim n funcie de acceleraia unghiular
maxim, ecuaiile de micare ale unghiurilor , , u devin:
112
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
max 3 2
3 2 max 1 3 2
2
max 3 2
3 2 max 1 3 2
2
max 3 2
3 2 max 1 3 2
2
2
2
t t
t t t
t t
t t t
t t
t t t
u
u
c
c
c
u u c
c
c
= +
= +
= +

(3.105)
Prin adunarea unghiurilor
1 2 3
, , se obine o relaie ntre unghiul ce trebuie parcurs, timpii
de micare
1 2 3
, , t t t si acceleraia unghiular maxim corespunztoare unghiului :
max
c .
2 2
max 1 max 3 2
1 2 3 1 2 max 1 2 1 max 1 3 2
( )
( ) ( )
2 2
t t t
t t t t t t

c c
c c

+ + = + + + + (3.106)
Dup reducerea termenilor asemenea se ajunge la:
2 2
max 1 3 max 1 max 3 2
2 ( )
2
t t t t t

c c c

= (3.107)
Rezult c:
2 2
1 3 1 3 2
max
2 ( )
2
t t t t t
c

= (3.108)
Din relaia (3.107) rezult expresia acceleraiei unghiulare maxime corespunztoare unghiului
:
max 2 2
1 3 1 3 2
2
2 ( ) t t t t t

c =

(3.109)
n mod analog acceleraiile unghiulare maxime corespunztoare celorlalte unghiuri vor fi:
max 2 2
1 3 1 3 2
max 2 2
1 3 1 3 2
2
2 ( )
2
2 ( )
t t t t t
t t t t t
c
u
c
=

=

(3.110)

Pentru simularea traiectoriei rectilinii, se consider cunoscute coordonatele capetelor
segmentului din spaiu aflat n spaiul de lucru al robotului. Pentru determinarea valorilor
instantanee ale poziiei, vitezei i acceleraiei pe cele trei axe, se vor introduce notaiile
urmtoare ilustrate n fig. 3.6 [VAI 08]:
- AB segmentul din spaiu considerat;
- CD proiecia segmentului AB pe planul OXY;
- o - unghiul dintre AB i CD;
113

- | - unghiul dintre CD i proiecia acestuia pe axa OX;

Z
Z
Y
X
i
f
Z
i
X
X
f
Y
i
Y
f
A
B
D
o

Fig. 3.6 Descompunerea unui vector pe cele trei axe [VAI 08]

( ) ( ) ( )
2 2 2
f i f i f i
E E E E E E
AB X X Y Y Z Z = + +
( ) ( )
2 2
f i f i
E E E E
AD X X Y Y = +

( ) cos
f i
E E
Z Z
AB
o

= ;
( ) sin
AD
AB
o =

( ) cos
f i
E E
X X
AD
|

= ;
( ) sin
f i
E E
Y Y
AD
|

=
(3.111)

- Intervalul
| |
0 1
, t t
Pe acest interval avem:
1
0 t t s s ,
0 1
s s s s s ,
max
a a = ,
max
c c = .
Pe baza ecuaiilor fundamentale ale mecanicii pentru o micare rectilinie uniform variat, se
determin valorile intermediare ale poziiei vitezei i acceleraiei efectorului final, pentru ca,
pe baza modelului cinematic invers, s se poat determina valorile intermediare n cuplele
motoare:
114
2 2 2 max max max
max max 2 2 2 max
s c ; s s ; c
2 2 2
; ;
2 2 2
i i i
E E E E E E
i i i
a a a
X X t Y Y t Z Z t
t t t

u
o | o | o
c c
c
u u
= + = + = +
= + = + = +
(3.112)

max max max
max max max
s c ; s s ; cos
; ;
E E E
X a t Y a t Z a t
t t t
u
o | o | o
c u c c
= = =
= = =

(3.113)

max max max
max max max
s c ; s s ; c
; ;
E E E
X a Y a Z a
u
o | o | o
c u c c
= = =
= = =

(3.114)

- Intervalul
| |
1 2
, t t
1 2
t t t s s ,
1 2
s s s s s , 0 a c = = ,
max
v v = ,
max
e e = .
n acest interval de timp micarea este rectilinie uniform, caz n care se pot scrie
urmtoarele ecuaii care descriu micarea. Platforma mobil se va mica cu vitez constant
pe acest interval de timp, noul punct iniial avnd coordonatele:
( )
1 1 1
1 1 1
, , , , ,
E E E
X Y Z u .

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 1 1
max 1 max 1 max 1
1 max 1 1 max 1 1 max 1
s c ; s s ; c
; ; ;
E E E E E E
X X v t t Y Y v t t Z Z v t t
t t t t t t
o | o | o
e u u e e
= + = + = +
= + = + = +
(3.115)

max max max
max max max
s c ; s s ; c
; ;
E E E
X v Y v Z v o | o | o
e u e e
= = =
= = =

(3.116)

0; 0; 0
0; 0; 0;
E E E
X Y Z
u
= = =
= = =

(3.117)

- Intervalul
| |
2 3
, t t
2 3
t t t s s ;
2 3
s s s s s ;
max
a a = ;
max
c c = .
Micarea realizat pe acest interval este una rectilinie uniform variat i are aceeai durat ca
i intervalul de accelerare. Se consider c pe acest interval punctul iniial corespunztor are
coordonatele:
( )
2 2 2
2 2 2
, , , , ,
E E E
X Y Z u Ecuaiile care caracterizeaz micare pe intervalul 3 de
timp sunt:
115

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
2
2
2
max
max 2 2
2
max
max 2 2
2
max
max 2 2
2
max
2 max 2 2
2
max
2 max 2 2
max
2 max 2 2
s c
2
s s
2
c
2
2
2
2
E E
E E
E E
a
X X v t t t t
a
Y Y v t t t t
a
Z Z v t t t t
t t t t
t t t t
t t t t
u
u
o |
o |
o
c
e
c
u u e
c
e
| |
= +
|
\ .
| |
= +
|
\ .
| |
= +
|
\ .
= +
= +
= +
2
(3.118)

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2
max 2 max 2 max 2
2 max 2 2 max 2 2 max 2
s c ; s s ; c
; ;
E E E E E E
X X a t t Y Y a t t Z Z a t t
t t t t t t
u
o | o | o
c u u c c
= = =
= = =

(3.119)

max max max
max max max
s c ; s s ; c
; ; ;
E E E
X a Y a Z a
u
o | o | o
c u c c
= = =
= = =

(3.120)

2) Nu se atinge viteza maxim nainte de decelerare
n al doilea caz de realizare a micrii n care nu se atinge viteza maxim nainte de
nceperea fnrii, caz prezentat n fig. 3.6 [PIS 08],[VAI 08].

Fig. 3.6 Variaia spaiului, vitezei i acceleraiei pentru o traiectorie liniar [PIS 08]

116
n cel de-al doilea caz posibil, timpii t
1
i t
2
se suprapun, existnd doar dou intervale
(intervalul de accelerare i cel de frnare) egale ntre ele. Timpul t12 se determin scriind
ecuaia spaiului pe intervalul
| |
0 12
, t t :

2
max 12
12 0
2
a t
s s = + (3.121)
Dar:
12 0
2
f i
s s
s s

= (3.122)
Deci:

12 3 12
max
; 2
f i
s s
t t t
a
= =
(3.123)

Pentru determinarea acceleraiilor unghiulare maxime se scrie legea de micare pe intervalul
| |
0 12
, t t pentru una dintre coordonatele , , u .
2
max 12
12 0
2
t
c
= +
(3.124)
Deci:
( )
12
max 2
12
2
i
t

c

= (3.125)
n mod analog, acceleraiile unghiulare maxime corespunztoare unghiurilor , u sun:
( )
12
max 2
12
2
i
t
u
u u
c

= (3.126)
( )
12
max 2
12
2
i
t

c

= (3.126)

- Intervalul
| |
0 12
, t t
Avem:
0 12
t t t s s ,
0 12
s s s s s ,
max
a a = ,
max
c c =
Legile de micare corespunztoare traiectoriei considerate sunt:
117

2 2 2 max max max
max max 2 2 2 max
s c ; s s ; c
2 2 2
; ;
2 2 2
i i i
E E E E E E
i i i
a a a
X X t Y Y t Z Z t
t t t

u
o | o | o
c c
c
u u
= + = + = +
= + = + = +
(3.127)
max max max
max max max
s c ; s s ; cos
; ;
E E E
X a t Y a t Z a t
t t t
u
o | o | o
c u c c
= = =
= = =

(3.128)
max max max
max max max
s c ; s s ; c
; ;
E E E
X a Y a Z a
u
o | o | o
c u c c
= = =
= = =

(3.129)

- Intervalul
| |
12 3
, t t
Avem:
12 3
t t t s s ,
12 3
s s s s s ,
max
a a = ,
max
c c = .
i pe acest interval avem o micare rectilinie uniform variat, timpul de decelerare fiind egal
cu timpul de accelerare din intervalul anterior. Se consider c coordonatele punctului iniial
sunt:
( )
12 12 12
12 12 12
, , , , ,
E E E
X Y Z u , deci legile de micare corespunztoare acestui interval
devin:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
12
12
12
2
max
max 12 12
2
max
max 12 12
2
max
max 12 12
2
max
12 max 12 12
2
max
12 max 12 12
12 max
s c
2
s s
2
c
2
2
2
E E
E E
E E
a
X X v t t t t
a
Y Y v t t t t
a
Z Z v t t t t
t t t t
t t t t
u
u
o |
o |
o
c
e
c
u u e
e
| |
= +
|
\ .
| |
= +
|
\ .
| |
= +
|
\ .
= +
= +
= + ( ) ( )
2
max
12 12
2
t t t t
c

(3.118)

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
12 12 21
max 12 max 12 max 12
12 max 12 12 max 12 12 max 12
s c ; s s ; c
; ;
E E E E E E
X X a t t Y Y a t t Z Z a t t
t t t t t t
u
o | o | o
c u u c c
= = =
= = =

(3.119)
118

max max max
max max max
s c ; s s ; c
; ; ;
E E E
X a Y a Z a
u
o | o | o
c u c c
= = =
= = =

(3.120)

Pe baza legilor de micare descrise mai sus s-a realizat un program Matlab care permite
calculul variaiei cuplelor motoare (poziie, vitez i acceleraie) pentru o traiectorie rectilinie
dat a punctului caracteristic E( ) , , , , ,
E E E
X Y Z u aparinnd platformei mobile.

Parametri folosii n acest program sunt prezentai n (3.79). Coordonatele punctelor ntre care
s-a realizat micarea, exprimate n [mm] datorit dimensiunilor reduse ale robotului ct i
pentru o ct mai bun precizie a calculului matematic sunt: ( ) 120, 140, 150 A i
( ) 140, 130, 130 B . Pasul de timp utilizat pentru toate simulrile este de 0.01 secunde.

n continuare vor fi prezentate rezultatele reconfigurrii, cu parametrii i constantele indicate.
Pentru cazul general de reconfigurare, cnd robotul Recrob are M=6 GDL s-au fcut mai
multe particularizri, pentru celelalte cazuri de reconfigurare se vor prezenta doar cazurile
pentru o traiectorie oarecare n spaiul de lucru.

Traiectorie paralel cu axa Z a robotului Recrob M=6 GDL
Prima traiectorie prezentat n cazul acestor simulri numerice, este una paralel cu axa Z.
Situaia prezentat n fig. 3.7 reprezint variaia spaiului, vitezei i acceleraiei efectorului
final al robotului Recrob M=6 GDL, fig. 3.8 reprezint variaia spaiului, vitezei i acceleraiei
coordonatelor motoare ale robotului Recrob M=6 GDL . Pentru realizarea micrii se
consider constantele:
2
max max
140[ ]; 1[ ]; 5[ ]; 1[ ]; 10[ ]; 1[ ]; 4[ ];
150[ ]; 130[ ]; 100[ / ]; 1000[ / ]
i f i f
i f
E E E E i f i f i f
E E
X X Y Y mm
Z mm Z mm v mm s a mm s
u u = = = = = = = = = =
= = = =

Traiectorie paralel cu axa Y a robotului Recrob M=6 GDL
A doua traiectorie simulat reprezint o deplasare paralel cu axa X a sistemului fix de
coordonate. Pentru realizarea simulrii s-au ales urmtoarele coordonate ale efectorului final:
2
max max
120[ ]; 1[ ]; 5[ ]; 1[ ]; 10[ ]; 1[ ]; 4[ ];
120[ ]; 140[ ]; 100[ / ]; 1000[ / ]
i f i f
i f
E E E E i f i f i f
E E
X X Z Z mm
Y mm Y mm v mm s a mm s
u u = = = = = = = = = =
= = = =

119

Astfel, fig. 3.9 reprezint variaia coordonatelor efectorului final, iar fig. 3.10 reprezint
variaia coordonatelor cuplelor motoare pentru acest caz.

Traiectorie paralel cu axa X a robotului Recrob M=6 GDL
Ultima particularizare a traiectoriei generale este cea n care robotul execut o micare
paralel cu axa X. Pentru realizarea micrii s-au ales urmtoarele coordonate i parametrii:
2
max max
130[ ]; 1[ ]; 5[ ]; 1[ ]; 10[ ]; 1[ ]; 4[ ];
120[ ]; 140[ ]; 100[ / ]; 1000[ / ]
i f i f
i f
E E E E i f i f i f
E E
Y Y Z Z mm
X mm X mm v mm s a mm s
u u = = = = = = = = = =
= = = =

Fig. 3.11 prezint rezultatele simulrii pentru poziiile, vitezele i acceleraiile efectorului final,
iar fig. 3.12 prezint variaia poziiilor, vitezelor i acceleraiilor coordonatelor motoare.

Traiectorie liniar oarecare a robotului Recrob M=6 GDL
Coordonatele pentru care s-a fcut simularea n acest caz sunt:
120[ ]; 140[ ]; 140[ ]; 130[ ]; 150[ ]; 130[ ];
1[ ]; 5[ ]; 1[ ]; 10[ ]; 1[ ]; 4[ ];
i f i f i f
E E E E E E
i f i f i f
X mm X mm Y mm Y mm Z mm Z mm
u u
= = = = = =
= = = = = =

S-au realizat dou cazuri pentru generarea traiectoriei liniare oarecare: n primul caz se
atinge viteza maxim. n acest caz,
2
max max
100[ / ]; 1000[ / ] v mm s a mm s = = . n fig. 3.13 este
prezentat variaia coordonatelor cuplelor motoare, iar n fig. 3.14 este prezentat variaia
cuplelor motoare. Pentru cazul n care viteza are o variaie triunghiular. Pentru a realiza
acest lucru, pentru aceleai dou puncte A i B alese n spaiul de lucru al robotului s-a mrit
viteza maxim i acceleraia maxim de 10 ori:
2
max max
1[ / ]; 10[ / ] v m s a m s = = . Pentru acest
caz, variaiile poziiilor, vitezelor i acceleraiilor coordonatelor generalizate ale efectorului i
final i ale cuplelor motoare sunt prezentate n figurile 3.15 i 3.16.

n continuare, pentru fiecare caz de reconfigurare, se vor reprezenta variaiile coordonatelor
efectorului final i ele cuplelor motoare. n cazul n care robotul are 5 GDL, unghiul 0 = i
cuplele motoare q
5
i q
6
sunt egale. Figurile 3.17 i 3.18 prezint variaia n timp a poziiilor,
vitezelor i acceleraiilor efectorului final, respectiv a cuplelor motoare. Coordonatele pentru
care s-a realizat simulare unt:
120
120[ ]; 140[ ]; 140[ ]; 130[ ]; 150[ ]; 130[ ];
1[ ]; 5[ ]; 1[ ]; 10[ ]; 0[ ]; 0[ ];
i f i f i f
E E E E E E
i f i f i f
u u
= = = = = =
= = = = = =

n cazul n care robotul are patru rade de libertate, coordonatele cuplelor motoare q
4
, q
5
i q
6

sunt egale i unghiurile u i sunt nule. Coordonatele pentru care s-a realizat simulare sunt:
120[ ]; 140[ ]; 140[ ]; 130[ ]; 150[ ]; 130[ ];
1[ ]; 5[ ]; 0[ ]; 0[ ]; 0[ ]; 0[ ];
i f i f i f
E E E E E E
i f i f i f
u u
= = = = = =
= = = = = =

Traiectorie liniar oarecare a robotului Recrob M=3 GDL(translaie spaial)
n cazul translaiei spaiale, unghiurile de orientare sunt nule. Coordonatele pentru care s-a
fcut simularea sunt:
120[ ]; 140[ ]; 140[ ]; 130[ ]; 150[ ]; 130[ ];
0[ ]; 0[ ]; 0[ ]; 0[ ]; 0[ ]; 0[ ];
i f i f i f
E E E E E E
i f i f i f
u u
= = = = = =
= = = = = =

Traiectorie liniar oarecare a robotului Recrob M=3 GDL(micare plan)
Coordonatele pentru care s-a realizat simularea pentru configuraia robotului care realizeaz
o micarea plan paralel sunt:
120[ ]; 140[ ]; 140[ ]; 130[ ]; ;
1[ ]; 5[ ]; 0[ ]; 0[ ]; 0[ ]; 0[ ];
i f i f i f
E E E E E E
i f i f i f
X mm X mm Y mm Y mm Z Y ct
u u
= = = = = =
= = = = = =

Coordonatele pentru realizarea ultimei configuraii sunt:
120[ ]; 140[ ]; 140[ ]; 130[ ]; ;
0[ ]; 0[ ]; 0[ ]; 0[ ]; 0[ ]; 0[ ];
i f i f i f
E E E E E E
i f i f i f
X mm X mm Y mm Y mm Z Y ct
u u
= = = = = =
= = = = = =

121

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
139.98
140
140.02
t[s]
X
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.005
0.01
t[s]
v
X
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
1
0
1
x 10
3
t[s]
a
X
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
139.98
140
140.02
t[s]
Y
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0.01
0
0.01
t[s]
v
Y
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
1
0
1
x 10
3
t[s]
a
Y
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
130
140
150
t[s]
Z
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
100
50
0
t[s]
v
Z
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
1000
0
1000
t[s]
a
Z
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
2
4
t[s]
p
s
i
[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
10
20
t[s]
v
p
s
i
[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
200
0
200
t[s]
a
p
s
i
[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
5
10
t[s]
t
h
e
t
a

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
20
40
t[s]
v
t
h
e
t
a

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
400
200
0
200
400
t[s]
a
t
h
e
t
a

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
2
4
t[s]
p
h
i
[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
5
10
15
t[s]
v
p
h
i
[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
100
0
100
t[s]
a
p
h
i
[
/
s
2
]

Fig. 3.7 Variaia spaiului, vitezei i acceleraiei efectorului final al robotului Recrob M=6 GDL
pentru o traiectorie paralel cu axa Z

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0.54
0.52
0.5
0.48
0.46
t[s]
q
1

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.2
0.4
t[s]
v
q
1

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
5
0
5
t[s]
a
q
1

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
9.35
9.4
9.45
9.5
t[s]
q
2

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.05
0.1
t[s]
v
q
2

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
1
0
1
2
3
t[s]
a
q
2

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
9.2
9.3
9.4
t[s]
q
3

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0.4
0.2
0
t[s]
v
q
3

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
4
2
0
2
4
t[s]
a
q
3

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
170
180
190
t[s]
q
4

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
150
100
50
0
t[s]
v
q
4

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
1000
0
1000
t[s]
a
q
4

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
175
180
185
190
t[s]
q
5

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
60
40
20
0
t[s]
v
q
5

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
500
0
500
t[s]
a
q
5

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
175
180
185
190
t[s]
q
6

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
60
40
20
0
t[s]
v
q
6

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
500
0
500
t[s]
a
q
6

[
m
m
/
s
2
]

Fig. 3.8 Variaia spaiului, vitezei i acceleraiei cuplelor motoare ale robotului Recrob M=6 GDL
pentru o traiectorie paralel cu axa Z
122
0 0.05 0.1 0.15 0.2
119.98
120
t[s]
X
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
0.005
0.01
t[s]
v
X
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
1
0
1
x 10
3
t[s]
a
X
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
130
135
140
t[s]
Y
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
100
50
0
t[s]
v
Y
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
1000
0
1000
t[s]
a
Y
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
119.98
120
t[s]
Z
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
0.005
0.01
t[s]
v
Z
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
1
0
1
x 10
3
t[s]
a
Z
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
2
4
t[s]
p
s
i
[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
20
40
t[s]
v
p
s
i
[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
400
200
0
200
400
t[s]
a
p
s
i
[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
5
10
t[s]
t
h
e
t
a

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
50
t[s]
v
t
h
e
t
a

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
500
0
500
t[s]
a
t
h
e
t
a

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
2
4
t[s]
p
h
i
[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
20
t[s]
v
p
h
i
[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
200
0
200
t[s]
a
p
h
i
[
/
s
2
]

Fig. 3.9 Variaia spaiului, vitezei i acceleraiei efectorului final ale robotului Recrob M=6 GDL
pentru o traiectorie paralel cu axa Y

0 0.05 0.1 0.15 0.2
4
2
0
2
4
t[s]
q
1

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
1
0.5
0
t[s]
v
q
1

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
10
0
10
t[s]
a
q
1

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
8
6
4
2
0
t[s]
q
2

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
1.5
1
0.5
0
t[s]
v
q
2

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
20
0
20
t[s]
a
q
2

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
8
6
4
2
0
t[s]
q
3

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
2
1
0
t[s]
v
q
3

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
20
0
20
t[s]
a
q
3

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
159.7
159.8
159.9
160
t[s]
q
4

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
100
50
0
t[s]
v
q
4

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
1000
0
1000
t[s]
a
q
4

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
160
160.1
160.2
t[s]
q
5

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
20
40
t[s]
v
q
5

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
500
0
500
t[s]
a
q
5

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
160
160.1
160.2
t[s]
q
6

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
20
40
t[s]
v
q
6

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2
500
0
500
t[s]
a
q
6

[
m
m
/
s
2
]

Fig. 3.10 Variaia spaiului, vitezei i acceleraiei cuplelor motoare ale robotului Recrob M=6
GDL pentru o traiectorie paralel cu axa Y
123

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
120
130
140
t[s]
X
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
50
100
t[s]
v
X
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
1000
0
1000
t[s]
a
X
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
129.98
130
130.02
t[s]
Y
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0.01
0
0.01
t[s]
v
Y
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
1
0
1
x 10
3
t[s]
a
Y
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
129.98
130
130.02
t[s]
Z
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.005
0.01
t[s]
v
Z
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
1
0
1
x 10
3
t[s]
a
Z
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
2
4
t[s]
p
s
i
[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
10
20
t[s]
v
p
s
i
[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
200
0
200
t[s]
a
p
s
i
[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
5
10
t[s]
t
h
e
t
a

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
20
40
t[s]
v
t
h
e
t
a

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
400
200
0
200
400
t[s]
a
t
h
e
t
a

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
2
4
t[s]
p
h
i
[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
5
10
15
t[s]
v
p
h
i
[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
100
0
100
t[s]
a
p
h
i
[
/
s
2
]

pentru o traiectorie paralel cu axa X

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
10
8
6
t[s]
q
1

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0.1
0
0.1
t[s]
v
q
1

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
2
0
2
4
t[s]
a
q
1

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
8
6
4
2
t[s]
q
2

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
t[s]
v
q
2

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
10
0
10
t[s]
a
q
2

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
8
6
4
2
t[s]
q
3

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.1
0.2
0.3
t[s]
v
q
3

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
4
2
0
2
t[s]
a
q
3

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
169.7
169.8
169.9
170
t[s]
q
4

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
40
20
0
t[s]
v
q
4

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
500
0
500
t[s]
a
q
4

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
170
170.1
170.2
t[s]
q
5

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
10
20
t[s]
v
q
5

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
200
0
200
t[s]
a
q
5

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
170
170.1
170.2
t[s]
q
6

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
10
20
t[s]
v
q
6

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
200
0
200
t[s]
a
q
6

[
m
m
/
s
2
]

GDL pentru o traiectorie paralel cu axa X
124
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
120
130
140
t[s]
X
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
20
40
60
t[s]
v
X
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
500
0
500
t[s]
a
X
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
130
135
140
t[s]
Y
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
30
20
10
0
t[s]
v
Y
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
200
0
200
t[s]
a
Y
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
130
140
150
t[s]
Z
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
60
40
20
0
t[s]
v
Z
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
500
0
500
t[s]
a
Z
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
1
2
3
4
5
t[s]
p
s
i
[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
5
10
t[s]
v
p
s
i
[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
100
0
100
t[s]
a
p
s
i
[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
2
4
6
8
10
t[s]
t
h
e
t
a

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
10
20
30
t[s]
v
t
h
e
t
a

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
200
0
200
t[s]
a
t
h
e
t
a

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
1
2
3
4
t[s]
p
h
i
[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
5
10
t[s]
v
p
h
i
[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
100
0
100
t[s]
a
p
h
i
[
/
s
2
]

pentru o traiectorie liniar oarecare caz 1

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
10
5
0
t[s]
q
1

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0.6
0.4
0.2
0
t[s]
v
q
1

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
5
0
5
t[s]
a
q
1

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0.5
0
0.5
1
t[s]
q
2

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0.2
0.1
0
t[s]
v
q
2

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
2
0
2
t[s]
a
q
2

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
1
0
1
t[s]
q
3

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0.4
0.2
0
t[s]
v
q
3

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
4
2
0
2
4
t[s]
a
q
3

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
170
180
190
t[s]
q
4

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
100
50
0
t[s]
v
q
4

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
1000
0
1000
t[s]
a
q
4

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
175
180
185
190
t[s]
q
5

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
40
20
0
t[s]
v
q
5

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
400
200
0
200
400
t[s]
a
q
5

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
175
180
185
190
t[s]
q
6

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
40
20
0
t[s]
v
q
6

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
400
200
0
200
400
t[s]
a
q
6

[
m
m
/
s
2
]

GDL pentru o traiectorie liniar oarecare caz 1
125

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
120
130
140
t[s]
X
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
50
100
t[s]
v
X
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
500
0
500
t[s]
a
X
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
130
135
140
t[s]
Y
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
40
20
0
t[s]
v
Y
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
200
0
200
t[s]
a
Y
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
130
140
150
t[s]
Z
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
100
50
0
t[s]
v
Z
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
500
0
500
t[s]
a
Z
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
1
2
3
4
5
t[s]
p
s
i
[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
10
20
t[s]
v
p
s
i
[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
100
0
100
t[s]
a
p
s
i
[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
2
4
6
8
10
t[s]
t
h
e
t
a

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
20
40
t[s]
v
t
h
e
t
a

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
200
0
200
t[s]
a
t
h
e
t
a

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
1
2
3
4
t[s]
p
h
i
[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
5
10
15
t[s]
v
p
h
i
[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
100
0
100
t[s]
a
p
h
i
[
/
s
2
]

pentru o traiectorie liniar oarecare caz 2

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
10
5
0
t[s]
q
1

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
1
0.5
0
t[s]
v
q
1

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
5
0
5
10
t[s]
a
q
1

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0.5
0
0.5
1
t[s]
q
2

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0.2
0.1
0
t[s]
v
q
2

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
2
0
2
4
6
8
t[s]
a
q
2

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
1
0
1
t[s]
q
3

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0.6
0.4
0.2
0
t[s]
v
q
3

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
5
0
5
t[s]
a
q
3

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
170
180
190
t[s]
q
4

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
150
100
50
0
t[s]
v
q
4

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
1000
0
1000
t[s]
a
q
4

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
175
180
185
190
t[s]
q
5

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
80
60
40
20
0
t[s]
v
q
5

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
400
200
0
200
400
t[s]
a
q
5

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
175
180
185
190
t[s]
q
6

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
80
60
40
20
0
t[s]
v
q
6

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
400
200
0
200
400
t[s]
a
q
6

[
m
m
/
s
2
]

GDL pentru o traiectorie liniar oarecare caz 2
126

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
120
130
140
t[s]
X
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
20
40
60
t[s]
v
X
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
500
0
500
t[s]
a
X
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
130
135
140
t[s]
Y
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
30
20
10
0
t[s]
v
Y
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
200
0
200
t[s]
a
Y
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
130
140
150
t[s]
Z
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
60
40
20
0
t[s]
v
Z
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
500
0
500
t[s]
a
Z
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
2
4
t[s]
p
s
i

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
5
10
t[s]
v
p
s
i

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
100
0
100
t[s]
a
p
s
i

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
5
10
t[s]
t
h
e
t
a

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
10
20
30
t[s]
v
t
h
e
t
a

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
200
0
200
t[s]
a
t
h
e
t
a

[
/
s
2
]
x 10
3
pentru o traiectorie liniar oarecare

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
10
5
0
t[s]
q
1

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0.8
0.6
0.4
0.2
0
t[s]
v
q
1

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
10
5
0
5
t[s]
a
q
1

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0.5
0
0.5
1
t[s]
q
2

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0.2
0.1
0
t[s]
v
q
2

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
2
0
2
t[s]
a
q
2

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
1
0
1
t[s]
q
3

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0.3
0.2
0.1
0
t[s]
v
q
3

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
2
0
2
t[s]
a
q
3

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
170
180
190
t[s]
q
4

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
100
50
0
t[s]
v
q
4

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
1000
0
1000
t[s]
a
q
4

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
175
180
185
190
t[s]
q
5

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
40
20
0
t[s]
v
q
5

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
400
200
0
200
400
t[s]
a
q
5

[
m
m
/
s
2
]

GDL pentru o traiectorie liniar oarecare

127

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
120
130
140
t[s]
X
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
20
40
60
t[s]
v
X
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
500
0
500
t[s]
a
X
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
130
135
140
t[s]
Y
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
30
20
10
0
t[s]
v
Y
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
200
0
200
t[s]
a
Y
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
130
140
150
t[s]
Z
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
60
40
20
0
t[s]
v
Z
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
500
0
500
t[s]
a
Z
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
2
4
t[s]
p
s
i
[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
5
10
t[s]
v
p
s
i
[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
100
0
100
t[s]
a
p
s
i
[
/
s
2
]
3

Fig. 3.19 Variaia spaiului, vitezei i acceleraiei efectorului final ale robotului Recrob M=4

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
10
5
0
t[s]
q
1

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0.8
0.6
0.4
0.2
0
t[s]
v
q
1

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
5
0
5
t[s]
a
q
1

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0.5
0
0.5
1
t[s]
q
2

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0.3
0.2
0.1
0
t[s]
v
q
2

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
2
0
2
t[s]
a
q
2

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
1
0
1
t[s]
q
3

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0.4
0.2
0
t[s]
v
q
3

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
4
2
0
2
t[s]
a
q
3

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
170
180
190
t[s]
q
4

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
60
40
20
0
t[s]
v
q
4

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
500
0
500
t[s]
a
q
4

[
m
m
/
s
2
]
190 0


0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
120
130
140
t[s]
X
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
20
40
60
t[s]
v
X
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
500
0
500
t[s]
a
X
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
130
135
140
t[s]
Y
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
30
20
10
0
t[s]
v
Y
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
200
0
200
t[s]
a
Y
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
130
140
150
t[s]
Z
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
60
40
20
0
t[s]
v
Z
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
500
0
500
t[s]
a
Z
e

[
m
m
/
s
2
]
x 10
3
(translaie spaial) pentru o traiectorie liniar oarecare
128

GDL (translaie spaial) pentru o traiectorie liniar oarecare

(micare plan) pentru o traiectorie liniar oarecare

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
10
5
0
t[s]
q
1

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
1
0.5
0
t[s]
v
q
1

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
10
0
10
t[s]
a
q
1

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0.5
0
0.5
1
t[s]
q
2

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0.4
0.2
0
t[s]
v
q
2

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
4
2
0
2
4
t[s]
a
q
2

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
1
0
1
t[s]
q
3

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0.4
0.2
0
t[s]
v
q
3

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
5
0
5
t[s]
a
q
3

[
/
s
2
]
x 10
3
GDL (micare plan) pentru o traiectorie liniar oarecare

129

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
120
130
140
t[s]
X
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
20
40
60
80
t[s]
v
X
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
500
0
500
t[s]
a
X
e

[
m
m
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
130
135
140
t[s]
Y
e

[
m
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
40
20
0
t[s]
v
Y
e

[
m
m
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
400
200
0
200
400
t[s]
a
Y
e

[
m
m
/
s
2
]
3

pentru o traiectorie liniar oarecare

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
10
5
0
t[s]
q
1

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
1
0.5
0
t[s]
v
q
1

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
10
0
10
t[s]
a
q
1

[
/
s
2
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0.5
0
0.5
1
t[s]
q
2

[
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0.2
0.1
0
t[s]
v
q
2

[
/
s
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
2
0
2
t[s]
a
q
2

[
/
s
2
]


130

Spaiul de lucru i singularitile robotului Recrob
131
Capitolul. 4 Spaiul de lucru i singularitile robotului Recrob

Micarea manipulatoarelor paralele poate fi restricionat de mai muli factori conform [MER
06]: limitele mecanice din cuplele pasive, coliziunea ntre elementele robotului, limitri date de
actuatori i puncte sau zone de singularitate care pot mpri spaiul de lucru n diferite pri
componente.

Problema principal cu reprezentarea spaiului de lucru a roboilor paraleli este aceea ca
locaiile posibile ale punctului de referin al efectorului final depind de orientarea acestuia,
deci o reprezentare complet a spaiului de lucru ar trebui reprezentat intr-un spaiu cu ase
dimensiuni, lucru care nu este posibil. O reprezentare grafic complet a spaiului de lucru a
roboilor paraleli este deci posibil doar la roboti cu trei grade de libertate. Pentru roboii cu
3 n > grade de libertate, reprezentarea spaiului de lucru va fi posibil doar dac fixam 3 n
parametrii de poziie. n funcie de care parametrii sunt fixai, vom obine diferite tipuri de
spaiu de lucru.

4.1 Tipuri de spaiu de lucru

Cele mai ntlnite tipuri de spaiu de lucru, conform [MER 06] sunt:
- Spaiul de lucru cu orientare constant sau spaiul de lucru de translaie reprezint
toate locaiile posibile ale punctului caracteristic E aparinnd platformei mobile, care
pot fi atinse cu o orientare dat;
- Spaiul de lucru de orientare reprezint toate orientrile posibile care pot fi atinse n
timp ce punctul E este fixat;
- Spaiul de lucru maximal sau spaiul de lucru accesibil nglobeaz toate locaiile
punctului E care pot fi atinse cu cel puin o orientare a platformei mobile;
- Spaiul de lucru cu orientare inclusiv constituie toate coordonatele punctului E care pot
fi atinse cu cel puin o orientare dintr-un set definit al unghiurilor de orientare. Spaiul
de lucru maximal este un caz particular al spaiului de lucru abil pentru care intervalele
unghiurilor de orientare sunt cuprinse n
| |
0,2t ;
- Spaiul de lucru total de orientare reprezint mulimea tuturor orientrilor punctului E
care pot fi atinse dintr-un domeniu dat al orientrilor;
132
- Spaiul de lucru cu dexteritate constituie toate poziiile punctului E pentru care toate
orientrile, sunt posibile. Spaiul de lucru cu dexteritate este un caz particular al
spaiului de lucru de orientare, intervalul unghiurilor de orientare fiind
| |
0,2t ;
- Spaiu de lucru total cu orientare redus reprezint toate locaiile punctului E care pot fi
atinse cu un subset al unghiurilor de orientare care pot avea orice valoare dintr-un
anumit interval, n timp ce celelalte coordonate pot lua valori arbitrare.

Alte studii asupra spaiului de lucru al roboilor paraleli sunt fcute de [CAS 08], [DAS 05b],
[GOS 90]. Kumar introduce n [KUM 92] denumirea de spaiul de lucru controlabil cu
dexteritate care este un subspaiu al spaiului de lucru cu dexteritate care nu conine
configuraii singulare.

4.2 Metode de calcul a spaiului de lucru

4.2.1 Metoda geometric

Scopul acestei metode este de a determina geometric grania spaiului de lucru a robotului
[MER 06]. Principiul se bazeaz pe deducerea, din constrngerile fiecrui lan cinematic al
robotului, a unui obiect geometric
l
W care descrie toate locaiile posibile ale braului robotului.
Spaiul de lucru al robotului este constituit din intersecia tuturor
l
W .

n anumite cazuri, cum ar fi robotul Delta, determinarea spaiului de lucru poate fi fcut direct
ntr-un pachet software CAD din moment ce acest calcul este echivalent cu intersecia unor
volume.

Printre avantajele acestei metode se numr rapiditatea, acurateea rezultatului i
posibilitatea de calcul a spaiului de lucru. Ca si dezavantaje ale acestei metode ar fi faptul c
reprezentarea depinde de structura considerat, putnd deveni dificil a lua n considerare
toate constrngerile, iar spaiul de lucru rezultat nu se potrivete viitoarelor taskuri cum ar fi
planificarea micrii robotului.

133
4.2.2 Metode numerice

Majoritatea metodelor numerice de determinare a spaiului de lucru a roboilor paraleli
folosesc discretizarea parametrilor de poziie, pentru a determina frontiera spaiului de lucru
[DAS 05]. n cazul acestei metode, spaiul de lucru este acoperit cu o reea tridimensionala de
noduri. Fiecare nod este apoi testat pentru a vedea dac aparine sau nu spaiului de lucru.
Acurateea reprezentrii depinde de pasul folosit pentru a crea reeaua de puncte. Timpul de
calcul crete bineneles odat cu scderea pasului de parcurgere i odat cu creterea
spaiului de lucru.

Pentru gsirea spaiului de lucru a robotului Recrob, precum i a configuraiilor acestuia a fost
aleas o asemenea metod numeric. Dintre diferitele tipuri de spaiu de lucru, a fost ales
spaiul de lucru cu dexteritate.

Pentru determinarea spaiului de lucru cu dexteritate a fost ntocmit un pseudo-cod prezentat
n fig. 4.1.

Fig. 4.1 Pseudo-codul corespunztor spaiului de lucru al robotului Recrob
134

Pe baza pseudo-codului prezentat n fig. 4.1 a fost elaborat un program Matlab prin care se
va obine spaiul de lucru sub forma unui nor de puncte. La nceputul programului se dau
parametrii geometrici h, d, e, p, parametrii care sunt explicai n capitolul 2, unde s-a rezolvat
modelul geometric al robotului, precum i modalitile de reconfigurare ale acestuia. Valorile
acestora pentru care s-a fcut simularea sunt:
40[ ]; [58.0623]; 109[ ]; 100[ ] h mm d e mm p mm = = = =
(4.1)

Se citesc apoi coordonatele , , 1,2,3
i i
B B
X X i = n raport cu sistemul de coordonate fix, precum
i coordonatele capetelor platformei mobile fa de sistemul de coordonate mobil:
1 2 3
; 0; 0
A A A
x p x x = = =
(4.2)
1 2 3
0; 0;
A A A
y y y p = = =
(4.3)
i
A
z h =
(4.4)
; ;
3 3
E E E
p p
x x z h = = = (4.5)

Se introduc apoi valorile minime i maxime ale cuplelor motoare (stabilite n funcie de
geometria robotului), care se vor compara n condiie cu valorile obinute n modelul
geometric invers introdus n program. Pentru cazul general (prezentat n fig. 4.1) cnd robotul
are ase grade de mobilitate sunt folosite ase cicluri for pentru fiecare coordonat
generalizat a robotului. n cadrul acestora se ruleaz modelul geometric invers, n cadrul
condiiei se verific dac valorile obinute se ncadreaz ntre valorile minime i maxime ale
cuplelor motoare, precum i dac acestea sunt sau nu numere reale, soluiile complexe
obinute denot un punct care este n afara spaiului de lucru al robotului.

n fig. 4.2 este reprezentat spaiul de lucru cu dexteritate al robotului Recrob cnd acesta are
M=6 GDL.

135

Fig. 4.2. Spaiu de lucru Recrob M=6 GDL

Din 8.000.000 puncte calculate, 70.816 puncte au fost gsite n spaiul de lucru al robotului.
Incrementul cu care s-a fcut discretizarea coordonatelor generalizate ale efectorului final
este 10.
n cazul n care robotul are 5 GDL, unghiul de rotaie proprie este zero.
0 =
(4.6)

Operaiunea de ciclare corespunztoare acestui unghi (fig.4.1) este scoas din program.
Spaiul de lucru cu dexteritate pentru acest caz este prezentat n fig. 4.3.

Fig. 4.3. Spaiu de lucru cu dexteritate Recrob M=5 GDL
136

Datorit reducerii ciclurilor implicate, se observ o reducere a timpului de calcul. Din
3.709.888 puncte calculate, 45.255 puncte au fost gsite n spaiul de lucru al robotului.
este 7.

Pentru determinarea spaiului de lucru cu dexteritate n cazul configuraiei robotului cu 4 GDL,
unghiurile i u , de rotaie proprie i de nutaie sunt nule.
0; 0 u = =
(4.7)

Operaiunile de ciclare corespunztoare acestor unghiuri sunt eliminate, spaiul de lucru cu
dexteritate rezultat este prezentat n fig. 4.4. Din cele 1.127.061 puncte calculate, 27.660
puncte au fost gsite care satisfac condiiile impuse pentru spaiul de lucru al robotului.
este 5.


n cazul configuraiei robotului Recrob cu M=3 GDL (translaie spaial), toate cele trei
unghiuri de orientare sunt nule. n acest caz, spaiul de lucru cu dexteritate este echivalent cu
137
spaiu de lucru cu orientare constant sau aa numitul spaiu de lucru de translaie al
robotului M=6 GDL. Spaiul de lucru corespunztor acestui caz este prezentat n fig. 4.5.
0; 0; 0 u = = =
(4.8)

Fig. 4.5. Spaiu de lucru cu dexteritate Recrob M=3 GDL translaie spaial (spaiul de
lucru de translaie, spaiul de lucru cu orientare constant)

Operaiunile de ciclare rmase corespund coordonatelor , ,
E E E
X Y Z . Timpul de calcul fiind
substanial redus s-a putut realiza o simulare cu un increment mai mic. Dintre cele 884.736
puncte calculate, 147.525 puncte au fost gsite care satisfac condiiile impuse pentru spaiul
de lucru al robotului. Incrementul cu care s-a fcut discretizarea coordonatelor generalizate
ale efectorului final este 2.

n fig. 4.6 este reprezentat spaiul de lucru al robotului n cazul n care acesta realizeaz o
micare plan la cota 100[ ]
E
Z mm = . Pentru aceast configuraie unghiurile de nutaie i de
rotaie proprie sunt nule.
100[ ]; 0; 0
E
Z mm u = = =
(4.9)

Din cele 423.936 puncte calculate, 12.350 puncte au fost gsite care satisfac condiiile
impuse pentru spaiul de lucru al robotului. Incrementul cu care s-a fcut discretizarea
coordonatelor generalizate ale efectorului final este 2.
138

Fig. 4.6. Spaiu de lucru cu dexteritate Recrob M=3 GDL micare plan

n ultimul caz de reconfigurare, platforma mobil a robotului realizeaz o micare de
poziionare ntr-un plan paralel cu planul XOY al robotului. Spaiul de lucru aferent acestei
configuraii este prezentat n fig. 4.7. De asemenea, realizarea acestei configurri impune ca
unghiurile de precesie, nutaie i rotaie proprie sunt nule, micare de poziionare realizndu-
se la cota 100[ ]
E
Z mm = .
100[ ]; 0; 0; 0
E
Z mm u = = = =
(4.10)

139

n acest caz au fost calculate un total de 36.481 puncte dintre care 7864 au aparinut
spaiului de lucru. Incrementul folosit pentru parcurgerea ciclurilor a fost de 1.

4.3 Determinarea punctelor de singularitate

Poziiile singulare, denumite i configuraii nesigure de ctre Hunt (HUN 78) sunt poziii
particulare ale efectorului final, n care acesta i pierde rigiditatea i in care platfoma mobil
va avea un numr necontrolabil de grade de libertate [MER 06].

Un robot se gsete ntr-o configuraie singular cnd cele dou matrice Jacobi folosite
pentru calculul cinematic i pierd rangul.
Se disting astfel 3 tipuri diferite de singulariti cinematice:
- Singulariti de tipul I (numite i singulariti seriale [Mer 06]) se ntlnesc atunci cnd
matricea Jacobi B este singular, caz n care robotul se blocheaz
- Singulariti de tipul II se ntlnesc atunci cnd matricea Jacobi A este singular, caz n
care dei motoarele sunt blocate, robotul ctig grade de mobilitate.
- Singulariti de tipul III, numite i singulariti arhitecturale se ntlnesc atunci cnd
amndou matricele Jacobi sunt singulare

4.3.1 Singulariti de tipul I

Sistemul de funcii implicite al robotului, dedus n capitolul 3 al acestei teze este:
140
1 1 1
1 1 1
1 1
2 2
1
2
1 1
2 2
1 1 1
2
[ ( )( ) ( )( ) ( )( )
] [ ( )( ) ( )( )
( )( ) ] 0
[ ( )( ) ( )(
E A E A E A E
B E A E A E
A E B
E A E A E
F X x x c c c s s y y c c s s c z z c s
X d cq Y x x s c c c s y y s c s c c
z z s s Y d sq e
u u u
u u
u
u
+ + +
+ + + + + +
=
+ +
2
2 2 2
2 2
3 3 3
3
2
2 2
2 2
2 2 2
3
2
3 3
) ( )( )
] [ ( )( ) ( )( )
( )( ) ] 0
[ ( )( ) ( )( ) ( )( )
] [
A E
B E A E A E
A E B
E A E A E A E
B
c s s c z z c s
X d cq Y x x s c c c s y y s c s c c
z z s s Y d sq e
F X x x c c c s s y y c c s s c z z c s
X d cq
u u
u u
u
u u u
+
+ + + + + +
=
+ + +
+
( )( )
( )
( ) ( )
3 3
3 3
1
3
2 2
3 3 3
4 4
5 5
6 6
( )( ) ( )( )
( )( ) ] 0
0
0
0
E A E A E
A E B
E A E E E
E E E E
E E A E E
Y x x s c c c s y y s c s c c
z z s s Y d sq e
u u
u
u u u
u u u
u u u
+ + + + +
+ =
+ =

(4.11)

De asemenea amintit n capitolul 3, dup nlocuirea derivatelor pariale, determinantul
matricei Jacobi B va lua forma unei matrice diagonal:
1
1
2
2
3
3
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0
0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
F
q
F
q
F
q
c
c
c
c
= c
c

(4.12)
Ecuaia (4.12) este echivalent cu:
3
1
0, 1,3
i
i
i
F
i
q
=
c
= =
c
[

(4.13)
Primele trei ecuaii ale sistemului implicit de funcii al sistemului pot fi scrise sub forma
simplificat astfel:
2 2 2
( ) ( ) 0, 1,3
i i i i
i A D A D i
F X X Y Y e i + = =
(4.14)
Unde coordonatele punctelor D
i
au expresiile:
141
1,3
i i
i i
D B i i
D B i i
X X d cq
Y Y d cq
i
= +
= +
=

(4.15)
nlocuind coordonatele punctelor D
i
, sistemul (4.14) devine:
2 2 2
( ) ( ) 0, 1,3
i i i i
i A B i i A B i i i
F X X d cq Y Y d sq e i + = =
(4.16)
Prin derivarea funciilor , 1,3
i
F i = n raport cu coordonatele , 1,3
i
q i = se ajunge la:
2( ) 2( ) 0, 1,3
i i i i
i
A B i i i i A B i i i i
i
F
X X d cq d sq Y Y d sq d cq i
q
c
= =
c

(4.17)
Expresia (4.17) este echivalent cu:
2 ( ) 2( ) 0, 1,3
i i i i
i A B i i i A B i i i
d X X d cq sq Y Y d sq cq i = =
(4.18)
Prin mprirea relaiei (4.18) cu 2
i i
d cq se ajunge la:
( ) tan ( ) 0, 1,3
i i i i
A B i A B
X X q Y Y i = = =
(4.19)
Sau:
( )
tan , 1,3
( )
i i
i i
A B
i
A B
Y Y
q i
X X
= =

(4.19)

O reprezentare grafic a acestui tip de singularitate este realizat n fig. 4.8, unde a fost ns
reprezentat un singur lan cinematic, cele trei lanuri cinematice ale robotului fiind identice.

a) b)
Fig. 4.8. Recrob singularitate tip I
142

Acest tip de singularitate trebuie evitat, deci se va evita din faza de control a robotului. Astfel
cazul de singularitate prezentat mparte modelul matematic n doua pri. Prima presupune
msurarea coodonatelor motoare , 1,3
i
q i = n sens trigonometric, iar cealalt n sens invers
trigonometric. Interpretarea grafic a relaiei (4.19) obinute, aa cum se vede din fig. 4.8 b) ar
fi aceea c acest tip de singularitate este ntlnit n cazul n care unghiul , 1,3
i
i u = este egal
cu pi (altfel spus atunci cnd braele B
i
D
i
sunt coliniar cu braele D
i
A
i
).
, 1,3
i
i u t = = (4.20)
Pentru gsirea efectiv a poziiilor pentru care avem acest tip de singularitate s-a elaborat un
program Matlab, al crui pseudo-cod este prezentat n fig. 4.9

Fig. 4.9. Recrob singularitate tip I

143
Gsirea singularitilor de tipul I s-a efectuat considernd orientarea constant a platformei
mobile. Unghiurile de orientare , , u au fost impuse ca fiind constante.
5 , 10 , 4 u = = =
(4.21)

n pseudo-codul din fig. 4.9, dup gsirea punctelor din spaiul de lucru se pune condiia 4.19,
punctele pentru care aceast condiie este ndeplinit sunt afiate cu rou n fig. 4.10. De
menionat faptul c algoritmul a fost rulat pentru 1.771.561 puncte, dintre care 194.733
puncte aparin spaiului de lucru, dintre acestea din urm 7326 sunt puncte de singularitate de
ordinul I, aprute aa cum se vede din figur la frontiera spaiului de lucru a robotului.

Fig. 4.10. Recrob spaiu de lucru i singulariti de ordinul I

4.3.2 Singulariti de tipul II

Singularitile de tipul II apar n cazul n care determinatul matricei Jacobi A este nul. Gsirea
acestor singulariti impune aadar aflarea rdcinilor determinantului matricei A. Acest lucru
este aproape imposibil de realizat pe cale analitic, datorit neliniaritii expresiilor care apar
n matricea Jacobi A. Determinarea singularitilor pentru acest caz, este fcut pe o cale
144
numeric. Pentru reducerea volumului calculului aferent, modul n care este descompus
determinantul matricei Jacobi A este explicat n continuare.

Lund n considerare derivatele pariale, componente ale matricei Jacobi A calculate n
capitolul 3 al acestei teze, determinantul det(A) ia forma:
1 1 1 1 1
2 2 2 2 2
3 3 3 3 3
4 4
5 5
6 6
0
0
0
det( )
0 0 1 0
0 0 1 0
0 0 1 0
E E
E E
E E
F F F F F
X Y
F F F F F
X Y
F F F F F
X Y
A
F F
F F
F F
u
u
u
u
u
u
c c c c c
c c c c c
c c c c c
c c c c c
c c c c c
c c c c c
=
c c
c c
c c
c c
c c
c c

(4.22)

Datorit zerourilor i elementele 1 care apar n determinant acesta se poate reduce la o form
mai simpl, prin operaii elementare. Dac scdem ultima linie a determinantului din liniile 4 i
5 rezult:
1 1 1 1 1
2 2 2 2 2
3 3 3 3 3
6 6 4 4
5 6 5 6
6 6
0
0
0
det( )
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 1 0
E E
E E
E E
F F F F F
X Y
F F F F F
X Y
F F F F F
X Y
A
F F F F
F F F F
F F
u
u
u
u u
u u
u
c c c c c
c c c c c
c c c c c
c c c c c
c c c c c
c c c c c
=
c c c c

c c c c
c c c c

c c c c
c c
c c

(4.23)

145
Dac dezvolt determinantul dup coloana a treia, se ajunge la un determinant de ordinul 5
care are forma:
1 1 1 1 1
2 2 2 2 2
3 3 3 3 3
6 6 4 4
5 6 5 6
det( )
0 0 0
0 0 0
E E
E E
E E
F F F F F
X Y
F F F F F
X Y
F F F F F
A
X Y
F F F F
F F F F
u
u
u
u u
u u
c c c c c
c c c c c
c c c c c
c c c c c
c c c c c
=
c c c c c
c c c c

c c c c
c c c c

c c c c

(4.23)

Dac se dezvolt n continuare determinatul dup ultima linie expresia (4.23) devine:
1 1 1 1
2 2 2 2
5 6
3 3 3 3
6 4
1 1 1 1
2 2 2 2
5 6
3 3 3 3
6 4
det( )
0 0 0
0 0 0
E E
E E
E E
E E
E E
E E
F F F F
X Y
F F F F
X Y
F F
A
F F F F
X Y
F F
F F F F
X Y
F F F F
F F X Y
F F F F
X Y
F F

u u

u
u

u
u
c c c c
c c c c
c c c c
c c c c
c c | |
=
|
c c c c c c
\ .
c c c c
c c

c c
c c c c
c c c c
c c c c
c c c c c c | |
|
c c
c c c c
\ .
c c c c
c c

c u c

(4.24)

n relaia (4.24), determinaii de ordinul 4 pot fi redui la ordinul 3 dac i dezvoltm dup
ultima linie. Dup ce se d factor comun determinatul de ordinul 3 rezultat, se obine:
146
1 1 1
5 6 6 5 6 6 2 2 2 4 4
3 3 3
det( )
E E
E E
E E
F F F
X Y
F F F F F F F F F F F
A
X Y
F F F
X Y
u u u u
c c c
c c c
( c c c c c c | | | | c c c c c | | | |
=
( | | | |
c c c c c c c c c c c
\ . \ . \ . \ .
c c c
c c c

(4.25)

n continuare, pentru determinarea rdcinilor determinantului matricei A, facem notaiile:
1 1 1
2 2 2
3 3 3
E E
E E
E E
F F F
X Y
F F F
M
X Y
F F F
X Y
c c c
c c c
c c c
=
c c c
c c c
c c c

(4.26)
5 6 6 5 6 6 4 4
F F F F F F F F
N
u u u u
c c c c c c | | | | c c | | | |
=
| | | |
c c c c c c c c
\ . \ . \ . \ .

(4.27)

Se disting astfel dou cazuri, primul cnd 0 N = i al doilea cnd 0 M =

Caz 1
5 6 6 5 6 6 4 4
0
F F F F F F F F
u u u u
c c c c c c | | | | c c | | | |
=
| | | |
c c c c c c c c
\ . \ . \ . \ .

(4.28)
Folosind derivatele pariale calculate n capitol privind cinematica robotului Recrob, ecuaia
(4.28) ia forma:
( ) ( ) 0 pc s ps s ps c ps c pc c pc s u u u u u u + =
(4.29)
Dup reducerea termenilor asemenea n relaia (4.29) se ajunge la :
2 2 2
( ) 0 c s p s c u u + = (4.30)
Ecuaia final este:
2
0 p c s u u = (4.31)

S-a reuit deci s se obin o rezolvare analitic, cel puin a unei pri a determinantului
matricei Jacobi A. Soluiile ecuaiei trigonometrice (4.31) sunt foarte uor de gsit, avnd n
vedere c p este constant:
147
0, ,
2
t
u t = (4.32)

Caz 2
n cazul 2 ns, nu s-a putut gsi o rezolvare analitic, datorit neliniaritii i complexitii
mari a ecuaiilor rmase. Pentru gsirea soluiilor determinantului (4.33) s-a realizat un
program matlab pentru calculul eventualelor soluii ale ecuaiei (4.33). Algoritmul pentru
calculul singularitilor este prezentat n pseudo-codul din fig. 4.11.
1 1 1
2 2 2
3 3 3
0
E E
E E
E E
F F F
X Y
F F F
X Y
F F F
X Y
c c c
c c c
c c c
=
c c c
c c c
c c c

(4.33)

Fig. 4.11. Recrob singularitate tip II
148

n program a fost fixat un increment egal cu 2. Trebuie menionat faptul c algoritmul a fost
rulat pentru 1.771.561 puncte, dintre care 194.733 puncte aparin spaiului de lucru. Nu s-a
gsit deci nici un alt punct de singularitate afar de cele menionate mai sus.

4.3.3 Singulariti de tipul III

Singularitile de tipul III se ntlnesc atunci cnd celor dou matrice Jacobi le scade rangul
rangul. Acest lucru se ntmpl cnd este ndeplinit ecuaia (4.34)
det( ) 0; det( ) 0 A B = =
(4.34)

Condiia (4.34)nu este ndeplinit niciodat datorit faptului c determinatul matricei B nu este
nul, pentru niciuna dintre valorile lui 0, ,
2
t
u t = .
Proiectarea constructiv a robotului Recrob cu M=6 GDL
149
Capitolul. 5 Proiectarea constructiv a robotului Recrob cu M=6 GDL

n acest capitol vor fi prezentate elemente de proiectare constructiv a robotului paralel
Recrob cu ase grade de libertate. Realizarea grafic virtual a robotului permite vizualizarea
i simularea interactiv a robotului. Pe baza acestui model virtual este testat funcionalitatea
robotului i sunt rezolvate eventuale erori constructive care nu au putut fi detectate pn n
aceast faz.

5.1 Realizarea machetei robotului Recrob

Pornind de la modelul virtual i schema cinematic a robotului, s-a realizat o machet care s
urmreasc profilul funcional al robotului (fig. 5.1). Macheta a fost realizat n cadrul centrului
de cercetare CESTER din materiale plastice i PAL. Maina de gravat, tiat cu laser pe care
au fost tiate barele machetei se numete LaserPro Mercury.

Fig. 5.1 Machet robot Recrob M=6 GDl

n construcia celor dou variante constructive s-au introdus ct mai multe elemente
standardizate, uor de nlocuit, soluii integrate care asigur robotului Recrob o construcie
modular. n ceea ce privete acionarea, aceasta a fost realizat prin intermediul motoarelor
electrice, n amndou variantele constructive prezentate. Diferena esenial ntre cele dou
150
variante constructive se refer la cele trei cuple de translaie (q
4
, q
5
i q
6
) care pot fi acionate
de motoare de rotaie care, prin intermediul unei cuple urub-piuli transform micarea de
rotaie n micare de translaie sau prin motoare electrice liniare (cum ar fi cele piezo-
electrice) pentru o precizie mai bun de poziionare, dar o curs mai mic pe axa Z a
robotului, soluia constructiv fiind desigur aleas n funcie de tipul aplicaiei pentru care se
va folosi robotul.

Trebuie menionat aici faptul c construcia modular a robotului permite nlocuirea
elementelor standardizate funcie de tipul aplicaiei, de exemplu ghidajele, arborii canelai,
motoarele pot diferi fa de soluiile propuse n acest capitol.

5.2 Variante constructive

Varianta constructiva I
Prima variant constructiv este prezentat n fig. 5.2, unde se pot vedea elementele
constructive componente ale robotului, precum i dimensiunile de gabarit n milimetri ale
primei soluii alese.

Fig. 5.2 Recrob M=6 GDL soluie constructiv I

151
n aceast variant constructiv, realizat cu ajutorul pachetului software de modelare 3D
Solid Works 2007, cele ase motoare de acionare sunt aezate pe platforma superioar fix
a robotului. Aa cum se vede din figur, robotul are trei lanuri cinematice identice. Fiecare
lan are dou motoare de rotaie, care transmit micarea platformei mobile printr-o cupl de
roto-translaie.

Pentru realizarea micrii de translaie s-a ales un modul de translaie produs de firma THK
Japonia [THK 11], o soluie cu un design simplu, compact i cu un cost redus. Sistemul
integrat prezentat n fig. 5.3 are lungimi diferite ale axului, diferite puteri, este uor de
controlat.

Fig. 5.3 Actuator VLA-ST [THK 11]

Pentru construcia robotului din fig. 5.2 s-a folosit un actuator liniar de tipul VLA-45-06-0400-
D-310-I-R-N, cu urmtoarele caracteristici: cursa motorului este de 400 [mm], diametrul
exterior ar arborelui cu bile este de 6 [mm], motorul de curent continuu folosit este de 30W,
100V, fr frn.

152
Pentru micarea de rotaie a arborilor canelai s-au ales motoarele pas cu pas de tipul Nema
17 [OSM 11]. Motorul ales din catalog are codul 17 HM 19-0404S i dezvolt un cuplu maxim
de 0.62 [Nm]; a se vedea fig. 5.4.

Fig. 5.4 Motor pas cu pas Nema 17 [OSM 11]

Motorul pas cu pas prezentat n figura 5.4 are urmtoarele specificaii tehnice:
Dimensiuni de gabarit: 42x42x60 [mm]
Cuplul motor maxim: 0.62 [Nm]
Curentul pe faz: 1.2 [A]
Rezistena pe faz: []
Inductana pe faz: 8.8[mH]
Ineria motorului: 95[g.cm
2
]
Greutatea: 0.38 [Kg]
Motor bipolar
Pas unghiular: 0.9[
0
]

Cele trei motoare pas cu pas, corespunznd cuplelor motoare q
1
,q
2
, respectiv q
3
sunt legate
de arborii canelai respectivi cu ajutorul unor cuplaje elastice (fig. 5.5 a).

Pentru eliminarea jocurilor radiale, axiale i unghiulare ntre arborii motoarelor pas cu pas i
arborii canelai folosii pentru transmiterea micrii au fost folosite cuplaje elastice cu burduf
de tipul KB 2/5 28-5-5 realizate de firma Power Belt [POW 11] .
153

De asemenea, pentru eliminarea jocurilor la mbinarea arborilor canelai cu platforma fix a
robotului se folosesc doi rulmeni radiali axiali cu role conice produse de firma SKF (fig. 5.5
b).

Fig. 5.5 a Cuplaj elastic cu burduf [POW 11]
Fig. 5.5 b Rulment radial axial cu role conice
[SKF 11]

Variant constructiv II
Pentru o precizie de poziionare mai bun (sub 1 micrometru), se pot alege pentru realizarea
micrilor de translaie motoare liniare piezo-electrice, lucru care reduce i dimensiunile de
gabarit ale robotului (fig. 5.6). Pentru o rezoluie echivalent att pentru micarea de rotaie
ct i pentru cea de translaie s-a ales acest tip de motoare liniare. Pentru a avea o rezoluie
identic att pentru cuplele motoare de translaie ct i pentru cele motoare de rotaie, s-a
ales pentru cuplele q1, q2 i q3 tot motoare piezoelectrice de putere mai mic de aceast
dat pentru ca elementul de circular de transmitere a micrii este situat pe orizontal. Pe
acest element circular montat mpreun cu un rulment pe arborele canelat respectiv, se
lipete inelul de band ceramic (produs tot de firma Nanomotion [NAN 11]), care imprim
arborelui canelat o micare de rotaie datorat forei de frecare produs de elementele de
acionare ale motorului piezoelectric.

Pentru montarea motoarelor piezoelectrice de pe platforma superioar a robotului Recrob
M=6 GDL, s-a optat pentru un montaj axial (fig. 5.9), n care elementele de acionare ale
robotului sunt perpendiculare suprafaa plan a benzii ceramice. Montajul radial este mai
pretenios n ceea ce privete abaterile de la concentricitate aprute ntre arborele canelat i
154
discul montat pe acesta. De asemenea n cazul montajul radial elementele de acionare ale
motoarelor nu acioneaz pe o suprafa plan, ci pe una cilindric, lucru care va conduce la
o uzur mai rapid a elementelor de acionare.

Fig. 5.6 Recrob M=6 GDL soluie constructiv II

La alegerea motoarelor piezo-electrice (fabricate de Nanomotion), montate n poziie vertical
n fig. 5.6, s-a avut n vedere formula (5.1), [NAN 11]:
m b
F ma mg f
(5.1)
Unde:
F
m
este fora motoare necesar
f
b
este fora de frecare
a este acceleraia
155
Motoarele piezo-electrice sunt fixate, ele antreneaz o band ceramic lipit sania mobil a
unui ghidaj liniar, conform schemei de montaj din fig. 5.7.

Fig. 5.7 montaj motoare piezo-electrice pentru micarea de translaie

O caracteristic negativ, specific montajului acestor motoare pe vertical este acela c
forele necesare deplasrii n sensul forei gravitaionale sunt mai mici n comparaie cu cele
necesare deplasrii n sens contrar forei gravitaionale, ceea ce complic partea de control a
robotului unde se va avea n vedere modificarea parametrilor pentru deplasarea pe fiecare
direcie.

Un avantaj esenial al motoarelor piezoelectrice l reprezint autoblocarea n stare de repaus,
poziia fiind pstrat fr nici un consum de energie.
Avnd n vedere montajul vertical i forele din cuplele motoare s-a ales un motor de tip HR8
(fig.5.7), cu opt elemente de acionare, cu urmtoarele caracteristici:
viteza maxim: 250[mm/s]
fora motoare dezvoltat: 30-36 [N]
fora de frecare static: 28[N]
Consum maxim de energie: 40[W]
156
precizie de poziionare: <1[ ] m
lungime: 41.9[mm]
lime: 46.6[mm]
nlime:23.8[mm]
greutate: 120[g]

Banda ceramic acionat de motorul piezoelectric, realizat tot de firma Nanomotion poate
lua diferite forme i dimensiuni pn la 350[mm] pentru tipul de motor HR8.
n ceea ce privete ghidajul liniar, acesta trebuie s fie uor: prile componente sunt fcute
din aluminiu cu excepia inelor i a bilelor pe care se realizeaz micarea. Pentru robotul
Recrob a fost ales un ghidaj liniar produs de firma THK (fig. 5.8).

Fig. 5.8 Ghidaj liniar cu bile THK [THK 11]

Conform catalogului a fost ales un ghidaj VRU 3205, cu o construcie mai uoar, avnd
dimensiunile de gabarit 60x28x205 i o lungime a cursei de 130 [mm].
Motoarele piezoelectrice de tipul HR4 alese pentru micarea de rotaie a arborilor canelai
(fig. 5.9) au urmtoarele caracteristici:
viteza maxim: 250 [mm]
Fora motoare dezvoltat: 15-18 [N]
157
Fora de frecare static: 14[N]
Rezoluie: <1[ ] m
Durat de via: 20000 ore n regim de lucru normal
Putere maxim: 15[W]
Lungime: 42 [mm]
Lime: 46.6 [mm]
nlime: 15[mm]
Greutate: 73 [g]

Fig. 5.9 montaj motoare piezo-electrice pentru micarea de rotaie

Un detaliu cu cele dou motoare piezoelectrice alese n cadrul celei de-a doua variante
constructive este prezentat n fig. 5.10, unde n fig. 5.10 a) este prezentat motorul HR8 folosit
pentru micare de translaie, iar n fig. 5.10 b) este prezentat motorul HR4 folosit pentru
micarea de rotaie. Dei motorul HR4 este suficient pentru realizarea micrii de rotaie a
arborelui canelat, pentru un echilibru dinamic mai bun s-ar fi putut fi folosit dou motoare
158
piezoelectrice HR2 dispuse diametral opuse fa de discul circular care are inelul ceramic
care este acionat de elementele de acionare ale motorului piezoelectric.

a) motor HR8 b) motor HR4
Fig. 5.10 motoare piezoelectrice [NAN 11]

Dac pn acum au fost prezentate elementele constructive care difereniaz cele dou
variante constructive, n continuare se vor prezenta elementele constructive comune avnd n
vedere c dincolo de cuplele de translaie i cele de rotaie micarea se transmite efectorului
final n mod identic. Att pentru transmiterea micrii de rotaie, ct i a celei de translaie se
folosete o cupl de rototranslaie cu arbore canelat produs de firm THK [THK 11].

Datorit construciei unitare a acestei cuple, numrul componentelor robotului este redus, de
asemenea se reduce valoarea erorii cumulative de instalare. Din catalog a fost ales o cupl
de tipul LTR-A cu un arbore canelat cu 3 flancuri i 6 canale pe care circul bilele din piulia
aferent.
159

Fig. 5.11 cupl rototranslaie THK [THK 11]

Pentru robotul Recrob, M=6 GDL s-a ales un arbore canelat plin de lungime 400 [mm] i un
diametru exterior de 10[mm]. Arborele canelat se calculeaz funcie de tipul de solicitare la
care este supus. Arborii canelai din figura 5.6 sunt supui n principal la momente de
torsiune, diametrul lor calculndu-se cu formula 5.2 [THK 11]:
a p
T Z
(5.2)
Unde:
T este momentul de torsiune maxim

a
este momentul de torsiune admisibil al arborelui canelat (49[N/mm
2
])

p
Z este modul de elasticitate polar al seciunii arborelui canelat:
3
16
d
Zp

Folosind formula (5.2), [THK 11] vom avea:
3
18 25 49
16
d
(5.3)
Unde d este diametrul arborelui canelat, 18 este fora maxim a motoarelor HR4, iar 25 este
braul forei, motoarele de pe placa superioar fiind aezate excentric fa de axele arborilor
canelai.

160
Din ecuaia (5.3) are rezulta un diametru d=3.6 [mm], dar datorit lungimii de 400 [mm] ct se
dorete arborele s-a ales un arborele canelat cu diametrul de 10 [mm].

a) b)
Fig. 5.12 elemente legtur cupl rototranslaie

Flana exterioar a cuplei de rototranslaie este legat de braul orizontal din fig. 5.12 a),
mpreun cu aceasta realizeaz micarea de translaie. Flana interioar a cuplei de
rototranslaie este legat de un doilea bra orizontal, fig. 5.12 b) care mpreun cu aceasta
realizeaz micarea de rotaie dat de motoarele de pe placa superioar i de arborii canelai
respectivi.

Prin intermediul cuplelor de rotaie pasive, micarea se transmite mai departe de la braul
orizontal din fig. 5.12 b) la braul orizontal din fig. 5.13, unde se vor asambla prin intermediul
unui filet cuplele sferice care leag platforma mobil de restul robotului.

Fig. 5.13 bra orizontal 3

161
Datorit construciei robotului s-au folosit dou tipuri de cuple sferice: cu cele dou axe
coaxiale de tipul AGRM [IGU 11] sau perpendiculare WGRM [IGU 11].

Fig. 5.14 cuple sferice [IGU 11]

Cuplele sferice folosite au un coeficient de frecare foarte mic, datorit coliviei din material
polimeric antifriciune de la nivelul suprafeelor de contact ale elementelor cuplei.

Platforma mobil, care leag cele trei lanuri cinematice ale robotului este prezentat n fig.
5.15. Vrfurile braelor platformei mobile au o gaur filetat M5 pentru prinderea cuplelor
sferice a cror centre formeaz un triunghi dreptunghic isoscel.

Pentru o construcie ct mai uoar a robotului, toate elementele acestui, cu excepia
elementelor de fixare i a elementelor standardizate pot fi realizate din aluminiu.

Fig. 5.15 platforma mobil

162
n ceea ce privete encoderele celei de-a doua variante s-au ales encodere optice fr
contact produse de firma Renishaw [REN 11], avnd o precizie de 1 micrometru i o rezoluie
de sub 1 micrometru. Viteza la care pot msura aceste encodere ajunge pn la 12.5m/s i
au o foarte bun rezisten la praf, mizerie i zgrieturi. Ceste encodere optice pot fi folosite
att pentru aplicaii liniare ct i pentru aplicaii liniare.

a) encoder liniar b) encoder inelar
Fig. 5.16 Encodere [REN 11]

Modelul dinamic al robotului paralel reconfigurabil cu M=6 grade de mobilitate
163
Capitolul 6. Modelul dinamic al robotului paralel reconfigurabil cu M=6
grade de mobilitate

6.1 Metode de rezolvare a modelului dinamic

Studiul dinamic al roboilor se realizeaz n special pentru aplicaii n cadrul crora se
manipuleaz greuti mari la viteze i acceleraii ridicate, specifice roboilor paraleli. Analiza
dinamic a roboilor care au un grad ridicat de grade de libertate (cinci sau ase) necesit un
timp de lucru destul de mare, datorit ecuaiilor complexe.

Pentru rezolvarea modelului dinamic al unui robot exist n literatur patru metode de calcul
al modelului dinamic al unui robot:
- Formularea Newton-Euler;
- Ecuaiile Lagrange de tipul I, cu multiplicatori;
- Ecuaiile Lagrange de tipul II cu numr minim de coordonate;
- Principiul deplasrilor virtuale.

Formularea Newton-Euler pentru calcul forelor din cuplele motoare, n cazul modelului
cinematic invers, a fost folosit n lucrri ca [DAS 98], care studiaz modelul dinamic al unei
Platforme Stewart, sau [DO 86].

Ecuaiile lui Lagrange de spea I i II, dei anevoioase din pricina calculelor anevoioase se
pot utiliza n calculul dinamic al roboilor paraleli [ABD 09].

Principiul Lucrului Mecanic Virtual, folosit i n aceast tez pentru calculul forelor i
momentelor din cuplele motoare este folosit n lucrri ca: [TSA 00]

6.2 Ipoteze simplificatoare

Principiul maselor concentrate
Masele elementelor mobile ale robotului se concentreaz n aa numite puncte de mas, fiind
astfel uor de introdus n ecuaiile modelului dinamic [DIZ 66]. Se consider c n aceste
164
puncte de mas se concentreaz ntreaga mas n micare a robotului. Astfel, s-a folosit
distribuia maselor n trei puncte: cele dou capete i centrul de greutate al corpului respectiv
(a se vedea fig. 6.1 [VAI 08]).

1
6
m
2
3
m
1
6
m
l
2
l
2
A C B

Fig. 6.1 Concentrarea maselor unei bare omogene [VAI 08]

O alt ipotez simplificatoare este aceea c toate braele n micare din care este construit
robotul sunt considerate ca fiind bare omogene ([MIL 92], [RIP 73] i [SEY 72]), centrul de
greutate al acestora fiind situat n mijlocul fiecrei bare, masele concentrate fiind egale cu:
1
6
A
m m =
1
6
B
m m =
2
3
c
m m = (6.1)

Eliminarea forelor de frecare
Ultima ipotez simplificatoare considerat n cazul modelului dinamic al robotului, care are ca
unic scop mbuntirea timpului de calcul prin simplificarea ecuaiilor.

6.3 Modelul dinamic invers al robotului Recrob pentru M=6 GDL

Se va prezenta n continuare modelul dinamic invers pentru configuraia cu 6 GDL. Pentru
robotul paralel reconfigurabil s-au ales un numr de 23 de mase concentrate, prezentate
schematic n fig. 6.2, care mpreun cu coordonatele lor, vor fi explicate mai jos.
165

Fig. 6.2 Distribuia maselor n cazul robotului Recrob M=6 GDL

n cazul mecanismului paralel cu ase grade de mobilitate, prezentat n fig. 6.2 , coordonatele
punctelor
i
M i a maselor concentrate
*
i
m ( 1,2, ... 23 i = ) vor fi determinate n continuare.

Masele concentrate n punctele
1 2 3
, , M M M vor fi:
* * *
1 1 2 2 3 3
, , m m m m m m = = = (6.2)
Razele de giraie corespunztoare se determin cu relaiile:
3 1 2
1 2 3
1 2 3
, ,
I I I
i i i
m m m
A A A
A A A
= = = (6.3)
n relaia (6.4),
1 2 3
, , I I I
A A A
sunt momentele de inerie mecanice ale corpurilor 1, 2 i 3 n raport
cu axele
' ' ' ' ' '
1 1 2 2 3 3
, , B Z B Z B Z .
166

Coordonatele maselor concentrate
* * *
1 2 3
, , m m m dinamic echivalente cu corpurile 1, 2 i 3 de
mase
1 2 3
, , m m m vor fi:
1 1
2 2
3 3
1 1 1 1 1
2 2 2 2 2
3 3 3 3 3
c , s ,
2
c , s ,
2
c , s ,
2
l
X i q Y i q Z
l
X i q Y i q Z
l
X i q Y i q Z
A A
A A
A A
= = =
= = =
= = =

(6.4)

Relaiile (6.2), (6.3) i (6.4) pot fi scrise concentrat sub forma:
*
1
c , s ,
2
i
i
i i
i i
i i i i i
m m
I
i
m
l
X i q Y i q Z
A
A
A A
= = =
1,2,3 i = (6.5)
Unde l este nlimea robotului.
Masele concentrate n punctele
1 2 3
, , B B B ale elementelor de acionare aflate n micare de
translaie de-a lungul axelor
' ' ' ' ' '
1 1 2 2 3 3
, , B Z B Z B Z de mase
4 5 6
, , m m m vor fi:
1 2 3
' ' '
4 5 6
, ,
B B B
m m m m m m = = =
(6.6)
Barele omogene
1 1 2 2 3 3
, , , BD B D B D de mase
7 8 9
, , m m m cu centrele de greutate respectiv n
punctele
7 8 9
, , C C C de lungimi
1 2 3
, , d d d vor fi nlocuite fiecare cu trei mase concentrate
respectiv n punctele
1 1 7 2 2 8 3 3 9
, , ; , , ; , , A B C A B C A B C [DIZ 66].
1 1 7
2 2 8
3 3 9
7
7
8
8
9
9
2
,
6 3
2
,
6 3
2
,
6 3
B D C
B D C
B D C
m
m m m m
m
m m m m
m
m m m m
= = =
= = =
= = =

(6.7)
Masele concentrate
* * *
4 5 6
, , m m m n punctele
1 2 3
, , B B B rezult din relaiile (6.6) i (6.7):
1 1 2 2 3 3
* ' * ' * '
4 5 6
, ,
B B B B B B
m m m m m m m m m = + = + = +
(6.8)
167
Coordonatele celor trei mase concentrate din punctele
4 1 5 2 6 3
, , M B M B M B vor fi:
1
3
4 4 4 4
5 5 5 5
'
6 6 6 6
, 0,
0, 0,
0, ,
B
B
X X Y Z q
X Y Z q
X Y Y Z q
= = =
= = =
= = =

(6.9)
Masele concentrate
* * *
7 8 9
, , m m m cu centrele de greutate
7 8 9
, , C C C ale barelor
1 1 2 2 3 3
, , , BD B D B D
de lungimi
1 2 3
, , d d d se determin cu relaiile:
* * *
7 7 8 8 9 9
2 2 2
, ,
3 3 3
m m m m m m = = = (6.10)
7 8 9
, , C C C vor fi:
1
'
3
1 1
7 1 7 1 7 4
8 2
8 2 8 2 8 5
3
9 3 9 3 9 6
c , s ,
2 2
c , s ,
2 2
c , s ,
2
B
B
d d
X X q Y q Z q
d d
X q Y q Z q
d
X q Y Y q Z q
= + = =
= = =
= = + =

(6.11)
Masele barelor omogene
1 1 2 2 3 3
, , D A D A D A de mase
10 11 12
, , m m m cu centrele de greutate
respectiv n punctele C
10
, C
11
, C
12
de lungimi
1 2 3
, , e e e vor fi nlocuite fiecare cu tei mase
concentrate n punctele
1 10 1 2 11 2 3 12 3
, , ; , , ; , , D C A D C A D C A .
1 1 10
2 2 11
3 3 12
10
10
11
11
12
12
2
,
6 3
2
,
6 3
2
,
6 3
D A C
D A C
D A C
m
m m m m
m
m m m m
m
m m m m
= = =
= = =
= = =

(6.12)
i
A , 1,2,3 i = , calculate i n capitolul 2 al tezei n cadrul modelului
geometric al robotului Recrob, rezult din relaia:
i i
i i
i i
A E A E
A E A E
A E A E
X X x x
c c c s s c c c s c c s
Y Y cs c c c s s c s c c s s y y
s c s s c
Z Z z z
u u u
u u u
u u u
( (
(

( (
(
= + +
( (
(
( (
(

( (

1,2,3 i = (6.13)
Din ecuaia (6.13) rezult c:
168
i i
i i
i i
A A E
E
A E A E
E
A A E
X x x
X c c c s s c c c s c c s
Z s c s s c
Z z z
u u u
u u u
u u u
( ( (
(
( (
(
(
= + + +
( (
(
(
( (
(
(

( (

1,2,3 i = (6.14)

Fig. 6.3 Distribuia maselor pentru platforma mobil a robotului

Pentru a simplifica modelul dinamic, efectorul final al robotului Recrob, iniial conceput sub
form triunghiular, este acum format din trei bare omogene care se ntlnesc n centrul de
greutate al triunghiului (fig. 6.3).

n cazul din fig. 6.3 avem:
, ,
3 3
E E E
p p
x y z h = = = (6.15)
unde p este latura mic a triunghiului efectorului final.
Masele concentrate
* * *
10 11 12
, , m m m din punctele
10 1 11 2 12 3
, , M D M D M D se vor determina
cu relaiile:
169
1 1
2 2
3 3
* ' 10 7
10
* ' 8 11
11
* ' 9 12
12
6 6
6 6
6 6
D D
D D
D D
m m
m m m
m m
m m m
m m
m m m
= + = +
= + = +
= + = +

(6.16)
Coordonatele celor trei mase concentrate
* * *
10 11 12
10 1 11 2 12 3
, , M D M D M D se vor determina cu relaiile:
1 1 1 1
2 2 2
3 3 3 3
10 1 1 10 1 1 10 4
11 2 2 11 2 2 11 5
12 3 3 12 3 3 12 6
c , s ,
c , s ,
c , s ,
D B D D
D D D
D D B D
X X X d q Y Y d q Z Z q
X X d q Y Y d q Z Z q
X X d q Y Y Y d q Z Z q
= = + = = = =
= = = = = =
= = = = + = =

(6.17)
Masele concentrate
* * *
13 14 15
, , m m m din centrele de greutate
10 13 11 14 12 15
, , C M C M C M vor fi:
* * *
13 10 14 11 15 12
2 2 2
, ,
3 3 3
m m m m m m = = = (6.18)
Coordonatele acestor mase concentrate vor fi:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2
3 3 3 3 3 3
13 13 13
14 14 14
15 15 15
1 1 1
; ;
2 2 2
1 1 1
; ;
2 2 2
1 1 1
; ;
2 2 2
D A D A D A
D A D A D A
D A D A D A
X X X Y Y Y Z Z Z
X X X Y Y Y Z Z Z
X X X Y Y Y Z Z Z
= + = + = +
= + = + = +
= + = + = +

(6.19)
Cele trei mase concentrate
* * *
16 17 18
16 17 18
, , M M M se determin cu
urmtoarele relaii (vezi fig. 6.3):
* * * 10 11 12
16 17 18
; ; ;
6 6 6 6 6 6
m m m m m m
m m m = + = + = + (6.20)
n care m este mase unei bare din cele trei bare care compun platforma.
In punctual
23
M se concentreaz masa dispozitivului de prindere (
d
m ) cu masa manipulat
sau masa sculei
o
m (masa obiect).
*
23 d o
m m m = + (6.21)
16 17 18
, , M M M n raport cu sistemul fix OXYZ vor fi:
170
1 1 1
2 2 2
3 3 3
16 16 16
17 17 17
18 18 18
; ;
; ;
; ;
A A A
A A A
A A A
X X Y Y Z Z
X X Y Y Z Z
X X Y Y Z Z
= = =
= = =
= = =

(6.22)
Coordonatele punctului
22
M pot fi determinate cu relaiile:
22 22
22 22
22 22
i i
i i
i i
A M A M
A M A M
A M A M
X X x x
s c s s c
Z Z z z
u u u
u u u
u u u
( (
(

( (
(
= + +
( (
(
( (
(

( (

(6.23)
De unde:
22 22
22 22
22 22
i i
i i
i i
M A A M
M A A M
M A A M
X X x x
s c s s c
Z Z z z
u u u
u u u
u u u
( ( (
(

( ( (
(
= + +
( ( (
(
( ( (
(

( ( (

(6.24)
Masele concentrate din centrele de greutate ale celor trei bare (vezi figura 2.3) vor fi:
* * *
19 20 21
2
3
m m m m = = = (6.25)
n mod similar cu relaia (6.24) se pot calcula coordonatele punctului
23
M :
23 23
23 23
23 23
i i
i i
i i
M A M A
M A A M
A M A M
X x x X
s c s s c
Z Z z z
u u u
u u u
u u u
( ( ( (

( ( (
(
= + +
( ( (
(
( ( (
(

( ( (

(6.26)
Cunoscnd relaiile (6.26) i (6.22) se pot determina coordonatele punctelor de mas
19 20 21
, , M M M astfel:
16 22 16 22 16 22
19 19 19
17 22 17 22 17 22
20 20 20
18 22 18 22 18 22
21 21 21
, ,
2 2 2
, ,
2 2 2
, ,
2 2 2
X X Y Y Z Z
X Y Z
X X Y Y Z Z
X Y Z
X X Y Y Z Z
X Y Z
+ + +
= = =
+ + +
= = =
+ + +
= = =

(6.27)

Sunt date n cadrul modelului dinamic invers legile de variaie n timp ale coordonatelor
generalizate ale efectorului final.
( )
E E
X X t = , ( )
E E
Y Y t = , ( )
E E
Z Z t = , ( ) t = , ( ) t u u = , ( ) t =
(6.28)
Se cer forele i momentele de aciune n cuplele motoare:
171
1 1
M t = ,
2 2
M t = ,
3 3
M t = ,
4 4
F t = ,
5 5
F t = ,
6 6
F t =
(6.29)

Pentru rezolvarea modelului dinamic invers se utilizeaz principiul deplasrilor virtuale, n
care cele N elemente mobile ale robotului se nlocuiesc cu un sistem dinamic echivalent de n
mase concentrate
* * *
1 2 23
, , ... , m m m n punctele , 1,2, ... ,23
i
M i = de coordinate
, , , 1,2, ... ,23
i i i
X Y Z i = .

Se fac urmtoarele notaii:
| |
1 2 3 4 5 6
T
q q q q q q q = , vectorul coordonatelor generalizate ale robotului
| |
1 2 3 4 5 6
T
q q q q q q q o o o o o o o = , vectorul deplasrilor virtuale n cuplele motoare
| |
1 2 3 4 5 6
T
q q q q q q q =

, vectorul vitezelor generalizate ale robotului
| |
1 2 3 4 5 6
T
q q q q q q q =

, vectorul acceleraiilor generalizate ale robotului
| |
T
P E E E
X X Y Z u = , vectorul coordonatelor generalizate ale efectorului final
| |
T
Mi i i i
X X Y Z = , 1,2, ... 23 i = , vectorul coordonatelor carteziene ale punctelor
i
M de
mase
*
i
m dinamic echivalente cu sistemul de N elemente mobile, 1,23 i =
T
P E E E
X X Y Z u
(
=

, vectorul vitezelor generalizate ale efectorului final
T
P E E E
X X Y Z u
(
=

, vectorul acceleraiilor generalizate ale efectorului final
| |
T
Mi i i i
X X Y Z o o o o = , vectorul deplasrilor virtuale (elementare) ale punctelor
i
M ,
1,2, ... 23 i =
T
Mi i i i
X X Y Z
(
=

, vectorul vitezelor punctului
i
M , 1,2, ... 23 i =
T
Mi i i i
X X Y Z
(
=

, vectorul acceleraiilor punctului
i
M , 1,2, ... 23 i =
| | | |
1 2 3 4 5 6 1 2 3 1 2 3
T T
M M M F F F t t t t t t t = , vectorul forelor i momentelor de
acionare ale robotului.

n scopul determinrii modelului dinamic al sistemului de n=23 puncte
i
M de mase
*
i
m
( 1,2, ... 23 i = ) dinamic echivalente cu sistemul de N=13 elemente mobile ale robotului paralel
se va aplica principiul deplasrilor virtuale (principiul lucrului mecanic virtual) scriind c suma
172
momentelor mecanice virtuale (elementare) ale forelor i momentelor de acionare
1 1
M t = ,
2 2
M t = ,
3 3
M t = ,
4 4
M t = ,
5 5
M t = ,
6 6
M t = , a forelor de greutate
i
mg , ( 1,2, ... 23 i = ) i a
forelor de inerie
i i
ma , ( 1,2, ... 23 i = ) este nul pentru deplasrile virtuale compatibile cu
legturile.
23
1
( ) 0
i
T T Tr g
M i i
i
W q X T T o o t o
=
+ + =

1,23 i = (6.30)
Primul termen din relaia (6.30) reprezint lucrul mecanic virtual al forelor i momentelor de
acionare.
| |
1
2
3
1 2 3 4 5 6 1 1 2 2 6 6
4
5
6
...
T
q q q q q q q q q q
t
t
t
o t o o o o o o t o t o t o
t
t
t
(
(
(
(
= = + + +
(
(
(
(
(

(6.31)
Al doilea termen din primul membru al relaiilor (6.30) , reprezint lucrurile mecanice virtuale
ale forelor de inerie i de greutate ale celor n=23 puncte dinamic echivalente cu sistemul de
N=13 elemente mobile ale robotului.
23
1
( )
i
T Tr g
M i i
i
X T T o
=
+

(6.31)
Vectorul forelor de inerie ale punctelor
i
M , ( 1,2, ... 23 i = ) este:
* *
* *
* *
0 0
0 0
0 0
i i i i
Tr
i i i i i
i i i i
m X m X
T mY m Y
m Z m Z
( ( (
( ( (
= =
( ( (
( ( (

1,23 i = (6.32)
Vectorul forelor de greutate ale punctelor dinamic echivalente
i
M , ( 1,2, ... 23 i = ) este:
*
0
0
g
i
i
T
m g
(
(
=
(
(

1,23 i = (6.33)
n general, coordonatele , ,
i i i
X Y Z ale punctelor
i
M de mase concentrate
*
i
m ( 1,2, ... 23 i = ) pot
fi exprimate n funcie de coordonatele generalizate ale robotului
1 2 3 4 5 6
, , , , , q q q q q q i
coordonatele generalizate ale efectorului final , , , , ,
E E E
X Y Z u .
173
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
( , , , , , , , , , , , )
( , , , , , , , , , , , )
( , , , , , , , , , , , )
i i E E E
i i E E E
i i E E E
X X q q q q q q X Y Z
Y Y q q q q q q X Y Z
Z Z q q q q q q X Y Z
u
u
u
=

1,23 i = (6.34)

Dar:
( , , , , , )
i i E E E
q q X Y Z u =
1,23 i = (6.35)
Deci coordonatele carteziene ale punctelor
i
M pot fi scrise sub forma:
( , , , , , )
( , , , , , )
( , , , , , )
i i E E E
i i E E E
i i E E E
X X X Y Z
Y Y X Y Z
Z Z X Y Z
u
u
u
=

1,23 i = (6.36)
Prin derivare n raport cu timpul a relaiei (6.36) rezulta:
E i i i i i i
E E E E
i
i i i i i i E
i
E E E
i
i i i i i i
E E E
X X X X X X X
X Y Z Y
X
Y Y Y Y Y Y Z
Y
X Y Z
Z
Z Z Z Z Z Z
X Y Z
u
u
u
u

(
(
c c c c c c
(
(
c c c c c c
(
(
(
(
(
c c c c c c (
(
=
(
(
c c c c c c (
(
(
(
(
c c c c c c
(
(
( c c c c c c
(

1,23 i = (6.37)

Se fac urmtoarele notaii:
i
i
i M
i
X
Y X
Z
(
(
=
(
(

i
i
i M
i
X
Y X
Z
(
(
=
(
(

i
i i i i i i
E E E
M
i i i i i i
i
P E E E
i i i i i i
E E E
X X X X X X
X Y Z
X
Y Y Y Y Y Y
J
X X Y Z
Z Z Z Z Z Z
X Y Z
u
u
u
(
c c c c c c
(
c c c c c c
(
(
c
c c c c c c
(
= =
c c c c c c c (
(
c c c c c c
(
( c c c c c c

1,23 i = (6.38)

Cu notaiile (6.38), ecuaia (6.37) se poate scrie sub forma concentrat:
i
i
i
M i P
M
M P
P
X J X
X
X X
X
=
c
=
c

1,23 i = (6.39)

Prin derivarea n raport cu timpul a primei ecuaii (6.39) se obine:
174
i
M i P i P
X J X J X = +

1,23 i = (6.40)

n expresia (6.40) avem:
i
i
M i
i
X
X Y
Z
(
(
=
(
(

E
E
E
P
X
Y
Z
X
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(

i i i i i i
E E E
Mi i i i i i i
i
P E E E
X X X X X X d d d d d d
X Y Y Y Y Y Y d d d d d d d
J
dt X dt X dt Y dt Z dt dt dt
Z d
dt
u
u
| | | | | | | | | | c c c c c c | |
| | | | | |
c c c c c c
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
| | | | | | | | | | | | c c c c c c c | |
= =
| | | | | | |
c c c c c c c
\ . \ . \ . \ . \ . \ . \ .
c
1,23
i i i i i i
E E E
Z Z Z Z Z d d d d d
X dt Y dt Z dt dt dt
i
u
(
(
(
(
(
(
(
(
| | | | | | | | | | c c c c c | |
(
| | | | | |
c c c c c c
\ . \ . \ . ( \ . \ . \ .

=

(6.41)

Cu notaiile (6.41), relaia (6.40) poate fi scris sub forma:
E i i i i i i
E E E E
i
i i i i i i E
i
E E E
i
i i i i i i
E E E
i
E
X X X X X X X
X Y Z Y
X
Y Y Y Y Y Y Z
Y
X Y Z
Z
Z Z Z Z Z Z
X Y Z
X d
dt X
u
u
u
u

(
(
c c c c c c
(
(
c c c c c c
(
(
(
(
(
c c c c c c (
(
= +
(
(
c c c c c c (
(
(
(
(
c c c c c c
(
(
( c c c c c c
(

| | c
|
c
\ .
i i i i i
E E
i i i i i i
E E E
i i i
E E E
X X X X X d d d d d
dt Y dt Z dt dt dt
Y Y Y Y Y Y d d d d d d
Z Z Z d d d
dt X dt Y dt Z
u
u
| | | | | | | | c c c c c | |
| | | | |
c c c c c
\ . \ . \ . \ . \ .
| | | | | | | | | | c c c c c c | |
| | | | | |
c c c c c c
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
| | | | | c c c
| |
c c c
\ . \ . \
E
E
E
i i i
X
Y
Z
Z Z Z d d d
dt dt dt
u
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
| | | | | c c c | |
(
(
| | | |
(
c c c
\ . \ . \ . ( .

1,23 i = (6.42)

Derivatele n raport cu timpul din ecuaia (6.42), unde 1,23 i = sunt:
175

2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i
E E E
E E E E E E E E E
X X X X X X X d
X Y Z
dt X X X Y X Z X X X
u
u
| | c c c c c c c
= + + + + +
|
c c c c c c c c c c c c
\ .

2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i
E E E
E E E E E E E E E
X X X X X X X d
X Y Z
dt Y Y X Y Y Z Y Y Y
u
u
| | c c c c c c c
= + + + + +
|
\ .

2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i
E E E
E E E E E E E E E
X X X X X X X d
X Y Z
dt Z Z X Z Y Z Z Z Z
u
u
| | c c c c c c c
= + + + + +
|
\ .

2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i
E E E
E E E
X X X X X X X d
X Y Z
dt X Y Z
u
u
| | c c c c c c c
= + + + + +
|
\ .

2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i
E E E
E E E
X X X X X X X d
X Y Z
dt X Y Z
u
u u u u u u u
c c c c c c c | |
= + + + + +
|
\ .

2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i
E E E
E E E
X X X X X X X d
X Y Z
dt X Y Z
u
u u
| | c c c c c c c
= + + + + +
|
\ .

(6.43)

2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i
E E E
E E E E E E E E E
Y Y Y Y Y Y Y d
X Y Z
u
u
| | c c c c c c c
= + + + + +
|
\ .

2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i
E E E
E E E E E E E E E
Y Y Y Y Y Y Y d
X Y Z
u
u
| | c c c c c c c
= + + + + +
|
\ .

2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i
E E E
E E E E E E E E E
Y Y Y Y Y Y Y d
X Y Z
u
u
| | c c c c c c c
= + + + + +
|
\ .

2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i
E E E
E E E
Y Y Y Y Y Y Y d
X Y Z
dt X Y Z
u
u
| | c c c c c c c
= + + + + +
|
\ .

2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i
E E E
E E E
Y Y Y Y Y Y Y d
X Y Z
dt X Y Z
u
u u u u u u u
c c c c c c c | |
= + + + + +
|
\ .

2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i
E E E
E E E
Y Y Y Y Y Y Y d
X Y Z
dt X Y Z
u
u u
| | c c c c c c c
= + + + + +
|
\ .

(6.44)

2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i
E E E
E E E E E E E E E
Z Z Z Z Z Z Z d
X Y Z
u
u
| | c c c c c c c
= + + + + +
|
\ .

(6.45)
176
2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i
E E E
E E E E E E E E E
Z Z Z Z Z Z Z d
X Y Z
u
u
| | c c c c c c c
= + + + + +
|
\ .

2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i
E E E
E E E E E E E E E
Z Z Z Z Z Z Z d
X Y Z
u
u
| | c c c c c c c
= + + + + +
|
\ .

2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i
E E E
E E E
Z Z Z Z Z Z Z d
X Y Z
dt X Y Z
u
u
| | c c c c c c c
= + + + + +
|
\ .

2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i
E E E
E E E
Z Z Z Z Z Z Z d
X Y Z
dt X Y Z
u
u u u u u u u
c c c c c c c | |
= + + + + +
|
\ .

2 2 2 2 2 2
2
i i i i i i i
E E E
E E E
Z Z Z Z Z Z Z d
X Y Z
dt X Y Z
u
u u
| | c c c c c c c
= + + + + +
|
\ .

Vectorul deplasrilor virtuale ale punctului
i
M ( 1, ... ,23 i = ) va avea expresia:
i
i
i
E
i i i i i i
E E E E
M
E i i i i i i
M
E E E
M
i i i i i i
E E E
X
X X X X X X
Y X Y Z
X
Z Y Y Y Y Y Y
Y
X Y Z
Z
Z Z Z Z Z Z
X Y Z
o
o u
o
o
o
u o
o
ou
u o
(
( c c c c c c
(
(
c c c c c c
(
( (
(
( (
c c c c c c
(
=
( (
c c c c c c (
( (
(
(
(
c c c c c c
(
(
( c c c c c c

1,23 i = (6.46)

Relaia (6.46) poate fi scris concentrat sub forma:
i
M i P
X J X o o =
1,23 i = (6.47)
De unde rezult c:
i
T T T
M P i
X X J o o =
1,23 i = (6.48)

Ecuaia (6.48) poate fi scris sub forma dezvoltat astfel:
177
| | | |
i i i
E E E
i i i
E E E
i i i
E E E
i i i E E E
i i i
i i i
i i i
X Y Z
X X X
X Y Z
Y Y Y
X Y Z
Z Z Z
X Y Z X Y Z
X Y Z
X Y Z
X Y Z
o o o o o o o ou o

u u u

c c c (
(
c c c
(
( c c c
(
c c c
(
(
c c c
(
c c c
(
=
(
c c c
(
c c c
(
(
c c c
(
c c c
(
(
c c c
(
c c c
(

1,23 i = (6.49)

Utiliznd relaia (6.48), expresia principiului lucrului mecanic virtual (6.30) al forelor date i
de inerie (6.31) ia forma:
( )
23
1
0
T T T Tr g
P i i i
i
W q X J T T o o t o
=
+ + =

1,23 i = (6.50)

n relaia (6.50) q o ia forma:
1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2
1
3 3 3 3 3 3 2
3
4 4 4 4 4 4
4
5
5 5 5 5 5
6
E E E
E E E
E E E
E E E
E E E
q q q q q q
X Y Z
q q q q q q
X Y Z
q
q q q q q q q
X Y Z
q
q q q q q q
q
X Y Z
q
q q q q q
q
X Y Z
u
u
o
o
u
o
o
u
o
o
u
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
(
(
c c c c c c
(
c c c c c c (
=
(
c c c c c c
(
( c c c c c c
(
c c c c c c
(

c c c c c
5
6 6 6 6 6 6
E
E
E
E E E
X
Y
Z
q
q q q q q q
X Y Z
o
o
o
o
ou
o
u
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
c
(
(
c c c c c c
(
c c c c c c (

1,23 i = (6.51)

n relaia (6.51) se pot face notaiile:
178
1
2
3
4
5
6
q
q
q
q
q
q
q
o
o
o
o
o
o
o
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(

1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2
3 3 3 3 3 3
4 4 4 4 4 4
5 5 5 5 5 5
6 6 6 6 6
E E E
E E E
E E E
q
P
E E E
E E E
E E E
q q q q q q
X Y Z
q q q q q q
X Y Z
q q q q q q
X Y Z
q
J
q q q q q q
X
X Y Z
q q q q q q
X Y Z
q q q q q
X Y Z
u
u
u
u
u
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c
= =
c c c c c c
c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c
c c c c
6
q
u
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
c
(
c c (

1,23 i = (6.52)

Cu notaiile (6.52), expresia (6.51) poate fi scris sub forma:
q P
q J X o o =
1,23 i = (6.53)

Rezult c:
T T T
P q
q X J o o =
1,23 i = (6.54)

Utiliznd relaia (6.54), ecuaia (6.50) devine:
( )
23
1
0
T T T T Tr g
P q P i i i
i
X J X J T T o t o
=
+ + =

1,23 i = (6.55)

Dup simplificare rezult c:
( )
23
1
0
T T Tr g
q i i i
i
J J T T t
=
+ + =

1,23 i = (6.56)

Prin nmulire la stnga cu
( )
1
T
q
J

se obine:
( ) ( )
23
1
1
T T Tr g
q i i i
i
J J T T t

=
= +

1,23 i = (6.57)

Utiliznd expresiile (6.52) si (6.42), forele de inerie i de greutate, relaia (6.57) poate fi
scris sub form matriceal astfel:
179

3 5 6 1 2 4
3 3 5 6 1 2
1
2
3 5 6 1 2 4
3
4 3 6 1 2 4 4
5
6 3 5 6 1 2 4
E E E E E E
E E E E E E
E E E E E E
q q q q q q
X X X X X X
q q q q q q
Y Y Y Y Y Y
q q q q q q
Z Z Z Z Z Z
q q q q q q
q q q q q q
t
t
t
t
t
t
u u u u u
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
( c c c c c c
(
c c c c c c
(
(
c c c c c c
=
(
c c c c c c
(
(
c c c c c c
(
c c c c c c (

c c c c c c
1
3 5 6 1 2 4
i i i
E E E
i i i
E E E
i i i
E E E
i i i
i i i
i i i
X Y Z
X X X
X Y Z
Y Y Y
X Y Z
Z Z Z
X Y Z
X Y Z
X Y Z q q q q q q

u u u u

c c c ( (
( (
c c c
( (
( ( c c c
( (
c c c
( (
( (
c c c
( (
c c c
( (
(
c c c
(
c c c
(
(
c c c
(
c c c
(
(
c c c c c c c c c
(
c c c c c c c c c
(

23
1
*
*
*
0 0
0 0
0 0
i
E i i i i i i
E E E E
i i i i i i E
E E E
i i i i i i
i E E E
i
i
X X X X X X X
X Y Z Y
Y Y Y Y Y Y Z
X Y Z
Z Z Z Z Z Z
m X Y Z
m
m
u
u
u
u

=

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
c c c c c c
(
(
c c c c c c
(
(
(
(
c c c c c c
(
(
c c c c c c (
(
(
(
c c c c c c
(

( ( c c c c c c

(
(
(

i i i i i i
E E E
i i i i i i
E E E
i i
E
Z Z d d
dt X dt Y
u
u
+
(
(
| | | | | | | | | | c c c c c c | |
| | | | | |
c c c c c c
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
| | | | | | | | | | c c c c c c | |
| | | | | |
c c c c c c
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
| | c c
|
c c
\ .
0
0
E
E
E
i i i i
E E
X
g
Y
Z
Z Z Z Z d d d d
dt Z dt dt dt
u
| |
|
|
|
|
|
|
|
|
(
| (
+
|
( (
( |
( (

( |
(
( |
(
( |
(
( |
(
( |
(
( |
(
| | | | | | | | c c c c | |
( |
(
| | | | |
( | c c c c
\ . \ . \ . ( \ . \ .
\ .

)
(6.58)

6.4 Rezultate numerice

Simularea dinamic a unei traiectorii de micare pentru robotul paralel Recrob
Pentru realizarea simulrii s-a realizat un pseudocod (fig.6.4) pentru calculul forelor i
momentelor motoare, pe baza cruia s-a elaborat un program Matlab.

Read h, d, e, p;
Read
1 2 3 1 2 3
, , , , ,
B B B B B B
X X X Y Y Y ;
Read
1 2 3 1 2 3 1 2 3
, , , , , , , ,
A A A A A A A A A
x x x y y y z z z ;
Read , ,
E E E
x y z ;
Read , , , , , , , , , , ,
i f i f i f i f i f i f
X Y Z X Y Z u u ;
180
Read , 1,2,...,14
i
m i = ;
Set
max max max max
, , , v a e c ;

Compute t ;
Compute
1 2 3
, , I I I
A A A
;
Compute
1 2 3
, , i i i
A A A
;
For i=1 to 23
Compute
*
i
m ;
End
For 0
c
t = to t
Compute
( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( ),
( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( ),
( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( )
E c E c E c c c c
E c E c E c c c c
E c E c E c c c c
X t Y t Z t t t t
X t Y t Z t t t t
X t Y t Z t t t t
u
u
u

;

Compute
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( ),
( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( ),
( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( )
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
q t q t q t q t q t q t

For i=1 to 23
Compute , ,
i i i
X Y Z ;
End
For i=1 to 23
Compute
T
q
J ;
Compute , ,
i i i
X Y Z

;
Compute ,
T
i i
J J ;
Compute ,
Tr g
i i
T T ;
End
Compute
| |
1 2 3 4 5 6
, , , , ,
T
t t t t t t t = ;
End
Plot ( ), ( ), ( ), ( ), 1,6
j j j j
q t q t q t t j t =

Fig. 6.4 Psedocod pentru calculul forelor i momentelor motoare

Masele componentelor robotului au fost preluate din pachetul software Solid-Works unde s-a
impus ca i material aluminiul pentru toate elementele nestandardizate ale robotului:
- Masele arborilor canelai:
1 2 3
0.1132[ ] m m m Kg = = = ;
- Masele culisoarelor motoarelor de translaie i a flanei care leag culisorul de piulia
cu bile a arborelui canelat:
4 5 6
0.0594[ ] m m m Kg = = = ;
- Masele braelor orizontale B
i
D
i
sunt:
7 8 9
0.048[ ] m m m Kg = = = ;
181
- Masele braelor orizontale D
i
A
i
sunt:
10 11 12
0.0501[ ] m m m Kg = = = ;
- Masa platformei mobile este:
13
0.09[ ] m Kg = ;
- Masa dispozitivului de prindere i a masei manipulate:
14
0.005[ ] m Kg = ;

Pentru toate simulrile a fost folosit viteza maxim de 100 [mm/s] i acceleraia maxim de
500 [mm/s
2
].

Primul tip de traiectorie generat , fig. 6.5, prezint un caz particular n care efectorul final se
deplaseaz pe o traiectorie paralel cu axa Z a sistemul de coordonate fix. Coordonatele
efectorului final pentru acest caz sunt:
140 [ ]; 150[ ]; 130[ ]
1[ ]; 5[ ]; 1[ ]; 10[ ]; 1[ ]; 4[ ]
i f i f i f
i f i f i f
X X Y Y mm Z mm Z mm
u u
= = = = = =
= = = = = =

Al doilea caz particular de traiectorie generat, fig. 6.6, prezint cazul n care efectorul final al
robotului se deplaseaz pe o traiectorie paralel cu axa Y a sistemului de coordonate fix.
Coordonatele efectorului final pentru acest caz sunt:
140 [ ]; 140[ ]; 130[ ]
1[ ]; 5[ ]; 1[ ]; 10[ ]; 1[ ]; 4[ ]
i f i f i f
i f i f i f
X X Z Z mm Y mm Y mm
u u
= = = = = =
= = = = = =

Al treilea caz particular generat, fig. 6.7, este acela n care efectorul final al robotului se
deplaseaz pe o traiectorie paralel cu axa X a sistemul de coordonate fix al robotului.
Coordonatele efectorului final pentru acest caz sunt:
140 [ ]; 120[ ]; 140[ ]
1[ ]; 5[ ]; 1[ ]; 10[ ]; 1[ ]; 4[ ]
i f i f i f
i f i f i f
Y Y Z Z mm Y mm Y mm
u u
= = = = = =
= = = = = =

n ultimul caz, prezentat n fig. 6.8, efectorul final al robotului se mic pe o traiectorie liniar
aleatoare din spaiul de lucru al robotului. Coordonatele efectorului final sunt:
120[ ]; 140[ ]; 140[ ]; 130 [ ]; 150[ ]; 130 [ ]
1[ ]; 5[ ]; 1[ ]; 10[ ]; 1[ ]; 4[ ]
i f i f i f
i f i f i f
u u
= = = = = =
= = = = = =

182
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0.54
0.52
0.5
0.48
0.46
t[s]
q
1

[
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
0.2
0.4
t[s]
v
q
1

[
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
2
0
2
4
t[s]
a
q
1

[
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
50
0
50
t
M
q
1

(
N
m
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
9.35
9.4
9.45
9.5
t[s]
q
2

[
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
0.05
0.1
t[s]
v
q
2

[
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
1
2
t[s]
a
q
2

[
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
100
0
100
t
M
q
2

(
N
m
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
9.2
9.3
9.4
t[s]
q
3

[
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0.4
0.2
0
t[s]
v
q
3

[
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
2
0
2
t[s]
a
q
3

[
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
50
0
50
t
M
q
3

(
N
m
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
170
180
190
t[s]
q
4

[
m
m
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
150
100
50
0
t[s]
v
q
4

[
m
m
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
500
0
500
t[s]
a
q
4

[
m
m
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
1
0
1
t
F
q
4

(
N
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
175
180
185
190
t[s]
q
5

[
m
m
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
60
40
20
0
t[s]
v
q
5

[
m
m
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
400
200
0
200
t[s]
a
q
5

[
m
m
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0.5
0
0.5
t
F
q
5

(
N
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
175
180
185
190
t[s]
q
6

[
m
m
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
60
40
20
0
t[s]
v
q
6

[
m
m
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
200
0
200
t[s]
a
q
6

[
m
m
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0.5
0
0.5
t
F
q

(
N
)
Fig. 6.5 Forele i momentele motoare pentru o traiectorie paralel cu axa Z

0 0.1 0.2 0.3 0.4
15
10
5
0
5
t[s]
q
1

[
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
1
2
t[s]
v
q
1

[
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
10
0
10
t[s]
a
q
1

[
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
10
5
0
5
t
M
q
1

(
N
m
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
15
10
5
0
t[s]
q
2

[
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
0.5
1
1.5
t[s]
v
q
2

[
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
5
0
5
10
t[s]
a
q
2

[
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
50
0
50
t
M
q
2

(
N
m
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
15
10
5
0
t[s]
q
3

[
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
0.5
1
t[s]
v
q
3

[
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
5
0
5
t[s]
a
q
3

[
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
20
10
0
10
t
M
q
3

(
N
m
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
159.7
159.8
159.9
160
t[s]
q
4

[
m
m
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
40
20
0
t[s]
v
q
4

[
m
m
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
200
0
200
t[s]
a
q
4

[
m
m
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
t
F
q
4

(
N
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
160
160.1
160.2
t[s]
q
5

[
m
m
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
10
20
t[s]
v
q
5

[
m
m
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
100
0
100
t[s]
a
q
5

[
m
m
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
1.5
1
0.5
0
t
F
q
5

(
N
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
160
160.1
160.2
t[s]
q
6

[
m
m
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
10
20
t[s]
v
q
6

[
m
m
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
100
0
100
t[s]
a
q
6

[
m
m
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0.5
0
0.5
1
t
F
q

(
N
)
Fig. 6.6 Forele i momentele motoare pentru o traiectorie paralel cu axa Y

183
0 0.1 0.2 0.3 0.4
10
8
6
t[s]
q
1

[
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0.1
0
0.1
t[s]
v
q
1

[
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
2
4
t[s]
a
q
1

[
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
100
50
0
50
t
M
q
1

(
N
m
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
8
6
4
2
t[s]
q
2

[
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
0.2
0.4
0.6
t[s]
v
q
2

[
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
5
0
5
t[s]
a
q
2

[
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
400
200
0
200
400
t
M
q
2

(
N
m
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
8
6
4
2
t[s]
q
3

[
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
0.1
0.2
t[s]
v
q
3

[
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
2
0
2
t[s]
a
q
3

[
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
100
0
100
200
t
M
q
3

(
N
m
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
169.7
169.8
169.9
170
t[s]
q
4

[
m
m
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
40
20
0
t[s]
v
q
4

[
m
m
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
200
0
200
t[s]
a
q
4

[
m
m
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
1
0
1
t
F
q
4

(
N
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
170
170.1
170.2
t[s]
q
5

[
m
m
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
10
20
t[s]
v
q
5

[
m
m
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
100
0
100
t[s]
a
q
5

[
m
m
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
1
0
1
t
F
q
5

(
N
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
170
170.1
170.2
t[s]
q
6

[
m
m
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
10
20
t[s]
v
q
6

[
m
m
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
100
0
100
t[s]
a
q
6

[
m
m
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0.2
0
0.2
0.4
t
F
q

(
N
)
Fig. 6.7 Forele i momentele motoare pentru o traiectorie paralel cu axa X

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
10
5
0
t[s]
q
1

[
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0.6
0.4
0.2
0
t[s]
v
q
1

[
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
4
2
0
2
4
t[s]
a
q
1

[
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
100
50
0
50
t
M
q
1

(
N
m
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0.5
0
0.5
1
t[s]
q
2

[
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0.2
0.1
0
t[s]
v
q
2

[
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
1
0
1
2
3
t[s]
a
q
2

[
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
200
0
200
t
M
q
2

(
N
m
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
1
0
1
t[s]
q
3

[
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0.4
0.2
0
t[s]
v
q
3

[
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
2
0
2
t[s]
a
q
3

[
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
100
0
100
t
M
q
3

(
N
m
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
170
180
190
t[s]
q
4

[
m
m
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
100
50
0
t[s]
v
q
4

[
m
m
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
500
0
500
t[s]
a
q
4

[
m
m
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
1
0
1
t
F
q
4

(
N
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
175
180
185
190
t[s]
q
5

[
m
m
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
40
20
0
t[s]
v
q
5

[
m
m
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
200
0
200
t[s]
a
q
5

[
m
m
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0.4
0.2
0
0.2
t
F
q
5

(
N
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
175
180
185
190
t[s]
q
6

[
m
m
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
40
20
0
t[s]
v
q
6

[
m
m
/
s
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
200
0
200
t[s]
a
q
6

[
m
m
/
s
2
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0.4
0.2
0
0.2
0.4
t
F
q

(
N
)
Fig. 6.8 Forele i momentele motoare pentru o traiectorie liniar oarecare

184
6.5 Validarea modelului dinamic utiliznd programul de simulare MSC Adams

MSC ADAMS este un pachet software folosit pentru modelarea virtual i studierea
comportamentului dinamic i cinematic al sistemelor complexe, fiind totodat cel mai folosit
program de simulare a ansamblelor mecanice. Acest sistem permite ncrcarea modelelor
CAD, n scopul studiului comportamentului acestora. Soluia dinamicii inverse a robotului
Recrob a fost testat i n acest software, graficele obinute putnd fi comparate cu graficele
obinute n Matlab.

Figurile 6.9, , 6.14 reprezint momentele din cuplele motoare q
1
, q
2
, q
3
, respectiv forele din
cuplele motoare q
4
, q
5
i q
6
. Pentru obinerea lor s-a importat in Excel rezultatele simulrii n
Matlab (graficele cu albastru) i cele obinute n MSC ADAMS (graficele cu rou).

Fig. 6.9 Momentul motor obinut pentru cupla q
1

2

185

3

Fig. 6.12 Fora motoare obinut pentru cupla q
4

5

186

6

Concluzii, contribuii i direcii viitoare de cercetare
187
Capitolul 7. Concluzii, contribuii i direcii viitoare de cercetare

7.1 Concluzii

Teza intitulat Dezvoltarea inovativ a roboilor paraleli reconfigurabili i propune s
completeze cunotinele actuale despre roboii reconfigurabili, domeniu relativ nou din cadrul
roboticii care este nc n cercetare, datorit potenialului care l are pentru industrie. Un robot
reconfigurabil, capabil s aib grade de libertate multiple poate ndeplini o plaj de sarcini mai
mare dect a unui robot clasic profilat pentru un anumit set de sarcini. Teza este structurat
pe apte capitole care motiveaz alegerea temei i descriu structura de robot aleas i
reconfigurarea acesteia.

Primul capitol al tezei prezint stadiul actual al cercetrilor n domeniul roboilor paraleli, dar i
seriali reconfigurabili, fiind prezentate pe scurt cele mai semnificative inovaii att de pe plan
naional, ct i internaional. Tot acest capitol prezint principalele avantaje dar i limitri ale
acestor roboi.

Al doilea capitol prezint o nou structur de robot paralel reconfigurabil. Robotul, intitulat
Recrob (Reconfigurable Robot) este iniial conceput s aib ase grade de mobilitate, dar
sunt apoi prezentate i explicate configuraiile acestuia cu ase, cinci, patru, trei plan, trei
spaial sau dou grade de mobilitate. Tot aici se prezint i modelul geometric invers i direct
al celor ase variaii, configuraii posibile ale robotului Recrob.

n capitolul trei este finalizat modelul cinematic al robotului n care sunt stabilite relaiile pentru
viteze i acceleraii ale tuturor configuraiilor robotului Recrob i este simulat o traiectorie n
spaiul de lucru al robotului.
Capitolul patru studiaz spaiul de lucru i singularitile celor ase configuraii posibile ale
robotului Recrob.
n capitolul cinci se prezint elemente de proiectare constructiv a dou variante constructive
propuse ale robotului Recrob cu ase grade de libertate, precum i realizarea unei machete
care valideaz micarea robotului Recrob.
188
Capitolul ase prezint modelul dinamic al robotului paralel reconfigurabil cu M=6 grade de
mobilitate.

7.2 Contribuii personale
O parte din cercetrile realizate n cadrul tezei de doctorat cu privire la robotul paralel
reconfigurabil Recrob constituie obiectul mai multor lucrri tiinifice i a unui brevet de
invenie. Principale contribuii ale autorului aduse n cadrul acestei teze de doctorat sunt:
Dezvoltarea unei structuri inovative de robot paralel reconfigurabil cu ase grade de
mobilitate coninut n propunerea de brevet de invenie [PLI 11b];
S-a realizat n cadrul tezei de doctorat o documentare temeinic cu privire la stadiul
actual al roboilor reconfigurabili; aceast documentare s-a prelungit ns pe tot
parcursul tezei odat cu fiecare salt realizat (cinematic, spaiu de lucru, singulariti,
dinamic, proiectare constructiv);
Dezvoltarea unei structuri paralele cu ase grade de libertate care se poate
reconfigura ns la cinci, patru, trei sau dou grade de libertate;
Modelarea cinematic a variantelor posibile de reconfigurare ale robotului Recrob n
cadrul cruia s-a obinut ecuaiile analitice pentru modelul geometric invers i direct,
precum i relaiile pentru viteze i acceleraii necesare pentru comanda i studiul
comportamentului robotului;
Simularea diferitor traiectorii de micare ale robotului, evideniind comportamentul
privind poziia i orientarea, viteza i acceleraia att a efectorului final ct i a cuplelor
motoare pentru toate configuraiile robotului Recrob;
Analiza spaiului de lucru i reprezentarea lui pentru toate configuraiile robotului;
Gsirea i reprezentarea punctelor singulare ale robotului paralel reconfigurabil
Recrob;
Modelarea dinamic a robotului paralel reconfigurabil cu M=6 grade de libertate,
utiliznd principiul deplasrilor virtuale;
Analiza a dou variante constructive posibile ale configuraiei robotului cu M=6 grade
de libertate, precum i realizare unei machete care valideaz principiul de funcionare
al robotului.
Alegerea sistemul de acionare al celor dou variante constructive;
Concluzii, contribuii i direcii viitoare de cercetare
189
Pentru programarea modelelor matematice (cinematic, spaiu de lucru, singulariti,
dinamic) i pentru proiectarea constructiv au fost folosite mai multe pachete
software specializate cum ar fi: Matlab R2008b, Maple 12, Autocad Mechanical 2008,
Solid Works 2007, NX6, MSC ADAMS 2005.

7.3 Direcii viitoare de cercetare
Cercetrile prezentate n aceast tez de doctorat reprezint un nceput de drum n domeniul
roboilor paraleli reconfigurabili. Nici structura luat n considerare nu este finalizat. Rmn
spre finalizare urmtoarele:
Optimizarea structurii robotului Recrob i gsirea unei metode de reconfigurare mai
rapide din punct de vedere mecanic;
Realizarea modelului experimental al robotului Recrob, dar dezvoltarea i altor structuri
inovative care s aib caracteristici superioare robotului Recrob;
Realizarea sistemului de comand i control al robotului Recrob;
Realizarea unui sistem de msurare a erorilor de poziionare pentru varianta
constructiv cu motoare piezoelectrice a robotului Recrob;

190

191
Bibliografie

ABD 09 Abdellatif, H., Heimann, B., computational Efficient Inverse Dynamics of a 6-
DOF Fully Parallel Manipulators by Using the Lagrangian Formalism,
Mechanism and Machine Theory, Vol. 44, pp. 192-207, 2009
ADF 11 ***ADF Industries, 2011, http://www.adf.ro
ALI 07 Alizade, R.I., et. al., Structural synthesis of new parallel and serial platform
manipulators, 12th IFTOMM World Congres son the Theory of Machines and
Mechanisms, Besancon, 18-21 Juin, 2007
ANG 03 Angeles, J., Fundamentals of Robotic Mechanical Systems:Theory, Methods,
and Algorithms, 2nd ed. Springer, 2003, ISBN 0-387-95368-X
BAD 04 Badescu, M., Mavroidis, C., Workspace Optimization of 3-Legged UPU and
UPS Parallel Platforms with Joint Constraints, Journal of Mechanical Design,
vol. 126, pp. 291-300, 2004
BI 07 Bi, Z. M., Lang, S. Y. T., Verner, M., Orban, P., Development of reconfigurable
machines, Springer, vol. 39, pp. 1227-1251, 2007
BI 09 Bi, Z. M., Wang, L., Optimal Design of Reconfigurable Parallel Macining
Systems, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol 25, pp. 951-
961, 2009
BOH 10 Bohigas, O., et. al., A Complete Method for Workspace Boundary
Determinaion, In. Sym. On Advances in Robot Kinematics (ARK), pp. 329-338,
2010
BOR 09 Borras, J., Thomas, F., Ottaviano, E., Ceccarelli, M., A Reconfigurable 5-Dof
5-SPU Parallel Platform, Proceedings of the 2009 ASME/IFTOMM
International Conference of Reconfigurable Mechanisms and Robots, pp. 617-
623, 2009
BOS 00 Bostelam Roger, Adam Jacoff, Fred Proctor, Tom Kramer, Albert Wavering,
Cable-Based Reconfigurable Machines For Large Scale Manufacturing,
Proceedings of the 2000 Japan-USA Symposium on Flexible Automation,
International Conference on New Technological Innovation for the 21st
Century, Ann Arbor, Michigan, July 23-26, 2000;
BRI 04 Brisan, C., Qian, X., Franitza, D., Hiller, M., Topology and Kinematics for
Modular Reconfigurable Parallel Robots,Proceedings of the 11th World
Congress in Mechanism and Machine Science, vol. 4, pp. 1595-1598, China,
2004
BRI 06 Brisan, C., Considerations Concerning Calibration of Parallel Reconfigurable
Robots, Symposium of the Institute of Solid Mechanics, pp.256-265,
Bucharest, 2006
CAS 08 Castelli, G., et.al., A Fairly General Algorithm to Evaluate Workspace
Characteristics of Serial and Parallel Manipulators, Mechanics Based Design of
Structures and Machines, 36: 14-33, 2008
CEC 02 Ceccarelli, M., An Optimum Design of Parallel Manipulators: Formulation and
Experimental Validation, Proc. of the 1st In. Coll. Collaborative Research
Center 562, Braunschweig, pp. 47-63, 2002
CHA 10 *** Charles Babbage Inventions, 2010, http://www.charlesbabbage.net/
CHE 00 Chen, I. M., Realization of a Rapidly Reconfigurable Robotic Workcell,
Journal of Japan Society of Precision Engineering, vol. 66, No. 7, pp 1024-
1030, 2000
192
CHE 01 Chen, I. M., Gao, Y., Closed-Form Inverse Kinematics Solver for
Reconfigurable Robots, IEEE International Conference on Robotics and
Automation, Korea, 2001
CHE 03 Chen, I. M., A Rapidly Reconfigurable Robotics Workcell and Its Applications
for Tissue Engineering, Innovation in Manufacturing Systems and Technology,
2003
CHE 06 Chen, I. -M., Yang, G., Yeo, S. H., Automatic Modeling for Moduar
Reconfigurable Robotic Systems-Theory and Practice, ISBN 3-86611-285-8,
pp. 965, ARS/pIV, Germany, 2006
CHE 09 Chen, Q., et. al., Mobility analysis of 4-RPRPR and 4-RRRPR Parallel
Mechanisms with Bifurcation of Schoenflies Motion by Screw Theory,
ASME/IFTOMM Int. Conf. on Reconfigurable Mechanisms and Robots
(REMAR), vol. 22, pp. 279-284, 2009
CHE 97 Chen, I. M., Yang, G., Kinematic Calibration of Modular Reconfigurable
Robots Using Product-of-Exponentials Formula, Journal of Robotic Systems,
vol. 14, pp. 807-821, 1997
CLA 91 Clavel, R., Conception d'un robot parallle rapide 4 degrs de libert, Ph.D.
Thesis, EPFL, Lausanne, Switzerland, 1991
DAS 05a Dash, A. K., Chen, I. M., Yeo, S. H., Yang, G., Task-Oriented Design for
Reconfigurable Parallel Manipulator Systems, International Journal of
Computer Integrated Manufacturing, Vol. 18, No. 7, pp. 615-634(20), 2005
DAS 05b Dash, A.K., et. al., Workspace generation and singularity-free path for parallel
manipulators, Mechanism and Machine Theory 40, pp.776-805, 2005
DAS 09 Dassault Systmes SolidWorks Corp., SolidWorks software,
http://www.solidworks.com/, 2011
DAS 98 Dasgupta, B., Mruthyunjaya, T. S., A Newton-Euler Formulation For The
Inverse Dynamics of The Stewart Platform Manipulator, Mech. Mach. Theory
Vol.33. No.8, pp.1135-1152, UK, 1998
DIZ 66 Dizioglu, B., Getriebelehre, Band 3, Dynamik, Vieweg Verlag, Braunschweig,
pp. 17-22, 1966
DO 86 Do, W.Q.D. Yang, D.C.H., Inverse Dynamics of a Platform Type of
Manipulating Structure, Design Engeneering Technical Conference, Ohio,
pp.1-9, 1986
ERD 09 Erdogan, A., Satici, A.C., Patoglu, V., Design of a Reconfigurable Force
Feedback Ankle Exoskeleton for Physical Therapy, Reconfigurable
Mechanisms and Robots, ReMAR ASME/IFToMM Int. Conf., pp.400-408,
London, UK., 2009.
FIN 08 Finistauri, A. D., Xi, F., Petz, B., Architecture Design and Optimization of an
On-the-Fly Reconfigurable Parallel Robot, Parallel Manipulators, Towards
New Applications, ISBN 978-3-902613-40-0, pp. 379-404, Vienna, Austria,
April, 2008
FIS 04 Fischer, R., Podhorodeski, R. P., Nokleby, S. B., Design of a Reconfigurable
Planar Parallel Manipulator, Journal of Robotic Systems 21(12), pp. 665-675,
2004
GHE 10 Gherman, B., Vaida, C., Pisla, D., Plitea, N., Gyurka, B., Lese, D., Glogoveanu,
M., Singularities and workspace analysis for a parallel robot for minimally
invasive surgery, 2010 IEEE Int. Conf. on Automation Quality and Testing
Robotics (AQTR), pp. 1-6 ISBN: 978-1-4244-6724-2
193
GOG 07 Gogu, G., Isogliden TaRb: a Family of up to Five Axes Reconfigurable and
Maximally Regular Parallel Kinematic Machines, International Conference on
Smart Machining Systems, vol. 36, pp. 419-426, 2007
GOS 90 Gosselin, C. M., Determination of workspace of 6-DOF parallel manipulators,
ASME Journal of Mechanical Design 112, pp. 331-336, 1990
GRO 09 Grosch, P., et. al., Motion Planning for a Reconfigurable Parallel Manipulator
with Lockable Revolute Joints, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
(ICRA), pp. 4697-4702, 2010
GUO 09 Guo, Z., Wang, K., Xu, Z., Qi, H., Topological Design and Genetic Synthesis of
the Variable Topology Parallel Mechanisms, Proceedings of the 2009
ASME/IFTOMM International Conference of Reconfigurable Mechanisms and
Robots, pp. 221-228, 2009
GYU 10 Gyurka, B. Pisla, D., Stancel, E., Vaida, C., Gherman, B., Lese, D., Suciu, M.,
Plitea, N., The control of the PARAMIS parallel robot using a haptic device,
2010 IEEE Int. Conf. on Automation Quality and Testing Robotics (AQTR), 28-
30 May, Cluj-Napoca, Romania, pp. 1-6, ISBN: 978-1-4244-6724-2, DOI:
10.1109/AQTR.2010.5520866
HAA 09 Haage, M., et. al., Reconfigurable Parallel Kinematic Manipulator for Flexible
Manufacturing, Preprints of the 13th IFAC Symposium on Information Control
Problems in Manufacturing, Russia, June 3-5, pp. 145-150, 2009
HAF 02 Hafez, M., et. al., Optimized Binary Modular Reconfigurable Robotic Devices,
Robotics and Automation, Proc. of ICRA 02 IEEE Int., vol. 1, pp. 335-340,
2002
HAN 96 Handra-Luca, V., Maties, V., Brisan, C., Tiuca, T., Roboti: Structura, cinematica
si caracteristici, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1996
HES 02a Hesselbach, J., Krefft, M., Budde, C., Plitea, N., Kinematic and Dynamic
Design of Parallel \Robots, 1st Int. Colloquium, Collaborative Research Centre
562, pp. 31-46, BraunschWeig, 29-30 Mai, 2002
HES 02b HESSELBACH, I., PLITEA, N., KERLE, H., THOBEN, R., Manipulator mit
Parallelstruktur, Patentschrift DE 197.10.171.C2, Deutsches Patent-und
Markenamt, Budesrepublik Deutschland, Aktenzeichen: 197.10.171.2-15,
Anmeldetag: 12.03.1997, Offenlegungstag: 17.09.1998, Verffentlischungstag
der Patenterteilung: 7.02.2002.
HES 96 Hesselbach, J., Comanda Mainilor cu NC, Universitatea Tehnic
Braunschweig, Institut pentru Tehnica Automatizrii, 1996
HUN 78 Hunt, K.H., Kinematic geometry of mechanisms, Clarendon Press, Oxford,
1978
IGU 11 *** Igus Catalogue 2011, http://www.igus.com
ITU 07 ITUL, T., P., PSL, D., L., PSL, A.: Dynamic Model of a 6-DOF Parallel Robot
by Considering Friction Effects, 12th IFToMM World Congress, Besanon
(France), June18-21, 2007
JI 98 Ji, Z., Song, P., Design of a Reconfigurable Platform Manipulator, Journal of
Robotic Systems 15(6), pp. 341-346, 1998
JI 99 Ji, Z., Leu, M. C., Design, Reconfiguration, and Control of Parallel Kinematic
Machines, Parallel Kinematic Machines, pp. 111-129 Springer, 1999
JOV 02 Jovane, F., Negri, S. P., Fassi, I., Molinari Tosatti, L., Design Issues for
Reconfigurable PKMs, Development Metods and Application Experience of
Parallel Kinematics, Vol. 16, pp. 69-82, 2002
194
KOH 88 Kohli, D., et. al., Manipulator Configurations Based on Rotary-Linear (R-L)
Actuators and their Direct and Inverse Kinematics, Journal of Mechanisms,
Transmissions and Automation in Design, vol.110, pp. 397-403, 1988
KOR 99 Koren, Y., Heisel, U., Jovane, F., Moriwaki, T., Pritschow, G., Ulsoy, G., Van
Brussel, H., Reconfigurable Manufacturing Systems, Annals of the CIRP, vol.
48, pp. 527-540, 1999
KRE 06a Krefft, M., et. al., Reconfigurable Parallel Robots: Combining High Flexibility
and Short Cycle Times, Journal of Production Engineering, vol. XIII, no.1,
pp.109-112, 2006.
KRE 06b Krefft, M., Last, P., Hesselbach, J., New Concepts to Adapt the PKM
Performance to Application Requirements, Parallel Kinematic Machines in
Research and Practice, The 5th Chemnitz Parallel Kinematics Seminar,
Chemnitz, pp. 115-133, April 25-26, 2006
KUM 92 Kumar, V., Characterization of workspaces of parallel manipulators, ASME J.of
Mechanical Design, 114(3):368-375, September 1992
KUO 09 Kuo, C-H., et. al., Reconfiguration Priciples and Strategies for Reconfigurable
Mechanisms, ASME/IFTOMM Int. Conf. on Reconfigurable Mechanisms and
Robots (REMAR), vol. 22, pp. 1-7, 2009
LEE 01 Lee, W. H., Sanderson, A. C., Dynamic Analysis and Distributed Control of te
Tetrobot Modular Reconfigurable Robotic System, Autonomous Robots, vol.
10, pp. 67-82, 2001
LES 10 Lese, D-B., Stadiul actual al cercetarilor in domeniul robotilor reconfigurabili,
Referat 1 UTCN, 2010
LES 11a Lese, D-B., Contributii la dezvoltarea inovativa a robotilor paraleli
reonfigurabili, cinematica, spatiul de lucru si singularitatile acestor roboti,
Referat 2, UTCN, 2010
LES 11b Lese, D-B., Contributii la studiul dinamic al robotilor paraleli reconfigubili,
Referat 3, UTCN, 2011
LES 11c Lese, D-B., Plitea, N., New Research Regarding the Rinematics of a
Reconfigurable Robot with Six Degrees of Freedom, Conf. PRODOC, Cluj-
Napoca, 24 iunie, 2011
LES 11d Lese, D-B., Plitea, N., Kinematics, Workspace and Singularity Analysis of a
New Reconfigurable Parallel Robot, Acta Tehnica Napocensis, Applied
Matehematics and Mechanics vol. 54, Issue I, pp. 151-160, 2011
LES 11e Lese, D-B., Plitea, N., Modeling of a Parallel Reconfigurable Robot with Six
Degrees of Mobility and Its Configurations with Five, Four, Three and Two
Degrees of Mobility, Acta Tehnica Napocensis, Applied Matehematics and
Mechanics, vol. 54, Issue I, pp. 161-172, 2011
LES 11f Lese, D-B., Pisla, D., Vaida, C., Scurtu, I., Plitea, N., Inverse and direct
geometrical model of a new reconfigurable parallel robot, Proceedings of the
1
st
International Conference on Innovation in Engineering and Management,
pp.307-313, Cluj-Napoca, Romania, 2011.
LI 07 Li, Z., Development and Control of a Modular and reconfigurable Robot with
Harmonic Drive Transmission System, PhD Thesis, Canada, 2007
MA 92 Ma, O., Angeles, J., Architecture Singularities of Parallel Manipulators,
International Journal of Robotics and Automation, Vol. 7, No. 1, 1992.
MAP 10 Maplesoft, 2010, http://www.maplesoft.com
MAR 05 Marghitu, D., Kinematic Chains and Machine Component Design, Elsevier
Academic Press, 2005
195
MAT 09 MathWorks, Inc., 2010, http://www.mathworks.com
MER 06 Merlet, J. P., Parallel Robots, Second Edition, Ed. Springer, 2006
MIL 92 Miller, K., Clavel, R., The Lagrange-Based Model of DELTA-4 Robot Dynamics,
Robotersysteme, vol. 8, pp.49-54, 1992
MOD 08 Modungwa, D., et. al., Design of a Novel Parallel Reconfigurable Machine Tool,
Mechatronics, June 23-25, University of Limerick, Ireland, 2008
MSC 11 MSC.Software Inc., MSC Adams multibody simulation system,
http://www.mscsoftware.com/Products/CAE-Tools/Adams.aspx, 2011
NAN 11 ***Nanomotion, 2011, http://www.nanomotion.com
NEG 08 Negrean, I., Duca, A., Negrean, C., Kacso,K., Mecanic Avansat n Robotic,
Editura U.T.Press, 2008.
NEG 97 Negrean, I., .a., "Robotic Modelarea cinematic i dinamic", Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1997
NEG 99 Negrean, I., Cinematica i Dinamica Roboilor Modelare Experiment
Precizie, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1999
OSM 11 ***Optimal Stepper Motor Suplier, 2011, http://www.osmtec.com
PAG 10 *** History of Robotics, 2010,
http://pages.cpsc.ucalgary.ca/~jaeger/visualMedia/robotHistory.html
PIS 05 Pisla, D. L., Modelarea cinematica si dinamica a robotilor paraleli, Cluj-Napoca,
2005, ISBN:973-35-1941-3
PIS 08a Pisla, D., s.a., Modeling and simulation of a new parallel robot used in
minimally invasive surgery, ICINCO 2008, Funchal Madeira, Portugal, mai
,2008.
PIS 08b Pisla, D., et. al. inc. Lese, D-B., Innovative Development of Parallel
Microrobots with Six Degrees of freedom with Four and Five Giding Kinematic
Chains of the Platform, Acta Tehnica Napocensis, Applied Mathematics and
mechanics, nr. 51, vol. III, pp. 15-22, 2008
PIS 09 Pisla, D., Plitea, N., Vidrean, A., Prodan, B., Gherman, B., Lese, D. B.,
Kinematics and Design of Two Variants of a Reconfigurable Parallel Robot,
Reconfigurable Mechanisms and Robots, REMAR 2009, vol. 22, pp. 524-631,
2009
PIS 10 Pisla, D., Gherman, B., Suciu, M., Vaida, C., Lese, D., Sabou, C., Plitea, N.,
On the Dynamics of a 5 DOF Parallel Hybrid Robot Used in Minimally Invasive
Surgery, New Trends in Mechanism Science, EUCOMES 2010, pp. 691-699,
ISBN: 978-90-481-9688-3, doi: 10.1007/978-90-481-9689-0, 2010
PIS 11 Pisla, D., Plitea, N., Vaida, C., Vidrean, A., Glogoveanu, M., Lese, D., Konya,
B., Kinematics of New Parallel Structures with 3 and 4 DOF Using New Planar
Parallel Modules, 13th World Congress in Mechanism and Machine Science,
Mexic, 19-25 June, 2011
PLI 06 Plitea, Nicolae; Hesselbach, Jrgen; Pisla, Doina; Raatz, Annika; Vaida, Calin;
Wrege, Jan; Burisch, Arne: Innovative Development of Parallel Robots and
Microrobots, In: Acta Technica Napocensis, Series: Applied Mathematics and
Mechanics, Technical University of Cluj-Napoca, 2006, Ausgabe 49, Vol. V,
Seite 15-26, ISSN 1221-5872
PLI 07a Plitea, N., Hesselbach, J., si altii, Modeling of Paralel Microrobots with Two to
Six Degrees of Freedom, Acta Tehnica Napocensis, Series: Maschines
Construction.Materials, 50, 2007
196
PLI 07b Plitea, N., Vaida, C., Pisla, D.: Considerations Regarding the Application of
Parallel Robots in the Surgery Field, in the Proc. of the 11th International
Research/Expert Conference Trends in the Development of Machinery and
Associated Technology TMT 2007, Hammamet, Tunisia, 5-9 September, 2007
PLI 07c Plitea, N., Hesselbach, J., Pisla, D., Raatz, A., Vaida, C., Budde, C., Vlad, L.,
Burisch, A., Senner, R.: Innovative Development of Surgical Parallel Robots,
In: 1st Int. Conf. on Advancements of Medicine and Health Care Through
Technology - MediTech2007, Cluj-Napoca, Romania, Mediamira Science
Publisher, Cluj-Napoca, 2007, Seite 201-206, ISSN 1841-3323
PLI 08a Plitea, N., et. al. incl. Lese, D-B., Innovative Developement of Parallel
Microrobots with Six Degrees of Freedom and Six Guidng Kinematic Chains of
the Platfrom, Acta Tehnica Napocensis, Applied Mathematics and Mechanics,
nr. 51, vol. III, pp. 7-14, 2008
PLI 08b Plitea, N., si altii, Modeling and Design of a Reconfigurable Mini Parallel Robot
with Four Degrees of Freedom, Acta Tehnica Napocensis, Series: Applied
Mathematics and Mechanics, 51, vol. II, 2008
PLI 08c Plitea, N., Vlad, L., Popescu, I., Psl, D., Graur, F., Tomulescu, V., Vaida, C.,
Furcea, L., Forgo, Z.: E-learning platform for hepatic robotic minimally invasive
surgery using parallel structures, Acta Technica Napocensis, Series: Applied
Mathematics and Mechanics Nr. 51, Vol. III, 2008
PLI 08d Plitea N., Psl, D., Vaida, C. .a.: Innovative development of parallel
microrobots with six degrees of freedom and six guiding kinematic chains of the
platform, Acta Technica Napocensis, Series: Applied Mathematics and
Mechanics Nr. 51, Vol. III, 2008
PLI 08e Plitea N., Psl D., Vaida C., Gherman, B., Psl A.: Dynamic modelling of a
parallel robot used in minimally invasive surgery, Eucomes 2008, Cassino-
Italy, 17-20 Sept. 2008, DOI: 10.1007/978-1-4020-8915-2_71
PLI 09f Plitea, N., Psl, D., Vidrean, A., Vaida, C., Gyurka, B.: Workspace and
Singularity Analysis for a Reconfigurable Parallel Robot, Syrom, 2009, pp.
563-576, doi: 10.1007/978-90-481-3522-6_47
PLI 10a Plitea, N., Pisla, D., Vaida, C.,Vidrean, A., Lese, D-B., Scurtu, I., Familie de
roboti pentru poziionare cu orientare constant a platformei (efectorului final),
Patent nr. A/10021/2010
PLI 10b Plitea, N., Pisla, D., Vaida, C.,Vidrean, A., Glogoveanu, M., Lese, D-B.,
Familie de roboti cu structura paralela cu patru grade de mobilitate, Patent nr.
A/10022/2010
PLI 11 Plitea, N., Lese, D-B., Pisla, D., Vaida, C., Structural Design and Kinematics of
a new Parallel Reconfigurable Robot, Robotics and Computer Integrated
Manufacturing, RCIM-D-11-00169, n curs de acceptare, 2011
PLI 11a Plitea, N., Lese, D-B., Task space dynamics of a 6 DOF parallel reconfigurable
robot, Acta Tehnica Napocensis, Applied Matehematics and Mechanics, n curs
de publicare, 2011
PLI 11b Plitea, N., Pisla, D., Vaida, C., Lese, D-B., Konya, B., Dadarlat, R., Scurtu, I.,
Sabou, C., Familie de roboti paraleli cu sase grade de mobilitate, Patent nr.
A/10013/2011.
PLI 69 Plitea, N.: Analiza cinematica a mecanismelor spatiale cu element central
ghidat in cinci puncte, Sesiunea stiintifica a cadrelor didactice, Institutul
Politehnic Cluj, 22-23 Decembrie 1969, Comunicari, pp. 259-264.
197
PLI 70 Plitea, N.: Analiza cinematica a mecanismelor spatiale cu ghidare, cu doua
grade de mobilitate, A II-a Conferinta de Mecanica Aplicata, 29-31 oct. 1970,
Bucuresti.
PLI 71 Plitea, N.: Studiul cinematic al mecanismelor cu ghidare pe curbe spatiale
folosind coordonatele curbilinii. Sesiunea stiintifica a cadrelor didactice,
Comunicari, Institutul Politehnic Cluj, 2-3 aprilie 1971, pp. 203-208.
PLI 91 Plitea, N.,: Kinematiche Synthese von verzweigten rumlichen Getrieben mit
Sechspunktfhrung der Industrieroboter mit sechs Freiheitsgraden vom Typ
III, The 10th Industrial Robots National Symposium, Bucharest, Romania, vol.
1, pp. 217-225, 18-20 April, 1991.
PLI 92 Plitea, N.: Noi structuri de Mecanisme Paralele pentru Roboti Industriali
(Manipulatoare), Sistematic i Dezvoltare, Raport de Cercetare, Universitatea
Tehnic din Cluj-Napoca, 1992
PLI 94 N. Plitea, H. Kerle, Strukturtypische Probleme bei der Systematik und
Kinematik von Parallelrobotern, The 5th International DAAAM Sympo-sium,
Maribor Slovenia, vol. 2/2, pp. 355-356, Oct. 1994 .
PLI 98 Plitea, N., Hesselbach, J., Kerle, H., Frindt, M.,: Penta A Machine Concept
with Five Degrees of Freedom Rules of Design and Pecularities. 9th
International DAAD Symposium, Cluj-Napoca, 1998, S.397-398.
PLI 99 Plitea, N., Hesselbach, J., Frindt, Kusiek, A., Bewegungsvorrichtung mit
Parallelstruktur. Patentschrift DE 197 57 133 C1, Deutsches Patent, Munchen,
Bundesrepublik Deutschland, erteilt 29.07.1999 (angemeldet am 20.12.1997);
POL 42 Pollard W., US Patent No. 2,286,571, 1942
POW 11 ***Power Belt, 2011, http://www.powerbelt.ro
QI 09 Qi, Z., Wang, H., Huang, Z., Zhang, L., Kinematics os a Quadruped/Biped
Reconfigurable Walking Robot with Parallel Leg Mechanisms, Proceedings of
the 2009 ASME/IFTOMM International Conference of Reconfigurable
Mechanisms and Robots, pp. 558-564, 2009
REN 11 *** Renishaw 2011, http://www.renishaw.com
RIP 73 Ripianu, A., Mecanica Solidului Rigid, Bucureti, Ed. Tehnic, 1973
RUS 06 Rusu, I., Metode Numerice. Algoritmi n Limbaj C, 2006
SAL 06 Salemi, B., Moll, M., Shen, W.-M., SUPERBOT: A Deployable, Multi-
Functional, and Modular Self-Reconfigurable Robotic System, Proceedings of
the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and
Systems, China, 2006
SCH 08 Schottler, K., Raatz, A., Hesselbach, J., Size-adapted Parallel and Hybrid
Parallel Robots for Sensor Guided Micro Assembly, Parallel Manipulators,
Towards New Applications, ISBN 978-3-902613-40-0, I-Tech Education and
Publisching, Vienna, Austria, pp. 225-244, April 2008
SCH 10 Schmitt, J., Inkermann, D., Raatz, A., Hesselbach, J., Vietor, T., Dynamic
Reconfiguration of Parallel Mechanisms, Mechanisms and Machine Science,
New Trends in Mechanism Science, Springer, 2010.
SCU 11 Scurtu, I-L., Pisla, D., Vaida, C., Lese, D., Plitea, N., Inverse and Direct
Geometrical Model of a New Surgical Robot with Five Degrees of Freedom, 1st
Int. Conf. on Quality and Innovatio in Engineering and Management, 17-19
March, Cluj-Napoca, Romania, pp. , 2011
SEY 72 Seyferth, W., Dynamiche und kinetostatiche Analyse eines raeumlichen
Getriebes unter Verwendung von Ersatzmassen, Tez de doctorat, TU
Braunschweig, 1972
198
SHA 09 Shao, H., et. al., Dynamic Manipulability and Optimization of a Redundant
Three DOF Planar Parallel Manipulator, ASME/IFTOMM Int. Conf. on
Reconfigurable Mechanisms and Robots (REMAR), vol. 22, pp. 302-308, 2009
SIM 03 Simaan, N., Shoham, M., Stiffness Synthesis of a Variable Geometry Double
Planar Parallel Robot, The Int. Journal of Robotics Research vol. 22, pp. 757-
775, 2003
SKF 11 ***SKF bearings 2011, http://www.skf.com
STE 06 Stechert, C., et. al., Task-based Modular Configurations for Hybrid and
Redundant Parallel Robots, SYROCO 06 Proc. of the 8th Int. IFAC
Symposium on robot control, Bologna, 2006
STE 07 Stechert, C., Franke, H.-J., Requirement-Oriented Configuration os Parallel
Robotic Systems, The Future of Product Development, Proceedings of the
17th CIRP Design Conference, pp 259-268, Berlin, 2007
STO 07 Stoian, C., Frumusanu, G., Reconfigurable Manufacturing Systems Design
Principles, The Annals Dunarea de Jos of Galati, fascicle V, Technologies in
Mechanical Engineering, ISSN 1221-4566, 2007
TAN 09a Tang, X., et. al., Structure Design and Task Planning of Reconfigurable Parallel
Kinematic Machines System, ASME/IFTOMM Int. Conf. on Reconfigurable
Mechanisms and Robots (REMAR), vol. 22, pp. 175-182, 2009
TAN 09b Tang, S., et. al., The UBot Modules for Self-Reconfigurable Robot,
ASME/IFTOMM Int. Conf. on Reconfigurable Mechanisms and Robots
(REMAR), vol. 22, pp. 529-535, 2009
THK 11 ***THK Linear Motion Systems, General Catalog, 2011
TSA 00 Tsai, L.W., Solving the Inverse Dynamics of a Stewart-Gough Manipulator, by
the Principle of Virtula Work, Journal of Mechanical Design, vol. 122, pp. 3-9,
2000
TSA 09 Tsai, K. Y., Lee, T.K., Sysnthesis of 6-DOF 3-Chain Isotropic Parallel
Manipulators, ASME/IFTOMM Int. Conf. on Reconfigurable Mechanisms and
Robots (REMAR), vol. 22, pp. 215-220, 2009
TSA 99 Tsai, L.-W., Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel
Manipulators, 1999, ISBN 0-471-32593-7
URS 00 Ursu-Fisher, N., Ursu, M., Metode numerice n tehnica i programe n C/C++,
Vol. I Casa Cartii de Stiinta, Cluj-Napoca, 2000.
VAI 08 Vaida, C. L., Contributii la Realizarea si Modelarea Cinematico-Dinamica a
Robotilor Paraleli pentru Chirurgia Minim Invaziva, teza doctorat, Cluj-Napoca,
2008
VER 09 Vertuan, A., Legnani, G., Adamini, R., Tosi, D., Pedrocchi, N., Performance
analysis of a reconfigurable redundant parallel manipulator, Proceedings of
the 2009 ASME/IFTOMM International Conference of Reconfigurable
Mechanisms and Robots, pp. 647-655, 2009
WHA 01 Wharton, S.M., Singh, Y.P., Development of Solid Models and Multimedia
Presentations of Kinematic Pairs, Proceedings of the 2001 American Society
for Engineering Education, Session 2793
WRE 11 Edwin S. Ahn, 2011, http://wreckord.net/edwin/projects/cu/puma_560.html
WUR 05 Wurst, K-H., et. al., Conception od Reconfigurable Machining Systems,
Advances in Integrated Design and Manufacturing in Mechanical Engineering,
pp. 417-429, Springer, 2005
199
XI 01 Xi, F., Ross, A., Lang, S., Exploring a Re-configurable Parallel Robot for
Space Applications, Proceedings of the 6th International Symposium on
Artificial Intelligence and Robotics & Automation in Space: i-SAIRAS 2001,
Canadian Space Agency, St-Hubert, Quebec Canada, June 18-22, 2001
XI 06 Xi, F., Xu, Y., Xiong, G., Design and analysis of a re-configurable parallel
robot, Mechanism and Machine Theory 41, pp. 191-211, 2006
XIA 06 Xia, P., Zhu, X., Fei, Y., Mechanical Design and Locomotion Control of a
Homogenous Lattice Modular Self-Reconfigurable Robot, Journal of Zhejiang
University Science A, vol. 7, pp. 368-373, 2006
YAN 01 Yang, G., Chen, I. M., Lim, W. K., Yeo, S. H., Kinematic Design of Modular
Reconfigurable In-Parallel Robots, Autonomous Robots 10, pp. 83-89, 2001
YAN 99 Yang, G., Chen, I. M., Lim, W. K., Yeo, S. H., Design and Kinematic of
Modular Reconfigurable Parallel Robots, IEEE International Conference on
Robotics and Automation, pp. 2501-2506, 1999
YIM 07 Yim, M., et. al., Modular Self Reconfigurable Robot Systems, IEEE Robotics
and Automation Magasine, pp. 2-11, 2007
ZHA 02 Zhang, Y., Eldershaw, C., Yim, M., Roufas, K., Duff, D., A Platform for
Studying Locomotion Systems: Modular reconfigurable Robots, NIST
Workshop on Performance Metrics for Intellingent Systems, August, 2002
ZHA 06 Zhang, D., Bi, Z., Development of Reconfigurable Parallel Kinematic Machines
using Modular Design Approach, The Third CDEN/RCCI International Design
Conference, University of Toronto, Ontario, Canada, July 24 26, 2006
ZHA 08 Zhao, J., et.al., Generation of closed-form inverse-kinematics for reconfigurable
robots, Chinese Journal of Mechanical Engineering, 3(1): 91-96, 2008
ZHA 09 Zhao, J-S., et. al., Synthesis of a Reconfigurable Mechanism and Its Kinematic
Chains, ASME/IFTOMM Int. Conf. on Reconfigurable Mechanisms and Robots
(REMAR), vol. 22, pp. 153-161, 2009

200

1
st
International Conference on Quality and Innovation in Engineering and Management 17
th
19
th
of March, Cluj-Napoca, Romania
INVERSE AND DIRECT GEOMETRICAL MODEL OF A NEW RECONFIGURABLE
PARALLEL ROBOT
Dorin-Bogdan, Lee
1
, Doina, Psl
2
, Clin, Vaida
2
, Iacob, Scurtu
2
and Nicolae, Plitea
2

1
Technical University of Cluj-Napoca, Memorandumului 28, Cluj-Napoca, Romnia, dorinlese@yahoo.com
2
Technical University of Cluj-Napoca, Memorandumului 28, Cluj-Napoca, Romnia
ABSTRACT: In order to reach different industrial task requirements using the same equipment, reconfigurable robots have been
developed. Reconfigurable robots can be defined as a group of robots that can be assembled into different configurations and
geometries, having different degrees of freedom. Static and dynamic reconfigurations can be distinguished, this work covering the
first category. The first part of the paper contains the state of the art and other theoretical aspects. The second part presents the
development of a new parallel reconfigurable robot (entitled Recrob) in different configurations corresponding to different degrees
of freedom. The structural synthesis of Recrob, the inverse and direct geometrical models are also presented.
1. INTRODUCTION
Many industrial applications require different solutions for
obtaining the desired results. For solving certain technical
tasks, a dedicated mechanism should be developed for each
application. Reconfigurable robots can be defined as a specific
category of robots whose components: individual joints and
links can be assembled in different configurations.
Ideally, the reconfigurable systems are very flexible robotic
systems that can change their form independently, in order to
cope with the sudden changes in the manufacturing market.
Chen presents in [1] a modular reconfigurable structure, which
can be assembled as a serial structure when there is a need for a
large workspace or, as a parallel structure when the rigidity, the
precision and the speed are essential [2].
Among the most well known achievements in modular robotics
area with reconfiguration possibilities are M-Tran II
(Distributed Systems Design Research Group- Tsukuba,
Japan), Polybot (Xerox-Palo Alto Research Center, USA),
Telecube (Xeroc-PARC), CONRO (University of Southern
California-Los Angeles), Crystalline and Molecule (Dartmouth
Robotics Lab., SUA), I-Cube (Advanced Mechatronics
Laboratory-Carnegie Mellon University), Atron (Adaptronics
Group-University of southern Denmark), Titech (Tokyo
Institute of Technology). Also modular reconfigurable robots
are studied in [3], [4] and [5].
A new class of reconfigurable systems is introduced in [6].
These systems are based on a tripod structure. Some of the
links of the robot are adjustable, hence the structures
reconfigurability.
A modular reconfigurable parallel robot can be rapidly
constructed and its workspace can be varied by changing the
leg positions, joint types, and link lengths for a variety of tasks.
Modularity has many advantages. This kind of parallel robot
comprises components built with standardized units or
dimensions. This leads to flexibility, variety in use, rapid
changeover and ease of maintenance.
Reconfigurability is, as mentioned in [7], a change of the
characteristics of the robot in operation. Stechert proposes in
his paper a classification of reconfiguration: static
reconfiguration and dynamic reconfiguration.
Static reconfiguration assumes a manual reconstruction of the
robot. For example the orientation of the actuators can be
changed. After the reconfiguration, it will result a new robot
with different kinematic characteristics and different
workspace.
There are two types of dynamic reconfiguration: The first type
uses the transition of singularities of type I and II in order to
create an additional area of the workspace. The second uses a
change of kinematic characteristics in operation. For this,
variable length links and multiple degree joints that can block
one degree of freedom are used.
A tripod based parallel reconfigurable structure is described in
[8]. By detaching one or more arms of the robot, the resulting
structure has 6, 5, 4 or 3 degrees of freedom.
A new approach for the analysis of a family of parallel
reconfigurable robots is proposed by Gogu in [9]. The parallel
structure, called Isogliden-TaRb, can have up to five degrees of
freedom which are a combination of maximum 3 independent
translations and maximum 2 rotations. The reconfiguration is
obtained by blocking 1, 2, 3 or 4 actuators with no change in
the architecture of the robot.
Other similar robots with parallel structure are described in
[10], [11], [12], [13], [14].
Yang has focused on the design and kinematic analysis of 3-leg
modular reconfigurable parallel robots [15].
Negri developed a parallel kinematic reconfigurable machine
[16].
Choi proposed a reconfigurable planar parallel robot that has
the capacity of being reconfigured in various types of planar
parallel robots. The robots workspace can be changed by
coupling or decoupling the platform and two or more 2R
chains, each having a passive joint on level 2 [17].
2. STRUCTURAL CONSIDERATIONS
The use of this parallel kinematic structure could be motivated
due to the practical need to develop different mechanisms
having different degrees of freedom with minimum investment.
The major disadvantage of the robotic structure represents the
high cost of production due to the number of motors and
modules necessary for the construction on the structure. This
disadvantage may be equilibrated by the flexibility the robot

offers to the user, as in many fields of activity it is not
necessary to use all six degrees of freedom, but solutions with
two, three, four or five degrees of freedom may be more
suitable.
Accuracy assembly tasks, laser and water cutting are some of
the applications and fields of interest of this robot.
The studied parallel structure, called Recrob (REConfigurable
ROBot), has three identical kinematic chains, connected to the
mobile platform through spherical joints and to the base
through prismatic joints (Figure 1). Each kinematic chain has 1
linear drive and 1 rotational drive.
2.1. Structural analysis of Recrob
The robot studied in this paper can be static reconfigured. The
base model having 6 degrees of freedom can be reconfigured as
a 5, 4, 3 or 2 dof robot by blocking one or more motors. The
exact configuration possibilities are presented later on in this
paper.
The degree of freedom (dof) of Recrob is computed with the
following relation [18]:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
5 4 3
2 1
M 6 F N 5 F C 4 F C 3 F C
2 F C 1 F C
=

(1)
where:
- M mobility degree of the mechanism;
- F Mechanism family = the number of common
constraints for all mechanism elements;
- N number of mobile elements;
- C
i
the number of joints of i class;

Observation: In equation (1) the coefficients (1-F), , (6-F)
cannot take negative values.

Figure 1. Recrob Kinematic Diagram.
For the 6 dof Recrob the mobility of the robot will be
computed with the following relations:
3 C , 3 C , 3 C , 7 N , 0 F
3 4 5
= = = = = (2)
The mobility degree of the parallel mechanism will be:
3 4 5
C 3 C 4 C 5 N 6 M = (3)
M 6 7 5 3 4 3 3 3 = (4)
M 6 = (5)
2.2. Inverse geometric model
*

In the general case the end-effectors coordinates
u , , , Z , Y , X
E E E
are given and the driving coordinates
6 2 1
q ..., , q , q are computed ( u , , are Z
Y
*
z* - Euler angles).
E E E 1 2 3 4 5
X , Y , Z , , , q , q , q , q , q u | (6)
The coordinates of points
i
A , i 1, 2, 3 = corresponding to the
moving platform can be expressed with the next equations:
i i
i i
i
A B i i i i
A B i i i i
A i 3
X X d cq e c
Y Y d sq e s
Z q
+
= + + u
= + + u
i 1, 2, 3 =
(7)
The angles between the axes of the mobile system
2
A xyz
attached to the mobile platform, and the fixed system OXYZ
are expressed in table 1:
Table 1. Angles between axes of the mobile and fixed system
A
2
x A
2
y A
2
z
OX c

OY c

OZ c

The coordinates
i
A , i 1, 2, 3 = can be written as follows:
i i
i i
i i
A E A E
A E A E
A E A E
X X x x
c c c
Y Y c c c y y , i 1, 2, 3
c c c
Z Z z z
( (

' '' ''' o o o (
( (
(
' '' ''' = | | | = ( (
(
( (
( ' '' '''

( (

(8)
The direction cosine matrix is:
c ' c c c s s c '' c c c s c c ''' c s
c ' s c c c s c '' s c s c c c ''' s s
c ' s c c '' s s c ''' c
o = u o = u o = u
| = u + | = u + | = u
= u = u = u
(9)
The rotation matrix expressed in (9) result from:
c c c c s 0 c 0 s
c c c s c 0 0 1 0
c c c 0 0 1 s 0 c
c s 0
s c 0
0 0 1
' '' ''' o o o u u ( ( (
( ( (
' '' ''' | | | =
( ( (
( ( ( ' '' ''' u u

(
(

(
(

(10)
Where (the precesion angle) represents the rotation around
OZ

axis, (nutation angle) represents the rotation around OY
*

axis, represents the rotation around Oz
*
axis.
The coordinates of
i
A , i 1, 2, 3 = points resulted from equation
(8) are:
i i
i i
i i
A A E
E
A E A E
E
A A E
X x x
X c c c
Y Y c c c y y , i 1, 2, 3
c c c Z
Z z z
( (
' '' ''' o o o ( (

( (
( (
' '' ''' = + | | | = ( (
( (
( (
( ( ' '' '''

( (

(11)

*
In all the equations were used the following notations: s=sin,
c=cos.

The driving coordinates 3 , 2 , 1 ,
3
=
+
i q
i
are computed with the
equation (12):
i
i 3 A
q Z , i 1, 2, 3
+
= = (12)
For computing the driving coordinates 3 , 2 , 1 i , q
i
= the
algorithm starts from the next equation:
i i i i i i
2 2 2
A D A D A D
2
i
(X X ) (Y Y ) (Z Z )
e 0
+ +
=
3 , 2 , 1 i = (13)
Where the coordinates
i
D , i 1, 2, 3 = can be determined as
follows:
i i
i i
i
D B i i
D B i i
D i 3
X X d c(q )
Y Y d s(q )
Z q
+
= +
= +
3 , 2 , 1 i = (14)
Using equation (14), the equation (13) can be written:
( ) ( )
i i i i
2 2
2
A B i i A B i i i
X X d cq Y Y d sq e 0,
i 1, 2, 3
+ =
=
(15)
After the reduction of terms, equation (15) becomes:
( ) ( )
( ) ( )
i i i i
i i i i
A B i A B i
2 2
2 2
A B A B i i
i
X X cq Y Y sq
1
X X Y Y d e
2d
i 1, 2, 3
+ =
(
= + +
(

=
(16)
For ease in computations, the following notations were made:
( ) ( )
i Ai Bi
i Ai Bi
2 2
2 2
i Ai Bi Ai Bi i i
i
a X X
b Y Y
1
c X X Y Y d e
2d
i 1, 2, 3
=
(
= + +
(

(17)
Considering the notations (17), equation (16) becomes:
i i i i i
a cq b sq c , i 1, 2, 3 + = = (18)
Equation (18) has the following solution:
2 2 2
i i i i i
i i
q atan2(c , a b c )
atan2(a , b )
= +
3 , 2 , 1 i = (19)
The algorithm for the inverse geometric model is presented in
table 2:
Table 2. Inverse geometric model
Given:
E E E Ai Ai Ai E E E Bi Bi
X , Y , Z , , , , x , y , z , x , y , z , X , Y ,
i 1, 2, 3
u
=

Unknowns:
3 , 2 , 1 , = i q
i

Variables Solving equations
c ', c '', c
c ', c '', c ''
c ', c '', c '''
o o o
| | |

c ' c c c c '' c c c
c ''' c s
s s s c
c ' s c c c '' s c s
c ''' s s
c s c c
c ' s c c '' s s c ''' c
o = u o = u
o = u

| = u + | = u +
| = u
+ +
= u = u = u

3 , 2 , 1
, ,
= i
Z Y X
Ai Ai Ai
i i
i i
i i
A A E
E
A E A E
E
A A E
X x x
X c c c
Y Y c c c y y , i 1, 2, 3
c c c Z
Z z z
( (
' '' ''' o o o ( (

( (
( (
' '' ''' = + | | | = ( (
( (
( (
( ( ' '' '''

( (

3 , 2 , 1 ,
3
=
+
i q
i Ai i
Z q =
+3
3 , 2 , 1 = i
i i i
a , b , c ,
i 1, 2, 3 =

Bi Ai i
X X a =
Bi Ai i
Y Y b =
i
i i Bi Ai Bi Ai
i
d
e d Y Y X X
c
+ +
=
2
) ( ) (
2 2 2 2

3 , 2 , 1 = i
3 , 2 , 1 , = i q
i

) , ( 2 tan ) , ( 2 arctan
2 2 2
i i i i i i i
b a a c b a c q + =
3 , 2 , 1 = i

2.3. Direct geometric model
In the general case of direct modelling the driving coordinates
6 2 1
q ..., , q , q are given, and the end-effectors coordinates
( u , , are ZYZ - Euler angles) are computed.
1 2 3 4 5 E E E
q , q , q , q , q X , Y , Z , , , u | (20)
For solving the direct geometric model, equation (7) can be
written as follows:
i i
i i
i
A B i i i i
A B i i i i
A i 3
X X d cq e c
Y Y d sq e s , i 1, 2, 3
Z q
+
= u
= u =
(21)
After squaring and adding the first two equations from (21)
results:
( ) ( )
i i i i
2 2
2
A B i i A B i i i
X X d cq Y Y d sq e ,
i 1, 2, 3
( (
+ =

=
(22)
The coordinates
i
A , i 1, 2, 3 = can be computed with equation
(11), and the direction cosine matrix (9).
From the equations (11) and (22) results:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
i E Ai E Ai E
2
Ai E Di E Ai E
2 2
Ai E Ai E Di i
i 3 E Ai E Ai E
Ai E i 3
F [X x x c ' y y c ''
z z c ''' X ] [Y x x c '
y y c '' z z c ''' Y ] e 0
F Z x x c ' y y c ''
z z c ''' q 0
i 1, 2, 3
+
+
+ o + o +
o + + | +
| + | =
+ + +
(23)
There are at least two possible ways to determine the driving
coordinates 3 , 2 , 1 i , q , q
3 i i
=
+
. The system of equations (15)
raises problems when solved analytically because it is a
nonlinear system of equations, so a numerical approach (for
example Newton-Raphson method, Newton method or secant
method) is best suited for the job. For this article it was used
the Newton-Raphson method which was programmed using the
Matlab package software.
The first approach would be to solve all six equations using
Newton-Raphson Method. The algorithm for solving all six
coordinate is shortly described in the following paragraphs.
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
p p 1 p 1 p
X f X W X X
+
= p 0,1, 2, 3,... = (24)

Where:
- p represents the number of iterations;
-
(
(
(
(
(
(
(
(
=
E
E
E
Z
Y
X
X ;
- W(X) represents the Jacobian matrix of the system
(15);
( )
1 1 1
E E
2 2 2
E E
6 6 6
E E
F F F
X Y
F F F
X Y W X
F F F
X Y
c c c (
(
c c c|
(
( c c c
(
c c c| =
(
(
(
c c c
(
(
c c c|

(25)
The second approach solves numerically only the first three
equations using the Newton-Raphson Method. The equations
3 , 2 , 1 i , F
3 i
=
+
are more accessible and although they are
nonlinear equations, they lead to analytical solutions. This has
the great advantage of reducing the computation time to at least
half the time of the first method.
The algorithm for solving the driving coordinates using the
second method is presented below.
( )( )
( )
( ) ( )
1
3
4 E A E E E 4
5 E E E E 5
6 E E A E E 6
F Z x x s c y s s z c q 0
F Z x s c y s s z c q 0
F Z x s c y y s s z c q 0
+ u u u =
u u u =
u + u u =
(26)
If equation
5
F is subtracted from
4
F results after the reduction of
terms:
1 A
4 5
x
q q
c s

= u (27)
If equation
5
F is subtracted from
6
F results after the reduction
of terms:
3 A
5 6
y
q q
s s

= u (28)
Using the equation (27) and (28), an analytical result regarding
and u can be obtained.
1 3
2 2
5 4 6 5
1
A A
q q q q
s u
x y
| | | |

| | u = = +
| |
\ . \ .
(29)
2
1 1
c w 1 u u = = (30)
( )
1 1
atan2 u , w u = (31)
If sis extracted from equation (28) it results:
3
6 5
3
A 1
q q
u s
y u
= =
(32)
1
5 4
3
A
q q
w c
x
= = (33)
( )
3 3
atan2 u , w = (34)
Having and u obtained, Z
E
can be computed from either one
of the equations 3 , 2 , 1 i , F
3 i
=
+
. If Z
E
is extracted from the
expression of F
5
, it will have the following expression with
respect to the notations (29), (30), (32) and (33):
E E 1 3 E 1 3 E 1 5
Z x u u y u u z w q = + + + (35)
The remaining three equations of the system (23) can be
expressed with respect to the notations (29), (30), (32) and
(33):
( )( )
( )( )
( )
( ) ( )
( )( )
( )
i E Ai E 1 3 3
Ai E 1 3 1
2
Ai E 1 Di E
Ai E 1 3 3
Ai E 1 3 3
2 2
Ai E 1 Di i
F [X x x c w w s u
y y c w u s w
z z c u X ] [Y
x x s w w c u
y y s w u c w
z z s u Y ] e 0
+ +
+ +
+ +
+ + +
+ +
+ =
i 1, 2, 3 = (36)
The algorithm for solving the three equations (35) using
Newton-Raphson is presented next:
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
p p 1 p 1 p
X f X W X X
+
= p 0,1, 2, 3,... = (37)
Where:
- p represents the number of iterations;
-
E
E
X
X Y
(
(
=
(
(

;
-
1 1 1
E E
2 2 2
E E
3 3 3
E E
F F F
X Y
F F F
W(X)
X Y
F F F
X Y
( c c c
(
c c c
(
(
c c c
= (
c c c
(
(
c c c
(
c c c
(

represents the Jacobian
matrix of the system of equations (36);
The algorithm for solving the direct geometrical model with
the second method is presented in table 3:
Table 3. Direct geometric model
Given:
3 , 2 , 1 , = i q
i

Unknowns:
E E E Ai Ai Ai E E E Bi Bi
X , Y , Z , , , , x , y , z , x , y , z , X , Y , i 1, 2, 3 u =
Variables Solving equations
u
1
,w
1
1 3
2 2
5 4 6 5
1
A A
q q q q
s u
x y
| | | |

| | u = = +
| |
\ . \ .

2
1 1
c w 1 u u = =

( )
1 1
atan2 u , w u =
u
3
,w
3

3
6 5
3
A 1
q q
u s
y u
= =

1
5 4
3
A
q q
w c
x
= =

( )
3 3
atan2 u , w =
Z
E
E E 1 3 E 1 3 E 1 5
Z x u u y u u z w q = + + +
i i
D D
X , Y
i i
i i
D B i i
D B i i
X X d c(q )
Y Y d s(q )
= +
= +

E E
Y X , ,
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
p p 1 p 1 p
X f X W X X
+
= p 0,1, 2, 3,... =
E
E
X
X Y
(
(
=
(
(

1 1 1
E E
2 2 2
E E
3 3 3
E E
F F F
X Y
F F F
W(X)
X Y
F F F
X Y
( c c c
(
c c c
(
(
c c c
= (
c c c
(
(
c c c
(
c c c
(

2.4. Reconfiguration possibilities
The cases of Recrobs reconfiguration possibilities are
presented below:
1. 5 dof Recrob;
The drive coordinates are:
1 2 3 4 5 6
q , q , q , q , q q = (38)
The end-effector performs translations along OX, OY and OZ
axes and two rotations (precession and nutation angles). The
coordinates of the end-effector are:
0 , , , Z , Y , X
E E E
= u (39)
2. 4dof Recrob;
1 2 3 4 5 6
q , q , q , q q q = = (40)
The end-effector performs translations along OX, OY, OZ axes
and a rotation around OZ axis. The coordinates of the end-
effector are:
0 , 0 , , Z , Y , X
E E E
= = u (41)
3. 3dof planar Recrob;
1 2 3 4 5 6
q , q , q , ct q q q = = = (42)
The end-effector performs translations along OX and OY and a
rotation around OZ. The coordinates of the end-effector are:
0 , 0 , , ct Z , Y , X
E E E
= = u = (43)
4. 3 dof spatial Recrob;
1 2 3 4 5 6
q , q q , q q q = = = (44)
The end-effector performs only translations along OX, OY and
OZ axes. The coordinates of the end-effector are:
0 , 0 , 0 , Z , Y , X
E E E
= = u = (45)
5. 2 dof Recrob;
The end-effector coordintes are:
1 2 3 4 5 6
q , q q , ct q q q = = = = (46)
The end-effector performs translations along OX and OY axes.
The coordinates of the end-effector are:
0 , 0 , 0 , ct Z , Y , X
E E E
= = u = = (47)
3. NUMERICAL RESULTS
The constant geometrical parameters chosen for the numerical
model made using the software package Matlab are:
1 1
1
2 2 2
3 3 3
' ' '
i i i
i i i
1 2 3
1 2 3
A A
A
A A A
A A A
E E E
B 1 B B i 3
B B B
d d d d 0.058[m]
e e e e 0.109[m]
x p, y 0, z 0
x 0, y 0, z 0
x 0, y p, z 0
p p
x , y , z h 0.04[m]
3 3
X X p , Y Y , Z Z q
p 0.01[m]
+
= = = =
= = = =
= = =
= = =
= = =
= = = =
= = = = +
(48)
The geometrical algorithm of Recrob was validated using
Matlab software.The dimensions are given in millimetres and
degrees.The numerical results are shown in table 4 and 5.
Table 4. Results from the inverse geometrical model
end-
effectors
coordinates
MGI
(drive coordinates)
140[mm] 9.258833276[deg] 125.6975982[deg]
140[mm] 13.69882554[deg] 67.46335846[deg]
140[mm] 2.498878833[deg] 85.90907159[deg]
5[deg] 167.4401953[mm] 167.4401953[mm]
10[deg] 184.7627133[mm] 184.7627133[mm]
4 [deg] 185.9740217[mm] 185.9740217[mm]

Table 5. Results from the direct geometrical model
drive coordinates MGD
(end-effector coordinates)
9.258833[deg] 140.0[mm]
13.69882[deg] 140.0[mm]
2.498878[deg] 140.0[mm]
167.440195[mm] 5.0000001[deg]
184.762713[mm] 10.000003[deg]
185.974027[mm] 3.9999998[deg]

125.6975[deg] 140.0[mm]
67.46335[deg] 139.999999[mm]
85.90907[deg] 140.0[mm]
167.440195[mm] 5.0000001[deg]
184.762713[mm] 10.0000003[deg]
185.974021[mm] 3.9999998[deg]
As can be seen from table from table 1, in the inverse
geometrical model there are two possible configurations of the
robot arms and both verify the direct geometrical model.
There must be mentioned that for future calculus and control of
the robot it will be chosen only one possibility, in order to
eliminate some singularities.
4. CONCLUSIONS AND FUTURE WORK
Due to rapid market changes, the life cycle of a product
becomes more and more small and its structure more and more
complex. A reconfigurable system is designed, from the
beginning with the possibility of a fast change of its
mechanical structure, as well as in its software structure, so
that the production capacity and the functionality can be
rapidly changed in order to overcome the rapid market changes
mentioned above.
The basic idea of this research is to describe Recrob - a parallel
robot with six degrees of freedom capable of reconfiguration

from 6 to 5, 4, 3 or 2 degrees of freedom. Future works will
contain the kinematics model, the dynamic model of Recrob, as
well as CAD solutions of the models of all 6 possibilities of
reconfiguration and finally the experimental model.
5. ACKNOWLEDGEMENTS
The authors gratefully acknowledge the financial support
provided by PRODOC a project for the development of
PHD-studies in advanced technologies.
6. REFERENCES
1. Chen, I-Ming., Yang, Guilin., Yeo, Song Huat., Automatic
Modeling for Modular Reconfigurable Robotic Systems
Theory and Practice, Industral Robotics: Theory,
Modelling and Control, Germany, (2006).
2. Dash, Anjan Kumar., Chen, I-Ming., Yeo, Song-Huat.,
Yang, Guilin., Task Orieted Configuration for
Reconfigurable Parallel Manipulator Systems,
International Journal of Computer Integrated
Manufacturing, Vol. 18, No. 7, pp. 615-634(20), (2005).
3. Xia, Ping., Xin-jian, Zhu.,Yan Qiong, Fei., Mechanical
Design and Locomotion Control of a Homogenous Lattice
Modular Self-Reconfigurable Robot, Journal of Zhejian
University Science A, Vol. 7, pp. 368-373, (2006).
4. Behnam, Salemi., Moll, Mark., Shen, Wei-Min., A
Deployable, Multi-Functional, and Modular Self-
Reconfigurable Robotic System, Proceedings of the 2006
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots
and Systemns, China, (2006).
5. Zhang, Ying., Eldershaw, Craig., Yim, Mark., Roufas,
Kimon., Duff, Dave., A platform for Studying Locomotion
systems: Modular reconfigurable Robots, NIST Workshop
on Performance Metrics for Intelligent Systems, (2002).
6. Bi, Z.M., Wang Lihui., Optimal design of Reconfigurable
Parallel Machining Systems, Robotics and Computer
Integrated Manufacturing, Vol.25, pp. 951 -961, (2009).
7. Stechert, C., Franke, H.- J., Requirement Oriented
configuration of Parallel Robotic Systems, The Future of
Product Development, Proceedings of the 17
th
CIRP
Design Conference, pp. 259-168, Berlin, (2007).
8. Finistauri, A. D., Xi, F., Petz, B., Architecture design and
Optimization of an On-the-Fly Reconfigurable Parallel
Robot, Parallel Manipulators, Towards New Applications,
pp. 379-404, Austria, (2008).
9. Gogu, George., Isogliden TaRb: a Family of up to Five
Axes Reconfigurable and Maximally Regular Parallel
Kinematic Machines, International Conference on Smart
Machining Systems, (2007).
10. Krefft, M., Last, P., Hesselbach, J., New Concepts to
Adapt the PKM Performance to Application
Requirements, Parallel Kinematic Machines in Researh
and Practice, The 5
th
Chemnitz Parallel Kinematics
Seminar, pp. 115-133, Chemnitz, (2006).
11. Borras, J., Thoms, F., Ottaviano, E., Ceccarelli, M., A
Reconfigurable 5-Dof 5-SPU Parallel Platform,
Proceedings of the 2009 ASME/IFTOMM International
Conferece of Reconfigurable Mechanisms and Robots, pp.
617-623, (2009).
12. Pisla, Doina., Plitea, Nicolae., Vidrean, Anneline., Prodan,
Bogdan., Lese, Dorin., Kinematics and Design of Two
Variants of a Reconfigurable Parallel Robot,
Reconfigurable Mechanisms ans Robots, REMAR, Vol. 22,
pp. 524-631, (2009).
13. Plitea, Nicolae., Hesselbach, Jurgen., Pisla, Doina.,
Simnofske, M., Prodan, Bogdan., Burish, Arne., Vidrean,
Anneline., Modelling of Parallel Microrobots With Two
To Six Degrees Of Freedom, Acta Technica Napocensis,
(2007).
14. Plitea, Nicolae., Pisla, Doina., Vidrean, Anneline., Vaida,
Calin., Gyurka, Bella., Workspace and Singularity
Analysis for a Reconfigurable Parallel Robot, Proceedings
of SYROM 2009, the 10
th
IFTOMM International
Symposium on Science of Mechanisms and Machines,
(2009).
15. Yang, Guilin., Chen, I-Ming., Lim, Wee Kiat., Yeo,
Song.Huat., Design and Kinematic Analysis of Modular
Reonfugurable Parallel Robots, Proceedings of the 1999
IEEE International Conference on Robotics & Automation
Vol. 4, pp.2501-2506, (1999).
16. Negri, S., et. al., Improvement and optimization of a
reconfigurable parallel kinematic machine, (2002).
17. Choi, J., et. al., Dynamic and stable reconfiguration of
self-reconfigurable planar parallel robots, Advanced
Robotics, Vol. 18, pp. 565-582, (2004).
18. Plitea, Nicolae., Noi Structuri de Mecanisme Paralele
pentru Roboti Industriali (Manipulatoare). Sistematica si
Dezvoltare, Universitatea Tehnica Cluj-napoca, (1992).

Proceedings of Prodoc Conference Cluj-Napoca 2011
New research regarding the kinematics of a parallel
reconfigurable robot with six degrees of freedom

D-B. Lese
1
, N. Plitea
1
Technical University of Cluj-Napoca, dorinlese@yahoo.com, Nicolae.Plitea@mep.utcluj.ro

Abstract-Rapid changes of products in the manufacturing mar-
ket imposed the development of a new type of robots that are
more flexible and can cope with these changes. The idea of recon-
figuration is thus born and many studies have been made on this
matter. Reconfigurable robotic system are systems that can
change their geometry, their mobility degree and be default, their
workspace and their applicability. This paper presents the kine-
matics of a reconfigurable robot, called Recrob, its reconfigura-
tion is explained. The paper ends with the workspace representa-
tion, conclusions and applicability of such a robot.
I. INTRODUCTION
A reconfigurable manufacturing robot is designed in such a
way, it can change its structure in order to quickly adjust to
production capacity and functionality in response to sudden
changes in the manufacturing market or in periodic require-
ments.
Changes can only be met by changes. Two ways to bring
changes into a system are the concepts of flexible system and
the modular system [1]. The flexible system concept is based
on increasing the adjustable components. The modular concept
requires developing a architecture of a system such that the
system can be modified simply by assembling different mod-
ules.Among the characteristics of a reconfigurable robot are:
modularity, scalability, convertibility and diagnosticability.
Chen presents in [2] a modular reconfigurable structure,
which can be assembled as a serial structure when there is a
need for a large workspace or, as a parallel structure when the
rigidity, the precision and the speed are essential [3].
Among the most well known achievements in modular ro-
botics area with reconfiguration possibilities are M-Tran II
(Distributed Systems Design Research Group- Tsukuba, Ja-
pan), Polybot (Xerox-Palo Alto Research Center, USA),
Telecube (Xeroc-PARC), CONRO (University of Southern
California-Los Angeles), Crystalline and Molecule (Dartmouth
Robotics Lab., SUA), I-Cube (Advanced Mechatronics Labora-
tory-Carnegie Mellon University), Atron (Adaptronics Group-
University of southern Denmark), Titech (Tokyo Institute of
Technology). Also modular reconfigurable robots are studied
in [4], [5] and [6].
Reconfigurable tripod based robots are introduced in [7]
and [8]. Some of the robots links are adjustable, hence the
structures reconfigurability.
A new family of parallel reconfigurable robots is proposed
by Gogu in [9]. The structure, called Isogliden-TaRb can have
up tu 5 degrees of freedom witch are a combination of maxi-
mum 3 independent translations and 2 rotations. The reconfigu-
ration is obtained by blocking several actuators without any
change in the architecture of the robot.
Yang has focused on the design and kinematics analysis of
3-leged modular reconfigurable robots [10].
Another parallel reconfigurable machine was developed by
Negri in [11].
Choi studied in [12] a reconfigurable planar parallel robot
that has the capacity of being reconfigured into various types of
planar parallel robots. The robots workspace can be changed
by coupling or decoupling the platform and two or more 2R
chains, each having a passive joint on level 2.
The parallel robot presented in this paper represents some of
the work contained by the patent [13]. Several papers were
written on this subject: [14], [15], [16], also the yet unpub-
lished paper [17].
The rest of this paper is organized as follows: section 2 con-
taines the design of Recrob and its reconfigurability is ex-
plained. Section 3 presents the kinematics of the robot and sec-
tion 4 presents some simulation results.

II. DESIGN CONSIDERATIONS
A. Design of Recrob
In the design of Recrob the following design issues were
taken into consideration:
- modular and configurable structure with the possibility to
change the total dof;
- light structure and high dynamic performances, as a stan-
dard parallel robot;
- possibility to use fast actuators such as liniar actuators
- low complexity in the kinematic chains;
The resulting structure is presented in fig. 1. that presents the
kinematic scheme of the 6-DOF Recrob. The robot consists of
three kinematic chains for end-effector guiding, having the
active joints , 1, , 6
i
q i = . The three kinematic chains are
identical, each of them having one rotational motor (i=1, 2, 3),
which rotates a spline shaft (where the B
i
D
i
horizontal arm is
mounted), and one linear motor (i=1, 2, 3), which translates the
proximal rotational joint along the Z axis. The stators of the
linear motors are mounted on three vertical columns. The three
kinematic chains connect the robot base to the mobile platform
through the A
i
D
i
horizontal arms (i=1,2,3) with the help of
three passive spherical joints located in A
i
points (i=1,2,3).
There are also three passive rotational joints (located in D
i
,
i=1,2,3) between B
i
D
i
horizontal

arms and A
i
D
i
horizontal ones.
The three vertical columns form a right triangle
' ' '
1 2 3
B B B ,
where
' ' ' '
1 2 2 3
B B B B . The positioning and orientation of the par-
allel robot in the Cartesian space are achieved through the
combined motion of six motors.

Figure 1. Kinematic scheme of Recrob for M=6 gdl

Fig. 1 presents also the reference systems used for solving
the parallel robot kinematics. OXYZ represents the fixed sys-
tem of the robot, oxyz is the mobile reference system that is
connected to the mobile platform and Ex
E
y
E
z
E
represents the
mobile system corresponding to the characteristic E point of
the gripper.
The mobility degree of Recrob can be computed with the fol-
lowing equation [18]:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
5 4 3
2 1
6 5 4 3
2 1
M F N F C F C F C
F C F C
=

(1)
5 4 3
0, 7, 3, 3, 3 F N C C C = = = = = (2)

After replacing the parameters (2) in equation (1), re-
sults the mobility degree of the robot:

6 M = (3)

In equation (1) M is the mobility degree of the mecha-
nism, F is the family of the mechanism (the number of
common constraints for all mechanism elements), N is
the number of mobile elements and
i
C is the number of
joints of i-class. In (1) the coefficients
(1 ),..., (6 ) F F cannot take negative values.
B. Reconfiguration possibilities of Recrob
Although the designed robot has 6 dof, many fields of activ-
ity, such as assembly and disassembly tasks, laser processing
of materials or water cutting tasks, require robots with less than
six dof, wich are complex and have a higher degree of com-
plexity. Thus the idea of reconfiguring a robot with six dof to
five, four three or two dof was born. The advantage of recon-
figuring an existing robot is the reuse of equipment. The recon-
figuration possibilities are more discussed in other papers [13],
[15], [17] and will only be reminded in the present paper:
- Case 1: The 5-dof reconfigurable parallel robot:
1 1 2 2 3 3 4 4 5 6 5
, , , , q q q q q q q q q q q = (4)
The mobile platform moves along OX, OY and OZ axes and
around oZ and oy*. The remaining positioning coordinates
are:
, , , , , 0
E E E
X Y Z u | = (5)
- Case 2: the 4-dof reconfigurable parallel robot:
1 1 2 2 3 3 4 5 6 4
, , , q q q q q q q q q q = = (6)
The end-effector performs translations along OX, OY and OZ
axes and one rotation around oZ axis. The remaining position-
ing coordinates are:
, , , , 0, 0
E E E
X Y Z u = = (7)
- Case 3: the 3-dog spatial translation parallel robot:
1 1 2 3 2 4 5 6 3
, , q q q q q q q q q = = = (8)
In this case, the mobile platform moves along the OX, OY and
OZ axes. The remaining positioning coordinates are:
, , , 0, 0, 0
E E E
X Y Z u = = = (9)
- Case 4: the 3-dof planar movement parallel robot:
1 1 2 2 3 3 4 5 6 0
, , , ( ) q q q q q q q q q Z const = = = (10)
The end-effector performs translations along OX and OY axes
and one rotation around oZ* axis. The generalized coordinates
are:
, , , ( ), 0, 0
E E E
X Y Z C const u = = = (11)
- Case 5: the 2 fog reconfigurable parallel robot:
1 1 2 3 2 4 5 6 0
, , ( ) q q q q q q q q Z const = = = = (12)
The mobile platform makes only two translations along OX
and OY axes. The remaining generalized coordinates are:
, , ( ), 0, 0, 0
E E E
X Y Z C const u = = = = (13)

C. Description of the problem
The kinematic structure presented in fig. 1 finds itself in a
singular point type I when the segments A
i
D
i
are collinear with
the segments D
i
B
i
. A representation of the singular points is
presented in fig. 2. In this figure only one kinematic chain is
presented because all three kinematic chains are identical, al-
though not symmetrical.

Figure 2. Recrob singularity type I

The singularity case presented above divides the mathemati-
cal model into two configurations. One, presented in the pre-
vios papers about Recrob is when the q
i
, i=1,2,3 driving coor-
dinates are measured counterclockwise. This paper presents the
configuration of Rcrob when the qi, i=1, 2, 3 driving coordi-
nates are measured clockwise. The kinematic scheme for this
case is presented in fig. 3.

Figure 3. Kinematic scheme of Recrob - different configuration( M=6)

III. KINEMATICS

A. Inverse geometric model for Recrob 6dof
The algorithm for solving the inverse geometric model is de-
tailed for the base structure, with 6 DOF, the other five con-
figuration being particularizations of the general case. In the
general case, the end-effectors coordinates
, , , , ,
E E E
X Y Z u

(where , , u are
' * *
Z Y z - Euler angles) are given and the
driving coordinates , 1, , 6
i
q i = are to be computed.
The coordinates of , 1, 2, 3
i
A i = points can be expressed with
the equations:
3
, 1, 2, 3
i i
i i
i
A B i i i i
A B i i i i
A i
X X d cq e c
Y Y d sq e s i
Z q
u
u
+
= + +
= + + =
(14)

i
A i = points from the mobile plat-
form can be determined as follows:

1, 2, 3
i i
i i
i i
A E A E
A E A E
A E A E
X X x x
c c c
Y Y c c c y y i
c c c
Z Z z z
o o o
| | |

( (
' '' '''
(
( (
(
' '' ''' = =
( (
(
( (
( ' '' '''

( (

(15)

Where X
E
,Y
E
, Z
E
are the coordinates of the E point with re-
spect to the fixed system and xE, yE, zE are the coordinates of
E point with respect to the mobile system.
The direction cosine matrix in case of the ZY*z* Euler an-
gles has the form:

' ''
'''
' ''
'''
' '' '''
c c c c c c c c
c c s
s s s c
c s c c c s c s
c s s
c s c c
c s c c s s c c
o u o u
o u

| u | u
| u

u u u
= =
=

= + = +
=
+ +
= = =

(16)

Eq. (15) can be written as:

, 1, 2, 3
i i
i i
i i
A A E
E
A E A E
E
A A E
X x x
X c c c
Y Y c c c y y i
c c c Z
Z z z
o o o
| | |

( (
' '' ''' ( (
( (
( (
' '' ''' = + =
( (
( (
( (
( ( ' '' '''

( (

(17)

The driving coordinates
3
, 1, 2, 3
i
q i
+
= are computed with:
3
, 1, 2, 3
i
i A
q Z i
+
= =
(18)

For computing the driving coordinates , , 1, 2, 3
i
q i = the al-
gorithm starts from the closure equation:

2 2 2 2
( ) ( ) ( ) 0,
1, 2, 3
i i i i i i
A D A D A D i
X X Y Y Z Z e
i
+ + =
=
(19)

i
D i = points can be determined
with:
3
1, 2, 3
i i
i i
i
D B i i
D B i i
D i
X X d cq
Y Y d sq i
Z q
+
= +
= + =
(20)

After the reduction of terms, Eq. (19) becomes:
( ) ( )
( ) ( )
2 2
2 2
1
, 1, 2, 3
2
i i i i
i i i i
A B i A B i
A B A B i i
i
X X cq Y Y sq
X X Y Y d e i
d
+ =
(
= + + =
(

(21)

The following notations are made:
( )
( )
( ) ( )
2
2
2 2
2 2
1, 2, 3
1
2
i i
i i
i i i i
i A B
i A B
i A B A B i i
i
a X X
b Y Y i
c X X Y Y d e
d
= =
(
= + +
(

(22)

Considering the notations (22), Eq. (21) becomes:

, 1, 2, 3
i i i i i
a cq b sq c i + = = (23)

having the following solution:

2 2 2
atan2( , ) atan2( , ), 1, 2, 3
i i i i i i i
q c a b c a b i = + = (24)

As mentioned before, we chose here the clockwise configu-
ration of the q
i
angles.

B. Direct geometric model for Recrob 6dof

The driving coordinates , 1, , 6
i
q i = are given in this
case, and the end-effectors coordinates , , , , ,
E E E
X Y Z u are
to be computed.
Eq. (14) can be written as follows:

3
, 1, 2, 3
i i
i i
i
A B i i i i
A B i i i i
A i
X X d cq e c
Y Y d sq e s i
Z q
u
u
+
=
= =
(25)

From the first two equations of (25), it yields:
( ) ( )
2 2
2
, 1, 2, 3
i i i i
A B i i A B i i i
X X d cq Y Y d sq e i
( (
+ = =

(26)
Replacing the , 1, 2, 3
i
A i = points coordinates, expressed
with (19) in Eq. (35), the equation system results, which has as
unknowns the 6 generalized coordinates:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
2 2
3 3
[ ' '' ''' ]
[ ' '' ''' ] 0
' '' ''' 0
1, 2, 3
i i
i i i i
i i i
i E A E A E A E Di
E A E A E A E D i
i E A E A E A E i
F X x x c y y c z z c X
Y x x c y y c z z c Y e
i
o o o
| | |

c
+ +
+ + + +
+ + + + =
+ + + =
(27)
The system of equations (27) is a nonlinear one, thus a nu-
merical approach was used. The method used is Newton-
Raphson If Recrob has 6 degrees of freedom (general case),
there are also two ways to determine the generalized coordi-
nates of the system (27). One would be to apply the Newton-
Raphson to all six equations of the system (27). The disadvan-
tage of this method is the long time it lakes the computer to run
the algorithm. The other way to solve the system is to apply the
Newton-Raphson method to the first three equations of the
system, considering that the equations
3
, 1, 2, 3
i
F i
+
= are more
accessible and although they are nonlinear, they lead to ana-
lytical solutions. This has the advantage to reduce the total
computation time to at least half the time of the first method.
The equations (27) can be written as:

1 1
1 1
1 1
1 1
2 2
1
2
1 1
2 2
1 1 1
2
[ ( )( ) ( )
( ) ( )( ) ]
[ ( )( ) ( )
( ) ( )( ) ] 0
[ ( )( ) ( )
(
E A E A E
A E B
E A E A E
A E B
E A E A E
F X x x c c c s s y y
c c s s c z z c s X d cq
Y x x s c c c s y y
s c s c c z z s s Y d sq e
c
u
u u
u
u u
u
+ +
+ +
+ + +
+ + =
+ +
2 2
2 2
2 2
3 3
3 3
2
2 2
2 2
2 2 2
3
2
3 3
) ( )( ) ]
[ ( )( ) ( )
( ) ( )( ) ] 0
[ ( )( ) ( )
( ) ( )( ) ]
[
A E B
E A E A E
A E B
E A E A E
A E B
c s s c z z c s X d cq
Y x x s c c c s y y
c c s s c z z c s X d cq
u u
u
u u
u
u u
+ +
+ + +
+ + =
+ +
+ +
( )( )
( )
( ) ( )
3 3
3 3
1
3
2 2
3 3 3
4 4
5 5
6 6
( )( ) ( )
( ) ( )( ) ] 0
0
0
0
E A E A E
A E B
E A E E E
E E E E
E E A E E
Y x x s c c c s y y
u
u u
u u u
u u u
u u u
+ + +
+ + =
+ =
=
+ =
(28)
Using the first two equations, it results after the reduction of
terms:
5 4
1 A
q q
s c
x
u

=
(29)

Using the first two equations, it results after the reduction of
terms:
6 5
3 A
q q
s s
y
u

=
(30)
Using Eq. (29) and (30), an analytical solution for and u
can be obtained.
1 3
2 2
5 4 6 5
1
A A
q q q q
s u
x y
u
| | | |

= = + | |
| |
\ . \ .
(31)
2
1 1
1 c w u u = = (32)
Due to the fact that
2
t
u < , the sine and cosine function is
positive, so only the positive values were taken in considera-
tion in the equation (31) and (32).
Using Eqs. (31) and (32), it results:

( )
1 1
atan2 , u w u = (33)

If s is extracted from (30) it results:
3
6 5
3
1 A
q q
u s
y u

= =
(34)

If c is extracted from Eq. (29) it results:
1
5 4
3
A
q q
w c
x

= =
(35)

Using Eqs. (34) and (35), it results:
( )
3 3
atan2 , u w = (36)

Knowing and u , Z
E
can be then computed from any of
the relations
3
, 1, 2, 3
i
F i
+
= . If Z
E
is extracted from the expres-
sion of F5, it will have the following expression with respect to
the notations (31), (32), (34) and (35):

1 3 1 3 1 5 E E E E
Z x u u y u u z w q = + + + (37)

The remaining three equations , 1, 2, 3
i
F i = of the system
(27) can be expressed with respect to the notations (31), (32),
(34) and (35) and solved by Newton-Raphosn iteration:

1 3 3 1 3 1
2
1 1 3 3
2 2
1 3 3 1 1
[ ( )( ) ( )( )
( ) ] [ ( )( )
( )( ) ( ) ] 0
1, 2, 3
i i
i i i
i i i
i E A E A E
A E D E A E
A E A E D
F X x x c w w s u y y c wu s w
z z c u X Y x x s w w c u
y y s wu c w z z s u Y e
i

+ + +
+ + + +
+ + =
=
(38)
C. The inverse kinematic model of Recrob
For the inverse kinematic model, knowing the end-effectors
velocities, , , , , ,
E E E
X Y Z u

, the driving velocities
1 2 6
, ,..., q q q are computed.
The velocities of the motors are:
. .
1
q B A X
=
(39)

Using Eq. (39) results the equations representing the accel-
erations of the motors:
1
( ) q B A X A X B q
= + +

(40)

D. The direct kinematic model of Recrob
In the direct kinematic model the input data are the velocities
of the actuators
1 2 6
, ,..., q q q and the output data are the ve-
locities of the end-effector , , , , ,
E E E
X Y Z u

.
The expressions for finding the speeds, respectively the ac-
celerations of the mobile platform are:
. .
1
X A B q
=
(41)
.. . . .. . .
1
( ) X A A X B q B q
= + +
(42)

Where:

1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
F
q
F
q
F
q
B
F
q
F
q
F
q
c (
(
c
(
c (
(
c
(
( c
(
c
(
=
(
c
(
c
(
(
c
(
c
(
(
c
(
c (

(43)
1 1 1 1 1
2 2 2 2 2
3 3 3 3 3
4 4
5 5
6 6
0
0
0
0 0 1 0
0 0 1 0
0 0 1 0
E E
E E
E E
F F F F F
X Y
F F F F F
X Y
F F F F F
X Y
A
F F
F F
F F
u
u
u
u
u
u
c c c c c (
(
c c c c c
(
c c c c c (
(
c c c c c
(
( c c c c c
(
c c c c c
(
=
(
c c
(
c c
(
(
c c
(
c c
(
(
c c
(
c c

(44)

IV. NUMERICAL RESULTS

In order to have some visual data regarding the kinematic
model, an algorithm was developed in the package software
Matlab. The following geometrical parameters (lengths of arms
and coordinates of points with respect to the fixed or mobile
system: Figs. 1-6 were chosen for the kinematic simulation:
1 1 2 2 2
1
3 3 3
' ' '
1 2 3 1 2 3
1 3
1
58[ ]; 109[ ]
, 0, 0; 0, 0, 0
0, , 0; , , 40[ ]
3 3
, , ; 100[ ];
168[ ]
i i i
i i i
A A A A A
A
A A A E E E
B B B i
B B B
d d d d mm e e e e mm
x p y z x y z
p p
x y p z x y z h mm
X X p Y Y Z Z q p mm
p mm
+
= = = = = = = =
= = = = = =
= = = = = = =
= = = = + =
(45)
The maximum speed of the characteristic point for this simu-
lation was chosen to be 1 [m/s] and the maximum acceleration
was chosen to be 10 [m/s2].
The results for a linear trajectory of the end-effector with the
following data is presented in Fig. 7:
- the starting point is A(0.120[m], 0.140[m], 0.150[m])
- the end point is B(0.140[m], 0.130[m], 0.130[m])
where A and B are two arbitrary points within the work-
space.
Fig. 4 presents the time history diagrams for the displace-
ments, velocities, accelerations profiles of the E characteristic
point respectively in fig. 5 are presented the diagrams for ac-
tive joints.
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
120
125
130
t[s]
X
e
[m
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
200
t[s]
v
X
e
[m
/s
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
5000
0
5000
t[s]
a
X
e
[m
/s
2
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
135
140
t[s]
Y
e
[m
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
150
100
50
0
t[s]
v
Y
e
[m
/s
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
2000
0
2000
t[s]
a
Y
e
[m
/s 2
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
140
150
160
t[s]
Z
e
[m
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
300
200
100
0
t[s]
v
Z
e
[m
/s
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
5000
0
5000
t[s]
a
Z
e
[m
/s
2
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
0.05
0.1
t[s]
p
s
i [m
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
1
t[s]
v
p
s
i [m
/s
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
20
0
20
t[s]
a
p
s
i [m
/s
2
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
0.05
0.1
0.15
t[s]
th
e
ta
[m
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
2
t[s]
v
th
e
ta
[m
/s
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
50
0
50
t[s]
a
th
e
ta
[m
/s
2
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
t[s]
p
h
i [m
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
0.5
1
t[s]
v
p
h
i [m
/s
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
20
0
20
t[s]
a
p
h
i [m
/s
2
]

Figure 4. E point position, velocity and acceleration

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
120
125
130
t[s]
X
e
[m
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
200
t[s]
v
X
e
[m
/s
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
5000
0
5000
t[s]
a
X
e
[m
/s
2
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
135
140
t[s]
Y
e
[m
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
150
100
50
0
t[s]
v
Y
e
[m
/s
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
2000
0
2000
t[s]
a
Y
e
[m
/s 2
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
140
150
160
t[s]
Z
e
[m
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
300
200
100
0
t[s]
v
Z
e
[m
/s
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
5000
0
5000
t[s]
a
Z
e
[m
/s
2
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
0.05
0.1
t[s]
p
s
i [m
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
1
t[s]
v
p
s
i [m
/s
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
20
0
20
t[s]
a
p
s
i [m
/s
2
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
0.05
0.1
0.15
t[s]
th
e
ta
[m
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
2
t[s]
v
th
e
ta
[m
/s
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
50
0
50
t[s]
a
th
e
ta
[m
/s
2
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
t[s]
p
h
i [m
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
0.5
1
t[s]
v
p
h
i [m
/s
]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
20
0
20
t[s]
a
p
h
i [m
/s
2
]

Figure 5. Position, velocity and acceleration of the driving coordinates

Another simulation regarding the workspace of this configu-
ration was made. Out of the many types of workspace repre-
sentations the dexterous workspace was chosen. This type of
workspace represents all the locations of the characteristic E
point for which all the orientations are possible.
This simulation was programmed in the package software
Matlab, as well as the simulation for linear trajectory. The
simulation results are presented in figure 6.
0
50
100
150
0
50
100
150
200
0
50
100
150
200

Figure 6. Dexterous workspace for Recrob M=6 gdl
V. CONCLUSIONS
This paper presents some new researches regarding a differ-
ent configuration of the parallel robot Recrob. The kinematic
model of the robot is presented and based on this model a liniar
trajectory simulation in the workspace of the robot was pre-
sented. Future works on this structure will be focused on the
dynamics of the robot and the achievement of the robot proto-
type.
ACKNOWLEDGMENT
This paper was partially supported by the project Project for
development of PHD studies in advanced technologies
PRODOC contract no. POSDRU/88/1.5/S/61178, project co-
funded by the European Social Fund through the Operational
Human Resources Program 2007-2013.
REFERENCES
[1] Z. M. Bi, Y. T. Lang, M. Verner, P. Orban, Development of reconfigur-
able machines, Int. J. Adv. Manuf. Technol, 39: 1227-1251, December
2007.
[2] I-M. Chen, G. Yang, S.H. Yeo, Automatic Modeling for Modular Re-
configurable Robotic Systems Theory and Practice, Industrial Robot-
ics: Theory, Modelling and Control, Germany, 2006.
[3] A.K. Dash, I-M. Chen, S.H. Yeo, G. Yang, Task Oriented Configura-
tion for Reconfigurable Parallel Manipulator Systes, International Jor-
nal of Computer Integrated Manufacturing, vol. 18, No. 7, pp. 615-
634(20), 2005.
[4] X. Ping, X.J. Zhu, Y. Q. Fei, Mechanical Design and Locomotion Con-
trol of a Homogenous Lattice Modular Self-Reconfigurable Robot,
Journal of Zhejian University Science A, Vol. 7, pp. 368-373, 2006.
[5] S. Behnam, M. Moll, W.M. Shen, A Deployable, Multi-Functional, and
Modular Self-Reconfigurable Robotic System, Proceedings of the 2006
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systemns,
China, 2006.
[6] Y. Zhang, C. Eldershaw, M. Yim, K. Roufas, D. Duff, A platform for
Studying Locomotion systems: Modular reconfigurable Robots, NIST
Workshop on Performance Metrics for Intelligent Systems, 2002.
[7] Z. M. Bi, L. Wang, Optimal design of Reconfigurable Parallel Machin-
ing Systems, Robotics and Computer Integrated Manufacturing,
Vol.25, pp. 951 -961, 2009.
[8] A. D. Finistauri, F. Xi, B. Petz, Architecture design and Optimization of
an On-the-Fly Reconfigurable Parallel Robot, Parallel Manipulators,
Towards New Applications, pp. 379-404, Austria, 2008.
[9] Gogu, G., Isogliden TaRb: a Family of up to Five Axes Reconfigurable
and Maximally Regular Parallel Kinematic Machines, International
Conference on Smart Machining Systems, 2007.
[10] G. Yang, I.-M. Chen, W.K. Lim, S.H. Yeo, Design and Kinematic
Analysis of Modular Reonfugurable Parallel Robots, Proceedings of the
1999 IEEE International Conference on Robotics & Automation Vol. 4,
pp.2501-2506, 1999.
[11] S. Negri, et. al., Improvement and optimization of a reconfigurable
parallel kinematic machine, 2002.
[12] J. Choi, et. al., Dynamic and stable reconfiguration of self-
reconfigurable planar parallel robots, Advanced Robotics, Vol. 18, pp.
565-582, 2004.
[13] N. Plitea., et. al. Familie de roboti paraleli cu sase grade de mobilitate,
Patent nr. A/10013/2011.
[14] D-B. Lese, D. Pisla, C. Vaida, I. Scurtu, N. Plitea, Inverse and direct
geometrical model of a new reconfigurable parallel robot, Proceeding of
the 1
st
International Conference on Innovation in Engineering and Man-
agement, pp.307-313 Cluj-Napoca, Romania, 2011.
[15] D-B. Lese, N. Plitea, Modeling of a Parallel Reconfigurable Robot with
Six Degrees of Mobility and Its Configurations with Five, Four, Three
and Two Degrees of Mobility, Acta Tehnica Napocensis, Applied
Mathematics and Mechanics, in press.
[16] D-B Lese, N. Plitea, Kinematics, Workspace and Singularity Analysis of
a New Reconfigurable Parallel Robot, Acta Tehnica Napocensis, Ap-
plied Mathematics and Mechanics, in press.
[17] N. Plitea, D-B. Lese, C. Vaida, D. Pisla, Structural Design and Kinemat-
ics of a New Parallel Reconfigurable Robot, unpublished.
[18] N. Plitea, New structures of parallel mechanisms for industrial robots
(manipulators), Technical University of Cluj-Napoca, Romania, 1992.

TECHNICAL UNIVERSITY OF CLUJ-NAPOCA

ACTA TECHNICA NAPOCENSIS

Series: Applied Mathematics and Mechanics
Vol. 54, Issue I, 2011

KINEMATICS, WORSPACE AND SINGULARITY ANALYSIS OF A NEW
RECONFIGURABLE PARALLEL ROBOT

Dorin-Bogdan LEE, Nicolae PLITEA

Abstract: Reconfigurable robots are actuated mechanisms capable of achieving different industrial
applications, using the same equipment. Different configurations of these robots involve different degrees
of freedom and different workspaces. This paper starts by presenting some achievements in this field and
continues by presenting Recrob the robot under study, the kinematics, workspace and singularity
analysis of this robot. The mathematical models presented here are made for the general case in witch the
robot has 6 degrees of freedom. Some configuration possibilities are also presented. Key words: Parallel
robot, kinematics, workspace, singularity, reconfiguration.

1. INTRODUCTION

A parallel reconfigurable robot has multiple
links and joints that can be assembled into
different robot geometries. Compared to a
conventional industrial robot with fixed
geometry, such a system can provide great
flexibility to the user, enabling him to
accomplish a variety of tasks through proper
selection and reconfiguration of the parallel
robot.
A parallel reconfigurable robot can be
rapidly modified by changing leg positions,
joint types, link lengths or by adding different
constraint elements.
This allows for flexibility, variety in use,
rapid changeover and ease of maintenance.
Reconfigurability is, as mentioned in [1], a
change of the characteristics of the robot during
operation. Stechert proposes in his paper a
classification of reconfiguration: static and
dynamic reconfiguration.
Static reconfiguration assumes a manual
reconstruction of the robot. For example the
orientation of actuators can be changed, thus
the workspace is changed.
There are two types of dynamic
reconfiguration: The first type uses the
transition of singularities of type I and II in
order to create an additional area of the
workspace. The second uses a change of
kinematic characteristics in operation. In order
to do this, variable length links and multiple
degree joints that can block one degree of
freedom are used.
Reconfigurable robot prototypes have been
developed in research institutes worldwide, the
most important are presented below.
Chen and Dash presents in [2] and [3] a
modular reconfigurable robot that can be
assembled into a serial or a parallel structure
depending on the desire of the user.
Among the most well known achievements
in modular robotics area with reconfiguration
possibilities are M-Tran II (Distributed Systems
Design Research Group- Tsukuba, Japan),
Polybot (Xerox-Palo Alto Research Center,
USA), Telecube (Xeroc-PARC), CONRO
(University of Southern California-Los
Angeles), Crystalline and Molecule (Dartmouth
Robotics Lab., SUA), I-Cube (Advanced
Mechatronics Laboratory-Carnegie Mellon
University), Atron (Adaptronics Group-
University of southern Denmark), Titech
(Tokyo Institute of Technology). Also modular
reconfigurable robots are studied in [4], [5] and
[6].
Reconfigurable tripod based robots are
introduced in [7] and [8]. Some of the robots

links are adjustable, hence the structures
reconfigurability.
A new family of parallel reconfigurable
robots is proposed by Gogu in [9]. The
structure, called Isogliden-TaRb can have up tu
5 degrees of freedom witch are a combination
of maximum 3 independent translations and 2
rotations. The reconfiguration is obtained by
blocking several actuators without any change
in the architecture of the robot.
Yang has focused on the design and
kinematics analysis of 3-leged modular
reconfigurable robots [10].
Another parallel reconfigurable machine was
developed by Negri in [11].
Choi studied in [12] a reconfigurable planar
parallel robot that has the capacity of being
reconfigured into various types of planar
parallel robots. The robots workspace can be
changed by coupling or decoupling the
platform and two or more 2R chains, each
having a passive joint on level 2.
Other similar works on parallel
reconfigurable robots have been made in [13],
[14], [15], [16], [17]. The robot under study is
contained in the patent [18], and continues the
work presented in [19].

2. RECONFIGURATION OF RECROB

Recrob, the robot studied in this paper can
be static reconfigured. The base model has 6
degrees of freedom, but can be reconfigured to
a 5, 4, 3, or 2 degree of freedom robot, by
blocking one ore more motors and introducing
some constraint links. Figure 1 presents the
structure of Recrob.
Recrobs reconfiguration possibilities are
presented below:
a) 5 d.o.f Recrob
The drive are
1 2 3 4 5 6
q , q , q , q , q q = . The end-
effector performs translations along OX, OY
and OZ axes and two rotations (precession an d
nutation angles). The coordinates of the end-
effector are: 0 , , , Z , Y , X
E E E
= u .
b) 4 d.o.f Recrob
1 2 3 4 5 6
q , q , q , q q q = = .
The mobile platform performs one rotation and
3 translations. The coordinates of the end-
effector are: 0 , 0 , , Z , Y , X
E E E
= = u
c) 3 d.o.f planar Recrob
1 2 3 4 5 6
q , q , q , ct q q q = = = .The end-effector can
make translations along OX and OY axes and a
rotation around OZ axis. The coordinates of the
end-effector are: 0 , 0 , , ct Z , Y , X
E E E
= = u =
d) 3 d.o.f spatial Recrob
1 2 3 4 5 6
q , q q , q q q = = = .
This time, the mobile platform is able to move
along the OX, OY and OZ. The end-effector
coordinates are: 0 , 0 , 0 , Z , Y , X
E E E
= = u =
e) 2 d.o.f Recrob
1 2 3 4 5 6
q , q q , ct q q q = = = = . The end-effector
performs translations along Ox and OZ axes
and its coordinates are:
0 , 0 , 0 , ct Z , Y , X
E E E
= = u = = .

Fig. 1. Recrob Kinematic Scheme

3. THE GEOMETRIC MODEL OF
RECROB

In order to solve the kinematic model of
Recrob, the main equation of the inverse and
direct geometric model will be first presented.

3.1 Inverse geometric model

In the inverse geometric model [18], the
generalized coordinates of the end-effector

u , , , Z , Y , X
E E E
are given and the driven
coordinates
6 2 1
q ..., , q , q of the robot are
computed. The resulting equations for
computing the driving coordinates are
presented below, but are not proved here
because they are not the objective of this paper.

3
, 1, 2, 3
i Ai
q Z i
+
= = (1)

2 2 2
arctan 2( , ) tan 2( , )
1, 2, 3
i i i i i i i
q c a b c a a b
i
= +
=
(2)
Where:

i Ai Bi
a X X = (3)

i Ai Bi
b Y Y = (4)

2 2 2 2
( ) ( )
2
Ai Bi Ai Bi i i
i
i
X X Y Y d e
c
d
+ +
=
(5)

3.2 Direct geometric model

In the direct geometric model, the driving
coordinates
6 2 1
q ..., , q , q are given, and the
end-effectors coordinates u , , , Z , Y , X
E E E
are
computed.
The implicit system of functions for solving
the direct geometric model is a nonlinear
system of functions (6), thus a numerical
approach is best suited for solving it.

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
i E Ai E Ai E
2
Ai E Di E Ai E
2 2
Ai E Ai E Di i
i 3 E Ai E Ai E
Ai E i 3
F [X x x c ' y y c ''
z z c ''' X ] [Y x x c '
y y c '' z z c ''' Y ] e 0
F Z x x c ' y y c ''
z z c ''' q 0
i 1, 2, 3
+
+
+ o + o +
o + + | +
| + | =
+ + +
(6)

where:

c ' c c c c '' c c c
c ''' c s
s s s c
c ' s c c c '' s c s
c ''' s s
c s c c
c ' s c c '' s s c ''' c
o = u o = u
o = u

| = u + | = u +
| = u
+ +
= u = u = u
(7)

4. KINEMATICS

4.1 The inverse kinematic model of Recrob
Knowing the end-effectors velocities,
, , , , ,

E E E
X Y Z u , the driving velocities
1 2 6
, ,..., q q q are computed using equation
(9).
0
. .
= + q B X A (8)

.
1
.
X A B q =

(9)

where:

T
. . . . . . .
E E E
X X Y Z
(
= u
(

(10)

T
. . . . . . .
1 2 3 4 5 6
q q q q q q q
(
=
(

(11)

1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2
3 3 3 3 3 3
4 4 4 4 4 4
5 5 5 5 5 5
6 6 6 6 6 6
E E E
E E E
E E E
E E E
E E E
E E E
F F F F F F
X Y Z
F F F F F F
X Y Z
F F F F F F
X Y Z
A
F F F F F F
X Y Z
F F F F F F
X Y Z
F F F F F F
X Y Z
u
u
u
u
u
u
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
=
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(12)

1 1 1 1 1 1
1 2 3 4 5 6
2 2 2 2 2 2
1 2 3 4 5 6
3 3 3 3 3 3
1 2 3 4 5 6
4 4 4 4 4 4
1 2 3 4 5 6
5 5 5 5 5 5
1 2 3 4 5 6
6 6 6
1 2 3
F F F F F F
q q q q q q
F F F F F F
q q q q q q
F F F F F F
q q q q q q
B
F F F F F F
q q q q q q
F F F F F F
q q q q q q
F F F
q q q
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
=
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c
c c c
6 6 6
4 5 6
F F F
q q q
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
c c c
(
c c c
(

(13)

The driving accelerations
1 2 6
, ,..., q q q will be
computed, knowing the end-effector
accelerations , , , , ,
E E E
X Y Z u |

.
By deriving equation (8) it results:

A X A X B q B q 0 + + + =

(14)

1
q B (A X A X B q)
= + +

(15)

4.1 The direct kinematic model of Recrob

In the direct kinematic model the input data
are the velocities of the actuators
1 2 6
, ,..., q q q and the output data are the
velocities of the end-effector
, , , , ,
E E E
X Y Z u |

.
Having equation (8), it results:
.
1
.
q B A X =

(16)

Also, having as input data the driving
accelerations
1 2 6
, ,..., q q q , the end-effectors
accelerations result from equation (14):
) (
. . .. . .
1
..
q B q B X A A X + + =

(17)

The partial derivates of the Jacobi matrix B
are presented next using the system (6):

( )
( )
( )
( )
1
1
1
1 1
1 1
2
2 (
3
1
3
2
) 2(
3
1
)
3
E
E B
E
E
F
X p c c c s s
q
p c c s s c z c s X
dcq dsq Y p s c c c s
p s c s c c z s s dsq dcq
u
u u
u
u u
c
= +
c

+ +
+
(18)

( )
( )
( ) (
) )
2
2
2 2
2 2
1
2
3
1
3
1 1
2
3 3
E
E
E
E
F
X p c c c s s
q
p c c s s c z c s dcq dsq
Y p s c c c s p s c s
c c z s s dsq dcq
u
u u
u u
u
c |
=
c
\
|

|
.
|
+ +
\

(19)
( )
( )
( ) (
) )
3
3
3 3
3 3
1
2
3
2
3
1 2
2
3 3
E
E
E
E
F
X p c c c s s
q
p c c s s c z c s dcq dsq
Y p s c c c s p s c s
c c z s s p dsq dcq
u
u u
u u
u
c |
= +
c
\
|

|
.
|
+ + +
\

(20)

5 6 4
4 5 6
1
F F F
q q q
c c c
= =
c c c
(21)

The rest of the partial derivates contained in
the Jacobi matrix B are equal to zero, thus the
Jacobi matrix B is a diagonal matrix.
Next, the partial derivates of the Jacobi
matrix A are computed:

) (
) (
1
1
1
4
2
3
2
2
3
2 2
E
E
E
B
F
X p c c c s s
X
p c c s s c z c s
X dcq
u
u u
c
= +
c

(22)

) (
) (
1
1
4
2
3
2
2
3
2
E
E
E
F
X p c c c c s
Y
p s c s c c z s s
dsq
u
u u
c
= + +
c
+
(23)

1
0
E
F
Z
c
=
c
(24)

( ( )
( )
) ( )
( ) )
( ( )
) ( )
( ) )
1
1
1
1
2
2
3
1
3
2 1
3 3
2
2
3
2 1
3 3
E
E B
E
E E
E
F
X p c c c s s
p c c s s c z c s X
dcq p s c c c s p
s c s c c z s s
Y p s c c c s z s s
dsq p c c c s s p
c c s s c z c s
u
u u
u
u u
u
u
u u
c
= +
c

|

\
+ +
+ +
|

\

(25)

( ( )
( )
) )
( ( )
( )
)
1
1
1
1
2
2
3
1
3
2 1
3 3
2 1
2
3 3
2 1
3 3
E
E B
E
E
E
E
F
X p c c c s s
p c c s s c z c s X
dcq pc s c pc s s z c c
Y p s c c c s p
s c s c c z s s
dsq ps s c ps s s z s c
u
u
u u
u u u
u
u u
u u u
c
= +
c

|
+
\
+ +
+
| |

|
\ .
(26)

( ( )
( )
) ( )
( ))
( ) ( )
) ( )
( ))
1
1
1
1
2
2
3
1
3
2 1
3 3
2
2
3
1
3
2 1
3 3
E
E B
E
E
F
X p c c c s s
p c c s s c z c s X
dcq p c c s s c p
c c c s s Y p
s c c c s p s c s c c
z s s dsq p s c s c c p
s c c c s
u
u u
u
u
u u
u u
u
c
= +
c

|

\
|
+ + +
\
+ +
|
+
\

(27)

) (
) (
2
2
2
2
3
2
2
3
2
E
E
E
F
X p c c c s s
X
p c c s s c z c s
dcq
u
u u
c
=
c

(28)

) (
) (
2
2
2
2
3
2
2
3
2
E
E
E
F
Y p s c c c s
Y
p s c s c c z s s
dsq
u
u u
c
= +
c
+
(29)

2
0
E
F
Z
c
=
c
(30)
( ( )
( )
) ( )
( ) )
( ( )
( )
) ( )
( ) )
2
2
2
1
2
3
1
3
1 1
3 3
1
2
3
1
3
1 1
3 3
E
E
E
E
E
E
F
X p c c c s s
p c c s s c z c s
dcq p s c c c s p
s c s c c z s s
Y p s c c c s
p s c s c c z s s
dsq p c c c s s p
c c s s c z c s
u
u u
u
u u
u
u
u
u u
c
=
c

|

\
+ +
+
+
|

\

(31)

( ( )
( ) )
)
( ( )
( ) )
2
2
2
1
2
3
1
3
1 1
3 3
1 1
2
3 3
1 1
3 3
E
E
E
E
E
E
F
X p c c c s s
p c c s s c z c s dcq
pc s c pc s s z c c
Y p s c c c s p
s c s c c z s s dsq
ps s c ps s s z s c
u
u
u u
u u u
u
u u
u u u
c
=
c

|
+
\
+
+
| |

|
\ .
(32)

( ( )
( ) )
( )
( ))
( ) ( )
) ( )
( ))
2
2
2
1
2
3
1
3
1 1
3 3
1
2
3
1
3
1 1
3 3
E
E
E
E
F
X p c c c s s
p c c s s c p
c c c s s Y p
z s s dsq p s c s c c p
s c c c s
u
u u
u
u
u u
u u
u
c
=
c

|

\
|
+ +
\
+ +
|
+
\

(33)

) (
) (
2
3
2
2
3
4
2
3
2
E
E
E
F
X p c c c s s
X
p c c s s c z c s
dcq
u
u u
c
= +
c

(34)

) (
) (
3
3
2
2
3
4
2
3
2 2
E
E
E
F
Y p s c c c s
Y
p s c s c c z s s
p dsq
u
u u
c
= + +
c
+
(35)

3
0
E
F
Z
c
=
c
(36)

( ( )
( )
) ( )
( ) )
( ( )
( )
) ( )
( ) )
3
3
3
1
2
3
2
3
1 2
3 3
1
2
3
2
3
1 2
3 3
E
E
E
E
E
E
F
X p c c c s s
p c c s s c z c s
dcq p s c c c s p
s c s c c z s s
Y p s c c c s
p s c s c c z s s p
dsq p c c c s s p
c c s s c z c s
u
u u
u
u u
u
u
u
u u
c
= +
c

|
+
\
+ +
+ +
+ +
|
+
\

(37)

( ( )
( ) )
)
( ( )
( ) )
3
3
3
1
2
3
2
3
1 2
3 3
1 2
2
3 3
1 2
3 3
E
E
E
E
E
E
F
X p c c c s s
pc s c p c s s z c c
Y p s c c c s p
s c s c c z s s dsq
ps s c ps s s z s c
u
u
u u
u u u
u
u u
u u u
c
= +
c

|
+ +
\
+ +
+
| |
+
|
\ .
(38)

( ( )
( ) )
( )
( ))
( ) ( )
) ( )
( ))
3
3
3
1
2
3
2
3
1 2
3 3
1
2
3
2
3
1 2
3 3
E
E
E
E
F
X p c c c s s
p c c s s c p
c c c s s Y p
z s s p dsq p s c s c c p
s c c c s
u
u u
u
u
u u
u u
u
c
= +
c

|
+
\
|
+ +
\
+ + +
|
+ +
\

(39)
4 4 4
0
E E
F F F
X Y
c c c
= = =
c c c
(40)

4
1
E
F
Z
c
=
c
(41)

4
2 1
3 3
E
F
pc c pc s z s u u u
u
c
= +
c
(42)

4
2 1
3 3
F
ps s ps c u u
c
=
c
(43)

5 5 5
0
E E
F F F
X Y
c c c
= = =
c c c
(44)

5
1
E
F
Z
c
=
c
(45)

5
1 1
3 3
E
F
pc c pc s z s u u u
u
c
= +
c
(46)

4
2 1
3 3
F
ps s ps c u u
c
=
c
(47)

6 6 6
0
E E
F F F
X Y
c c c
= = =
c c c
(48)

6
1
E
F
Z
c
=
c
(49)

6
1 2
3 3
E
F
pc c pc s z s u u u
u
c
= + +
c
(50)

6
1 2
3 3
F
ps s ps c u u
c
= +
c
(51)

5. RESULTS OF THE KINEMATIC
SIMULATION

The graphical data from the next figures was
obtained using the software package Matlab.
For the simulation, the following
geometrical parameters were chosen:

1 1
1
2 2 2
3 3 3
' ' '
i i i
i i i
1 2 3
1 2 3
A A
A
A A A
A A A
E E E
B 1 B B i 3
B B B
d d d d 0.058[m]
e e e e 0.109[m]
x p, y 0, z 0
x 0, y 0, z 0
x 0, y p, z 0
p p
x , y , z h 0.04[m]
3 3
X X p , Y Y , Z Z q
p 0.01[m]
+
= = = =
= = = =
= = =
= = =
= = =
= = = =
= = = = +
(52)

Also it needs to be mentioned that the
maximum speed was chosen to be 0.01 [m/s]
and the maximum acceleration was chosen
0.005 [m/s
2
].
The results for a linear trajectory of the end-
effector with the followind data is presented in
figure 2:
- the starting point is A(0.120, 0.140, 0.150)
- the end point is B(0.140, 0.130, 0.130)
Where A and B are two arbitrary points
contained in the workspace.
Figure 2 presents the movements, velocities
and accelerations profiles for the end-effector,
respectively active joints.

Fig. 2. Recrob Linear trajectory in space

6. WORKSPACE OF RECROB

As the reachable locations of an end-effector
reference point are dependent on its
orientation, a complete representation of the
workspace should be embedded in a six-
dimensional space, of witch graphical
illustration for an intuitive interpretation is not
possible [20].
Out of the many types of workspaces, the
constant orientation workspace was chosen.
The constant orientation workspace represents
the set of all possible locations that can be
reached by the end-effector reference point
with a specific orientation.
Figure 3 presents the workspace of Recrob
with the orientation: 5 , 10 , 4 u = = + =

.

Fig. 3. Recrob Constant orientation workspace

In figure 4 it is represented a section in the
constant orientation workspace; the section is
parallel with the Z plane.

Fig. 4. Recrob Constant orientation workspace section
parallel with the Z plane

The workspace presented in figure 3 and 4
was programmed using the package software
Matlab.

5. SINGUARITY ANALYSIS OF RECROB

5.1 Singularity points type I

This type of singularity occurs when the B
matrix (13) looses rank. In this case the robot
blocks loosing one or more degrees of freedom.
For the command of the robot this point need to
be eliminated from the working area.

det(B) 0 = (53)

The B matrix takes the following form:
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
F
q
F
q
F
q
B
F
q
F
q
F
q
c (
(
c
(
c (
(
c
(
( c
(
c
(
=
(
c
(
c
(
(
c
(
c
(
(
c
(
c
(

(54)

The determinant of B can be written as:

6
1
det( ) , 1, , 6
i
i i
F
B i
q
=
c
= =
c
[
(55)

Equation (55) leads to:

( ) s( ) ( ) c( ) 0
1, 2, 3
Ai Bi i Ai Bi i
X X q Y Y q
i
=
=
(56)

If relation (56) is divided by cq
i
:

Ai Bi
i
Ai Bi
Y Y
tg(q ) , i 1, 2, 3
X X
= =
(57)

If in equation (57)
Ai Bi
X X = (witch means
that the segment B
i
D
i
is collinear with the
segment D
i
A
i
), then the robot is in a singular
point type I. In figure 1, it can be seen that this
occurs when:

, 1, 2, 3 = =
i
i u t
(58)

5.2 Singularity points type II

Singularity points type II appear when the
determinant of A matrix (12) looses rank. In
this case, the mobile platform can move, even if
the actuators are fixed the robot gains one ore
more degrees of freedom.

det(A) 0 = (59)

The A matrix takes the following form, after
computing the partial derivates in it:

1 1 1 1 1
2 2 2 2 2
3 3 3 3 3
4 4
5 5
6 6
0
0
0
0 0 1 0
0 0 1 0
0 0 1 0
E E
E E
E E
F F F F F
X Y
F F F F F
X Y
F F F F F
X Y
A
F F
F F
F F
u
u
u
u
u
u
c c c c c (
(
c c c c c
(
c c c c c (
(
c c c c c
(
( c c c c c
(
c c c c c
(
=
(
c c
(
c c
(
(
c c
(
c c
(
(
c c
(
c c

(60)

Having some zeroes and ones, the
determinant of A matrix can be further
decomposed:

1 1 1
2 2 2
3 3 3
5 6 6 5 6 6 4 4
det( )
c c c
c c c
c c c
=
c c c
c c c
c c c
( c c | c | | c c | c c c | | | |

( | | | |
c c c c c c c c
\ . \ . \ . \ .
E E
E E
E E
F F F
X Y
F F F
A
X Y
F F F
X Y
F F F F F F F F
u u u u
(61)
The next notations are made:

1 1 1
2 2 2
3 3 3
c c c
c c c
c c c
=
c c c
c c c
c c c
E E
E E
E E
F F F
X Y
F F F
M
X Y
F F F
X Y
(62)

5 6 6 5 6 6 4 4
c c | c | | c c | c c c | | | |
=
| | | |
c c c c c c c c
\ . \ . \ . \ .
F F F F F F F F
N
u u u u
(63)

To see if A looses rank or not, either M=0,
or N=0.
Case 1.
0 N = (64)
In this case, due to the long expressions of
the partial derivates, a program was made to
determine the zeroes of the equation. This
program was developed in Maple 12 Package
Software.
After the reduction of terms it results:

2
0 p c s u u = (65)
Equation (30) equals to zero when:

0, ,
2
t
u t =
(66)
Case 2.
0 M = (67)

For the same reasoning that was used in case
1, the long expression containing the partial
derivates was reduced using Maple, yet no
solutions were found.
The values (66) represent the only values for
witch matrix A looses rank.
It is very important to mention that u (the
rotation around the OY axis and one of the
Euler angles) from equation (66) is different
from
i
u witch represents the angle between the
B
i
D
i
segment and D
i
A
i
segment.

5.3 Singularity points type III

The last type of singularity that can occur is
when both the determinants of the two matrixes
are null.

det( ) 0 det( ) 0 A and B = = (68)

Equation (68) can never be true since the
two determinants have different roots.

6. CONCLUSIONS

In this paper there was presented Recrob, as
part of the family of robots called
reconfigurable robots. The kinematics,
workspace and singular points of this robot
were also presented.
As future works there can be mentioned the
modeling of the reconfiguration stages of this
robot and the dynamic model.
7. ACKNOWLEDGEMENTS

This paper was supported by the project
PRODOC project co-funded by the European
Social Fund through the Sectorial Operational
Program Human Resources 2007-2013.

11. REFERENCES

[1] Stechert, C., Franke, H.-J., Oriented
configuration of Parallel Robotic Systems,
The Future of Product Development,
Proceedings of the 17
th
CIRP Design
Conference, pp.259-268, Berlin, 2007.
[2] Chen, I-M., Yang, G., Yeo, S. H.,
Automatic Modelling for Modular
Reconfigurable Robotic Systems Theory
and Practice, Industrial Robotics: Theory,
Modelling and Control, Germany, 2006.
[3] Dash, A. K., Chen, I.-M., Yeo, S.-H., Yang,
G., Task Oriented Configuration for
Reconfigurable Parallel Manipulator
Systems, International Journal of Computer
Integrated Manufacturing, Vol. 18, No. 7,
pp. 615-634(20), 2005.
[4] Ping, X., Zhu, X.-J., Fei, Y. Q., Mechanical
Design and Locomotion Control of a
Homogenous Lattice Modular Self-
Reconfigurable Robot, Journal of Zhejian
University Science A, Vol. 7, pp. 368-373,
2006.
[5] Behnam, S., Moll, M., Shen, W.-M., A
Deployable, Multi-Functional, and Modular
Self-Reconfigurable Robotic System,
Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ
International Conference on Intelligent
Robots and Systemns, China, 2006.
[6] Zhang, Y., Eldershaw, C., Yim, M., Roufas,
K., Duff, D., A platform for Studying
Locomotion systems: Modular
reconfigurable Robots, NIST Workshop on
Performance Metrics for Intelligent Systems,
2002.
[7] Bi, Z.M., Wang L., Optimal design of
Reconfigurable Parallel Machining Systems,
Robotics and Computer Integrated
Manufacturing, Vol.25, pp. 951 -961, 2009.

[8] Finistauri, A. D., Xi, F., Petz, B.,
Architecture design and Optimization of an
On-the-Fly Reconfigurable Parallel Robot,
Parallel Manipulators, Towards New
Applications, pp. 379-404, Austria, (2008).
[9] Gogu, G., Isogliden TaRb: a Family of up to
Five Axes Reconfigurable and Maximally
Regular Parallel Kinematic Machines,
International Conference on Smart
Machining Systems, 2007.
[10] Yang, G., Chen, I.-M., Lim, W. K., Yeo,
S.H., Design and Kinematic Analysis of
Modular Reonfugurable Parallel Robots,
Proceedings of the 1999 IEEE International
Conference on Robotics & Automation Vol.
4, pp.2501-2506, 1999.
[11] Negri, S., et. al., Improvement and
optimization of a reconfigurable parallel
kinematic machine, 2002.
[12] Choi, J., et. al., Dynamic and stable
reconfiguration of self-reconfigurable
planar parallel robots, Advanced Robotics,
Vol. 18, pp. 565-582, 2004.
[13] Krefft, M., Last, P., Hesselbach, J., New
Concepts to Adapt the PKM Performance to
Application Requirements, Parallel
Kinematic Machines in Researh and
Practice, The 5th Chemnitz Parallel
Kinematics Seminar, pp. 115-133,
Chemnitz, 2006.
[14] Borras, J., Thoms, F., Ottaviano, E.,
Ceccarelli, M., A Reconfigurable 5-Dof 5-
SPU Parallel Platform, Proceedings of the
2009 ASME/IFTOMM International
Conferece of Reconfigurable Mechanisms
and Robots, pp. 617-623, 2009.

[15] Pisla, D., Plitea, N., Vidrean, A., Prodan,
B., Lese, D., Kinematics and Design of Two
Variants of a Reconfigurable Parallel Robot,
Reconfigurable Mechanisms ans Robots,
REMAR, Vol. 22, pp. 524-631, 2009.
[16] Plitea, N., Hesselbach, J., Pisla, D.,
Simnofske, M., Prodan, B., Burish, A.,
Vidrean, A., Modelling of Parallel
Microrobots With Two To Six Degrees Of
Freedom, Acta Technica Napocensis, 2007.
[17] Plitea, N., Pisla, D., Vidrean, A., Vaida,
C., Gyurka, B., Workspace and Singularity
Analysis for a Reconfigurable Parallel
Robot, Proceedings of SYROM 2009, the
10th IFTOMM International Symposium on
Science of Mechanisms and Machines,
2009.
[18]Plitea, N., Pisla, D., Vaida, C., Lese, D-B.,
Konya, B., Dadarlat, R., Scurtu, I., Sabou,
C., Familie de roboti paraleli cu sase grade
de mobilitate, Patent nr. A/10013/2011.
[19] Lese, D-B., Pisla, D., Vaida, C., Scurtu, I.,
Plitea, N., Inverse and direct geometrical
model of a new reconfigurable parallel
robot, Proceeding of the 1
st
International
Conference on Innovation in Engineering
and Management, pp.307-313 Cluj-Napoca,
Romania, 2011.
[20] Castelli, G., Ottaviano, E., Ceccarelli, M.,
A Fairly General Algorithm to Evaluate
Workspace Characteristics of Serial and
Parallel Manipulators, Mechanics Based
Design of Structures and Machines, 36: 14-
33, 2008.

Cinematica, Spatiul de lucru si analiza singularitatilor unui nou robot parallel reconfigurabil

Robotii reconfigurabili sunt mecanisme capabile sa realizeze diferite aplicatii industriale, folosind aceleasi elemente
ale robotului. Diferite configuratii ale acestor roboti implica diferite grade de libertate si diferite spatii de lucru.
Lucrarea de fata incepe prin a prezenta stadiul actual el cercetarilor in acest domeniu si continua prin a prezenta
Recrob robotul present in aceasta lucrare, cinematica, spatial de lucru si analiza singularitatilor ale acestuia.
Modelele matematice prezentate aici sunt facute pentru cazul general in care robotul are 6 grade de libertate.
Posibilitatile de reconfigurare sunt de asemenea prezentate.

Dorin-Bogdan LEE, Phd. Student, Technical University of Cluj-Napoca, Department of
Mechanical Engineering and Computer Programming, dorinlese@yahoo.com, 0264401684,
Memorandumului 28, RO-400114

Nicolae PLITEA, Corresponding Author Prof. Dr. Ing., Technical University of Cluj-Napoca,
Department of Mechanical Engineering and Computer Programming, plitea@rdslink.ro,
0264401684, Memorandumului 28, RO-400114
TECHNICAL UNIVERSITY OF CLUJ-NAPOCA

ACTA TECHNICA NAPOCENSIS

Series: Applied Mathematics and Mechanics
Vol. 54, Issue III, 2011

TASK SPACE DYNAMICS OF A 6 DOF PARALLEL RECONFIGURABLE
ROBOT

Nicolae PLITEA, Dorin-Bogdan LEE

Abstract: Reconfigurable robotic systems can change their geometry, their mobility degree and be
default, their workspace and their applicability. This type of robots was developed due to the practical
need for more flexible systems that can cope with market changes better. This paper presents the inverse
dynamic model of Recrob a parallel reconfigurable robot. This model is obtained, using the virtual
work method. The paper ends with some simulation results and some conclusions. Key words: parallel
robot, reconfiguration, reconfigurability, design, task space dynamics, inverse dynamics, virtual work.

1. INTRODUCTION

Reconfigurable robotics is a relatively new
domain in the robotics area. There are some
works in this field of interest. The most
important are presented in this paragraph.
The robotic structure whose dynamic model
is here presented is contained in the pending
patent [1]. This paper continues the work
presented in [2] where the kinematics model is
established. Representative work in this area is
made by Chen and Dash in [3], [4] whose
works transcends that of serial or parallel robots
because their reconfigurable robot can be
assembled into either a serial, or a parallel
configuration. Reconfigurable tripod based
robots are introduced in [5] and [6]. Some of
the robots links are adjustable, hence the
structures reconfigurability.
A new family of parallel reconfigurable
robots is proposed by Gogu in [7]. The
structure, called Isogliden-TaRb can have up to
5 degrees of freedom witch are a combination
of maximum 3 independent translations and 2
rotations. The reconfiguration is obtained by
blocking several actuators without any change
in the architecture of the robot.
Other parallel reconfigurable machines are
developed by Negri in [8], or by Choi who
studies in [9] a reconfigurable planar parallel
robot.
Other similar works on parallel
reconfigurable robots have been made in [10],
[11], [12], [13], [14].
The dynamic analysis of robots that have a
high degree of freedom (five or six) require a
long computing time, due to the complex
equations. In the literature there are a few
methods for solving the inverse dynamics. For
example, the Principle of Virtual Work is used
by Tsai in [15], for solving the inverse
dynamics of a Stewart-Gough platform. For the
same platform Dasgupta uses in [16] a Newton-
Euler formulation for the inverse dynamics.
The virtual displacement and the dAlembert
principle were used in [17] to achieve a static
and dynamic analysis of a 4 DOF parallel
manipulator.
A generalized dynamic model for parallel
robots using the first order Lagrange equations
on the basis of equivalent masses is provided in
[18].
The next sections of this paper will be
organized as follows: section 2 will present a
short description of Recrob the robot under
study, section 3 will present the robot kinematic
model. Section 4 is reserved to the inverse
dynamical model of the robot, while section 5
presents some numerical results of a simulation
that was made using the package software
Matlab. Section 6 presents some conclusions
and future work.

2. DESCRIPTION OF RECROB

Fig. 1. Recrob kinematic scheme

The parallel structure presented in fig. 1.
presents the kinematic scheme of the 6-DOF
Recrob. The robot consists of three kinematic
chains for end-effector guiding, having the
active joints , 1, 6
i
q i = . The three kinematic
chains are identical, each of them having one
rotational motor (i=1, 2, 3), which rotates a
spline shaft (where the B
i
D
i
horizontal arm is
mounted), and one linear motor (i=1, 2, 3),
which translates the proximal rotational joint
along the Z axis. The stators of the linear
motors are mounted on three vertical columns.
The three kinematic chains connect the robot
base to the mobile platform through the A
i
D
i

horizontal arms (i=1,2,3) with the help of three
passive spherical joints located in Ai points
(i=1,2,3). There are also three passive rotational
joints (located in D
i
, i=1,2,3) between B
i
D
i

horizontal arms and A
i
D
i
horizontal ones. The
three vertical columns form a right triangle
' ' '
1 2 3
B B B , where
' ' ' '
1 2 2 3
B B B B . The positioning and
orientation of the parallel robot in the Cartesian
space are achieved through the combined
motion of six motors.

3. KINEMATICS

The inverse and direct kinematics model was
extensively described in [19], in this paper only
the closure equations regarding the driving
coordinates and the end-effector coordinates are
presented. The two Jacobian matrices A and B
are also presented in [19].

3.1 Inverse geometric model
In the inverse geometric model [18], the
generalized coordinates of the end-effector
, , , , ,
E E E
X Y Z u are given and the driven
coordinates
1 2 6
, ,..., q q q of the robot are
computed. The resulting equations for
computing the driving coordinates are
presented below, but are not proved here
because they are not the objective of this paper.

3
, 1, 2, 3
i Ai
q Z i
+
= = (1)

2 2 2
arctan 2( , ) tan 2( , )
1, 2, 3
i i i i i i i
q c a b c a a b
i
= +
=
(2)
Where:

i Ai Bi
a X X = (3)

i Ai Bi
b Y Y = (4)

2 2 2 2
( ) ( )
2
Ai Bi Ai Bi i i
i
i
X X Y Y d e
c
d
+ +
=
(5)
The coordinates with respect to the fixed
coordinate system are:
1, 2, 3
i i
i i
i i
A A E
E
A E A E
E
A A E
X x x
X c c c
Y Y c c c y y
c c c Z
Z z z
i
o o o
| | |

( (
' '' ''' ( (
( (
( (
' '' ''' = +
( (
( (
( (
( ( ' '' '''

( (

=
(6)
The rotation matrix used in [6], represents
the rotation matrix in case of Z
Y
*
z
*
Euler
angles.

3.2 Direct geometric model
In the direct geometric model, the driving
coordinates
1 2 6
, ,..., q q q are given, and the end-
effectors coordinates , , , , ,
E E E
X Y Z u are
computed.
The implicit system of functions for solving
the direct geometric model is a nonlinear
system of functions (6), thus a numerical
approach is best suited for solving it.

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
2
2 2
3
3
[ ' ''
''' ] [ '
'' ''' ] 0
' ''
''' 0
1, 2, 3
i E Ai E Ai E
Ai E Di E Ai E
Ai E Ai E Di i
i E Ai E Ai E
Ai E i
F X x x c y y c
z z c X Y x x c
y y c z z c Y e
F Z x x c y y c
z z c q
i
o o
o |
| |

+
+
+ + +
+ + +
+ =
+ + +
(7)

where:

' ''
'''
' ''
'''
' '' '''
c c c c c c c c
c c s
s s s c
c s c c c s c s
c s s
c s c c
c s c c s s c c
o u o u
o u

| u | u
| u

u u u
= =
=

= + = +
=
+ +
= = =
(8)

4. TASK SPACE DYNAMICS

As it was stated in the first section of this
paper, this work presents the inverse dynamic
model of a 6 DOF parallel robot. In order to
have a better computing time the rods existent
in the robots structure are considered
homogenous and the friction forces are not
taken into consideration. Starting from the
principle of lumped masses, 23 equivalent
masses have been obtained, whose distribution
is described in fig. 2 and 3.

Fig. 2. Mass distribution for Recrob

The lumped masses
*
, 1, 23
i
m i = will be next
determined. The lumped masses from
1 2 3
, , M M M will be:
* * *
1 1 2 2 3 3
, , m m m m m m = = = (9)
The masses lumped in
1 2 3
, , B B B of the
actuation elements (the linear motors and the
spline shafts) that move along the
' ' ' ' ' '
1 1 2 2 3 3
, , B Z B Z B Z axes are:
1 2 3
' ' '
4 5 6
, ,
B B B
m m m m m m = = = (10)
The homogeneous rods
1 1 2 2 3 3
, , B D B D B D that
have the masses
7 8 9
, , m m m with the center of
gravity in
7 8 9
, , C C C will be each replaced with
three lumped masses located in
1 1 7 2 2 8 3 3 9
, , ; , , ; , , A B C A B C A B C .
1 1 7
2 2 8
3 3 9
7
7
8
8
9
9
2
,
6 3
2
,
6 3
2
,
6 3
B D C
B D C
B D C
m
m m m m
m
m m m m
m
m m m m
= = =
= = =
= = =
(11)
The lumped masses located in
1 2 3
, , B B B
result from (10) and (11).
1 1
2 2
3 3
* '
4
* '
5
* '
6
B B
B B
B B
m m m
m m m
m m m
= +
= +
= +
(12)
The lumped masses
* * *
7 8 9
, , m m m with the
mass center in
7 8 9
, , C C C of the rods
1 1 2 2 3 3
, , B D B D B D having the lengths
1 2 3
, , d d d are:
* * *
7 7 8 8 9 9
2 2 2
, ,
3 3 3
m m m m m m = = = (13)
The masses
10 11 12
, , m m m of the homogeneous
rods
1 1 2 2 3 3
, , D A D A D A with the mass centers in
C
10
, C
11
, C
12
will be each replaced with three
lumped masses in:
1 10 1 2 11 2 3 12 3
, , ; , , ; , , D C A D C A D C A .
1 1 10
2 2 11
3 3 12
10
10
11
11
12
12
2
,
6 3
2
,
6 3
2
,
6 3
D A C
D A C
D A C
m
m m m m
m
m m m m
m
m m m m
= = =
= = =
= = =
(14)
The lumped masses
* * *
10 11 12
, , m m m from the
points
10 1 11 2 12 3
, , M D M D M D are determined
with the next relations:
1 1
2 2
3 3
* ' 7 10
10
* ' 8 11
11
* ' 9 12
12
6 6
6 6
6 6
D D
D D
D D
m m
m m m
m m
m m m
m m
m m m
= + = +
= + = +
= + = +
(15)

For ease of the dynamic model, the mobile
platform initially designed with a triangular
shape is now made of homogeneous rods whose
ends form the default triangle. A detail
representation of the mobile platform and its
lumped masses is represented in fig. 3.

Fig. 2. Mobile platform mass distribution

The three lumped masses
* * *
16 17 18
, , , m m m from
the points
16 17 18
, , M M M are:

* 10
16
* 11
17
* 12
18
6 6
6 6
6 6
m m
m
m m
m
m m
m
= +
= +
= +
(16)
Where m is the mass of one rod of the three
that compose the mobile platform. The lumped
masses situated in the mass center of these
three rods are:

* * *
19 20 21
2
3
m m m m = = = (17)
The mass of the gripper (
d
m ) and the mass
of the manipulated object are lumped in
23
M :
*
23 d o
m m m = + (18)
Next, the coordinates of the lumped masses
above described are determined:
The gyration radius corresponding to the
three columns are:
3 1 2
1 2 3
1 2 3
, ,
I I I
i i i
m m m
A A A
A A A
= = = (19)
Where
1 2 3
, , I I I
A A A
are the moments of inertia
of the bodies 1, 2 and 3 with respect to the axes
' ' ' ' ' '
1 1 2 2 3 3
, , B Z B Z B Z .
The coordinates of the lumped masses are:
1 1
2 2
3 3
1 1 1 1 1
2 2 2 2 2
3 3 3 3 3
cos( ), sin( ),
2
cos( ), sin( ),
cos( ), sin( ),
2
l
X i q Y i q Z
X i q Y i q Z l
l
X i q Y i q Z
A A
A A
A A
= = =
= = =
= = =
(20)
1
3
4 4 4 4
5 5 5 5
'
6 6 6 6
, 0,
0, 0,
0, ,
B
B
X X Y Z q
X Y Z q
X Y Y Z q
= = =
= = =
= = =
(21)
1
'
3
1 1
7 1 7 1 7 4
8 2
8 2 8 2 8 5
3
9 3 9 3 9 6
cos( ), sin( ),
2 2
cos( ), sin( ),
2 2
cos( ), sin( ),
2
B
B
d d
X X q Y q Z q
d d
X q Y q Z q
d
X q Y Y q Z q
= + = =
= = =
= = + =
(22)
1
3
10 1 1 10 1 1 10 4
11 2 2 11 2 2 11 5
12 3 3 12 3 3 12 6
cos( ), sin( ),
cos( ), sin( ),
cos( ), sin( ),
B
B
X X d q Y d q Z q
X d q Y d q Z q
X d q Y Y d q Z q
= + = =
= = =
= = + =
(23)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2
3 3 3 3 3 3
13 13 13
14 14 14
15 15 15
1 1 1
; ;
2 2 2
1 1 1
; ;
2 2 2
1 1 1
; ;
2 2 2
D A D A D A
D A D A D A
D A D A D A
X X X Y Y Y Z Z Z
X X X Y Y Y Z Z Z
X X X Y Y Y Z Z Z
= + = + = +
= + = + = +
= + = + = +
(24)
1 1 1
2 2 2
3 3 3
16 16 16
17 17 17
18 18 18
; ;
; ;
; ;
A A A
A A A
A A A
X X Y Y Z Z
X X Y Y Z Z
X X Y Y Z Z
= = =
= = =
= = =
(25)
The coordinates of the points
i
A , 1, 2, 3 i =
result from the next equation:
i i
i i
i i
A E A E
A E A E
A E A E
c c c c c c
c s
s s s c
X X x x
cs c c s c s
Y Y s s y y
c s c c
Z Z z z
s c s s c
u u
u

u u
u

u u u
(
(
( ( (
( ( ( + +
=
( ( (
( ( (

( ( (
(
(

(26)
i i
i i
i i
A A E
E
A E A E
E
A A E
c c c c c c
c s
s s s c
X x x
X
cs c c s c s
Y Y s s y y
c s c c
Z
Z z z
s c s s c
u u
u

u u
u

u u u
(
(
( ( (
(
( ( ( + +
(
= +
( ( (
(
( ( (
(

( ( (
(
(

(27)

The coordinates of the
22
M point of lumped
mass can be extracted from equation (26):
22 22
22 22
22 22
i i
i i
i i
A A M M
M A A M
M A A M
c c c c c c
c s
s s s c
X x x X
cs c c s c s
Y Y s s y y
c s c c
Z Z z z
s c s s c
u u
u

u u
u

u u u
(
(

( ( ( (
( ( ( ( + +
=
( ( ( (
+ +
( ( ( (

( ( ( (
(
(

(28)
Similarly, the coordinates of the
22
M point
are:
23 23
23 23
23 23
i i
i i
i i
M A A M
M A A M
M A A M
c c c c c c
c s
s s s c
X X x x
cs c c s c s
Y Y s s y y
c s c c
Z Z z z
s c s s c
u u
u

u u
u

u u u
(
(

( ( ( (
( ( ( ( + +
=
( ( ( (
+ +
( ( ( (
( ( ( (
(
(

(29)
Using equations (28) and (25) the coordinates of the
19 20 21
, , M M M points may be determined:
16 22 16 22 16 22
19 19 19
17 22 17 22 17 22
20 19 19
18 22 18 22 18 22
21 19 19
, ,
2 2 2
, ,
2 2 2
, ,
2 2 2
X X Y Y Z Z
X Y Z
X X Y Y Z Z
X Y Z
X X Y Y Z Z
X Y Z
+ + +
= = =
+ + +
= = =
+ + +
= = =
(30)
Having obtained the 23 lumped masses and
their coordinates with respect to the fixed
coordinate system, we can detail the relations
of the inverse dynamic model.
For the inverse dynamic model, the
generalized coordinates are given and the
forces and torques from the driving joints are
computed.

( ), ( ), ( )
( ), ( ), ( )
E E E E E E
X X t Y Y t Z Z t
t t t u u
= = =
= = =
(31)
1 1 2 2 3 3
4 4 5 5 6 6
, , ,
, ,
M M M
F F F
t t t
t t t
= = =
= = =
(32)

In order to solve the dynamic algorithm, the
mobile elements of the robot are replaced with
an equivalent system of lumped masses
* * *
1 2 23
, , ... , m m m in the points , 1, 2, ... , 23
i
M i = ,
having the coordinates , , , 1, 2, ... , 23
i i i
X Y Z i = .
| |
1 2 3 4 5 6
T
q q q q q q q = - the vector of
active joints coordinates;
| |
1 2 3 4 5 6
T
q q q q q q q o o o o o o o = - the vector
of virtual displacements of the active joints
positions;
| |
1 2 3 4 5 6
T
q q q q q q q = - the vector of active
joints speeds;
| |
1 2 3 4 5 6
T
q q q q q q q = - the vector of active
joints accelerations;
| |
T
P E E E
X X Y Z u | = - the vector of the
generalized coordinates of the end-effector;
| |
T
Mi i i i
X X Y Z = - 1, 2, ... 23 i = - the vector of the
Cartesian coordinates of points
i
M of lumped masses
*
i
m dynamic equivalent with the system of N mobile
elements;
T
P E E E
X X Y Z u |
(
=

- the vector of
velocities for the E point;
T
P E E E
X X Y Z u |
(
=

- the vector of
accelerations for the E point;
| |
T
Mi i i i
X X Y Z o o o o = - the vector of virtual
displacements of the
i
M points coordinates;
T
Mi i i i
X X Y Z ( =

- the vector of speeds for
i
M
points;
T
Mi i i i
X X Y Z ( =

- the vector of accelerations for
i
M points;
| | | |
1 2 3 4 5 6 1 2 3 1 2 3
T T
M M M F F F t t t t t t t =
- the vector of active forces/moments;

The virtual work principle was used in order
to obtain the dynamic model for the Recrob
robot with M=6 DOF. The virtual work states
that the sum of virtual torques of the forces and
moments (32), the gravity forces
i
m g ,
1, 2, ... 23 i = and of the inertia forces
i i
ma ,
1, 2, ... 23 i = equals to zero for the virtual
displacements compatible with the constraints.

13
1
( ) 0,
1, 23
i
T T Tr g
M i i
i
W q X T T
i
o o t o
=
+ + =
=
(33)

where
T
q o t is the virtual work of all actuating
forces and moments and
( )
31
1
T Tr g
i i i
i
X T T o
=
+
is the
virtual work of inertia forces and gravitation
forces corresponding to the equivalent system
(with 23 lumped masses).

| |
1
2
3
1 2 3 4 5 6
4
5
6
1 1 2 2 6 6
...
T
q q q q q q q
q q q
t
t
t
o t o o o o o o
t
t
t
t o t o t o
(
(
(
(
= =
(
(
(
(
(

= + + +
(34)

The matrix of inertia forces is given by the
equation:

* *
* *
* *
0 0
0 0
0 0
i i i i
Tr
i i i i i
i i i i
m X m X
T m Y m Y
m Z m Z
( ( (
( ( (
= =
( ( (
( ( (
(35)
The matrix of the gravitation forces (which
act in the negative sense of Z axis):
*
0
0
g
i
i
T
m g
(
(
=
(
(

(36)
In the general case, the coordinates of points
i
M , having the coordinates , ,
i i i
X Y Z can
expressed with respect to the generalized
coordinates of the robot:
1 2 3 4 5 6
, , , , , q q q q q q and to
the generalized coordinates of the end-effector
, , , , ,
E E E
X Y Z u .
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
( , , , , , , , , , , , )
( , , , , , , , , , , , )
( , , , , , , , , , , , )
1, 23
i i E E E
i i E E E
i i E E E
X X q q q q q q X Y Z
Y Y q q q q q q X Y Z
Z Z q q q q q q X Y Z
i
u
u
u
=
=
(37)
But:
( , , , , , ), 1, 23
i i E E E
q q X Y Z i u = = (38)

Using (37) and (38) the Cartesian
coordinates of points
i
M can be written as:

( , , , , , )
( , , , , , )
( , , , , , )
i i E E E
i i E E E
i i E E E
X X X Y Z
Y Y X Y Z
Z Z X Y Z
u
u
u
=
1, 23 i = (39)
After the derivation with respect to time of
the equation (37) results:

E i i i i i i
E E E E
i
i i i i i i E
i
E E E
i
i i i i i i
E E E
X X X X X X X
X Y Z Y
X
Y Y Y Y Y Y Z
Y
X Y Z
Z
Z Z Z Z Z Z
X Y Z
u
u
u
u
(
(
c c c c c c
(
(
c c c c c c
(
(
(
(
(
c c c c c c (
(
= (
(
c c c c c c (
(
(
(
(
c c c c c c
(
(
(
c c c c c c (

1, 23 i =
(40)
The following notations can be made:
i
i
i M
i
X
Y X
Z
(
(
=
(
(

1, 23 i = (41)
i
i
i M
i
X
Y X
Z
(
(
=
(
(

1, 23 i = (42)
i
i i i i i i
E E E
M
i i i i i i
i
P E E E
i i i i i i
E E E
X X X X X X
X Y Z
X
Y Y Y Y Y Y
J
X X Y Z
Z Z Z Z Z Z
X Y Z
u
u
u
(
c c c c c c
(
c c c c c c
(
(
c
c c c c c c
(
= =
c c c c c c c (
(
c c c c c c
(
(
c c c c c c

1, 23 i = (43)

Using the notations (41), (42) and (43),
equation (40) takes the following form:

i
i
i
M i P
M
M P
P
X J X
X
X X
X
=
c
=
c

1, 23 i = (44)
After the derivation of the above equation it
results:
i
M i P i P
X J X J X = +

1, 23 i = (45)
The next notations can be made:
i
i
M i
i
X
X Y
Z
(
(
=
(
(

1, 23 i = (46)
E
E
E
P
X
Y
Z
X
(
(
(
(
= (
(
(
(
(

1, 23 i = (47)
Mi
i
P
i i i i i i
E E E
i i i i i i
E E E
X d
J
dt X
Z d
dt
u
u
| | c
= =
|
c
\ .
| | | | | | | | | | c c c c c c | |
| | | | | |
c c c c c c
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
| | | | | | | | | | c c c c c c | |
| | | | | |
c c c c c c
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
c
i i i i i i
E E E
Z Z Z Z Z d d d d d
X dt Y dt Z dt dt dt u
(
(
(
(
(
(
(
(
| | | | | | | | | | c c c c c | |
(
| | | | | |
c c c c c c ( \ . \ . \ . \ . \ . \ .

1, 23 i = (48)

Equation (45) takes the form:

E i i i i i i
E E E E
i
i i i i i i E
i
E E E
i
i i i i i i
E E E
i
E
X X X X X X X
X Y Z Y
X
Y Y Y Y Y Y Z
Y
X Y Z
Z
Z Z Z Z Z Z
X Y Z
X d
dt X
u
u
u
u
(
( c c c c c c
(
(
c c c c c c
(
(
(
(
(
c c c c c c (
(
= + (
(
c c c c c c (
(
(
(
(
c c c c c c
(
(
( c c c c c c (

| | c
|
c
\ .
i i i i i
E E
i i i i i i
E E E
i i i
E E E
X X X X X d d d d d
dt Y dt Z dt dt dt
Z Z Z d d d
dt X dt Y dt Z
u
u
| | | | | | | | c c c c c | |
| | | | |
c c c c c
\ . \ . \ . \ . \ .
| | | | | | | | | | c c c c c c | |
| | | | | |
c c c c c c
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
| | | | | c c c
| |
c c c
\ . \ . \
E
E
E
i i i
X
Y
Z
Z Z Z d d d
dt dt dt
u
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
| | | | | c c c | |
(
(
| | | |
(
c c c ( \ . \ . \ . .

(49)
The derivates with respect to time from the (49) equation
are:
2 2 2 2
2
2 2
i i i i i
E E E
E E E E E E E
i i
E E
X X X X X d
X Y Z
dt X X Y X Z X X
X X
X X
u
u
| | c c c c c
= + + + +
|
c c c c c c c c
\ .
c c
+
c c c c

(50)
2 2 2 2
2
2 2
i i i i i
E E E
E E E E E E E
i i
E E
X X X X X d
X Y Z
dt Y Y X Y Z Y Y
X X
Y Y
u
u
| | c c c c c
= + + + +
|
c c c c c c c
\ .
c c
+
c c c c

(51)
2 2 2 2
2
2 2
i i i i i
E E E
E E E E E E E
i i
E E
X X X X X d
X Y Z
dt Z Z X Z Y Z Z
X X
Z Z
u
u
| | c c c c c
= + + + +
|
c c c c c c c
\ .
c c
+
c c c c

(52)
2 2 2 2
2
2 2
i i i i i
E E E
E E E
i i
X X X X X d
X Y Z
dt X Y Z
X X

u
u
| | c c c c c
= + + + +
|
c c c c c c c
\ .
c c
+
c c c c

(53)
2 2 2 2
2 2
2
i i i i i
E E E
E E E
i i
X X X X X d
X Y Z
dt X Y Z
X X
u u u u u
u
u u
c c c c c | |
= + + + +
|
c c c c c c c c
\ .
c c
+
c c c

(54)
2 2 2 2
2 2
2
i i i i i
E E E
E E E
i i
X X X X X d
X Y Z
dt X Y Z
X X
u
u
u
| | c c c c c
= + + + +
|
c c c c c c c c
\ .
c c
+
c c c

(55)
For the other derivates with respect to time
of the coordinates ,
i i
Y Z , 1, ... , 23 i = , can be
computed in a similar way.
The vector of virtual displacement of points
i
M , 1, ... , 23 i = will have the next expression:
i
i
i
E i i i i i i
E E E E
M
E i i i i i i
M
E E E
M
i i i i i i
E E E
X X X X X X X
Y X Y Z
X
Z Y Y Y Y Y Y
Y
X Y Z
Z
Z Z Z Z Z Z
X Y Z
o
o u
o
o
o
o u
o
ou
u o
(
( c c c c c c
(
(
c c c c c c
(
( (
(
( (
c c c c c c
(
=
( (
c c c c c c (
( (
(
( (
c c c c c c
(
(
(
c c c c c c (

1, ... , 23 i =
(56)
The above equation can be put under the
compact form:
i
M i P
X J X o o = 1, ... , 23 i = (57)
From expression (57) results:
i
T T T
M P i
X X J o o = 1, ... , 23 i = (58)
Equation (58) is equivalent to:
i i i
E E E
i i i
T
E E E E
T
E i i i
i
E E E E
i
i i i
i
i i i
i i i
X Y Z
X X X
X Y Z
X Y Y Y
Y X Y Z
X
Z Z Z Z
Y
X Y Z
Z
X Y Z
X Y Z
o
o
o
o
o
o
o
ou
o
u u u

c c c (
(
c c c
(
( c c c
(
c c c (
(
(
(
c c c
(
( (
(
c c c
( (
=
(
( (
c c c
(
( (

(
c c c
(
(
(
c c c
(

(
c c c (
(
c c c
(
c c c
(

(59)
Using equation (59), the expression of the
virtual work principle takes the form:

( )
23
1
1, 23
T T T Tr g
P i i i
i
W q X J T T
i
o o t o
=
+ +
=
(60)
1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2
1
3 3 3 3 3 3 2
3
4 4 4 4 4 4
4
5
5 5 5 5 5
6
E E E
E E E
E E E
E E E
E E E
q q q q q q
X Y Z
q q q q q q
X Y Z
q
q q q q q q q
X Y Z
q
q q q q q q
q
X Y Z
q
q q q q q
q
X Y Z
u
u
o
o
u
o
o
u
o
o
u
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
(
(
c c c c c c
(
c c c c c c (
=
(
c c c c c c
(
( c c c c c c
(
c c c c c c
(

c c c c c
5
6 6 6 6 6 6
E
E
E
E E E
X
Y
Z
q
q q q q q q
X Y Z
o
o
o
o
ou
o
u
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
c (
(
c c c c c c
(
(
c c c c c c

1, ... , 23 i =
(61)

1
2
3
4
5
6
q
q
q
q
q
q
q
o
o
o
o
o
o
o
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(

(62)
1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2
3 3 3 3 3 3
4 4 4 4 4 4
5 5 5 5 5 5
6 6 6 6 6
q
P
E E E
E E E
E E E
E E E
E E E
E E E
q
J
X
q q q q q q
X Y Z
q q q q q q
X Y Z
q q q q q q
X Y Z
q q q q q q
X Y Z
q q q q q q
X Y Z
q q q q q
X Y Z
u
u
u
u
u
c
= =
c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c
c c c c
6
q
u
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
c
(
(
c c

(63)
With the notations (62) and (63), equation
(61) becomes:
q P
q J X o o = (64)
It results:
T T T
P q
q X J o o = (65)
Using (63) and (64) the expression of the
virtual work becomes:
( )
23
1
0
1, 23
T T T T Tr g
P q P i i i
i
X J X J T T
i
o t o
=
+ + =
=
(66)
It results:
( )
23
1
0
1, 23
T T Tr g
q i i i
i
J J T T
i
t
=
+ + =
=
(67)
If (67) is left multiplied with
( )
1
T
q
J

, it
results:
( ) ( )
23
1
1
0
1, 23
T T Tr g
q i i i
i
J J T T
i
t

=
= + =
=
(68)

5. NUMERICAL RESULTS

Having obtained the expression of the torque
vector, a dynamic simulation was made in the
package software Matlab.
The established geometric parameters for
this simulation are:

1 1
1
2 2 2
3 3 3
' ' '
1 2 3
1 2 3
1
1 3
58[ ]
109[ ]
100[ ], 168[ ]
, 0, 0
0, 0, 0
0, , 0
, , 40[ ]
3 3
, ,
i i i
i i i
A A
A
A A A
A A A
E E E
B B B i
B B B
d d d d mm
e e e e mm
p mm p mm
x p y z
x y z
x y p z
p p
x y z h mm
X X p Y Y Z Z q
+
= = = =
= = = =
= =
= = =
= = =
= = =
= = = =
= = = = +
(69)

The results of a linear trajectory of the end-
effector with the following data is presented in
fig. 3:
- the starting point is A(120 140 150)
- the end point is B(140 130 130)
- the maximum speed of the end effector
was chosen to be 5[mm/s]
- the maximum acceleration of the
endeffector was chosen to be 10[mm/s]
Other constant used for the simulation are:
- the masses of the spline shafts:
1 2 3
0.1132[ ] m m m Kg = = =
- the masses of the liniar motor slides and
respective joints:
4 5 6
0.0594[ ] m m m Kg = = =
- the masses of the B
i
D
i
rods are:
7 8 9
0.048[ ] m m m Kg = = =
- the masses of the D
i
A
i
rods are:
10 11 12
0.0501[ ] m m m Kg = = =
- the mass of the mobile platform:
13
0.09[ ] m Kg =
- the mass of the gripper and the
manipulated mass:
14
0.005[ ] m Kg =

0 1 2 3 4 5
10
5
0
t[s]
q
1

[
m
m
]
0 1 2 3 4 5
0.05
0
t[s]
v
q
1

[
m
m
/
s
]
0 1 2 3 4 5
0.02
0
0.02
0.04
t[s]
a
q
1

[
m
m
/
s
2
]
0 1 2 3 4 5
0.5
0
0.5
t
M
q
1

(
N
)
0 1 2 3 4 5
0.5
0
0.5
1
t[s]
q
2

[
m
m
]
0 1 2 3 4 5
0.02
0.01
0
t[s]
v
q
2

[
m
m
/
s
]
0 1 2 3 4 5
0.02
0
0.02
t[s]
a
q
2

[
m
m
/
s
2
]
0 1 2 3 4 5
2
0
2
t
M
q
2

(
N
)
0 1 2 3 4 5
1
0
1
t[s]
q
3

[
]
0 1 2 3 4 5
0.06
0.04
0.02
0
t[s]
v
q
3

[
/
s
]
0 1 2 3 4 5
0.02
0
0.02
t[s]
a
q
3

[
/
s
2
]
0 1 2 3 4 5
1
0
1
t
M
q
3

(
N
)
0 1 2 3 4 5
170
180
190
t[s]
q
4

[
]
0 1 2 3 4 5
8
6
4
2
0
t[s]
v
q
4

[
/
s
]
0 1 2 3 4 5
4
2
0
2
4
t[s]
a
q
4

[
/
s
2
]
0 1 2 3 4 5
0.01
0
0.01
t
F
q
4

(
N
)
0 1 2 3 4 5
170
180
190
t[s]
q
5

[
]
0 1 2 3 4 5
6
4
2
0
t[s]
v
q
5

[
/
s
]
0 1 2 3 4 5
2
0
2
t[s]
a
q
5

[
/
s
2
]
0 1 2 3 4 5
10
5
0
x 10
4
t
F
q
5

(
N
)
0 1 2 3 4 5
170
180
190
t[s]
q
6

[
]
0 1 2 3 4 5
6
4
2
0
t[s]
v
q
6

[
/
s
]
0 1 2 3 4 5
2
0
2
t[s]
a
q
6

[
/
s
2
]
0 1 2 3 4 5
2
0
2
4
x 10
3
t
F
q

(
N
)

Fig. 3. Task space dynamics simulation results

6. CONCLUSIONS

In this paper, it was presented the task
space dynamics of 6 DOF parallel
reconfigurable robot. Based on the virtual
work principle, the multibody system was
replaced by an dynamically equivalent system
of 23 lumped masses whose coordinates were
computed. An algorithm for finding the forces
and moments from the driving coordinates
was also established. Based on this algorithm
a dynamic simulation was obtained.

7. ACKNOWLEDGEMENTS

This paper was supported by the project
PRODOC project co-funded by the
European Social Fund through the Sectorial
Operational Program Human Resources 2007-
2013.

8. REFERENCES

[1]Plitea, N., Pisla, D., Vaida, C., Lese, D-B.,
Konya, B., Dadarlat, R., Scurtu, I., Sabou,
C., Familie de roboti paraleli cu sase
grade de mobilitate, Patent nr.
A/10013/2011.
[2] Lese, D-B., Pisla, D., Vaida, C., Scurtu, I.,
Plitea, N., Inverse and direct geometrical
model of a new reconfigurable parallel
robot, Proceedings of the 1
st
International
Conference on Innovation in Engineering
and Management, pp.307-313, Cluj-
Napoca, Romania, 2011.
[3] Chen, I-M., Yang, G., Yeo, S. H.,
Automatic Modelling for Modular
Reconfigurable Robotic Systems Theory
and Practice, Industrial Robotics: Theory,
Modelling and Control, Germany, 2006.
[4] Dash, A. K., Chen, I.-M., Yeo, S.-H.,
Yang, G., Task Oriented Configuration
for Reconfigurable Parallel Manipulator
Systems, International Journal of Computer
Integrated Manufacturing, Vol. 18, No. 7,
pp. 615-634(20), 2005.
[5] Bi, Z.M., Wang L., Optimal design of
Reconfigurable Parallel Machining
Systems, Robotics and Computer
Integrated Manufacturing, Vol.25, pp. 951
-961, 2009.
[6] Finistauri, A. D., Xi, F., Petz, B.,
Architecture design and Optimization of an
On-the-Fly Reconfigurable Parallel Robot,
Parallel Manipulators, Towards New
Applications, pp. 379-404, Austria, (2008).
[7] Gogu, G., Isogliden TaRb: a Family of up
to Five Axes Reconfigurable and
Maximally Regular Parallel Kinematic

Machines, International Conference on
Smart Machining Systems, 2007.
[8] Negri, S., et. al., Improvement and
optimization of a reconfigurable parallel
kinematic machine, 2002.
[9] Choi, J., et. al., Dynamic and stable
reconfiguration of self-reconfigurable
planar parallel robots, Advanced
Robotics, Vol. 18, pp. 565-582, 2004.
[10] Krefft, M., Last, P., Hesselbach, J., New
Concepts to Adapt the PKM Performance
to Application Requirements, Parallel
Kinematic Machines in Researh and
Practice, The 5th Chemnitz Parallel
Kinematics Seminar, pp. 115-133,
Chemnitz, 2006.
[11] Borras, J., Thoms, F., Ottaviano, E.,
Ceccarelli, M., A Reconfigurable 5-Dof 5-
SPU Parallel Platform, Proceedings of the
2009 ASME/IFTOMM International
Conferece of Reconfigurable Mechanisms
and Robots, pp. 617-623, 2009.
[12] Pisla, D., Plitea, N., Vidrean, A., Prodan,
B., Lese, D., Kinematics and Design of
Two Variants of a Reconfigurable Parallel
Robot, Reconfigurable Mechanisms ans
Robots, REMAR, Vol. 22, pp. 524-631,
2009.
[13] Plitea, N., Hesselbach, J., Pisla, D.,
Simnofske, M., Prodan, B., Burish, A.,
Vidrean, A., Modelling of Parallel
Microrobots With Two To Six Degrees Of
Freedom, Acta Technica Napocensis,
2007.
[14] Plitea, N., Pisla, D., Vidrean, A., Vaida,
C., Gyurka, B., Workspace and Singularity
Analysis for a Reconfigurable Parallel
Robot, Proceedings of SYROM 2009, the
10th IFTOMM International Symposium
on Science of Mechanisms and Machines,
2009.
[15] Tsai, L-W., Solving the Inverse
Dynamics of a Stewart-Gough
Manipulator by the Principle of Virtual
Work, Journal of Mechanical Design, vol.
122., 2000.
[16] Dasgupta, B., Mruthyunjaya, T. S., A
Newton-Euler Formulation For The
Inverse Dynamics Of The Stewart Platform
Manipulator., Mech. Mach. Theory, vol.
33, no. 8, pp. 1135-1152, 1998.
[17] Ma, X.L., et. al., Dynamic modeling and
analysis of a 4-DOF parallel mechanism, J
Jian. Univ., 28, 337-380, 2007.
[18] Pisla, D., Kerle, H., Development of
Dynamic Models for Parallel Robots with
Equivalent Lumped masses, Proc. Of 6
th

Int. Conf. on Methods and Models in
Automation and Robotics, Miedzydroje,
pp. 637-642, 2000.
[19] Lese D-B., Plitea N., Kinematics,
Workspace and Singularity Analysis of a
New Reconfigurable Parallel Robot, Acta
Tehnica Napocensis, Applied Mathematics
and Mechanics, 2011.

Dinamica invers a unui robot paralel reconfigurabil cu 6 DOF

Roboii paraleli reconfigurabili sunt sisteme care i pot schimba geometria, gradul de mobilitate i implicit spaiul
de lucru i aplicabilitatea lor. Acest tip de roboi a fost dezvoltat datorit nevoii practice a unor sisteme flexibile care
s poat fac fa schimbrilor frecvente aprute pe pia. Aceast lucrare prezint modelul dinamic invers al
robotului Recrob un robot paralel reconfigurabil. Acest model este obinut folosind principiul lucrului mecanic
virtual. Lucrarea se termin cu prezentarea rezultatelor numerice i a ctorva concluzii.

Nicolae PLITEA, Corresponding Author Prof. Dr. Ing., Technical University of Cluj-Napoca,
Department of Mechanical Engineering and Computer Programming, plitea@rdslink.ro,
0264401684, Memorandumului 28, RO-400114

Dorin-Bogdan LEE, Phd. Student, Technical University of Cluj-Napoca, Department of
Mechanical Engineering and Computer Programming, dorinlese@yahoo.com, 0264401684,
Memorandumului 28, RO-400114

Teza Dorin Lese

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teza Dorin Lese

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Investete n oameni!

FONDUL SOCIAL EUROPEAN

' '' ''' ( (

' '' ''' ( (

' '' ''' ( (

' '' ''' o o o ( (

' '' ''' o o o ( (

S-ar putea să vă placă și