Roboti Mobili Si Microroboti curs-NITULESCU MIRCEA DORIAN IOAN

Prof. univ. dr. ing.
Mircea NIȚULESCU
CUPRINS
Subiecte pentru disciplina
Roboţi mobili și microroboți
Sursa materialului de curs este cartea:
SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGAȚIE

autor: Dr. ing. Mircea NIŢULESCU
Editura: UNIVERSITARIA Craiova
Anul: 2002
ISBN 973 – 8043 – 143 - 3
Roboţi mobili și microroboți / Structuri mecatronice avansate - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU 2
CUPRINS
Subiecte
1. Evoluţia şi perspectivele roboţilor mobili, domenii de utilizare, criterii pentru clasificarea roboţilor mobili și
trăsături caracteristice esențiale ale roboţilor mobili destinați mediului industrial (p.17-23)
2. Arhitectura generală a unui robot mobil (p.57-63)
3. Aspecte constructive ale roboţilor mobili cu sustentaţie prin roţi (p.63-70)
4. Localizarea roboţilor mobili în scenele de operare (p.107-113) și (p.133-138)
5. Planificarea traiectoriilor roboţilor mobili, fundamentarea teoretică și abordarea continuă în planificarea
traiectoriei (p.139-142)
6. Abordarea discretă a planificării traiectoriei roboților mobili și influența pasului de eșantionare (p.142-147)
7. Planificarea traiectoriilor roboţilor mobili folosind volumul baleiat pe traiectorie (p.147-151)
8. Planificarea traiectoriei roboților mobili prin metode locale şi prin metode globale în (p.151-155)
9. Modelarea geometrică a scenelor de operare. Principiul modelării analitice, al modelării circulare şi al modelării
poligonale (p.156-160)
10. Modelarea geometrică a obstacolelor prin nodurile unei grile de discretizare. Principiul modelării prin coduri
Freeman și prin celulele unei grile de discretizare (p.162-165 și p.182-183)
11. Modelarea geometrică a obstacolelor. Anvelope primare şi anvelope secundare (p.178-181)
12. Modelarea geometrică a roboţilor mobili. Generarea spaţiului configuraţiilor (p.183-187)
13. Relații topologice în scena de operare. Graful configurațiilor (p.188-192)
14. Metoda grafului de vizibilitate (p.197-199)
15. Metoda decompoziţiei celulare exacte, optimală şi neoptimală (p.199-203)
16. Metoda decompoziţiei celulare aproximative (p.204-206)
17. Soluţii pentru racordarea tronsoanelor traiectoriilor globale. Principiile racordării prin arce de cerc, al racordării
prin arce de cerc şi curbe Spline şi al racordării prin clotoide (p.207-218)
18. Sisteme de navigaţie cu traiectorii cablate. Principiul de navigație bazat pe filoghidare (p.225-228)
19. Sisteme de navigaţie cu traiectorii cablate. Principiul de navigație bazat pe optoghidare (p.228-229)
20. Sisteme de navigaţie cu traiectorii cablate. Principiul de navigație bazat pe videoghidare (p.236-238)
Subiect de examinare
Subiectul 1
Evoluţia şi perspectivele roboţilor mobili, domenii de

utilizare, criterii pentru clasificarea roboţilor mobili și
trăsături caracteristice esențiale ale roboţilor mobili
destinați mediului industrial
(p. 17-23)
1. Evoluţia şi perspectivele roboţilor mobili, domenii de utilizare, criterii pentru clasificarea roboţilor mobili
și trăsături caracteristice esențiale ale roboţilor mobili destinați mediului industrial
• Robotul mobil este un dispozitiv mecatronic complex, care asigură un anumit grad
de autonomie ce permite navigaţia în scenele de operare naturale sau preparate
aprioric, fiind capabil să execute o clasă de sarcini utile pe parcursul deplasării sale.
Diferența robot convențional / robot mobil este:
– Robotul convențional are baza fixă în scena de operare
– Robotul mobil are baza mobilă în scena de operare
• Există o gamă foarte largă de configuraţii mecatronice ce pot fi încadrate în clasa

roboților mobili:
– Un vehicul cu roţi este considerat robot mobil numai dacă dispune de un anumit grad de
autonomie în navigaţie
– Roboţii manipulatori convenţionali, specifici aplicaţiilor industriale, pot dobândi mobilitate
prin instalarea lor pe o platformă mobilă
– Roboţii mobili special proiectaţi pentru anumite aplicaţii, al căror sistem de locomoţie
utilizează:
• Şenile
• Structuri păşitoare
• Structuri şerpuitoare
• Alte soluţii constructive neconvenţionale (aripi, elice, sisteme de propulsie cu reacție etc.)
• Roboţii mobili propriu-zişi (prin comparaţie cu roboţii convenţionali) ocupă în

prezent un loc relativ modest, deoarece mediul industrial a folosit cu precădere
până acum soluţiile tradiţionale pentru transferul de materiale
• Interesul pentru roboţii mobili a fost însă recent şi foarte intens stimulat de:
– Noile cerințe ale industriei în privința flexibilității
– O nouă gamă de aplicații solicitate în domeniul serviciilor, al divertismentului şi al educaţiei
• Până în prezent, complexitatea şi preţul de cost relativ mare al roboţilor mobili

au limitat răspândirea lor.
• Cronologic, primele cercetări temeinice şi avansate asupra roboţilor mobili cu
sustentaţie prin roţi s-au realizat în SUA după anul 1975. Dintre cele mai
semnificative proiecte amintite în literatura de specialitate pot fi citate:
– SHAKEY - Stanford Reserch Institute (SUA)
– JASON - Berkeley University (SUA)
– ROVER - Jet Propulsion Laboratory (SUA)
– YAMABIKO (Japonia)
– HILARE, VESA, MITHRA (Franţa).
– Notă: Marea majoritate a acestor proiecte au vizat în primul rând testarea unor soluţii
constructive, idei de proiectare, strategii de navigaţie sau componente electronice şi
electromecanice specifice, iar aspectul comercial imediat a fost urmărit numai în subsidiar.
• Construcţia şi exploatarea roboţilor mobili menţine în actualitate toate

problemele generale ale roboţilor convenţionali:
– mecanică versatilă şi fiabilă,
– sisteme de acţionare performante,
– sisteme senzoriale capabile să controleze cu precizie şi rapiditate o gamă foarte largă de parametrii,
– sisteme de conducere cu funcţionare adaptivă în timp real, precizie şi repetabilitate în realizarea secvenţelor
de mişcare, etc.
• În acelaşi timp, se cer rezolvate o serie de probleme noi, a căror complexitate este
direct proporţională cu gradul de autonomie ce se doreşte obţinut:
– cunoaşterea scenei de operare şi reactualizarea sa dinamică pe parcursul navigaţiei,
– determinarea unei traiectorii optime din punct de vedere al sarcinii curente şi al interacţiunii cu scena de
operare,
– localizarea permanentă a robotului în scena sa de operare,
– tratarea în timp real a unui volum mare de informaţii diverse, de natură interoceptivă şi exteroceptivă,
– asigurarea independenţei energetice pe durata funcţionării,
– coordonarea în timp real cu celelalte sisteme conexe în scopul realizării funcţiei propuse, etc.
• Deoarece o autonomie relativ complectă şi oarecum comparabilă cu cea umană

rămâne încă un deziderat al roboticii, problemele enumerate anterior sunt ponderate
corespunzător clasei de aplicaţii la care trebuie să răspundă robotul.
• Alegerea unui optim între performanţe şi cost constituie şi pentru roboţii mobili
factorul economic primordial al promovării lor în domenii dintre cele mai diverse, cu
importante beneficii materiale şi / sau sociale.
Criterii pentru clasificarea roboţilor mobili

• Există numeroase criterii ce pot fi avute în vedere pentru clasificarea roboţilor mobili,
cele specifice fiind gradul de autonomie și gradul de mobilitate
❑ Gradul de autonomie, respectiv capacitatea decizională a robotului în prezenţa unei
informaţii preliminare (insuficiente sau eronate) pentru realizarea sarcinii curente:
– Robot mobil telecomandat permanent de un operator uman, la care operatorul comandă
şi controlează într-o manieră continuă toate sarcinile elementare ce urmează a fi realizate de
către robot
– Robot mobil telecomandat periodic de un operator uman, la care operatorul intervine
numai pentru a asigura nivelul decizional global, robotul controlând acţiunile sale între
comenzile primite de la operator
– Robot mobil autonom, ce realizează obiectivele predefinite cu ajutorul capacităţii
decizionale proprii (sistem de ghidare, de navigaţie, bază de cunoştinţe dinamice, etc.) într-
un mediu parţial cunoscut şi structurat. (Această clasă prezintă cel mai mare interes ştiinţific
din punct de vedere al autonomiei şi inteligenţei artificiale îmbarcate)
• Autonomia unui robot mobil trebuie asigurată din cel puţin două puncte de vedere:
– Autonomia energetică
– Autonomia de decizie sau inteligenţa robotului mobil
❑ Gradul de mobilitate, respectiv capacitatea de deplasare fără ajutor extern între două
poziţii, sau mai precis::
– Capacitatea de evoluţie într-un mediu ostil (periculos, gen labirint, etc.) şi pe diverse tipuri de
soIuri, inclusiv cele nepregătite aprioric (nisip, pietriş).
– Posibilităţile existente în evitarea sau depăşirea obstacolelor (obstacole naturale, scări,
şanţuri, plane înclinate, etc.).
– Performanţele realizate: viteze, acceleraţii, rază de acţiune, capacitate de transport, durata
independenţei energetice, etc.
• Bazei electromecanice a unui robot mobil îi revine sarcina asigurării mobilităţii şi
motricităţii.
• Pentru realizarea propulsiei unui robot mobil, calea energetică asociată fiecărei acţionări
este principial aceeaşi. Ansamblul Controler - Convertizor de putere -Element de
execuţie - Senzori constituie ceea ce denumim acţionare inteligentă.
• Pentru asigurarea locomoţiei unui robot mobil sunt posibile mai multe soluţii ce pot fi
grupate în două clase principale:
– Contact direct cu solul. Această clasă include cele trei soluţii constructive tradiţionale:
• Cu roţi,
• Cu şenile
• Cu structuri antropomorfe păşitoare sau şerpuitoare.
– Fără contact direct cu solul. Această clasă include solut, iile neconvenționale:
• Cu pernă de aer,
• Cu sustentaţie magnetică
• De navigaţie propriu-zisă, ca în cazul vehiculelor spaţiale sau submersibile.
Roboții mobili în mediul industrial

• În mediul industrial, roboţii mobili cu căi de ghidare s-au impus deja ca soluţii eficiente
de transport, adecvate unei organizări de tip CIM (Computer Integrated
Manufacturing). Ei realizează urmărirea unui traseu, motiv pentru care ei mai sunt
cunoscuţi în literatura de specialitate şi sub abrevierea AGV (Automated Guided
Vehicles)
• Traseul urmărit de un robot mobil în mediul industrial poate fi:
– Cablat (adică materializat pe sol sub forma unui traseu electric conductor în ghidarea
inductivă, traseu de vopsea în ghidarea optică, şină conducătoare în ghidarea mecanică)
– Memorat
• Aplicaţii curente:
– Deservirea magaziilor automate cu componente şi subansambluri
– Alimentarea fluxurilor uzinale
– Transferul interfazic între staţiile automate de procesare sau posturile manuale
– Transportul produselor finite către magazii
– Legătura cu instalaţiile nocive omului
– Curăţirea periodică a planşeelor, supravegherea contra incendiilor etc.
Subiectul 2
Arhitectura generală a unui robot mobil
(p. 57-63)
2. Arhitectura generală a unui robot mobil
• Arhitectura generală a unui robot mobil cu sustentaţie prin roţi (Figura 2.1)
evidenţiază patru componente fundamentale.
– Structura mecanică
– Sursa energetică
– Sistemul senzorial
– Unitatea de control şi gestiunea sarcinilor
❑ Structura mecanică este proiectată să asigure funcţia specifică de

motricitate.
• Se pot evidenţia patru structuri mecanice de bază:
– Structura cu roţi: cea mai comună, impusă de practica realizării vehiculelor.
– Structura cu şenile: bună aderenţă pe sol şi uşurinţă în depăşirea obstacolelor.
– Structura păşitoare: adecvată accesului în medii extrem de dificile, periculoase sau
inaccesibile omului.
– Structura şerpuitoare: soluţie de locomoţie pentru un mediu de tip unel și inspecţii în zone
cu geometrii complexe.
❑ Funcţia de motricitate (sau propulsie) a roboţilor mobili se poate asigura

folosind diferite tipuri de motoare:
– Electrice
– Termice
– Hidraulice
• Energia electrică este în mod evident cea mai des folosită, datorită multiplelor sale
avantaje.
• Transportul sau generarea energiei electrice necesare funcţionării unui robot mobil
întâmpină însă anumite dificultăţi specifice și majore, cu influență directă asupra
capacității operaționale a unui robot mobil.
• Din punct de vedere principial, de-a lungul timpului au fost testate mai multe soluţii
– Acumulatori reîncărcaţi periodic, automat sau manual.
– Grup electrogen îmbarcat, soluţie relativ incomodă, ce foloseşte combustibillichid şi care
creează poluare în spaţii închise.
– Linie electrică de alimentare (aşa numitul cordon ombilical), ceea ce suprimă în totalitate
limitările energetice, dar introduce restricţii importante în autonomie şi mobilitate.
❑ Localizarea instantanee reprezintă una dintre cele mai importante

probleme ale roboţilor mobili
• Navigaţia presupune cunoaşterea cu exactitate a poziţiei ocupate de robotul mobil în
scena în care acesta evoluează
• Localizarea unui robot mobil trebuie să asigure două tipuri de informaţii:
– Localizarea robotului în scena sa de operare
– Localizarea elementelor discrete ale scenei de operare, fixe sau mobile, în raport cu robotul
• Localizarea constă în definirea poziţiei şi orientării robotului mobil într-un
sistem de referinţă fix ataşat scenei de operare, metodele disponibile putând fi
grupate în două categorii:
– Metode de localizare absolută
• Folosesc sisteme senzoriale complexe, capabile să identifice cu precizie poziţia robotului în
raport cu un sistem de balize active sau pasive, identice sau personalizate, cu dispunere fixă
şi predefinită în scena de operare
• Balizarea poate fi asigurată prin diferite soluţii: traiectorii materializate pe sol, marcaje grafice,
sisteme de reflectori, muchiile sau suprafeţele corpurilor fixe din scenă, informaţiile sateliţilor
de poziţionare GPS etc.
– Metode de localizare relativă
• Acestea realizează estimări ale poziţiei curente prin integrarea deplasărilor elementare,
fiind utile pentru evoluţia pe termen scurt în scena de operare.
• Se utilizează senzori ieftini de deplasare, dar sunt necesare recalibrări periodice prin
metode absolute de localizare datorită caracterului cumulativ al erorilor
❑ Localizarea absolută sau relativă este esenţială şi pentru asigurarea

securităţii funcţionale a unui robot mobil.
• Obiectivul sistemului de securitate este modificarea evoluţiei robotului sau oprirea
acestuia de urgenţă, cu eventuala salvare a informaţiei curente în vederea reluării
ulterioare a navigației.
• Securitatea poate fi asigurată prin soluţii mai simple (bară para-şoc, zonă de
securitate proximetrică inductivă, capacitivă, ultrasonoră, etc.) sau mai complexă
(analiza imaginii furnizată de un sistem de vedere artificială).
• Securitatea funcţională este implicit asigurată şi prin alte mijloace specifice roboţilor
mobili, cum ar fi: tehnicile şi algoritmii de modelare a spaţiului de operare, tehnicile de
localizare absolută în timpul deplasării, tehnicile utilizate pentru planificarea
traiectoriilor sau cele de navigaţie.
• Prelucrarea informaţiei de securitate în navigaţie poate avea diferite finalităţi:
– Dacă senzorii de contact sunt activaţi, robotul devine imobil, fie definitiv, fie numai atâta timp
cât contactul persistă.
– Dacă senzorii de proximitate detectează o prezenţă în zona controlată, strategia constă în
imobilizarea robotului până la îndepărtarea obstacolului, sau în căutarea unei alte traiectorii
care să prevină coliziunea.
• Figura 2.3 prezintă schema bloc a unui sistem de securitate în navigație.
❑ Sistemul pentru tratarea informaţiilor şi gestiunea sarcinilor constituie

modulul informatic central.
• Stabileşte comenzile necesare pentru realizarea tuturor funcţiilor specifice navigaţiei,
precum şi activarea dispozitivelor conexe
• Asigură modelarea spaţiului, localizarea robotului în scena sa de operare,
planificarea traiectoriei, precum şi strategia de navigaţie şi de ghidare. Pentru roboţii
mobili complect autonomi, acest modul deţine adesea şi capacitatea de învăţare pe
baza experienţelor anterioare care au condus anterior la succes
• Complexitatea sa este extrem de variabilă, corelat cu gradul de autonomie şi de
inteligenţă ce caracterizează robotul, mergând de la un singur automat programabil
până la structuri ierarhizate multiprocesor.
• Amplasarea acestui modul, pot exista două soluţii:
– Amplasarea pe robot, ceea ce întăreşte esenţa conceptului de autonomie.
– Amplasarea exterioară fixă, ceea ce presupune existenţa a cel puţin unui canal radio
wireless pentru realizarea dialogului permanent cu robotul.
• Figura 2.4 prezintă schema bloc a unui sistem pentru tratarea informaţiilor şi
gestiunea sarcinilor .
Subiectul 3
Aspecte constructive
ale roboţilor mobili cu sustentaţie prin roţi
(p. 63-70)
3. Aspecte constructive ale roboţilor mobili cu sustentație prin roți
❑ Mobilitatea unui robot presupune posibilităţi de deplasare pe planul suport

(sol).
• Se pot evidenţia două funcţii distincte:
– Funcţia de propulsie, ce include deplasările liniare ale robotului pe direcţia longitudinală şi
pe cea transversală. Această funcţie este realizată prin rotaţia comandată a roţilor în jurul
propriilor axe de rotaţie (notată cu AR în Figura 2.5)
– Funcţia de direcţie (sau orientare), ce are ca finalitate rotaţia întregului robot în jurul axei
sale proprii de pivotare (notată cu AP în Figura 2.5)
• Pentru o mobilitate totală există trei grade de libertate, cel puţin două acţionări
fiind necesare.
• Roţile unui vehicul pot fi clasificate în două grupe:
– Roţi motrice, dacă o acţionare transmite axului lor un cuplu ce asigură funcţia de propulsie.
– Roţi directoare, cele destinate realizării funcţiei de orientare a robotului mobil în scena sa
de operare
– Notă: Se poate face o distincţie între roţile directoare capabile să realizeze numai o mişcare
liberă de rotaţie, mecanismului de orientare revenindu-i comanda axei de pivotare, şi roţi
directoare complect libere (independente, sau "castor"), capabile atât de rotaţie, cât şi de
pivotare pe o direcţie normală. În acest ultim caz, funcţia de orientare este transferată în
comanda roţilor motrice
• Funcţiile de direcţie şi propulsie pot fi deci cuplate mecanic
• În stabilirea soluţiei optime pentru realizarea motricităţii unui robot mobil, mai
intervine:
– numărul roţilor motrice şi directoare
– geometria generală a locomoţiei
– posibilităţile constructive
– performanţele finale urmărite
• Echilibrul unui robot mobil poate fi:
– Echilibru isostatic, presupune existența a 3 roți
– Echilibru hiperstatic, presupune existența a mai minim 4 roți. Transformarea echilibrului
isostatic într-unul de tip hiperstatic se face adesea prin introducerea unor roţi castor (Fig. 2.6)
• Cele mai folosite soluţii pentru a realiza

direcţionarea roboţilor mobili sunt
prezentate în Fig. 2.7, respectiv:
– Direcţia prin "osie frântă"
– Direcţia prin "osie pivotantă"
– Direcţia prin "roţi diferenţiale"
– Direcţia prin "roţi cu galeţi“
• Notații:
– AP, axă de pivotare
– R, centru instantaneu de rotație
– AR, axa de rotație care asigură propulsia
– AF, axă fixă
– RC, roată castor
Robot mobil omni-direcțional cu 4 roți cu galeți
• Variante constructive pentru roboții mobili

cu direcție de tip osie pivotantă.
• Notații:
– AP, axă de pivotare
– AR, axa de rotație care asigură propulsia
– AF, axă fixă
– RC, roată castor
Subiectul 4
Localizarea roboţilor mobili în scenele de operare
(p. 107-113)
și
(p. 133-138)
4. Localizarea roboţilor mobili în scenele de operare
• Prin localizarea momentană (sau instantanee) a unui robot mobil într-o scenă de
operare se înţelege raportarea acestuia la un sistem de referinţă fix, cel mai adesea
ataşat unui punct din scena de operare, în scopul determinării cu exactitate a două
categorii de informaţii:
– Poziţia robotului mobil, poziţie reflectată prin ansamblul coordonatelorpunctului caracteristic
al robotului în sistemul de referinţă universal
– Orientarea robotului mobil, mărime reflectată prin valoarea unghiuluidintre axa longitudinală
a robotului şi direcţia unei axe din cadrulsistemului de referinţă considerat, axă predefinită în
acest scop
• Localizarea unui robot mobil are două aspecte particulare:
– Localizarea relativă, soluţie prin care se identifică de obicei localizarea unui robot mobil
"prin estimare pe termen scurt". Sunt folosite dispozitive ieftine şi metode relativ simple, ce
se bazează pe integrarea unor informaţii elementare de deplasare
– Localizarea absolută, procedeu care face apel la dispozitive mai costisitoare, ce
materializează metode de triangulaţie, în diverse variante tehnologice şi spectrale:
ultrasonor, infraroşu, vizibil, laser, vedere artificială, GPS, etc. Sunt necesare în mod obişnuit
şi modificări ale scenei de operare, în care trebuie introduse diverse dispozitive auxiliare,
pasive sau active, cu funcţie de tip baliză (reflectori, marcaje grafice, emiţători şi / sau
receptori, etc.)
Localizarea relativă în timpul navigației

• Realizează estimarea poziţiei şi orientării RM între două localizări absolute succesive.
• Permite îmbunătăţirea performanţelor RM în ceea ce priveşte erorile de urmărire a traiectoriei
planificate.
• Contribuie la diminuarea corespunzătoare a sarcinilor subsistemului senzorial de localizare
absolută, care va trebui să realizeze numai o funcţie de recalibrare periodică
• Este indispensabilă în cazul unor aplicaţii speciale, care nu permit intervenţia directă pentru
amplasarea referinţelor sau balizelor.
• Tehnica cea mai indicată pentru obţinerea localizării relative este odometria, care permite calculul
poziţiei şi orientării curente a RM pe baza coordonatelor iniţiale, obţinute anterior printr-o
localizare absolută, şi a integrării informaţiilor provenite de la senzorii de deplasare, de viteză sau
de acceleraţie, cu care este dotat robotul.
• Pentru estimarea variaţiilor coordonatelor punctului caracteristic al robotului, precum şi a orientării
sale, se vor utiliza ca mărimi de intrare deplasările elementare ale unei singure roţi, sau a două
roţi cu diametrul egal din structura sa mecanică, furnizate de unul sau două traductoare
incrementale atașate.
• Este preferabilă o metodă odometrică diferenţială, ce utilizează informaţiile de deplasare
măsurate la două roţi, de preferinţă coaxiale, întrucât simetria avantajează calculele ulterioare.
Acestea pot fi chiar roţile motoare (la structura cu direcţie prin roţi diferenţiale) sau roţile pasive
ale punţii posterioare, destinate exclusiv sustentaţiei (la structura cu direcţie de tip osie frântă sau
la cea cu roată motrico-directoare).
• și sunt deplasările
elementare măsurate de traductorii
incrementali ai roţilor stânga şi
respectiv dreapta.
• Rotaţia elementară a RM este
exprimată prin relaţia:
• Deplasarea elementară, liniară

sau circulară, a punctului
caracteristic al RM este:
• Poziţia şi orientarea RM se
estimează cu ecuaţiile recursive
alăturate, valabile atât pentru o
deplasare elementară rectilinie, cât
și circulară prin particularizare
adecvată:
Localizarea absolută în timpul navigației

• Scopul este obţinerea coordonatelor şi orientării absolute a RM în scena de operare
• Este necesară pentru reperarea periodică a robotului de-a lungul traseului său de ghidare
(în cazul roboţilor mobili cu traiectorii cablate) sau pentru recalibrarea estimatorului poziţiei
relative (în cazul roboţilor mobili cu traiectorii memorate sau a celor complect autonomi)
• Este o operaţie dificilă uneori, dar mai ales costisitoare, datorită echipamentelor
suplimentare ce trebuie montate atât pe roboţi cât şi în scena lor de operare
• Principial, orice tehnică de măsurare a distanţelor poate fi utilizată în vederea localizării
absolute, dar preţul de cost mai mic a determinat interesul pentru soluţiile oferite de telemetria
pasivă cu ultrasunete faţă de alte variante (laser, infraroşu)
• În telemetria pasivă cu ultrasunete: se determină intervalului de timp scurs între emisia şi
recepţia undei ultrasonore reflectată pe suprafaţa unui corp, a cărui depărtare în raport cu
robotul se doreşte calculată (Fig. 4.2)
• Principiul funcţional: Dispozitivul emiţător converteşte o tensiune electrică într-o vibraţie
mecanică, care generează unda ultrasonoră care se propagă în mediul înconjurător:
• Fenomenul este reversibil, în sensul că un astfel de dispozitiv este capabil să recepţioneze o
undă şi să o convertească într-o tensiune, ce poate fi apoi interpretată electronic
• Un sistem complect poate fi conceput în două variante:
– Cu un singur dispozitiv, comutat alternativ între funcţiile de emiţător şi receptor
– Cu două dispozitive distincte, unul pentru emisie şi altul pentru recepţie
Localizarea absolută în timpul navigației

• Telemetria pasivă cu ultrasunete poate fi folosită:
– Pentru realizarea localizării absolute a RM (determinarea distanţelor în raport cu corpuri de
test fixe, numite "reflectori", special introduse în anumite poziţii preferenţiale ale scenei de
operare)
– Pentru identificarea prezenţei obstacolelor accidentale care pot apare pe traiectoria
curentă. Un ansamblu de senzori emiţători / receptori sunt repartizaţi uniform pe robot
realizând o reţea senzorială denumită sonar. Sonarul este integrat serviciului de siguranţă al
RM şi controlează o anumită zonă de siguranţă, a cărei mărime trebuie să asigure oprirea de
urgenţă a robotului în cel mai critic regim de mişcare (deplasarea cu viteză maximă).
• Avantajele sistemelor telemetrice pasive cu ultrasunete:
– Măsurarea simplă şi precisă a timpului de propagare a undelor
– Dispozitive ieftine şi fiabile, pentru frecvenţe ultrasonore în jurul valorii de 40 KHz
– Prelucrarea semnalelor este relativ simplă, ceea ce conduce la un cost total acceptabil
• Dezavantajele sistemelor telemetrice pasive cu ultrasunete:
– Apariţia unei zone de insensibilitate, în cazul utilizării unui singur dispozitiv pentru funcţiile
cumulate de emisie / recepţie, datorită timpului de comutare
– Absenţa detecţiei în situaţia în care unghiul dintre direcţia de propagare a undei incidente şi
cea a undei reflectate pe suprafaţa corpului are o valoare mai mare decât unghiul e de
deschidere al lobului principal al undei ultrasonore emise (Fig. 4.3).
– Performanţele finale obţinute depind de forma, natura obstacolului, precum şi de mediul de
propagare.
• O altă clasă de soluţii pentru localizarea absolută a RM este oferită de utilizarea

telemetrelor rotative propriu-zise
• Din această categorie, cele mai cunoscute dispozitive sunt radarul cu ultrasunete şi
radarul laser (sau radarul de hiperfrecvenţă)
• Funcţionarea acestor dispozitive se bazează în principiu pe două soluţii:
– Metoda bazată pe emisia de impulsuri şi determinarea intervalului de timp
între semnalul emis şi cel reflectat
– Metoda bazată pe comparaţia de fază între semnalul emis şi cel recepţionat
după reflexie.
❑ Metoda bazată pe emisia de impulsuri şi determinarea intervalului de

timp între semnalul emis şi cel reflectat
• Principiul funcțional:
• Dacă se emite un impuls în spectrul ultrasonor (sau hiperfrecvenţă) de putere cât mai mare şi
de durată foarte mică, acesta este reflectat de suprafaţa diferitelor corpuri întâlnite pe direcţia
sa de propagare
• Se măsoară intervalul de timp scurs între momentul emisiei impulsului iniţial şi cel al recepţiei
impulsului reflectat, iar prin calcule simple se obţine distanţa dintre emiţătorul radar şi
suprafaţa corpului pe care s-a realizat reflexia difuză a impulsului
• În varianta constructivă ce utilizează impulsuri laser de hiperfrecvenţă, precizia absolută ce se
obţine în mod obişnuit de către aceste radare este de ordinul metrilor
• Adesea se foloseşte proprietatea de reversabilitate a plăcuţelor ceramice
piezoelectrice, realizându-se un singur dispozitiv ce serveşte în mod alternativ atâtca
emiţător, cât şi ca receptor al undelor
• Datorită timpului finit de comutaţie, acest tip de funcţionare introduce o zonă de
insensibilitate a radarului, pe o distanţă de aproximativ 0,5 m depărtare faţă de
acesta
• În sistemul senzorial exteroceptiv al RM, miniradarele cu impulsuri realizează funcţia

de telemetrie proximetrică, adică măsurarea distanţei şi orientării reciproce dintre
robotul mobil şi corpurile situate în proximitatea sa
• Se montează pe o pe o platformă ce realizează rotaţii continue. Locul de amplasare
trebuie să asigure neopturarea dispozitivului de către părţile constructive ale RM.
• Dacă dispozitivul utilizează impulsuri din spectrul ultrasonor, acesta mai este cunoscut
şi sub denumirea de sonar cu telemetru panoramic
• Prin rotaţiea cu 3600, telemetrul panoramic furnizează aşa-numitele coordonate

robocentrice polare ale punctelor ce determină reflexia impulsurilor emise.
• Prin prelucrarea acestor date cu algoritmi adecvați, se obţine în final distanţa şi
orientarea obstacolelor în raport cu robotul mobil.
• Exemplu (Fig. 4.20): Dacă rotaţia totală a telemetrului se obţine printr-o succesiune
de rotaţii discrete cu pasul de 10, rezultă un număr de 360 coordonate robocentrice
polare (perechi de valori distanţă / unghi ) ale unor puncte localizate în scena de
operare ce pot aparţine fie obstacolelor, fie pereţilor scenei de operare a RM.
❑ Metoda bazată pe comparaţia de fază între semnalul emis şi cel recepţionat

după reflexie.
• Principiul:
• Foloseşte la emisie un fascicol laser, modulat continuu printr-un semnal alternativ
• După reflexia undelor pe suprafaţa obiectului a cărui depărtare se doreşte măsurată în raport
cu sursa radar, se compară faza semnalului reflectat cu cea a semnalului emis, iar
rezultatul acestei comparaţii este convertit într-o informaţie de distanţă radar / obiect
• În acestă metodă se utilizează la emisie puteri mici
• Pentru a reduce erorile de interpretare produse de reflexiile multiple, trebuie ca suprafaţa
obiectului a cărui depărtare se doreşte măsurată faţă de radar să nu fie difuză. Acest lucru se
poate realiza prin montarea pe fiecare obiect a unui dispozitiv specializat pentru reflexie, de tip
baliză, respectiv un ecran reflectorizant (pentru distanţe mici), sau o prismă reflectorizantă
(pentru distanţe mari), şi direcţionarea fasciculului de unde emise de radar către acestea
• Inconvenientul major al acestei metode: imposibilitatea obţinerii unei măsurători dacă distanţa
ce se doreşte determinată este un multiplu întreg al lungimii de undă ce caracterizează
semnalul modulator.
• În această situaţie trebuie efectuate determinări suplimentare în raport cu una sau cu mai
multe balize vizibile din proximitate, aflate în postura de "rezervă".
• Dacă acest aspect este prevenit, precizia obţinută este însă mai bună decât cea oferită
de radarele ce folosesc principiul emisiei de impulsuri.
• Telemetria în spectrul infraroşu folosește acelaşi principiu funcţional ca şi telemetria în
spectrul ultrasonor și metoda bazată pe comparaţia de fază. Dispozitivele sunt mai scumpe
❑ Soluția cu cameră TV externă

• Elimină "inteligenţa îmbarcată" de pe RM şi o transferă pe un PC extern.
• Utilizează o camera TV în infraroşu, amplasată pe plafonul scenei de operare astfel
încât să fie posibilă captarea unei imagini integrale asupra acesteia. Informaţia video
era transmisă unui calculator extern, care în urma prelucrării numerice retransmite a
robotului comenzile adecvate printr-un canal radio.
❑ Soluția cu cameră TV externă

• Avantaje:
• Simplificarea sistemului de conducere instalat pe fiecare RM
• Realizarea cu uşurinţă a unor traiectorii optimale datorită viziunii de ansamblu
asupra întregii scene de operare
• Prevenirea mult mai uşoară a coliziunilor şi gestionarea superioară a traficului
roboţilor ce operează simultan în aceeaşi scenă de operare
• Garantarea atingerii poziţiilor finale dorite pentru fiecare robot mobil, dacă acest
lucru este teoretic posibil
• Dezavantaje:
• Timpii mari necesari rulării unor algoritmi sofisticaţi şi implicit dificultăţi importante
în obţinerea conducerii on-line
• Rezolvarea problemelor specifice ridicate de geometria imaginii recepţionate de
către orice cameră TV
• Iluminarea scenei de operare cu eliminarea zonelor de umbră şi a surselor de
radiaţii infraroşu nedorite (în cazul utilizării unei senzor TV în acest spectru)
• Imposibilitatea observării cu o singură cameră TV a unei scene de operare cu
dimensiuni importante, ceea ce necesită un sistem constituit din mai multe
camere TV şi algoritmi complecşi pentru "concatenarea" imaginilor parţiale într-o
imagine unică
Subiectul 5
Planificarea traiectoriilor roboţilor mobili,

fundamentarea teoretică şi abordarea continuă în
planificarea traiectoriei
(p. 139-142)
5. Planificarea traiectoriilor roboţilor mobili, fundamentarea teoretică și
abordarea continuă în planificarea traiectoriei
❑ Fundamentarea teoretică a planificării traiectoriei în cazul general
• Ipoteze:
• Se are în vedere cazul general, respectiv considerarea unui singur robot mobil,
plasat într-o scenă de operare ce conţine mai multe obstacole fixe (cu poziţii şi
orientări invariabile în timp faţă de scenă).
• Vom accepta ipoteza că obstacolele fixe nu pot fi escaladate, ci numai ocolite.
• Se vor neglija în totalitate aspectele dinamice ale deplasării robotului şi parţial
cele cinematice.
• Unica restricţie constă în determinarea unei traiectorii lipsită de coliziuni cu
obstacolele prezente în scenă.
• În aceste condiţii, problema planificării traiectoriei robotului mobil poate fi privită
ca o problemă geometrică de construcţie a unei traiectorii într-un spaţiu
bidimensional, cu restricţii cunoscute aprioric.

Problema de bază poate fi formulată astfel:

• În Fig. 5.1 este ilustrată problema de bază formulată anterior, prin reprezentarea
secvenţei de poziţii şi orientări necesare deplasării robotului mobil RM (modelat aici
geometric printr-un dreptunghi) între Pl şi PF, în prezenţa a patru obstacole fixe.
Abordarea continuă în planificarea traiectoriei
Abordarea continuă în planificarea traiectoriei. Observații
Abordarea continuă în planificarea traiectoriei. Observații

• Relaţiile (5.2) şi (5.3) reprezintă starea iniţială şi starea finală a solidelor mobile, adică
nişte condiţii impuse de calitate
• Generarea traiectoriilor solidelor mobile este o transformare continuă a unei configuraţii
iniţiale CI într-o configuraţie finală CF, respectând condiţia de disjuncţie dintre toate
solidele pe aceste traiectorii, la aceeaşi valoare a parametrului timp
• Configuraţia finală poate fi neunivoc determinată când configuraţia finală corespunde unei
"clase incomplet definită" şi nu unei configuraţii particulare. De exemplu poziţionarea finală a
solidului mobil (robotul) în interiorul unui volum predefinit, pe o suprafaţă predefinită, sau după
o linie predefinită a scenei în care el evoluează, fără nici o altă restricţie suplimentară
referitoare la poziţia sau orientarea sa finală
• Concluzii:
• Această abordarea permite şi abordarea teoretică a generării traiectoriilor unui număr
oarecare de solide mobile într-un spaţiu cu obstacole fixe sau mobile.
• Se creează un mediu ce permite conversia studiului roboţilor mobili în studiul roboţilor
obişnuiţi (manipulatori), ce evoluează într-un mediu complex şi variabil.
• Pentru generarea traiectoriilor solidelor mobile, în afara restricţiilor introduse de setul de
condiţii pentru evitarea obstacolelor şi îndeplinirea unor condiţii de calitate stare iniţială - stare
finală, apar restricţionări suplimentare, ce trebuie rezolvate aditiv: regimul impus pentru viteze
şi acceleraţii, limitele fizice ale acţionărilor utilizate, disponibilităţile energetice existente,
interconectarea în întregul funcţional, respectarea unor strategii impuse de aplicaţie, etc.
Subiectul 6
Abordarea discretă a planificării traiectoriei roboţilor

mobili şi influenţa pasului de eşantionare
(p. 142-147)
6. Abordarea discretă în planificarea traiectoriei
• Sistemele de conducere ale RM sunt de tip numeric, furnizând subsistemului de

locomoţie comenzi discrete în timp (poziţii, viteze, acceleraţii), ceea ce corespunde
unei eşantionări a parametrului continuu timp. Se impune deci abordarea discretă a
generării traiectoriilor solidelor mobile, cu o seamă de implicaţii specifice.
• Vom introduce mai întâi câteva noțiuni teoretice:
• Aşa cum rezultă din definiţiile anterioare, noţiunea de traiectorie, funcţie continuă în
timp, apare tratată ca o succesiune de ϵ - deplasări ale unui solid, deci s-a obţinut
discretizarea acesteia.
• Timpul apare implicit eşantionat, ca o succesiune de valori întregi sau naturale (dacă
este şi normalizat).
Abordarea discretă în planificarea traiectoriei.
Influenţa pasului de eşantionare.

• Se pot imagina uşor exemple în care se impune o
divizare substanţială a pasului de eşantionare
pentru detecţia tuturor coliziunilor, ceea ce
conduce la o creştere exhaustivă a calculelor.
• Această soluţie nu oferă un caracter de
generalitate, fiind strâns legată de aplicaţie.
• Să considerăm cele două situaţii foarte
asemănătoare din Figura 5.6, în care aplicarea
aceleiaşi soluţii conduce la rezultate finale diferite.
Formele geometrice asociate celor două mobile
sunt uşor diferite, în sensul că mobilul din Figurile
5.6.c,d prezintă o concavitate.
• Concluzia din Fig. 5.6: forma solidului mobil
influenţează direct pasul de eşantionare, prezenţa
unor concavităţi necesitând micşorarea acestuia.
• Vom numi anvelopă convexă aceea formă
geometrică ce aproximează prin majorare conturul
unui solid, eliminând concavităţile existente.
Subiectul 7
Planificarea traiectorii lor roboţilor mobili folosind
volumul baleiat pe traiectorie
(p. 147-151)
7. Planificarea traiectorii lor roboţilor mobili folosind volumul baleiat pe
traiectorie
traiectorie
traiectorie
traiectorie
traiectorie
traiectorie
Subiectul 8
Planificarea traiectoriei roboţilor mobili
prin metode locale şi prin metode globale
(p. 151-155)
8. Planificarea traiectoriei roboţilor mobili prin metode locale şi prin
metode globale
• Funcţie de nivelul de cunoştinţe al robotului asupra scenei de operare în care evoluează,

se pot defini trei categorii de modele:
• Modelul real
• Modelul virtual
• Modelul mixt (real - virtual)
❑ Modelul real
• RM nu cunoaşte integral scena sa de operare; cunoştinţele sunt dobândite prin sistemul său
senzorial exteroceptiv numai pe măsura evoluţiei în scenă, iar planificarea traiectoriei se
realizează pas cu pas, chiar în timpul deplasării.
• Este necesar un sistem senzorial performant, repartizat uniform pe suprafaţa exterioară a
robotului, care să exploreze continuu proximitatea acestuia, precum şi o capacitate decizională
substanţială, îmbarcată sau nu pe robot.
• Întrucât singura informaţie disponibilă este cea din raza de acţiune senzorială, nu se pot folosi
decât metode locale pentru generarea traiectoriei, nefiind vorba de o planificare propriu-zisă a
traiectoriei integrale.
• Inexistenţa unei viziuni totale asupra scenei de operare poate să conducă, în cel mai bun caz,
numai la atingerea punctului final, fără nici o specificaţie în legătură cu optimalitatea traiectoriei
generate. Nu sunt excluse nici eşecurile funcţionale, care pot fi totuşi utilizate de către
structurile evoluate pentru a crea o bază de cunoştinţe.
• Această abordare nu este proprie roboţilor mobili de uz industrial, fiind însă utilă în cazul
roboţilor exploratori, astronauţi sau submersibili, conduşi cel mai adesea prin telecomandă de
un operator uman pe întreaga durată a cercetărilor experimentale.
metode globale
❑ Modelul virtual
• RM cunoaşte integral scena sa de operare printr-un proces de instruire prealabilă.
• Atât pentru robot cât şi pentru scena sa de operare sunt necesare modelări
geometrice adecvate, care să ofere informaţii despre poziţii şi orientări în fiecare
moment de timp. Devine posibilă utilizarea unor tehnici numerice on-line sau off-
line.
• În această situaţie planificarea unei traiectorii se poate realiza prin ceea ce vom
numi metode globale pentru generarea traiectoriei.
• Traiectoria construită ţine cont nu numai de proximitatea robotului mobil, ci şi de
poziţia tuturor obstacolelor (fixe sau mobile) precum şi de criterii de calitate impuse
iniţial traiectoriei:
• Lungime minimă între poziţia iniţială şi cea finală,
• Număr minim de viraje incluse în traiectoria globală,
• Energie consumată minimă,
• Favorizarea deplasărilor prin anumite zone ale scenei de operare în funcţie de
anumite cerinţe tehnologice, etc.
• Această metodă este indicată în cazul roboţilor mobili care operează într-un spaţiu
în care nu există obstacole mobile, sau în care obstacolele mobile au o comportare
aprioric cunoscută.
metode globale
❑ Modelul mixt (real-virtual)

• RM cunoaşte vag scena sa de operare.
• Pe parcursul deplasărilor, sistemul senzorial al robotului furnizează informaţii ce
permit însă îmbunătăţirea modelării scenei, cel mai adesea prin selectarea
modelului virtual indicat de către o bază de cunoştinţe.
• Se evidenţiază faptul că, în prezenţa unui obstacol, o fază de învăţare precede
întotdeauna generarea traiectoriei, ce este abordată exclusiv printr-o metodă
locală.
• Nici în acest caz nu se poate discuta de o planificare propriu-zisă a traiectoriei
globale. Sistemul este util mai ales în cazul roboţilor exploratori.
• Metoda nu este proprie mediului industrial, dar constituie o direcţie de interes în
sensul în care utilizarea modelării virtuale este reactualizată chiar de către robotul
mobil (prin propriul său sistem senzorial), rezultând o planificare adaptivă a
traiectoriei la situaţii neprevăzute, cu caracter cvasistabil.
metode globale
❑ Metode locale în planificarea traiectoriei
• Principiul fundamental:
• un obstacol este detectat numai dacă RM intră în coliziune cu el, sau dacă o
distanţă minimă de securitate este atinsă
• din acel moment trebuie generat un nou segment de traiectorie, menit să
elimine coliziune a detectată.
• Cea mai importantă deficienţă a metodelor locale:
• cunoaşterea extrem de limitată a formei obstacolelor, cel mai adesea fiind
disponibilă numai simpla informaţie de coliziune sau necoliziune
• inexistenţa unei imagini de ansamblu asupra obstacolelor nu permite alegerea
soluţiei optime pentru traiectorie, deci nu se poate discuta de o planificare
propriu-zisă.
• Metodele locale prezintă mai multe particularităţi individualizate, legate de
următoarele aspecte:
• Alegerea unei bune direcţii în explorarea scenei de operare.
• Problema buclării traiectoriei în scena de operare.
• Alegerea pasului de eşantionare al traiectoriei, element esenţial pentru
evitarea unor erori cum ar fi: pierderea unei traiectorii (sau chiar a singurei
traiectorii posibile), ignorarea nedorită a unui obstacol cu dimensiuni mai mici
decât pasul de eşantionare, etc.
metode globale

• Alegerea direcţiei de deplasare se limitează
la cele două soluţii posibile, ca în Fig. 5.9.
• Cunoaşterea "locală" şi deci incompletă a
formei obstacolului, nu permite însă şi
alegerea dinainte a celei mai bune traiectorii
ocolitoare dintre cele două posibile, motiv
pentru care procesul decizional are adeseori
un caracter exploratoriu.
• Soluţiile posibile constau fie în desemnarea
apriorică a unei direcţii preferenţiale de viraj,
fie în selecţia pe baza unor criterii particu-
lare, cum ar fi: modificări minime ale direcţiei
de deplasare, viraje în unghi minim, etc.
• Evident, alegerea se poate face şi prin
hazard: se alege o direcţie posibilă de
explorare, care este apoi urmărită pentru
îndeplinirea obiectivului global, respectiv
atingerea punctului final PF.
metode globale

• Buclarea elementară ce poate apare pe o traiectorie este cea de ordinul doi,
respectiv o oscilaţie între două poziţii, ca în Fig. 5.10.a.
• Pot apare şi buclări de ordin superior, ca în Fig. 5.10.b, unde se prezintă o buclare de
ordinul zece.
• Ordinul maxim al buclărilor care poate fi detectat depinde direct de numărul
maxim al poziţiilor succesive ce pot fi memorate de către sistemul de conducere
al RM.
• Explicaţia apariţiei buclărilor constă tot în insuficienţa informaţiei şi lipsa unei
imagini globale asupra obstacolului (grupului de obstacole), aspecte specifice
metodelor locale.
• Dacă o buclare este identificată, soluţia generală constă în adoptarea unei noi
strategii destinată deblocării, cu începere dintr-una din poziţiile memorate.
• Cu cât ordinul unei buclări pe traiectorie este mai mare, cu atât aceasta este mai
greu de detectat şi eliminat.
metode globale
metode globale

• Problema alegerii pasului de discretizare a fost deja analizată anterior.
• Un caz particular al acestei probleme este acela al unui istm, de forma celui prezentat
în Fig. 5.11, adică un obstacol cu dimensiuni mai mici decât pasul de discretizare
folosit pentru traiectorie.
• În majoritatea cazurilor, simpla micşorare a pasului de discretizare permite
rezolvarea acestei probleme, dar numai determinarea volumului baleiat între
două poziţii discrete succesive VS* (k,k + 1) elimină integral incertitudinea legată
de existenţa unui istm.
metode globale

• Problema alegerii pasului de discretizare
• Ignorarea unei traiectorii, uneori chiar singura posibilă pentru atingerea ţintei
finale de către robotul mobil, poate să apară dacă pasul de discretizare al
traiectoriei este prea mare, caz ilustrat de Fig.5.12.
metode globale
❑ Metode globale în planificarea traiectoriei

• Contrar metodelor locale, metodele globale se bazează pe cunoaşterea amănunţită a
spaţiului liber dintr-o scenă de operare, reprezentat de regulă într-o variantă discretă.
• Ipoteza fundamentală: dacă spaţiul liber este cunoscut, toate traiectoriile posibile sunt
şi ele aprioric cunoscute. Sunt deci necesari algoritmi care să permită delimitarea şi
modelarea spaţiului liber. Modelul spaţiului liber este obţinut în variantă discretă printr-o
concatenare de elemente numite celule elementare.
• Derularea metodelor globale presupune în general parcurgerea a trei etape:
1. Obţinerea celulelor elementare printr-un proces de modelare geometrică.
2. Structurarea repartiţiei topologice a celulelor elementare. Metoda topologică
adoptată este cea a grafurilor, în care nodurile corespund unor celule sau grupuri
de celule, iar laturile marchează relaţiile dintre ele.
3. Determinarea unui traseu în graf, între punctul iniţial şi cel final (reprezentate prin
două noduri), folosind o metodologie adecvată care să permită minimizarea unui
criteriu de calitate ce este impus aprioric.
• Principalul dezavantajul al metodelor globale este legat de timpul de calcul necesar
prelucrării unui volum important de informaţie. Ca urmare, planificarea online a
traiectoriei este adesea dificilă. De asemenea, modificările apărute în scena de operare
necesită refacerea integrală a modelului.
Subiectul 9
Modelarea geometrică a scenelor de operare.
Principiul modelării analitice, al modelării circulare şi al
modelării poligonale
(p. 156-160)
9. Modelarea geometrică a scenelor de operare
• Pentru planificarea traiectoriei unui RM sunt necesare reprezentări simplificate ale

tuturor mobilelor, numite model. Se impun cu precădere modele geometrice simple,
care să implice un volum de calcule cât mai mic cu putinţă.
• Comanda în timp real necesită o rapiditate maximă în efectuarea calculelor.

Complexitatea şi precizia modelelor este deci un impediment, dar asigură o bună
imagine a obiectelor reale.
• În robotica mobilă se impune un compromis între două situaţii extreme:
• Un mediu foarte întortocheat, gen labirint, nu lasă decât puţine posibilităţi de
deplasare unui robot mobil, impunându-se un model precis, singurul care permite
determinarea unei traiectorii (dacă aceasta există).
• În situaţia diametral opusă, când datorită lipsei obstacolelor în scena de operare
nici o coliziune nu este posibilă, suntem în cazul extrem în care modelarea
devine inutilă.
• Pot fi reţinute trei tehnici fundamentale pentru modelarea geometrică plană a
corpurilor solide:
• Modelarea analitică
• Modelarea circulară
• Modelarea poligonală
Subiectul 10
Modelarea geometrică a obstacolelor prin nodurile unei

grile de discretizare. Principiul modelării prin coduri
Freeman şi prin celulele unei grile de discretizare
(p. 162-165 şi p. 182-183)
10. Modelarea geometrică a obstacolelor prin nodurile unei grile de discretizare.
Principiul modelării prin coduri Freeman şi prin celulele unei grile de discretizare
Modelarea prin celulele unei grile de discretizare

• Principiul: acoperirea suprafeţei reale a unui obstacol printr-un număr finit de celule
rectanguIare, generate de o grilă de discretizare.
• Modelul obţinut va fi tot de formă poligonală, el fiind delimitat exterior de laturile grilei.
• Definirea modelului asociat obstacolului real se poate face prin precizarea mulţimii tuturor
celulelor grilei ce intră în componenta modelului. Complementul acestei mulţimi faţă de totalitatea
celulelor va reprezenta spaţiul liber din scena de operare.
• Și tehnica inversă este posibilă: precizând mai întâi mulţimea celulelor aferente spaţiului liber,
complementul său faţă de totalitatea celulelor va reprezenta modelul obstacolului.
• Calea cea mai simplă constă în considerarea întregii scene de operare ca fiind o singură celulă la
momentul iniţial. Ea va reprezenta modelul obstacolului (sau a grupului de obstacole) cu precizia cea mai
slabă. Prin divizarea succesivă, respectiv prin micşorarea succesivă a pasului grilei, modelarea fiecărui
obstacol se va îmbunătăţi sub aspectul preciziei şi, în paralel, creşte spaţiul liber evidenţiat în scenă,
spaţiu necesar pentru planificarea traiectoriilor roboţilor mobili.
• Limitarea timpului şi volumului de calcul aferent procesului de modelare geometrică se pot
controla uşor în această metodă, prin fixarea apriorică a valorii minime a pasului de discretizare a grilei.
• Şi acest tip de modelare geometrică conduce la structurarea topologică a scenei de operare, o
tehnică de tip graf fiind necesară pentru studiul relaţiilor reciproce dintre celule. Principiul acestei soluţii
de modelare stă la baza planificării traiectoriei globale prin două strategii ce vor fi discutate ulterior:
• Decompoziţia celulară exactă a scenei de operare.
• Decompoziţia celulară aproximativă a scenei de operare.
Subiectul 11
Modelarea geometrică a obstacolelor.
Anvelope primare şi anvelope secundare
(p. 178-181)
11. Modelarea geometrică a obstacolelor. Anvelope primare
şi anvelope secundare
• Se pot formula cel puţin trei obiecţii asupra modelelor geometrice de tip
anvelopă concavă pe care le putem asocia obstacolelor:
1. Anvelopele concave ridică probleme speciale legate de depistarea coliziunilor dintre un
robot mobil şi obstacole din scena sa de operare. Acesta este un motiv important pentru
care se impune adoptarea modelelor geometrice de tip anvelopă convexă circumscrisă
fiecărui obstacol.
2. Un robot mobil urmăreşte uzual ocolirea unui obstacol şi nu explorarea concavităţilor
sale, acestea nefiind de regulă relevante pentru traiectoria sa globală în scena de operare.
3. Lungimea laturilor unei anvelope convexe este de regulă mai mică decât cea a laturilor
anvelopei concave pe care o aproximează.
• Se justifică deci înlocuirea fiecărui model geometric de tip anvelopă concavă, numit
adesea şi anvelopă primară (AP), cu modelul generat de conturul poligonal convex
asociat, numit şi anvelopă secundară (AS).
• Pentru fiecare obstacol din scena de operare, anvelopa secundară include întotdeauna
anvelopa primară (ambele fiind asociate aceluiaşi obstacol).
• De la caz la caz, este posibil ca anvelopa secundară să folosească din anvelopa primară
un anumit număr de laturi.
• În particular, dacă rezultă direct un model geometric poligonal convex asociat unui
obstacol, atunci anvelopa secundară coincide chiar cu anvelopa primară.
• O anvelopă poate fi asociată nu numai unui obstacol, ci şi unui grup de obstacole.
➢ Două obstacole aparţin aceluiaşi grup şi vor fi integrate în aceiaşi anvelopă
primară, dacă distanţa relativă dintre ele este mai mică decât dublul pasului
reţelei de discretizare 2·ε .
• Tehnicile de modelare şi algoritmii prezentaţi permit abordarea planificării traiectoriilor
în cazurile simple.
• Studiu de caz:
• Ipoteze
▪ Se consideră o scenă de operare în care există un singur obstacol fix şi
două puncte predefinite pentru traiectorie: PI - iniţial şi PF -final.
▪ Vom considera un robot mobil redus la un singur punct.
▪ Se cere determinarea unei traiectorii poligonale între PI şi PF.
▪ Soluție
▪ Folosind tehnica stabilită se va obţine mai întâi anvelopa primară asociată
obstacolului, iar dacă aceasta este concavă, se va înlocui cu anvelopa
secundară convexă.
▪ Poziţiile relative dintre PI, PF şi anvelopa secundară, conduc la cele
patru cazuri posibile ce sunt prezentate în Figura 5.30.
• Figura 5.31 subliniază faptul că pentru situaţia prezentată numai utilizarea unei grile
de două ori mai "fină" asigură planificarea unei traiectorii între PI şi PF.
• În acelaşi timp, din Figura 5.31 se mai poate observa creşterea evidentă a preciziei
anvelopei care modelează grupul format din cele două obstacole.
Subiectul 12
Modelarea geometrică a roboţilor mobili.
Generarea spaţiului configuraţiilor.
(p. 183-187)
12. Modelarea geometrică a roboţilor mobili. Generarea
spaţiului configuraţiilor.
• Un robot mobil poate fi reprezentat grafic într-o scenă de operare prin proiecţia
suprafeţei sale transversale și tratarea acesteia prin aceleaşi tehnici de modelare
geometrică folosite anterior în cazul obstacolelor.
➢ Geometria reală unui RM conduce practic întotdeauna la modele geometrice poligonale
convexe şi deci în mod direct la anvelope secundare, adeseori de forma unor triunghiuri sau
dreptunghiuri.
➢ Mobilitatea robotului determină schimbarea poziţiei şi orientării modelului său
geometric în raport cu cele ale obstacolelor., deci operarea directă cu modele
geometrice de tip poligonal asociate roboţilor mobili în vederea planificării traiectoriilor
globale va fi deci extrem de dificilă.
• Principiul de bază: constă în "transferarea" modelului geometric de tip poligonal
asociat robotului mobil către modelele geometrice poligonale asociate
obstacolelor prezente în scena sa de operare. Finalitatea acestei operaţii constă în:
➢ Majorarea corespunzătoare a obstacolelor,
➢ Asimilarea robotului mobil printr-un punct material selectat din modelul său geometric
➢ Redefinirea unui nou spaţiu liber în scena de operare, numit spaţiul configuraţiilor.
• Implicații:
➢ Spaţiul configuraţiilor va garanta necoliziunea robotului mobil cu obstacolele fixe, dacă
o traiectorie PI - PF va fi integral conţinută de acest spaţiu
➢ Planificarea unei traiectorii se simplifică, înlocuindu-se generarea secvenţei de poziţii şi
orientări ale anvelopei secundare asociate robotului cu generarea secvenţei de poziţii pentru
punctul material asociat acestuia (problema orientării instantanee a robotului este eliminată).
➢ Traiectoria planificată va fi un simplu contur poligonal între PI şi PF.
• Prin aplicarea tehnicii de "majorare", modelul geometric al obstacolului poate pierde
caracterul poligonal.
➢ Exemplu: Considerând acelaşi grup robot-obstacol ca şi în studiul de caz
prezentat în Figura 5.33.c, s-a ales un punct material plasat pe partea frontală a
robotului (parte cu care acesta înaintează întotdeauna după efectuarea unei
pivotări).
Concluzii:
• Din studiile de caz prezentate, se poate observa cu uşurinţă faptul că sunt evidente
atât diferenţele de formă ale anvelopelor majorate asociate obstacolelor, cât şi
poziţiile absolute finale ocupate de acestea în scena deoperare.
• Atât formele noilor modele geometrice asociate obstacolelor, cât şi poziţiile lor
absolute în scena de operare, depind esenţial de alegerea punctului material
folosit pentru majorare, punct din modelul geometric al robotului mobil.
➢ În Figura 5.35. s-a considerat un robot mobil ce posedă numai capacitatea de
translaţie liberă, fără posibilitatea de schimbare a orientării sale.
➢ În Figura 5.35.a şi Figura 5.35.b sau selectat două puncte de pe anvelopa
secundară a robotului mobil
➢ În Figura 5.35.c s-a ales un punct intern modelului său geometric, respectiv
centrul de greutate.
• Opţiunea pentru o anumită tehnică a majorării anvelopelor secundare asociate
obstacolelor (funcţie de mobilitatea de care dispune robotul mobil), vizează
obţinerea unor modele geometrice poligonale cât mai precise pentru acestea.
➢ Cu cât acestea sunt mai precise, se majorează implicit şi spaţiul configuraţiilor,
deci cresc substanţial şansele planificării traiectoriilor globale ale robotului
mobil în scena sa de operare.
Subiectul 13
Relaţii topologice în scena de operare. Graful

configuraţiilor.
(p. 188-197)
13. Relaţii topologice în scena de operare. Graful configuraţiilor.
• Modelarea tuturor obiectelor fixe sau mobile dintr-o scenă de operare, determină o
structurare topologică a scenei.
• Planificarea traiectoriilor globale necesită studiul relaţiilor din cadrul structurii
topologice, folosind tehnici adecvate de explorare.
➢ Soluţia uzuală: utilizarea grafurilor.
➢ Problema identificării unei traiectorii posibile (sau optime) a robotului mobil va fi
translatată în cea a explorării grafului asociat structurii topologice din scena sa de
operare.
• Abordarea discretă a generării traiectoriei unui robot mobil este un proces decizional.
➢ În fiecare pas k al traiectoriei trebuie determinat pasul succesor optim k + 1, care
să prevină coliziunile şi să fie circumscris planificării traiectoriei globale.
➢ Acest proces decizional în fiecăre poziţie de pe traiectoria discretă, este
echivalent procesului de căutare a unei căi posibile în structura simbolică
asociată de tip graf, în care:
✓ Nodurile reprezintă poziţiile permise,
✓ Laturile reprezintă tranziţiile posibile între acestea (cu eventuala asociere a
unor indici de calitate sau performanţă).
• O astfel de construcţie se numeşte graf al configuraţiior.
Diferitele strategii pentru generarea şi explorare unui graf se pot grupa în două categorii:
➢ Strategii de explorare cu optimizare, prin minimizarea unei funcţii cost definită pe fiecare
traiectorie posibilă.
➢ Strategii de explorare fără optimizare
a. Generarea totală şi explorarea cu optimizare

• Se consideră cunoscută aprioric structura topologică a întregii scene de operare, iar în
particular spaţiul configuraţiilor.
• Graful tuturor configuraţiilor poate fi atunci realizat pe baza relaţiilor de adiacenţă.
• Fiecărei laturi din graf i se asociază o valoare a funcţiei cost definită, cum ar fi spre
exemplu distanţa. Procesul de cercetare constă în găsirea căii cu costul total minim.
• Cea mai simplă soluţie pentru rezolvarea acestei probleme: construirea nodurilor
accesibile, aplicând funcţia de generare G cu plecare din NI, şi memorarea costului
pentru fiecare nod găsit. Reţinând costul minim, deci implicit cele două noduri
corespondente, şi continuând procedura până la atingerea nodului final NF, calea
căutată se obţine rememorând invers procedura, până în nodul iniţial NI.
➢ OBS: Această strategie simplă poate deveni irealizabilă într-un timp acceptabil
dacă numărul nodurilor este foarte mare, întrucât necesită evident generarea şi
explorarea întregului graf al configuraţiilor. Soluţia se justifică dacă traiectoria
stabilită va fi memorată, ea urmând a fi utilizată apoi de mai mulţi roboţi mobili.
b. Generarea parţială pe măsura explorării spaţiului configuraţiilor

• Procesele de generare şi explorare decurg în paralel.
• Procesul de generare încetează atunci când punctul final al traiectoriei a fost găsit
prima dată în graf.
• Se construieşte astfel numai o parte a grafului configuraţiilor, şi anume aceea
care evidenţiază prima legătură posibilă între P I şi P F. Acesta este motivul pentru
care strategia nu garantează o soluţie optimă, dar se obţine totuşi o îmbunătăţire
sensibilă a timpului total de calcul.
• Gradul de interferenţă al proceselor paralele de generare şi explorare determină în
final trei soluţii particulare pentru realizarea acestei strategii:
1. Generarea în lărgime a grafului parţial al configuraţiilor
2. Generarea în adâncime a grafului parţial al configuraţiilor
3. Generarea ordonată în adâncime a grafului parţial al configuraţiilor
1. Generarea în lărgime a grafului parţial al configuraţiilor

• Prin nivelul i de succesiune se înţelege un ansamblu de noduri care corespund
poziţiilor succesoare ale tuturor nodurilor aferente nivelului curent i-1.
• Ideea: Generarea în lărgime constă în studierea tuturor nodurilor aferente unui nivel
de succesiune, pentru depistarea eventuală a prezenţei nodului final NF. Dacă acesta
nu este depistat, se generează şi testează următorul nivel.
• Exemplu:
2. Generarea în adâncime a grafului parţial al configuraţiilor.

• Ideea: În fiecare nivel al grafului este ales un singur succesor, ceilalţi fiind ignoraţi.
În caz de eşec la un anumit nivel i, spre exemplu dacă nu mai există succesori şi nodul
final NF nu a fost încă depistat, se revine la nivelul anterior i-1, iar generarea reîncepe
cu un alt succesor ce fusese ignorat iniţial.
• Exemplu:
3. Generarea ordonată în adâncime a grafului parţial al configuraţiilor.
Subiectul 14
Metoda grafului de vizibilitate.
(p. 197-199)
14. Metoda grafului de vizibilitate.
• Metoda constă în unirea tuturor perechilor de vârfuri ale contururilor poligonale

asociate obstacolelor printr-un segment de dreaptă, cu condiţia ca acesta să nu
intersecteze interiorul unui obstacol.
➢ Datorită acestei restricţii, orice segment de legătură va fi plasat în spaţiul
configuraţiilor, fie inclus integral în interiorul acestuia, fie chiar pe frontiera sa în
cazul când uneşte două vârfuri consecutive ale aceluiaşi obstacol.
➢ Poziţia iniţială a robotului mobil PI, precum şi cea finală PF, vor fi tratate similar
vârfurilor contururilor poligonale asociate obstacolelor.
• Denumirea metodei este intuitivă, fiind legată de posibilitatea observării directe, din
fiecare vârf al contururilor poligonale sau din punctele PI şi PF, a altor puncte sau
vârfuri de acelaşi tip.
• Metoda conduce la identificarea unei traiectorii de tip poligonal plasată în spaţiul
configuraţiilor, ori de câte ori aceasta există. În cazul general rezultă o familie de
traiectorii, din care traiectoria optimă va fi selectată:
• Folosind o metrică euclidiană (lungime minimă)
• Numărul minim de noduri ale grafului între PI şi PF (sau schimbări minime ale direcţiei de
deplasare),
• Unghiuri minime implicate de două arce adiacente în graf (respectiv limitarea pivotărilor
sau a unghiurilor de viraj ale robotului mobil),
• Favorizarea deplasărilor prin anumite zone ale spaţiului configuraţiilor pe baza unor
funcţii euristice, etc.
Subiectul 15
Metoda decompoziţiei celulare exacte, optimală şi
neoptimală
(p. 199-203)
15. Metoda decompoziţiei celulare exacte, optimală şi neoptimală
• Principiul metodei constă în descompunerea spaţiului configuraţiilor într-un grup de

suprafeţe sau regiuni disjuncte, numite celule.
• Reuniunea tuturor celulelor reprezintă exact spaţiul configuraţiilor, sau cel puţin
interiorul său, de unde şi denumirea acestei metode.
• În continuare, un graf de conectivitate ce surprinde relaţiile de adiacenţă dintre
celule este construit şi explorat.
• Succesul explorării constă în determinarea uneI secvenţe de celule, ce constituie
un canal de navigaţie. Acesta conectează celulele ce conţin PI şi PF printr-un
lanţ de celule intermediare adiacente. În final, o traiectorie poligonală este
construită în interiorul canalului determinat.
• Celulele generate prin decompoziţie pot avea geometrii variabile, dar trebuie urmărită
îndeplinirea a două cerinţe:
• Geometria fiecărei celule trebuie să fie suficient de simplă pentru uşurarea procesului
aferent determinării traiectoriei.
• Testarea adiacenţei dintre două celule şi stabilirea punctului de trecere a traiectoriei
prin segmentul de adiacenţă trebuie să poată fi realizate cu simplitate.
• În funcţie de tehnica folosită pentru decompoziţia spaţiului configuraţiilor, pot rezulta
două variante ale acestei metode:
1. Decompoziţia poligonală convexă optimală.
2. Decompoziţia poligonală convexă neoptimală.
1. Decompoziţia poligonală convexă optimală
1. Decompoziţia poligonală convexă optimală
Dificultatea majoră a acestei metode: stabilirea poligoanelor convexe pentru decompoziţia spaţiului
configuraţiilor, obţinerea unei decompoziţii optimale necesitând alegerea poligoanelor convexe cu
număr maxim de laturi. De asemenea, selecţia traiectoriei optime impune explorarea tuturor
canalelor evidenţiate prin graful de conectivitate şi compararea lor prin criterii de tipul celor amintite.
2. Decompoziţia poligonală convexă neoptimală
• Menţinând principiul de bază al metodei decompoziţiei celulare exacte, prin această

variantă se urmăreşte eliminarea dificultăţilor amintite în procesul de
decompoziţie, precum şi realizarea unor algoritmi mai simpli şi mai rapizi.
• Ideea: Deplasarea peste scena de operare a unei linii orizontale sau verticale, în sens
unic. Procesul este întrerupt atunci când linia întâlneşte vârful conturului poligonal
asociat unui obstacol, fiind reţinută partea din linie interioară spaţiului configuraţiilor.
• Întrucât forma geometrică a celulelor obţinute este de tip trapez, metoda mai este
cunoscută în literatura de specialitate şi sub denumirea de metoda decompoziţiei
trapezoidale.
2. Decompoziţia poligonală convexă neoptimală
Subiectul 16
Metoda decompoziţiei celulare aproximative
(p. 204-206)
16. Metoda decompoziţiei celulare aproximative
• Spaţiul configuraţiilor este supus unui proces de decompoziţie celulară și în

această metodă.
• Se extinde principiul de modelare bazat pe celulele grilei de discretizare asupra
întregii scene de operare (tehnică deja introdusă anterior pentru modelarea
poligonală a obstacolelor).
• Scopul urmărit:
• Simplificarea considerabilă a calculelor
• Obţinerea unei metode care să introducă un caracter de generalitate mai
pronunţat şi care să faciliteze transpunerea într-un program calculator.
• Celulele folosite acum au o formă fixă şi predefinită, cum ar fi spre exemplu
forma rectangulară (spre deosebire de decompoziţia celulară exactă).
➢ Forma predefinită a celulelor face ca reuniunea acestora să nu se identifice în
totalitate cu spaţiul configuraţiilor, aspect care a şi generat denumirea acestei
metode (aproximativă).
➢ Stabilirea apriorică a dimensiunii minime pentru o celulă constituie un instrument
simplu de control asupra volumului şi duratei calculelor.
Studiu de caz
• Scena de operare a fost prelucrată în prealabil prin tehnicile stabilite. Ea a fost
transformată într-un spaţiu al configuraţiilor, obstacolele sunt modelate
poligonal prin anvelope secundare, iar robotul mobil este asimilat cu punctul
material plasat în centrul său de simetrie.
• Prin aplicarea algoritmului s-a obţinut graful de conectivitate prezentat parţial în
Figura 5.43 sub forma unui arbore 22 care a fost limitat la patru nivele.
Studiu de caz (continuare)

• Prin aplicarea algoritmului s-a obţinut graful de conectivitate prezentat parţial în Figura
5.43 sub forma unui arbore 22 care a fost limitat la patru nivele.

• Noua modelare a obstacolelor prin celulele grilei de discretizare este prezentată în
Figura alăturată. Complementul în raport cu suprafaţa scenei de operare reprezintă
subspaţiul liber.

• În interiorul subspațiului liber este evidenţiat un canal format exclusiv din celule vide.
• El conectează celulele ce conţin PI şi PF.
• Orice traiectorie poligonală ce rămâne permanent interioară canalului poate fi
planificată pentru evoluţia robotului mobil.
În Figura 5.44 s-a ales o

traiectorie globală care
concatenează centrele celulelor
componente ale canalului
delimitat, urmărindu-se criteriul
distanţei minime între poziţiile
specificate. S-a folosit tehnica de
generare parţială a grafului
configuraţiilor, pe măsura
explorării spaţiului configuraţiilor.
Subiectul 17
Soluţii pentru racordarea tronsoanelor traiectoriilor

globale. Principiile racordării prin arce de cerc, al
racordării prin arce de cerc şi curbe Spline şi al
racordării prin clotoide
(p. 207-218)
17. Soluţii pentru racordarea tronsoanelor traiectoriilor globale. Principiile racordării prin arce
de cerc, al racordării prin arce de cerc şi curbe Spline şi al racordării prin clotoide
Planificatoarele de traiectorii globale oferă soluţii finale de traiectorii:

• De tip poligonal, adică o succesiune de tronsoane liniare concatenate,
fiecare cu o anumită lungime, poziţie şi orientare, caracteristici care sunt
precizate în raport cu sistemul de referinţă universal ataşat scenei de
operare. Traiectoriile poligonale pot fi:
➢ Traiectorii poligonale închise (sau ciclice), în situaţia în care starea
finală a robotului mobil coincide cu starea sa iniţială din punct de vedere
al poziţiei şi orientării în scena de operare.
➢ Traiectorii poligonale deschise, în situaţia în care starea finală a
robotului mobil nu coincide cu starea sa iniţială din punct de vedere al
poziţiei şi orientării în scena de operare.
• Succesiuni de poziţii şi orientări impuse robotului mobil în scena sa de
operare.
• O traiectorie pur poligonală (Figura 6.1) nu poate fi urmărită sau generată (după caz)
cu exactitate decât de roboţii mobili al căror sistem de locomoţie asigură
pivotarea după o axă de simetrie verticală.
➢ În punctele A, B, C,… ale traiectoriei se întrerupe deplasarea liniară a robotului şi
acesta realizează pivotări, cu unghiurile precizate (ce caracterizează următorul
tronson al traiectoriei globale).
➢ Concluzie: pentru această categorie constructivă de roboţi mobili, problema
planificării traiectoriei poate fi considerată încheiată odată cu stabilirea unei
traiectorii globale de tip poligonal.
• Nu toate structurile constructive de roboţi mobili pot realiza mişcări de tip pivotare.
Rezultă în mod logic necesitatea unei "prelucrări" suplimentare a traiectoriilor
globale de tip poligonal, astfel încât:
• Acestea să fie compatibile cu capacitatea de deplasare a robotului mobil
• Erorile inerente dintre traiectoria impusă şi cea reală, erori ce apar pe durata
deplasării robotului mobil, să se încadreze într-o limită fixată aprioric.
• Aceasta se poate obţine prin utilizarea unor tehnici de racordare a tronsoanelor
succesive care intră în componenţa unei traiectorii globale de tip poligonal, ceea ce va
conduce în final la:
• Eliminarea necesităţii opririi robotului la schimbarea tronsoanelor.
• Optimizarea timpului global aferent parcurgerii traiectoriei.
• Eliminarea discontinuităţilor din evoluţia parametrilor cinematici şi dinamici (viteză
liniară, viteză unghiulară, forţe, cupluri) ai robotului mobil de-a lungul traiectoriei.
• Racordarea unei traiectorii globale compusă exclusiv din tronsoane liniare se poate
realiza atât off-line, cât şi on-line.
• Soluţia off-line are ca finalitate elaborarea traiectoriei finale ce urmează a fi memorată de
către sistemul de conducere al robotului, sau poate fi materializată ulterior pe solul scenei de
operare sub forma unor marcaje fixe (optoghidare, filoghidare, referinţe locale,etc.).
• Soluţia on-line poate fi folosită atunci când sistemul de conducere al robotului calculează
racordările necesare chiar pe durata deplasării sale, utilizând baza de date care include
integral traseul poligonal sau numai coordonatele vârfurilor acestuia.
a. Racordarea prin arce de cerc
a. Racordarea prin arce de cerc (continuare)

• Deşi simplă, racordarea tronsoanelor liniare ale unei traiectorii globale cu ajutorul
arcelor de cerc introduce discontinuităţi de curbură în toate punctele de racord
ale unui segment liniar cu un arc de cerc.
• Exemplu: Se doreşte ca centrul de masă al robotului să parcurgă arcul de cerc cu
aceeaşi viteză ca şi tronsoanele liniare care sunt racordate prin acesta
• Caracteristici:
➢ Razele diferite pe care se deplasează roţile motoare vor determina
discontinuităţi ale vitezelor unghiulare de comandă, ceea ce solicită cupluri
motoare infinite datorită inerţiei nenule a robotului.
➢ Deoarece acest lucru nu este practic posibil, înseamnă că robotul mobil nu va fi
capabil să urmărească cu exactitate traiectoria prescrisă.
➢ Ca atare, vor apare erori laterale ale traiectoriei reale în raport cu cea
prescrisă, şi în consecinţă va rezulta o scădere considerabilă a performanţelor
robotului în ceea ce priveşte urmărirea traiectoriei prescrise, indiferent dacă
aceasta este materializată în spaţiul său de operare sau memorată în sistemul
său de conducere.
b. Racordarea prin arce de cerc şi curbe Spline
b. Racordarea prin arce de cerc şi curbe Spline (continuare)
• Caracteristici: Deşi este mai laborioasă, prin această strategie de transformare a

traiectoriei globale planificată iniţial într-o formă pur poligonală:
➢ Se elimină discontinuităţile din viteza liniară a robotului mobil pe traiectoria
finală racordată.
➢ Se păstrează însă discontinuităţile în acceleraţia liniară, ca urmare a
existenţei discontinuităţilor de curbură la joncţiunile dintre arcele de cerc şi
curbele Spline de ordinul trei.
c. Racordarea prin arce de clotoidă

• O altă abordare a problemei "racordării" se poate face impunând condiţia ca
acceleraţiile celor două roţi motrice, stânga şi dreapta, să rămână constante de-a
lungul "traiectoriei racordate".
• Dacă acceleraţiile celor două roţi motrice ale unui robot mobil sunt opuse ca semn şi
dacă viteza liniară iniţială a acestuia nu este nulă, traiectoria realizată de robotul mobil
este de tip clotoidă, adică o curbă a cărei abscisă curbilinie este proporţională cu
curbura. Ea începe cu o curbură nulă şi tinde spre o rază nulă, ca în Figura 6.4.
c. Racordarea prin arce de clotoidă (continuare)
Subiectul 18
Sisteme de navigaţie cu traiectorii cablate.
Principiul de navigaţie bazat pe filoghidare
(p. 225-228)
18. Sisteme de navigaţie cu traiectorii cablate. Principiul
de navigaţie bazat pe filoghidare
• Denumirea de filoghidare: robotul mobil realizează o traiectorie care reproduce

amplasarea traseului cablat prin "supravegherea“ câmpului magnetic creat de
acesta.
• Traiectoria este realizată printr-un traseu de tip fir conductor amplasat în sol.
➢ El este parcurs de un curent alternativ cu o frecvenţă de ordinul kiloherţilor şi o
amplitudine de ordinul miliamperilor.
➢ Mai multe astfel de trasee metalice independente, alimentate cu curenţi de
frecvenţe diferite, pot constitui alternative în navigaţia robotului.
• Sistemul senzorial al robotului mobil conţine senzori de cale de tip bobină
➢ În bobine câmpul magnetic induce o tensiune ce este dependentă de distanţa în
raport cu traseul cablat existent.
➢ Semnalele captate de cei doi senzori sunt comparate într-un amplificator
diferenţial, după o amplificarea şi redresarea lor prealabilă.
• Dacă robotul este centrat pe traseu: cele două semnale induse sunt egale, iar ieşirea
amplificatorului devine nulă.
• Dacă robotul se îndepărtează cu axa sa mediană de traseul cablat: apare o
diferenţă de tensiune între semnalele captate de cei doi senzori. Valoarea şi semnul
acestei diferenţe de tensiune este direct dependentă de mărimea şi sensul erorii de
distanţă laterală. În final, această informaţie generează o comandă de direcţie, care va
tinde să corecteze poziţia instantanee a robotului şi . să-I centreze pe traiectoria
cablată, reducând astfel valoarea erorii de distanţă laterală
• Traseul conductor poate fi şi un canal de comunicaţie între mai mulţi roboţi

mobili aflaţi în operare şi postul central de comandă. Alegerea traiectoriei urmărite
poate fi realizată prin două variante, respectiv monofrecvenţă sau multifrecvenţă.
➢ În varianta monofrecvenţă, postul central alimentează o singură buclă a
traseului cablat. Toţi roboţii mobili aflaţi în operare urmăresc numai acest traseu şi
le ignoră pe toate celelalte, care sunt eventual prezente în scena de operare.
➢ În varianta multifrecvenţă există mai multe trasee alimentate cu frecvenţe
diferite. Fiecare robot urmăreşte traseul ce-i este destinat prin frecvenţa alocată.
În timpul navigaţiei, un robot poate trece pe un traseu nou de ghidare, alimentat la
o altă frecvenţă, numai dacă dispune de capacitatea de dialog cu postul central
ce asigură controlul funcţional al întregului sistem.
• Dezavantajele filoghidării:
➢ Prețul mare de implementare inițială a infrastructurii
➢ Modificări costisitoare ale traseului de navigație
• Avantaje filoghidării:
➢ Odată realizată, mentenanța traseului este puțin costisitoare.
➢ Nu este afectată funcţional dacă gradul de curăţenie al suprafeţei pe care
evoluează roboţii mobili este alterat, caz frecvent întâlnit în mediul industrial.
Subiectul 19
Principiul de navigaţie bazat pe optoghidare
(p. 228-236)
de navigaţie bazat pe optoghidare
• Traiectoria cablată este materializată pe sol printr-un traseu de vopsea sau benzi
adezive, cu o lăţime de aproximativ 5 - 15 cm, care asigură în mod obligatoriu un
contrast optic cât mai bun faţă de restul solului
• Dezavantaje optoghidării:
➢ Calitatea funcţionării depinde esenţial de contrastul optic dintre marcaj şi sol, de unde şi
necesitatea unui mediu relativ curat, ceea ce nu este în mod evident cazul oricărui mediu de
tip industrial.
➢ Nu mai este posibilă utilizarea suplimentară a traiectoriei cablate ca şi o cale de
comunicaţie cu postul central de comandă (ca la filoghidare), în această situaţie fiind
necesară o legătură prin unde radio între fiecare robot şi postul central.
• Avantaje optoghidării:
➢ Preţul de cost
➢ Uşurinţa cu care se pot opera modificări ulterioare, uneori chiar substanţiale
➢ Securitatea operatorilor umani ca urmare a prezenţei unui traseu clar şi vizibil
➢ Reducerea în mare măsură a cheltuielilor pentru realizarea unei infrastructuri costisitoare, etc.
• Optoghidarea este soluţia cea mai ieftină pentru realizarea unui sistem robotic de
navigaţie cu traiectorie cablată, în sensul că raportul dintre costul infrastructurii
necesare şi costul robotului mobil este minim. Puternica sensibilitate faţă de calitatea
solului este însă un dezavantaj important, dar poate fi prevenit.
➢ Multe dintre aplicaţiile roboţilor mobili implementate în mediul industrial folosesc în prezent
această soluţie de ghidare.
• Sistemul senzorial destinat supravegherii traiectoriei robotului mobil este bazat pe un

ansamblu de fotodetectori.
➢ Principiul funcţional al unui astfel de senzor este prezentat în Figura 7.2, unde se
poate observa forma semnalului furnizat de senzor în cazul unui traseu alb (sau
reflectorizant) pe fond negru (sau mat).
• Ca şi în filoghidare, ghidarea robotului în vederea compensării erorilor laterale faţă de

calea de navigaţie trasată impune utilizarea a cel puţin doi fotodetectori care vor
controla permanent poziţia robotului în raport cu traiectoria impusă, şi vor determina în
final generarea comenzilor de corecţie către acţionările sistemului de locomoţie.
• Având în vedere caracteristica funcţională tipică a unui fotodetector, amplasarea
optimă a sistemului senzorial, în cazul erorii nule de urmărire a traseului, trebuie
să fie în forma prezentată de Figura 7.3.
Exemplu: Robotul mobil didactic Line Tracker model MV-963, produs de OWI Inc. USA
Subiectul 20
Principiul de navigaţie bazat pe videoghidare
(p. 236-238)
de navigaţie bazat pe videoghidare
• Se înlocuiește senzorul de urmărire de tip fotodetector (de la optoghidare) cu o

cameră video.
➢ Rezultă o majorare substanţială a informaţiei senzoriale şi implicit noi
posibilităţi de tratare şi interpretare oferite de câmp mai amplu de supraveghere a
marcajului.
• În ordinea complexităţii, se pot evidenţia trei soluţii :
➢ Cameră video unidimensională (de tip liniar sau regletă cu senzori optici)
➢ Cameră video bidimensională (în videoghidarea prin monoviziune)
➢ Două camere video bidimensionale (în videoghidarea prin stereoviziune)
• Stereoviziunea asigură este teoretic cel mai amplu sistem senzorial exteroceptiv
posibil pentru un robot mobil, dar necesită stabilirea corespondenţei reciproce între
două imagini ale aceleiaşi scene, imagini preluate din unghiuri diferite.
• O soluţie cu preţ de cost de cost rezonabil constă în utilizarea unei camere TV
unidimensionale, asimilabilă cu o structură de tip regletă cu senzori optici,
furnizând un câmp de viziune liniar (Figura 7.14).
Exemplu: Camera TV liniară model Reticon RL- 0256 K:

• Conţine 256 fotodiode.
• Cu un obiectiv TV obişnuit, cu unghi de deschidere de cca. 600, ea poate asigura o
zonă dreptunghiulară de supraveghere cu lăţimea de aproximativ 1 - 1,5 m (măsurată
perpendicular faţă de axa camerei).
• La recepţionarea unei comenzi de citire, camera TV baleiază succesiv toate cele 256
fotodiode cu o frecvenţă de ceas impusă, după care emite un semnal de final baleiaj,
semnal ce poate fi folosit pentru tratarea electronică şi logică a informaţieifurnizate.
• Baleiajul este reluat ciclic la o nouă comandă.
• Semnalul furnizat de fiecare fotodiodă este proporţional cu intensitatea punctuală a
fluxului de lumină incident, şi corespunde practic unei zone cu o lăţime de 4 - 5 mm din
câmpul explorat, o precizie suficientă pentru navigaţia roboţilor mobili de uz industrial.
Exemplu numeric :

Roboti Mobili Si Microroboti curs-NITULESCU MIRCEA DORIAN IOAN

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Roboti Mobili Si Microroboti curs-NITULESCU MIRCEA DORIAN IOAN

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Prof. univ. dr. ing.

Sursa materialului de curs este cartea:

SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGAȚIE

Evoluţia şi perspectivele roboţilor mobili, domenii de

• Există o gamă foarte largă de configuraţii mecatronice ce pot fi încadrate în clasa

• Roboţii mobili propriu-zişi (prin comparaţie cu roboţii convenţionali) ocupă în

• Până în prezent, complexitatea şi preţul de cost relativ mare al roboţilor mobili

• Construcţia şi exploatarea roboţilor mobili menţine în actualitate toate

• Deoarece o autonomie relativ complectă şi oarecum comparabilă cu cea umană

Criterii pentru clasificarea roboţilor mobili

Roboții mobili în mediul industrial

Arhitectura generală a unui robot mobil

❑ Structura mecanică este proiectată să asigure funcţia specifică de

❑ Funcţia de motricitate (sau propulsie) a roboţilor mobili se poate asigura

❑ Localizarea instantanee reprezintă una dintre cele mai importante

❑ Localizarea absolută sau relativă este esenţială şi pentru asigurarea

❑ Sistemul pentru tratarea informaţiilor şi gestiunea sarcinilor constituie

ale roboţilor mobili cu sustentaţie prin roţi

❑ Mobilitatea unui robot presupune posibilităţi de deplasare pe planul suport

• Cele mai folosite soluţii pentru a realiza

Robot mobil omni-direcțional cu 4 roți cu galeți

• Variante constructive pentru roboții mobili

Localizarea roboţilor mobili în scenele de operare

Localizarea relativă în timpul navigației

• Deplasarea elementară, liniară

Localizarea absolută în timpul navigației

Localizarea absolută în timpul navigației

• O altă clasă de soluţii pentru localizarea absolută a RM este oferită de utilizarea

❑ Metoda bazată pe emisia de impulsuri şi determinarea intervalului de

• În sistemul senzorial exteroceptiv al RM, miniradarele cu impulsuri realizează funcţia

• Prin rotaţiea cu 3600, telemetrul panoramic furnizează aşa-numitele coordonate

❑ Metoda bazată pe comparaţia de fază între semnalul emis şi cel recepţionat

❑ Soluția cu cameră TV externă

❑ Soluția cu cameră TV externă

Planificarea traiectoriilor roboţilor mobili,

❑ Fundamentarea teoretică a planificării traiectoriei în cazul general

❑ Fundamentarea teoretică a planificării traiectoriei în cazul general

❑ Fundamentarea teoretică a planificării traiectoriei în cazul general

Abordarea continuă în planificarea traiectoriei

Abordarea continuă în planificarea traiectoriei. Observații

Abordarea continuă în planificarea traiectoriei. Observații

Abordarea discretă a planificării traiectoriei roboţilor

• Sistemele de conducere ale RM sunt de tip numeric, furnizând subsistemului de

Abordarea discretă în planificarea traiectoriei.

Influenţa pasului de eşantionare.

Influenţa pasului de eşantionare.

Influenţa pasului de eşantionare.

Influenţa pasului de eşantionare.

Influenţa pasului de eşantionare.

Planificarea traiectorii lor roboţilor mobili folosind

volumul baleiat pe traiectorie

Planificarea traiectoriei roboţilor mobili

prin metode locale şi prin metode globale

• Funcţie de nivelul de cunoştinţe al robotului asupra scenei de operare în care evoluează,

❑ Modelul mixt (real-virtual)

❑ Metode locale în planificarea traiectoriei

❑ Metode locale în planificarea traiectoriei

❑ Metode locale în planificarea traiectoriei

❑ Metode locale în planificarea traiectoriei

❑ Metode locale în planificarea traiectoriei

❑ Metode globale în planificarea traiectoriei

Modelarea geometrică a scenelor de operare.

Principiul modelării analitice, al modelării circulare şi al